Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Controle II
Controle II
trica
Curso de Engenharia Ele
Controle II
Notas de Aula
Controle II
TEORIA
3. Avaliao
Sero realizadas trs avaliaes versando sobre o contedo visto nas aulas
de teoria e de prtica.
O aluno estar aprovado caso consiga mdia maior ou igual a 7,0 e estar
reprovado caso consiga mdia inferior a 5,5. Se a mdia ficar entre 5,5 e
6,9 o aluno ser aprovado caso possua mais de 80% de presena em aula,
caso contrrio estar reprovado.
As provas sero realizadas no horrio das aulas de teoria nos seguintes dias:
PROVA Turma F (6 feira)
Peso
P1
10/09
Peso 1
P2
15/10
Peso 1
P3
A ser definida
Peso 2
4. Contedo Programtico
O curso formado por trs tpicos principais muito importantes no projeto e
anlise de sistemas de controle moderno:
5. Bibliografia
A cada aula (de teoria e de prtica) sero disponibilizadas na Internet no
site http://meusite.mackenzie.com.br/marcioft/ notas de aula. Alm disso,
sero fornecidas listas de exerccios.
A principal referncia que ser utilizada durante todo o curso :
[NISE] NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3 edio, LTC,
2002.
[OPPENHEIM] OPPENHEIM, A. V.; WILLSKY, A. S. Signals & Systems. 2 edio, Prentice-Hall, 1997.
Aula 1T -
Bibliografia
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 276277.
1.
1.1.
Introduo
Como foi visto em Controle 1, os plos de uma funo de transferncia determinam vrias caractersticas qualitativas da resposta de um sistema de
controle. Por exemplo, para um sistema de 2 ordem temos:
o Estabilidade: o sistema estvel se todos os plos tm parte real
negativa.
o Resposta transitria: subamortecida se os plos so complexos
conjugados, superamortecida se os plos so reais e diferentes e
com amortecimento crtico de os plos so reais e iguais.
Lugar das razes: representao grfica dos plos a malha fechada em funo
da variao de um parmetro do sistema.
Lembrando:
C (s )
KG (s )
=
R(s ) 1 + KG (s )H (s )
Exerccio:
1. Seja G (s ) =
s +1
s+3
e H (s ) =
.
s (s + 2 )
s+4
vetor.
indo ento o nmero complexo s = + j resulta F (s ) = ( + a ) + j , outro nmero complexo. Este nmero mostrado a seguir.
Figura 3 - F (s ) = ( + a ) + j [NISE]
Por exemplo,
F (s ) = (s + 7 )
calculada no ponto
s = 5 + j2
vale
Seja ento
m
(s + z ) (s + z )(s + z ) (s + z )
=
F (s ) =
(s + p )(s + p ) (s + p ) .
(
)
+
s
p
i =1
n
j =1
Uma vez que cada fator complexo pode ser visto como um vetor, a magnitude
M de F (s ) em cada ponto s :
M=
(s + z )
i
i =1
n
(s + p )
j
j =1
i =1
j =1
Exerccios:
2. Dado F (s ) =
(s + 1) , obter F (s ) no ponto
s (s + 2 )
3. Dado F (s ) =
mas:
(a) substituindo diretamente o ponto em F (s ) ;
(b) Calculando o resultado usando vetores.
Resp:
Aula 2T -
Bibliografia
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 277279.
1.2.
Exerccio
1. Um sistema de cmara de vdeo, semelhante ao mostrado na figura a seguir, pode acompanhar automaticamente um objeto. O sistema de rastreamento consiste em um sensor duplo e um transmissor, em que um componente montado sobre a cmara e o outro usado pelo objeto. Uma diferena entre as sadas dos dois sensores que recebe energia do transmissor faz
com que o sistema gire a cmara para eliminar a diferena e seguir a fonte
de energia.
C (s )
em funR (s )
o de K = K1 K 2 .
(b) Os plos da funo de transferncia encontrada em (a) variam com K .
Preencha a tabela a seguir com o valor destes plos.
K
Plo 1
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Plo 2
O lugar das razes mostra a mudana na resposta transitria resultante da variao do ganho K .
(e) Baseado no lugar das razes obtido no item (d), determine o intervalo de
valores de K para o qual o sistema :
i) superamortecido.
ii) criticamente amortecido
iii) subamortecido
iv) estvel
1.3.
T (s ) =
C (s )
KG (s )
=
.
R(s ) 1 + KG (s )H (s )
Com base nesta equao, vemos que existe um plo, s , quando o polinmio caracterstico no denominador se anula, ou seja,
KG (s )H (s ) = 1 = 1(2m + 1) 180o ,
m = 0, 1, 2,
ou,
KG (s )H (s ) = 1
KG (s )H (s ) = (2m + 1) 180o
Desta forma, se quisermos saber se um ponto s est no lugar das razes de
um dado sistema, substitumos s em KG (s )H (s ) o que resulta num nmero
complexo.
4
Se o ngulo do nmero complexo for um mltiplo mpar de 180, este valor de s um plo do sistema para um valor particular de K .
Qual valor de K ? Uma vez que o critrio do ngulo seja atendido, tudo o
que resta a satisfazer o critrio da magnitude. Por conseguinte,
K=
1
G (s ) H (s )
Exerccios
2. Considere o sistema a seguir:
Seja o ponto 2 + j3 . Verifique se ele pertence ao lugar das razes para algum
valor de K .
Resposta: Se este ponto for um plo em malha fechada, ento devemos ter
KG (s )H (s ) = (2m + 1) 180 o ou G (s )H (s ) = (2m + 1) 180 o j que K real.
2
. Caso ele seja um ponto do lugar
2
K (s + 2 )
,
s + 4 s + 13
faa o seguinte:
(a) Calcule o ngulo de G (s ) no ponto ( 3 + j 0) encontrando a soma algbrica
dos ngulos dos vetores desenhados a partir dos zeros e plos de G (s ) para o
ponto dado.
(b) Determine se o ponto especificado em (a) est sobre o lugar das razes.
(c) Se o ponto especificado em (a) estiver sobre o lugar das razes, encontre o
ganho K , usando os comprimentos dos vetores.
Resp: (a) Soma dos ngulos = 180
(b) O ponto est sobre o lugar das razes
(c) K = 10 .
Aula 3T -
Bibliografia
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 279294.
1.4.
Como vimos na aula passada, podemos obter o lugar das razes de um sistema buscando no plano complexo pontos s que satisfaam:
G (s )H (s ) = (2m + 1) 180 o
Este procedimento pode ser bastante trabalhoso. Veremos nesta aula, como
montar um esboo rpido do lugar das razes praticamente sem fazer contas.
Nas prximas aulas, aprenderemos a refinar este esboo e a usar uma ferramenta computacional (Matlab) para obter um grfico preciso.
A.
Nmero de ramos.
Ramo o caminho que o plo percorre. Existe um ramo para cada plo a
malha fechada.
O nmero de ramos do lugar das razes iguala o nmero de plos a malha
fechada.
O lugar das razes do sistema discutido na aula passada (reproduzido a seguir) apresenta dois ramos, um comeando em 0 e o outro em -10.
B.
Simetria
Cada ponto do lugar das razes representa um plo, ou seja, uma raiz do
polinmio caracterstico do sistema de controle a malha fechada.
Ora, sabemos que um polinmio com coeficientes reais ou tem razes reais
ou complexo conjugadas.
Assim, conclumos que:
O lugar das razes simtrico em relao ao eixo real.
Novamente, o sistema analisado na aula passada ilustra esta simetria.
C.
Faamos uso da propriedade do ngulo para determinar onde existem segmentos do eixo real que fazem parte do lugar das razes.
No eixo real, para K > 0 , o lugar das razes existe esquerda de um nmero
mpar de plos e/ou zeros finitos a malha aberta sobre o eixo real.
Exerccio
1. Encontre o LGR sobre o eixo real do sistema de controle mostrado a seguir (j discutido, em parte, na aula passada).
D.
fazendo G (s ) =
N G (s )
N (s )
KG (s )
, H (s ) = H
e T (s ) =
, temos:
1 + KG (s )H (s )
DG (s )
D H (s )
N G (s )
N (s )
K G DG (s )DH (s )
DG (s )
DG (s )
e
T (s ) =
T (s ) =
KN G (s )N H (s )
DG (s )DH (s ) + KN G (s )N H (s )
1+
DG (s )DH (s )
K
T (s ) =
KN G (s )DH (s )
DG (s )DH (s ) + KN G (s )N H (s ) .
DG (s )DH (s ) + KN G (s )N H (s ) = 0
(I)
DG (s )DH (s ) = 0
e vemos que os plos do sistema a malha fechada nos ganhos pequenos tendem aos plos combinados de G (s ) e H (s ) . Conclumos que o lugar das razes
se inicia nos plos de G (s )H (s ) , a funo de transferncia a malha aberta.
Para ganhos altos, em que K est tendendo a infinito,
Exerccio
2. Baseado na regra acima, tente esboar o LGR do sistema do Exerccio
1.
E.
A regra D diz que os ramos do LGR comeam nos plos e terminam nos
zeros da funo de transferncia a malha aberta.
Mas o que acontece quando esta funo de transferncia tem um nmero
diferente
G (s ) =
de
plos
zeros
finitos?
Por
exemplo,
funo
K
tem trs plos (-2, -1 e 0) e nenhum zero finito. E a?
s (s + 1)(s + 2)
O nmero de assntotas num LGR sempre a diferena entre o nmero de plos finitos e o nmero de zeros finitos.
A seguinte regra, cuja demonstrao pode ser encontrada, por exemplo, na
pgina 284 do [OGATA] resume como encontrar as assntotas num LGR.
O lugar das razes tende a retas assintticas quando o lugar tende ao infinito.
Alm disso, a equao das assntotas dada pelo ponto de interseco sobre
o eixo real, a , e o ngulo a da seguinte forma:
a =
a =
(2k + 1) 180 o
num. plos finitos num. zeros finitos
em que k = 0, 1, 2, 3, e o ngulo dado em graus no sentido antihorrio a partir do eixo real positivo.
Vejamos os exerccios a seguir.
Exerccios
3. Esboce o lugar das razes para o sistema mostrado a seguir.
4. Esboce o lugar das razes e suas assntotas para um sistema com retroao unitria que tenha a funo de transferncia direta dada a seguir:
G (s ) =
K
.
(s + 2)(s + 4)(s + 6)
Aula 4T -
Bibliografia
1.5.
Refinando o esboo
KG(s )H (s ) = 1 ,
(1)
G (s )H (s ) = (2m + 1) 180o
e seu ganho associado
K=
1
G (s )H (s )
partir do valor zero. Conclumos que o ganho deve ser mximo no eixo
real no ponto onde ocorre a sada, em algum lugar entre -1 e -2. Naturalmente, o ganho aumenta alm deste valor quando os plos se deslocam para o plano complexo. Conclumos que o ponto de partida ocorre
no ponto de ganho mximo sobre o eixo real entre os plos de malha
aberta.
Usando um raciocnio anlogo, podemos concluir que o ganho no ponto
de entrada o mnimo encontrado no eixo real entre os dois zeros.
Sendo assim, lembrando que da equao (1),
K=
1
G (s )H (s )
1
G ( )H ( )
com relao a e fazermos a derivada igual a zero para encontrar os pontos de ganhos mximos e mnimos e, portanto os pontos de sada e de chegada.
Exerccio
1. Obter os pontos de sada e chegada para o lugar das razes da figura
anterior usando o clculo diferencial.
