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NDICE
1
Introduo ............................................................................................................9
1.2
Conceito ...............................................................................................................9
1.3
1.4
Tipos de Automao .........................................................................................12
1.4.1
Automao Fixa..........................................................................................13
1.4.2
Automao Programvel ...........................................................................13
1.4.3
Automao Flexvel....................................................................................14
2
Controle Digital..................................................................................................23
2.4
2.5
Controladores Automticos Industriais ..........................................................29
2.5.1
Introduo...................................................................................................29
2.5.2
Aes de Controle Bsicas .......................................................................29
2.6
Controladores Analgicos................................................................................39
2.7
Reguladores Digitais.........................................................................................42
2.8
Ajuste timo dos Controladores Industriais ..................................................45
2.8.1
Mtodo baseado na Sensibilidade Crtica (2 Mtodo) ...........................45
2.9
2.13
2.14
3.2
Conceitos Introdutrios ..................................................................................104
3.2.1
Grandezas Analgicas e Digitais ............................................................104
3.2.2
Sistemas de Numerao Digital ..............................................................104
3.2.3
Representao de Quantidades Binrias...............................................105
3.2.4
Circuitos Digitais /Circuitos Lgicos......................................................106
3.2.5
Sistemas de Numerao e Cdigos........................................................107
3.3
Aritmtica Digital .............................................................................................109
3.3.1
Introduo.................................................................................................109
3.3.2
Adio Binria ..........................................................................................109
3.3.3
Representao de Nmeros com Sinal ..................................................110
3.3.4
Forma do Complemento a 1 ....................................................................111
3.3.5
Forma do Complemento a 2 ....................................................................111
3.3.6
Representao de Nmeros com Sinal Usando Complemento a 2 .....111
3.3.7
Negao ....................................................................................................111
3.3.8
Faixa de Representao do Complemento a 2 ......................................112
3.3.9
Adio no Sistema de Complemento a 2 ...............................................113
3.3.10 Subtrao no Sistema de Complemento a 2..........................................114
3.3.11
3.3.12
3.3.13
3.3.14
3.3.15
3.3.16
3.3.17
3.4
Portas Lgicas e lgebra Booleana ..............................................................117
3.4.1
Descrevendo Circuitos Lgicos Algebricamente..................................119
3.4.2
Portas NOR e NAND .................................................................................120
3.4.3
Teoremas da lgebra de Boole...............................................................120
3.4.4
Universalidade das Portas NAND e NOR ...............................................121
3.4.5
Simplificao de Circuitos Lgicos........................................................122
3.4.6
Projetando Circuitos Lgicos .................................................................122
3.4.7
Mtodo do Mapa de Karnaugh para Simplificao Circuitos Lgicos.123
4
4.2
Sistemas de Superviso e Comando com Painis Mmicos atualizados por
Computadores. ...........................................................................................................124
4.3
Controladores Lgicos Programveis...........................................................125
4.3.1
Introduo.................................................................................................125
4.3.2
Controladores Lgicos Programveis usados no Seqnciamento de
operaes................................................................................................................126
4.3.3
Componentes bsicos de um CLP .........................................................128
4.3.4
Processador..............................................................................................128
4.3.5
Memria.....................................................................................................128
4.3.6
Circuito de Entrada ..................................................................................129
4.3.7
Circuito de Sada ......................................................................................129
4.3.8
Painis de Programao..........................................................................129
4.3.9
Fonte de Alimentao ..............................................................................129
4.3.10 Endereamento ........................................................................................129
4.3.11 Exemplo de um Endereo Indexado .......................................................130
4.3.12 Endereamento de Instrues de Arquivo.............................................131
4.3.13 Constantes Numricas.............................................................................131
4.3.14 Instrues Bsicas para programao de CLP .....................................132
4.3.15 Instruo do Tipo Rel.............................................................................132
4.3.16 Instruo - Liga a Sada ...........................................................................133
4.3.17 Exemplos de programas..........................................................................133
4.3.18 Instruo Liga e Desliga com Selo (OTL E OTU)...................................137
4.3.19 Instruo Liga em uma varredura (OSR)................................................138
4.3.20 Temporizadores........................................................................................139
4.3.21 Temporizador TON ...................................................................................141
4.3.22 Contadores ...............................................................................................142
4.3.23 Contador CTU ...........................................................................................144
4.3.24
Instruo RES...........................................................................................145
4.4
IEC 61131-3: A Norma para Programao .....................................................146
4.4.1
Elementos Comuns ..................................................................................147
4.4.2
Linguagens de Programao ..................................................................151
4.4.3
Implementaes .......................................................................................154
4.4.4
Concluso .................................................................................................154
4.6
4.7
Os SDCDs convencionais...............................................................................157
4.8
4.9
4.10
4.11
4.12
4.13
4.14
4.15
Configuraes de rede....................................................................................166
4.16
4.17
4.18
4.22.13
4.22.14
5
5.2
5.3
5.4
Sistemas Supervisrios..................................................................................307
5.5
5.6
5.7
5.8
6.2
Apresentao...................................................................................................329
7.2
7.3
BIBLIOGRAFIA........................................................................................................332
1 AUTOMAO INDUSTRIAL
1.1 Introduo
Voc j reparou que a automao faz parte do dia-a-dia do homem moderno? Pela
manh, o rdio relgio automaticamente dispara o alarme para acord-lo e comea a dar
as notcias do dia. Nessa mesma hora, algum esquenta o po para o caf da manh
numa torradeira eltrica, ajustando tempo de aquecimento. Na sala, uma criana liga o
videocassete, que havia sido programado para gravar seu programa infantil predileto da
semana anterior. Quando a casa esquenta pela incidncia dos raios solares, o ar
condicionado insufla mais ar frio, mantendo a temperatura agradvel. Esses simples fatos
evidenciam como a automao faz parte da vida cotidiana.
1.2 Conceito
Automao um sistema de equipamentos eletrnicos e/ou mecnicos que controlam seu
prprio funcionamento, quase sem a interveno do homem. Automao diferente de
mecanizao. A mecanizao consiste simplesmente no uso de mquinas para realizar
um trabalho, substituindo assim o esforo fsico do homem. J a automao possibilita
fazer um trabalho por meio de mquinas controladas automaticamente, capazes de se
regularem sozinhas.
Fig.1.1.
Evoluo da automatizao ao longo dos tempos.
Fig.1.2.
Representao simplificada do mecanismo de J. Watt.
A partir de 1870, tambm a energia eltrica passou a ser utilizada e a estimular indstrias
como a do ao, a qumica e a de mquinas-ferramenta e o setor de transportes progrediu
bastante graas expanso das estradas de ferro e indstria naval.
No sculo XX, a tecnologia da automao passou a contar com computadores,
servomecanismos e controladores programveis. Os computadores so o alicerce de toda
a tecnologia da automao contempornea.
10
bancria impressa.
COMPUTADOR
Nmero da
Conta e Senha
Processamento
de Dados
Extrato
Impresso
Fig.1.3.
Aplicao do computador
A origem do computador est relacionada necessidade de automatizar clculos,
evidenciada inicialmente no uso de bacos pelos babilnios, entre 2000 e 3000 a.C.
O marco seguinte foi inveno da rgua de clculo e, posteriormente, da mquinaaritmtica, que efetuava soma e subtrao por transmisses de engrenagens. George
Boole desenvolveu a lgebra booleana, que contm os princpios binrios, posteriormente
aplicados s operaes internas de computadores.
Em 1880, Herman Hollerith criou um novo mtodo, baseado na utilizao de cartes
perfurados, para automatizar algumas tarefas de tabulao do censo norte-americano. Os
resultados do censo, que antes demoravam mais de dez anos para serem tabulados,
foram obtidos em apenas seis semanas. O xito intensificou o uso desta mquina que,
por sua vez, norteou a criao da mquina IBM, bastante parecida com o computador.
Em 1946, foi desenvolvido o primeiro computador de grande porte, completamente
eletrnico o Eniac, como foi chamado, ocupava mais de 180 m2 e pesava 30 toneladas.
Funcionava com vlvulas e rels que consumiam 150.000 watts de potncia para realizar
cerca de 5.000 clculos aritmticos por segundo: Esta inveno caracterizou o que seria a
primeira gerao de computadores que utilizava tecnologia de vlvulas eletrnicas.
A segunda gerao de computadores marcada pelo uso de transistores (1952). Estes
componentes no precisam aquecer-se para funcionar, consomem menos energia e so
mais confiveis. Seu tamanho era cem vezes menor que o de uma vlvula, permitindo
que os computadores ocupassem muito menos espao.
Com o desenvolvimento tecnolgico, foi possvel colocar milhares de transistores numa
pastilha de silcio de 1 cm2 , o que resultou no circuito integrado (CI): Os CIs deram
origem terceira gerao de computadores, com reduo significativa de tamanho e
aumento da capacidade de processamento.
Em 1975, surgiram os circuitos integrados em escala muito grande (VLSI): Os chamados
chips constituram a quarta gerao de computadores. Foram ento criados os
computadores pessoais, de tamanho reduzido e baixo custo de fabricao.Para se ter
idia do nvel de desenvolvimento desses computadores nos ltimos quarenta anos,
enquanto o Eniac fazia apenas 5 mil clculos por segundo, um chip atual faz 50 milhes
de clculos no mesmo tempo.
Voltando a 1948, o americano John T Parsons desenvolveu um mtodo de emprego de
cartes perfurados com informaes para controlar os movimentos de uma mquinaferramenta.
Demonstrado o invento, a Fora Area patrocinou uma srie de projetos de pesquisa,
11
12
cena industrial, a automao era fixa, isto , a seqncia de operaes no sistema era
fixada pela configurao do equipamento projetado para um determinado produto.
Embora com taxas altas de produtividade, essas alteraes exigiam operaes
complexas, demoradas e dispendiosas.
Com o aparecimento de um mercado caracterizado pela diversidade de produtos com
vida til reduzida, o sistema produtivo, para dar resposta, teve de se flexibilizar, sem,
contudo pr em causa os nveis mdios de produtividade. Assim, a seqncia de
operaes passa a ser controlada por um programa (listagem de instrues), permitindo a
flexibilizao do processo automtico de produo. Esta mudana provocou alteraes ao
nvel da tecnologia utilizada nos dispositivos de controle.
A evoluo tecnolgica tem vindo a permitir a implementao de novos sistemas de
automao que acompanham as novas concepes das linhas de produo. Podemos
distinguir genericamente os seguintes tipos de automao:
Automao fixa;
Automao programada;
Automao flexvel.
Vamos seguidamente caracterizar de uma forma resumida cada um destes tipos de
automao.
1.4.1 Automao Fixa
Este tipo de automao caracterizado pela rigidez da configurao do equipamento.
Uma vez projetada uma determinada configurao de controle, no possvel alter-la
posteriormente sem realizar um novo projeto.
As operaes a realizar so em geral simples e a complexidade do sistema tem,
sobretudo a ver com a integrao de um elevado nmero de operaes a realizar. Os
aspectos tpicos da automao fixa so:
Investimentos iniciais elevados em equipamentos especficos;
Elevadas taxas de produo;
Impossibilidade em geral de prever alteraes nos produtos;
Este tipo de automao justifica-se do ponto de vista econmico quando se pretende
realizar uma elevada produo. Como exemplos de sistemas deste tipo, podemos citar as
primeiras linhas de montagem de automveis nos Estados Unidos. (Ex: linha de produo
do Ford T, 1913).
1.4.2 Automao Programvel
Neste caso, o equipamento montado com a capacidade de se ajustar a alteraes da
seqncia de produo quando se pretende alterar o produto final. A seqncia de
operaes controlada por um programa. Assim, para cada novo produto ter que ser
realizado um novo programa. Os aspectos tpicos da automao programvel so:
Elevado investimento em equipamento genrico,
Taxas de produo inferiores automao fixa,
Flexibilidade para alteraes na configurao da produo,
Bastante apropriada para produo por lotes (batch processing).
No final da produo de um lote, o sistema reprogramado. Os elementos fsicos
envolvidos como, por exemplo, ferramentas de corte e parmetros de trabalho das
mquinas ferramentas, devem ser reajustados. O tempo despendido na produo de um
13
lote deve incluir o tempo dedicado aos ajustamentos iniciais e o tempo de produo do
lote propriamente dito.
Podem-se referir como exemplos de sistemas de automao programvel as mquinas de
Comando Numrico (CNC Computer Numeric Control) com incio de atividade em
1952 e as primeiras aplicaes de robs industriais em 1961. (Ver Fig.1.4).
Fig.1.4
Exemplo de aplicao industrial de um rob: alimentao de peas de uma
mquina-ferramenta. (Fonte: Eshed Robotec).
1.4.3 Automao Flexvel
uma extenso da automao programvel. A definio exata desta forma de automao
est ainda em evoluo, pois os nveis de deciso que envolve podem neste momento
incluir toda a organizao geral da produo. Um sistema flexvel de produo capaz de
produzir uma determinada variedade de produtos sem perda significativa de tempo de
produo para ajustamentos entre tipos diferentes. Assim, o sistema pode produzir vrias
combinaes de produtos sem necessidade de os organizar em lotes separados.
Os aspectos tpicos da automao flexvel so:
Elevados investimentos no sistema global;
Produo contnua de misturas variveis de produtos;
Taxas de produo mdia;
Flexibilidade de ajustamento s variaes no tipo dos produtos;
Os aspectos essenciais que distinguem a automao flexvel da programvel so:
14
Fig.1.5.
Exemplo de um sistema automtico flexvel controlado por computador. (Fonte:
Eshed Robotec).
As alteraes dos programas so feitas normalmente off-line num nvel hierrquico
superior, sendo transmitidas ao computador do processo via ligao em rede.
A evoluo previsvel da automao flexvel no futuro prximo ser funo dos
desenvolvimentos que se vierem a dar nas seguintes reas:
Desenvolvimento de computadores cada vez mais rpidos e em comunicao com
todos os sistemas envolvidos na produo, atravs de redes industriais (Ex: redes
Ethernet, Telway, PROFIBUS, etc).
Desenvolvimento de programas inteligentes ("Expert Systems"),
Desenvolvimentos nos campos da robtica e da viso artificial,
Desenvolvimento nos veculos guiados automaticamente (AGVs).
15
Fig.2.1.
Esquema bsico do regulador de Watt aplicado regulao de velocidade de motor
Diesel.
No esquema da Fig.2.1, podemos verificar que o veio do motor tem acoplado um sistema
com duas massas (m) que rodam com o veio velocidade de rotao . Assim, quando o
motor aumenta de rotao, devido ao centrfuga as massas tendem a afastar-se
diminuindo o curso (y), elevando assim a haste (h) ligada vlvula de combustvel. Deste
modo, o caudal de combustvel diminui o que faz baixar a velocidade de rotao do motor.
Por conseguinte, as massas tendem a aproximar-se do veio, aumentando y, baixando h
aumentando a velocidade do motor . Este procedimento repete-se at se atingir uma
situao de equilbrio.
No sculo XX, foram iniciados de fato os estudos e as aplicaes do controle automtico
indstria. Assim, com o avano da cincia e da tecnologia, foram dados os primeiros
passos nas dcadas de vinte e trinta, perodos nos quais foram efetuados importantes
16
a)
b)
Fig.2.2.
a)Aspecto de um regulador pneumtico PID atual utilizado na indstria.
b)Controlador eletrnico e sensores analgicos de diversos tipos.
Nos anos setenta e seguintes, devido s crescentes potencialidades dos computadores
digitais para efetuar a manipulao de grandes volumes de dados e de efetuar clculos
complexos, estes passaram a ser progressivamente cada vez mais utilizados na
construo de reguladores industriais, sensores transdutores, etc. Esta tcnica, que
recorre utilizao em larga escala de micro-computadores para efetuar a monitorizao
e o controle digital conhecida por controle digital direto (DDC - "Direct Digital
Control"). Neste tipo de controle, utilizado um computador digital para efetuar o controle
do processo em tempo real, de um ou mais processos, consoante o tipo e complexidade
da aplicao industrial.
Estes reguladores utilizam as 3 aes bsicas de regulao: Proporcional (P), Integral (I) e Derivativa (D),
relativamente ao erro. So tambm designados na indstria, por reguladores de trs aes (three-termregulator).
17
Fig.2.3.
Aspecto de uma gama de reguladores industriais atuais baseados em
microprocessador.
Por fim, os mtodos de estudo e anlise de sistemas de controle contnuo e digital
passaram a ficar extraordinariamente facilitados com o surgimento nos ltimos anos de
diversas ferramentas informatizadas cada vez mais poderosas, versteis e com
capacidades grficas muito interessantes. Deste modo, o estudo de sistemas complexos,
que atravs dos mtodos tradicionais se revelava bastante complexo, passou a ser
bastante acessvel atravs do recurso s potencialidades destes programas 2, de
utilizao cada vez mais generalizada no ensino das matrias de Controle Automtico.
Fig.2.4.
Exemplo de um diagrama de simulao grfico em MATLAB/SIMULINK
NOTA: A figura representa o diagrama de blocos do sistema de controle em malha
fechada de um motor de combusto interna.
2.2.
18
Fig.2.5.
Diagrama de blocos de um sistema de controle em malha fechada.
Para ilustrar o sistema de controle em malha fechada, vamos considerar o sistema
trmico da Fig.2.6, na qual est representado um operador que desempenha a funo de
controlador. Este operador pretende manter constante a temperatura da gua sada de
um permutador de calor. No coletor de sada, est montado um termmetro (elemento de
medida) que mede a temperatura real da gua quente (varivel de sada do sistema).
Deste modo, em funo das indicaes fornecidas pelo elemento de medida, o operador
ir manipular a vlvula de controle de vazo de vapor de aquecimento, de modo a manter
a temperatura da gua o mais prxima possvel do valor desejado.
19
Fig.2.6.
Esquema de Controle Manual de um Sistema Trmico.
Se em vez do operador, for utilizado um controlador automtico, conforme apresentado na
Fig.2.7, o sistema de controle passa a designar-se por automtico. Neste caso, o
operador seleciona a temperatura de referncia ("set-point") no controlador. A sada do
processo (temperatura real da gua quente sada do permutador de calor), medida
pelo transdutor de temperatura, e comparada no controlador com a temperatura de
referncia de modo a gerar um sinal de erro. Tomando como base este sinal de erro, o
3
controlador gera um sinal de comando para a vlvula de regulao de vapor (atuador).
Este sinal de comando permite variar gradualmente a abertura da vlvula, e, por
conseguinte a vazo de vapor a admitir no permutador. Deste modo, possvel controlar
automaticamente a temperatura da gua sada do permutador, sem que seja necessria
a interveno do operador.
Sinal de controle -> o sinal de sada do regulador, normalmente do tipo eltrico, pneumtico ou
hidrulico. enviado para o atuador atravs de uma interface de potncia (amplificador, conversor,
corrente-presso (I/P), etc.).
20
Fig.2.7.
Esquema do sistema de regulao automtica de um sistema trmico.
a)
b)
c)
d)
Fig.2.8.
Dispositivo de regulao de temperatura com componentes atuais.
a) Transdutor de temperatura.
b) Controlador digital PID.
c) Conversor corrente-presso (Conversor I-P), que converte o sinal de controle de
4-20 mA para presso (3-15 psi).
d) Vlvula de regulao com comando por ar comprimido (3-15 psi = 0.21-1.05 bar).
Como podemos verificar atravs das figuras anteriores, os dois sistemas funcionam de
uma forma muito semelhante. Deste modo, os olhos do operador e o termmetro,
constituem o dispositivo anlogo ao sistema de medida de temperatura; o seu crebro
anlogo ao controlador automtico, realiza a comparao entre os valores de temperatura
desejada e medida, e gera o respectivo sinal de comando. Este sinal veiculado pelos
seus msculos que realizam a abertura ou fecho da vlvula, os quais tm um papel
anlogo ao motor da vlvula de regulao de vapor.
21
Fig.2.9.
Diagrama de blocos de um sistema de controle em malha aberto.
Como se pode observar na figura, neste tipo de controle, a sada no comparada com a
entrada de referncia. Deste modo, para cada valor da sada ir corresponder uma
condio de funcionamento fixa. No entanto, na presena de perturbaes, o sistema no
ir atingir os objetivos desejados. Na prtica, o controle em malha ou malha aberto,
somente deve ser utilizado em sistemas para os quais a relao entre a entrada e a sada
seja bem conhecida, e que no tenham perturbaes internas ou externas significativas.
2.2.3 Comparao entre os sistemas em malha fechada e aberta.
A vantagem dos sistemas de controle em malha fechada, relativamente aos de malha
aberta, consiste no fato da realimentao, tornar a resposta do sistema relativamente
insensvel e perturbaes externas e a variaes internas dos parmetros do sistema.
Deste modo, possvel utilizar componentes mais baratos e de menor preciso, para
obter o controle preciso de um dado processo. Esta caracterstica impossvel de obter
com um sistema em malha aberta. Do ponto de vista da estabilidade, os sistemas de
controle em malha aberta so mais robustos, uma vez que a estabilidade no constitui um
problema significativo. Nos sistemas de controle em malha fechada, a estabilidade
constitui um problema de primordial importncia, visto que o sistema pode tender a
sobrepor erros, produzindo oscilaes de amplitude constante ou varivel. Assim,
podemos concluir que:
Os sistemas em que so conhecidas as variveis de entrada antecipadamente
no tempo, e nos quais no haja perturbaes muito significativas,
aconselhvel a utilizao do controle em malha aberta. Para sistemas que
estejam sujeitos a perturbaes imprevisveis e/ou variaes no previstas nos
componentes do sistema, deve-se utilizar o controle em malha fechada.
Sempre que possvel, aconselhvel utilizar uma combinao apropriada de controle em
malha aberta e fechada, visto ser normalmente a soluo mais econmica, e que fornece
um desempenho global do sistema mais satisfatrio.
NOTA: O conceito de controlador ou regulador aplicado nestes apontamentos de forma
indistinta. No entanto, existem diferenas entre as duas designaes. Assim, tem-se:
Regulador: dispositivo de controle utilizado preferencialmente quando se pretende
manter fixa a referncia r(t) e controlar as perturbaes na sada c(t). o caso usual do
controle de processos utilizados na indstria (presso, temperatura, vazo, nvel, etc.).
Exemplo: Pretende-se manter constante a temperatura da gua sada de um
permutador, independentemente da vazo de passagem e da temperatura da gua
entrada.
22
Controle Digital
Conforme j foi referido anteriormente, com o avano cada vez maior da tecnologia dos
microprocessadores, o regulador clssico (contnuos ou analgicos) apresentado no
ponto anterior, tm vindo progressivamente a ser substitudo por controladores ou
reguladores digitais, baseados em microprocessador. Assim, no sistema de controle
contnuo representado na Fig.2.5, pode-se substituir o controlador analgico por um
controlador digital. As diferenas bsicas entre estes dois controladores residem no fato
de o sistema digital funcionar com sinais discretos (ou amostras do sinal contnuo medido
pelo transdutor de medida), em vez dos sinais contnuos utilizados no controlador
analgico. (Os diversos tipos de sinais no esquema da Fig. 2.10, esto representados na
Fig.2.11).
Fig.2.10.
Diagrama de blocos do esquema de controle digital em malha fechada.
23
Fig.2.11.
Evoluo temporal dos sinais num malha de controle digital.
No diagrama do sistema de controle digital da Fig. (2.10), podemos ver que este contm
elementos analgicos e digitais. Deste modo, o relgio (clock) ligado aos conversores
A/D e D/A (D/A e A/D converters) fornece um pulso para cada T segundos. Os
conversores D/A e A/D enviam apenas os respectivos sinais quando chega o sinal
pulsado de relgio. O objetivo desta ao, o de fazer com que o processo (Plant)
receba apenas amostras do sinal de entrada u(k) e envie apenas sinais de sada y(k)
sincronizados com o sinal de relgio.
Deste modo, necessrio manter constante o sinal de entrada u(k) durante o intervalo de
amostragem. Assim, vamos supor que o sinal u(k) representa a amostra do sinal de
entrada. Existem tcnicas que permitem obter a amostra u(k) e manter ou reter (hold) o
sinal de modo a produzir um sinal contnuo (t).O grfico da Fig.2.12 mostra que o sinal
(t) mantido constante para u(k) no intervalo [kT ; (k+1)T]. Esta operao de reteno
de (t) constante durante o intervalo de amostragem designada por "reteno de ordem
zero" ou "zero-order hold".
24
Fig.2.12.
Resposta de um sinal com retentor de ordem zero ("zoh -> zero order hold").
O sinal (t) tratado pelo retentor de ordem zero introduzido em H2(s) de modo a
produzir a sada do processo y(t). Este sinal depois amostrado pelo conversor A/D de
modo a poder-se obter o sinal y(k) que ir ser igual amostra do sinal contnuo y(t). Esta
operao equivalente a introduzir o sinal u(t) em H(s) de modo a obter o sinal contnuo
de sada do processo y(t).
Fig.2.13.
Evoluo dos sinais num sistema digital (em cima) e contnuo analgico (em baixo).
25
Fig.2.14.
Sistema de regulao digital de posio de um motor eltrico.
26
2.4
Fig.2.15a.
Sistema robtico, com utilizao de cmara de vdeo para a deteco de objetos, a
sua posio e orientao.
Fig.2.15b.
Diagrama de Blocos do Sistema com Viso
O Rob Industrial constitudo por uma parte mecnica, construda das mais diversas
formas e geometrias. No entanto, deve possuir pelo menos um ombro, um brao e um
28
Fig.2.16.
Sistema CNC de uma mquina-ferramenta.
2.5
2.5.1 Introduo
Um controlador automtico tem como funo produzir um sinal de controle que anule o
erro (desvio), ou o reduza a um valor muito pequeno. O controlador compara o valor real
da sada do processo com o valor desejado (set-point), determina o erro ou desvio, e
produz o respectivo sinal de comando para o atuador. Os controladores podem ser
classificados de acordo com o tipo de tecnologia utilizada na sua construo. Deste modo,
poderemos ter:
- Controladores pneumticos
- Controladores hidrulicos
- Controladores eletrnicos (analgicos e digitais)
A seleo do tipo de controlador dever ser estudada caso a caso, visto que ir depender
da natureza do processo, energia disponvel, condies de segurana, custo, preciso,
confiabilidade, peso e dimenses do equipamento.
Fig.2.17.
Diagrama de blocos de um sistema de controle automtico.
2.5.2.1 Ao de Controle de duas posies (ON-OFF)
Este sistema de controle apresenta a vantagem de ser simples e barato, o que se traduz
na sua grande aplicao, tanto em sistemas industriais como domsticos. Neste sistema,
o elemento possui apenas duas posies fixas, que so a de ligado ou desligado.
Considerando o sinal de sada do controlador u(t) e o sinal de erro e(t), num controle
deste tipo, o sinal u(t) permanece ou num valor mximo ou num valor mnimo,
dependendo do sinal de erro ser positivo ou negativo.
Assim:
u(t)=M1 para e(t)>0 M1, M2 = constantes
u(t)=M2 para e(t)<0
30
(a)
(b)
Fig.2.18.
a) Diagrama de blocos de um controlador ON-OFF (liga-desliga);
b) Diagrama de blocos de um Controlador ON-OFF com histerese diferencial.
Designa-se por "intervalo diferencial" ao intervalo atravs do qual o sinal de erro deve
variar antes de ocorrer comutao. Este intervalo diferencial faz com que a sada do
controlador u(t), mantenha o seu valor atual at que o sinal de erro se tenha alterado
ligeiramente, para alm do valor zero. Normalmente, este intervalo, colocado
intencionalmente de modo a evitar um funcionamento demasiado freqente do sistema.
Considere-se o sistema de controle de nvel de lquido indicado na Fig.2.19. Com o
controle de duas posies, a vlvula ou est aberta ou fechada o que implica que a vazo
de entrada de gua ou positivo ou nulo. Conforme se pode ver na Fig.2.19, o sinal de
sada varia continuamente entre os dois limites exigidos de modo a fazer com que o
elemento se mova de uma posio fixa para outra. Nota-se que a curva do nvel (sada)
segue uma das duas curvas exponenciais, uma que corresponde curva de enchimento e
a outra curva de esvaziamento. Esta oscilao da sada entre os dois limites uma
caracterstica da resposta tpica deste tipo de sistemas. Pode-se concluir atravs da
anlise da Fig.2.19, que a amplitude da oscilao de sada pode ser reduzida, se
diminuirmos o intervalo diferencial. Esta ao tem como desvantagem o aumento do
nmero de operaes da vlvula, reduzindo-se assim, a vida til do atuador. O intervalo
diferencial deve ser ajustado, tendo em considerao a preciso exigida e a vida til do
atuador.
31
Fig.2.19.
a) Sistema de controle de nvel de liquido.
b) Curva do nvel h(t) em funo do tempo.
2.5.2.3 Ao de Controle Proporcional (P)
Neste caso a relao entre a sada u(t) e o sinal de erro e(t), dada pela expresso:
Fig.2.20.
Diagrama de blocos de um controlador proporcional.
Fig.2.21.
Diagrama de blocos de um controlador integral.
2.5.2.4 Ao de Controle Proporcional +Integral (PI)
Esta ao de controle definida pela seguinte equao:
33
Fig.2.22a.
Diagrama de Comando de um Controlador Proporcional+Integral(PI).
34
Fig.2.22b
Diagramas indicando a entrada degrau unitrio e(t) e a sada do controlador u(t).
(NOTA: Kp =1; Ti =1 seg.).
2.5.2.5 Ao de Controle Proporcional + Derivativa (PD)
Esta ao de controle definida pela seguinte equao:
Fig.2.23a.
Diagrama de Blocos de um Controlador Proporcional + Derivativo
Fig.2.23b.
Diagramas indicando a entrada em rampa unitria e a sada do controlador.
(NOTA: Kp =1 ; Td =1 seg.).
36
Fig.2.24a.
Diagrama de Blocos de um Controlador Proporcional + Integral + Derivativo(PID)
Fig.2.24b
Diagramas indicando a entrada em rampa unitria e a sada do controlador.
(NOTA: Kp = 1 ; Ti= 1 seg. ; Td = 1 seg.).
Na indstria, existem diversas variantes equao do PID ideal, sendo as mais usuais as
seguintes:
1) Algoritmo PID paralelo
37
Fig.2.25.
Evoluo da sada do processo controlado atravs das variveis de regulao P, PI
e PID. De notar o erro em regime estacionrio (off-set), evidenciado pela ao
proporcional.
38
39
Em que Vs(0), corresponde tenso sada do controlador para t=0. O ajuste de Kp efetuado
atravs do potencimetro R1. O circuito inversor, utilizado para inverter o sinal de sada do
amplificador inversor, de modo a que Vout seja positivo quando a tenso de erro VE for positiva
(VE>0).
Controlador Eletrnico PI - A montagem tpica deste controlador, baseia-se essencialmente num
amplificador de ganho, amplificador integrador e amplificador somador para efetuar a soma das
aes P e I. O esquema tpico deste controlador, est representado na Fig.2.26b.
