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Mec2 Texto Cap5
Mec2 Texto Cap5
5.1 INTRODUO
Neste captulo estudar-se- a cintica de corpos rgidos, isto , as relaes que
existem entre as foras que actuam num corpo, a sua forma e massa, e o movimento
resultante. No captulo anterior estudaram-se relaes semelhantes, admitindo ento
que o corpo podia ser considerado uma partcula, ou seja, que a sua massa podia ser
concentrada num ponto e que todas as foras actuavam nesse ponto. A forma do
corpo e a localizao exacta dos pontos de aplicao das foras vo ser agora tidas
em devida conta. O objectivo o estudo do movimento do corpo como um todo,
bem assim como o seu movimento em torno do seu centro de massa.
Nos sistemas de partculas abordados, considera-se que a distncia entre duas
quaisquer partculas permanece inaltervel (noo de corpo rgido). Os corpos
rgidos podem ser classificados em:
Conjuntos discretos (finitos):
consistem numa
anteriores.
associao
dos
dois
151
152
(5.1)
Captulo 5
j 1
r
2r
n r
F + F = m d r2
1
2 j =1 j 2
dt 2
j2
...
r n1 r
2r
F + F = m d rn
1
n j =1 jn
dt 2
(5.2)
i =1
i =1 j =1
i =1
j i
n
O somatrio de foras
auto-equilibradas nulo.
F = m
i =1
i =1
r
ai
(5.3)
153
r
Representando por ri o vector posio da partcula de massa mi que faz parte de um
sistema de partculas materiais e tomando os
momentos em relao ao ponto O das vrias
foras actuando em mi, vem:
n
r r
r r
r
r
ri Fi + ri F ji = ri (mi ai )
(5.4)
j =1
j i
n n
r r
r
r r n r
r
F
r
F
=
r
(
m
i
i
i
ji
i
i
i)
i =1
i =1
i =1 j =1
j i
O somatrio de momentos de
foras auto-equilibradas nulo.
r F = m (r a )
i =1
i =1
(5.5)
Captulo 5
r
rG = ( xG , yG , zG ) =
i =1
r
ri
m
i =1
r
1 n
mi ri
M i =1
xG =
yG =
zG =
m
i =1
n
m
i =1
n
yi
(5.6)
m
i =1
xi
zi
r
rG = ( xG , yG , zG ) =
r dm
dm
1
M
r dm
155
x =
G
yG =
z =
G
x dm
M
y dm
M
z dm
(5.7)
r
rG =
i =1
r
ri
n
r
r
M rG = mi ri
(5.8)
i =1
r
r
n
drG
dri
= mi
M
dt
dt
i =1
r
n
drG
r
M
= mi vi
dt
i =1
r
r
drG d n
d
M
= mi vi
dt dt i =1
dt
r
r
n
dvi
d 2 rG
M 2 = mi
dt
dt
i =1
n
r
r
M aG = mi ai
(5.9)
(5.10)
i =1
como,
n r
r
r
m
a
=
i i Fi = F
n
i =1
(5.11)
i =1
(5.12)
Captulo 5
157
F
i =1 j =1
j i
ji
r
=0
(5.13)
Exemplo de aplicao
158
Captulo 5
159
(5.14)
i =1
F
a
(5.15)
160
Captulo 5
m=
i =1
F
a
(5.16)
F Ft
= ; com at = R
a at
(5.17)
MF
= Ft
R
(5.18)
MF
R R
m=
MF
R2
MF
= m R2 = I
(5.19)
I = mi d i2
i =1
ou
di
n
r r
I = mi ri u
(5.20)
2
i =1
ou
I =
r r
r u
(5.20)
2
dm
I = r dm = M (rG )
2
(rG ) =
dm
(5.21)
I = mi d i2 = M (rG ) 2
i =1
(rG ) =
m
i =1
d i2
(5.22)
ou seja,
(rG ) =
162
I
M
(5.23)
Captulo 5
sendo
I = l 2 dm e I ' = l '2 dm = (l + d ) 2 dm
(5.24)
I ' = l 2 dm + d 2 dm + 2 d l dm
(5.25)
I ' = I + M d 2 + 2 d S
(5.26)
ento
ou seja,
(5.27)
163
(5.28)
i =1
(5.29)
(5.30)
r
rG (t ) =
m
i =1
r
ri (t )
(5.31)
ou seja,
n
r
r
r
P (t ) = mi vi (t ) = M vG (t )
(5.33)
i =1
Captulo 5
PRINCPIO DA CONSERVAO DA
QUANTIDADE DE MOVIMENTO
Derivando a quantidade de movimento em ordem ao tempo vem:
r
r
dvi (t ) n
r n
r
dP (t ) d n
= mi vi (t ) = mi
= mi ai (t )
dt
dt i =1
dt
i =1
i =1
(5.34)
como,
n r
n
r
r
F (t ) = Fi = mi ai (t )
i =1
(5.35)
i =1
(5.36)
(5.37)
r
r
F = M aG (t )
(5.38)
r
sendo F a resultante das foras aplicadas ao sistema de partculas.
