Instituto Federal Sul-Rio-Grandense

Curso Superior de Engenharia Eltrica

Disciplina de Sistemas de Controle

TRABALHO
Realimentao de estados

Aluno:Wilian Peres Chaves

Professor:Carlos Mendes Richter

Pelotas
Maio de 2015.

Do exemplo 12.2 (Ogata, 3ed), projete um observador de estados para o sistema

=

+
=

Onde
=

0
1
,
20,6 0

0
,
1

= [1 0 ]

Considerando que se pretende realimentar o sistema com os estados observados

e obter um sistema realimentado com dinmicas duas vezes mais rpidas que o sistema
original.
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1 Sistema no realimentado

Comeamos verificando se o sistema proposto tem as caractersticas de

controlabilidade-observabilidade. Para tanto, confirmamos que o posto da matriz
=[

0
1
1 20,6

]=

2. Temos portanto, um sistema plenamente controlvel.

Em seguida, obtemos a matriz
|

|=

1
20,6

De onde extramos a equao caracterstica do sistema no realimentado:

20,6 = 0
Da qual se obtm, primeiro, os polos do sistema no realimentado, que so
= 4,54

= +4,54

Conclumos que o sistema original apresenta um polo no semipleno direito, sendo

portanto instvel. Dele, obtemos a seguinte resposta aplicao de um degrau unitrio:

18

Step Response

x 10

16

14

12

Amplitude

10

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Time (seconds)

Da mesma equao caracterstica acima, obtemos os termos

=0

= 20,6

Com os quais partiremos a fim de encontrar a matriz K do sistema realimentado.

2 Sistema realimentado

Consideraremos como polos do sistema fechado desejado os valores fornecidos

por OGATA em seu exemplo 12.3:
= 1,8 + 2,4

= 1,8 2,4

Com os quais obtemos a equao caracterstica do sistema desejado:

+ 3,6 + 9 = 0
Desta equao, temos os termos
= 3,6

=9

Donde, finalmente, obtemos a matriz k

= [

] = [29,6 3,6]

Com a qual formataremos um sistema realimentado tal qual este:

Step Response
3.5

2.5

Amplitude

1.5

0.5

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

4.5

Time (seconds)

Na figura a seguir conferimos os detalhes da resposta dinmica:

System: G
Peak amplitude: 3.41
Overshoot (%): 10.6
Step Response
At time (seconds): 1.25

3.5

System: G
Rise Time (seconds): 0.584

2.5

Amplitude

1.5

0.5

0
0

0.5

1.5

2.5
Time (seconds)

3.5

3 Sistema com realimentao baseada nos estados observados

Para obtermos um sistema com o dobro da velocidade, em termos de resposta
dinmica, primeiro faremos o projeto de um sistema com realimentao de estados
observados, da seguinte forma:

Escolhendo os polos do observador um tanto mais afastados do eixo j

a fim de obter um sistema com o dobro da velocidade, arbitramos os polos em
= 8

= 8

ou seja, aproximadamente quatro vezes o valor real dos polos do sistema

realimentado. Com tais polos, obtemos a equao caracterstica
+ 16 + 64 = 0
E os valores de
= 16

= 64

Com os quais obteremos Ke

=(

Com
=

1
0 1
=
1 0
0

E
=

1 0
0 1

0 1
1 0

Donde
=

16
84,6

Com os quais obtemos a funo de transferncia do observador controlador:

778,2 + 3690,7
+ 19,6 + 151,2
A funo de transferncia do sistema, como um todo, seria:
=

778,2 + 3690,7
+ 19,6 + 151,2)( 20,6) + 778.2 + 3690,7

( )=

+ 19,6

778,2 + 3690,7
+ 130,65 + 374,44 + 575,98

Esta funo de transferncia nos d a seguinte resposta ao degrau unitrio:

Step Response
8

Amplitude

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Time (seconds)

Conforme podemos verificar, a resposta dinmica muito prxima daquela

apresentada pelo sistema sem o observador:

Step Response
System: H
Peak amplitude: 7.08
Overshoot (%): 10.5
At time (seconds): 1.33

System: H
Settling Time (seconds): 2.02

6
System: H
Rise Time (seconds): 0.597

Amplitude

0
0

0.5

1.5

2.5
Time (seconds)

3.5

4.5

Concluses

A fim de aumentar a velocidade do sistema, a soluo afastar os polos do sistema

realimentado do eixo j, notando que as demais caractersticas da resposta dinmica, que
tambm dependem da localizao de tais polos, podem sofrer alteraes.
A resposta do sistema com um observador foi mantida bem prxima daquela
correspondente ao sistema realimentado sem este observador, o que corresponde s
formulaes tericas.

Referncias
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 3e. RJ: LTC, 1998.