Uma outra forma de obter os pontos de sada e de chegada sem precisar
de derivadas o chamado mtodo de transio que no ser deduzido
aqui (ver [NISE]). Seu enunciado :
Os pontos de sada e de entrada satisfazem a relao
m
n
1
1
=
i =1 + z i
i =1 + p i
Exerccio
2. Repita o Exerccio 1 sem uso de derivao.
1.5.2. Pontos de interseo com o eixo j
Os pontos de interseo do eixo j um ponto no lugar das razes que
separa a operao estvel do sistema da operao instvel.
Para encontrar o ponto de interseo no eixo j , podemos usar o critrio de Routh-Hurwitz, j estudado em Controle I, como se segue: forando uma linha de zeros na tabela de Routh se obter o ganho; retornando linha para a equao de polinmio par e determinando as razes
resulta a freqncia do ponto de interseo com o eixo imaginrio.
Exerccio
3. Para o sistema da figura a seguir, cujo esboo do LGR foi obtido na
aula passada, obter a freqncia e o ganho, K , para o qual o lugar das
razes cruza o eixo imaginrio. Para que faixa de valores de K o sistema
estvel?
ou 1 = 2 + 3 4 5 + 6 (2k + 1) 180 o .
De forma totalmente anloga podemos determinar ngulos de chegada a
zeros complexos.
Exerccios
4. Dado o sistema com retroao unitria da figura seguinte, encontre o
ngulo de partida dos plos e esboce o lugar das razes.
K (s + 2 )
s 4s + 13
faa o seguinte:
(a) Esboce o lugar das razes
(b) Determine o ponto de interseo com o eixo imaginrio
(c) Determine o ganho, K , no ponto de interseo do eixo j .
(d) Determine o ponto de entrada.
(e) Determine o ngulo de partida dos plos complexos.
RESPOSTAS:
(b)
s = j 21
(c)
K =4
Aula 5T -
Um Exemplo de LGR
Bibliografia
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 279294.
1.6.
Um Exemplo de LGR
Revisando: lugar das razes o caminho percorrido pelos plos a malha fechada de um sistema medida que se varia um parmetro do sistema.
Cada ponto s do LGR satisfaz
G (s )H (s ) = (2m + 1) 180o
1.6.1. Regras bsicas para esboar o lugar das razes
Nmero de ramos
O nmero de ramos do LGR igual ao nmero de plos a malha fechada.
ento valem
Nmero de assntotas = n m
Ponto de encontro das assntotas com o eixo real: A =
ngulos das assntotas: A =
plos zeros
nm
k = 0, 1, , n m 1 .
1
G (s )H (s )
K=
Exerccios
1. Esboce o lugar das razes para o sistema mostrado a seguir e determine
o seguinte:
(a) O ponto e o ganho exatos onde o lugar cruza a reta de relao de amortecimento 0,45.
(b) O ponto e o ganho exato onde o lugar cruza o eixo j .
(c) O ponto de sada do eixo real.
(d) A faixa de K na qual o sistema estvel.
K (s 2)(s 4)
s 2 + 6s + 25
faa o seguinte:
(a) Esboce o lugar das razes.
s = j 4,06
(c)
K =1
s = 2,42 + j 4,18
(f)
K = 0,108
(g)
K <1
Aula 7T -
Bibliografia
DORF, R.C. Sistemas de Controle Modernos. 8 edio, LTC, 2001. Pginas 322 328.
Possui aplicaes diferentes; por exemplo, ao se modelar funes de transferncia a partir de dados fsicos.
Veremos o conceito da resposta em freqncia, definindo-a, deduzindo expresses analticas para a resposta em freqncia, desenvolvendo formas de
esboar a resposta em freqncia e ento aplicar o conceito anlise e ao
projeto de sistemas de controle.
ou
M ( ) =
M O ( )
( ) = O ( ) i ( )
M I ( ) e
Consideremos um sistema LIT com funo de transferncia G (s ) . Suponhamos que o sistema seja estvel e que X (s ) e Y (s ) representem a transformada dos sinais de entrada e sada respectivamente.
p (s )
G (s ) =
(s + p1 )(s + p 2 ) (s + p n )
em que p1 , p 2 , , p n so os plos do sistema supostos distintos por
simplicidade.
3
s +2
2
A
P(s )A
=
2
(s + p1 )(s + p 2 ) (s + p n )(s + j )(s j )
s +
2
bn
b1
b2
a
a
+
+
+
++
s + j s j s + p1 s + p 2
s + pn
G ( j )
G ( j )
e a* = A
.
2j
2j
correspondem a funes do tempo que tendem a zero quando este se torna suficientemente grande. Sendo assim, a resposta estacionria y (t ) corresponde
aos dois primeiros termos da expanso:
G ( j ) 1
G ( j ) 1
+
Y (s ) = A
2 j s j
2 j s + j
Antitransformando, vem:
G ( j ) jt G ( j ) jt
+
y (t ) = A
e
e
2j
2j
Fazendo
G ( j ) = G ( j ) e j ( ) e
e lembrando que
G ( j ) = G ( j ) e j ( )
e j t e j t
= sin t , temos:
j2
y (t ) = A G( j ) sin(t + ( ))
Assim, vemos que G ( j ) =G (s ) s = j a resposta em freqncia que definimos em 2.1.1. Ou seja, para um sistema estvel,
Resposta em freqncia = G ( j ) = G (s ) j
2.1.3. Grficos da resposta em freqncia
A resposta em freqncia, G ( j ) = M G G pode ser representada graficamente de vrias maneiras. As principais so:
o atravs de grficos separados de magnitude e de fase, em funo
da freqncia;
o por meio de um grfico polar, em que o comprimento do fasor
a magnitude e o ngulo do fasor a fase.
Quando fazemos os grficos de magnitude e fase separados, a curva de
magnitude geralmente traada em decibis (dB) em funo da freqncia
em escala logartmica. (dB = 20 log M ). A curva de fase construda com o
ngulo de fase em funo da freqncia em escala logartmica.
Exerccios
1.
1
. Traar
s+2
tambm ambos os diagramas de magnitude e de fase separados e em grfico polar. (Use as escalas a seguir para ajudar).
(s + 2)(s + 4)
(b) Construa os grficos logartmicos de magnitude e de fase usando a freqncia em rad/s na abscissa.
(c) Construa um grfico polar da resposta em freqncia.
RESPOSTA:
(a) M ( ) =
(8 ) + (6 )
2 2
6
arctan 8 2 , 8
; ( ) =
+ arctan 6 , > 8
2
8
6
Aula 8T -
Diagramas de Bode
Bibliografia
DORF, R.C. Sistemas de Controle Modernos. 8 edio, LTC, 2001. Pginas 328 344.
k (s + z1 ) (s + z 2 ) (s + z M )
s N (s + p1 ) (s + p 2 ) (s + p P )
G (s ) =
K ( 1s + 1)( 2 s + 1) ( M s + 1)
s N (T1s + 1)(T2 s + 1) (TP s + 1)
em que
K=
kz1 z 2 z M
,
p1 p 2 p P
i =
1
, ( i = 1, 2, , M )
zi
Ti =
1
, ( i = 1, 2, , P )
pi
G ( j ) = K + (1 + j i ) N 90 (1 + jTi )
o
i =1
i =1
Associados ao ganho K ;
B.
C.
Nossa estratgia ser ento ver como a resposta em freqncia devido a cada uma dessas parcelas e depois som-las para obter a resposta em freqncia do sistema todo.
A.
Ganho K
B.
Quando os plos (zeros) na origem tm multiplicidade N , o grfico de ganho apresenta declividade 20 N dB por dcada ( + 20 N dB por dcada), enquanto o grfico da defasagem se desloca para N90 o ( + N90 o ).
C.
T << 1
Em altas freqncias:
T >> 1
20 log 1 + jT 20 log jT
T = 1
1
(freqncia de canto), tem-se:
T
20 log jT = 0 dB
(1 + jT ) = arctan(T )
Para freqncias baixas, adotamos a aproximao:
T << 1
arctan(T ) 0
arctan (T ) 90 o
Na freqncia de canto:
T = 1
arctan (T ) = 45 o .
1
. As assntotas do grfico so, para baixas freqncias, a
T
1
reta 0dB e, para altas freqncias, a reta que passa pelo ponto ,0dB e
T
Exerccio
1. Esboce os grficos de Bode para um sistema com G (s ) =
s+3
.
s (s + 1)(s + 2)
D.
n2
, 0 < <1
s 2 + 2 n s + n2
e, portanto, correspondentes a um par de plos complexos conjugados. Essa
forma particular de fatores de segunda ordem tem, como se ver adiante, ganho unitrio em baixas freqncias.
Podemos reescrev-la como:
1
s
1 + 2
n
s
+ 2
n
0 < <1
= 20 log 1
20 log
2
j j
n
+
1 + 2
n n
1
+ j 2
0 < <1
<< n
20 log 1
n
+ j 2
20 log(1) = 0dB
>> n
2
2
20 log 1 + j 2 20 log = 40 log dB
n
n
n
n
Vemos que esta assntota tem declividade de -40dB/dcada e passa pelo 0dB
em = n . Esta a freqncia de canto para o fator de segunda ordem.
As duas assntotas esto representadas na figura a seguir.
r = n 1 2 2 ( 0
sendo que para
2
)
2
2
1 no h ressonncia. O valor do ganho M r na fre2
qncia de ressonncia
Mr =
1
2 1
, (0
10
2
)
2
1
=
2
j j
+
1 + 2
n
n
1
=
+ j 2
0 < <1
<< n
1 = 0 o
>> n
= 180 o
n
e na freqncia de canto
= n
( j 2 ) = 90 o
Da mesma forma que o ganho tambm a defasagem depende de . As curvas de defasagem em funo da freqncia normalizada
, parametrizada
n
Para concluir este tpico, deve-se observar que, para fatores do tipo:
s 2 + 2 n s + n
n 2
(com 0 < < 1 ) correspondentes a zeros complexos conjugados, as curvas de
ganho e defasagem podem ser obtidas de imediato, invertendo o sinal daquelas
associadas a plos complexos conjugados.
Uma das principais vantagens de se trabalhar com grficos em escala logartmica que a multiplicao dos mdulos transformada em adio. Alm
disso, dispe-se tambm de um mtodo simples para esboar de forma aproximada o Diagrama de Bode do ganho utilizando-se assntotas.
12
As aproximaes assintticas dos Diagramas de Bode tm duas caractersticas importantes, a saber: a facilidade de construo e a simplicidade com
que se pode modific-las.
Exerccios
2. Esboce os grficos logartmicos de magnitude e de fase para um sistema
com
G (s ) =
s+3
(s + 2) s 2 + 2s + 25
s + 20
.
(s + 1)(s + 7 )(s + 50)
13
Aula 9T -
Bibliografia
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 457470.
Exerccio
1. [NISE, p. 453] Use os grficos de Bode para determinar a faixa de valores
de K para os quais o sistema com retroao unitria mostrado na Figura 1 a
seguir estvel. Seja G (s ) =
K
.
(s + 2)(s + 4)(s + 5)
Margem de ganho, G M : A margem de ganho a mudana no valor do ganho a malha aberta no ponto com fase de 180, expressa em decibis (dB)
necessria para tornar instvel o sistema com malha fechada.
Margem de fase, M : A margem de fase a mudana no valor da fase da
malha aberta no ponto com ganho unitrio necessria para tornar o sistema
instvel o sistema a malha fechada.
A seguir mostraremos como calcular as margens de ganho e fase usando os
grficos de Bode. Veja a Figura 2 a seguir.