Deste modo, a funo de transferncia relativa ao controlador PI eletrnico, ser dada por:
NOTA: Para obter Vout positivo, teramos que introduzir um inversor na sada do controlador.
40
Fig.2.26a
Esquema simplificado de um controlador eletrnico proporcional.
Fig.2.26b
Esquema simplificado de um controlador eletrnico analgico PI.
Controlador eletrnico PID - A montagem tpica deste controlador, baseia-se essencialmente
em: amplificador de ganho, amplificador integrador, amplificador diferenciador e amplificador
somador para efetuar a soma das aes P, I e D. O esquema tpico deste controlador, est
representado na Fig.2.27. Deste modo, a funo de transferncia do controlador PID eletrnico,
ser dada por:
41
NOTA: Para obter um Vout positivo, teramos que introduzir um inversor na sada do controlador.
Fig.2.27
Esquema simplificado de um controlador eletrnico analgico PID.
2.7
Reguladores Digitais
As aes de controle num regulador digital so inteiramente realizadas por programas
(software), executados em microprocessadores dedicados. Estas aes so calculadas
numericamente de modo a reproduzir as aes de controle contnuas ou analgicas anteriormente
apresentadas. Assim, vamos descrever de uma forma resumida a forma de implementao das
trs aes mais importantes (proporcional, integral e derivativa) num regulador ou controlador
digital.
42
conveniente que o erro seja expresso em percentagem do valor total da gama de medida. Deste
modo, todos os ganhos so determinados em funo do erro que uma percentagem da gama.
Assim, o erro determina uma alterao da sada expressa tambm em percentagem do valor total
da escala.
No programa de computador, o erro poderia ser calculado da seguinte forma:
Em que:
Em que:
ROUT= valor Maximo da escala de sada do regulador
POUT= Sada correspondente ao proporcional
43
Em que:
Em que:
Existem diversas formas alternativas de calcular a ao integral. Uma das formas mais usuais
consiste em utilizar integrao trapezoidal.
Ao derivativa A ao de controle derivativa, dada por:
44
Uma forma possvel de calcular a derivada consiste em fazer a seguinte discretizao, tambm
conhecida pela aproximao de Euler:
Ao de controle PID A ao de controle PID, pode ser programada recorrendo soma das
trs aes de controle anteriormente apresentadas.
Assim, teramos:
Este pseudocdigo pode ser programado numa linguagem especfica (FORTRAN, BASIC, C,
etc...) e introduzido na memria do controlador digital, a fim de ser executado em tempo real.
2.8
Ajuste timo dos Controladores Industriais
Existem muitos mtodos na literatura especializada para efetuar o ajuste automtico dos
parmetros dos controladores. Pelo seu carter histrico, vamos apresentar o mais conhecido dos
mtodos de ajuste de controladores, desenvolvido por Ziegler e Nichols (1941), e que conhecido
por 2 mtodo de Ziegler-Nichols.
2.8.1
45
Este mtodo faz uso de uma curva de resposta tpica do sistema em anel fechado, de acordo com
o esquema representado na Fig.2.28. Neste mtodo, admite-se um mximo sobre-impulso
(overshoot) de 25% na sada do processo c(t), ou seja:
Fig.2.28.
Sistema de controle proporcional em Malha fechada.
Fig.2.29a.
Resposta a um degrau unitrio, com um mximo de 25% de mximo sobre-impulso (Mp).
46
Fig.2.29b
Oscilao limite estacionria de perodo Pcr.
Para aplicar este mtodo, devem-se seguir os seguintes passos:
1) No caso do controlador possuir aes de controle integral e derivativa, estas devem ser
retiradas, ficando o controlador a funcionar somente com ao proporcional (Kp).
2) Aumenta-se o ganho, at se obter o valor limite Kcr correspondente a uma oscilao uniforme
da varivel controlada (Fig.2.29b). Isto implica que se aumentar o ganho para alm deste valor, a
oscilao ir aumentar. Por outro lado, se o ganho baixar, a oscilao ir amortecer-se
progressivamente.
3) Anote os valores de ganho proporcional crtico (Kcr) e perodo correspondente oscilao
crtica (Pcr).
4) Introduza os valores lidos no ponto 3 na TABELA 2.1, de modo a obter os parmetros timos
do controlador para o processo estudado.
TABELA 2.1
TABELA 2.2
47
NOTA: Os valores desta tabela 2.2 so iniciais e consideram que o controlador PID se baseia na
expresso ideal ou srie. No se aplicam a todos os tipos de controladores PID existentes na
indstria. (Fonte: Expertune).
Hoje em dia, j existem programas comerciais para computador que permitem efetuar o ajuste
automtico dos parmetros dos controladores, aplicveis a uma vasta gama de marcas e de
modelos.
2.9
Exemplo de Aplicao Industrial
Num sistema de regulao, pretende-se controlar a temperatura da gua sada de um trocador
de calor, com escala do transdutor de medida [0 ; 200] C (Fig.2.30). Admita que o valor desejado
para regulao 70C, e que o sistema de medida fornece um valor de 30C quando a vlvula de
regulao do tipo pneumtico est toda aberta (Presso = 3 psi na sada do controlador) e que
para 110C est toda fechada (Presso = 15 psi na sada do controlador).
Deste modo, determine a B.P. (banda proporcional), do controlador.
Resoluo:
Diz-se neste caso que a vlvula do tipo ar para fechar, ou seja vai fechando medida que
aumenta a presso de regulao. Assim, a Banda Proporcional, seria dada por:
Se por exemplo quisssemos ter uma B.P. =100%, ento teramos a seguinte variao total da
temperatura controlada de 100 C em torno do set-point (70 C), ou seja:
48
Fig.2.30.
Sistema de regulao pneumtica de temperatura.
Na Fig.2.31, esto representadas as retas correspondentes s B.P. de 0%, 40% e 100%. Da
anlise destas retas, podemos verificar que para um valor de B.P de 0%, a variao de erro nula
em torno da varivel controlada (70 C), pelo que teremos uma reta vertical. Para esse caso, o
ganho proporcional Kp, dado que o inverso da B.P. teria que ser infinito, o que no possvel de
obter na prtica. Deste modo, ir existir sempre um erro em regime estacionrio para um sistema
controlado atravs de um controlador com ao proporcional. Este erro designado por erro
esttico ou off-set.
Por outro lado, para uma B.P.=100%, podemos verificar que a vlvula no abre totalmente pois o
valor mnimo da gama do sensor de temperatura 0 C e no 30C conforme indicado na
expresso anterior. Para a B.P. de 40% temos uma banda de erro de 40C em torno do set-point
de 70 C, ou seja, uma variao total de 80 C para a variao total da sada do controlador (3-15
psi). Esta gama de valores corresponde a uma gama de variao de (0 100%) de abertura da
vlvula de regulao.
O ganho proporcional Kp o inverso da B.P. sendo dado por:
49
dizer que a ao de regulao mantm a sua ao corretiva constante, caso o erro se mantenha
constante, mesmo que a sada do processo se afaste do valor de ajuste ou set-point.
Neste caso, diz-se que o sistema exibe um determinado erro em regime estacionrio ou off-set.
Deste modo, necessrio ter um certo cuidado no ajuste da B.P. do controlador de modo a evitar
oscilaes muito bruscas ou aes de resposta bastante lentas.
Vamos exemplificar atravs de um exemplo muito simples a forma de ajuste da B.P. e o problema
do off-set caracterstico do controlador proporcional.
Fig.2.31.
Grficos de evoluo das B.P. de 0%, 40% e 100%, para o sistema de regulao de
temperatura.
Considere um reservatrio que recebe gua quente e fria. A temperatura da gua na sada do
tanque regulada por um controlador de temperatura que atua sobre a vlvula de alimentao de
gua fria. No equilbrio resultante da mistura de vazo de gua quente (100 litros/h; 80 C) e de
gua fria (100 litros/h; 20 C), ir resultar:
50
Considere-se que a B.P. foi ajustada de tal maneira que para cada 1C de erro de temperatura
relativamente temperatura desejada (50C), a vlvula de gua fria recebe um sinal do
controlador que faz variar a vazo de 10 l/h.
Considere-se agora que devido a uma perturbao na gua na sada baixou para 48C. Como o
controlador est ajustado para 50C, vai dar origem a um sinal para a vlvula de modo que esta
diminua a vazo de gua fria de 20 l/h, pelo que este ir passar para 80 l/h. Neste caso, a nova
temperatura de equilbrio resultante da mistura ser dada por:
A temperatura de equilbrio passa agora para 53C. Deste modo, o controlador vai aumentar a
vazo de gua fria em 30 l/h, pelo que este ir passar para 130 l/h. Neste caso, a nova
temperatura de equilbrio resultante da mistura ser dada por:
Como se podem ver os erros de temperatura esto a aumentar, o que significa que o ganho do
controlador excessivo, pelo que dever ser reduzido de modo a ir reduzindo aos poucos as
diferenas de temperatura e, por conseguinte as oscilaes na temperatura regulada.
Suponhamos agora que a temperatura de gua quente passou de 80C para 90C. Deste modo
aplicando o raciocnio anteriormente apresentado, iramos obter as variaes da vazo de gua
fria e de temperatura de mistura para o ganho de 5 l/h por cada erro de 1C na temperatura da
gua de mistura, representadas na Fig.2.32.
Da anlise dos grficos da Fig.2.32, verifica-se que por mais tentativas que o controlador faa, a
temperatura ir estabilizar num valor diferente de 50C. Verifica-se que o sistema converge para
uma temperatura em regime estacionrio de 52.5C, que corresponde a um erro esttico de 2.5C,
(off-set). Como evidente este off-set ser tanto menor quanto maior for o ganho proporcional Kp.
No entanto, somente com ao proporcional no possvel remov-lo completamente, para alm
de que ao aumentar-se Kp, iro aumentar as oscilaes anteriormente referidas. Estas oscilaes
so altamente indesejveis em termos de regulao. Deste modo, a soluo mais usual consiste
em adicionar ao integral ao controlador de modo a remover o erro em regime estacionrio.
51
Fig.2.32.
Evoluo do caudal e da temperatura de gua fria quando o caudal de gua quente sofre
uma variao de +10C.
Adio de ao integral ao controlador proporcional
Conforme visto anteriormente, define-se tempo integral Ti como sendo o tempo que a ao
integral demora a atingir igual valor da ao proporcional. Devido a esta caracterstica, em
diversos controladores aparece a designao de minutos por repetio M.P.R.
(NOTA: Ti normalmente expresso em segundos ou em minutos).
Existe uma outra unidade de ajuste da ao integral que o inverso do tempo integral, designada
por Repeties Por Minuto R.P.M. Esta unidade definida da seguinte forma:
Vamos agora supor que num sistema de regulao PI de temperatura, o set-point 100C, a BP
=75% e que surge bruscamente um erro de 25C, ou seja, que a temperatura baixou para 75C.
52
53
Fig.2.33
Exemplo de aplicao de um controlador com ao PI.
Fig.2.34.
Evoluo temporal do sinal de erro entrada do controlador.
Pretende-se determinar a evoluo da sada do controlador PI.
Resoluo:
Da anlise do grfico do erro, verifica-se que:
54
Logo, de acordo com o grfico da Fig.2.31, verifica-se que estando T acima de 70C, a presso de
regulao ir subir acima de 9 psi. Portanto este diagrama de erro tem como conseqncia um
aumento de presso de ar para a vlvula de modo a que esta feche uma determinada vazo de
vapor a fim de baixar a temperatura da gua. Deste modo, teremos:
1) Ao proporcional (P) (NOTA: Considere neste caso que Kp=1.2 psi/C.)
Trao [0 30 s]
Trao [30 60 s]
Trao [60 80 s]
Para t =90s a ao proporcional de 9 psi, visto que o erro nulo.
Concluso: o grfico da ao proporcional do mesmo tipo do grfico do erro visto que Up
proporcional ao erro.
55
Trao [30 60 s]
Trao [60 80 s]
Neste caso, para simplificar os clculos vamos considerar que o eixo dos tempos deslocado
para t =60seg. Deste modo, obtm-se:
Na Fig.2.35 est representado o grfico de evoluo das aes de regulao P, I bem como a
soma da ao de regulao P+ I.
Adio de ao derivativa
No caso de se pretender adicionar ao derivativa, com Td =6 seg., teramos:
3) Ao derivativa (D)
Trao [0 30 s]
Trao [30 60 s]
Trao [60 80 s]
Neste caso o grfico das aes de regulao P, I e D bem como da ao PID est representado
na Fig.2.36.
56
Fig.2.35.
Evoluo das aes de regulao P, I e PI para o exemplo anterior.
Fig.2.36.
57
2.10
Malhas de Controle
2.10.1 Introduo
A malha de controle a realimentao negativa (feedback) convencional com entrada nica e sada
nica (single input-single output) o ncleo da maioria das estruturas de controle de processo.
Porm, ultimamente, foram desenvolvidas estruturas mais complexas que podem, em alguns
casos, melhorar significativamente o desempenho do sistema de controle.
A maioria das malhas de controle possui uma nica varivel controlada. A minoria dos sistemas
mais complexos requer o controle mais avanado, envolvendo mais de uma varivel, ora para
manipular mais de um elemento final de controle, ora para monitorar mais de uma varivel
controlada. Estes sistemas, que so repetidos freqentemente com pequenas modificaes, so
conhecidos como sistemas unitrios de controle, sistemas estruturados de controle ou sistemas
de controle multivarivel. Eles so clssicos e podem ser disponveis em instrumentos especiais,
com as mltiplas funes para atender as aplicaes mais complexas, facilitar a instalao,
manuteno e operao.
Cada sistema unitrio de controle encontra sua aplicao especifica. A caracterstica comum dos
sistemas que so manipuladas e medidas muitas variveis simultaneamente, para se
estabelecer o controle, no menor tempo possvel e com o melhor rendimento do processo.
Sero tratados aqui e agora os conceitos e smbolos dos controles estruturados, que podem servir
como blocos constituintes de um projeto completo de instrumentao. O controle pode ser
implementado atravs das seguintes estratgias:
a) Controle Contnuo Linear
Realimentao negativa
Cascata
Preditivo antecipatrio
Relao
58
Fig.2.37.
Esquema da realimentao negativa.
Em resumo, esta a essncia do controle realimentao negativa. irrelevante se h seis
elementos na fig.2.38 e apenas um na vlvula auto-regulada de presso fig.2.39. Na vlvula autooperada, os mecanismos esto embutidos na prpria vlvula, no h display e os ajustes so
feitos de modo precrio na vlvula ou nem so disponveis. Na malha de controle convencional, os
59
Fig.2.38.
Malha de controle de vazo.
60
Fig.2.40.
Diagrama de blocos do controle cascata.
A caracterstica principal do controle cascata a sada do controlador primrio ser o ponto de
61
Fig.2.41.
Controle convencional de temperatura.
62
Fig.2.42.
Controle de cascata temperatura temperatura.
No controle cascata a temperatura do vaso (mais lenta) cascateia a temperatura da jaqueta (mais
rpida). Quando houver distrbio no vapor fazendo a temperatura da jaqueta cair, o controlador
secundrio corrige esta variao mais rapidamente que o controlador primrio.
63
Fig.2.43.
Controle Cascata: controlador de nvel estabelece ponto de ajuste no de vazo
2.10.3.3 Conceito
O controle em cascata divide o processo em duas partes, duas malhas fechadas dentro de uma
malha fechada. O controlador primrio v uma malha fechada como parte do processo.
Idealmente, o processo deve ser dividido em duas metades, de modo que a malha secundaria
seja fechada em torno da metade dos tempos de atraso do processo.
Para timo desempenho, os elementos dinmicos no processo devem tambm ser distribudos
eqitativamente entre os dois controladores.
fundamental a escolha correta das duas variveis do sistema de cascata, sem a qual o sistema
no se estabiliza ou no funciona.
1. a varivel primaria deve ser mais lenta que a varivel secundaria.
2. a resposta da malha do controlador primrio deve ser mais lenta que a do primrio.
3. o perodo natural da malha primria deve ser maior que o da malha secundaria.
4. o ganho dinmico da malha primria deve ser menor que a da primria.
5. a banda proporcional do controlador primrio deve ser mais larga que a do controlador
secundrio.
6. a banda proporcional do controlador primrio deve ser mais larga que o valor calculado para o
seu uso isolado,
Quando os perodos das malhas primrias e secundrias so aproximadamente iguais, o sistema
de controle fica instvel, por causa das variaes simultneas do ponto de ajuste e da medio da
malha secundria.
Usualmente, o controlador primrio P + I + D ou P + I e o secundrio P + I.
As combinaes tpicas das variveis primrias (P) e secundaria (S) no controle em cascata so:
64
temperatura (P) e vazo (S), composio (P) e vazo (S), nvel (P) e vazo (S), temperatura (P) e
presso (S) e temperatura lenta (P) e temperatura rpida (S).
Quando o controlador secundrio de vazo e recebe o sinal de um transmissor de presso
diferencial associado a placa de orifcio, deve se usar o extrator de raiz quadrada, para linearizar o
sinal da vazo, a no ser que a vazo esteja sempre acima de 50% da escala.
Quando se tem controle de processo em batelada ou quando o controlador secundrio est muito
demorado, pode ocorrer a saturao do modo integral. Um modo de se evitar esta saturao
fazendo uma realimentao externa do sinal de medio do controlador secundrio ao circuito
integral do controlador primrio. Em vez do circuito integral receber a realimentao do sinal de
sada do controlador, ele recebe a alimentao do sinal de medio do controlador secundrio.
2.10.3.3 Objetivos
H dois objetivos do controle cascata:
1. eliminar os efeitos de alguns distrbios (variaes da carga prximas da fonte de suprimento)
2. melhorar o desempenho dinmico da malha de controle, reduzindo os efeitos do atraso,
principalmente do tempo morto.
Para ilustrar o efeito da rejeio do distrbio, seja o refervedor (reboiler) da coluna de destilao.
Quando a presso de suprimento do vapor aumenta, a queda da presso atravs da vlvula de
controle ser maior, de modo que a vazo de vapor ir aumentar. Com o controlador de
temperatura convencional, nenhuma correo ser feita at que a maior vazo de vapor aumente
a temperatura na bandeja 5. Assim, o sistema inteiro perturbado por uma variao da presso
do suprimento de vapor.
Com o sistema de controle cascata, com a temperatura da coluna cascateando a vazo de vapor,
o controlador de vazo do vapor ir imediatamente ver o aumento na vazo de vapor e ir fechar
a vlvula de vapor para fazer a vazo de vapor voltar para o seu ponto de ajuste. Assim o
refervedor e a coluna so pouco afetados pelo distrbio na presso de suprimento do vapor.
Outro sistema de controle cascata envolve um processo com resfriamento de um reator, atravs
da injeo de gua na jaqueta. A controlador da temperatura do reator o primrio; o controlador
da temperatura da jaqueta o secundrio. O controle de temperatura do reator isolado pelo
sistema de cascata dos distrbios da temperatura e presso d'gua de resfriamento da entrada.
Este sistema mostra como o controle cascata melhora o desempenho dinmico do sistema. A
constante de tempo da malha fechada da temperatura do reator ser menor quando se usa o
sistema cascata.
2.10.3.4 Vantagens
As vantagens do sistema de cascata so:
1. os distrbios que afetam a varivel secundaria so corrigidos pelo controlador secundrio, que
mais rpido, antes que possam influenciar a medio primaria.
2. o atraso de fase existente na parte secundaria reduzido pela malha secundaria, melhorando a
velocidade de resposta da malha primaria.
3. a malha secundaria permite uma manipulao exata da vazo de produto ou energia pelo
controlador primrio.
2.10.3.5 Saturao do modo integral
O controle em cascata utilizado para eliminar os efeitos de pequenos distrbios no processo.
Em aplicaes do controle em cascata sempre h a possibilidade de haver a saturao dos dois
controladores. O problema da saturao do modo integral criado pela excurso da carga do
65
processo alm da capacidade da vlvula de controle. A vlvula ir ficar saturada em seu limite
externo, 0 ou 100%, totalmente fechada ou aberta, fazendo com que haja um desvio permanente
entre a medio e o ponto de ajuste do controlador primrio. Se no for tomada nenhuma
providncia, o controlador primrio ir saturar.
Como conseqncia, o controlador secundrio tambm ir saturar.
Uma soluo simples e prtica utilizar a medio da varivel secundaria como realimentao
externa para o modo integral do controlador primrio. Convencionalmente, o controlador primrio
realimentado pela sua prpria sada que o ponto de ajuste do controlador secundrio. Quando
o controlador secundrio estiver em operao normal, o seu ponto de ajuste coincide com a
medio e o funcionamento da malha igual ao modo convencional. Se houver uma diferena
entre a medio e o ponto de ajuste do secundrio, a ao integral do controlador primrio fica
estacionria e s restabelecida quando a malha secundaria voltar a normalidade.
O que se fez, realmente, nessa nova configurao foi incluir a resposta dinmica da malha
secundaria dentro do circuito integral do controlador primrio. A ao integral do controlador
primrio pode ser maior que a usual pois qualquer atraso ou variao na resposta da malha
secundaria corrigido pela ao do controlador primrio.
H ainda uma vantagem adicional: o controlador primrio raramente precisa ser transferido para
manual. Quando o controlador secundrio estiver em manual, o controlador primrio no poder
saturar, pois quebrada a realimentao positiva para o seu modo integral.
Dois requisitos so essenciais ao novo sistema:
1. o controlador primrio deve ter disponvel a opo de realimentao externa ao modo integral.
2. o controlador secundrio comum, porm, no pode haver desvio permanente entre sua
medio e seu ponto de ajuste. Ou, em outras palavras, o controlador secundrio deve ter,
obrigatoriamente, a ao integral, para eliminar sempre o desvio permanente.
2.10.3.6
Aplicaes
66
67
Fig.2.44.
Controle de temperatura convencional
2.11
Fig.2.45.
Controle cascata temperatura presso
Controle de Faixa Dividida
2.11.1 Conceito
O objetivo de estender ou dividir a faixa alterar a faixa normal de um elemento final da que ele
dispe, aumentando ou diminuindo-a.
Este controle chamado de split range. Por exemplo, em vez de a vlvula operar entre 20 e 100
kPa (normal), ela opera entre 20 e 60 kPa (metade inferior) ou entre 60 e 100 kPa (metade
superior).
O controle de faixa dividida ou de split range consiste de um nico controlador manipulando dois
ou mais elementos finais de controle. Neste controle, mandatrio o uso do posicionador da
vlvula. Os posicionadores so calibrados e ajustados e as aes das vlvulas so escolhidas
para que os elementos finais de controle sejam manipulados convenientemente.
Por exemplo, uma vlvula pode operar de 0 a 50% do sinal e a outra de 50 a 100% do sinal de
sada do controlador.
2.11.2 Aplicaes
Aquecimento e resfriamento
A Fig.2.47 mostra um esquema de controle de temperatura para um processo batelada (batch),
usando um tanque de reao qumica que requer a temperatura de reao constante. Para
comear a reao o tanque deve ser aquecido e isto requer uma vazo de vapor atravs da
serpentina. Depois, a reao exotrmica produz calor e o tanque deve ser resfriado e isto requer
68
Fig.2.46.
Sistema de controle de faixa dividida
Temperatura com dois combustveis
Tambm h aplicaes envolvendo o aquecimento por dois combustveis, onde a primeira vlvula
A (do combustvel mais barato) atuada pela sada do controlador, indo de 0 a 100% de abertura.
Depois de totalmente aberta, a segunda vlvula B (do combustvel mais caro) comea a atuar,
indo tambm de 0 a 100%. Neste caso, pode-se ter as duas vlvulas totalmente fechadas (no
incio do processo) ou totalmente abertas, (no mximo aquecimento) simultaneamente.
69
Fig.2.47.
Sistema com dois Combustveis
Fig.2.48.
Controle de Faixa Dividida
70
Fig.2.49.
Controle de balano de cargas
2.13 Controle de malhas redundantes
O objetivo do controle com malhas redundantes fornecer controle mesmo quando h falha de
uma malha, ou fazer controladores operarem em tempos diferentes, atravs da incluso de aes
de controle ou ajustes de ganho ou em pontos diferentes, atravs de diferentes pontos de ajuste.
71
Fig.2.50.
Backup simples, malhas redundantes.
Fig.2.51.
Malhas redundantes com ajustes de ganhos diferentes (controlador com maior ganho atua
primeiro)
A ao integral torna o controlador mais lento, de modo que um controlador PI mais lento que
um controlador P. A ao derivativa torna o controlador mais rpido, de modo que um controlador
PID mais rpido que um controlador PI.
Controlador com ganho grande (banda proporcional estreita) mais rpido que um com ganho
pequeno.
72
Fig.2.52.
Malhas redundantes, com aes de controle diferentes (controlador P atua antes do
controlador PI)
2.14 Controles chaveados
Os conceitos de controle chaveados so divididos em
1. seletivo
2. seletor (alta ou baixa)
3. estrutura varivel
O controle seletivo Fig.2.53 envolve um chaveamento na entrada do controlador, que recebe o
sinal de dois transmissores de anlise. Quando um deles falha, o outro assume a funo de enviar
o sinal de medio.
O controle seletor Fig.2.54 envolve dois (ou mais) controladores com o chaveamento na sada,
pois h um nico elemento final de controle. Em operao normal o controlador de vazo (FIC)
opera; quando o nvel se aproxima de um valor crtico (muito baixo), automaticamente o
controlador LIC assume o controle. Nesta configurao, necessria a proteo contra saturao
do modo integral dos controladores, pois o controlador que est fora de controle, mas ligado, pode
saturar se tiver a ao integral.
O controle de estrutura varivel Fig.2.54 permite ao controlador TIC controlar o processo com uma
vlvula TVA, at que a presso atinja valor perigoso. Agora o controlador de presso assume o
controle da vlvula principal e o controlador de temperatura atua na vlvula secundaria, TVB.
Tambm necessria a realimentao externa ao modo integral ao PIC, para evitar a saturao
da sada (no necessria a realimentao ao TIC, pois ele sempre est operando).
Todo esquema de controle seletor chaveado inclui obrigatoriamente um seletor de sinais.
73
Fig.2.53.
Controle chaveado
Fig.2.54.
Controle auto-seletor, com proteo contra saturao do modo integral.
2.15
Controle Auto-Seletor
2.15.1 Conceito
74
Fig.2.55.
Controle auto-seletor entre nvel e vazo do
tanque
O controle auto-seletor uma forma de controle multivarivel, em que a varivel manipulada pode
ser ajustada em qualquer momento, por uma varivel, selecionada automaticamente entre
diversas variveis controladas diferentes.
A filosofia do controle auto-seletor a de se usar um nico elemento final de controle manipulado
por um controlador, selecionado automaticamente entre dois ou mais controladores. Tendo-se
duas ou mais variveis medidas, aquela que estiver em seu valor crtico assumem o controle do
processo.
Outro enfoque de se ver o controle auto-seletor considerar os dois controladores ligados a uma
nica vlvula de controle. Em condies normais, uma malha comanda a vlvula; em condies
anormais, a outra malha assume automaticamente o controle, mantendo o sistema dentro da faixa
de segurana. O controle normal cortado apenas durante o perodo necessrio para se
restabelecer a segurana do sistema. Quando a condio anormal desaparece, a malha normal
assume novamente o controle.
2.15.2 Exemplos
O conceito de controle seletivo ou auto-seletor explicado pelo exemplo na Fig.2.56, que mostra
um tanque cujo nvel controlado pela modulao da vlvula de controle na linha de dreno de
sada. A vazo do dreno do tanque controlada usando-se a mesma vlvula. H duas exigncias
do processo:
1. em operao normal, o tanque esvaziado com uma vazo constante, estabelecida no
75
2.15.3 Caractersticas
O sistema de controle auto-seletor, qualquer que seja o seu enfoque, sempre possui os seguintes
componentes:
1. duas ou mais malhas de controle, com os transmissores de medio e os controladores.
2. um seletor de sinais, de mnimo ou de mximo. O seletor eletrnico de sinais pode receber at
quatro sinais simultneos. O seletor pneumtico s pode receber dois sinais de entrada e so
usados (n-1) seletores quando se utilizam n controladores pneumticos.
3. um nico elemento final de controle.
76
Fig.2.56.
Realimentao externa para evitar saturao do modo integral dos controladores.
A realimentao da sada do seletor de sinais para todos os controladores est redundante para
aquele controlador momentaneamente selecionado e atuante no processo, porm a realimentao
essencial a todos os controladores restantes, pois ela os impede de saturarem.
Quando se tem o controlador eletrnico, basta prove-lo com a opo de realimentao externa.
Quando se usam controladores pneumticos e vrios seletores de sinais so possveis, atravs de
ajustes convenientes nos seletores, se consegue um controle satisfatrio do sistema. Porm, em
sistemas mais difceis necessrio se prover cada controlador pneumtico com uma chave
batelada, para otimizar a resposta dinmica do processo. Mas, a aplicao das chaves s
necessria e justificvel quando o processo sofre variaes bruscas, se aproximando de um
processo descontnuo, tipo batelada.
77
2.15.5 Aplicaes
O sistema de controle unitrio de seleo automtica empregado nos seguintes casos:
1. para proteo de equipamentos, quando a sada do controlador da varivel que atinge valores
perigosos cortada e outro controlador assume o controle.
2. para aumentar a confiabilidade da malha de controle, quando so colocados instrumentos
redundantes.
o que ocorre em instrumentao de plantas nucleares, onde se utilizam geralmente trs
transmissores para cada varivel crtica; um seletor de sinais escolhe o valor mais seguro,
conforme uma programao pr-determinada. Para otimizar o controle do sistema, de modo que a
varivel com valor mais prximo do valor crtico seja a responsvel pelo controle. Tm-se vrios
controladores, porm, apenas o controlador da varivel com o valor crtico assume o controle do
sistema.
O operador final do controle estar sempre numa posio segura.
Controle de Compressor
O funcionamento correto do compressor depende basicamente de trs variveis:
1. a presso de suco, que no pode ser muito baixa. Se a presso de suco for muito baixa,
h problema de cavitao na bomba e o compressor pode inverter o sentido do fluxo.
2. a carga do motor, que no pode ser muito alta, sob pena de se queimar o motor.
3. a presso de descarga, que no pode ser muito elevada.
Se a presso da descarga subir muito, a vazo aps a vlvula pode aumentar demais e ficar
pulsante e descontnua. O sistema de controle auto-seletor para o compressor constitudo de:
1. o transmissor e o controlador de presso de suco, de ao direta.
2. o transmissor de temperatura (ou corrente eltrica), proporcional a carga do motor eltrico, com
controlador de ao inversa.
3. o transmissor e o controlador da presso de descarga, com ao inversa.
4. o gerador de rampa, para a partida suave do sistema. O sinal gerador manualmente deve ser
da mesma natureza que os sinais de sada dos controladores.
5. o seletor de sinais, no caso seletor do sinal mnimo. Quando o equipamento pneumtico,
necessrio se utilizar vrios reles, pois o rel pneumtico s pode receber dois sinais simultneos
nas entradas.
6. a vlvula de controle, com ao ar para-abrir.