5.9 CHOQUE
5.9.1 Definio de choque
A coliso entre dois corpos que ocorre num intervalo de tempo muito curto, e
durante o qual os corpos exercem entre si foras de interaco relativamente
elevadas; designado por choque.
Estas foras de interaco so foras interiores ao sistema de partculas e,
sendo elevadas, significa que a elas vo estar associados grandes gradientes
temporais de velocidades (porque o intervalo de tempo de choque pequeno) o que
significa variaes apreciveis das velocidades instantneas, antes e aps o choque.
As leis da mecnica newtoniana permitem deduzir propriedades das trajectrias e
das velocidades aps o choque, conhecendo as suas caractersticas antes do choque,
sem ser necessrio conhecer as enormes foras de interaco.
A normal comum superfcie de contacto durante o choque designa-se linha
de choque. Consoante as posies dos centros de massa dos dois corpos durante o
choque, distingue-se os seguintes tipos de choques:
166
Captulo 5
Choque central:
choque excntrico
167
168
Captulo 5
(5.40)
(5.42)
r
r
O objectivo a determinao das velocidades v ' A e v ' B das partculas no fim
do perodo de restituio. Como no existem foras exteriores, a quantidade de
movimento total das duas partculas mantm-se constante, logo:
r
r
r
r
m A v A + mB v B = m A v ' A + mB v ' B
(5.43)
Uma vez que as velocidades esto dirigidas segundo o mesmo eixo (linha de
choque), pode-se substituir a equao acima, considerando apenas as componentes
escalares:
m A v A + mB v B = m A v ' A + mB v ' B
(5.44)
r
r
Para obter as velocidades v ' A e v ' B torna-se necessrio estabelecer uma
segunda relao entre as componentes escalares v' A e v' B . Com este propsito
considere-se agora o princpio da conservao da energia total:
Ti = T f + E
1
1
1
1
m A v A2 + mB v B2 = m A v'2A + mB v'2B + E
2
2
2
2
170
(5.45)
Captulo 5
2 E
; = m A (v A v' A ) = mB (v' B v B )
2 E
v ' B v ' A
=1
=e
(v A vB )
v A vB
v' B v' A = e (v A vB )
(5.46)
Nesta expresso e designa o coeficiente de restituio. Uma vez que v' B v' A
representa a velocidade relativa das duas partculas depois do choque, e (v A vB )
representa a velocidade relativa das duas partculas antes do choque. A expresso
anterior significa que: a velocidade relativa das duas partculas depois do choque
pode obter-se pela multiplicao da velocidade relativa antes do choque pelo
coeficiente de restituio.
Assim, a velocidade das duas partculas depois do choque pode obter-se pela
resoluo das equaes (5.44) e (5.46).
Como se pode verificar, o coeficiente de restituio, e, toma um valor
qualquer entre [0, 1]. Existem trs casos conceptualmente distintos de choque
frontal correspondentes aos seguintes valores do coeficiente de restituio:
e=1
choque elstico
e=0
choque plstico
m A v A + mB v B = (m A + mB ) v' ;
(5.47)
171
2.
v A + v' A = v B + v' B
(5.48)
(5.49)
m A v A2 m A v'2A = mB v'2B mB v B2
(dividindo por 2)
1
1
1
1
m A v A2 + mB v B2 = m A v'2A + mB v'2B
2
2
2
2
(5.50)
172
Captulo 5
r
r
na direco t
m A v Asen A + mB vB sen B = m A v ' A sen ' A + mB v ' B sen ' B
(5.51)
m A v A2 + m B v B2 = m A v ' 2A + m B v ' 2B + 2 E
(5.52)
r
r
(5.53)
m A v A sen A + mB vB sen B = m A v ' A sen ' A + mB v ' B sen 'B
m v 2 + m v 2 = m v'2 + m v'2 +2 E
B
B
A
A
B
B
A A
173
1 caso)
Figura 5.16 Choque oblquo com superfcies de contacto lisas e sem atrito.