A margem de ganho obtida usando o grfico de fase para encontrar a freqncia, MG em que o ngulo de fase 180. Nesta freqncia observe o
diagrama de mdulo para determinar a margem de ganho, G M que o ganho necessrio para elevar a curva de magnitude at 0dB.
A margem de fase obtida usando a curva de magnitude para encontrar a
freqncia M onde o ganho 0dB. Sobre a curva de fase nessa freqncia, a margem de fase, M a diferena entre o valor da fase e 180.
Exerccios
2. [NISE, p. 454] Encontre as margens de ganho e fase para o sistema do Exerccio 1 para K = 40 .
3. [NISE, p. 454] Repita o problema anterior para K = 200 .
4. [NISE, p. 455] Para o sistema mostrado na Figura 1, em que:
G (s ) =
K
,
(s + 5)(s + 20)(s + 50)
faa o seguinte:
(a) Desenhe os grficos logartmicos de Bode de magnitude e fase.
(b) Encontre a faixa de valores de K para estabilidade a partir do diagrama de
Bode.
(c) Calcule a margem de ganho, a margem de fase, a freqncia de zero dB e a
freqncia de 180 a partir do diagrama de Bode para K = 10000 .
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 464470.
n2
C (s )
= T (s ) = 2
,
R (s )
s + 2 n + n2
(1)
Mr
r B
Mr =
1
2 1 2
r = n 1 2 2
Pensando no sentido inverso, dado um grfico de Bode de um sistema, atravs do seu valor e freqncia de ressonncia, podemos obter o amortecimento e sua freqncia natural n e a partir da, usando as frmulas
vistas em Controle 1 e revisadas nas Aulas 4P e 5P, as caractersticas de
resposta transitria do sistema.
As frmulas vistas esto abaixo relacionadas novamente para referncia
rpida. Mais informaes, veja [DORF], p.183-187.
U.P.
Tempo de subida
(tempo consumido em passar
TR =
de 10 a 90% da magnitude do
2,16 + 0,60
degrau de entrada)
Tempo de acomodao
(tempo a partir do qual a res-
TS =
Ultrapassagem porcentual
(porcentagem acima do valor
U .P. = e
1 2
transitria)
Instante de pico
(Instante em que ocorre o m-
TP =
n 1 2
U.P.
%
tude da resposta em freqncia no deve ser confundida com a ultrapassagem porcentual da resposta ao degrau em que existe a ultrapassagem para
0 < < 1.
A relao entre a ultrapassagem porcentual U .P. e o valor de pico da resposta em freqncia M P dada aproximadamente pela figura a seguir.
Mr
B = n (1 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2
4
TS
na
B =
4
TS
(1 2 ) +
2
B =
TP 1 2
TP 1 2
4 4 4 2 + 2
(1 2 ) +
2
4 4 4 2 + 2
Na figura a seguir so mostrados grficos normalizados das equaes acima e tambm a relao entre a banda passante pelo tempo de subida e a relao de amortecimento.
5
Exerccios
1. [NISE, p. 457] Encontre a banda passante a malha fechada necessria para
uma ultrapassagem de 20% e um tempo de assentamento de 2s.
2. [NISE, p. 483] Para cada sistema com as seguintes caractersticas de desempenho, encontre a banda passante necessria.
(a) = 0,2, TS = 3 s
(b) = 0,2, TP = 3 s
(c) TS = 4s, TP = 2 s
(d) = 0,3, Tr = 4 s.
RESPOSTAS:
(a) 10,06rad/s; (b) 1,613rad/s; (c) 2,29rad/s; (d) 0,4803 rad/s.
6
Aula 12T
Bibliografia
HAYKIN, S.S. Sinais e sistemas, 1. Edio, Bookman Company, 2000. Pginas 445-460
3.1. Introduo
Duas funes:
(1) superviso
(2) Controle substitui mtodos de compensao
Configurao Tpica
Simples e instantnea.
Exemplo:
1
Sada
analgica
Converso Anlogo-Digital
Modelando o amostrador
f (t ) = f (kT ) (t kT )
*
k =0
(1)
1 e Ts
G (s ) =
s
( g (t ) = u (t ) u (t T ) )
3.3. A Transformada z
bm da taxa de amostragem alm dos valores dos componentes. A transformada Z inclui esta informao com a facilidade da Transformada de Laplace.
F (s ) = f (kT )e kTs
k =0
F ( z ) = f (kT )z k
k =0
(2)
f (kT ) F ( z )
Exerccio
1. Determine a transformada Z de uma rampa unitria amostrada.
Tabela 13.1
Tabela parcial de transformadas z e de Laplace
sen
sen
sen
sen
sen
sen
Tabela 13.2
Teoremas da transformada z
Teorema
Designao
Teorema da linearidade
Teorema da linearidade
Derivao complexa
Translao real
Derivao complexa
Teorema do valor inicial
Teorema do valor final
10
Aula 13T
Bibliografia
HAYKIN, S.S. Sinais e sistemas, 1. Edio, Bookman Company, 2000. Pginas 460-468
e akT
F (z ) =
z
z e aT
Az
Bz
+
+"
z z1 z z 2
F (z )
para eliminarmos os termos z do nuz
F (z )
e finalmente
z
Exerccio
1. Determine a funo no domnio do tempo amostrado tal que a transformada seja
F (z ) =
0,5 z
(z 0,5)(z 0,7 ) .
Figura 1 Sistemas com dados amostrados: (a) contnuo; (b) entrada amostrada; (c) entrada e sada amostrados [NISE].
r (t ) = r (nT ) (t nT )
n =0
c(t ) = r (nT )g (t nT )
n =0
n =0
n=0
C (z ) = c(kT )z
k =0
= r (nT )g [(k n )T ]z k
k =0 n =0
Fazendo m = k n ou k = m + n ,
C (z ) =
r (nT )g (mT )z
m n
g (mT )z r (nT )z
m + n =0 n =0
m + n =0
n =0
= g (mT )z
m =0
= G ( z )R( z )
n
(
)
r
nT
z
=
n =0
Assim,
C ( z ) = G( z )R( z )
pulsada do sistema.
Exerccios
2. Dado um z.o.h. em cascata com G1 (s ) =
G (s ) =
s+2
, ou seja,
s +1
1 e Ts (s + 2 )
(s + 1)
s
3. Determine G (z ) para G (s ) =
8
em cascata com um amostrador e extrapos+4
Tabela 13.1
Tabela parcial de transformadas z
e de Laplace
Aula 14T
Bibliografia
OPPENHEIM, A. V.; WILLSKY, A.S. Signals & Systems. 2 edio, Prentice Hall, 1997. Pginas 826828.
plicar
obter
transformada
G1G 2 ( z ) = A{G1G 2 (s )} G1 ( z )G 2 ( z ) .
Converso Bsica
Exerccios Exemplos
1. Para o sistema a seguir, encontre T (z ) =
C (z )
.
R(z )
C (z )
.
R(z )
C (z )
.
R(z )
C (z )
.
R(z )
Soluo:
C (z )
.
R(z )
Aula 15T
Bibliografia
OPPENHEIM, A. V.; WILLSKY, A.S. Signals & Systems. 2 edio, Prentice Hall, 1997. Pginas 830832.
3.6.Estabilidade
A
, com ps+a
A A
z
,
s+a
z e aT
o plo equivalente no domnio Z e aT . Como
Re a > 0 e aT < 1
conclumos a seguinte condio de estabilidade no plano Z
Condio de estabilidade no plano z: todos os plos devem ter mdulo menor do que a unidade, ou seja, pertencentes ao interior da
circunferncia unitria.
Exerccios
1.
+
-
1 e Ts
s
Processo a
controlar
Extrapolador
2.
R(s)
10
s +1
+
-
1 e Ts
s
Extrapolador
20
s+5
Processo a
controlar
R(s)
Aula 16T
Exerccios
Bibliografia
OPPENHEIM, A. V.; WILLSKY, A.S. Signals & Systems. 2 edio, Prentice Hall, 1997. Pginas 826832.
+
-
1 e Ts
s
20
s+5
R(s)
Processo a
controlar
Extrapolador
R( z )
z4
=
.
C ( z ) ( z 0,8)( z 0,5)
27
(s + 2) s + 4s + 13
Controle II
rio
Laborato
DORF, R.C. Sistemas de Controle Moderno, 9 edio, Prentice Hall, 2001. Pginas 632-644
1. Introduo
O principal motivo deste sucesso a utilizao macia de vetores e matrizes para representar dados de uma forma simples (Matlab = Matrix Laboratory). Esta forma de representao praticamente elimina a necessidade de utilizao de laos FOR ou WHILE
simplificando e acelerando muito os programas.
A famlia de programas Matlab inclui o programa bsico mais uma variedade de toolboxes que estendem as funcionalidades do programa. Para a rea de controle o toolbox
Control System Toolbox bastante interessante.
Lembre-se: sempre que voc ficar na dvida sobre a utilizao de um comando, a funo <help comando> pode lhe ajudar.
2.
Sentenas e variveis
O Matlab utiliza o sinal igual (=) para atribuir uma expresso a uma varivel. Por
exemplo, o comando:
>> A = [1 2; 4 6]
A =
1
>> A = [1 2; 4 6];
>>
>> A = [1 2; 4 6]
A =
Sem maiores dificuldades o Matlab pode ser usado como uma calculadora cientfica,
bastando digitar as operaes na sua linha de comando. Veja os exemplos a seguir:
>> 12.4/6.9
ans =
1.79710144927536
>> 1+1/3
ans =
1.33333333333333
>> a = 23;
>> b = 10;
>> a+b
ans =
33
>> a-b
ans =
13
>> sin(pi/2)
ans =
2
importante lembrar que o Matlab reconhece diferenas entre letras maisculas e minsculas. Assim, as variveis M e m so diferentes.
>> M = [1 2];
>> m = [3 5 7];
>> M
M =
1
>> m
m =
O Matlab possui algumas variveis pr-definidas como pi, i, j, Inf, NaN. Veja
os exemplos:
>> z = 3+4*i
z =
3 +
4i
>> 2/0
ans =
Inf
>> 0/0
Warning: Divide by zero.
ans =
NaN
>> who
Your variables are:
A
ans
Informaes mais completas sobre as variveis j definidas podem ser obtidas com o
comando whos.
>> whos
Name
Size
Bytes
Class
2x2
32
double array
1x2
16
double array
1x1
double array
ans
1x1
double array
1x1
double array
1x3
24
double array
1x1
16
Variveis podem ser removidas do espao de trabalho com o comando clear. Utilizado sozinho, ele apaga todas as variveis definidas. Para apagar somente a varivel A utilize
>> clear A
>> who
Your variables are:
M
3.
Matrizes
ans
Como j foi dito, o Matlab tem como principal caracterstica a fcil manipulao de
vetores e matrizes.
Uma tpica matriz cercada de colchetes [.]. Os elementos das colunas so separados
por espaos ou vrgulas e as linhas separadas por ponto-e-vrgulas (;) ou retorno de linha (Enter).
4j
1
2
A =
1.0000
0 - 4.0000i
0 + 3.1416i
0.5236
1.4142
1.0000
0.5000
0.6435
2.2255
>> A = [1 2; 4 5]
A =
A operao entre matrizes requer apenas que as dimenses sejam compatveis. Veja os
exemplos a seguir
>> A = [1 3; 5 9]
A =
1
>> B = [4 -7; 10 0]
B =
4
-7
10
>> A+B
ans =
5
-4
15
>> b = [1;5]
b =
1
5
>> A*b
ans =
5
16
50
>> A'
ans =
As operaes matriciais bsicas podem ser modificadas para operaes elemento a elemento precedendo o operador por um ponto. Veja o seguinte exemplo:
>> A = [5 3 7 9]
A =
5
>> B = [2 1 2 3]
B =
2
>> A*B
??? Error using ==> *
Inner matrix dimensions must agree.