7. como os controladores possuem a ao integral e para impedir que os modos integrais
saturem, todos os controladores devem possuir a opo extra de realimentao externa ao modo
integral. O sinal da sada do rel seletor, que vai para o elemento final de controle, deve ser
realimentado externamente a todos os controladores.
78
Fig.2.57.
Controle auto-seletor de compressor
Fig.2.58.
Controle auto-seletor com proteo contra
Saturao do modo integral dos controladores
2.16
Controle Feed-forward
2.16.1 Introduo
Alguns assuntos da rea de teoria de controle de processo so conhecidos apenas pelo ouvir
dizer. As pessoas, mesmo as do ramo, sabem de sua existncia, conhecem superficialmente
alguns conceitos, mas no passam disso. Certamente o controle preditivo antecipatrio (feedforward) um desses assuntos, que o pessoal considera muito complicado e avanado para ser
79
80
Fig.2.59.
Malha fechada feed-forward (preditiva antecipatria)
2.16.4 Caractersticas
As principais caractersticas do controle preditivo antecipatrio so:
1. a ao do controlador preditiva, baseada em um prognstico. O controlador no espera que o
desvio entre a medio e o ponto de ajuste seja detectado, atravs do processo, para atuar na
varivel manipulada. A atuao feita no momento mais adequado, de modo que no haja
aparecimento do erro. A varivel manipulada atuada antes que os distrbios, principalmente a
variao de carga do processo, afetem a varivel controlada.
2. o controlador prev quanto de ao deve ser aplicada e quando mais conveniente.
Geralmente se fala que o controlador toma uma providncia imediata. Ser visto mais tarde que,
h aplicaes, onde a ao proposital e artificialmente adiantada ou atrasada.
3. o controlador faz medies nas variveis de entrada e atua na varivel manipulada, tambm na
entrada do processo. No h medio da varivel controlada, pois no h realimentao. Por esse
motivo, h quem diga que o controle preditivo antecipatrio de malha aberta, o que incorreto.
Mesmo no havendo realimentao, a malha de controle fechada pelo processo.
4. o balano entre o suprimento e a demanda conseguido pela medio da carga da demanda
real, pelo calculo da demanda potencial e pela atuao no suprimento do processo. As medies,
os pontos de ajuste e os clculos matemticos so usados para estabelecer a ao de controle a
ser aplicada antes do aparecimento do erro entre medio e ponto de ajuste.
5. o distrbio est na entrada do processo e na entrada do controlador. O conceito envolve o fluxo
de informaes adiante da malha.
6. teoricamente, quando bem projetado e calculado, um controlador preditivo antecipatrio pode
executar um controle perfeito. Seu erro devido aos erros das medies e dos clculos feitos por
equipamentos reais. Quanto mais difcil e complexa for a computao, maior ser o erro
antecipado.
7. O controlador preditivo antecipatrio no exibe nenhuma tendncia a oscilao.
81
Fig.2.60.
Diagrama de blocos do sistema de controle preditivo antecipatrio (feed-forward)
2.16.5 Limitaes
A primeira aplicao prtica do controle preditivo antecipatrio foi em 1925, no controle de nvel de
caldeira.
Embora o seu resultado possa ser teoricamente perfeito, o seu desenvolvimento foi lento,
principalmente pelas limitaes na sua aplicao prtica e pelos seguintes motivos:
1. os distrbios que no so medidos, ou porque so desconhecidos ou suas medies so
impraticveis, tornam o resultado do controle imperfeito. As alteraes da varivel controlada no
so compensadas pelo controlador, porque no foram consideradas. Todo distrbio que afete a
varivel controlada deve ser detectado e medida; quando no se pode medi-lo, no se pode usar
o conceito de controle preditivo antecipatrio.
2. deve se saber como os distrbios e as variveis manipuladas afetam a varivel controlada.
Deve se conhecer o modelo matemtico do processo e a sua funo de transferncia, no mnimo,
de modo aproximado. Uma das caractersticas mais atraente e fascinante do controle preditivo
antecipatrio que, mesmo sendo rudimentar, aproximado, inexato e incompleto, o controlador
pode ser muito eficiente na reduo do desvio causado pelo distrbio.
3. As imperfeies e erros das medies, dos desempenhos dos instrumentos e das numerosas
computaes provocam desvios no valor da varivel controlada. Tais desvios no podem ser
eliminados porque no so medidos ou conhecidos.
4. a pouca disponibilidade ou o alto custo de equipamentos comerciais que pudessem resolver as
equaes matemticas desenvolvidas e simulassem os sinais analgicos necessrios para o
controle. Porm, com o advento da eletrnica de circuitos integrados aplicada a computadores, a
microprocessadores e a instrumentos analgicos, foram conseguidos instrumentos de altssima
qualidade, baixo custo, fcil operao, extrema confiabilidade e, principalmente, adequados para
implementar a tcnica avanada de controle preditivo antecipatrio.
82
83
Fig.2.61.
Controle feedback cascateando o feed-forward
84
85
Componentes do controlador
A equao resultante do controlador preditivo antecipatrio, conseguida a partir do modelo do
processo, pode possuir mais de um termo, referente as componentes, computao analgica e
compensao dinmica. O controlador preditivo antecipatrio possui as aes de controle
convencionais: proporcional, integral e derivativa. Alis, todo o controlador igual ao
convencional, de realimentao negativa. Ele recebe ponto de ajuste, local ou remoto, possui
chave de transferncia automtica manual. Quando h associao dos conceitos de controle a
realimentao e preditivo antecipatrio, h aplicaes que utilizam apenas a unidade de controle
da malha com realimentao negativa. Apenas so usados os mdulos de compensao dinmica
e de computao. A computao matemtica essencial ao controle preditivo antecipatrio. A
unidade de computao recebe todos os sinais analgicos, provenientes das medidas dos
distrbios e cargas de entrada mensurveis.
O equipamento pode ser pneumtico ou eletrnico, embora o eletrnico moderno seja mais
eficiente, barato, verstil e preciso. As operaes matemticas envolvidas so: multiplicao,
diviso, extrao de raiz quadrada, soma, subtrao, integrao e polarizao.
O compensador dinmico corrige o desbalano do transitrio do processo. Sempre necessria a
compensao dinmica quando os elementos dinmicos da varivel manipulada e da carga so
diferentes. Quando so iguais e quando a varivel manipulada e a carga entram no mesmo local
do processo, em relao a varivel controlada, o compensador dinmico pode ser dispensado.
Por exemplo, no controle de relao de vazes, no se usa o compensador dinmico. O
compensador dinmico tambm chamado de unidade de avano /atraso (lead /lag) A funo
avano /atraso s se processa durante os transitrios do processo, provocados pela variao de
sua carga. A unidade avano /atraso repete o sinal de entrada na sua sada quando a entrada
constante.
Quando h variao na entrada, o sinal de sada atrasado ou adiantado. Obviamente,
impossvel se fazer uma compensao quando se deve criar um avano de tempo.
Na prtica, isso conseguido fazendo-se um atraso na sada do controlador.
O compensador dinmico, desse modo, pode ser colocado antes ou depois do controlador.
Quando anterior ao controlador, ele modifica o sinal da varivel medida.
Quando h associao das malhas de realimentao e preditiva antecipatrio, deve se cuidar de
sempre deixar o compensador dinmico fora da malha de realimentao.
2.16.8 Aplicaes
Nem todo processo requer a aplicao do controle preditivo antecipatrio. Inclusive, h processos
onde a implementao do controle antecipatrio impossvel ou impraticvel.
Como a implantao de um controle antecipatrio requer o uso de vrios instrumentos adicionais,
a sua aplicao deve se justificar economicamente.
Sob o ponto de vista de engenharia de controle de processo, justificada a aplicao do controle
preditivo antecipatrio quando:
1. as variaes nos distrbios e cargas de entrada do processo levam um tempo considervel
para afetar a varivel controlada na sada, tornando pouco eficiente o controle convencional a
realimentao negativa,
2. as variveis de entrada que afetam significativamente a varivel controlada so possveis de
ser medidas por equipamentos disponveis comercialmente.
3. o processo bem conhecido e suas equaes termodinmicas de balano de materiais e de
energia, bem como as equaes diferenciais de seus transientes so facilmente resolvidas
teoricamente;
86
87
Fig.2.62.
Controle feed-forward aplicado caldeira.
O estado operacional normal automtico. Porm, para entradas anormais, pode se entrar com
uma entrada fixa manualmente, sob certas circunstancias. Os parmetros operacionais so o
ponto de ajuste e, algumas vezes, entradas manuais (sistema em falha). Os valores monitorados
so as entradas medidas e a sada calculada.
Coluna de destilao
Certamente, no controle da coluna de destilao onde se aplica com maior freqncia o controle
preditivo antecipatrio.
A destilao binria um processo de separao, onde uma matria prima decomposta em dois
produtos: um leve (destilado) e um pesado (produto de fundo). Na coluna de destilao um jato de
vapor mais rico em um componente mais leve entra em contato contnuo com um fluxo de liquido
mais rico em um componente mais pesado, de modo que o vapor fica cada vez mais rico do
componente mais leve e o liquido cada vez mais pobre desse componente mais leve. O vapor
88
gerado no refervedor e o liquido gerado no condensador. Para se garantir que os produtos finais
fiquem dentro da especificao de pureza desejada, so controladas as temperaturas e presses
da coluna, bem como o balano de energia, as vazes de alimentao principal, de sada do
destilado, do vapor do refervedor, do refluxo. Simplificando, so envolvidos essencialmente os
balanos de energia e de materiais, propcios para a aplicao do controle preditivo antecipatrio.
H vrios problemas associados com o controle da coluna de destilao: resposta lenta, por
causa da grande capacidade da coluna e dos tempos envolvidos, influncia de muitas variveis,
dificuldades de uso de analisadores em linha, interao entre os balanos de energia e de
materiais.
As variveis de entrada independentes e no controladas so: composio da alimentao, vazo
da alimentao, entalpia da alimentao, entalpia do vapor do refervedor, temperatura do refluxo.
As variveis manipuladas de entrada so: vazo do refluxo, do destilado, do produto de fundo,
calor de entrada no refervedor, calor de sada do condensador.
As variveis de sada, dependentes das variveis de entrada e manipuladas, a serem controladas
so as seguintes: composio do destilado, composio do produto pesado, temperatura das
bandejas da coluna, nvel do acumulador, nvel do fundo da coluna.
Nem todas as variveis podem ser controladas e manipuladas arbitrariamente. Mesmo assim, h
dezenas de configuraes prticas para o controle convencional da coluna de destilao, pela
combinao das diversas variveis controladas e manipuladas. Quando se acrescenta o controle
preditivo antecipatrio, o nmero de configuraes aumenta, pois h tambm um grande nmero
de variveis de entrada, que afetam as variveis controladas e que podem ser medidas.
O controle preditivo antecipatrio mais simples, aplicado a coluna de destilao mostrado.
Consiste na colocao de um multiplicador e de um compensador dinmico. O multiplicador
permite que a vazo da alimentao da coluna modifique o ponto de ajuste do controlador de
vazo do destilado.
A vazo do destilado ser ajustada de conformidade com a vazo da alimentao. A colocao do
compensador dinmico determina o timing correto da ao de controle. No caso, h um atraso no
sinal de vazo da alimentao. Quando h uma variao na vazo da entrada da coluna, dever
se alterar o ponto de ajuste da vazo do destilado. Porm, a variao na entrada ir demorar para
afetar a vazo do destilado e portanto, a alterao do ponto de ajuste do controlador de vazo do
destilado tambm dever ser retratada. O compensador dinmico avano /atraso cuidar desse
atraso. Outra configurao simplificada esquematizada, mostrando como as variveis de
entrada podem ser medidas e usadas para prover o controle preditivo antecipatrio. O computador
analgico recebe os sinais de medio da composio do produto de alimentao, vazo da
alimentao, temperatura do topo da coluna, temperatura do refluxo, executa as operaes
matemticas previamente calculadas. Os controladores devem atuar nas variveis manipuladas:
vazo do refluxo e vazo do produto de fundo. A sada do controlador que atua na vazo do
produto de fundo, alm da componente de computao, sofre um atraso dinmico e uma correo
na realimentao do controlador convencional.
Neutralizao de pH
O controle de pH um dos mais complexos e difceis, pois envolve funes no lineares, grande
tempo morto e grande tempo caracterstico.
A atividade do on H+ de uma soluo pode ser medida continuamente atravs de um eletrodo de
pH. Esse eletrodo desenvolve uma milivoltagem proporcional a atividade do on H+ na soluo
89
Fig.2.63a.
Esquema simplificado do controle convencional com realimentao negativa aplicada a
uma coluna de destilao
90
Fig.2.63b.
Esquema simplificado do controle com realimentao negativa cascateado pelo
controlador preditivo antecipatrio aplicado a uma coluna de destilao
91
Fig.2.63c.
Esquema simplificado do controle preditivo antecipatrio aplicado a uma coluna de
destilao, associado ao controle com realimentao negativa.
O sistema de controle pode ter o controlador com realimentao negativa associados ao
controlador preditivo antecipatrio. A medio da vazo de entrada do efluente deve ser
modificada, de modo que se tenha a mesma natureza logartmica do pH.
O instrumento a ser usado, alm do eventual extrator de raiz quadrada, o caracterizador de
sinais. Quando se utiliza a Calha Parshall essa modificao pode ser dispensada.
92
Fig.2.64a.
Controle de pH convencional, com realimentao negativa.
Fig.2.64b.
Controle de pH preditivo antecipatrio.
Os sistemas de controle avanado se aplicam a processos determinados e seu objetivo o de
obter o melhor controle do processo. As vantagens que apresentam a aplicao dos sistemas de
controle avanado so a economia de energia conseguida na operao da planta, o aumento da
capacidade de fabricao, a diminuio do custo de operao e a diminuio da percentagem de
recuperao dos produtos que saem fora de especificao durante o processo de fabricao.
Os rendimentos tpicos que oferecem os sistemas de controle avanado so:
1. economia de energia com 5% de aumento na produo;
2. capacidade de fabricao da planta aumenta de 3% a 5%;
3. custo de operao da planta se v reduzido de 3% a 5%;
4. recuperao dos produtos melhora de 3% a 5%;
5. retorno da inverso de produz em um tempo de 1 a 5 anos;
6. rendimento global de 5% a 35%.
As aplicaes dos sistemas de controle avanado aumentam dia a dia e se aplicam a processos
tais como fabricao de amnia, processos batelada, fornos, caldeiras de vapor, plantas
petroqumicas, sistemas de economia de energia, reatores qumicos, plantas de gs natural,
compressores, servios gerais, controle estatstico de processo.
93
2.16.9 Concluso
A adio de uma malha de controle preditivo tpica envolve vrios instrumentos, de medio,
controle, computao analgica e de compensao dinmica. O retorno econmico do acrscimo
da malha de controle preditivo deve ser quantificado, mesmo que as variveis econmicas de
custo, retorno e economia no sejam diretamente medidas. Devem ser considerados os fatores
relacionados com a economia dos tanques de armazenagem (controle de neutralizao de pH e
de mistura automtica), produtos com a especificao de pureza desejada e com pouco refugo
(coluna de destilao e fracionador), economia de energia (trocador de calor e torre de
resfriamento).
Sob o ponto de vista tcnico, as principais reas de aplicao do controle preditivo antecipatrio,
que produzem resultados difceis de serem conseguidos atravs de outra tcnica so:
1. os processos complexos, com grandes perodos de oscilao natural e submetidos a distrbios
e variaes de carga grandes e freqentes, incontrolveis pelo sistema convencional de
realimentao negativa.
2. os processos onde as variveis a serem controladas no so possveis de medio precisa,
confivel ou rpido. Mesmo que seja usada uma outra varivel secundaria, inferida da principal, o
controle convencional a realimentao negativa insuficiente para prover um produto dentro das
especificaes desejadas.
Como concluso, o controle de malha aberta raramente empregado em processos industriais
contnuos.
O controle preditivo antecipatrio uma tcnica alternativa, e adicional para o controle de
processos complexos e difceis. Geralmente ele associado ao controle com realimentao
negativa, quando so combinadas as duas tcnicas.
O controle com realimentao negativa ainda empregado na maioria das malhas de controle do
processo industrial.
2.17
2.17.1 Conceitos
O controle de relao tambm chamado de razo, frao ou proporo. O controlador de frao
de vazes ou de relao de vazes simbolizado com o tag FFC ou FrC.
94
Fig.2.65.
Diagrama de blocos do controle de relao
Blending uma forma comum de controle de relao envolvendo a mistura de vrios produtos,
todos em propores definidas. A Fig.2.65 mostra o diagrama de blocos do conceito de controle
de relao. A lgebra feita fora do controlador para evitar problemas de ganho e, como
conseqncia, de estabilidade.
No controle de relao de duas vazes, uma vazo necessariamente deve variar livremente e a
outra manipulada. Quando se tem o controle de relao de vrias (n) vazes, uma delas deve
ser livre e as (n-1) so manipuladas. Enfim, sempre deve haver um grau de liberdade, no mnimo.
Os estados operacionais dependem da aplicao. Quando se tem vrias malhas, possvel tirar
95
96
Fig.2.66.
Controle de Relao de Vazes
No esquema com o multiplicador, a vazo livre medida e este sinal multiplicado por uma
constante, que a relao desejada. A sada do multiplicador o ponto de ajuste de um
controlador com ponto de ajuste remoto. A faixa tpica do multiplicador de 0 a 2,0.
O controle de relao deve ter todos os componentes da malha montados prximos um do outro e
os tempos de respostas devem ser os menores possveis. Uma variao na varivel no
controlada deve ser detectada imediatamente pela controlada.
O controle de relao pode ser considerado como um caso simplificado de controle preditivo
antecipatrio. As medies so feitas na entrada do sistema e as variaes da vazo nocontrolada causam a mudana da varivel controlada. A vazo misturada (varivel controlada)
no medida.
A vazo no-controlada para o controle de relao pode ser controlada independentemente ou
manipulada por outro controlador, que responda a outras variveis.
Ambas as vazes devem estar nas mesmas unidades.
Ambos os sinais devem ser da mesma natureza (pneumtico ou eletrnico), da mesma relao
matemtica (linear ou raiz quadrada) e os transmissores devem possuir a mesma rangeabilidade.
H diferentes tipos de controle, quanto as parcelas com relao controlada. Assim, pode se ter:
1. relao fixa de duas partes, sendo ambas as variveis de vazo medidas e somente uma vazo
controlada. A varivel secundaria controlada numa proporo direta com uma varivel primaria
no controlada. Como extenso, podem ser misturados at n componentes, sendo necessrias (n1) estaes de relao de vazes.
2. relao fixa entre uma parte e o total. Mede se e controla se a parte e a soma das partes
medida e no controlada. Essa aplicao ocorre quando a medio da varivel no controlada
97
Fig.2.67.
Controle de relao com divisor
Controle de relao com o multiplicador
A vazo no controlada medida e passa por um multiplicador, cuja constante a relao das
vazes desejada. A sada do multiplicador o ponto de ajuste remoto do controlador de vazo. A
sada do controlador manipula a vazo controlada.
98
Fig.2.68.
Controle de relao com multiplicador
Controle de relao e cascata
Sejam as duas vazes dos componentes A e B, alimentando o tanque. O nvel do liquido
afetado pela vazo total, por isso o controlador de nvel cascata o controlador da vazo A, ou seja,
o ponto de ajuste do controlador da vazo A estabelecido pela sada do controlador de nvel do
tanque. A vazo A, por sua vez, est relacionada fixamente com a vazo B, atravs do controlador
de relao de vazo. A composio do liquido do tanque depende exclusivamente da relao das
vazes A e B. O controlador de analise de composio estabelece o fator de relao do
multiplicador.
O controlador de relao atua na vazo B. Para se evitar altos ganhos em baixas vazes por
causa das placas de orifcio, usam-se extratores de raiz quadrada. Para diminuir o efeito do
controlador de composio no nvel do lquido, a vazo B deve ser a menor das duas vazes.
99
Fig.2.69.
Controle de Relao e Cascata
2.18 Conceitos de Projeto do Controle
Aps ter aprendido um pouco acerca do equipamento e de vrias estratgias usadas em controle,
possvel agora falar acerca de alguns conceitos bsicos de projeto do sistema de controle.
Neste ponto, a discusso ser totalmente qualitativa, fornecendo uma viso ampla de como
encontrar uma estrutura de controle efetivo e projetar um processo facilmente controlado.
Deve-se, feita a considerao da dinmica no projeto de uma planta, nos primeiros estgios,
preferivelmente durante a operao e projeto da planta piloto. Por exemplo, importante ter pausa
em vasos de surge, linhas de refluxo, bases de coluna, para fornecer um amortecimento efetivo
dos distrbios (p. ex., de 5 a 10 minutos). Um excesso suficiente de transferncia de calor deve
ser disponvel em reboilers, condensadores, jaquetas de resfriamento, para ser capaz de
manipular as variaes dinmicas e distrbios durante operao. Os sensores e as medies
devem ser localizados, de modo que possam ser usadas para controle efetivo.
100
1. Manter o sistema de controle to simples quanto possvel. Todo mundo envolvido no processo,
do operador at o gerente da planta, deve ser capaz de entender o sistema. Use o menor nmero
possvel de instrumentos de controle. Cada equipamento adicional que includo no sistema um
item a mais que pode falhar ou se desviar. O vendedor nunca ir dizer isso a ningum, claro.
2. Usar o controle feed-forward para compensar distrbios da medio grandes, freqentes e
mensurveis.
3. Usar o controle override para operar em ou para evitar limites.
4. Evitar atrasos e tempos mortos em malhas de realimentao negativa. O controle melhorado
mantendo os atrasos e tempos mortos dentro da malha to pequenos quanto possveis. Isto
significa que os sensores devem ser localizados prximos dos pontos onde a varivel manipulada
entra no processo.
5. Usar controlador de nvel apenas com a ao proporcional em tanques de surge e bases de
coluna para amortecer os distrbios.
6. Eliminar os pequenos distrbios, usando sistemas de controle cascata, onde possvel.
7. Evitar interao de malha de controle, se possvel, mas se no for possvel, garanta que os
controladores sejam sintonizados para fazer todo o sistema estvel.
8. Verificar o sistema de controle com relao a problemas dinmicos potenciais durante as
condies anormais de operao ou nas condies de operao que no sejam iguais s de
projeto. A habilidade do sistema de controle trabalhar bem sobre uma grande faixa de condies
chamada de flexibilidade.
Partidas e paradas tambm devem ser estudas. A operao em pontos de baixa produo ou no
incio da faixa pode tambm ser um problema. Os ganhos do processo e constantes de tempo
podem variar drasticamente em baixas vazes e a re-sintonia do controlador pode ser necessria.
A instalao de vlvulas iguais de controle (uma grande, outra pequena) pode ser necessria.
9. Evitar a saturao da varivel manipulada. Um bom exemplo de saturao o controle de nvel
de uma linha de refluxo em uma coluna de destilao que tem uma relao de refluxo muito alta.
10. Evitar associar malhas de controle. As malhas de controle devem ser agrupadas somente se a
operao da malha externa depender da operao da malha interna.
2.18.2 Controle Global da Planta
A discusso at agora s tratou de um nico controlador a realimentao negativa e estabeleceu
uma estratgia de controle para uma operao unitria: um reator, uma coluna, uma torre de
resfriamento, um trocador de calor, uma caldeira, um compressor. O prximo nvel de
complexidade olhar uma planta inteira operando, que constituda de muitas operaes
unitrias ligadas em srie e paralelo, com material e energia de reciclo entre as vrias partes da
planta. Isto um dos trabalhos mais difceis do controle de processo.
Buckley foi um dos pioneiros neste aspecto de controle. Sua metodologia de projeto da planta
global consiste dos seguintes passos:
1. Fazer o esquema lgico do controle para manipular todas as malhas de nveis e presso de
lquidos, em toda planta, de modo que as vazes de uma unidade para a prxima sejam to
suaves quanto possveis. Buckley chamou estas malhas de balano de material. Se a vazo de
alimentao estabelecida na frente do processo, as malhas de balano de material devem ser
colocadas na direo da vazo, i.e., a vazo de sada de cada unidade estabelecida por um
nvel ou presso de liquido na unidade. Se a vazo de sada do produto da planta estabelecida,
as malhas de balano de material deve ser na direo oposta da vazo, i.e., a vazo em cada
unidade estabelecida por um nvel ou presso de liquido na unidade.
2. Depois projetar as malhas de controle de composio para cada operao unitria. Buckley
101
102
Fig.2.70.
Vista de uma planta instrumentada globalmente
3
3.1
103
uma tcnica matemtica que usada quando consideramos problemas de natureza lgica. Em
1847, o matemtico ingls George Boole desenvolveu leis bsicas aplicadas em problemas de
lgica dedutiva. At 1938, isto se restringia ao estudo de matemtica, quando ento um cientista
do Bell Laboratories, Claude Shammon, comeou a utilizar tais leis no equacionamento e anlise
de redes com multi-contatos. Paralelamente ao desenvolvimento dos computadores, a lgebra de
Boole foi ampliada, sendo hoje ferramenta fundamental no estudo de automao.
A lgebra de Boole utiliza-se de dois estados lgicos, que so 0 (zero) e 1(um), os quais, como se
v, mantm relao ntima com o sistema binrio de numerao. As variveis booleanas,
representadas por letras, s podero assumir estes dois estados: 0 ou 1 , que aqui no significam
quantidades.
O estado lgico 0 representa um contato aberto, uma bobina desenergizada, uma transistor que
no est em conduo, etc.; ao passo que o estado lgico 1 representa um contato fechado, uma
bobina energizada, um transistor em conduo, etc.
3.2
Conceitos Introdutrios
3.2.2
104
Pesos
102
2
101
7
100
3
10-1
4
10-2
1
22
1
21
0
20
1
2-1
0
2-2
1
82
1
81
5
80
7
8-1
2
162
1
161
5
160
10
16-1
2
105
correntes). Por exemplo, zero volts poderia representar o valor binrio 0 e +5 volts poderia
representar o valor binrio 1. Mas, devido a variaes nos circuitos, os valores binrios so
representados por intervalos de tenses: o 0 digital corresponde a uma tenso entre 0 e 0,8 volts
enquanto o 1 digital corresponde a uma tenso entre 2 e 5 volts.
Com isso percebemos uma diferena significativa entre um sistema analgico e um sistema
digital. Nos sistemas digitais, o valor exato da tenso no importante.
Fig.3.1.
Intervalos tpicos de tenso para os binrios 0 e 1.
106
Fig.3.2.
Resposta de um circuito digital
Praticamente todos os circuitos digitais existentes so circuitos integrados (CIs), o que tornou
possvel a construo de sistemas digitais complexos menores e mais confiveis do que aqueles
construdos com circuitos lgicos discretos.
3.2.5 Sistemas de Numerao e Cdigos
O sistema binrio de numerao o mais importante em sistemas digitais. O sistema decimal
tambm importante porque usado por todos ns para representar quantidades. J os sistemas
octal e hexadecimal so usados para representar nmeros binrios grandes de maneira eficiente.
Converses Binrio-Decimal Cada dgito tem um peso correspondente sua posio.
110112 = (1 x 24) + (1 x 23) + (0 x 22) + (1 x 21) + (1 x 20) = 2710
107
Converso Octal-Binrio Cada dgito octal convertido para o seu correspondente em binrio.
Dgito Octal
0
1
2
3
4
5
6
7
Equivalente Binrio
000
001
010
011
100
101
110
111
4728 = (100) (111) (010) = 1001110102
Converso Binrio-Octal O nmero binrio dividido em grupos de 3 dgitos iniciando-se a
partir do dgito de menor peso. Cada grupo convertido no seu correspondente octal.
1001110102 = (100) (111) (010) = 4728
Converso Hexadecimal-Decimal Cada dgito tem um peso correspondente sua posio.
2AF16 = (2 x 162) + (10 x 161) + (15 x 160) = 68710
108
correspondente em binrio.
9F216 = (1001) (1111) (0010) = 1001111100102
Converso Binrio-Hexadecimal O nmero binrio dividido em grupos de 4 dgitos
iniciando-se a partir do dgito de menor peso. Cada grupo convertido no seu correspondente
hexadecimal.
11101001102 = (0011) (1010) (0110) = 3A616
O Cdigo BCD O cdigo BCD no constitui um sistema de numerao. Ele apenas relaciona
cada dgito do sistema decimal com um grupo de 4 dgitos do sistema binrio.
87410 = (1000) (0111) (0100) = 100001110100 (BCD)
Relacionando as Representaes
Decimal
Binrio
0
0
1
1
2
10
3
11
4
100
5
101
6
110
7
111
8
1000
9
1001
10
1010
11
1011
12
1100
13
1101
14
1110
15
1111
3.3
Aritmtica Digital
Octal
0
1
2
3
4
5
6
7
10
11
12
13
14
15
16
17
Hexadecimal
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
BCD
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
0001 0000
0001 0001
0001 0010
0001 0011
0001 0100
0001 0101
3.3.1 Introduo
Uma mquina digital (computadores e calculadoras) manipula e armazena dados na forma binria.
Dessa forma, as operaes aritmticas tambm sero realizadas sobre os nmeros na forma
binria.
A aritmtica digital no muito diferente da aritmtica tradicional (base 10). As operaes de
adio, subtrao, multiplicao e diviso so praticamente as mesmas, a no ser pelo nmero de
algarismos usados nessas operaes: 2.
3.3.2 Adio Binria
A Adio decimal mostrada a seguir:
109
3 7 6
+4 6 1
8 3 7
A adio feita a partir do algarismo menos significativo. Quando a adio resulta em um valor
maior que 9 ocorre um carry (vai um) para a prxima posio.
Na adio binria podemos encontrar apenas quatro possibilidades:
0+0=0
0+1=1
1+0=1
1 + 1 = 10 (0 + carry 1 para a prxima posio)
Por exemplo:
+ 011
110
1001
11,011
10,110
110,001
A5
A4
1
1
Magnitude = 5210
A3
0
A2
1
A1
0
A0
0
= +5210
A6
1
Bit de Sinal (-)
A5
A4
1
1
Magnitude = 5210
A3
0
A2
1
A1
0
A0
0
= -5210
110
O bit A6 chamado bit de sinal, ou seja, ele determina qual o sinal do nmero. Esse nmero
possui magnitude de 6 bits mais um bit de sinal.
Embora esse sistema seja direto, computadores e calculadoras no as utilizam normalmente
porque a implementao do circuito mais complexa. O sistema de representao de nmeros
binrios com sinal mais utilizado o sistema de complemento a 2.
3.3.4 Forma do Complemento a 1
O complemento a 1 de um nmero binrio obtido substituindo-se cada 0 por 1 e cada 1 por 0.
