O Grafcet e a programao de

lgica seqencial em CLPs

1) Introduo
Em problemas nos quais as aes de comando so
seqenciais ou ento tempo dependentes, a modelagem
lgica, representada unicamente com diagrama de rels
pode ser difcil de se obter.
Tcnicas utilizadas para descrever comportamentos
seqenciais:

Fluxogramas
Diagrama de estado (autmatos)
Redes de Petri
Diagramas de Trajeto e Passo (acionamentos
pneumticos)
Grafcet
Outros formalismos

Grafcet Grfico Funcional de Comandos Etapa-Transio

1/18

Caractersticas do Grafcet:

Facilidade de interpretao
Modelagem do seqenciamento
Modelagem de funes lgicas
Modelagem da concorrncia
Origem na Frana nos meados dos anos 70
Norma IEC 848 (norma francesa NF C03-190)
Fabricantes de CLP adotam o Grafcet como linguagem de
programao
Tambm denominado SFC (Sequential Functional Charts)
2) Descrio do Grafcet
Representao grfica do comportamento da parte de
comando de um sistema automatizado.
Elementos de um Grafcet: etapas, transies, arcos,
receptividade, aes e regras de evoluo.

2/18

2.1) Etapa
Uma etapa um estado no qual o comportamento do
circuito de comando no se altera frente a entradas e sadas.
Em um dado instante uma etapa pode estar ativa ou inativa.
O conjunto de etapas ativas num determinado instante
determina a situao em que se encontra o Grafcet.
Etapa inicial a etapa que se torna ativa logo aps incio do
funcionamento do Grafcet.
2.2) Transio
Representada graficamente por traos nos arcos orientados
que ligam etapas, a significar a evoluo do Grafcet de uma
situao para outra.
Em um dado instante, uma transio pode est vlida ou
no.
Uma transio est vlida quando todas as etapas
imediatamente precedentes estiverem ativas.
A passagem de uma situao para outra s possvel com a
validade de uma transio, e se d com a ocorrncia da
transio.
3/18

2.3) Arcos orientados

Indicam a seqencializao do Grafcet pela interligao de
uma etapa a uma transio e desta a outra etapa.
O sentido convencionado de cima para baixo, quando no
for o caso, deve-se indic-lo.
2.4) Ao
As aes representam os efeitos que devem ser obtidos
sobre os mecanismos controlados em uma determinada
situao (o que deve ser feito). Representam tambm
ordens de comando (como deve ser feito).

As ordens de comando contidas em aes atuam sobre

Elementos fsicos do mecanismo controlado
Elementos auxiliares do comando
Interfaces homem-mquina
Uma ao pode conter ordens de comando do tipo: contnua,
condicional, memorizada, com retardo, limitada no tempo e
impulsional.
a) Ordem contnua
4/18

Tipo de ordem de comando cuja emisso depende da

ativao da etapa a qual estiver associada.
b) Ordem condicional

Tipo de ordem de comando cuja emisso alm da ativao

da etapa associada, depende de uma outra condio lgica a
ser satisfeita.
c) Com retardo

Trata-se do caso particular de ordem condicional em que a

dependncia associada a um retardo de tempo.
d) Limitada no tempo

5/18

A ordem emitida logo aps a ativao da etapa, porm

com durao limitada a um valor de tempo especfico.
e) Impulsional

Semelhante limitada, mas com tempo de durao

infinitesimamente pequeno (corresponde ao ciclo de
varredura do CLP comum).
f) Em diversas etapas

6/18

g) Memorizada

Ao especfica para ligar (SET) e outra para desligar

(RESET).
2.4) Receptividade
a funo lgica combinacional associada a cada transio.
Quando em estado lgico verdadeiro, ir habilitar a
ocorrncia de uma transio vlida.
Uma receptividade associada a:

Variveis lgicas oriundas de sinais de entrada do sistema

Variveis internas de controle
Resultado da comparao de contadores e temporizadores
Informao do estado de uma outra etapa
Condicionada a uma determinada situao do Grafcet