>> A.*B
ans =
10
14
27
>> A^2
??? Error using ==> ^
Matrix must be square.
>> A.^2
ans =
25
49
81
Uma outra ferramenta importante a notao : . Esta notao permite gerar uma matriz
linha contendo os nmeros comeando em um dado valor inicial, xi at um valor final
>> a = 0:.5:2
a =
0
0.5000
1.0000
1.5000
2.0000
5.5000
4.0000
>> b = 10:-2:2
b =
10
>> a+b
ans =
10.0000
8.5000
7.0000
Podemos gerar facilmente vetores usando a notao : e veremos na prxima sesso que
isto muito til para gerar grficos. Suponha que nosso objetivo seja gerar um grfico
de y = x sin (x ) versus x para x = 0 0,1 0,2 1,0 . Nosso primeiro passo ser gerar os valores de x e y o que pode ser facilmente feito, como mostrado a seguir:
>> x = 0:0.1:1;
>> y = x.*sin(x);
0.1000
0.0100
0.2000
0.0397
0.3000
0.0887
0.4000
0.1558
0.5000
0.2397
0.6000
0.3388
0.7000
0.4510
0.8000
0.5739
0.9000
0.7050
1.0000
0.8415
Exerccios
1. Considere as matrizes
3
j 6 3
e B=
A=
15
j4 3 + j 3
Escreva uma seqncia de comandos Matlab que permita calcular as seguintes expresses.
Escreva tambm seus resultados.
(a) A + B
(e) B 1
(b) AB
(f) B A
(c) A 2
(g) A 2 + B 2 AB
(d) A
RESPOSTAS:
4.
Grficos
Os grficos tm um papel importante no projeto e anlise de sistemas de controle. Veremos agora algumas ferramentas grficas bsicas do Matlab.
y = x sin ( x ) versus
para
x = 0 0,1 0,2 1,0 . Tente entender o que cada linha faz. Na dvida use a ajuda
help <comando>.
>> x = 0:0.1:1;
8
>> y = x.*sin(x);
>> plot(x,y)
>> title('Grafico de y = x sin(x) versus x');
>> xlabel('x');
>> ylabel('y');
>> grid on
Mltiplos grficos podem ser feitos no mesmo eixo utilizando-se a funo plot com
mltiplos argumentos. O tipo de linha utilizado tambm pode ser alterado. Para ver os
tipos de linha admitidos, utilize help plot. Veja um exemplo a seguir e tente entender o que cada linha est fazendo. Lembre-se de usar o help em caso de dvida!
>> x = 0:0.1:1;
>> y1 = x.*sin(x);
>> y2 = sin(x);
>> plot(x,y1,'b--', x,y2,'r-.');
>> text(0.1,0.85,'y_1 = x sin(x) ---');
>> text(0.1,0.80,'y_2 = sin(x) .-.-');
>> xlabel('x');
>> ylabel('y_1 e y_2');
>> grid on;
Exerccio
2. Gere um grfico de
y ( x ) = e 0,5 x sin x,
em que = 10 rad/s e 0 x 10 . Utilize a notao : para gerar o vetor x com incrementos de 0,1.
5.
Scripts
At este ponto, todas as nossas interaes com o Matlab tm sido atravs da linha de
comando. Entramos comandos ou funes na linha de comando e o Matlab interpreta
nossa entrada e toma a ao apropriada. Este o modo de operao preferencial quando
nossa sesso de trabalho curta e no repetitiva.
10
Um script uma seqncia de comandos e funes comuns usados na linha de comando. Um script invocado na linha de comando digitando-se o nome do arquivo. Scripts
podem invocar outros scripts. Quando um script invocado, o Matlab executa os comandos e funes no arquivo como se eles tivessem sido digitados diretamente na linha
de comando.
Suponha por exemplo que desejemos fazer um grfico da funo y (t ) = sin t em que
Usando o editor de texto do Matlab (basta ditar edit na linha de comando), podemos
escrever um script chamado plotdata.m como mostrado a seguir.
Uma vez digitado e salvo muito fcil utilizar o script. Veja os exemplos a seguir:
12
O conjunto de ferramentas que o Matlab oferece a um Engenheiro so muito mais amplas do que as mostradas nesta introduo. Durante o curso teremos oportunidade de
trabalhar com muitas outras.
Exerccios
3. Considere a funo
y ( x ) = 1 + e 2 x cos(x ) .
Desenvolva um script para fazer, num mesmo eixo, grficos para trs valores de ,
= 0,1; 0,5; 1 rad/s com 0 x 2 segundos. O grfico final deve ter os seguintes atributos:
y ( x ) = 1 + e 2 x cos(x )
Ttulo
Nome do eixo x
tempo(s)
Nome do eixo y
y(x )
Tipo de Linha
Grade
13
14
Aula 2P -
Bibliografia
DORF, R.C. Sistemas de Controle Moderno, 9 edio, Prentice Hall, 2001. Pginas 63-67.
1. Introduo
As aplicaes das ferramentas de projeto e anlise das teorias de controle clssico e moderno so baseadas em modelos matemticos. O Matlab trabalha de forma muito simples
com sistemas descritos por funes de transferncia.
Veremos, atravs de exemplos prticos simples, como o Matlab pode ser til no projeto
e anlise de sistemas de Controle.
2. Polinmios
O Matlab pode ser utilizado para analisar sistemas descritos por funes de transferncia. Como uma funo de transferncia uma razo de polinmios, vamos comear investigando como o Matlab trabalha com polinmios.
No Matlab, polinmios so representados por vetores linhas contendo os coeficientes do
polinmio em ordem decrescente. Por exemplo, o polinmio:
p(s ) = s 3 + 3s 2 + 4
entrado como
>> p = [1 3 0 4];
Note que mesmo o coeficiente do termo em s seja zero, ele precisa ser colocado na definio de p (s ) .
Se p um vetor linha contendo os coeficientes de p (s ) em ordem decrescente, ento
roots(p) um vetor coluna contendo as razes do polinmio. Por outro lado, se r
um vetor coluna contendo as razes do polinmio, ento poly(r) um vetor linha contendo os coeficientes do polinmio em ordem decrescente.
3.0000
0.0000
4.0000
A multiplicao de polinmios feita utilizando-se a funo conv. Suponha que queiramos expandir o polinmio n(s ) em que
n (s ) = 3 s 2 + 2 s + 1 (s + 4 )
Os comandos Matlab necessrios para fazer esse produto so mostrados a seguir utili-
14
Exerccio
1. Considere os dois polinmios
p (s ) = s 2 + 2 s + 1
q (s ) = s + 1
Calcule, usando o Matlab:
q (s )
p (s )
(c) p( 1)
Respostas:
(a)
(b)
(c)
3. Funes de Transferncia
O pacote Matlab Control System Toolbox trata modelos de sistemas lineares invariantes
no tempo como objetos, permitindo a manipulao desses modelos como entidades nicas.
No caso de funes de transferncia, modelos de sistemas podem ser criados utilizandose a funo tf. Por exemplo, para criar uma funo de transferncia formada com os
polinmios num e den, G (s ) =
num
usamos:
den
Da mesma forma, muitas das funes que operam sobre nmeros podem ser aplicadas
sobre os objetos criados. Por exemplo, se tivermos os dois modelos de sistema:
G1 (s ) =
10
1
,
e G 2 (s ) =
s +1
s + 2s + 5
2
G (s ) = G1 (s ) + G2 (s ) =
s 2 + 12 s + 15
.
s 3 + 3s 2 + 7 s + 5
Para computar os plos e zeros associados a uma funo de transferncia basta utilizar
A funo pzmap permite obter um grfico da localizao dos plos e zeros de uma fun-
o de transferncia no plano complexo. No mapa de plos e zeros, zeros so representados por um o e plos por um x. Seu formato
[P,Z] = pzmap(sys)
em que
num
.
den
Exerccio
2. Considere as seguintes funes de transferncia
G (s ) =
(s + 1)(s + 2)
6s 2 + 1
e H (s ) =
3
2
(s + j 2)(s j 2)(s + 3)
s + 3s + 3s + 1
G (s )
.
H (s )
(b)
(c)
(d)
Podemos usar o comando series para cascatear duas funes de transferncia como
mostrado a seguir
sys1 = G1 (s )
sys2 = G2 (s )
sys = T (s ) =
Y (s )
U (s )
Exerccio
3. Considere um sistema de controle em malha aberta constitudo de um controlador em
srie com uma planta como mostrado a seguir.
Vamos supor que o processo seja representado pela funo de transferncia G (s ) dada por
G (s ) =
1
500 s 2
e o controlador GC (s ) seja
G C (s ) =
s +1
s+2
Pede-se:
(a) Calcule (usando lpis e papel) a funo de transferncia global
(b) Agora use o Matlab para conferir seu resultado.
RESOLUO
(a)
s 2 + 2s + 2
s 4 + 6s 3 + 4s 2 + 7 s + 2
Y (s )
.
R (s )
Aula 3P -
Bibliografia
DORF, R.C. Sistemas de Controle Moderno, 9 edio, Prentice Hall, 2001. Pginas 68-73.
NISE, N.S. Engenharia de Sistemas de Controle, 3 edio, LTC, 2002. Pginas 606-610.
4.
Y (s )
U (s )
T (s ) =
GC (s )G (s )
1 GC (s )G (s )
em que
sys1 = GC (s )G (s )
sign = +1 realimentao positiva
Y (s )
R (s )
em que
sys1 = G (s )
sys2 = H (s )
sign = +1 realimentao positiva
Y (s )
R (s )
Exemplo
1
s +1
.
e G (s ) =
s+2
500 s 2
Resposta:
Transfer function:
s + 1
-------------------------500 s^3 + 1000 s^2 + s + 1
e assim,
Y (s )
s +1
.
=
3
R(s ) 500 s + 1000 s 2 + s + 1
Exerccio
1. Calcule a funo de transferncia
com G (s ) =
Y (s )
para o seguinte sistema de controle:
R (s )
1
s +1
e H (s ) =
. Depois, utilize o Matlab para conferir sua resposta.
2
s+2
500 s
As funes series, parallel e feedback podem ser usadas para ajudar na mani-
isto possvel. Por exemplo, vamos supor que tenhamos encontrado a funo:
G (s ) =
s 2 + 2s + 1
s +1
neste caso, claramente, existe um fator s + 1 que pode ser cancelado no numerador e no
denominador resultando numa funo de transferncia mais simples. Isto pode ser obtido
com o comando minreal.
Seu formato
sys = minreal(sys1)
em que
sys1 = sistemas com possveis plos e zeros comuns
sys2 = sistema sem fatores comuns
No nosso exemplo,
malha fechada
(s )
= T (s ) .
d (s )
a funo step. Esta funo, cuja descrio mostrada a seguir, calcula a resposta a um
degrau unitrio de um sistema linear.
[y,T] = step(sys,t)
em que
y = vetor contendo a resposta ao degrau
T = vetor contendo os instantes de tempo utilizados na simulao
sys = funo de transferncia a ser analisada
t = T = vetor de tempos fornecido pelo usurio ou
t = Tfinal = tempo final da simulao
A funo step bastante importante porque as especificaes de desempenho de um
mos usar a step com os argumentos do lado esquerdo. Em seguida usamos o comando
plot para fazer um grfico de y (t ) .