Isso pode ser visto a seguir:
1
0
1
1
0
1
0
0
1
1
0
1
1
A5
A4
1
0
Binrio direto
A3
1
A2
1
A1
0
A0
1
= +4510
A6
1
Bit de Sinal (-)
A5
A4
0
1
Complemento a 2
A3
0
A2
0
A1
1
A0
1
= -4510
3.3.7 Negao
A negao a operao que converte um nmero positivo no seu negativo equivalente ou um
111
1
0
1
0
1
0
0
1
0
1
1
1
Complemento a 2
0111
0110
0101
0100
0011
0010
0001
0000
1111
1110
1101
1100
112
-5
-6
-7
-8 = -23
1011
1010
1001
1000
Por exemplo, com N = 7 bits, mais um bit de sinal, a faixa de valores fica:
100000002 = -27 = -12810
011111112 = 28 = +12710
0
0
0
1001
0100
1101
Um nmero positivo e um outro menor e negativo: O nmero negativo deve estar na forma de
complemento a 2.
+9
-4
+5
0
1
1 0
1001
1100
0101
A soma feita sobre todos os bits, inclusive os bits de sinal. O carry (vai um) gerado na ltima
posio (MSB) sempre descartado.
Um nmero positivo e um outro maior e negativo:
-9
+4
1
0
0111
0100
113
-5
1011
1
1
1 1
0111
1100
0011
0
1
1 0
1001
0111
0000
0
0
1001
0100
+9
-4
+5
0
1
1 0
1001
1100
0101
114
= 910
= 1110
= 9910
Na multiplicao acima os bits de sinais no foram usados. Observe que o primeiro multiplicando
(1001) deslocado para a esquerda com relao ao segundo multiplicando (1011). Depois disso,
os resultados parciais so somados para obter o produto final.
Multiplicao no Complemento a Dois
A multiplicao no complemento a dois feita do mesmo modo descrito anteriormente, desde que
os dois multiplicandos estejam na forma binria verdadeira.
Se os nmeros a serem multiplicados forem positivos a multiplicao feita conforme mostrado
anteriormente e o bit de sinal 0. Se os nmeros forem negativos, eles devem ser convertidos
para a forma binria verdadeira e o resultado ser positivo (bit de sinal igual a 0).
Quando os nmeros a serem multiplicados tiverem sinais opostos, o nmero negativo deve ser
convertido para a forma binrio verdadeira atravs do complemento a dois. Como resultado
esperado negativo, deve ser aplicado o complemento a dois e o bit de sinal ser 1.
3.3.13 Diviso Binria
A diviso binria mostrada a seguir:
1001
011
0011
11
0
11
11
A diviso binria igual diviso decimal. A diviso de nmeros com sinal feita de maneira
idntica multiplicao, onde os nmeros negativos so transformados em positivos atravs do
complemento a dois.
3.3.14 Adio BCD
Muitos computadores e calculadoras usam o cdigo BCD para representar nmeros decimais. Na
operao de adio usando nmeros representados pelo cdigo BCD devem ser levadas em
considerao duas possibilidades:
Soma menor ou igual a 9 Por exemplo, 5 + 4:
5
+4
0101
+0100
115
1001
0100
+0011
0111
0101
+0011
1000
0110
+0111
1101
6 (BCD)
7 (BCD)
soma > 9
soma 6
13 (BCD)
116
A3
3.3.17 Subtrao em Hexadecimal
Um modo eficiente de representar nmeros binrios atravs dos nmeros hexadecimais. A
subtrao hexadecimal utiliza o mesmo mtodo dos nmeros binrios: o complemento a dois do
subtraendo somado ao minuendo e qualquer carry da posio MSD dever ser descartado.
O complemento a dois de um nmero hexadecimal mostrado a seguir:
73A
0111 0011 1010
1000 1100 0110
8C6
Um outro mtodo mostrado a seguir:
Nmero hexadecimal
Converte para binrio
Complemento a 2
Converte para hexadecimal
F
7
8
F
3
C
F
A
5
+1
6
3.4
Portas Lgicas e lgebra Booleana
A lgebra booleana a ferramenta fundamental para descrever a relao entre as sadas de um
circuito lgico e suas entradas atravs de uma equao (expresso booleana). Existem trs
operaes bsicas: OR (OU), AND (E) e NOT (NO).
117
Fig.3.3.
Circuito Lgico OU
Fig.3.4.
Circuito Lgico E
118
Fig.3.5.
Circuito Lgico No
3.4.1 Descrevendo Circuitos Lgicos Algebricamente
Qualquer circuito lgico pode ser descrito usando as portas AND, OR e NOT. Essas trs portas
so os blocos bsicos na construo de qualquer sistema digital.
Fig.3.6.
Circuito Lgico e sua Expresso Lgica
Implementando Circuitos Lgicos a partir de Expresses Booleanas
Podemos usar a expresso booleana para gerar o circuito lgico. Por exemplo:
119
Fig.3.7.
Expresso Lgica e seu Circuito Lgico
Fig.3.8.
Portas NOR e NAND
120
Teoremas Booleanos
Teoremas de De Morgan
3.4.4
Qualquer expresso lgica pode ser implementada usando apenas portas NAND ou portas NOR.
Isso porque podemos representar portas OR, AND ou NOT usando apenas portas NAND ou NOR.
121
B
0
0
1
1
0
C
0
1
0
1
0
x
0
0
0
1
0
122
1
1
1
0
1
1
1
0
1
1
1
1
Analisar a sada:
Quando qualquer entrada de uma porta OR for 1 ento a sada ser 1. Ento podemos
deduzir que a sada x uma operao OR de todos os casos em que a sada x 1.
Cada caso corresponde a uma operao lgica AND com todas as variveis de entrada.
123
4
SISTEMAS DE SUPERVISO E DE CONTROLE
Neste captulo, apresenta-se uma viso geral dos sistemas digitais de controle, partindo-se dos
sistemas analgicos com painis mmicos e concluindo-se com os modernos sistemas de
superviso e de controle integrados em redes de computadores.
4.1
Esse processo, que at hoje utilizado em muitas instalaes industriais, era a nica opo de
comando centralizado at o incio do uso de computadores de processo, na dcada de 60.
O comando centralizado de equipamentos industriais vem sendo utilizado h muitas dcadas.
Esse mtodo consiste em se concentrar, em uma sala de controle, as chaves necessrias para se
ligar e desligar os equipamentos existentes na indstria. Em muitos casos, estas salas eram
colocadas em locais elevados na planta industrial para que os operadores pudessem ter uma
viso ocular dos equipamentos para poderem manobr-los. Utilizavam-se somente chaves e
equipamentos de medio.
O passo seguinte na evoluo dessas salas de comando foi introduo dos medidores, que
eliminaram a exigncia de uma viso ocular das instalaes. Inicia-se, assim, o desenvolvimento
dos painis mmicos e das centrais de comando, incluindo os centros de comando de motores
(CCM). Na dcada de 50 e incio da dcada de 60, esses sistemas integrados de comando eram
totalmente analgicos, incluindo botoeiras, medidores analgicos, e registradores para a medio
e arquivamento de dados de operao. A evoluo desses sistemas veio com os computadores
de processo lanados na dcada de 60 e que so analisados na seo seguinte.
4.2
Sistemas de Superviso e Comando com Painis Mmicos atualizados por
Computadores.
Na poca dos computadores de segunda gerao, foram lanados os computadores de processo
que foram os precursores dos modernos sistemas digitais de controle distribudos. Esses
computadores, empregados tanto nas indstrias como em concessionrias de energia, tinham a
funo de coletar dados provenientes das estaes remotas, atualizar os painis mmicos e enviar
para o campo os comandos executados pelos operadores do sistema. Esses computadores, com
memrias em ncleo de material ferro magntico e com capacidades de 8 ou 16 kbytes, eram
capazes de comandar fbricas inteiras ou sistemas eltricos com dezenas de subestaes. Como
no possuam capacidade grfica, toda a informao de conjunto do sistema comandado era
desenhada em painis mmicos com centenas de lmpadas indicadoras. Essas lmpadas podiam
ser atualizadas pelo prprio computador, ou ser ligadas diretamente aos equipamentos de campo.
Neste caso, havendo perda do computador, os operadores podiam perfeitamente operar o
sistema. Em muitos casos, devido alta taxa de falhas dos computadores e precariedade dos
servios de manuteno, os sistemas eram operados sem o computador por muitas horas e at
dias.
Uma caracterstica importante destes sistemas era a centralizao da superviso e comando,
deixando-se, na maioria dos casos, para se efetuar o controle atravs de equipamentos
pneumticos ou de eletrnica analgica. O prximo passo na evoluo dos sistemas de controle
vem com os microprocessadores e Controladores Lgico Programveis.
124
A idia de se utilizar uma grande tela para mostrar dados de superviso e controle em uma sala
existe h muito tempo. O quem tem mudado de tempos em tempos a tecnologia por trs dessas
grandes telas. Entre 1965 e 1985 se usavam painis de cermica montados em estrutura
metlicas (painis mmicos). Sobre a cermica era feito o desenho (serigrafia) lgico do sistema a
ser controlado. Os elementos dinmicos eram representados por componentes luminosos, tais
com lmpadas ou LEDS. De 1985 a 1997 foi vez dos painis CRT ou LCD - painis compostos
por monitores CRT (Cathode Ray Tube) ou LCD (Liquid Crystal Display). No perodo de 1997 a
2001, surgiu a primeira gerao dos painis DLP e, finalmente, de 2001 a 2003, os painis DLP
SIP Inteligentes - painis compostos por cubos DLP com inteligncia integrada ao sistema,
atravs do programa tecnolgico SIP - System Intelligent Processing.
4.3
4.3.1 Introduo
Este captulo pretende apresentar uma viso moderna dos controladores industriais, cobrindo no
s as funes de lgica e seqnciamento, mas tambm os mdulos de controle realimentado
presentes em grande parte dos controladores existentes no mercado. Devido a grande quantidade
de fabricantes dedicados produo destes controladores, procurou-se exemplificar de forma
geral, para no se restringir abrangncia do trabalho. Inicialmente, ser apresentado um breve
histrico da evoluo destes dispositivos.
A histria dos controladores lgicos programveis coincide, em parte, com o desenvolvimento dos
microprocessadores que vieram viabilizar a implementao de funes complexas de controle
digital em equipamentos industriais. Antigamente, as funes de seqnciamento de operaes
eram executadas em painis de controle lgico com centenas e at milhares de rels que
efetuavam o acionamento de contatores que, por sua vez, ligavam e desligavam os motores e
chaves presentes nos sistemas automticos industriais. Com a evoluo dos minicomputadores,
no final da dcada de 60 e incio da dcada de 70, parte destas funes passaram a ser
executadas por estes computadores ligados aos processos industriais e que, na poca, eram
conhecidos como computadores de processo.
A criao do microprocessador e dos computadores pessoais viabilizou o desenvolvimento do que
hoje se denomina Controlador Lgico Programvel (CLP). Os primeiros CLPs totalmente
programveis [1] foram desenvolvidos em 1969 por uma firma de engenharia denominada Bedford
Associates. Posteriormente, a Bedford Associates mudou de nome para Modicon. O seu primeiro
CLP foi projetado como um sistema de controle por computador, especialmente idealizado para
uma diviso da General Motors. O primeiro sistema recebeu o nmero 084 e foi denominado Hard
Hat. O nmero 084 se refere s 84 tentativas de criao do sistema. Os modelos foram evoluindo,
sendo que os modelos 184 e 384 se pareciam bastante com os CLPs que esto a venda hoje no
mercado. Estes modelos eram totalmente programveis, usando a lgica de escada. O hardware
era composto de microprocessador e lgica de estado slido.
O modelo 284 da Modicon era um sistema pequeno com 80 entradas e 40 sadas. J o modelo
1084 era capaz de controlar 5120 entradas e 5120 sadas. A sua memria era de 40 K bytes.
Em 1977, a Modicon foi comprada pelo Gould Inc. No ano seguinte, foi projetada rede Modbus
que permitia aos modelos 484 transmitirem dados entre si. A primeira rede entrou em operao
em 1979. Em 1980 a Modicon apresentou um sistema pequeno, compacto, de baixo custo e
bastante poderoso. Este sistema, denominado Micro 84, era capaz de controlar 64 entradas e
sadas e possua contadores, temporizadores, seqenciadores, e funes matemticas. Em 1984,
125
126
memria e que podem ser facilmente alterados para atender s diversas condies de operao
das indstrias. Os CLPs substituem os antigos painis de controle lgico, amplamente utilizados
no passado.
Fig.4.1.
Representao esquemtica de um CLP.
A diferena bsica entre um CLP e um painel de controle lgico que no CLP, a lgica de
controle executada atravs de um programa digital armazenado em sua memria. No painel de
controle lgico, a lgica de controle executada atravs da abertura e fechamento das chaves e
rels fisicamente instalados.
A utilizao de um CLP tem duas fases distintas:
Programao
Operao
Na fase de programao, toma-se como base o diagrama de contatos do painel lgico de controle
e se introduz o programa na memria do CLP. Na fase de operao, o CLP conectado ao
processo para comandar as aes de ligar e desligar seqencialmente os motores e demais
equipamentos. Nesta fase, o CLP executa o programa do usurio em um ciclo fechado, isto , faz
as varreduras nos mdulos de entrada e sada e executa e programa, repetidamente.
Conforme se pode observar pela fig.4.1, o CLP possui uma entrada fsica onde se conecta a
fiao de entrada, da mesma forma que em um painel de controle lgico. A cada uma dessas
entradas corresponde um bit na memria. Ao conjunto de bits correspondentes entrada,
denomina-se palavra de entrada.
Na fase de operao, o CLP usa a palavra de entrada para alimentar o programa do usurio. O
resultado deste programa armazenado na palavra de sada que, ento, servir de base para
energizar as sadas fsicas correspondentes, com os nveis de tenso preestabelecidos.
Em geral, os CLPs so compostos dos componentes bsicos que esto descritos a seguir.
127
128
4.3.10 Endereamento
Para se programar o CLP, deve-se referenciar os bits correspondentes s entradas, s sadas,
aos bits que correspondentes aos rels auxiliares etc. Deve-se tambm enderear as posies de
memria correspondem aos valores analgicos. Cada fabricante usa uma determinada conveno
para referenciar estes elementos. No caso especfico dos CLPs do fabricante [Micrologix 1000,
ALLEN BRADLEY], so utilizadas as convenes apresentadas na tabela 4.1.
Tabela 4.1-Endereamento
TIPO DO ARQUIVO
SADA (output)
ENTRADA (input)
IDENTIFICADOR
LETRA
O
I
EXEMPLO
O:0/1
I:0/4
NMERO DO
ARQUIVO
0
1
129
ESTADO (Stage)
Bit
TEMPO (Tempo)
CONTADOR (Counter)
CONTROLE (Control)
INTEIRO (Integer)
S
B
T
C
R
N
S:0/3
B3/5
T4:0/DN
C5:0/DN
R6:0
N7:10
2
3
4
5
6
7
A especificao dos endereos feita por xf:e, onde x o tipo de arquivo f o nmero do
arquivo, e o nmero do elemento. As convenes utilizadas em cada tipo de endereo esto
apresentadas juntamente com as explicaes das instrues, nas sees seguintes.
Pode-se tambm especificar endereos indexados. Para isto, deve-se colocar o caractere # antes
do identificador do tipo de arquivo, em um endereo lgico. Pode-se usar mais do que um
endereo indexado em um programa. O programa sempre armazena um valor de off-set na
palavra S:24. Todas as instrues que usam endereos indexados armazenam o valor de off-set
na palavra S:24. O processador comea a operao no endereo indicado pela soma do endereo
base com o valor de off-set. Desta forma, pode-se manipular o valor de off-set atravs de
programa do tipo Ladder. Entretanto, para se especificar endereos indexados devem-se seguir
as seguintes diretivas:
Deve-se ter certeza de que o endereo indexado no venha a ultrapassar os limites de cada
tipo de arquivo.
Quando uma instruo usar mais do que os dois endereos indexados, o processador tomar
o mesmo ndice para cada endereo indexado.
Deve-se atribuir o valor do off-set palavra de ndice, imediatamente antes de se usar o
endereo indexado.
4.3.11 Exemplo de um Endereo Indexado
Neste exemplo, uma instruo Masked Move - MVM (veja seo seguinte) faz uso de endereos
indexados, tanto nos endereos da fonte como nos endereos de destino. Considere que o valor
de off-set, armazenado em S:24 seja igual a 10. Ento, o processador ir manipular o contedo
das posies correspondentes ao endereo base, mais o valor 10. A Fig.4.2 mostra a instruo
MVM dentro do diagrama Ladder e a tabela 4.2 mostra os endereos correspondentes.
Fig.4.2.
130
ENDEREO DE OFFSET
N7:20
N7:60
131
HEXADECIMAL
BCD
OCTAL
&H
&D
&O
Fig.4.3.
Instrues do tipo bit
Rel NA: tais dispositivos fecham os seus contatos quando so energizados (Fig.4.3). A
denominao NA, normalmente aberto, se refere considerao do que os rels eletromecnicos,
deste tipo, estariam abertos se estivessem fora do circuito, ou seja, na prateleira.
132
Rel NF: tais dispositivos abrem os seus contatos quando so energizados (Fig.4.3). A
denominao NF, normalmente fechado, se refere considerao de que os rels
eletromecnicos, deste tipo, estariam fechados se estivessem fora do circuito, ou seja, na
prateleira.
4.3.16 Instruo - Liga a Sada
Esta instruo serve para habilitar uma sada, que tanto pode corresponder a uma sada fsica do
CLP, como a um bit. A sada ser habilitada quando a condio do degrau, onde est localizada a
instruo se tornar verdadeira. Quando a condio do degrau se tornar falsa, a sada ser
desabilitada. Este tipo de instruo representa, basicamente, a energizao das bobinas nos
antigos rels eletromecnicos.
Fig.4.4.
Exemplo de uma esteira rolante.
SOLUO: Na fig.4.4, as duas setas horizontais esto simbolizando a existncia de duas clulas
fotoeltricas que iro energizar as entradas I:0/1 e I:0/2, caso o objeto esteja em p. Se o objeto
133
estiver tombado, a entrada I:0/1 estar desligada e I:0/2 estar ligada. Neste caso, deve-se
acionar o dispositivo (sada O:0/2) que ir tirar o produto da esteira. Se ambas estiverem
desligadas, isto significar que no h produto passando em frente s clulas, naquele momento.
O diagrama ladder correspondente est apresentado na fig.4.5.
Fig.4.5.
Diagrama ladder correspondente ao Exemplo
EXEMPLO 2
Nesta aplicao, um CLP utilizado para acionar um carimbo capaz de imprimir um rtulo no
produto que estiver passando pela esteira rolante. A fig.4.7 ilustra o problema.
Fig.4.6.
Exemplo de uma esteira rolante.
SOLUO: Na fig.4.7 as duas setas verticais esto simbolizando a existncia de duas clulas
fotoeltricas que iro energizar as entradas I:0/1 e I:0/2, caso o objeto esteja posicionado. Se o
objeto no estiver posicionado, as entradas estaro desligadas. Se ambas estiverem ligadas, o
carimbo ser acionado. O diagrama ladder correspondente est apresentado na fig.4.7.
134
Fig.4.7.
Diagrama ladder correspondente ao Exemplo 2.
EXEMPLO 3
Este exemplo uma aplicao de CLPs em automao de subestaes de eletricidade. Trata-se
do intertravamento entre um disjuntor e duas seccionadoras. Atravs deste intertravamento,
impede-se que se operem as seccionadoras com o disjuntor ligado. O diagrama unifilar da fig.4.8
ilustra o problema.
Fig.4.8.
Diagrama unifilar.
SOLUO: O CLP dever receber as seguintes entradas:
I:0/0 - Contato auxiliar do disjuntor informando a sua condio de aberto ou fechado
I:0/1 - Comando para ligar a seccionadora 1
I:0/2 - Comando para desligar a seccionadora 1
I:0/3 - Comando para ligar a seccionadora 2
I:0/4 - Comando para desligar a seccionadora 2
As sadas do CLP devero ser:
135
Na prtica, este problema poder envolver outras variveis que no sero tratadas neste exemplo.
Por exemplo, pode-se incluir contatos auxiliares em cada uma das seccionadoras e, desta forma,
supervisionar o motor que liga e desliga as seccionadoras. Assim, pode-se monitorar os casos em
que, por algum problema, o fechamento ou a abertura das seccionadoras no se complete. Por
motivos didticos, neste exemplo, apresenta-se uma forma simplificada de soluo.
Fig.4.9.
Diagrama ladder do exemplo 3
Deve-se observar tambm que, neste exemplo, considera-se que para se ligar ou desligar as
seccionadoras basta pressionar a botoeira correspondente. A tarefa de selar o contato ser feita
136
por outro dispositivo. Para se selar uma sada usando o prprio CLP pode-se usar as instrues
apresentadas a seguir.
Fig.4.10.
Instrues OTL e OTU
O diagrama da fig.4.11 pode ser feito, sem as instrues OTL e OTU, utilizando-se contatos
auxiliares, como na fig.4.11.
137
Fig.4.11.
Selando a sada
Na fig.4.11, ao se habilitar a entrada I:0/4, estando a I:0/5 desabilitada, a sada O:0/1 fica ligada
em definitivo. Para deslig-la basta um pulso na entrada I:0/5. Como se pode observar, para isso
foi necessrio o uso do bit B3/1. Observe que os diagramas das fig.4.10 e fig.4.11 executam,
exatamente, a mesma tarefa, porm com instrues diferentes.
4.3.19 Instruo Liga em uma varredura (OSR)
Esta instruo serve para ligar uma sada quando o estado de um degrau passar de falso para
verdadeiro. Nestas condies, a instruo passar de desligada para ligada, somente em uma
varredura. Terminada a varredura a instruo voltar a ser falsa, mesmo que as condies do
degrau permaneam verdadeiras. A instruo se tornar verdadeira novamente, somente quando
a condio do degrau passar de falsa para verdadeira.
O cdigo mnemnico para esta instruo OSR. Pode-se usar somente uma instruo OSR, por
degrau, para cada sada. O endereo da instruo OSR deve ser de um bit, isto , no poder ser
de uma sada ou entrada fsica. Este endereo no pode ser usado em outra parte do programa.
O diagrama da fig.4.12 ilustra o uso desta instruo.
Fig.4.12.
Instruo OSR
138
Neste exemplo, quando a entrada I:0/4 for ligada, a sada I:0/5 ser tambm ligada e permanecer
ligada somente durante o tempo de uma varredura do CLP. A sada somente voltar a ser ligada
quando a entrada I:0/4 for ligada novamente. Observe que mesmo que a entrada permanea
ligada, a sada somente ficar ligada durante o tempo de uma varredura do CLP.
4.3.20 Temporizadores
Os temporizadores realizam, por software, as funes dos antigos rels de tempo
eletromecnicos. Estes rels eram construdos com peas de relojoaria bastante precisas e
realizavam com perfeio a funo de fechar e abrir contatos aps ter transcorrido o tempo
prefixado. Os temporizadores so programados atravs de instrues que ocupam 3 palavras. A
palavra 0(zero) contm os controles, a palavra 1(um) contm o valor prefixado e a palavra 2(dois)
contm o valor acumulado. O esquema da fig.4.13, mostra a organizao dessas trs palavras.
Fig.4.13.
Estrutura do Temporizador.
Na fig.4.13 os bits EN, TT e DN tm significados diferentes dependendo do tipo de instruo que
estiver sendo utilizada.
Os elementos do temporizador so:
Valor acumulado (ACC): trata-se do tempo transcorrido desde a ltima vez que o
temporizador foi inicializado.
Valor prefixado (PRE): trata-se do valor que o temporizador precisa atingir para que o bit DN
139
seja habilitado. Tanto ACC como PRE podem variar de 0 a +32.767. Se, por algum motivo, ACC
ou PRE assumirem valores negativos, ocorrer um erro de execuo.
Base de tempo: trata-se do valor pelo qual deve-se multiplicar o valor de tempo real
transcorrido. H somente duas possibilidades para a base de tempo 0.01 (10ms) ou 1.0 segundo.
140
141
Fig.4.14.
Exemplo do uso de um temporizador.
Neste exemplo, quando a entrada I:0/4 for habilitada, ser dada a partida no temporizador T4:0.
Transcorridos 12 segundos, o bit T4:0/DN ser habilitado, ligando-se a sada O:0/1. Caso a
entrada I:0/4 seja desabilitada antes de se completar o tempo prefixado, o temporizador ser
desabilitado, zerando-se o acumulador.
4.3.22 Contadores
Os contadores so instrues usadas para se contar eventos. No caso do fabricante [2] cada
instruo de contador utiliza trs palavras conforme a fig.4.15.
Fig.4.15.
Estrutura do Contador
Na fig.4.15, os bits referenciados so os seguintes:
Bit 15: Bit de habilitao de contagem crescente (Counter Up)
Bit 14: Bit de habilitao de contagem decrescente (Counter Down)
Bit 13: Bit de concluso da contagem (Done Bit)
Bit 12: Bit de Overflow (Overflow Bit)
Bit 11: Bit de Underflow (Underflow Bit)
Bit 10: Bit de indicao de atualizao do acumulador
Os demais elementos do contador so:
Valor acumulado (ACC): trata-se do nmero de vezes que o degrau passou da condio de
falso para verdadeiro, desde a ltima vez que o contador foi inicializado.
Valor prefixado (PRE): trata-se do valor que o acumulador precisa atingir para que o bit DN
seja habilitado. Tanto ACC como PRE podem variar de -32.767 a +32.767. Os valores negativos
so armazenados na forma de complemento a 2.
142
O endereamento dos contadores feito como no exemplo seguinte, onde o contador utilizado
tem o nmero zero (0). Observe que todos os contadores sero referidos por C5. A conveno
usada segue a frmula Cf:e.s/b onde cada um dos elementos tem o significado apresentado
abaixo.
SMBOLO
C
f
:
e
s
/
b
143
OV (Overflow Bit)
CU (Count Up)
144
Fig.4.16.
Exemplo do uso de um contador.
Neste exemplo, toda vez que a entrada I:0/4 for habilitada, o contador C5:0 adicionar mais um ao
valor acumulado. Quando o valor 57 for atingido, o bit C5:0 DN ser habilitado, ligando-se a sada
O:0/1. Para se inicializar o contador novamente, deve-se utilizar uma instruo RES, que
apresentada na prxima seo.
4.3.24 Instruo RES
Esta instruo serve para zerar um temporizador ou contador. A tabela seguinte mostra quais os
bits e palavras que sero zerados quando esta instruo for executada.
Tabela 4.11 - Uso da Instruo RES
USANDO-SE A INSTRUO RES
SERO ZERADOS
Em um temporizador (no se deve usar a instruo ACC, DN, TT, EN
RES em um temporizador do tipo TOF)
Em um contador
ACC, OV, UN, DN, CU, CD
145
Fig.4.17.
Uso da instruo RES.
4.4
IEC 61131-3: A Norma para Programao
EC 61131-3 a primeiro esforo real para a padronizao das linguagens de programao para a
automao industrial. Como este apelo mundial, esta uma norma independente de qualquer
empresa.
IEC 61131-3 a terceira parte da famlia IEC 61131. Esta consiste de:
146
Parte 1
Parte 2
Parte 3
Parte 4
Parte 5
General Overview
Hardware
Programming Languages
User Guidelines
Communication
Linguagens de Programao
Fig.4.18.
Diviso da Norma
147
chamados de tipos derivados. Desta forma, pode-se definir uma entrada analgica como tipo de
dado e reutiliz-la inmeras vezes.
Variveis
Variveis so associadas somente para endereos explcitos de hardware (entradas e sadas por
ex.) nas configuraes, recursos e programas. Desta forma, cria-se um alto nvel de
independncia do hardware, proporcionando a reutilizao do software.
O escopo das variveis normalmente limitado unidade de organizao nas quais elas so
declaradas (escopo local).
Isto significa que os nomes delas podem ser reutilizados em outras partes sem nenhum conflito,
eliminando outra fonte de erros muito comum, dados corrompidos pelo programa. Se as variveis
tiverem escopo global, estas devem ser declaradas como tal (VAR_GLOBAL).
A cada parmetro pode ser atribudo um valor inicial na partida a quente e a frio do sistema, de
forma a se garantir os valores corretos.
Configurao, Recursos e Tarefas
Para melhor entendimento, vamos observar o modelo de software, como definido pela norma (veja
a seguir):
Configuration
Resource
Task
Resource
Task
Task
Task
FB
Function
Block
Program
Program
FB
Program
FB
Program
FB
FB
Execution
control path
Access path
Fig.4.19.
Configurao do modelo de software
No nvel mais alto, o software deve resolver um problema particular de controle que pode ser
formulado como uma Configurao (Configuration). Uma configurao especfica para um
sistema de controle particular, incluindo a disposio do hardware, recursos de processamento,
endereamento de memria para I/O e demais capacidades do sistema.
Dentro da configurao pode-se definir um ou mais recursos (Resources). Pode-se entender um
recurso como elemento com capacidade de processamento dos programas IEC.
Dentro de um recurso, uma ou mais tarefas (Tasks) podem ser definidas. Tarefas controlam a
execuo de um conjunto de programas ou blocos funcionais. Estas podem ser executadas
periodicamente ou quando da ocorrncia de um evento especfico, tal como uma mudana de
varivel.
148
149
FUNCTION_BLOCK Example
VAR_INPUT:
X : BOOL;
Y : BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Z : BOOL;
END_VAR
(* statements of functionblock body *)
END_FUNCTION_BLOCK
Fig.4.20.
Exemplo de Bloco Funcional
As declaraes acima descrevem a interface para um bloco funcional com dois parmetros
booleanos de entrada e um parmetro booleano de sada.
Programas
Com os anteriormente mencionados blocos bsicos de construo, podemos dizer que um
programa uma rede de Funes e Blocos Funcionais. Um programa pode ser escrito em
qualquer uma das linguagens de programao definidas.
150
Step 1
FILL
Transition 1
Step 2
Empty
Transition 2
Step 3
Fig.4.21.
Exemplo de Seqnciamento SFC
O SFC descreve graficamente o comportamento seqencial de um programa de controle.
derivado das redes de Petri e da norma IEC 848 Grafcet, como padro para um conjunto de
elementos de controle de execuo.
O SFC estrutura a organizao interna do programa e ajuda a decompor o problema de controle
em partes gerenciveis, enquanto mantm a sua viso geral.
O SFC consiste de Passos, interligados com blocos de Aes e Transies. Cada passo
representa um estado particular do sistema sendo controlado. Uma transio associada com
uma condio, a qual, quando verdadeira, causa a desativao do passo anterior mesma e a
ativao do passo seguinte. Passos so ligados com blocos de aes, desempenhando uma
determinada ao de controle. Cada elemento pode ser programado em qualquer linguagem IEC,
incluindo o prprio SFC.
possvel o uso de seqncias alternativas e mesmo paralelas, tais como as normalmente
usadas em aplicaes de bateladas. Por exemplo, uma seqncia usada para o processo
primrio, a segunda para a monitorao das restries operacionais.
Devido a sua estrutura geral, o SFC funciona tambm como uma ferramenta de comunicao,
integrando pessoas de diferentes formaes, departamentos e pases.