(v B ) t = (v' B ) t
vB sen B = v' B sen ' B
(5.54)
(5.56)
174
Captulo 5
2 caso)
=
m
v
mi (v'i ) n
(
)
i
i n
i =1
i =1
n
n
=
m
v
(
)
i i t mi (v'i ) t
i =1
i =1
T = T + E
f
i
r
r
v A cos A v B cos B = v ' A cos ' A +v ' B cos ' B
r
r
v' v' = e (v v )
A
B
B A
(5.57)
(5.58)
2 E
m
(5.59)
175
2 E
m
(5.60)
Exemplos de aplicao
Exemplo 1
176
Captulo 5
Exemplo 2
Exemplo 3
177
178
Captulo 5
(5.61)
179
r
r
r
p (t + t ) = (m + m) v (t ) + v [t ,t + t ]
(5.62)
(5.63)
F
i
i (t ) t
t + t
(5.64)
F (t ) t = p(t + t ) p(t )
(5.65)
r
r
r
p (t + t ) = (m + m) (v + v )
(5.66)
r
r
r
p (t ) = m v + m vabs
(5.67)
i =1
como,
F t = (m + m) (v + v ) (m v + m v
i =1
abs
r
r
r
r
r
r
r
F
i t = m v + m v + m v + m v m v m vabs
n
i =1
F t = m v + m (v v
i =1
abs
r
) + m v
(5.68)
(5.69)
r
e desprezando o ltimo termo da equao (5.68), m v , que de segunda ordem,
vem:
180
Captulo 5
F t = m v m v
i
i =1
(5.70)
vr
t 0
t t
i =1
r
r
dv dm r
Fi = m
vr
dt dt
i =1
n
F +
i =1
r
dm r
vr = m a
dt
(5.71)
r r
r
vr = vabs v
(5.72)
(5.73)
r
r
r
r
p (t + t ) = m (v + v ) + m vabs
(5.74)
181
F t = p(t + t ) p(t ) = m (v + v ) + m v
i =1
F t = m v + m v + m v
i =1
abs
i =1
r
(m + m) v
r
r
m v m v
r
F t = m v + m (v
abs
abs
r
v)
(5.75)
t 0
t t
i =1
r
r
dv dm r
Fi = m
+
vr
dt dt
i =1
n
F
i =1
r
dm r
vr = m a
dt
(5.76)
182
Captulo 5
183
5.11.1 Definio
O momento cintico de um sistema de partculas materiais em qualquer ponto
fixo do espao a soma vectorial dos momentos cinticos nesse ponto de todas as
partculas ou massas elementares do sistema nesse instante.
Considerando o ponto fixo identificado por O, tem-se:
para sistemas discretos:
n
n
n
r
r
r r
r r
H O (t ) = H O ,i (t ) = ri pi = mi ri vi
i =1
i =1
(5.77)
i =1
(5.78)
r
r
r
ri (t ) = rG (t ) + r 'i (t )
(5.79)
r
r
em que, rG o vector posio do centro de massa e r 'i o vector posio da
partcula i em relao ao referencial baricntrico Gx'y'z'.
r
Derivando o vector posio ri em ordem ao tempo:
184
Captulo 5
r
r
r
dri drG dr 'i
=
+
dt
dt
dt
r r r
vi = vG + v 'i
(5.80)
onde,
r
drG
r
vG =
dt
r
dr 'i
r
a velocidade da partcula i em relao a um referencial
v 'i =
dt
baricntrico.