Definimos t como um vetor linha contendo os tempos em que desejamos o valor da
Como esperado, a velocidade controlada dada por y (t ) altamente oscilatria. Note que
a sada y (t ) = (t ) .
Exerccios
2. Considere o sistema com realimentao mostrado na figura a seguir.
(b) Obtenha a resposta a um degrau unitrio deste sistema usando a funo step e verifique que o valor final da sada
2
.
5
10
DORF, R.C. Sistemas de Controle Modernos. 8 edio, LTC, 2001. Pginas 262 303.
Um esboo aproximado do lugar das razes pode ser obtido pela aplicao ordenada
dos procedimentos vistos nas aulas de teoria. Alternativamente, podemos usar o Matlab para obter um grfico do lugar das razes bem mais preciso.
O comando utilizado para obter um grfico do lugar das razes de um sistema
rlocus(sys)
em que sys uma descrio do sistema em malha aberta (excluindo o ganho varivel
K ). Uma vez obtido o grfico, um cursor pode ser utilizado para se obter o valor do
ganho K e outros parmetros conforme caminhamos pelos ramos do LGR.
Vamos aprender a utiliz-lo atravs de exerccios.
Exerccios
1. Para o sistema mostrado na figura a seguir, pede-se:
Valor de K que produz um sistema estvel com plos de segunda ordem criticamente amortecidos.
RESPOSTA:
r (t ) = At (em que A = 1 mm/s) seja menor ou igual a 0,1mm, ao mesmo tempo em que
(a) Lembrando que o erro estacionrio a uma entrada rampa dado por
eSS =
A
,
K
3. [DORF, p. 303] Seja considerar um dispositivo que consiste de uma esfera rolando
na superfcie interna de um anel. Este modelo semelhante ao problema de um
combustvel lquido sendo sacudido em um foguete. O anel livre para girar em
torno do seu eixo principal, como est mostrado na Figura 2. A posio angular do
anel pode ser controlada por meio de um torque T aplicado ao anel por meio de um
motor de torque fixado ao eixo de acionamento do anel. Se for usada retroao negativa, a equao caracterstica do sistema :
1+
Ks (s + 4)
= 0.
s 2 + 2s + 2
Pede-se:
(a) Esboar o lugar das razes.
RESOLUO:
(b) Obter o lugar das razes no Matlab usando o rlocus e utilizando o cursor, obter:
o ganho quando ambas as razes forem iguais.
RESPOSTA:
as duas razes iguais.
RESPOSTA:
RESPOSTA:
O lugar das razes para este sistema em funo do ganho K mostrado na seguinte figura.
Plos complexos podem ser definidos em termos de suas partes real e imaginria,
tradicionalmente referidas como:
s = j d
Isto significa que um plo tem parte real negativa se positivo. Como plos com-
a(s ) = (s + j d )(s + + j d ) = (s + ) + d2
2
(1)
n2
H (s ) = 2
s + 2 n + n2
(2)
= n
d = n 1 2
h(t ) =
n
1 2
e t (sin d t )u (t ) .
A figura a seguir mostra h(t ) para diversos valores de tendo sido o tempo norma-
qualitativamente como a mudana nos locais dos plos no plano-s afeta as respostas
impulsivas.
muito importante para um projetista de controle ter na mente a figura acima para
que possa entender instantaneamente como as mudanas na localizao de plos influenciam na resposta temporal.
Trs localizaes de plos so mostradas na Figura a seguir para que se possa com-
nem decai e estabilidade no est decidida. Se > 0 a resposta natural decai e, portanto, o sistema estvel.
Tambm interessante examinar a resposta ao degrau de H (s ) , isto , a resposta do
sistema H (s ) a uma entrada degrau u (t ) . A figura a seguir, que mostra y (t ) para vrios valores de mostra que as caractersticas de resposta transiente bsicas da resposta impulsiva so as mesmas para a resposta em degrau. A diferena entre ambas
que o valor final da resposta ao degrau comandado pelo degrau unitrio.
10
Aula 5P -
Bibliografia
DORF, R.C. Sistemas de Controle Modernos. 8 edio, LTC, 2001. Pginas 262 303.
K
<controlador integral>
s
1
(3) GC (s ) = K 1 + < controlador proporcional, integral (PI) >.
s
As especificaes de projeto so TS 10 segundos e M P 10% para uma entrada em
degrau unitrio.
(a) Para o controlador proporcional, esboar o lugar das razes e utilizando o Matlab
determinar o valor de K tal que as especificaes sejam satisfeitas.
Funo de transferncia a malha aberta:
(d) Traar, em um mesmo diagrama, os grficos das respostas ao degrau unitrio dos
sistemas a malha fechada com cada um dos controladores projetados nas partes (a) a (c).
3
(e) Comparar e contrastar os trs controladores obtidos nas partes (a) a (c),
concentrando a discusso nos erros de estado estacionrio e desempenho transitrio.
mximo.
Para um sistema de segunda ordem a resposta temporal mostrada anteriormente gera
Tempo de subida
tR =
Tempo de acomodao
MP = e
Instante de pico
tP =
4,6
tS =
Sobressinal
1,8
1 2
precisam estar para que as respostas reais tenham propriedades menores ou iguais a
essas especificaes.
Para valores especificados de t R , M P e t S as equaes no formato de sntese so
ento:
1,8
,
tR
(M P )
4,6
tS
Aula 6P -
Bibliografia
[MANUAL] Manual for Model 730 Magnetic Levitation System, ECP, 1999.
O levitador magntico composto por duas bobinas, uma inferior e outra superior que
geram um campo magntico pela passagem de uma corrente. Essas bobinas interagem
atravs do campo com um ou dois discos magnticos que se deslocam em uma barra de
vidro que serve como guia.
Variando-se a magnitude da corrente na bobina inferior, pode-se controlar a posio do
magneto inferior fazendo-o levitar atravs de uma fora magntica repulsiva.
Similarmente, o magneto superior posicionado atravs de uma fora magntica de
atrao, adotando-se um valor adequado de corrente na bobina superior. Com a
proximidade dos discos surge tambm interao magntica (fora de repulso) entre os
dois magnetos.
Dois sensores pticos baseados em sensores de laser so utilizados para medir a posio
dos magnetos.
Upper
support arm
Ruler clamp
screw (2 pl.)
Protective
coil cover
(2 pl.)
Precision glass
guide rod
Laser Sensor
(out of view , 2 pl.)
Levitated
magnet
Sensor
conditioning
electronics
Coil current
indicating LED
(2 pl.)
1 4
1 3
1 2
1 1
1 0
1 0
1 1
1 2
1 3
1 4
Connector
Lower
support
arm
Side View
Magnet
height uler
Lower Drive
Coil (Coil #1)
Magnet
Storage
Front View
Upper Drive
Coil (Coil #2)
Sensor #3
(Feedback Sensor)
Drive Electronics
("Executive",
C language)
(Fig's 2.1-1
Through 2.1-12)
Servo
Amplifier
Outputs to Controller
Control algorithm parameters
Execution commands
Trajectory definition
Safety shutdown commands
Control
Effort
(current)
Sensor #2
Actuator
Control
Effort
(torque)
Current Control
Commutation
(Fig's 4.3-2, -3)
Power
Supply
Shielded
Cable
Off-line Functions
Plotting, file management, data
import/export, unit conversions, etc.
Encoder Pulses
or Analog
Sensor
#1
Aux. DAC
Readouts
Ribbon
Cable
(Fig. 4.5-1)
PC bus or
RS-232 Interface
Control Firmware
Numerical Plant
Output Positions
Multi-task Routines
Trajectory Generation
Data Collection & Storage
Audit safety limits
Aux DAC updates
Watchdog timer support
Analog-toDigital
Converters
(ADC's)
-7
0 1
K+ Kz
7
+ Kz
-7
+ L z7
1 + L z1 +
No d
e
No d
e
No d
e
D
DAC
1
T + 1T z +
1
1 11+ R z
+
+ 7T z
Program Flow
Clock driven interrupt to
syncronously service
real-time control routine
7 7+ R
-1
o + 1H z
H
1
1 - 1
1+ J z
E+
o
1
1E z
1 + Gz
No d
e C
o
S
-1
Io + z 1
7 -7
1 -1
S
+
- 1
Control
Effort
(a number)
Digital-toAnalog
Converters
(DAC's)
o + F
F
1
S
+
Eno
c d re # 1
Eno
c d re # 1
Eno
c d re # 2
Eno
c d re # 3
Eno
c d re # 1
Eno
c d re # 2
Eno
c d re # 3
Eno
c d re # 2
Eno
c d re # 3
Fe dbc
a k
Fe d bc
a k
Fe db c
a k
Lop# 2
Lop # 3
Lop# 1
Control
Effort
(a voltage)
Ancilliary I/O
Opto Isolation
Limit Switch I/O
(if used)
1.
relao g .
x = a 0 + a1 y +
a 2 a3
+
.
y
y
1.1.
Pode-se a partir da observao e dos valores medidos, escolher uma funo do tipo
polinomial, exponencial, logartmica, trigonomtrica, etc., que se assemelhe, ou que
melhor se ajuste distribuio dos pontos.
Uma vez escolhida tal funo, deve-se ento determinar seus parmetros baseandose no critrio de que a soma dos quadrados das distncias das ordenadas dos pontos
medidos at as ordenadas dos pontos da curva de ajuste escolhida para as mesmas
abscissas seja mnima.
d12 + d 22 + + d n2
chamada de melhor curva de ajusttamento. Diz-se que uma curva que apresenta essa
propriedade ajusta os dados no sentido dos Mnimos quadrados e denominada Curva
de Mnimos quadrados.
x = a 0 + a1 y +
a 2 a3
+
.
y
y
Exerccios
1. Rode o programa anterior e obtenha os valores dos parmetros ai .
2. Repita o problema para a seguinte tabela de valores:
700
1,2
1000 1200
1,9
2,5
3,2
3,8
4,2
5,5
4050
4400
5600
2.
Procedimento Experimental
2.1.
a 2 a3
+
y
y
0,5
Y (counts)
2.2.
Demonstrao auto-guiada
levitate approximately 2 cm.. If so congratulations! You have implemented closed loop magnetic
levitation. Use a ruler or clean eraser end of a pencil to lightly perturb the magnet and verify that the
control is stable. (see Sect. 2.3.3, "Safety Checking The Controller") If the magnet has not levitated, click
on the Implement Algorithm button again until it is.
You may wish to view the real-time algorithm at this point. It contains a nonlinear actuator inversion
function, the control law, and output formatting statements and follows the syntax and formatting
protocols of the Executive USR routines as described in Section 2.1.5. You may do so by scrolling the
viewer within Setup Control Algorithm. In order to get a closer view you may select Edit Algorithm.
This brings you inside the editor in which you will later write real-time routines. If you have entered the
editor, select Cancel in the File menu to exit (do not select Save Changes and Quit in case some
inadvertent change has been made that would adversely affect the routine).
Step 3:
Setting Up Data Acquisition. Enter the Data menu and select Setup Data Acquisition.
In this box make sure that the following four items are selected: Commanded Position 1 & 2, and
Variables Q10 & Q12. Data sample period should be 5 which means that data will be collected every
fifth servo cycle (in this case every 5*0.001768=0.00884 seconds).