151
Textuais:
Lista de Instrues, IL
Texto Estruturado, ST
Grficas:
Diagrama Ladder, LD
Diagrama de Blocos Funcionais, FBD
Instruction List (IL)
LD
ANDN B
ST
StructuredText (ST)
Ladder Diagram(LD)
A B
-| |--|/|----------------( )
Fig.4.22.
Linguagens de Programao
Na figura anterior, as quatro linguagens descrevem a mesma lgica de programa.
A escolha da linguagem de programao depende:
Da formao do programador
Do problema a resolver
Do nvel da descrio do problema
Da estrutura do sistema de controle
Da interface com outras pessoas /departamentos
Todas as quatro linguagens so interligadas: elas proporcionam uma plataforma comum, com
uma ligao com a experincia existente. Neste sentido, elas tambm funcionam como uma
ferramenta de comunicao, integrando pessoas de diferentes formaes.
Diagrama Ladder tem sua origem nos EUA. baseada na representao grfica da Lgica de
Rels.
Lista de Instrues a contraparte europia. Como uma linguagem textual, se assemelha ao
assembler.
Diagrama de Blocos Funcionais muito usada na indstria de processos. Expressa o
comportamento de funes, blocos funcionais e programas como um conjunto de blocos grficos
interligados, como nos diagramas de circuitos eletrnicos. Se parece com um sistema em termos
do fluxo de sinais entre elementos de processamento.
Texto Estruturado uma linguagem de alto nvel muito poderosa, com razes em Ada, Pascal e
C. Contm todos os elementos essenciais de uma linguagem de programao moderna,
incluindo condicionais (IF-THEN-ELSE e CASE OF) e iteraes (FOR, WHILE e REPEAT). Estes
elementos tambm podem ser aninhados. Esta linguagem excelente para a definio de blocos
152
funcionais complexos, os quais podem ser usados em qualquer outra linguagem IEC.
Exemplo em ST:
I:=25;
WHILE J<5 DO
Z:= F(I+J);
END_WHILE
IF B_1 THEN
%QW100:= INT_TO_BCD(Display)
ENDIF
CASE TW OF
1,5: TEMP := TEMP_1;
2: TEMP := 40;
4: TEMP := FTMP(TEMP_2);
ELSE
TEMP := 0;
B_ERROR :=1;
END_CASE
Fig.4.23.
Exemplo de Texto Estruturado
153
Top Down
Common Elements
Programming Languages
Bottom Up
Fig.4.24.
Formas Top-Down e Bottom-up
A norma tambm permite duas formas para o desenvolvimento de programas: top-down e bottomup. possvel especificar toda uma aplicao dividindo-a de cima para baixa em partes menores,
declarando as variveis, e assim por diante. Ou pode-se comear de baixo, a partir de funes e
blocos funcionais derivados, por exemplo. Em ambos os caso, o ambiente de desenvolvimento ir
auxili-lo durante todo o processo.
4.4.3 Implementaes
O atendimento completo s exigncias da norma IEC 61131-3 no simples. Por esta razo, a
norma permite a implementao parcial em vrios aspectos. Isto cobre o nmero de linguagens,
funes e blocos funcionais suportados. Tambm d uma liberdade maior para os fabricantes,
mas os usurios devem ficar atentos durante o processo de seleo. Novas verses podem
tambm ter um nvel de implementao dramaticamente alto.
Muitos ambientes de programao IEC atuais oferecem tudo esperado para os modernos
ambientes: uso do mouse, menus, telas grficas, suporte para mltiplas janelas, uso de hipertexto,
verificao durante a programao, etc.
Fique atento, pois estas so caractersticas no definidas pela norma: um ponto onde os
fabricantes podem se diferenciar.
4.4.4 Concluso
As implicaes tcnicas da norma IEC 61131-3 so muitas, deixando bastante espao para
crescimento e diferenciao. Isto torna esta norma propensa para evoluir muito neste sculo.
A norma IEC 61131-3 causar um grande impacto em toda indstria de controle industrial.
Certamente a norma no ficar restrita para o mercado de CLPs convencionais. Atualmente, a
norma j adotada no mercado de Motion Control, sistemas distribudos e sistemas de controle
baseados em PC/Softlogic, incluindo pacotes SCADA. E as reas de aplicao continuam
crescendo.
Ter uma norma sobre uma ampla rea de aplicao proporciona muitos benefcios para os
usurios e programadores. Os benefcios da adoo da norma so vrios, dependendo da rea de
aplicao. Alguns exemplos so:
Reduo do desperdcio de recursos humanos, no treinamento, depurao, manuteno e
154
consultoria.
Destinar maior ateno para a soluo de problemas atravs da reutilizao de software em
alto nvel
Eliminao de erros e dificuldade de entendimento
Utilizao de melhores tcnicas de programao em um ambiente mais amplo: indstria de
controle e geral
Combinao de diferentes componentes de diferentes programas, locais, empresas e mesmo
pases.
Consideraes na escolha de um CLP
Nesta pgina esto relacionados os oito tpicos mais importantes que se deve considerar quando
est a procura do CLP ideal para a sua aplicao. A seguir segue uma lista completa destes itens:
Determine quando o seu sistema novo ou j existente: O seu sistema ser instalado desde o
incio ou existem produtos j instalados que seu novo sistema ter que ser compatvel com estes?
Por que isto importante: Com certeza existem produtos que no so compatveis com todos
os CLPs. Tenha certeza que todos os produtos j existentes sejam compatveis com o CLP que
est procurando para que economize seu tempo e dinheiro.
Defina qualquer condio ambiental que ir afetar a sua aplicao: Existem especficas
questes ambientais que iro afetar seu sistema (temperatura, rudos, vibraes, cdigos
especficos para sua facilidade, etc.)?
Por que isto importante: Certamente o meio ambiente pode afetar na operao de um CLP.
Por exemplo, um tpico CLP tem a sua faixa de temperatura de 0-60 graus Celsius. Se sua
aplicao incluir qualquer condio ambiental extrema, precisar encontrar produtos que
satisfaam tais condies, ou projetar uma instalao que rena estas especificaes.
Determine quantos dispositivos analgicos e discretos sua aplicao ter: Quantos
dispositivos discretos e analgicos o sistema ter? Quais tipos (AC, DC, etc.) sero necessrios?
Por que isto importante: O nmero e o tipo de dispositivos que seu sistema incluir,
diretamente relacionada ao nmero de I/O que ser necessria para seu sistema. Voc precisar
escolher um CLP que suporte a quantidade de I/O que sero utilizadas e tenham mdulos que
suportem os tipos de sinal utilizados.
Determine quando o seu sistema ir utilizar qualquer caracterstica especial: Sua aplicao ir
utilizar algum contador rpido ou posicionamento? Quanto a um clock em tempo real ou outra
funo especial?
Porque isto importante: Funes especiais no so necessariamente possveis utilizando
mdulos de I/O padres. Planejando primeiramente quando ou no sua aplicao ir requerer tais
caractersticas, ir ajudar determinar se voc precisar adquirir os mdulos especiais para o seu
sistema.
Determine o tipo da CPU que ir utilizar: Quanta memria o seu sistema necessita? Quantos
dispositivos o sistema ter (determina a memria de dados)? Qual o tamanho do programa e
quantos tipos de instrues sero includos (determina a memria de programa)?
Porque isto importante: A memria de dados se refere a quantidade de memria necessria
para a manipulao de dados dinmicos e de armazenamento do sistema. Por exemplo,
contadores e temporizadores normalmente utilizam a memria de dados para armazenar os
valores registrados, valores correntes e outras marcas. Se a aplicao requer um histrico da
reteno de dados, tais como medidas dos valores dos dispositivos durante um longo espao de
tempo, os tamanhos da tabela de dados requerida vai depender de qual modelo de CPU voc
155
156
computador ligado rede. Estes sistemas ficaram conhecidos como Sistemas Digitais de Controle
Distribudos (SDCD).
No incio, estes sistemas eram produzidos por diversos fabricantes, em pacotes fechados, que
incluam os computadores, o software do sistema de superviso e de controle, o sistema de redes,
e os mdulos de interligao com os processos.
Com a evoluo da padronizao e, principalmente, a evoluo do software, estes sistemas
passaram a ser implementados nas indstrias de forma aberta, permitindo-se a interligao de
equipamentos, dispositivos e software de diferentes fabricantes. A mais recente evoluo trouxe
essa diversidade de fabricantes para o nvel de controle atravs das redes Fieldbus.
Outra caracterstica atual dos SDCD a substituio das estaes de trabalho por computadores
do tipo PC, devido ao fato de que processadores como o Pentium competem de forma satisfatria
com as estaes de trabalho e por um custo bastante razovel. Com a evoluo dos SDCD para
sistemas abertos, onde h a integrao de diferentes fabricantes de equipamentos e produtores
de software, a denominao Sistema Digital de Controle Distribudo tem cado em desuso. Desta
forma, passou-se a usar somente a denominao Sistema Supervisrio, tanto para se referir ao
software utilizado, como englobando toda a instalao de superviso e controle da instalao.
Assim sendo, neste trabalho, a denominao Sistema Supervisrio usada com esta concepo,
ou seja, englobando no s o software, mas toda a instrumentao, sistemas de rede e, em
muitos casos, as malhas de controle do sistema. Com esta caracterizao, apresenta-se, a seguir,
as diversas configuraes e as caractersticas dos SDCD e, posteriormente, os sistemas
supervisrios modernos.
4.7 Os SDCDs convencionais
Estes sistemas j eram usados com os computadores de processo de segunda e terceira
geraes. Estes computadores no possuam capacidade de processamento grfico e eram
equipados com monitores monocromticos que permitiam somente a visualizao de caracteres
alfanumricos. Desta forma, havia a necessidade de conjug-los com painis mmicos, para
permitir a visualizao das ocorrncias da planta. Nos anos 80 com o surgimento das estaes de
trabalho houve ento o lanamento dos SDCDs por diversos fabricantes. Esses sistemas esto
ainda em uso em muitas instalaes industriais, em todo o mundo. Em geral, eles oferecem
solues para as mais diversas necessidades das indstrias. Como exemplo dessas solues,
pode-se citar a integrao da instrumentao de campo com as salas de controle centralizadas,
alm de uma integrao dos diversos sistemas de controle em uma vasta rea da indstria. Essa
integrao traz, como benefcios uma grande economia de operaes manuais que, por sua vez,
produzem uma grande melhoria na qualidade dos produtos.
Alguns SDCDs permitem uma perfeita integrao entre os nveis hierrquicos da empresa e que
so definidos pela norma ISO (Organizao Internacional de Padronizao). H, inclusive, a
possibilidade de integrar outros nveis da instituio tais como o sistema de alimentao eltrica e
os sistemas de segurana.
Os SDCDS oferecem uma grande integrao homem mquina, atravs de interfaces de fcil
operao. As Estaes de Comando (EC), so interfaces constitudas de painis e monitores de
vdeo que permitem ao operador uma perfeita atualizao das informaes que constituem o
banco de dados do sistema, alm de permitir o comando remoto das diversas operaes da
instalao. Os equipamentos digitais, incluindo computadores e CLPs podem ser interligados
atravs de uma rede de computadores que, em geral seguem o padro ETHERNET. So usados
sistemas operacionais tipo: UNIX, OS/2 e, mais recentemente, Windows NT, Windows 2000 e XP.
Uma das grandes preocupaes com os SDCDs a questo da segurana de informaes e da
157
confiabilidade do sistema global. Para isso, nos primeiros sistemas, eram utilizados sistemas de
computadores duais, para garantir que se houvesse falha de um dos computadores o outro
poderia assumir as tarefas sem interromper a produo. Nos sistemas distribudos em rede, podese estender esta redundncia para mais do que dois computadores aumentando-se de forma
significativa a confiabilidade. Com relao segurana das informaes cada fabricante utiliza
mecanismos prprios que impedem o acesso a pessoas no autorizadas. Os grandes fabricantes
lanaram SDCDs que podiam ser configurados de vrias maneiras.
4.8 Configurao geral de um SDCD
Os sistemas gerais de controle distribudo foram concebidos em diversas configuraes. A
configurao apresentada na fig.4.25 foi utilizada por diversos fabricantes na dcada de 80. Mais
adiante ser mostrada a configurao hoje utilizada para os sistemas de superviso. Por exemplo,
o conceito de computador central apresentado na fig.4.25 foi substitudo pelo servidor de rede nas
configuraes atuais. Alguns conceitos permanecem como, por exemplo, a atuao do controle
que pode se restringir a uma pequena unidade de produo ou envolver diversos setores da
instalao industrial. Na fig.4.25, apresenta-se um diagrama completo, envolvendo diversos
equipamentos interligados atravs de uma rede de computadores. Alguns equipamentos so
desnecessrios em instalaes menores. Por exemplo, o computador central e as estaes de
trabalho s eram ligados rede, em instalaes de grande porte para que se pudessem efetuar
operaes diversas tais como controle de qualidade e desempenho, controle de produo, ou
mesmo controlar a execuo as tarefas de CAD, CAM e CAE.
Fig.4.25.
Configurao antiga de um sistema geral de controle distribudo.
158
159
Fig.4.26.
Configurao contendo uma EC, ECC e Estaes Remotas.
Em instalaes de grande porte, a configurao apresentada na fig.4.25 vem sendo usada deste o
incio da dcada de 80. Nesta configurao, h vrios elementos atuando em conjunto. Usava-se
um computador central, que podia ser uma estao de trabalho ou um computador do tipo
mainframe atuando como supervisor e com a tarefa de controle de produo. Atravs de uma
rede, este computador se conectava aos equipamentos responsveis pelo controle de operao.
Dentre esses equipamentos, pode-se citar as estaes de comando e estaes de trabalho.
Todos esses equipamentos podem estar ligados a um barramento de controle em tempo real que
por sua vez se conecta as estaes de controle de campo.
Esses diversos nveis de operao estavam agrupados em reas de atuao que eram assistidas
pelo computador supervisor de forma individual. Como exemplo dessas reas pode-se citar o
sistema de gerao eltrica, o sistema de utilidades como rede de vapor, de gua etc., alm de
unidades isoladas de produo. Essas reas podem tambm estar agrupadas com finalidades
especficas, como por exemplo, as reas prioritrias nos esquemas de rejeio de cargas. Esses
esquemas definem a seqncia de desligamento no caso de falha no sistema de alimentao
eltrica.
A maioria desses conceitos esto presentes nos sistemas supervisrios modernos. A grande
diferena que os SDCDs eram sistemas fechados, havendo dificuldades no uso de
equipamentos de diferentes marcas. Os sistemas supervisrios modernos so abertos com
diversos fabricantes, tanto de hardware como de software, compartilhando a mesma rede de
computadores.
4.9 Sistemas Supervisrios Modernos
Os sistemas supervisrios modernos mantm o princpio bsico dos SDCDs que consiste em se
centralizar o comando e a superviso de extensas reas de produo das indstrias. Entretanto,
nos sistemas modernos, h a possibilidade de se distribuir a superviso e o comando a qualquer
160
computador ligado rede. Desta forma, o conceito de controle distribudo passou a ser mais
caracterizado nos sistemas supervisrios modernos, obtendo-se com isso um grande aumento da
confiabilidade do sistema global. Para se caracterizar as diversas possibilidades de configuraes
de sistemas supervisrios, em primeiro lugar, so apresentados os componentes bsicos,
incluindo-se as diversas configuraes possveis e as estratgias empregadas por diferentes
fabricantes. Em seguida, so apresentados os detalhes de software dos sistemas mais
conhecidos no mercado, para que o leitor possa adquirir os conhecimentos necessrios e decidir
qual a melhor opo para sua empresa. O software de superviso e de controle de um dos
fabricantes apresentado em detalhe, mostrando-se como program-lo e como se efetuam as
implementaes de uma planta tomada como exemplo. Para finalizar, o sistema Fieldbus
apresentado, incluindo-se as caractersticas mais relevantes estabelecidas pela norma.
Pode-se definir os sistemas supervisrios como conjuntos de equipamentos usados para controlar
e comandar as operaes de instalaes industriais, usinas e concessionrias. Dentre as diversas
plantas onde tais sistemas so empregados pode-se citar concessionrias de energia, de gua,
de gs, sistemas de esgoto urbano e todos os tipos de indstrias.
Da mesma forma que os antigos SDCDS, esses sistemas abertos oferecem solues para as
diversas necessidades das instalaes industriais automticas. H uma perfeita integrao dos
equipamentos de campo e os computadores instalados tanto em salas de controle como em
escritrios de engenharia ou de gerncia. Todos esses equipamentos esto interligados atravs
de um sistema de redes. Conforme j foi citado, a mais recente inovao a introduo dos
sistemas de rede de controle do tipo Fieldbus, responsvel pelo trfego dos dados de controle.
Com relao aos sistemas operacionais utilizados, observa-se que nos sistemas onde h
predominncia de estaes de trabalho, utiliza-se o sistema UNIX. Entretanto, com a entrada dos
computadores tipo PC, inicialmente, houve uma tendncia para o uso do sistema operacional OS2 devido a sua facilidade de trabalho em rede. Mais recentemente, com a difuso das diversas
verses do sistema operacional Windows, os fornecedores dos sistemas supervisrios modernos
passaram a fornecer os seus produtos trabalhando, tambm, dentro do sistema operacional
Windows NT. A configurao desses sistemas bastante livre, adaptando-se s necessidades de
cada empresa.
161
Fig.4.27.
Exemplo de um Sistema de Superviso e Controle
162
Fig.4.28.
Viso global de um sistema supervisrio.
163
empresas, costumam operar com o sistema operacional UNIX. H tambm, um grande nmero de
empresas utilizando o sistema operacional OS-2, nas redes de superviso.
Os equipamentos que compem um sistema de superviso e controle podem ser classificados
nas seguintes categorias:
Computadores
Sistemas de redes locais
Sistemas de aquisio de dados
Controladores lgicos programveis
Interfaces.
4.11 Computadores utilizados nos sistemas supervisrios
A tendncia atual nos sistemas supervisrios a utilizao de computadores do tipo IBM-PC, de
diferentes fabricantes. Os atuais microprocessadores Pentium (III e IV) acima de 800MHz so
suficientes para processarem sistemas supervisrios com todas as suas telas grficas e
processamento das funes de superviso e de controle. recomendvel que possuam pelo
menos 256 Mbytes de memria RAM, 64 MBytes de placa de vdeo e 20 Gbytes de disco rgido.
Com esta configurao em um sistema industrial pode-se distribuir as aes de superviso nas
diversas reas, no se sobrecarregando um equipamento em especial. O baixo preo desses
equipamentos viabiliza o uso de vrios computadores em rede, aumentando-se a redundncia e
distribuindo-se as tarefas.
Alguns computadores podero estar dotados de placas de aquisio de dados, de forma a
viabilizar na rede estas informaes para serem manipuladas pelo software supervisrio. Podero
tambm estar dotados de portas paralelas e seriais adequadas para a conexo com outros
equipamentos como CLPs, modens, atuadores microprocessados, conversores para Fieldbus etc.
Desta forma, os prprios CLPs tambm so dotados destas portas, que so analisadas a seguir.
164
deve-se considerar os nveis lgicos, isto , o que cada sinal representa (nvel lgico 1 ou nvel
lgico 0), alm da ordem em que os sinais so transmitidos. Finalmente, deve-se considerar o
mtodo de sincronizar os dados para permitir que o dispositivo que venha a receber o sinal possa
entend-lo. Todas estas caractersticas esto especificadas na norma. H possibilidade de
seleo de faixas de transmisso entre 75 e 19200 baud, sendo comuns 300, 600, 1200, 2400,
4800, 9600, 19200. Com relao s distncias, a RS232 permite uma distncia mxima de
aproximadamente 30m a 9600 baud. A transmisso em duas vias e em longa distncia pode ser
feita usando o padro RS422.
O padro RS422 eliminou alguns dos problemas encontrados no padro RS232. Desta forma, ele
usa dois fios para cada sinal, uma interface eltrica com linhas diferentes para entrada e sada e
permite maiores distncias entre os dispositivos.
Especificamente no caso de computadores que possam vir a ser conectados a CLPs, desejvel
que contenham estes conectores.
O sistema de comunicao analgico seguindo o padro 4-20mA mostrado no item 5.4, dentro
do contexto de sistemas de aquisio de dados e no captulo 6 so analisados os padres
denominados Fieldbus. A comunicao atravs de sistemas de redes de computadores
analisada a seguir.
4.13 Sistemas de redes locais usadas em sistemas supervisrios
As redes locais de computadores, amplamente utilizadas no ambiente comercial foi prontamente
adotada pelos fabricantes de sistemas de automao industrial. Esses sistemas, quando utilizados
juntamente com computadores do tipo PC apresentam custo muito baixo. As necessidades de
interconexo de equipamentos em uma instalao industrial so bastante semelhantes s
necessidades de interconexo de computadores em um escritrio. As razes para se optar por
uma rede em vez de ligaes ponto a ponto podem ser resumidas em:
Todos os computadores e dispositivos podero acessar e repartir dados e programas;
Evita-se o uso de uma quantidade enorme de cabos que seriam usados na conexo ponto a
ponto;
A rede se constitui em uma base flexvel para as outras arquiteturas de comunicao que
eventualmente contribuam com o sistema local.
As redes permitem a comunicao em longa distncia e a transmisso de grandes quantidades de
dados. Nas redes usadas em sistemas supervisrios, comum o uso de taxas de 10Mbs.
H diferentes sistemas de redes disponveis no mercado, destacando-se o padro ETHERNET e
a rede IBM Token Ring. Essas redes tm diferentes caractersticas fsicas e eltricas, alm de
diferentes protocolos de comunicao. Na rea de automao h uma grande quantidade de
opes oferecidas por diferentes fabricantes para permitir a interconexo de computadores com
robs, mquinas de controle numrico, CLPs etc. A tabela 4.12 apresenta algumas redes que
foram lanadas no passado por alguns fabricantes.
Tabela 4.12 - Redes de Comunicao para automao
FABRICANTE
REDE
Allen-Bradley
Data Highway
Gould
Modbus
General Electric
GE Net Factory Lan
Mitsubishi
Melsec-Net
SattControl
Comli
165
Square D
SY/NET
Texas Instruments TIWAY
Atualmente, h uma tendncia para o uso de sistemas abertos que permitem o emprego de
equipamentos e software de diversos fabricantes. Isso no ocorria com os sistemas apresentados
na tabela 4.12.
A necessidade de comunicao para esta hierarquia de controle varia de nvel para nvel. No nvel
mais baixo, pode-se necessitar de controle em tempo real, onde a rede dever transportar dados
entre robs, CLPs, atuadores microprocessados etc. Neste nvel, a quantidade de dados muito
pequena, comparada com os grandes blocos de dados geralmente transportados na rede do nvel
gerencial. Entretanto, dependendo do processo a ser controlado em tempo real, pode haver
exigncia de grande velocidade de transmisso. Nos nveis de superviso e controle, h uma
maior exigncia para se transportar maiores quantidades de dados, porm ainda em menor
quantidade que a rede de nvel gerencial. Esta, por sua vez, no apresenta as exigncias de
controle em tempo real.
Isto implica em um projeto hierrquico, com nveis diferenciados de desempenho e capacidade.
Por exemplo, pode-se usar fios do tipo par tranado para as redes de nvel mais baixo,
conectando-se a um backbone de alta velocidade baseado em cabos coaxiais ou fibras ticas
que servem de meio fsico para as redes de nveis mais elevados.
4.14 Meio de transmisso
O ambiente onde as redes devero ser instaladas tambm afeta a escolha do meio. Os rudos
eltricos tm sempre sido um problema na indstria, onde usinas geradoras de eletricidade,
dispositivos de solda eltrica, mquinas de corte etc produzem radiao eletromagntica. Quando
os cabos de comunicao passam perto das fontes de rudo, deve-se tomar os cuidados
necessrios para que se possa obter uma transmisso em alta velocidade e que seja confivel.
Os pares tranados so normalmente usados para as redes de controle, mas devem ser
conduzidos atravs de condutes de ao aterrados para se obter uma transmisso satisfatria. Os
cabos coaxiais podem operar com taxas de transmisso mais elevadas, no requerem isolao
adicional e podem operar com o sistema de banda larga tendo vrios canais multiplexados em
freqncia. As bandas largas no so em geral afetadas por rudo e, portanto, so consideradas
ideais para o ambiente de fbrica. Contudo, so muito mais caras que os sistemas de banda base,
devido necessidade de modulao/demodulao em cada n do sistema.
Os sistemas baseados em fibra tica esto substituindo as opes anteriores devido a maior
largura de banda, imunidade a rudos, pequena exigncia de espao, flexibilidade. As ligaes
ponto a ponto so relativamente simples.
4.15 Configuraes de rede
Embora haja um grande nmero de possveis sistemas de rede, todos possuem certas
caractersticas comuns. Cada dispositivo em uma rede, que seja referido como um n ou uma
estao, tem que possuir uma interface apropriada. Todas as estaes so ligadas ao sistema por
um meio fsico que tanto pode ser pares tranados, cabos coaxiais ou cabos de fibra tica.
Entretanto, a funo do meio fsico sempre de transmitir dados de uma estao para outra.
As redes necessitam de um software que manipule corretamente a transferncia de arquivos
atravs do sistema e cuide dos acessos s estaes e da validao dos dados etc.
166
(a)
(b)
(c)
Fig.4.29.
Topologias de rede:
(a) Barramento, (b) Topologia em estrela, (c) Topologia em anel.
A topologia de uma rede consiste no arranjo fsico das estaes e das suas interconexes
(fig.4.29). Os trs padres principais de rede comumente encontrados so:
Topologia em barramento, que consiste de um cabo central com todas as estaes
conectadas atravs de SPURS;
Topologia em estrela, que consiste em estaes ligadas diretamente a uma nica estao
considerada servidor.
Topologia em anel, que consiste de vrias estaes conectadas em um anel completo.
O servidor normalmente usado em todos tipos de configuraes de rede. O termo se refere a
uma estao que usada para armazenar os arquivos e software que sejam compartilhados com
as outras estaes. O servidor tambm responsvel pelo acesso a dispositivos de uso comum
tais como as impressoras
4.16 Controle de acesso aos canais
Com as diversas estaes em uma rede, deve haver um mecanismo para decidir qual a estao
que dever ganhar acesso ao canal comum para transmitir ou receber informaes. Em geral, sob
condies de trfego intenso, h sempre mais de uma estao tentando ganhar acesso rede em
um determinado momento, fazendo com que o tempo de resposta seja deteriorado. Torna-se,
portanto, necessrio que o trfego seja controlado para permitir uma operao eficiente e reduzir
a chance de se corromper os dados devido a colises de duas ou mais mensagens. Com estes
objetivos foram desenvolvidos diversos protocolos de rede.
Os protocolos de comunicao de dados tm como um dos objetivos resolver o problema de
congestionamento das redes. Dois protocolos conhecidos internacionalmente so:
CSMA/CD: A sigla significa Carrier Sense, Multiple Acces/Collisions Detection. Neste
sistema, as estaes ganham acesso rede pela ordem de chegada, isto a primeira que chega
servida. O termo Carrier Sense significa que a estao tem facilidade de escutar a rede para
testar se a mesma est ocupada. Isto feito por hardware. Desta forma, no havendo sinal de
carrier subentende-se que no h trfego e a estao ganha ento o acesso. Caso contrrio,
estao dever esperar um certo tempo at tentar novamente. Esta estratgia de olhar primeiro
para depois atravessar a rua, reduz, mas no elimina o risco de colises. O termo mltiplo acesso
significa que qualquer estao poder transmitir dados toda vez que for verificado que o canal
est livre.
TOKEN PASSING: este tipo de protocolo usa uma senha especial para passar o controle de
uma estao para a outra. Qualquer estao que desejar transmitir informao dever esperar at
167
receber a respectiva senha. Tendo completada a transmisso, a estao dever enviar a senha
para o prximo n da rede. Esse protocolo pode ser usado tanto em configuraes de rede em
anel como em barramento, apresentando uma resposta relativamente lenta em condies de
pouco trfego, porm apresentando pequena deteriorao para as situaes de trfego intenso.
Atualmente, no caso das redes usadas nas indstrias para aplicaes em sistemas supervisrios,
so usados os padres mais conhecidos, tais como a rede ETHERNET que usa o protocolo
CSMA/CD, permitindo que se conectem rede os mais diferentes equipamentos, tais como
sistemas de aquisio de dados, CLPs, mquinas de controle numrico, robs etc, de diferentes
fabricantes. H, entretanto, diversos padres que foram estabelecidos por diferentes organizaes
internacionais. Esses padres so apresentados a seguir.
168
169
170
Camada fsica - A rede Ethernet tem uma topologia de barramento a uma taxa de 10 Mbs em
cabo coaxial usando transmisso em Banda Base. O acesso ao cabo coaxial obtido por um
conector que permite que se liguem e desliguem estaes sem interromper a operao do
sistema.
Camada do Link de Dados -Esta camada possui as seguintes caractersticas: (a) O controle
da rede feito por mltiplo acesso amplamente distribudo em todos os ns; (b) O controle de
acesso feito atravs do protocolo CSMA/CD; (c) As camadas ISO/OSI 4-7 no so includas na
especificao do padro Ethernet, entretanto, h software disponvel de vrias fontes que
fornecem as funes de gerncia de dados necessrias.
4.19 Introduo s Redes Industriais
Uma rede industrial consiste numa variedade notvel de domnios (uma fbrica de produo de
produtos alimentares, superviso de mquinas, etc). Tais domnios so potenciais utilizadores das
redes de campo, sendo que para alguns, as redes de campo esto infiltradas na configurao da
produo. Assim, a abordagem s redes de campo deve considerar todas estas diferentes
necessidades.
4.19.1 Nveis de uma Rede Industrial
Numa rede industrial coexistem equipamentos e dispositivos de todo o tipo, os quais podem ser
agrupados hierarquicamente para estabelecer ligaes mais adequadas para cada rea. Desta
forma, so definidos quatro nveis dentro de uma rede industrial:
Nvel de gesto: o nvel mais elevado, o qual destinado a um computador central que
processa o escalonamento da produo da planta e permite operaes de monitoramento
estatstico da planta sendo implementado, geralmente, por softwares gerenciais (MIS). O
padro Ethernet operando com o protocolo TCP/IP o mais comumente utilizado neste nvel.
Nvel de controle: a rede central localizada na planta incorporando PLCs, DCSs e PCs. A
informao deve trafegar neste nvel em tempo real para garantir a atualizao dos dados nos
softwares que realizam a superviso da aplicao.
Nvel de campo e de processo: encarrega-se da integrao de pequenos automatismos
(autmatos compactos, multiplexadores de E/S, controladores PID, etc...) dentro de sub-redes
ou "ilhas". Num nvel mais elevado destas redes, podemos encontrar um ou mais autmatos
modulares, atuando como mestres da rede ou mestres flutuantes. Aqui se empregam redes de
campo.
Nvel de E/S: o nvel mais prximo do processo. Aqui se encontram os sensores e
atuadores, encarregados de manejar o processo produtivo e tomar as medidas necessrias
para uma correta automao e superviso.
171
Fig.4.30.
