03 de maro de 08 ***programao estruturada*** Nesta linguagem a programao estruturada como um grupo de instrues cujo o fluxo de processo se realiza na linguagem

m BASIC padro. o aspecto de um programa um grupo de caracterstica de instrues do sistema ROB entre sentenas j conhecidas de BASIC. se obtm assim uma formula intuitiva de modo simples at mesmo para aqueles usurios com pouco conhecimento de BASIC. Ex. de programa. ... 10 DEF INTE VEL 12 VEL = 50 15 OVRD VEL 20 FOR T = 0 TO 6 30 MVS P1 40 MOV P2 50 MVS P4 60 NEXT T 70 GO SUB 1000 75 HCLOSE 1 <-80 MOV P7 *prog. MELFA *prog. BASIC <-- |sentenas prprias de BASIC para o fluxo e |condies de programa

|sentenas prprias de MELFA para o movimento do ROB

10 de maro de 08 Programao estruturada MOV: Interpolao de movimento de eixos Descrio: Est instruo move a um ponto determinado por meio de iterpolao de eixos. A trajetria de um ponto para outro no linear, quer dizer, no descreve uma linha reta no espao, a CPU processa e move os eixos a sua convenincia, por seu caminho mais simples, ento a trajetria no 100% previsvel pelo o usurio.

10 MOV P1 20 MOV P2, -50 30 MOV P2 40 MOV P3, -100 50 MOV P3 60 MOV P3, -100 70 END

Comandos MOV P1 movimentao automtica do Rob para posies designadas pelo P HCLOSE 1 fecha a garra HOPEN 1 abre a garra DLY 3 contador de tempo o numero so os segundos. GOTO vai at a linha de comando desejada ex. 120 GOTO 10 M_IN (1) = 1 libera o sinal de entrada ( um boto ) ex. 30 IF M_IN ( 1 ) numero da entrada; = 1 THEN GOTO 40 linha para condio verdadeira; ELSE colocar somente se sair desta linha; GOTO 110 seno colocar a linha pra onde ele vai. M_OUT (?) = 10 libera o sinal de sada,(?)= n da sada GOSUB rotina Manda direto para uma sub-rotina que voc criou. E qdo voc terminar a subrotina com a intruo RETURN, ele voltar para a linha aps o GOSUB. ROTINA antes de digitar o mesmo tem que colocar *, para denomin-la LABEL AND ex. IF ( M_IN (4) = 1 AND M_IN (5) = 1 ) THEN GOTO 70

Atalhos F8 Jog operation CTRL + Q start CTRL + S stop Shift + F2 insert position Ctrl + F2 accept position Ctrl + R selecionadas as linhas do programa insere a numerao das linhas. Crtl + F9 Compile + link Alt + F9 Compile 17 de maro de 08 CRIANDO UM PROGRAMA A PARTIR DO TEACHING BOX Para criar um novo programa pressione MENU <TEACH> (_ _ _ _ _) Select Program PR:??? LN:10 10 MOV P1 ST:1 + 1 + pressione INP _____ EXE

17 de maro de 08 Gravando posio a partir do TeachingBox Dentro do seu programa pressione | POS | + | ADD |
char

_________________ | MO. POS (P:???) | | X:0.00 | | Y:0.00 | |____ Z:0.00 |

-----------------| | | | ______________________________________________________| | | |___--> |MO. POS : P2 | + |ADD| |MO. POS: P2 | | | | | | | | | | | | | | | | REPLACE? | |EXECUTING | 24 de maro de 08 PROVA(ALGUNS PONTOS) 10 HOPEN 1 20 MOV P1 30 IF( M_IN(8)=1 AND M_IN(9)=1 ANDM_IN(11)=0) THEN GOTO _ _ >>>*POSIO INTERMEDIRIA, EX.: MOV P2, -50 31 de maro de 08 Novos comandos: mvs--> Movimento em interpolao linear wait m_in(?)=? -->se no atingir o pedido desta linha, no passa o programa adiante. NOVO EXERCCIO BASEADO NA JUNO DE ROBTICA E SFM 900 *ROTINA1