Step 4:
Executing A Step Input Trajectory & Plotting. Enter the Command menu and select
Trajectory 1. In this box verify that Unidirectional moves is not checked; select Step and then Setup.
You should see Step Size = 15000, Dwell Time =1000 ms and Number of Repetitions = 2. If not, change
the values to correspond to this parameter set. Exit this box and go to the Command menu. This time
select Execute and with Normal Data Sampling and Execute Trajectory 1 Only selected, Run the
trajectory. You should see a step move of approximately 1.5 cm, a dwell of 1 second, a return to nominal
position, then a negativegoing step of 1 second duration. Wait for the data to be uploaded from the
Real-time Controller to the Executive program running on the PC. Now enter the Plotting menu and
choose Setup Plot. Select Commanded Position 1 and Variable Q10 as data to be plotted on the left
axis, then select Plot Data.
You should see a plot similar to the one shown in Figure 3.2-1. There may be some differences in the
details of the response for your particular system due to the use of nominal rather than unitspecific
sensor and actuator nonlinearity compensation.
DORF, R.C. Sistemas de Controle Modernos. 8 edio, LTC, 2001. Pginas 262 328.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 279294.
Atividade 1
Um sistema com realimentao unitria mostrado na figura a seguir.
Atividade 2
Um diagrama de Bode pode ser obtido no Matlab com a funo bode mostrada a seguir.
bode(sys,w)
sys = funo de transferncia a ser analisada
w = vetor contendo os valores de freqncia a serem analisados (opcional)
H (s ) =
100
s + 2s + 100
2
0,1
0,5
1
5
10
50
100
500
1000
Compare o grfico obtido com o diagrama de Bode gerado pelo Matlab.
20 log A
Exerccios
1. (2041) O aumento da densidade de trilhas em acionamento de disco de computador
requer o projeto cuidadoso dos sistemas de controle de posicionamento das cabeas. A
funo de transferncia
G (s ) =
K
.
(s + 1)2
Aula 9P -
DORF, R.C. Sistemas de Controle Modernos. 8 edio, LTC, 2001. Pginas 347 352.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 421427.
Nesta aula trabalharemos com duas funes bastante importantes do Matlab: bode e
logspace. A funo bode usada para gerar um diagrama de Bode e a funo
logspace gera um vetor de freqncias espaadas de forma logartmica e que pode ser
utilizado com a funo bode.
Considere a funo de transferncia
G (s ) =
5(1 + 0,1s )
0,6 1 2
s (1 + 0,5s )1 +
s + 2 s
50 50
Exemplo
Gere um vetor com 200 pontos espaados de forma logaritmica 0,1 e 1000.
>> w = logspace(-1,3,200);
O diagrama de Bode da figura anterior pode ser gerado utilizando-se o seguinte script.
%Diagrama de Bode para o exemplo da pagina 1
%
num = 5*[0.1 1];
f1= [1 0]; f2 = [0.5 1]; f3 = [1/2500 .6/50 1];
den = conv(f1, conv(f2, f3));
%
sys = tf(num, den);
bode(sys);
Neste caso a funo bode automaticamente selecionou o intervalo de freqncias. Este
intervalo pode ser escolhido pelo usurio utlizando-se a funo logspace.
Exerccios
1. [NISE, p. 480] Encontre expresses analticas para a magnitude e para a resposta de
fase do sistema:
G (s ) =
(s + 5) .
(s + 2)(s + 4)
RESPOSTA:
nitude e da fase usando a freqncia em rad/s como abscissa. No use aproximaes assintticas. Use o Matlab para gerar os grficos.
RESPOSTA: (comandos Matlab utilizados).
5. [DORF, p.356] Um brao robtico possui uma funo de transferncia a malha aberta
G (s ) =
300(s + 100 )
s(s + 10 )(s + 40 )
Obtenha o diagrama de Bode com ajuda do Matlab e obtenha a freqncia para a qual a
fase de G ( j ) = 180 o . Determinar a magnitude de G ( j ) nesta freqncia.
RESPOSTA:
6. (2031) A aeronave de Asa Oblqua (OWA Oblique Wing Aircraft) experimental pos-
sui uma asa que pivota em torno de um eixo como mostrado na figura a seguir. A asa
permanece em posio normal no oblqua nas velocidades baixas e pode se deslocar
para a posio oblqua em vo supersnico. O sistema de controle possui H (s ) = 1 e
G (s ) =
4(0,5s + 1)
.
s 2 s
s(2s + 1) + + 1
8 20
Aula 10P-
Bibliografia
DORF, R.C. Sistemas de Controle Modernos. 8 edio, LTC, 2001. Pginas 402 407.
Teorema da Estabilidade de Nyquist: Dado um sistema estvel em malha aberta, o sistema em malha fechada com realimentao negativa obtida a partir dele ser estvel se a
resposta em freqncia do sistema a malha aberta tiver um ganho menor do que a unidade (0dB) quando a fase for 180.
Exerccio Exemplo
1. [NISE, p. 453] Use os grficos de Bode para determinar a faixa de valores de K para os
quais o sistema com retroao unitria mostrado na Figura 1 a seguir estvel. Seja
G (s ) =
K
.
(s + 2)(s + 4)(s + 5)
Resposta:
Montamos a funo de transferncia G (s ) supondo K = 1 e usamos o comando
margin(G):
>> G = tf(1, poly([-2 -4 -5]));
>> margin(G)
O grfico mostra que no ponto em que a fase vale -180 (em = 6,16 rad/s), a resposta em
freqncia em magnitude vale -51,5dB. Assim, K poderia ser aumentado em 51,5dB (ou
multiplicado por 10
51, 5
20
Nyquist.
Assim, o sistema em malha fechada ser estvel para 0 < K < 375,8 .
Para calcular as margens de ganho e de fase, podemos usar o comando margin como
fizemos no Exerccio 1. Porm, a ttulo de ilustrao, usaremos a ferramenta ltiview
do Matlab para resolver o Exerccio 3 da Aula 9T.
Exerccio Exemplo
2. [NISE, p. 454] Encontre as margens de ganho e fase para o sistema do Exerccio 1 para
K = 200 .
Resposta:
Primeiramente, criamos a funo de transferncia em questo na linha de comando.
>> G = tf(200, poly([-2 -4 -5]));
do mouse em qualquer parte da rea do grfico do LTI Viewer para obter um menu
instantneo. Na opo Systems, selecione ou desmarque os objetos cujos grficos
voc quer ou no mostrar no LTI Viewer.
Em seguida, use o menu obtido com o clique do boto direito do mouse e selecione Bode
na opo Plot Type.
Para achar as margens de ganho e de fase, bem como as freqncias de margem de ganho e
de margem de fase, use o menu obtido com o clique do boto direito do mouse e selecione
Stability (All Crossing) na opo Characteristics.
Use o menu obtido com o clique do boto direito do mouse e selecione Grid. A figura a
seguir mostra o resultado da janela LTI Viewer juntamente com as margens de ganho e
fase.
Exerccios
3. [NISE, p.487] O movimento de rolamento de um navio pode ser estabilizado com um
sistema de controle. Uma tenso aplicada aos atuadores de superfcies hidrodinmicas
cria um torque de rolamento que aplicado ao navio. O navio, em resposta ao torque de
rolamento, produz um ngulo de rolamento. Admitindo o diagrama de blocos para o sistema de controle de rolamento mostrado na Figura 3 a seguir, determine as margens de
ganho e de fase para o sistema.
G (s ) =
10
.
s + 0,01s + 0,36
G1 (s ) =
K 1 (s + 7 )
(s + 3)
(a) Obter os diagramas de Bode da funo de transferncia de malha G1 (s )G (s )H (s ) quando o ganho for K 1 = 2 .
(b) Determine as margens de ganho e de fase deste sistema.
Altitude
C(s)
Aula 11P-
Bibliografia
[MANUAL] Manual for Model 730 Magnetic Levitation System, ECP, 1999.
1.
Objetivo
Modelar o sistema levitador magntico por uma funo de transferncia de 2 ordem a
partir de sua resposta em freqncia.
2.
n2
C (s )
= T (s ) = 2
,
R (s )
s + 2 n + n2
1
temos:
Mr =
1
2 1 2
r = n 1 2 2
Assim, a partir da resposta em freqncia de mdulo, pode-se obter a funo de transferncia em malha fechada T (s ) .
Exerccios
1. A partir das expresses acima, deduza frmulas para o clculo de n e a
partir de M r e r .
3.
Procedimento Experimental
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Prentice-Hall do Brasil, 2003. Pginas 464470.
Lembrando a Aula 10T, vimos que a ressonncia para um sistema de 2 ordem ocorre
em:
Mr =
1
2 1 2
r = n 1 2 2
U.P.
Tempo de subida
(tempo consumido em passar de 10
TR =
2,16 + 0,60
Tempo de acomodao
(tempo a partir do qual a resposta
TS =
Ultrapassagem porcentual
(porcentagem acima do valor final
U .P. = e
1 2
Instante de pico
(Instante em que ocorre o mximo
TP =
da resposta transitria)
n 1 2
U.P.
%
Banda passante da resposta em freqncia definida como a freqncia B em que o valor da curva de magnitude da resposta em freqncia est 3dB abaixo de seu valor na freqncia zero (veja a Figura 1).
B = n (1 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2
2. [NISE, p.487] O dispositivo de carga acoplada (CCD) usado em cmaras de vdeo para
converter a imagem em sinais eltricos pode ser usado como parte de um sistema de foco automtico em cmaras fotogrficas de 35mm. A focalizao automtica pode ser
implementada focalizando o centro da imagem em uma matriz CCD atravs de duas
lentes. A separao das duas imagens no CCD relacionada com o foco. A cmara sente a separao e um computador aciona as lentes e focaliza a imagem. O sistema de foco automtico um controle de posicionamento, onde a posio desejada das lentes
uma entrada selecionada apontando a cmara para o objeto. A sada a posio real das
lentes. A cmara Nikon na Figura 4(a) a seguir usa um sistema automtico de focalizao CCD. A Figura 4(b) mostra o recurso automtico de focalizao representado como
um sistema de controle de posicionamento. Admitindo o modelo simplificado mostrado
na Figura 4(c), desenhe os diagramas de Bode e estime a ultrapassagem percentual para
uma entrada em degrau.
Figura 4 - Vista em corte de uma cmara fotogrfica Nikon 35mm mostrando partes do sistema CCD de focalizao automtica; (b) diagrama de blocos funcional; (c) diagrama de blocos [NISE].
Para fazer este exerccio, voc precisa usar o seguinte fato [NISE]: existe uma relao entre
a margem de fase do sistema em malha aberta e o amortecimento em malha fechada. Ela
dada pela frmula:
M = arctan
2
2 + 1 + 4
2
.
4
Figura 5 Margem de fase em malha aberta em funo da relao de amortecimento em malha fechada
[NISE].
Aula 13P-
Bibliografia
LATHI, B. P. Signal Processing & Linear Systems. Berkeley-Cambridge, 1998. Pginas 668-680.
3. Determine f (kT ) se F ( z ) =
z (z + 1)( z + 2 )
.
(z 0,5)(z 0,7 )(z 0,9)
Resoluo:
(a) F ( z ) =
z ( z + 3)( z + 5)
(z 0,4)(z 0,6)(z 0,8)
(b) F ( z ) =
(z + 0,2)(z + 0,4)
(z 0,1)(z 0,5)(z 0,9)
Resoluo:
(z + 1)(z + 2)
Aula 14P-
Bibliografia
HAYKIN, S.S. Sinais e sistemas, 1. Edio, Bookman Company, 2000. Pginas 460-468
Exerccio preliminar
Dado um z.o.h. (zero order holder) em cascata com G1 (s ) =
G (s ) =
s+2
, ou seja,
s +1
1 e Ts (s + 2)
(s + 1)
s
Resoluo:
Atividade 1
O seguinte script Matlab converte G (s ) em cascata com um extrapolador de ordem zero em
G (z ) . Este programa resolve o Exerccio preliminar acima usando o Matlab.