Nveis de uma Rede Industrial
Nota-se que esta estrutura no universal, existindo casos onde se encontram mais ou menos
nveis, dependendo da dimenso do processo e da prpria indstria.
4.19.2 Classificao das redes industriais
Excetuando-se uma rede de clula, uma rede de campo a classificao para praticamente todas
as redes industriais de dados, existindo, porm, variaes importantes nas suas caractersticas.
Assim, podemos dividi-las em:
Redes de campo efetivas (Devicebus e Fieldbus);
Redes de campo de nvel mais baixo (Sensorbus)
Fig.4.31.
Classificao das Redes.
4.19.3 Redes de clula
172
173
(International Organization for Standardization), como pode ser visto na figura seguinte.
A partir do momento que a especificao MAP progrediu, notou-se que o projeto no atendia bem
a rea de controle de processos. Surgiram dois novos projetos que procuraram solucionar os
problemas de comunicao em tempo-real:
EPA/MAP
Mini MAP
Na arquitetura MAP e suas derivadas, o protocolo mais importante da camada de aplicao o
MMS(1).
(1) O protocolo MMS ("Manufacturing Message Specification") um protocolo da camada de
aplicao, projetado para monitorar e controlar dispositivos industriais como computadores, CNCs,
PLCs, etc.. Possui um conjunto de servios que permite manipulao de variveis, programas,
semforos, eventos, relatrios, terminais, etc. As variveis MMS podem ser simples (boleanos,
inteiros, strings,...) ou estruturadas (arrays ou registros). Estas podem ser lidas/escritas de forma
individual ou em listas.
Apesar do MAP possuir vantagens, sua utilizao no foi difundida nos meios comerciais. Os
principais motivos foram:
Esta especificao atende bem os requisitos de comunicao nos nveis superiores da
hierarquia porm, por ser uma estrutura robusta,torna o tempo de resposta (200 a 400 ms)
muito alto por se tratar de um ambiente industrial.
Os nveis inferiores da hierarquia caracterizam-se pela existncia de uma grande variedade e
quantidade de equipamentos de controle, inviveis de serem conectados pela arquitetura MAP
pelo custo da interface entre eles.
Tabela 4.15. Padro MAP
4.19.5.1
A Arquitetura MAP
174
175
176
Fig.4.32.
Endereamento MAP
177
178
Fig.4.33.
Projeto EPA/MAP.
Com o reconhecimento imediato, o n receptor reconhece imediatamente o quadro sem esperar
pelo token. O n emissor mantm o controle sobre o meio de transmisso por tempo suficiente
para que o n remoto reconhea o quadro e responda corretamente.
Alm de ser utilizado em sistemas de controle de processo, a utilizao deste projeto
aconselhada para clulas de manufatura onde 70% a 95% do trfego de comunicao est
localizado dentro da clula.
Os requisitos gerais desta arquitetura so os seguintes:
Baixos tempos de resposta para mensagens curtas de alta prioridade;
Alta confiabilidade do meio e do mtodo de sinalizao;
Facilidade de configurao;
Fcil conexo com a rede principal da fbrica;
Segurana de acesso para evitar conexes no autorizadas.
179
Fig.4.34.
Mini MAP.
O nico protocolo utilizado na camada de aplicao o MMS.
As camadas 3,4,5,6 podem ser omitidas pelos seguintes aspectos:
Camada de apresentao: o protocolo MMS j define a sintaxe das mensagens;
Camada de sesso: no necessrio ressincronizao do dilogo pois a comunicao entre
os dispositivos simples;
Camada de transporte: quantidade de erros existentes na comunicao entre dispositivos da
mesma sub-rede pequena;
Camada de rede: a comunicao realizada dentro da prpria sub-rede.
Apesar desta arquitetura se tornar simples e adequada para pequenos sistemas industriais,
clulas de manufatura e sistemas de controle em tempo-real, algumas questes foram levantadas
em relao a sua utilizao.
A primeira questo refere-se a formao de "ilhas de automao", isto , reas que no se
comunicam com outras reas internas ou externas fbrica. Este problema pode ser resolvido
com a utilizao de repetidores.
A segunda questo refere-se a incompatibilidade com a arquitetura MAP. Porm, como as duas
arquiteturas utilizam o mesmo protocolo de aplicao, seria simples criar um conversor para
180
181
182
Fig.4.35.
Pirmide CIM.
Tais diferenas definem o primeiro critrio para avaliar a escolha do tipo de rede a adotar.
Parmetros tais como tempo de resposta e quantidade de dados so geralmente
conhecidos para determinada aplicao, embora possam mais tarde no serem facilmente
integrados num conceito bem estruturado, tal como o da pirmide CIM.
4.20
Interface AS-I
183
184
Fig.4.36.
Layout da Automao de processos.
O programa de controle na CPU no faz diferena se os dados foram obtidos via sistema de cabo
normal com os mdulos de I/0 convencionais, ou atravs de uma rede AS-Interface. O que
significa dizer que com apenas pequenas mudanas no software (endereamento) pode-se aplicar
a rede AS-Interface em um PLC j existente.
4.20.2 Topologia
O sistema AS-Interface permite a montagem em qualquer topologia (linha, rvore e anel),
permitindo ainda que a qualquer momento possa se iniciar uma nova derivao, possibilitando a
incluso de novos sensores e atuadores, inclusive com a rede energizada, depois do projeto
concludo sem a necessidade de lanar novos cabos.
Fig.4.37.
Topologias ASI.
Em um sistema padro AS-Interface pode-se conectar no mximo 31 escravos sendo que cada
escravo pode ter at quatro entradas e quatro sadas (no total at 124 bits de entrada e 124 de
sada).
Cada sensor inteligente com chips de AS-Interface integrados recebem um endereo-escravo
prprio e se comportam frente ao mestre como escravos "normais".
Escravos so, no fundo,mdulos de E/S descentralizados do controlador programvel (CLP).
185
186
Fig.4.38.
Mdulo de Entrada.
Os mdulos de sada permitem que atuadores convencionais e/ou os que consomem mais
energia (contatores, vlvulas solenides, sinalizadores, etc ) possam ser integrados a rede, pois o
mdulo possui internamente o chip escravo AS-Interface, que recebe os comandos e proporciona
o acionamento de rels internos que chaveiam as cargas com a alimentao auxiliar, recebida no
mdulo.
J os mdulos de sada possibilitam atuar 4 sadas e possuem uma entrada auxiliar de
alimentao a fim de reduzir o consumo da rede que est limitada em 2A.
4.20.3.3 Mestre
O Mestre da AS-Interface forma uma conexo com redes superiores. Ele organiza atravs de
atividade prpria o trnsito de dados no cabo AS-Interface e os disponibiliza se necessrio a um
sistema bus num nvel superior, como por exemplo o PROFIBUS (veja tambm os Gateways).
Dentro de estruturas de automao mais complexas, a AS-Interface pode tambm ser conectada
a um bus de campo superior, como por exemplo: PROFIBUS-DP. Para tal, necessrio um
Gateway (DP/AS-i Link) que serve como mestre da AS-Interface apesar de no bus de campo
superior (PROFIBUS-DP) atuar como escravo. A ASInterface torna-se ento uma emissria de
sinais binrios para cada um dos sistemas de bus de campo superior.
Paralelamente consulta dos sinais, o mestre transmite tambm parmetros a cada um dos
participantes, controla a rede continuamente e realiza diagnsticos.
Ao contrrio de sistemas bus complexos, a AS-Interface quase completamente capaz de se auto
configurar. O usurio no precisa configurar nada, como por exemplo: direito entrada, taxa de
dados, tipo de telegrama, etc.
O mestre executa automaticamente todas as funes que so necessrias para o funcionamento
correto da ASInterface. Alm disso, ele possibilita o auto-diagnstico do sistema. Ele reconhece
as falhas em qualquer ponto da rede, indica o tipo de falha e pode ainda determinar em que
escravo ocorreu o problema.
O master pode ser conectado em computadores, que permitem a programao da lgica de
controle atravs de um software para PC, comunicando com o master via RS 485.
Estes dispositivos so indicados para pequenas instalaes, ou mquinas, onde apresentam a
vantagem de eliminar o controlador programvel.
187
Fig.4.39.
Mestre.
O chip master pode ser integrado diretamente em um carto de PLC o que reduz drasticamente o
nmero de mdulos I/0.
Fig.4.40.
Chip Master.
Sua aplicao encontra-se em grandes instalaes pois pode-se montar vrias redes ASInterface, cada uma com seu carto master.
4.20.3.4 Cabeamento
O cabo amarelo e perfilado, padro da AS-Interface, tornou-se um tipo de marca registrada. Ele
possui uma seo geometricamente determinada e transmite ao mesmo tempo dados e energia
auxiliar para os sensores. Para os atuadores necessria uma tenso auxiliar alimentada
adicionalmente (24VCC). Para se poder utilizar a mesma tcnica de instalao para os atuadores,
foram especificados cabos com as mesmas caractersticas, mas de outra cor. Desta forma, o cabo
para a energia auxiliar 24VCC um cabo perfilado preto.
O isolamento dos condutores composto normalmente por uma borracha (EPDM). Para
aplicaes com exigncias maiores podem se utilizar cabos com outras composies qumicas
como: TPE perfilado (elastmetro termoplstico) ou PUR perfilado (poliuretano). Como condutor
de transmisso podem ser utilizados tambm cabos redondos com sistema de conduo duplo
sem condutor PE.
Uma blindagem do condutor no necessria em funo da tcnica de transmisso empregada.
188
Fig.4.41.
Rede AS-I.
Fig.4.42.
189
4.20.3.7 Endereamento
Os endereos de todos os escravos participantes tm que ser programados antes do
funcionamento da rede AS-Interface. Isto pode acontecer off-line atravs de um aparelho de
endereamento, on-line pelo mestre do sistema da AS-Interface ou aps a montagem atravs de
uma caixa de endereamento integrada. Os endereos em si so os valores de 1 at 31.
Um escravo novo, ainda no endereado, tem o endereo 0. Ele tambm reconhecido pelo
mestre como novo e como escravo ainda no endereado e, neste estado, ainda no estar
integrado na comunicao normal dentro da rede AS-Interface.
A classificao dos endereos no rgida. Isto , totalmente indiferente se o escravo com o
endereo 21 seguido do escravo com endereo 28, inicia as fileiras ou se d ao primeiro escravo
o endereo 1 a seqncia no relevante.
4.20.3.8 Modulao
Vrios aspectos foram levados em considerao para a escolha do processo de modulao, onde
destacamos:
O sinal de modulao deve ser sobreposto ao sinal de alimentao,
O processo de transmisso deve ser simples e barato para poder ser integrado no escravo;
O sinal deve estar concentrado em uma banda estreita para no ser afetado por interferncia
eletromagntica induzida no cabo (que no possui blindagem).
Por estas razes o sistema AS-Interface adota a modulao de pulsos alternados (APM), onde na
sequncia de dados utiliza-se a codificao manchester, modulada pela alterao na corrente de
transmisso.
A corrente de transmisso gerada em conjunto com indutores presentes na linha, que em caso
de aumento de corrente provoca um pulso negativo, e em decrscimo da corrente gera um pulso
positivo de tenso na linha.
190
Fig.4.43.
Modulao ASI.
4.20.3.9 Estrutura do telegrama
A estrutura de comunicao entre o master e os escravos, consiste em um chamado do master,
uma pausa, a resposta do escravo, e nova pausa.
Visando-se obter um baixo tempo de resposta, da ordem de 5ms com a rede completa (128 bits
de dados), adotou-se um telegrama compacto, conforme:
Fig.4.44.
Telegrama ASI.
4.20.3.10 Operao
Normalmente os escravos no necessitam ser parametrizados, exceto escravos inteligentes. A
especificao de cada escravo informa se ele tem que ser parametrizado e quais funes tm os
parmetros. Enquanto o endereo de um escravo em funcionamento normal nunca se modifica, os
parmetros podem se modificar.
Por este motivo, diferencia-se tambm os parmetros fixos dos alterveis.
Parmetros fixos so determinados somente uma vez e depois no comissionamento. Um exemplo
para isto o mdulo de entrada analgico que ajustado atravs de um parmetro em uma faixa
de energia de 0 a 20 mA ou de 4 at 20 mA.
Os parmetros em si so bits dos quais 4 esto disposio de cada mdulo e que so colocados
em 0 ou 1. Eles so transmitidos aos escravos ao ligar o sistema.
Assim que o sistema AS-Interface estiver completo, isto , todos os componentes estiverem
montados, os escravos endereados e eventualmente parametrizados e o comissionamento
encerrado, pode-se dar a partida ("start up"): o sistema transferido para o funcionamento normal
e o mestre trabalha no modo protegido.
Somente so ativados os escravos que foram configurados. Escravos no configurados, por
exemplo, aqueles que foram instalados adicionalmente, provocam somente um aviso de falha.
Para receb-los e inclu-los no sistema de comunicao, tem-se somente que trocar para o modo
de configurao. E l, a funo "configurao de escravos" executa de forma simples a recepo
dos "novos" escravos.
Tanto no "start up" quanto durante o funcionamento normal, o sistema controlado
ininterruptamente. Os dados necessrios para isso como por exemplo, tenso, modo,
configurao errnea, etc. so disponibilizados ao comando superior pelo mestre da AS-Interface,
191
Fig.4.45.
Integrao PLC Siemens.
PLC Allen Bradley:
A forma de conexo da rede AS-Interface no PLC Allen Bradley utiliza um gateway ASI-1078 que
converte os sinais da rede AS-Interface para a rede Devicenet que deve ser conectada a um
carto scanner.
Fig.4.46.
Integrao PLC Allen Bradley.
Outros PLCs:
Para outros controladores pode-se implementar a rede AS-Interface nos casos em que existem
192
uma porta serial RS232C (ou RS485) com comunicao Modbus, onde deve-se utilizar o
controlador ASI-1052.
Fig.4.47.
Integrao Diversa.
4.21
Rede PROFIBUS
193
por todos os nveis hierrquicos. Dependendo da aplicao e do seu custo, os sistemas como a
Ethernet, PROFIBUS e o AS-Interface, suportam a comunicao industrial e oferecem as
condies ideais para a existncia de uma rede transparente em todas as reas do processo de
produo.
Fig.4.48.
Comunicao Industrial.
O PROFIBUS uma rede de campo aberta, independentemente dos fabricantes, ao alcance de
uma larga variedade de aplicaes de manufatura e processos de automao. A sua
independncia relativa a fabricantes e a garantia de ser uma rede aberta assegurada pelas
normas internacionais EN 50170 e EN 50254.
194
Fig.4.49.
PROFIBUS e Ethernet.
O PROFIBUS permite a comunicao entre dispositivos de diferentes fabricantes, sem qualquer
ajustamento especial. Pode ser usado em aplicaes de tempo real que requerem alta velocidade
e em tarefas de comunicao complexas.
Oferece protocolos funcionais de comunicao (Perfis de Comunicao): DP e FMS.
Dependendo da aplicao, encontram-se disponveis as tecnologias de transmisso (Perfis
Fsicos): RS-485, IEC 1158-2 ou fibras pticas.
Fig.4.50.
Tecnologia Profibus.
Com o intuito de continuar o seu desenvolvimento tcnico, existe uma organizao dos
utilizadores do PROFIBUS que est constantemente a trabalhar na implementao de conceitos
universais para a integrao vertical com base no TCP/IP.
195
196
Fig.4.51.
197
Numero de estaes
Conectores
A rede terminada por um terminador de rede ativo no incio e no fim de cada segmento (ver
198
Fig.4.52). Para assegurar operao sem ocorrncia de erros, ambos o terminadores de rede
devem sempre ser alimentados. O terminador de rede pode ser normalmente comutado nos
dispositivos ou nos conectores terminais da rede. No caso de mais de 32 utilizadores, ou
aumentar a rea da rede, repetidores (amplificadores de linha) devem ser usados para unir os
segmentos individuais de rede. O comprimento mximo do cabo depende da velocidade de
transmisso (ver Tabela 7.2).
Fig.4.52.
Cabeamento e terminao da rede para a transmisso Profibus RS-485.
Tabela 4.14. Velocidade de Transmisso para um cabo Tipo A.
Taxa de bauds (kbit/s)
9.6
19.2
93.75
187.5
500
1500
1200
0
Gama/segmento (m)
120
0
1200
1200
1000
400
200
100
199
(a)
(b)
200
(c)
Fig.4.53.
Opes de Ligao.
O sistema conector HAN-Brid oferece a variante de transmitir dados por fibra ptica ou por cabo
de cobre em cabo hbrido comum alimentado a 24 V.
Os Cabos para o PROFIBUS so fornecidos por vrios fabricantes. Uma caracterstica particular
o sistema de rpida conexo que, graas a um cabo especial, permite rapidamente, e de uma
forma fidedigna, uma instalao eltrica extremamente simples.
Quando as estaes so ligadas, deve-se ter a certeza de que as linhas de dados no esto
invertidas. essencial a utilizao de linhas de dados blindadas para se conseguir um sistema
imune a altas emisses eletromagnticas. A proteo deve ser ligada a "massas de proteo" em
ambas as extremidades e com boa condutividade utilizando braadeiras de proteo.
Adicionalmente, recomenda-se que as linhas de dados sejam mantidas separadas de todos os
cabos de tenso. Esto disponveis comercialmente conectores que permitem que os cabos de
entrada e os cabos de sada de dados sejam ligados diretamente ao conector. Isto significa que o
conector de rede pode ser ligado ou desligado sempre que necessrio da rede, sem interromper a
comunicao de dados.
4.21.8 Tecnologia de Transmisso IEC 1158-2
Utiliza-se nos processos de automao de transmisses sncronas a uma taxa 31.25 Kbit/s,
conforme o especificado pela IEC 1158-2. Satisfaz as exigncias importantes das industrias
qumicas e petroqumicas: segurana intrnseca e alimentao sob a linha de rede, fazendo uso
da tecnologia de dois condutores. Assim, o PROFIBUS pode ser usado em reas bastantes
perigosas. As opes e os limites da utilizao do PROFIBUS com a tecnologia de transmisso
IEC 1158-2 , no que diz respeito utilizao em potenciais reas explosivas, so definidas pelo
modelo FISCO ("Fieldbus Intrinsically Safe Concept"). O Modelo FISCO foi desenvolvido na
Alemanha pelo "Physikalisch Technische Bundesanstalt (PTB)" (Instituto Federal Tcnico Fsico) e
hoje internacionalmente reconhecido como o modelo bsico para redes de campo em reas
perigosas. A transmisso de acordo com a IEC 1158-2 e o modelo FISICO baseia-se nos
201
seguintes princpios:
Cada segmento s pode ter uma fonte de alimentao - a unidade de alimentao;
Nenhuma alimentao fornecida s linhas de rede quando uma estao est a enviar dados;
Todos os dispositivos de campo consomem uma corrente constante quando em estado fixo de
espera;
Os dispositivos de campo funcionam com uma corrente passiva;
A terminao passiva de linha implementada em ambas as extremidades da linha de rede
principal;
So permitidas topologias de rede em rvore, linha ou em estrela.
Em estado fixo, cada estao consome uma corrente bsica de pelo menos 10 mA. A alimentao
da rede serve para fornecer energia a um dispositivo de campo.
Os sinais de comunicao so gerados atravs de modulao de 9 mA da corrente bsica pelo
dispositivo emissor.
Para que uma rede PROFIBUS possa operar em reas perigosas necessrio que todos os
componentes nela inseridos respeitem a norma IEC 1158-2 e sejam certificados, de acordo com o
modelo FISCO, por agncias de aprovao autorizadas como PTB, BVS (Alemanha), UL, FM
(EUA).
4.21.9 Instrues de instalao para IEC-1158
A estao controladora contm no s o sistema de controle do processo, como tambm
dispositivos de engenharia e dispositivos ativos que comunicam entre si com o protocolo
PROFIBUS atravs da tecnologia de transmisso RS-485. No campo, um segmento acoplador, ou
um conector, formam a transio de um segmento RS-485 para um segmento IEC 1158-2. Ao
mesmo tempo, acopladores, ou conectores, formam uma unidade de alimentao aos dispositivos
ligados em rede.
Os Acopladores de segmento so conversores de sinal que adaptam os sinais RS-485 em sinais
IEC 1158-2. Do ponto de vista do protocolo da rede, eles so transparentes. Se so usados
acopladores de segmento, a taxa de velocidade no RS-485 restringida a um mximo de 93.75
Kbit/s.
Os Conectores, por outro lado, possuem a sua prpria inteligncia. Eles representam todos os
dispositivos de campo ligados no segmento IEC 1158-2, sendo um nico dispositivo escravo no
segmento RS-485.
possvel utilizar o PROFIBUS com transmisses IEC 1158-2 em topologias de rede em rvore
ou Linha, assim como qualquer combinao dos dois, (ver Fig.4.54).
Numa estrutura em linha, as estaes so ligadas ao cabo principal por conectores do tipo T (Tconnectors). Uma estrutura em rvore pode ser comparada com a tcnica clssica de instalao.
O cabo mltiplo de um dispositivo mestre substitudo por um cabo de rede de dois condutores.
Quando usada uma estrutura em rvore, todos os dispositivos ligados ao segmento da rede de
campo so ligados em paralelo.
De qualquer forma, deve-se levar em considerao o mximo comprimento permissvel dos
segmentos no clculo do comprimento total da linha. Um segmento de linha no pode ultrapassar
os 30m para aplicaes intrinsecamente seguras.
Um cabo blindado de pares de condutores entranados usado como o meio de transmisso (ver
Fig.4.54). O cabo principal de rede possui em ambas as extremidades um terminador de linha
passivo, constitudo por um elemento RC ligado em srie (com R = 100W e C = 1 F). No
segmento conector o terminador de rede j se encontra permanentemente integrado.
202
O nmero de estaes que podem ser ligadas num segmento limitado a um mximo de 32.
Como sempre, este nmero pode ser restringido pela seleo do tipo de proteo e da
alimentao da linha. Em redes intrinsecamente seguras, o nvel de tenso mxima, assim como
a corrente mxima fornecida so definidos dentro de limites rgidos. At mesmo quando no
requerida segurana intrnseca, a tenso fornecida por uma fonte de alimentao limitada.
Fig.4.54.
Alimentao dos dispositivos de campo atravs do Profibus e da tecnologia de
transmisso IEC 1158-2.
Transmisso em Fibra ptica
Podem ser tambm usadas s fibras pticas numa rede PROFIBUS em aplicaes integradas em
ambientes sujeitos a muitas interferncias eletromagnticas, para isolamento eltrico, para
aumentar a distncia da rede ou aumentar as velocidades de transmisso. Esto disponveis
vrios tipos de fibras, com caractersticas diferentes no que respeita as distncias, o custo e a
aplicao.
Os segmentos de rede PROFIBUS que usam a tecnologia da fibra ptica so projetados para ser
usados em estruturas em anel ou estrela.
Alguns componentes fabricados para redes PROFIBUS em fibra ptica, permitem a criao de
ligaes redundantes, atravs de conectores pticos com "switchover" automtico para a
transmisso fsica alternativa em caso de falha.
Existem muitos fabricantes que oferecem conectores entre segmentos com tecnologia RS-485 e
segmentos com tecnologia da fibra ptica. Assim possui-se a possibilidade de comutar em
determinado instante entre um e outro tipo de tecnologia.
4.21.10
203
segurana dos dados e a gesto dos protocolos de transmisso dos telegramas. No PROFIBUS a
camada 2 chamada de "Fieldbus Data Link (FDL)".
O controle do acesso ao meio (Mdium Access Control - MAC) especifica procedimento de
acesso quando uma estao tem a permisso para transmitir dados. O MAC tem que assegurar
que apenas uma estao tem o direito para transmitir dados. O protocolo PROFIBUS foi projetado
para responder a duas exigncias primrias para o controle de Acesso ao Meio:
Durante a comunicao entre complexos sistemas de automao (os mestres), deve ser
assegurado que cada uma destas estaes adquire tempo suficiente para executar as suas
tarefas de comunicao dentro um intervalo de tempo perfeitamente definido;
Por outro lado, para a comunicao entre controladores programveis complexos e os
perifricos simples a eles ligados (os escravos), deve ser implementada a transmisso cclica
dos dados, em tempo real e o mais simples possvel.
Ento, o protocolo PROFIBUS de acesso ao meio (ver Fig.4.55) inclui um procedimento de
passagem de "Token", que usado pelas estaes mais complexas(masters) para comunicar
com os perifricos mais simples (escravos).
Fig.4.55.
Configurao PROFIBUS com trs estaes ativas (masters) e sete estaes passivas
(slaves).
O procedimento da passagem de "token" assegura que o direito de acesso rede (o token)
atribudo a cada master dentro de um tempo de trama previamente definido. A mensagem de
token um telegrama especial utilizado para passar o token de um mestre para outro prximo.
Esta passagem de token deve ser feita uma vez por um anel lgico pelos mestres dentro de um
tempo (configurvel) de rotao de passagem de token. No PROFIBUS o procedimento de
passagem do token usado apenas para a comunicao entre estaes complexas (os mestres).
O procedimento mestre-escravo permite a um mestre (a estao ativa que possua obviamente
nesse instante o token) o acesso aos escravos (estaes passivas) a ele atribudos. Este mtodo
de acesso permite a implantao das seguintes configuraes de sistema:
Sistema mestre-escravo
Sistema mestre-mestre (passagem de token)
204
A existncia de um "token ring" significa a organizao das estaes ativas que formam um anel
lgico entre os seus endereos fsicos. Neste anel, o token (direito de acesso) passado de um
master para outro seguinte de uma forma previamente definida. Quando uma estao ativa recebe
o telegrama de token, ela pode exercer o seu papel de mestre durante um certo perodo de tempo
e comunicar com todas as estaes escravo atravs de uma relao de comunicao mestreescravo, ou com todas as estaes mestre numa relao de comunicao mestre-mestre.
A tarefa do controlador de acesso ao meio (MAC) de uma estao ativa a de descobrir esta
atribuio lgica numa fase de inicial de arranque do sistema de rede e o estabelecimento do anel
(token-ring).
Enquanto em funcionamento, podem ser adicionadas mais estaes ativas ao anel.
Adicionalmente, o controle de acesso rede deve assegurar que o token passado de um mestre
para outro por uma forma de ordem de endereos crescentes de estaes.
O tempo de posse de token que uma estao master possui depende do tempo configurado para
a rotao do token. Mais, a deteco de defeitos no meio de transmisso, na linha de rede e erros
nas estaes receptoras (por exemplo, mltiplos endereos atribudos) ou ainda no prprio token,
so caractersticas que o controle de acesso ao meio deve possuir.
A camada 2 do PROFIBUS funciona num modo "connectionless". Alm da ligao lgica pontoa-ponto, fornece comunicaes multiponto (broadcast e multicast).
A Comunicao Broadcast significa que uma estao ativa envia uma mensagem (no
confirmada) a todas outras estaes (master e slaves).
A Comunicao Multicast significa que uma estao ativa uma mensagem (no confirmada) a
um grupo de estaes pr-definido.
Cada um dos Perfis de Comunicao PROFIBUS usa um subconjunto especfico de servios da
camada 2 (ver Tabela 7.3). Esses servios so chamados pela camada de ordem mais elevada
atravs de pontos de acesso de servio (SAPs).
No perfil FMS estes pontos de acesso so usados para enderear relaes lgicas de
205
comunicao.
No perfil DP atribuda uma funo previamente definida para cada ponto de acesso de servio.
Podem ainda serem utilizados simultaneamente, por parte das estaes ativas e das estaes
passivas, alguns pontos de acesso de servio.
4.21.11
Perfil de comunicao DP
O Perfil de Comunicao DP projetado para a troca eficiente de dados ao nvel de campo. Os
dispositivos centrais (tais como PLC/PCs ou sistemas de controle de processo) comunicam entre
os dispositivos de campo distribudos (tais como drivers, vlvulas, I/O, ou transdutores de medida)
atravs de uma ligao srie. A troca de dados entre os dispositivos de campo principalmente
cclica.
4.21.12
Funes bsicas
O controlador central (mestre) l ciclicamente as entradas de informao dos escravos e escreve
neles a informao de sada. O tempo de ciclo da rede deve ser menor que o tempo de ciclo de
programa do sistema de automao central, que para muitas aplicaes aproximadamente de
10 ms. Adicionalmente, para a transmisso cclica de dados definidos pelo utilizador, o DP
disponibiliza funes para diagnstico. A comunicao de dados vigiada por funes de
monitorao em ambas as partes (mestre e escravo).
206
4.21.13
Caractersticas bsicas
Gesto simples, boas capacidades de diagnstico e proteo contra interferncias so algumas
das caractersticas importantes a um utilizador PROFIBUS.
Velocidade:
O perfil DP requer aproximadamente 1 ms a uma velocidade de 12Mbit/s para enviar 512 bit de
dados de I/O, distribudos por 32 estaes. A fig.4.56 mostra o tempo tpico de transmisso,
dependendo do nmero de estaes existente e da velocidade. A transmisso de dados de I/O
num nico ciclo de mensagem com DP, resulta num aumento significativo de velocidade,
comparado com o FMS. Com DP, os dados de utilizador so transmitidos com o servio SRD da
camada 2.
207
Fig.4.56.
Tempo de ciclo de rede com um sistema DP mono Master.
4.21.14
Funes de diagnstico
As extensas funes de diagnstico DP permitem a localizao rpida de falhas. As mensagens
de diagnstico so transmitidas pela rede e apanhadas pelo master. Estas mensagens esto
divididas em trs grupos:
Estaes relacionadas com diagnsticos
Estas mensagens dizem respeito ao estado geral de operao de uma estao (isto , sobreaquecimento e tenses baixas).
Mdulos relacionados com diagnsticos
Estas mensagens indicam que, dentro uma certa gama de Entradas/Sadas (por exemplo um
mdulo de entradas de 8 bits) de uma estao, esto pendentes diagnsticos.
Canais relacionados com diagnsticos
Neste caso, a causa da falha especificada em relao a um bit de entrada/sada individual
(canal) - por exemplo um pequeno curto circuito numa sada.
4.21.15
Configurao do sistema e tipos de dispositivos
O perfil DP permite a utilizao de sistemas mono-mestre ou multi-mestre. Isto permite um grande
alto grau flexibilidade durante a configurao do sistema. Podem ser ligados a uma linha de rede
208
209
Fig.4.57.
Sistema DP mono master.
4.21.16
Comportamento do sistema
A especificao do perfil DP inclui uma descrio detalhada do comportamento do sistema para
assegurar o relacionamento entre os dispositivos da rede.
O comportamento do sistema primariamente determinado pelo estado operacional dos
dispositivos DPM1. Estes dispositivos podem ser controlados, quer localmente, quer
remotamente, de acordo com o seu tipo de configurao.
Existem trs tipos principais de estado:
Stop - Neste estado, no ocorre nenhuma transmisso de dados entre os dispositivos DPM1 e
os dispositivos escravos.
Clear - Neste estado, os dispositivos DPM1 lem os dados de Input dos escravos e mantm o
estado das Sadas deles num estado seguro.