7/18

Uma receptividade tambm pode estar associada ao sentido

de comutao de uma varivel lgica, seja pela borda de
subida, seja pela borda de descida.
Duas ou mais receptividades podem ocorrer ao mesmo
tempo se forem correlatas.
Problema da simultaneidade de receptividades correlatas e
sistemas com ciclos de varredura grande quando comparado
com os tempos de transio do sistema.
Exemplo de receptividade associada temporizao:

3) Comportamento dinmico do Grafcet

8/18

3.1) Situao inicial

Conjunto de etapas que devem estar ativas quando do incio
do funcionamento do sistema de comando.
Composta de pelo menos uma etapa.
Simbologia para uma situao incial.

Pode conter aes de inicializao do sistema.

Pode incluir etapas que se tornem ativas ciclicamente.
3.2) Estados do sistema de comando
Desenergizado
Energizado e inoperante
Energizado e operante
Exemplo de incio de operao de um Grafcet comandado
por outro Grafcet.

9/18

3.3) Evoluo entre situaes

A evoluo de um Grafcet de uma situao a outra
corresponde ocorrncia de uma transio.
Uma transio ocorre quando
Estiver vlida e
A receptividade associada estiver verdadeira.
A ocorrncia de uma transio possui tempo de durao
impulsional (ciclo de varredura no CLP comum).
Na ocorrncia de uma transio, ocorre a desativao de
todas as etapas imediatamente precedentes, e a ativao de
todas as etapas imediatamente seguintes.

10/18

Particularidade: se uma mesma etapa estiver em condies

de ser simultaneamente ativada e desativada, ela
permanece ativada.

4) Estrutura seqencial
4.1) Seqncia nica
Uma cadeia de etapas e transies dispostas de forma
linear.
Uma etapa seguida de apenas uma transio, e uma
transio seguida de apenas uma etapa.

11/18

Grafismos em seqncias nicas:

Exemplo Mquina de estampar peas

Elabore um Grafcet para a mquina de estampar peas
descrita a seguir.

12/18

4.2) Seleo entre seqncias

Ocorrncia de situaes em que uma determinada
seqncia deve ser executada no lugar de outras.

Divergncia seletiva ou divergncia em OU.

Uma divergncia seletiva precedida por uma etapa e
sucedida por seqncias iniciadas por transies.
recomendvel que as transies numa divergncia seletiva
sejam receptivas e possuam condies lgicas mutuamente
exclusivas entre si.
13/18

Regra de interpretao do Grafcet: a seqncia situada mais

esquerda ter prioridade de execuo.
Convergncia seletiva ou convergncia em OU: retorno do
Grafcet a uma estrutura linear.
Uma convergncia seletiva sucedida por uma etapa e
precedida por seqncias finalizadas por transies.
Ambigidades grficas em divergncias e convergncias
seletivas:

Exemplo Mquina dispensadora de bebidas quentes.

Projetar o Grafcet para controle da mquina dispensadora de
bebidas quentes descrita a seguir.

14/18

4.3) Casos particulares de seleo entre seqncias

Salto de seqncia
Repeties

15/18

Exemplo Sistema de carregamento de vages

Projete o Grafcet para o sistema de carregamento de vages
descrito a seguir.

16/18

4.4) Paralelismo e Sincronicidade

Quando duas ou mais seqncias devem ser executadas ao
mesmo tempo.
[Figura4-31]
Divergncia simultnea ou divergncia em E.
Uma divergncia simultnea precedida por uma transio
e sucedida por seqncias iniciadas por etapas.
Convergncia simultnea ou convergncia em E: retorno do
Grafcet a uma estrutura linear.
Uma convergncia simultnea sucedida por uma transio
e precedida por seqncias terminadas por etapas.
O paralelismo s encerrado quando todas as suas
seqncias estiverem concludas (sincronicidade).
Poderia haver uma divergncia simultnea no terminando
numa convergncia simultnea em um Grafcet?
Grafismos em divergncias e convergncias simultneas:

Exemplo clula de manufatura com mesa circular

Projete o Grafcet para controle de uma clula de manufatura
com mesa circular descrita a seguir.
17/18

18/18