G = c2d(G1,T,'zoh'),
em que G1 um objeto de sistema contnuo LIT e G um objeto de sistema amostrado LIT.
T o intervalo de amostragem e 'zoh' um mtodo de transformao que supe G1 (s ) em
s+2
.
s +1
o valor de T ');
numg1s=[1 2];
deng1s=[1 1];
'G1(s)'
% Exibe ttulo.
G1=tf(numg1s,deng1s)
'G(z)'
% Exibe ttulo.
G=c2d(G1,T,'zoh')
mostra o resultado.
pause
Comentrios:
Atividade 2
Nesta atividade utilizaremos o Matlab para converter G (s ) em G (z ) quando G (s ) no est
em cascata com um extrapolador de ordem zero. Isto o mesmo que determinar a transformada z de G (s ) .
Tambm podemos utilizar o MATLAB para converter G(s) em G(z) quando G(s) no est
em cascata com um z.o.h. O comando H = c2d(F,T,'zoh') transforma F(s) em cascata com um z.o.h. em H(z), onde H(z) = ((z - 1)/z)*Z{F(s)/s}.
Se fizermos F(s) = sG(s), o comando resolve H(z), onde H(z) = ((z - 1)/z)*Z{G(s)}. Portanto, Z{G(s)} = (z/[z - 1])*H(z).
Vamos converter
G (s ) =
s+3
s + 6 s + 13
2
em G(z).
Entraremos com o valor de T, intervalo de amostragem, via teclado. T usado para formar
H(z).
Usamos um intervalo de amostragem no especificado, T =[], para formar z/(z -1).
T=input('Digite o valor de T');
numgs=[1 3];
dengs=[1 6 13];
'G(s)'
Gs=tf(numgs,dengs)
Fs=Gs*tf([1 0],1);
Fs=minreal(Fs);
Hz=c2d(Fs,T,'zoh');
Gz=Hz*tf([1 0],[1 -1],[]);
'G(z)'
Gz=minreal(Gz)
pause
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
Responda:
Qual o G (z ) que voc obteve? Utilize T = 0,5 s.
Atividade 3
Nesta atividade voc aprender a criar funes de transferncia digitais diretamente.
F = tf(numf,denf,T)
150 z 2 + 2 z + 7
z 2 0,3 z + 0,02
Usamos um intervalo de amostragem no especificado, T = []. Observe que depois de executar o comando tf, o MATLAB imprime na tela a funo de transferncia.
'Mtodo Vetorial, Forma Polinomial' %
numf=150*[1 2 7]
%
%
denf=[1 -0.3 0.02 ]
%
%
'F(z)'
%
F=tf(numf,denf,[])
%
clear
%
Exibe ttulo.
Armazena 150(z^2+2z+7) em numf e
mostra o resultado na tela.
Armazena (z^2-0.3z+0.02) em denf e
mostra o resultado na tela.
Exibe ttulo.
Cria e mostra F(z).
Apaga variveis anteriores da rea de trabalho.
Responda:
Voc obteve o resultado desejado?
G = zpk(numg,deng,K,T)
em que numg um vetor contendo as razes de N(z) e deng um vetor contendo as razes
de D(z), K o ganho e T o intervalo de amostragem. A expresso zpk significa zeros
(razes do numerador), plos (razes do denominador) e ganho, K.
Mostramos isto com
G (z ) =
20(z + 2)( z + 4)
(z 0,5)(z 0,7 )(z 0,8)
%
%
%
%
%
%
%
%
%
Exibe ttulo.
Armazena (s+2)(s+4) em numg e
mostra o resultado na tela.
Armazena (s-0.5)(s-0.7)(s-0.8) em deng e
mostra o resultado na tela.
Define K.
Exibe ttulo.
Cria e mostra G(z).
Apaga variveis anteriores da rea de trabalho.
Responda:
Este mtodo permite que voc digite a funo de transferncia como a escreveria normalmente. A instruo
z = tf('z')
deve preceder a funo de transferncia se voc quiser criar uma funo de transferncia
LIT na forma polinomial equivalente usando G = tf(numg,deng,T).
Este mtodo permite que voc digite a funo de transferncia como a escreveria normalmente. A instruo
z = zpk('z')
deve preceder a funo de transferncia se voc quiser criar uma funo de transferncia
LIT na forma fatorada equivalente usando G = zpk(numg,deng,K,T).
z=tf('z')
F=150*(z^2+2*z+7)/(z^2-0.3*z+0.02)
Responda:
Atividade 4
transforma H(z) em F(s) em cascata com um z.o.h., onde H(z) = ((z - 1)/z)*Z{F(s)/s}. Se
considerarmos F(s) = sG(s), o comando resolve para sG(s), dado H(z). Finalmente sG(s)/s =
G(s) conduz ao resultado final.
Em resumo, forme H(z), em que H(z)= ((z - 1)/z)*G(z). Use F = d2c(H,T,'zoh') para obter
F(s) = sG(s). Divida o resultado por s e obtenha G(s).
Convertemos
G(z ) =
z
z 0,3
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
Responda:
Qual G(s) voc obteve? Utilize T = 0,2 s
Exerccios
1. Usando a expanso em fraes parciais e a tabela dada, determine a transformada Z
para cada G(s) a seguir se T = 0,5 s. Use o Matlab para conferir seus resultados.
(s + 4 )
(s + 2)(s + 5)
(s + 1)(s + 2)
(b) G (s ) =
s(s + 3)(s + 4 )
(a) G (s ) =
RESOLUO:
(s + 1) .
s (s + 3)(s + 4 )
(c) Escreva uma seqncia de comandos Matlab que voc pode usar para resolver o item
anterior.
Aula 15P-
Bibliografia
HAYKIN, S.S. Sinais e sistemas, 1. Edio, Bookman Company, 2000. Pginas 460-468
Exerccios de preparao
1. Dada o seguinte sistema, determine a sua resposta ao degrau, ou seja, calcule c(t ) para
r (t ) = u (t ) . Determine os valores de r (t ) nos instantes t = 0; 0,5; 1; 1,5 e 2 segundos.
Resoluo:
2. A entrada e a sada do sistema do Exerccio 1 agora amostrada com perodo de amostragem T = 0,5 segundo. Obtemos assim, o seguinte diagrama de blocos. Obtenha
G (z ) =
C (z )
.
R(z )
Resoluo:
3. Obtenha a sada amostrada do sistema anterior para uma entrada degrau amostrada. Ou
seja, determine c(kT ) para r (kT ) = u (kT ) . Determine o valor de r (kT ) nos instantes
Simulao
Simule no Simulink os sistemas dos Exerccios 1 e 2. Obtenha a resposta ao degrau em
cada caso e compare com os resultados tericos obtidos. No esquea de acertar o intervalo
de amostragem sampling time nos blocos digitais.
Resultados e comentrios
Aula 16P-
DiSTEFANO, J. J.; STUBBERUD, A. R.; WILLIAMS, I. J. Feedback and Control Systems. 2 edio,
McGrawHill, 1995. Pginas 117-118.
Soluo
A entrada para o sistema de controle um comando de acelerao desenvolvido pelo computador. O computador pode ser modelado por um amostrador e retentor. O modelo do plano s mostrado a seguir.
1 e sT Ka
G (s ) =
s
s (s + a )
Ka
em que a = 27 . A transformada z, G (z ) (1 z 1 )A 2
.
s (s + a )
O termo
Ka
expandido primeiramente em fraes parciais, aps o que determinas (s + a )
2
mos a transformada Z de cada um dos termos com base na Tabela passada. Portanto,
1
1
Ka
a
1 a
a
A 2
= KA 2
= KA 2 +
s s + a
s (s + a )
s (s + a )
s
z
z
Tz
a +
a
= K
2
z 1 z e aT
( z 1)
Tz
1 e aT z
= K
2
a( z 1) z e aT
( z 1)
Portanto,
1 e aT
aT
( z 1)
T z e
a
G (z ) = K
(z 1) z e aT
G (z ) =
K (0,0655 z + 0,02783)
(z 1)(z 0,0672)
Finalmente, obtemos a funo de transferncia a malha fechada, T ( z ) , do sistema com retroao unitria:
T (z ) =
G (z )
K (0,0655 z + 0,02783)
= 2
1 + G ( z ) z + (0,0655 K 1,0672 )z + (0,02783 K + 0,0672 )
K = 20 uma vez que os plos esto no interior do crculo unitrio. Para K = 100 , os plos
esto em -0,58 e -4,9. Como um dos plos est fora do crculo unitrio, o sistema instvel
para K = 100 .
Para encontrar o intervalo de valores de K para o qual o sistema estvel devemos encontrar os valores de K para os quais as razes da equao
tem mdulo menor do que 1. A soluo analtica deste problema no muito simples. Vamos explor-lo numericamente. O programa Matlab a seguir fornece o maior mdulo entre
as razes deste polinmio para valores de K entre 0,1 e 100 com passo de 0,1.
clear all;
numgas=27;
dengas=[1 27 0];
rm =[];
Ga=tf(numgas,dengas)
Gz=c2d(Ga,0.1,'zoh')
Vemos ento que aproximadamente para 0 < K < 33 temos um sistema estvel, o que bate
com os resultados obtidos anteriormente.
Este problema pode tambm ser visto como um problema de LGR em que queremos determinar os plos em malha fechada do sistema G z ( z ) . O comando rlocus(Gz) pode tambm ser utilizado para obtermos o mesmo resultado.
>> rlocus(Gz)
>> rlocfind
>> rlocfind(Gz)
Select a point in the graphics window
selected_point =
-0.5573 + 0.8270i
ans =
33.3341
C (z )
.
R(z )
Aula 17P
Exerccio
1. A figura a seguir representa dois computadores ligados entre si por um canal analgico
c*(t)
TX
Extrapolador
GC(s)
RX
T
Canal
Computador A
Computador B
O sinal r*(t) gerado no Computador A uma seqncia de impulsos de valor 1 ou -1. Este
sinal passa por um extrapolador de ordem zero (z.o.h.) e enviado atravs do canal analgico GC (s ) . No Computador B, a seqncia c*(t) uma verso distorcida da seqncia original r*(t). Considere que os amostradores esto sincronizados e tem um perodo de amostragem T > 0 . Supondo um canal do tipo GC (s ) =
1
sendo a um nmero real, pede-se:
s+a
C (z )
em funo de T e
R(z )
a.
T = 0,125
segundos e
(d) Considerando ainda a seqncia r*(t) do item anterior, depois de quantos segundos a
diferena entre c*(t) e r*(t) menor do que 1%?
Controle 2
Lista de Exerccios Suplementares 1 2semestre 2004
1. Para cada lugar das razes na figura a seguir, diga se o esboo pode ser ou no de um
lugar das razes. Se o esboo no pode ser um lugar das razes, explique o porqu. Fornea todos os motivos.
2. Esboce a forma geral do lugar das razes para cada um dos diagramas de plos e zeros a
malha aberta mostrados a seguir.