Operate - Neste estado, os dispositivos DPM1 encontram-se na fase de transferncia de
dados. No ciclo da comunicao de dados, as entradas dos escravos so lidas, e as sadas
escritas.
4.21.17
Transmisso cclica de dados entre os dispositivos dpm1 e os dispositivos
escravos
A transmisso de dados entre os dispositivos DPM1 e os escravos a eles associados executada
210
automaticamente pelos DPM1 numa ordem e forma peridica, anteriormente bem definida.
Durante a configurao do sistema, o utilizador define quais os escravos que sero atribudos a
um dispositivo DPM1. O utilizador define tambm quais os escravos que sero includos, ou
excludos, da transmisso de dados cclica definidos pelo mesmo.
A transmisso de dados entre dispositivos DPM1 e os escravos dividida em trs fases:
parametrizao, configurao e transferncia de dados. Na fase de parametrizao e na fase
de configurao verificada se a configurao desejada corresponde configurao do
dispositivo atual. No decurso desta configurao, o tipo de dispositivo, o formato e o comprimento
da informao, assim como o nmero de entradas e de Sadas, tm que corresponder. Estes
testes de verificao fornecem ao utilizador uma proteo fidedigna contra erros de
parametrizao. Adicionalmente transferncia de dados de utilizador que efetuada pelos
DPM1, podem ser enviados aos escravos novos parmetros a pedido do utilizador.
Fig.4.58.
Ciclo de transmisso de dados de utilizador.
211
212
213
Fig.4.59.
Endereamento nos servios DP acclicos de leitura e escrita.
214
216
Fig.4.60
Dispositivo virtual de campo com dicionrio de objetos (OD).
4.21.25
Servios FMS
217
Fig.4.61.
Servio FMS.
Os servios no confirmados podem tambm ser utilizados em relaes de
comunicao no orientadas conexo (Broadcast e Multicast), transmitidos com alta ou
baixa prioridade.
Os servios FMS encontram-se divididos pelos seguintes grupos:
218
219
Fig.4.62.
Sequncia de um servio FMS Confirmado.
4.21.26 Lower link interface (LLI)
O mapeamento da camada 7 na camada 2 gerida pela LLI. A aqui a sua tarefa inclui o
controle de fluxo e a monitorao da ligao. Um utilizador comunica com os processos
atravs de canais lgicos, denominados por relaes de comunicao. A LLI fornece
vrios tipos de relaes de comunicao para a execuo do FMS e dos servios de
gesto. As relaes de comunicao possuem capacidades para diferentes conexes (por
exemplo monitorao, transmisso de pedidos entre os intervenientes na comunicao).
As relaes orientadas conexo representam uma ligao lgica ponto-a-ponto entre
dois processos de aplicao. A ligao deve primeiro ser estabelecida com o servio
Iniciate, antes de ser usado na transmisso de dados. Aps se ter estabelecido
corretamente, a conexo protegida contra acessos no autorizados e disponibilizada
220
221
Fig.4.63.
Configurao tpica de um sistema de automao de processos.
222
Fig.4.64.
Comparao de uma instalao convencional com uma instalao Profibus.
224
Fig.4.65.
Ilustrao dos parmetros no perfil Profibus PA.
O perfil PA consiste numa folha de dados geral, que contm as definies aplicveis a
todos os tipos de dispositivo, e em folhas de dados de dispositivo que contm a
informao especfica do respectivo tipo de dispositivo. Este perfil satisfatrio, tanto
para a descrio de dispositivos com uma varivel de medida (nica varivel), como para
dispositivos multifuncionais com vrias variveis de medida (multi-varivel). O atual perfil
PA (verso 3.0) define as folhas de dados de dispositivo para todos os transdutores de
medida comuns.
Presso e presso diferencial:
Nvel, temperatura, fluxo;
Entradas e Sadas Analgicas e Digitais;
Vlvulas, posicionadores;
Analisadores;
Blocos de funo PA
O perfil PA apoia a troca e operao entre os dispositivos de campo PA de diferentes
fabricantes. Este perfil usa para descrever as funes e parmetros de dispositivos um
modelo de blocos de funo reconhecido internacionalmente. Os blocos de funo
representam diferentes funes de utilizao, tais como entradas e sadas analgicas.
Esto ainda disponveis dois blocos de funo para caractersticas especficas dos
dispositivos (bloco fsico e bloco transdutor). Os parmetros de entrada e de sada dos
blocos de funo podem ser ligados na rede atravs de uma aplicao de engenharia do
processo.
Bloco fsico
Contm a informao geral do dispositivo, como o nome, o fabricante, verso e nmero
de srie.
225
Bloco transdutor
Contm dados especficos de aplicao, como correo de parmetros.
Bloco de entradas analgicas (AI)
Fornece o valor medido pelo sensor, com o seu estado e escala.
Bloco de sadas analgicas (AO)
Fornece a sada analgica do valor especificado pelo sistema de controle.
Entrada Digital (DI)
Fornece ao sistema de controle o valor digital de uma entrada.
Sada digital (DO)
Fornece a sada digital do valor especificado pelo sistema de controle.
Uma aplicao contm alguns blocos de funo. Estes so integrados nos dispositivos de
campo pelos respectivos fabricantes e podem ser acedidos por intermdio da
comunicao em rede e das ferramentas de engenharia.
4.21.30 Aplicaes tolerantes a falhas
O perfil PROFISafe (nmero de ordem 3.092) define como os dispositivos em sistemas
tolerantes a falhas (botes de presso de paragem de emergncia, luzes de sinalizao,
sistemas de bloqueamento) so ligados aos controladores programveis atravs do
PROFIBUS. O que quer dizer que as vantagens das redes de comunicao abertas como
o PROFIBUS, podem ser utilizadas nesta rea especial onde at agora quase todos os
dispositivos so ligados convencionalmente.
Como resultado, os dispositivos com perfis PROFISafe podem ser utilizados sem
restries em coexistncia pacfica com dispositivos standard que usam a mesma linha de
comunicao.
O perfil PROFISafe baseia-se no perfil de comunicao DP e pode ser utilizado com as
tecnologias de transmisso RS_485, IEC 1158_2 e fibras pticas.
O ProfiSafe uma soluo de software que no requer qualquer cabeamento de rede
adicional, e em conta todos os erros previstos, possveis de ocorrer durante a
comunicao na rede (repetio, perda, insero, sequncia incorreta, atraso, corrupo
de dados e endereamento errado), definindo mecanismos adicionais de segurana.
226
4.22
FOUNDATION Fieldbus
228
Fig.4.66.
Nveis de redes industriais
229
Fig.4.67
Classificao das redes
HART.
Os tipos de equipamentos que cada uma destas classes agrupam podem ser vistos na
Fig.4.68.
Fig.4.68.
Grupos de produtos por classe de rede
4.22.2 Definies
FIELDBUS um sistema de comunicao digital bidirecional (Fig.4.69) que permite a
interligao em rede de mltiplos instrumentos diretamente no campo, realizando funes
de controle e monitorao de processo e estaes de operao (IHM) atravs de
softwares supervisrios (Fig.4.70).
231
Fig.4.69.
Comunicao digital bidirecional
Fig.4.70.
FIELDBUS em operao conjunta a softwares Supervisrios
232
(Physical Layer - que trata das tcnicas de interligao dos instrumentos) e nveis de
software (Communication Stack) que tratam da comunicao digital entre os
equipamentos (Fig.4.71).
Fig.4.71.
Nveis de Protocolo
233
Fig.4.72.
DDL - Garantia de interoperalidade
A. Nvel de Enlace (Data Link Layer)
O nvel de enlace garante a integridade da mensagem atravs de dois bytes calculados
atravs de um polinmio aplicado a todos os bytes da mensagem e que acrescentado
no final da mesma. Este nvel controla tambm o acesso ao meio de transmisso,
determinando quem pode transmitir e quando. O nvel de enlace garante que os dados
cheguem ao equipamento correto.
Caractersticas Tcnicas:
1- Acesso ao meio
Existem trs formas para acessar a rede:
a) Passagem de Token: O Token o modo direto de iniciar uma transio no barramento.
Quando termina de enviar as mensagens, o equipamento retorna o "Token" para o LAS
(Link Active Scheduler). O LAS transmite o "Token" para o equipamento que requisitou,
via preconfigurao ou via escalonamento.
b) Resposta Imediata: o mestre dar uma oportunidade para uma estao responder com
uma mensagem.
c) Requisio de "Token": um equipamento requisita um Token usando um cdigo em
alguma das respostas que ele transmitiu para o barramento. O LAS recebe esta
requisio e envia um "Token" para o equipamento quando houver tempo disponvel nas
fases aperidicas do escalonamento.
2- Modelo Produtor/Consumidor:
Um equipamento pode produzir ou consumir variveis que so transmitidas atravs da
rede usando o modelo de acesso rede de resposta imediata. O produtor coloca as
variveis em Buffers e qualquer estao pode acessar estes dados. Com apenas uma
234
transao, dados podem ser transmitidos para todos os equipamentos que necessitam
destes dados. Este modelo o modo mais eficiente para transferncia de dados entre
vrios usurios. Um controlador consome a varivel de processo produzida pelo sensor, e
produz a sada consumida pelo atuador.
3- Escalonamento para suportar aplicaes de tempo crtico:
O LAS coordenar o tempo necessrio para cada transao na rede, garantindo o perodo
de troca de dados.
4- Sincronizao do Tempo:
Existe um mecanismo para garantir uma referncia de tempo da rede para conseguir
sincronizao do barramento e atividades de processo.
5- Endereamento:
Pode ser usado para enderear um grupo de estaes, uma estao ou at uma varivel.
Este endereamento permite uma otimizao do acesso s mensagens.
6- Passagem do Token num anel lgico:
Este mtodo usado pelo Profibus e pelo ISP para acessar a rede. Ele pode ser
simulado, mas no com a mesma eficincia, pelo uso da atual definio do nvel de
enlace do SP50.
B. NVEL DE APLICAO (Application Layer)
O nvel de aplicao fornece uma interface para o software aplicativo do equipamento.
Basicamente este nvel define como ler, escrever ou disparar uma tarefa em uma estao
remota. A principal tarefa a definio de uma sintaxe para as mensagens.
Ele tambm define o modo pelo qual a mensagem deve ser transmitida: ciclicamente,
imediatamente, somente uma vez ou quando requisitado pelo consumidor.
O gerenciamento define como inicializar a rede: atribuio do Tag, atribuio do
endereo, sincronizao do tempo, escalonamento das transaes na rede ou conexo
dos parmetros de entrada e sada dos blocos funcionais.
Ele tambm controla a operao da rede com levantamento estatstico de deteco de
falhas e de adio de um novo elemento ou remoo de uma estao. O gerenciamento
monitora continuamente o barramento para identificar a adio de novas estaes.
C. NVEL DO USURIO (User Layer)
Define o modo para acessar a informao dentro de equipamentos FIELDBUS e de que
forma esta informao pode ser distribuda para outros equipamentos no mesmo n ou,
eventualmente em outros ns da rede FIELDBUS. Este atributo fundamental para
aplicaes em controle de processo.
A base para arquitetura de um equipamento FIELDBUS so os blocos funcionais, os
quais executam s tarefas necessrias as aplicaes existentes hoje, tais como:
aquisio de dados, controle PID, clculos e atuao. Todo bloco funcional contm um
235
algoritmo, uma base de dados (entradas e sadas) e um nome definido pelo usurio (o
Tag do bloco deve ser nico na planta do usurio). Os parmetros do bloco funcional so
endereados no FIELDBUS via TAG.PARAMETER-NAME.
Um equipamento FIELDBUS conter um nmero definido de blocos funcionais. A base de
dados pode ser acessada via comunicao.
Como complementao de bibliografia, as informaes contidas neste curso esto
baseadas nos seguintes documentos:
ISA/SP50-1995-359M - Industrial Automation Systems - Systems Integration and
Communication - Fieldbus, Part 3 : Data Link Service Definition 1995
ISA/SP50-1995-360M - Industrial Automation Systems - Systems Integration and
Communication - Fieldbus, Part 4 : Data Link Protocol Specification-1995
ISA/SP50-1993-389F - User Layer (Fieldbus) Technical Report-1993
ISA/SP50-1994-505B - Fieldbus Specification, Part 5 : Application Layer Service
Definition (Core Set)-1994
ISA/SP50-1994-508B - Fieldbus Specification, Part 6: Application Layer Protocol
Specification (Core Part)-1994
4.22.5 Nvel Fsico
No estudo do nvel fsico estaremos analisando os tipos de ligaes possveis (fiao,
cabos coaxiais, tico ou rdio), conexes, terminadores, caractersticas eltricas,
etc...,especificados pela FIELDBUS FOUNDATION PHYSICAL LAYER PROFILE
SPECIFICATION, Document FF-94-816, August 28,1995.
Como complementao de bibliografia, as informaes contidas neste curso esto
baseadas nos seguintes documentos publicados pela ISA - The International Society for
Measurement and Control - pela Fieldbus Foundation e pela IEC The
Electrotechinical Commission:
IEC 1158-2 : 1993, Fieldbus Standard for use in Industrial Control Systems - Part 2:
Physical Layer Specification and Service Definition.
ISA - S50.02 - 1992, Fieldbus Standard for use in Industrial Control Systems - Part 2:
Physical Layer Specification and Service Definition.
ISA - dS50.02-1995-544A, Fieldbus (draft) Standard for use in Industrial Control
Systems - Part 2: Physical Layer Specification and Service Definition, Amendment to
Clause 24 (Formerly Clause 11)
Fieldbus Preliminary Application Note on Intrinsic Safety, Revision 1.1, 21 September
1995.
ISA/SP50-1993-466C - Fieldbus Standard for use in Industrial Control Systems, Part 2:
Physical Layer Specification and Service Definition, Amendment 1 : Radio Medium Proposed Clauses 18,19&20-1993
ISA/SP50-1993-477 - TR1 : Technical Report for Low Speed Radio Medium Physical
Layer Fieldbus-1993.
ISA/SP50-1994-517A - Fieldbus Standard for Use in Industrial Control Systems, Part 7:
Fieldbus Management, Clause 1: Introduction, Scope, Definitions, Reference Model-1994
236
Fig.4.73.
Utilizao de "Bridges"
nmeros de equipamentos:
Entre 2 e 32 instrumentos numa ligao sem segurana intrnseca e alimentao
separada da fiao de comunicao;
Entre 2 a 6 instrumentos alimentados pela mesma fiao de comunicao numa
ligao com segurana intrnseca;
Entre 1 e 12 instrumentos alimentados pela mesma fiao de comunicao numa ligao sem
segurana intrnseca.
Obs: Esta regra no impede a ligao de mais instrumentos do que o especificado, estes nmeros
foram alcanados levando-se em considerao o consumo de 9 mA +/- 1 mA, com tenso de
alimentao de 24 VDC e barreiras de segurana intrnseca com 11 a 21 VDC de sada e 60 mA
mximos de corrente para os instrumentos localizados na rea perigosa.
b) Um barramento carregado com o nmero mximo de instrumentos na velocidade de 31,25 kb/s
no deve ter entre quaisquer dois equipamentos o comprimento maior que 1.900 m (incluindo as
derivaes) (ver Fig.4.74);
Obs.: esta regra no impede o uso de comprimentos maiores desde que sejam respeitadas as
caractersticas eltricas dos equipamentos.
Fig.4.74.
Comprimento mximo de um segmento FIELDBUS
c) o nmero mximo de repetidores para a regenerao da forma de onda entre dois instrumentos
no pode exceder a 4 (quatro) (ver Fig.4.75);
d) um sistema FIELDBUS deve ser capaz de continuar operando enquanto um instrumento est
sendo conectado ou desconectado;
e) as falhas de qualquer elemento de comunicao ou derivao (com exceo de curto-circuito
ou baixa impedncia) no dever prejudicar a comunicao por mais de 1 ms;
f) deve ser respeitada a polaridade em sistemas que utilizem pares tranados, seus condutores
238
devem ser identificados e esta polarizao deve ser mantida em todos os pontos de conexo;
g) para sistemas com meio fsico redundante:
Cada canal deve atender as regras de configurao de redes;
No deve existir um segmento no redundante entre dois segmentos redundantes;
Os repetidores tambm devero ser redundantes;
Os nmeros dos canais devero ser mantidos no FIELDBUS, isto , os canais do FIELDBUS
devem ter os mesmos nmeros dos canais fsicos.
h) O shield dos cabos no devero ser utilizados como condutores de energia.
Fig.4.75.
Distncias mximas entre repetidores
239
A. Fonte de Alimentao
Um equipamento FIELDBUS que inclui o modo de voltagem de 31,25 Kbit/s ser capaz de operar
dentro de um intervalo de voltagem de 9 V 32 V DC entre os dois condutores incluindo o ripple.
O equipamento poder ser submetido a mxima Voltagem de 35 V DC sem causar danos.
NOTA: Para sistemas intrinsecamente seguros a voltagem de operao pode ser limitada pelos
requisitos de certificao. Neste caso a fonte de energia estar localizada na rea segura e sua
voltagem de sada ser atenuada por uma barreira de segurana ou um componente equivalente.
Fig.4.76.
240
Fig.4.77.
Barramento de comunicao energizado
C. Isolao eltrica
Todos os equipamentos FIELDBUS que usam fios condutores seja na energizao separada ou
na energizao atravs dos condutores de sinal de comunicao, devero fornecer isolao para
baixas freqncias entre o terra, o cabo do barramento e o equipamento. Isto deve ser feito pela
isolao de todo o equipamento do terra ou pelo uso de um transformador, opto-acoplador, ou
qualquer outro componente isolador entre o trunk e o equipamento.
Uma fonte de alimentao combinada com um elemento de comunicao no necessitar de
241
isolao eltrica.
Para cabos blindados, a impedncia de isolao medida entre a blindagem do cabo FIELDBUS e
o terra do equipamento FIELDBUS dever ser maior que 250K em todas as freqncias abaixo
de 63 Hz.
A mxima capacitncia no balanceada para o terra de ambos terminais de entrada de um
equipamento no dever exceder 250 pF.
Os requisitos de isolao do circuito de sinal de transmisso e do circuito de distribuio de
energia em relao ao terra e entre ambos devem estar de acordo com a IEC 1158-2 (1993).
D. Especificao do meio condutor
Conectores
Conectores para os cabos, se utilizados, devero seguir o padro FIELDBUS IEC (anexo).
Terminaes no campo podem ser feitas diretamente nos terminais dos instrumentos ou atravs
de conectores em caixas de terminao.
Cabos
De acordo com os requisitos da norma ISA-S50.02, o cabo utilizado para ligar equipamentos
FIELDBUS com o modo de voltagem de 31,25 Kbit/s pode ser um simples par de fios tranados
com a sua blindagem atendendo os seguintes requisitos mnimos (a 25 C):
a) Zo em fr (31,25 KHz) = 100 20%;
b) Atenuao mxima em 1,25fr (39 KHz) = 3.0 dB/Km;
c) Mxima capacitncia no balanceada da blindagem = 2 nF/Km;
d) Resistncia DC mxima (por condutor) = 22 /Km;
e) Atraso mximo de propagao entre 0,25 fr e 1,25 fr = 1.7 us/Km;
f) rea seccional do condutor (bitola) = nominal 0,8 mm2 (#18 AWG);
g) Cobertura mnima da blindagem dever ser maior ou igual a 90%.
Observaes:
Outros tipos de cabo para conformidade de testes podem ser utilizados. Cabos com
especificaes melhoradas podem habilitar barramentos com comprimentos maiores e/ou com
imunidade superior interferncia. Reciprocamente, cabos com especificaes inferiores podem
provocar limitaes de comprimento para ambos, barramentos (trunk) e derivaes (spurs) mais a
no conformidade com os requisitos RFI/EMI.
Para aplicaes de segurana intrnseca, a razo indutncia / resistncia (L/R) deve ser menor
que o limite especificado pela agncia regulamentadora local.
Acopladores
O acoplador pode prover um ou muitos pontos de conexo para o barramento. Pode ser integrado
ao equipamento FIELDBUS caso no haja nenhuma derivao. Caso contrrio, dever ter pelo
menos 3 pontos de acesso como visto na Fig.4.78: um para o spur e um para cada lado do trunk.
242
Fig.4.78.
Acoplador FIELDBUS
Um acoplador passivo deve conter alguns elementos opcionais descritos abaixo:
a) Um transformador para fornecer isolao galvnica e um transformador de impedncia entre
trunk e spur;
b) Conectores, para fornecer conexes fceis de spur e/ou trunk;
c) Resistores de proteo como visto na figura abaixo, para proteger o barramento do trfego
entre outras estaes dos efeitos de um spur em curto-circuito num trunk desenergizado, no
intrinsecamente seguro.
Acopladores ativos, que requerem alimentaes externas, podem conter componentes para
amplificao do sinal e retransmisso.
Fig.4.79.
Resistores de proteo
243
Atravs das ligaes internas dos acopladores (Fig.4.80), pode-se construir vrias topologias
como visto na seo 2.2.
Fig.4.80.
Ligaes internas de uma caixa de campo
Splices
Um splice qualquer parte da rede na qual as caractersticas de impedncia do cabo da rede no
so preservadas. Isto possivelmente oportuno para operao dos condutores de cabos,
remoo da blindagem do cabo, troca do dimetro do fio ou seu tipo, conexo spurs, conexo
em terminais nus, etc. Uma definio prtica para splice , portanto, qualquer parte da rede que
no tem um comprimento contnuo de um meio condutor especificado.
Para redes que tm um comprimento total de cabos (trunk e spurs) maior que 400 m, a soma de
todos os comprimentos de todos os splices no deve exceder 2,0 % do comprimento do cabo.
Para comprimento de cabos de 400 m ou menos, a soma dos comprimentos de todos splices no
deve exceder 8 m. O motivo para esta especificao preservar a qualidade de transmisso
requerendo que a rede seja construda quase totalmente com o meio condutor especificado.
A continuidade de todos os condutores do cabo devem ser mantidas em um splice.
Terminadores
Um terminador deve estar em ambas pontas do cabo de trunk, conectado de um condutor de sinal
para o outro. Nenhuma conexo deve ser feita entre o terminador e a blindagem do cabo.
Pode-se ter o terminador implementado internamente uma caixa de campo (Junction Box) como
sugere a Fig.4.81.
244
Fig.4.81.
Terminador interno uma caixa de campo
O valor da impedncia do terminador deve ser 100 20% dentro da faixa de freqncia 0,25 fr
1,25 fr (7,8 KHz a 39 KHz). Este valor aproximadamente o valor mdio da impedncia
caracterstica do cabo nas freqncias de trabalho e escolhido para minimizar as reflexes na
linha de transmisso.
O vazamento de corrente direta pelo terminador no deve exceder 100 A.
O terminador deve ser no polarizado.
Todos os terminadores usados em aplicaes intrinsecamente seguras devem atender as
necessidades de isolao e distanciamento (necessrias para a aprovao I.S.).
aceito para as funes de fonte de alimentao, barreiras de segurana e terminadores a
combinao de vrias maneiras (desde que a impedncia equivalente atenda os requisitos da
norma ISA-S50.02).
245
Fig.4.82.
Esquema da linha de transmisso balanceada
Regras de Blindagem:
Para atender os requisitos de imunidade a rudos necessrio assegurar a continuidade da
blindagem atravs do cabeamento, conectores e acopladores, atendendo as seguintes regras:
a) A cobertura da blindagem do cabo dever ser maior do que 90% do comprimento total do cabo;
b) A blindagem dever cobrir completamente os circuitos eltricos atravs tambm dos
conectores, acopladores e splices.
Nota: O no atendimento das regras de blindagem pode degradar a imunidade a rudo.
Regras de Aterramento:
O aterramento para um sistema FIELDBUS deve estar permanentemente conectado terra
atravs de uma impedncia suficientemente baixa e com capacidade suficiente de conduo de
corrente para prevenir picos de voltagem, os quais podero resultar em perigo aos equipamentos
conectados ou pessoas, a linha comum (zero volts) pode ser conectada terra onde eles so
galvanicamente isolados do barramento FIELDBUS.
Equipamentos FIELDBUS devem funcionar com o ponto central de um terminador ou de um
acoplador indutivo conectado diretamente para a terra.
Equipamentos FIELDBUS no podem conectar nenhum condutor do par tranado ao terra em
nenhum ponto da rede. Sinais podem ser aplicados e preservados diferencialmente atravs da
rede.
uma prtica padro para uma blindagem de um cabo do barramento FIELDBUS (se aplicvel)
ser efetivamente aterrado em um ponto nico ao longo do comprimento do cabo. Por esta razo
equipamentos FIELDBUS devem ter isolao DC da blindagem do cabo ao terra. tambm uma
prtica padro conectar os condutores de sinal ao terra de forma balanceada ao mesmo ponto,
por exemplo, usando o tap central de um terminador ou um transformador acoplador. Para
sistemas com barramento energizado, o aterramento da blindagem e dos condutores de sinal
balanceado devero ser pertos da fonte de alimentao. Para sistemas intrinsecamente seguros o
aterramento dever ser na conexo de terra da barreira de segurana.
Segurana Intrnseca:
As barreiras de segurana intrnsecas devem ter impedncia maior do que 400 em qualquer
freqncia no intervalo de 7,8 KHz a 39 KHz, essa especificao vale para barreiras de segurana
intrnsecas do tipo equipamento separado ou incorporadas internamente em fontes de
alimentao.
Dentro do intervalo de voltagem de funcionamento da barreira de segurana intrnseca (dentro do
intervalo 7,8-39 KHz) a capacitncia medida do terminal positivo (lado perigoso) para a terra no
dever ser maior do que 250 pF da capacitncia medida do terminal negativo (lado perigoso) para
a terra.
Uma barreira de segurana intrnseca no dever estar separada do terminador por mais de 100
m (Fig.4.83). A barreira pode apresentar uma impedncia de 400 na freqncia de trabalho e a
resistncia do terminador deve ser suficientemente baixa para que quando colocada em paralelo
com a impedncia da barreira, a impedncia equivalente dever ser inteiramente resistiva.
246
Fig.4.83.
Segurana Intrnseca
Especificaes e Descries dos Cabos:
Para novas instalaes devemos especificar cabos de par tranado com blindagem do tipo A
(Fig.4.84), outros cabos podem ser usados, mas respeitando as limitaes da tabela abaixo como,
por exemplo, os cabos mltiplos com pares tranados com uma blindagem geral (denominado
cabo tipo B).
O tipo de cabo de menos indicao o cabo de par tranado simples ou mltiplo sem qualquer
blindagem (denominado cabo tipo C).
O tipo de cabo de menor indicao o cabo de mltiplos condutores sem pares tranados
(denominado cabo tipo D) e sem blindagem.
247
Fig.4.84.
Cabos utilizados no FIELDBUS
Comprimentos tpicos de barramento e derivaes:
Tabela 4.19 - Comprimentos tpicos de barramento e derivaes
248
Fig.4.85.
Comparao do volume de informaes entre os dois sistemas
B.
Benefcios econmicos
Baixos custos de implantao:
Engenharia de detalhamento
Mo de obra /materiais de montagens
Equipamentos do sistema supervisrio
Configurao do sistema
Obras civis
Ar condicionado
Baixos custos no acrscimo de novas malhas
249
Fig.4.86.
Reduo de custos na implementao de novas malhas
Fig.4.87.
Informaes obtidas pelos dois sistemas
4.22.8 Comparaes com as tecnologias anteriores
250
Fig.4.88.
Fluxo das informaes nos sistemas tradicionais e FIELDBUS
Documentao bsica
Para a elaborao dos dois tipos de projetos (SDCD e FIELDBUS) so gerados diversos
documentos, tanto para o SDCD como para o FIELDBUS, porm com graus de complexidades
diferentes, que so caractersticos de cada tecnologia.
Podemos observar a seguir uma tabela comparativa:
Tabela 4.20 - Comparao entre SDCD e FIELDBUS
251
Fig.4.89.
Reduo no hardware com a implementao de transmissores "inteligentes"
b) Diagrama de malhas
Na tecnologia FIELDBUS haver uma reduo de trabalhos, na elaborao dos diagramas de
malhas, pois sero apresentados, para cada malha, apenas a configurao de controle dos
elementos de campo, pois a fiao ser muito simples, no necessitando apresentar o bifilar das
malhas, que estar sendo representado em documento do software de configurao contendo
todas as malhas.
252
Fig.4.90.
Representao esquemtica de um loop analgico para sistemas convencionais
c) Diagrama Funcional
Este documento no sofrer alteraes.
d) Diagrama Lgico
Este documento no sofrer alteraes.
e) Base de Dados de configurao de controle e superviso
Haver praticamente o mesmo volume de trabalho.
f) Planta de instrumentao
Na tecnologia FIELDBUS haver uma grande reduo de trabalhos, na elaborao deste
documento, devido principalmente, ao encaminhamento de cabos e bandejas, pois, sero
necessrios poucos recursos mecnicos, devido a baixa utilizao de cabos de interligao,
principalmente com a sala de Controle.
g) Detalhes tpicos de instalao
Este documento no sofrer alteraes.
h) Arranjos de painis
Na tecnologia FIELDBUS no sero gerados estes documentos.
i) Diagrama de interligao de painis
Na tecnologia FIELDBUS no sero gerados estes documentos.
j) Diagrama de alimentao
Esse documento no caso do FIELDBUS, ser muito simples, pois a alimentao por lotes de
instrumentos e no individualmente.
k) Arranjo de armrios
Caso exista este documento para o FIELDBUS, ele ser muito simples, pois normalmente no
haver necessidade deste documento.
l) Lista de Cabos
No caso do FIELDBUS, essa lista, dependendo da planta, pode ser at 10% da lista comparativa
com o sistema SDCD.
m) Folhas de especificao.
Na tecnologia FIELDBUS haver uma reduo nessas folhas de especificao, pois a inteligncia
est localizada nos elementos de campo, e no nos elementos de controle na sala de controle.
n) Lista de Material
Como haver uma reduo dos componentes de um projeto na tecnologia FIELDBUS,
253
254
Fig.4.91.
Configurao Tpica de Instalao
Alm disso, outras caractersticas tambm devem ser consideradas tais como: nmero mximo de
equipamentos ligados uma mesma rede (um fator limitante pode ser a fonte de alimentao que
deve alimentar todos os transmissores, caso o barramento seja energizado), a topologia utilizada
na implementao dos equipamentos (ver prxima seo) e os elementos que constituiro a rede
fieldbus conjuntamente com os equipamentos (dispositivos que permitam facilidade e agilidade
quando for solicitado algum tipo de manuteno com um determinado equipamento, como por
exemplo as caixas de campo).
Outro ponto a ser analisado refere-se utilizao de barreiras de segurana Intrnseca e
redundncia dos equipamentos. Deve-se fazer uma anlise preliminar destas caractersticas no
ambiente de instalao do sistema visando a maior otimizao possvel no que se refere s
instalaes dos equipamentos (nmero de equipamentos e comprimento de cada barramento),
caso se faa necessrio a utilizao destes recursos.
Nas prximas sees sero abordadas com maior profundidades as topologias comumente
utilizadas em sistemas fieldbus bem como os componentes de um projeto.