STEP + ADD MOV

910 MVS P3 920 DLY 1 930 HCLOSE 1 940 DLY 1 950 MVS P3,-50 960 RETURN 10 HOPEN 1 15 OVRD 100 20 MOV P1 30 IF M_IN(8)=1 AND M_IN(9)=1 AND M_IN(11)=0 THEN 40 ELSE 30 40 MOV P2,-50 45 OVRD 20 50 MVS P2 60 DLY 1 70 HCLOSE 1 80 DLY 1 90 MVS P2,-50 95 OVRD 100 100 MOV P3,-50 110 MVS P3 120 DLY 1 130 HOPEN 1 140 DLY 1 150 MVS P3,-50 160 IF M_IN(10)=1 THEN 170 ELSE 000 170 GOSUB ROTINA1 180 MOV P6 190 M_OUT(5)=0 200 M_OUT(4)=1 210 WAIT M_IN(13)=1 220 M_OUT(7)=0 230 M_OUT(6)=1 240 WAIT M_IN(14)=1 220 M_OUT(7)=0 230 M_OUT(6)=1 240 WAIT M_IN(14)=1 245 OVRD 20 250 MVS P7 260 MVS P8 270 DLY 1 280 M_OUT(6)=0 290 M_OUT(7)=1 300 WAIT M_IN(14)=0 310 HOPEN 1

320 DLY 1 330 MVS p7 340 MVS p6 350 M_OUT(4)=0 360 M_OUT(5)=1 370 WAIT M_IN(12)=1 380 M_OUT(8)=1 390 DLY 1 400 M_OUT(8)=0 410 wait M_IN(15)=1 420 M_OUT(5)=0 430 M_OUT(4)=1 440 WAIT M_IN(13)=1 450 MVS P7 460 MVS P8 470 DLY 1 480 HCLOSE 1 490 DLY 1 500 M_OUT(7)=0 510 M_OUT(6)=1 520 WAIT M_IN(14)=1 530 MVS P7 540 MVS P6 545 OVRD 100 550 MOV P5,-50 555 OVRD 20 560 MVS P5 570 DLY 1 580 HOPEN 1 590 DLY 1 600 MVS P5,-50 610 GOTO 10 620 GOSUB ROTINA1 625 OVRD 100 630 MOV P4,-50 635 OVRD 20 640 MVS P4 650 DLY 1 660 HOPEN 1 670 DLY 1 680 MVS P4,-50 690 GOTO 10

MVS Movimento em interpolao linear

Esta instruo move a um certo ponto por meio de interpolao linear. A trajetria de um ponto para outro linear, ou seja, descreve uma linha reta no espao:

10 MVS P1-50 20 MVS P1 30 MVS P1,-50 40 MVS P2,-50 50 MVS P2 60 MVS P2,-50

COMENTRIOS

Quando o deslocamento relativo usado de um ponto(por exemplo MVS P3,-100) o sentido de avano vem determinado pelo sinal deste, em coordenada Z, da mesma maneira que feito com MOV. Ao usar o deslocamento relativo, a posio de destina. HOPEN ABRE GARRA DESIGNADA HCOLSE FECHA GARRA DESIGANADA

10 MOV P3 20 MOV P1,-100 30 MVS P1 40 DLY 1 50 HCLOSE 1 60 DLY 1 70 MVS P1,-100 80 MVS P2,-100

90 MVS P2 100 DLY 1 110 HOPEN 1 120 DLY 1 130 MVS P2,-100 140 GOTO 10

data 07/04/2008 Gravando posies a partir do Teach Box Dentro do seu programa pressione | POS char | + | ADD | ______________________ | MO. POS (P??? ) | | X: 0.00 | | Y: 0.00 | | Z: 0.00 | Mantenha pressionado | SETP| + | ADD| |MOV | | | ___________________________ |MO. POS: P2 | | | | | Replace? | | | | | | _____________________ ______ |MO. POS: P2 |ADD | | | | | | | |EXECUTING |

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