3. Esboce o lugar das razes para o sistema com retroao unitria mostrado na figura a
seguir para as seguintes funes de transferncia:
(a) G (s ) =
K (s + 2 )(s + 6)
s 2 + 8s + 25
( )
( )
K (s + 1)
(c) G (s ) =
(b) G (s ) =
K s2 + 4
s2 +1
2
s2
(d) G (s ) =
(s + 1)3 (s + 4)
4. Para o diagrama de plos e zeros a malha aberta mostrado a seguir, esboce o lugar das
5. Esboce o lugar das razes do sistema com retroao unitria mostrado na figura a seguir
em que
K (s + 1)(s + 2)
(s + 5)(s + 6)
G (s ) =
e encontre os pontos de entrada e de sada.
nador
da
funo
de
transferncia
malha
fechada,
dado
por
7. A figura a seguir mostra os plos e zeros a malha aberta. Esboce cada uma das duas
possibilidades. Esteja ciente de que pode existir apenas um nico lugar verdadeiro das
razes para plos e zeros a malha aberta especficos.
8. Construa o lugar das razes para o sistema com retroao unitria mostrado na figura a
seguir em que
G (s ) =
K (s + 1) s 2 + 2
(s + 3)(s 3)
G (s ) =
K s2 +1
s2 1
esboce o lugar das razes e diga para que valores de K o sistema estvel e instvel.
10. Esboce o lugar das razes para o sistema com retroao unitria da figura a seguir em
que
G (s ) =
K (s 2 + 2 )
(s + 3)(s + 4)
O lugar das razes para este sistema em funo do ganho K mostrado na seguinte figura.
Pede-se:
(a) Determine G (s ) .
(b) Escreva um conjunto de comandos que voc poderia utilizar no Matlab para gerar o
grfico da figura acima.
(c) Determine o valor do ganho K que far o sistema marginalmente estvel.
(d) Determine o valor de ganho para o qual a funo de transferncia a malha fechada ter
um plo sobre o eixo real em -10.
RESP: (a)
G (s ) =
1
; (c) 480; (d) 192.
(s + 6)(s + 4)(s + 2)
em que
G (s ) =
K (s + 1)
,
s(s + 2 )(s + 3)(s + 4 )
pede-se:
(a) Esboce o lugar das razes.
(b) Determine o intervalo do ganho K que torna o sistema estvel.
(c) Determine o valor do ganho para o qual a funo de transferncia a malha fechada ter
um plo sobre o eixo real em -5.
RESP: (b)
em que G (s ) =
K (s 1)(s 2 )
, pede-se:
s (s + 1)
s = 0; s = j
2
2
s =j
2
1
; (c) 0 < K <
; (d) 0,1428.
2
3
14. (1032) Os lugares das razes so normalmente traados em funo de variaes no ganho. Algumas vezes estamos interessados na variao dos plos a malha fechada me-
dida que outros parmetros so modificados. Para o sistema mostrado na figura a seguir, esboce o lugar das razes medida que a variado. Considere a > 0 .
15. (1031) Um sistema de controle em malha fechada da velocidade de rotao de um motor eltrico tem a configurao mostrada no diagrama a seguir:
(a) Escreva uma seqncia de comandos Matlab que permita obter este LGR.
(b) Este sistema em malha aberta estvel? Justifique.
(c) Calcule os pontos de incio e trmino do LGR deste sistema.
(d) Obtenha o LGR sobre o eixo real.
(e) Obtenha os ngulos e o ponto de encontro das assntotas.
(f) Obtenha os pontos de partida e chegada sobre o eixo real.
(g) Obtenha os ngulos de partida dos plos complexos.
(h) Calcule os pontos de interseco com o eixo imaginrio.
(i) Determine o intervalo de valores de K para o qual o sistema em malha fechada estvel.
(j) Com os resultados obtidos nos itens anteriores, faa um esboo do LGR para este sistema.
RESP: (c) pontos de incio:
p1 = 1 + j;
p 2 = 1 j ;
1 = 60 o ; 1 = 180 o ; 1 = 300 o. s 0 = 1 .
p 3 = 4;
(f) no h. (g)
1 = 323,13o
2 = 36,87 o .
(h)
Controle 2
(a)
(b)
Obtenha a resposta em regime permanente do sistema quando submetido a um sinal de entrada r (t ) = R sin t .
T1 s + 1
, ( T1 > T2 > 0 )
T2 s + 1
(b) G (s ) =
T1 s 1
, ( T1 > T2 > 0 )
T2 s + 1
(c) G (s ) =
T1 s + 1
, ( T1 > T2 > 0 ).
T2 s + 1
(
(
)
)
G (s ) =
10 s 2 + 0,4s + 1
s s 2 + 0,8s + 9
G (s ) =
n2
s 2 + 2 n s + n2
7. Dada
mostre que
G ( j n ) =
1
2
G (s ) =
K
.
(s + 1)2
10. Um sistema com retroao unitria negativa possui uma funo de transferncia do pro-
cesso a controlar
G (s ) =
Ke sT
,
s +1
e sT
s
T
. Usando esta aproximao, obter um esboo do lugar das razes do sistema
=
2
+ s
T
11. A aeronave de Asa Oblqua (OWA Oblique Wing Aircraft) experimental possui uma
asa que pivota em torno de um eixo como mostrado na figura a seguir. A asa permanece
em posio normal no oblqua nas velocidades baixas e pode se deslocar para a posio oblqua em vo supersnico. O sistema de controle possui H (s ) = 1 e
G (s ) =
4(0,5s + 1)
.
s 2 s
s(2s + 1) + + 1
8 20
(
) ; (b) 1,789 cos(2t 55,30 );
(c) 0,9 sin (t + 24,81 ) 1,789 cos(2t 55,30 ) .
RESP: (a)
Controle 2
Lista de Exerccios Suplementares 3
OBS: Estes exerccios so SUPLEMENTARES. Para se preparar para a prova importante tambm ler e resolver os exerccios das notas de aula terica e prtica.
Quando for o caso, a referncia de onde o exerccio foi retirado est indicada. Faa
tambm os exerccios das listas anteriores!
1. [FRANKLIN, p.652] Use transformadas Z para resolver a equao de diferenas:
y (kT ) 3 y (kT T ) + 2 y (kT 2T ) = 2u (kT T ) 2u (kT 2T )
em que
kT , k 0
u (kT ) =
0, k < 0
e as condies iniciais so nulas.
G (z ) =
R(z )
z 1
=
.
C ( z ) ( z 0,5)( z 0,7 )
C(s)
+
-
T=0,1s
1 e Ts
s
K
s+5
Processo a
controlar
Extrapolador
R(s)
K > 0.
Pede-se:
(a) Determine a funo de transferncia do sistema em malha fechada.
(b) Escreva uma seqncia de comandos que voc poderia utilizar no Matlab para obter o
LGR deste sistema.
Executando a seqncia do item (b), voc obtm o grfico a seguir:
(c) Calcule o valor do ganho K para que, em malha fechada, o sistema apresente plos
complexos conjugados com parte real igual a -20,0.
(d) Obtenha a faixa dos valores de K para que o sistema com a malha fechada seja estvel.
RESP: (a)
T (s ) =
K
s + 60 s + 1300 s + K
3
VO (s )
. A partir desses Diagramas, calcule a
Vi (s )
vi (t ) = 10 cos 10 2 t + 40 o .
RESP:
).
(a) Escreva uma seqncia de comandos Matlab que permita obter este LGR.
(b) Este sistema em malha aberta estvel? Justifique.
(c) Calcule os pontos de incio e trmino do LGR deste sistema.
(d) Obtenha o LGR sobre o eixo real.
(e) Obtenha os ngulos e o ponto de encontro das assntotas.
(f) Obtenha os pontos de partida e chegada sobre o eixo real.
(g) Obtenha os ngulos de partida dos plos complexos.
(h) Calcule os pontos de interseco com o eixo imaginrio.
(i) Determine o intervalo de valores de K para o qual o sistema em malha fechada estvel.
(j) Com os resultados obtidos nos itens anteriores, faa um esboo do LGR para este sistema.
RESP: (c) incio: -1+j; -1-j; -4; 1. trmino: -2. (e)
7782 e j0, 7782; (i)
4 K 5,0287 .
ferncia.
G (s ) =
K
s (s + )
15
1
, pede-se:
e K=
2
20
RESP: (a)
8. A figura a seguir representa dois computadores ligados entre si por um canal analgico
GC (s ) , um cabo coaxial, por exemplo.
r*(t)
c*(t)
TX
Extrapolador
GC(s)
RX
T
Canal
Computador A
Computador B
O sinal r*(t) gerado no Computador A uma seqncia de impulsos de valor 1 ou -1. Este
sinal passa por um extrapolador de ordem zero (z.o.h.) e enviado atravs do canal analgico GC (s ) . No Computador B, a seqncia c*(t) uma verso distorcida da seqncia original r*(t). Considere que os amostradores esto sincronizados e tem um perodo de amostragem T > 0 . Supondo um canal do tipo GC (s ) =
1
sendo a um nmero real, pede-se:
s+a
C (z )
em funo de T e
R(z )
a.
T = 0,125
segundos e
(d) Considerando ainda a seqncia r*(t) do item anterior, depois de quantos segundos a
diferena entre c*(t) e r*(t) menor do que 1%?
RESP: (a)
G (z ) =
1 e aT
a z e aT
; (b)
a > 0;
(c)
(d)
t > 4,625 s
b) Determine o intervalo de valores de K no qual o sistema apresenta resposta superamortecida, ou seja, todos os seus plos so reais, negativos e diferentes entre si.
c) Obtenha a faixa dos valores de K para que o sistema com a malha fechada seja estvel.
Figura 2
RESP: (a)
T (s ) =
K
s + 60 s + 1125s + K
3
; (b)
(s + 1) .
s (s + 3)(s + 4)
(c) Escreva uma seqncia de comandos Matlab que voc pode usar para resolver o item
anterior.
RESP: (a)
F (z ) =
0,10275 z ( z 0,2438)
z sin (T )
; (b) G ( z ) =
.
(z 1)(z 0,049787 )(z 0,01832)
z 2 cos(T )z + 1
2
11. [PHILIPS, p. 268] Considere o sistema da Figura 1 a seguir. Note que o ganho do sensor no unitrio.
12. [PHILLIPS, p. 342] Considere o sistema de terceira ordem com funo de transferncia:
G (s ) =
C (s )
50
=
R(s ) (s + 1)(s + 2 )(s + 10)
A resposta em freqncia G ( j ) foi calculada num computador, fornecendo os resultados da tabela a seguir:
(ii) = 2 ;
(iii) = 20 .
(
)
c(t ) = 0,0556 cos(20t 234,862 ) ;
(e) (i) c (t ) = 243,88 cos(0,2t 18,16629 )
c(t ) = 0,556 cos(20t 234,862 )
(d) (i)
(ii)
(iii)
(ii)
(iii)
13. [FRANKLIN, p.652] Um filtro de tempo discreto com freqncia de amostragem 1Hz
tem funo de transferncia pulsada:
z z +
2
.
H (z ) =
1
1
z z +
2
3
(a) Sejam r (kT ) e c(kT ) respectivamente a entrada e a sada deste filtro. Escreva uma equao de diferenas relacionando r (kT ) e c(kT ) .
(b) Este filtro estvel? Justifique.
RESP: (a)
1
1
1
c(kT ) c((k 1)T ) c((k 2 )T ) = r (kT ) r ((k 1)T ) .
6
6
2
C (z )
.
R(z )
(b)
T (z ) =
0,6321
;
z + 0,2642
(c)
K > 1 .
10
(d)
11