(5.81)
i =1
i =1
n
n
n
n
r
r r
r r
r r
r r
H O (t ) = mi rG vG + mi r 'i vG + mi rG v 'i + mi r 'i v 'i
i =1
i =1
i =1
(1)
(1)
(3)
(4)
n
r r
r r
r r
v
=
(
r
v
)
mi = M rG vG
i
G
G
G
G
m
i =1
(2)
(5.82)
i =1
i =1
185
r
rG =
n
logo
i =1
m
i =1
r
r 'i
r
=0
r
r
r
'
=
0
i
i
m
i =1
r
r r
r r
r 'i vG = 0 vG = 0 , ou seja, o segundo termo da soma nulo.
r
n
dr 'i
r r
r
r
r n
mi rG v 'i = rG mi v 'i = rG mi
dt
i =1
i =1
i =1
(3)
r
n
n
n
r
r
r
dr '
r
r
d
como se viu, mi r 'i = 0
mi r 'i = 0 mi i = 0
dt i=1
dt
i =1
i =1
i =1
(4)
m
i =1
r r r
r
i
G v 'i = 0 , portanto tambm o terceiro termo da soma nulo.
m
i
r
r r
r 'i v 'i = H G , ou seja, corresponde ao momento cintico em relao ao
centro de massa.
Portanto, o momento cintico em relao ao ponto O pode ser obtido a partir
do momento cintico em relao ao centro de massa, pela seguinte expresso:
r
r
r
r
r
r
H O (t ) = H G (t ) + H O ,G (t ) = H G (t ) + M rG (t ) vG (t )
(5.83)
186
(5.84)
Captulo 5
dt
i =1 dt
(5.85)
(1)
(2)
r
r
(1) os vectores dri dt e pi so colineares, por isso, o seu produto vectorial
nulo;
r
r
(2) de acordo com a segunda lei de Newton, Fi = dpi dt
ento:
r
n
r r
dH O
= ri Fi
dt
i =1
(5.86)
r
H O = constante
(5.87)
187
(5.88)
i =1
r
r r
r
Se F = 0 aG = 0 , ento:
F
i =1
r
r
= M aG = 0
(5.89)
188
Captulo 5
r r
r r
vi = 0 ai = 0
F = F = M a
i =1
r
=0
(5.90)
n
n
r
r r
r r
r r r
vi = 0 H O (t ) = mi ri vi = mi ri 0 = 0
i =1
i =1
(5.91)
r
dH O (t ) n r r r
= ri Fi = 0
dt
i =1
r r
r r
vi = 0 ai = 0
F = F = M a
i =1
r
=0
(5.92)
r
n
r
r r
r r
dH O (t ) r
=0
vi = 0 H O (t ) = mi ri vi = constante
dt
i =1
(5.93)
189
Em resumo:
r
r
r
F = M aG = 0
r
dH O (t ) n r r r
= ri Fi = 0
dt
i =1
(5.94)
(5.95)
Captulo 5
r r
1 n
T = mi (vi vi )
2 i =1
T=
T=
r r
r r
1 n
mi (vG + v 'i ) (vG + v 'i )
2 i=1
r r 1 n
r
1 n
1 n
mi vG2 + mi 2 vG v 'i + mi v 'i2
2 i =1
2 i =1
2 i =1
(5.96)
Como,
r r
r n
r
1 n
mi 2 vG v 'i = vG mi v 'i
2 i =1
i =1
(5.97)
mas,
n
m v'
i =1
r
= M v 'G2
(5.98)
r
em que v 'G a velocidade de G relativamente ao referencial baricntrico Gx'y'z',
que nula (a velocidade relativa de G em relao ao referencial que se move com
r
velocidade vG nula). Logo,
n
r
r n
r
r r
v
'
=
v
v
'
=
v
G
i
G
i
i
G 0 = 0
m v
i =1
(5.99)
i =1
r
1
1 n
2
T = M vG + mi v 'i2
2
2 i =1
(5.100)
191
r
r dr 'i r r
v 'i =
= r 'i
dt
(5.101)
r
em que r 'i o vector posio em relao ao referencial baricntrico, com grandeza
constante, porque o sistema rgido. Logo, atendendo equivalncia entre os
v
operadores matemtico d dt e mecnico , quando aplicados a um vector
varivel no tempo mas de grandeza constante, a igualdade definida em (5.101)
vlida.
r r
r r
1 n
mi 2 (u r 'i ) (u r 'i )
2 i =1
r r
r r 2
(u r 'i ) 2 = u r 'i = d G2
=
192
1 n
mi d G2 2
2 i =1
i
(5.102)
Captulo 5
I = mi d G2
G
i =1
(5.103)
(5.104)
1
1
M vG2 (t ) + I 2 (t )
2
2
G
(5.105)
em que,
1
M vG2 (t )
2
1
I 2 (t ) corresponde energia cintica de rotao do sistema de
2
partculas em relao a um eixo baricntrico G
relativamente ao qual o sistema roda instantaneamente com
velocidade angular (t).
G
(W ) = F drr = (T ) (T )
B
A i
B i
A i
(5.106)
193
(W )
B
A sistema
n
n B r
n
r n
= (WAB )i = Fi dr = (TB )i (TA )i
(W )
i =1
B
A ext .
i =1 A
i =1
(W )
i =1
i =1
B
A ext .
i =1
+ (WAB )int . = TB TA
(5.107)
em que,
(W )
(W )
B
A ext .
B
A int
Exemplo de aplicao
194
(5.108)
Captulo 5
195
Rotao em torno de
um eixo qualquer.
Captulo 5
r
r
r
vi (t ) = (t ) ri (t ) ;
r
ri (t ) = Pi (t ) O
(5.111)
r
O momento cintico, H O , em relao ao ponto fixo O ser:
n r
n
r
r
r
H O (t ) = H O ,i (t ) = mi ri (t ) vi (t )
i =1
n
r
r r r
H O = mi ri ( ri )
r
r
( = u )
i =1
i =1
n
r
r r r
H O = mi ri (u ri )
(5.112)
i =1
r
Projectando o vector momento cintico H O na direco do eixo de rotao vem:
n
r r
r r r r
H = H O u = mi ri (u ri ) u
i =1
r
r r
r r r r r r
( A B C = C A B)
r r r r
H = mi u ri (u ri )
i =1
n
r r 2
H = mi (u ri )
(5.113)
i =1
como,
r r r r
u ri = u ri sen i = 1 ri sen i = d i
(5.114)
ento,
(ur rri )2 = d i2
(5.115)
H = mi d i2
(5.116)
i =1
I = mi d i2
(5.117)
i =1
(5.118)
M = I
(5.119)
(5.120)
(5.121)
198
(5.122)
Captulo 5
r
r
r
r
r
aG (t ) = (t ) rG (t ) + (t ) vG (t )
(5.123)
(5.124)
i =1
r
sendo aG (t ) a acelerao associada ao centro de massa, que obtida pela expresso
(5.123).
- equilbrio de rotao:
v
r
M (t ) = I (t )
(5.125)
r
r
dH (t )
r
d 2 (t )
= I
= I (t )
M (t ) =
2
dt
dt
G
(5.126)
(5.128)
i =1
(5.129)
- equilbrio de rotao:
v
r
M (t ) = I (t )
G
(5.130)
Captulo 5
r
r
r
vG (t ) = (t ) rG (t )
(5.131)
r
r
em que (t ) o vector rotao instantneo do corpo em torno do eixo e rG (t ) o
vector posio instantneo do centro de massa relativamente a qualquer ponto O
localizado no eixo de rotao. Assim,
r r
r r
r r
r r
vG2 = ( rG ) ( rG ) = 2 (u rG ) (u rG ) = 2 d G2
(5.132)
1
T = (M d G2 + I ) 2
2
G
(5.133)
(5.134)
(5.135)
1
1
1
M vG2 (t ) + I 2 (t ) = I 2 (t )
2
2
2
G
(5.136)
201
k =1
r
r
r
r
+ Finrcia = 0 ; ( Finrcia = m a )
(5.137)
i =1
i =1
r
r r
F
F
0
+
=
i inrcia
n
i =1
r
r
( Finrcia = M aG )
(5.138)
i =1
r
r
r
M + M inrcia = 0
r
r
( M inrcia = I )
(5.139)
202
Captulo 5
1 2
(5.140)
t1
(5.141)
t1
r
m p [ p (t2 )] = m p p (t1 ) + F (t ) dt
t
(5.142)
em que mp[...] representa o momento das foras indicadas entre parntesis recto em
relao origem do sistema de eixos de referncia.
Como o momento da quantidade de movimento corresponde ao momento
r
r
cintico, H P (t ) = m p [ p (t )] , ento:
r
r
r
H p (t 2 ) = H p (t1 ) + m p I [t ,t
1 2
(5.143)
203
se
(5.144)
t1
t
r
r r
r r
r p (t 2 ) = r p (t1 ) + F (t ) dt
t
ento
r r
r r
r r
r p (t 2 ) = r p (t1 ) + r I [t ,t
1 2
(5.145)
204