B. Possibilidades de topologias
Vrias topologias podem ser aplicadas em projetos Fieldbus. A Fig.4.92 ilustra 4 topologias que
sero discutidas em detalhes a seguir. De forma a simplificar e tornar mais claro os grficos, as
fontes de alimentao e os terminadores foram omitidos destes.
255
Fig.4.92.
Topologias possveis de ligao FIELDBUS
As topologias mais comumente utilizadas em sistemas FIELDBUS so:
1) Topologia de barramento com Spurs:
Nesta topologia utiliza-se um barramento nico onde equipamentos ou barramentos secundrios
(spurs) so conectados diretamente a ele. Podem-se ter ainda vrios equipamentos diferentes em
cada spur (Fig.4.93)
Fig.4.93.
Topologia de barramento com Spurs
2) Topologia ponto-a-ponto:
Nesta topologia tem-se a ligao em srie de todos os equipamentos utilizados na aplicao
(Fig.4.94). O cabo FIELDBUS roteado de equipamento para equipamento neste seguimento e
interconectado nos terminais de cada equipamento FIELDBUS. As instalaes que utilizam esta
topologia devem usar conectores de forma que a desconexo de um simples equipamento no
interrompa a continuidade do segmento.
256
Fig.4.94.
Topologia ponto-a-ponto
3) Topologia em rvore:
A topologia em rvore concentra em acopladores /caixas de campo a ligao de vrios
equipamentos. Devido a sua distribuio, esta topologia conhecida tambm como P de
Galinha (Fig.4.95).
Fig.4.95.
Topologia em rvore
4) Topologia End-to-End
Esta topologia utilizada quando se conecta diretamente apenas dois equipamentos. Esta ligao
pode estar inteiramente no campo (um transmissor e uma vlvula sem nenhum outro equipamento
conectado Fig.4.96) ou pode ligar um equipamento de campo (um transmissor) ao Device Host
(seo 2.3.6).
257
Fig.4.96.
Topologia "End-to-End"
5) Topologia mista:
Nesta configurao encontra-se as 3 topologias mais comumente utilizadas
ligadas entre si. Deve-se observar noentanto, o comprimento mximo do segmento que
deve incluir o comprimento dos spurs no comprimento total.
Fig.4.97.
Topologia mista
C. Arquitetura de sistemas
258
Fig.4.98.
Arquitetura de um sistema tpico (topologia em rvore)
Tempo de ciclo de superviso de parmetros na rede FIELDBUS.
Um importante aspecto quando se trabalha com sistemas FIELDBUS o tempo gasto para que
todos os devices da linha possam "publicar" parmetros de controle e monitorao de um
processo. Este tempo deve ser minimizado tanto quanto possvel, pois se pode comprometer o
tempo de atualizao dos links entre os blocos funcionais que operam na malha de controle em
relao a velocidade do processo.
A atualizao dos links feita a cada Macro Cycle (MC) e este tempo pode variar dependendo do
tipo de instrumento e seus parmetros para publicao. Num projeto, deve-se verificar o tempo do
MC para comparar com o tempo crtico do processo e verificar se o MC deste barramento no
compromete a dinmica do processo.
O tempo de ciclo em um barramento Fieldbus Foundation dividido em Trfego Operacional
(onde esto publicadas as informaes de controle), que tem funo cclica e Trfego acclico
(onde so publicadas informaes no de controle, como, por exemplo, dados de monitorao ou
atuaes vindas do software supervisrio).
Fig.4.99.
Ciclo de um Barramento
259
O tempo de trfego acclico pode ser definido e configurado pelo usurio atravs do software
SYSCON (o tpico 100 mseg).
O tempo de trfego cclico pode ser determinado pelo maior valor entre:
A somatria dos tempos de execuo dos blocos funcionais de cada device, e
O clculo do nmero de links externos (entre os devices) multiplicados por
30mseg.
4.22.10
A. Introduo
Uma exploso pode ocorrer quando se tem energia na forma de calor ou eletricidade e estas so
adicionadas a uma mistura de vapores inflamveis, ou poeiras ou fibras. As prticas de projeto
inicialmente previam o uso de mtodos como: caixas e invlucros a prova de exploso, invlucros
com pressurizao ou purga, encapsulamento em resina epoxy, imerso em leo, preenchimento
de dutos ou canaletas de passagem com talco ou areia, entre outros. Depois da Segunda guerra
Mundial tivemos o surgimento da tecnologia das Barreiras de Segurana Intrnseca que um
mtodo de limitao de energia eltrica para os instrumentos localizados na rea classificada,
sem ser necessrio o uso dos sistemas pesados e caros da tecnologia anterior.
B. Normas de classificao de reas explosivas
Como informao sobre classificao de reas explosivas vamos nos concentrar na classificao
baseada no National Electrical Code, NFPA 70, Articles 500 at 504 dos Estados Unidos e na
C22, 1, Part I do Canadian Electrical Cobe, em ambos pases as reas perigosas so
classificadas em 3 classes, dependendo do tipo de substancias que podem estar presentes :
Cada classificao dividida de acordo com o nvel de risco que pode estar presente:
260
Na Classe III as localizaes perigosas so aquelas que so perigosas por causa da presena de
fcil ignio de fibras ou slidos em suspenso, mas tal fibras ou slidos suspensos no podem
ser suspensos em quantidades suficientes para produzir misturas explosivas.
261
Cada subgrupo do grupo II e da Classe I est associado com um certo nmero de gases tendo
uma energia de ignio includa nos valores documentados e est representado por um gs
referenciado na tabela acima que usada para testes de certificao.
O Grupo II, C e a Classe I, Grupos A e B so mais perigosos, pois necessita de menor quantidade
de energia ignio. Um equipamento designado para estes grupos devem ser incapazes de dar
ignio, por meios eltricos, alguma mistura potencialmente explosiva de ar/gs.
C. Definio de segurana intrnseca
Segurana intrnseca (SI) um mtodo que segue atmosferas inflamveis encontradas em uma
rea de exploso vindo de um contato com equipamento eltrico externo causando uma exploso,
esta segurana acompanhada por limites de valores de tenso e corrente que podem ocasionar
262
Fig.4.100.
Esquema bsico da Barreira de Segurana Intrnseca
263
Fig.4.101.
Circuito eltrico equivalente de Instalao de Campo
Onde:
Rc resistncia do cabo Cc capacitncia equivalente
Lc indutncia do cabo Ceq capacitncia equivalente
Caracterstica tenso x corrente do lado da sada para rea classificada
Fig.4.102.
Curva de carga a Barreira de Segurana Intrnseca
Observao: A barreira no deve ser aterrada, somente a blindagem do cabo deve ter
continuidade.
264
Fig.4.103.
Conexo somente com Barreiras no Barramento Fieldbus
265
Fig.4.104.
Conexo com Barreiras e Interface FB card no Barramento Fieldbus
Na figura abaixo temos a interligao no campo de uma interface que no intrinsecamente
segura, neste caso o barramento aps a Barreira perde a sua caracterstica de proteo
intrnseca.
266
Fig.4.105.
Conexo de interface no Intrinsecamente Segura no Barramento aps a Barreira
Na figura abaixo temos a conexo de elementos ativos no barramento antes da Barreira, neste
caso necessria a alimentao do barramento, que feita da maneira tradicional com
terminadores ativos e passivos.
267
Fig.4.106.
Conexo de elementos ativos e passivos no Barramento Fieldbus antes da Barreira de
Segurana
4.22.11
Componentes de um projeto FIELDBUS e suas caractersticas
Nesta seo sero abordados os principais componentes utilizados em um projeto FIELDBUS.
4.22.12
Cabos
De acordo com os requisitos da norma ISA-S50.02, o cabo utilizado para ligar equipamentos
FIELDBUS com o modo de voltagem de 31,25 Kbit/s pode ser um simples par de fios tranados
268
269
Fig.4.107.
Terminador interno uma caixa de campo
E. Host Devices
270
O Host Device um equipamento ligado ao sistema FIELDBUS com o qual pode-se configurar,
monitorar e interagir com o processo sem a necessidade de se permanecer no campo. Pode ser
um SDCD (Sistema Digital de Controle Distribudo), um sistema SCADA ou um microcomputador
da linha PC que deve ter ao menos as seguintes caractersticas:
a) Microprocessador Intel Pentium II MMX, 233Mhz;
b) Placa de vdeo SVGA com 4 Mbytes de memria;
c) 64 Mbytes EDO RAM;
d) HD 4.1 Gbytes;
e) 1 drive 3 1/2 1.44 Mbytes;
f) 1 porta paralela e 2 portas seriais;
g) Monitor SVGA colorido 20;
h) Mouse PS/2;
i) CD-ROM 24X-IDE
j) Teclado ABNT padro;
k) Placa de rede NE2000
l) Sistema Operacional Windows NT Workstation Service Pack 3 instalado
F. Repetidores, Bridges e Gateways.
REPETIDOR:
um equipamento com barramento energizado ou no, utilizado para extender um segmento
FIELDBUS.
Podem ser utilizados no mximo 4 repetidores e/ou acopladores ativos entre quaisquer 2
equipamentos num segmento FIELDBUS utilizando 4 repetidores, a mxima distncia entre
quaisquer 2 equipamentos num segmento de 9.500 metros como mostra a Fig.4.74.
BRIDGE:
um equipamento com barramento energizado ou no, utilizado para conectar segmentos
FIELDBUS de diferentes velocidades (e/ou nveis fsicos como fios, fibras pticas, rdio, etc.) a fim
de formar uma extensa rede (Fig.4.108).
271
Fig.4.108.
Extendendo o sistema com o uso de Bridges
Normalmente so utilizadas as bridges como interfaces entre os nveis H1 e H2 de uma aplicao
(Alta e Baixa velocidade de transmisso, respectivamente), como pode ser visto na Fig.4.108.
Fig.4.109.
Interfaceamento entre os nveis H1 e H2 utilizando Bridges
GATEWAY:
um equipamento com barramento energizado ou no utilizado para conectar um ou mais
segmentos em outros tipos de protocolo de comunicao como Ethernet, RS232, MODBUS, etc.
4.22.13
Tipos de Equipamentos
Nesta seo so apresentados os equipamentos da linha 302 da SMAR desenvolvidos para
operar especificamente como instrumentos fieldbus. Para tanto, optou-se pela utilizao dos
manuais tcnicos de cada um dos equipamentos que so apresentados abaixo.
Interface FIELDBUS controladora de processos (PCI)
Fonte FIELDBUS de alimentao (PS 302)
Filtro FIELDBUS para Barramento (PSI 302)
Barreiras FIELDBUS de segurana intrnseca (SB 302)
Terminador FIELDBUS (BT 302)
Transmissor FIELDBUS de presso (LD 302)
Transmissor FIELDBUS de temperatura (TT 302)
Conversor de FIELDBUS para corrente (FI 302)
Conversor de corrente para FIELDBUS (IF 302)
Conversor pneumtico para FIELDBUS (FP 302)
Posicionador Fieldbus (FY 302)
Controlador Lgico Programvel com interface FIELDBUS (LC700)
O DFI302 o elemento chave de interface em um sistema de controle de campo. Ele combina
poderosos recursos de comunicao, com acesso direto a entradas e sadas e controle avanado
para aplicaes contnuas e discretas. Com seu conceito modular, o DFI302 pode ser localizado
dentro de painis na sala de controle, ou caixas seladas no campo. Altamente expansvel ele pode
ser utilizado em pequenos sistemas ou plantas altamente complexos.
272
Funciona como bridge H1-H1, H1-HSE (HIGH SPEED ETHERNET) ou H1-HSE-H1, e tambm
como mestre dos barramentos H1, gerenciando a comunicao em cada canal.
Fig.4.110.
DFI302
Permitem a execuo de diversos blocos funcionais, inclusive novos blocos flexveis,
programados com linguagem IEC 1131 (Ladder, SFC, etc.).
Fig.4.111.
273
Topologia de rede
Funciona como gateway entre HSE ou H1 e outros protocolos que no FF (Fieldbus Foundation),
como Devicenet, Profibus, etc.
Fig.4.112
Nveis da Rede
Vrios nveis de redundncia so suportados no HSE, desde a mdia Ethernet at a duplicao
completa de Linking Devices, o que proporciona um alto nvel de disponibilidade do sistema. Alm
disso, a comunicao em 100Mbit/s garante alta performance para aplicaes de pequeno e
grande porte, a um custo consideravelmente mais baixo que as antigas solues baseadas em
DCS.
4.22.14
Exemplo de documentao de um projeto
Nesta seo apresentado um exemplo de documentao de um projeto FIELDBUS real.
Inicialmente so apresentados os documentos referentes aos diagramas de alimentao e de
interligao de um projeto em FIELDBUS. Em seguida, so apresentadas algumas telas
elaboradas para um software supervisrio onde so apresentados ao usurio os parmetros e
variveis do processo em tempo real de superviso.
Atravs do software configurador (SYSCON - abordado no captulo 3) o projeto dividido em duas
etapas: configurao lgica (arranjo lgico do processo dividido em clulas de processo e
mdulos de controle) e distribuio fsica da rede de instrumentos (distribuio fsica dos
instrumentos nas bridges /interfaces). Ambas etapas so apresentadas na forma de browsers
274
(vide figuras abaixo) que podem ser impressos para gerar a documentao. Os interligamentos
entre os blocos funcionais (links) realizados nas janelas de estratgia tambm podem ser
impressos para complementar a documentao (vide figura).
Fig.4.113.
Arranjo lgico
275
Fig.4.114.
Distribuio Fsica dos instrumentos
276
Fig.4.115.
Diagrama de blocos funcionais
277
Fig.4.116.
Projeto FieldBus Parte 1
278
Fig.4.117.
Projeto FieldBus Parte 2
279
Fig.4.118.
Projeto FieldBus Parte 3
280
Fig.4.119.
Projeto FieldBus Parte 4
281
Fig.4.120.
Projeto FieldBus Parte 5
282
Fig.4.121.
Projeto FieldBus Parte 6
283
Fig.4.122.
Projeto FieldBus Parte 7
284
Fig.4.123.
Projeto FieldBus Parte 8
285
Fig.4.124.
Projeto FieldBus Parte 9
286
Fig.4.125.
Projeto FieldBus Parte 10
287
Fig.4.126.
Projeto FieldBus Parte 11
288
Fig.4.127.
Projeto FieldBus Parte 12
289
Fig.4.128.
Projeto FieldBus Parte 13
290
Fig.4.129.
Projeto FieldBus Parte 14
291
Fig.4.130.
Projeto FieldBus Parte 15
292
Fig.4.131.
Projeto FieldBus Parte 16
293
Fig.4.132.
Projeto FieldBus Parte 17
294
Fig.4.133.
Tela de Superviso 1
Fig.4.134.
Tela de Superviso 2
295
Fig.4.135.
Tela de Superviso 3
Fig.4.136.
Tela de Superviso 4
5 SISTEMAS DE AQUISIO DE DADOS-SAD
Os sistemas de aquisio de dados tm uma longa histria dentro da automao industrial. Podese destacar como relevante o sistema mecnico de medio de velocidade atravs de fora
296
centrfuga de James Watt. Atualmente, na indstria, h uma convivncia com sistemas digitais,
onde os dados so transmitidos atravs de redes de computadores e os sistemas analgicos
baseados em malhas de corrente nos padres 4-20mA ou 0-20mA. De uma forma mais ampla
pode-se definir Sistemas de Aquisio de Dados (SAD) como o conjunto de equipamentos e
programas necessrios para medir, transportar e converter, para o formato desejado, as
informaes provenientes de grandezas fsicas. No ambiente industrial, essas grandezas fsicas
so valores de temperatura, presso, tenso eltrica, corrente eltrica etc.. Quanto ao formato
desejado, pode-se simplesmente mostrar a informao em um medidor analgico com ponteiros,
ou armazen-la em uma palavra de memria de um computador para que a informao seja
usada para finalidades diversas. Embora impropriamente utilizado, o termo Sistema de Aquisio
de Dados no s inclui a entrada como tambm a sada de informaes.
Atualmente, a maioria dos engenheiros e pesquisadores est usando computadores do tipo PC
para as suas pesquisas de laboratrio. O mesmo acontece nas indstrias em aplicaes de
controle e medio. Para se obter os resultados esperados de um Sistema de Aquisio de Dados
(SAD) baseados em computador do tipo PC, devem-se escolher apropriadamente cada uma das
partes do sistema, como ilustrado na fig.5.1.
Condicionador de sinal
Hardware de
aquisio de
dados e anlise
Computador
Transdutores
Fig.5.1.
Um Sistema de Aquisio de dados tpico.
297
Hardware do SAD
Software
a) Computador
O computador escolhido com base nas necessidades do software que ir trabalhar os dados
adquiridos atravs do SAD. H sistemas para as mais diversas aplicaes, desde as mais
simples, usando-se as mais baixas taxas de amostragem como as mais complexas, trabalhando
em altas velocidades para processamento de dados em tempo real. Os outros componentes sero
analisados a seguir.
b) Transdutores
Os transdutores so dispositivos que transformam fenmenos fsicos em sinais eltricos. Por
exemplo, termopares, termistores e sensores IC convertem temperatura em tenso eltrica ou
resistncia eltrica. Como outros exemplos pode-se citar os strain gages, transdutores de fluxo, e
transdutores de presso que convertem fora, fluxo e presso, respectivamente, em sinais
eltricos.
Os termopares, por exemplo, usam a propriedade de que metais diferentes, quando juntos geram
tenses eltricas diferentes, quando submetidos a diferentes temperaturas. Essas tenses variam
em valores extremamente baixos, entre 7V a 40V para cada grau centgrado de temperatura.
Para se ter uma medida precisa de temperatura, h a necessidade de se condicionar o sinal de
forma a amplific-lo com um alto ganho e pouco rudo ou distoro. As medidas de temperatura
exigem a compensao de junta fria. Esta compensao usada para corrigir as tenses que so
formadas nas conexes do termopar em baixas temperaturas. Estas tenses so tomadas como
referncia pelo software e pelo hardware do sistema de condicionamento de sinal. Muitos
acessrios de condicionamento de sinal usam sensores IC de temperatura para esta funo.
Outros transdutores como detectores de temperatura por resistncia (RTDs), termistores e strain
gages, respondem s variaes de temperatura e fora atravs de uma variao da resistncia
eltrica nos seus terminais. Desta forma, necessita-se de sensores de resistncia suficientemente
precisos e que utilizem correntes e tenses bastante estveis para detectar as pequenas
variaes de resistncia. Todos esses sensores exigem, portanto, um condicionamento dos sinais
recebidos para que sejam aceitos pelas placas de aquisio de dados.
c) Condicionamento de sinais
Devido s caractersticas especiais de cada um dos sensores usados em um ambiente industrial
h a necessidade de um tratamento desses sinais. Desta forma, cada tipo de sensor exige um
sistema especial de condicionamento. Alguns exemplos de sistemas de condicionamento esto
apresentados na tabela 13.
Tabela 5.1 Alguns Transdutores, suas caractersticas e requisitos bsicos de
condicionamento de sinal
SENSOR
CARACTERSTICAS
TIPO
DE
ELTRICAS
CONDICIONAMENTO
NECESSRIO
Termopares
Baixa tenso de sada
Compensao de junta
fria
Baixa sensitividade
Alta amplificao
Sada no linear
298
RTDs(Detectores
de
temperatura por variao de
resistncia)
Sensor de Temperatura IC
Strain Gauge
Sada resistiva
Baixa resistncia (valor
tpico de 100 ohms)
Baixa sensitividade
Sada no linear
Sada em corrente ou
tenso
em
nveis
elevados
Sada linear
Sada em resistiva
Baixa resistncia
Sensitividade
muito
baixa
Sada no linear
Linearizao
Excitao por tenso ou
corrente
Resistor de referncia
Linearizao
Fonte de potncia
Ganho moderado
Linearizao
Excitao
Tenses de modo comum so quaisquer tenses, que sejam medidas com relao terra do amplificador
da instrumentao. Por serem indesejveis, devero ser filtradas.
299
300
evidente que se o sinal estiver variando mais rpido do que o tempo de converso da placa o
sinal amostrado poder ser completamente diferente do sinal real, inclusive mostrando ter uma
freqncia diferente da real.
De acordo com o teorema de Nyquist, deve-se amostrar com uma taxa, pelo menos duas vezes
mais rpida que a maior freqncia harmnica do sinal amostrado.
Mtodo de amostragem
Quando se tm vrias entradas em um SAD, usa-se um multiplexador conectando cada entrada a
um conversor A/D. Desta forma, os valores de cada uma das entradas so convertidos para digital
em uma taxa de amostragem constante. Este mtodo, impropriamente denominado amostragem
contnua, muito mais barato que aquele onde se usam um amplificador e um conversor A/D para
cada uma das entradas. Este mtodo denominado amostragem simultnea. Em ambos os
casos, nos SADS modernos, os intervalos de amostragem so da ordem de micro-segundos.
Multiplexao
Por uma questo de custo a multiplexao das entradas analgicas muito utilizada nos SADs.
Desta forma, com o uso do multiplexador, o tempo de amostragem aumenta quando de incluem
mais entradas no SAD. Entretanto, para sistema onde o tempo de amostragem no um requisito
importante, como por exemplo, medies de temperatura, umidade etc, pode-se multiplexar
milhares de entradas, utilizando-se somente um conversor A/D.
Resoluo
O nmero de bits que o conversor A/D usa para representar o valor analgico denominado
resoluo. Quanto maior a resoluo, maior ser o nmero de divises realizadas na faixa de
tenso de entrada e, portanto, menores sero as variaes de tenso detectveis.
Caso se use um conversor de 16 bits, o nmero de divises ser de 65536, obtendo-se uma
representao digital bastante precisa do valor amostrado.
Faixa de atuao
Entende-se por faixa de atuao o intervalo compreendido entre os valore mnimo e mximos de
tenso que um conversor A/D pode varrer. Em geral as placas de aquisio de dados oferecem
faixas selecionveis de tenso para o usurio escolher. Com esta flexibilidade pode-se combinar a
faixa de variao do sinal com a faixa do conversor A/D, obtendo-se o mximo em termos de
resoluo. A faixa de atuao juntamente com a resoluo e o ganho do amplificador de uma
placa de aquisio de dados determina o menor valor de tenso detectvel pela placa. Esta
variao de tenso representada por 1 B<S (bit menos significativo) no valor digital.
No linearidade diferencial (NLD)
Quando se aumenta o nvel de tenso aplicado a uma placa de aquisio de dados, o cdigo
digital correspondente, proveniente do conversor A/D deveria aumentar de forma linear. Plotandose a tenso versus o cdigo de sada dever-se-ia obter uma linha reta. Os desvios desta linha reta
so denominados no-linearidades.
O valor analgico mnimo que, depois de convertido, ir equivaler a 1, em binrio, conhecido
como o bit menos significativo (B<S). O termo NLD corresponde medida do pior desvio entre o
valor analgico e o valor convertido para binrio. Uma placa de aquisio de dados ideal tem um
NLD de 0 B<S. Na prtica, uma boa placa de aquisio de dados tem um NLD da ordem de 0,5
301
B<S. Torna-se fundamental ao se adquirir uma placa de aquisio de dados verificar esse valor,
visto que um valor alto de NLD, poder inviabilizar o projeto.
Preciso relativa
Trata-se de uma medida do pior desvio em relao linha reta que corresponde funo de
transferncia de uma placa de aquisio de dados ideal. Esta medida feita usando-se a unidade
B<S. Pode-se determinar a preciso relativa de uma placa varrendo-se toda a sua faixa de
atuao, isto , aplicando-se tenso deste o menor valor at o maior e verificando-se o valor
convertido em digital.
Tempo de acomodao
O processo de aquisio de dados se inicia quando o sinal analgico selecionado pelo
multiplexador. Em seguida, amplificado para ser convertido para digital pelo conversor A/D. O
amplificador tem que acompanhar o chaveamento de um canal para outro e estabilizar o sinal
rapidamente. Caso contrrio, o conversor A/D converter um sinal analgico que est ainda em
transio. Este tempo que necessrio para o amplificador se estabilizar denominado tempo de
acomodao. Longos tempos de acomodao so um grande problema em placas de aquisio
de dados porque a impreciso resultante ir variar com o ganho e com a taxa de amostragem.
Como esses erros ocorrem nos estgios analgicos, no h como o software detect-los para que
possa emitir mensagens de erro. Os melhores sistemas atualmente existentes podem efetuar uma
converso A/D de 12 bits em 2s, quando se usa uma amplificao de ganho igual a 100.
Rudos
Todos os valores que aparecem no sinal digitalizado e que no fazem parte do sinal analgico
inicial so considerados rudos. Considerando-se que um computador do tipo PC , por si s, um
ambiente repleto de sinais ruidosos, h uma grande exigncia de um projeto adequado da placa
de aquisio de dados. Isto se deve ao fato que, em geral, essas placas so inseridas no
computador. Um projeto simples, onde se coloca o amplificador e o circuito de interface de
barramento em uma placa de uma ou duas faces, resultar, inevitavelmente, um sistema bastante
propenso a rudos. A isolao deve ser apropriadamente instalada no somente em torno das
partes contendo componentes analgicos, mas tambm, entre as camadas da placa.
Sadas Analgicas
H alguns parmetros que podem ser usados para se verificar a qualidade das sadas analgicas.
Principalmente no caso em que as placas de aquisio de dados so usadas em sistemas de alta
freqncia, torna-se fundamental analisar esses parmetros. Os principais pontos que se deve
verificar so:
Tempo de acomodao Trata-se do tempo necessrio para que a sada atinja o valor
especificado dentro da preciso desejada. Este tempo deve ser medido para uma variao
mxima na sada.
Taxa de mudana Trata-se da mxima variao que se consegue por unidade de tempo na
sada da placa. Desta forma, um SAD com um pequeno tempo de acomodao e uma alta taxa de
mudana poder gerar sinais de alta freqncia. Um exemplo que exige alto desempenho desses
parmetros a recuperao de sinais de udio. Por outro lado, pode-se usar uma placa de
aquisio de baixa performance desses parmetros para o caso de controle de temperatura, visto
que as variaes, nesse caso, so lentas.
302
Resoluo a resoluo dos sinais de sada semelhante resoluo dos sinais de entrada.
Assim sendo, quando so usados palavras com vrios bits para se representar o sinal analgico,
pode-se ter variaes pequenas do sinal de sada, obtendo-se sinais analgicos bastante suaves.
Entradas e sadas digitais
As interfaces de entrada e sada digitais so usadas para diversas finalidades como controle de
processos, gerao de padres para testes e comunicao com outros equipamentos. Assim
sendo os SADs oferecem entradas e sadas digitais atravs de padres estabelecidos.
E/S temporizada
Estes tipos de entrada e sada so usadas para aplicaes tais como temporizadores e
contadores, tanto para gerar ondas quadradas e pulsos nas suas sadas analgicas como para
receber sinais de alta velocidade para contadores. Neste caso, a freqncia mxima aceita um
parmetro fundamental que deve ser analisado em cada aplicao.
Acesso direto memria.
Em um SAD, muitas vezes torna-se necessrio uma alta velocidade de E/S, com processamento
simultneo de dados. Desta forma, torna-se fundamental que o SAD tenha acesso direto
memria. O sistema de barramento ISA usa um circuito especial na placa me do computador
para permitir tanto a entrada como a sada de dados direto da memria RAM. Outro tipo de
barramento [1] denominado PCI, que permite taxas da ordem 132 MBYTES/s, difere do sistema
ISA no sentido de que no usa o circuito de DMA da placa me do computador. As placas que
utilizam esse sistema controlam o barramento PCI, durante a transferncia e, em seguida, liberam
o barramento para outros usos.
Pode-se, por exemplo, operar com uma placa PCI escrava ou com uma placa PCI mestre. No
primeiro caso, o microprocessador sobrecarregado com a monitorao e o controle da
transferncia de dados entre a placa e a memria RAM. Este mtodo reduz sensivelmente o
desempenho global do sistema. No segundo caso, isso no acontece permitindo-se uma
transferncia contnua de dados em taxas de at 100 MBYTES/s sem sobrecarregar o
microprocessador.
5.2 Software dos sistemas de aquisio de dados
Todo SAD deve incorporar o software apropriado para permitir que outros programas utilizem as
informaes recebidas. O software deve permitir tambm a sada de informaes geradas por
outros programas. Para que isso possa acontecer de forma aberta os fabricantes desses sistemas
fornecem essas interfaces na forma de driver software 5. Driver software a camada de software
que programa diretamente os registradores do hardware do sistema de aquisio de dados,
comandando a operao desses registradores e a integrao com as funes do computador, tais
como, interrupes, acesso direto memria etc. Na realidade o driver software tem a finalidade
de esconder do usurio o nvel baixo de programao, incluindo detalhes complicados de
hardware. Dentre as funes importantes que esse tipo de software deve executar, pode-se citar:
O termo driver software ou driver de equipamento tem sido usado para se referir aos programas que
fazem a interface entre os equipamentos perifricos e os computadores. Por no haver uma traduo
amplamente aceita ser usado o termo original na lngua inglesa.
303
304
A. Entrada Analgica - Neste grupo, esto contidos os sinais provenientes dos sensores das
grandezas com variao contnua nas plantas industriais, tais como:
Temperatura
Presso
Torque
Umidade
Tenso eltrica
Corrente eltrica etc.
B. Sada Analgica - Nos sistemas de aquisio de dados, em geral, as sadas podem ser de
trs tipos:
Tenso eltrica, seguindo padres internacionais de tenso tais como 10 a +10V, 0 a 5V
etc.
Corrente eltrica, seguindo os padres de 4-20mA, ou 0-20mA.
Gerao de formas de onda, onde o usurio define a forma de onda desejada para ser
enviada ao sistema.
C. Entrada e Sada digitais Neste grupo, englobam-se todos os tipos de entradas com
variao discreta no tempo, incluindo as entradas e sadas compatveis com painis de comando
e CLPs. Pode-se agrup-las em:
Entradas e sadas compatveis com TTL 6, permitindo a conexo de dispositivos que seguem
esse padro.
Entradas e sadas em tenso de comando, permitindo a conexo de ligaes diretas com
painis de comando ou mdulos de E/S de CLPs, nas tenses CA ou CC padronizadas, tais
como: 24 Vdc, 110 Vdc, 110 Vca, 220 Vca.
Comunicao paralela/serial, onde esto disponveis os conectores compatveis com os
padres RS232, RS422, RS485, etc.
D. Entrada e sada temporizada Neste grupo englobam-se os sinais provenientes de
dispositivos tais como encoders, contadores e geradores de pulso em geral, tendo-se as seguintes
opes:
Entrada e sada de freqncia
Entradas referentes a contagem de eventos e de tempo
Medidas de largura de pulso
Gerao de trem de pulsos
Etapa 2 Escolha do mtodo de condicionamento do sinal
Muitos tipos de sensores e sinais precisam ser condicionados antes de serem conectados a um
dispositivo de aquisio de dados. Assim sendo, deve-se aplicar dispositivos capazes de executar
TTL (Transistor Logic): Trata-se de um padro para circuitos lgicos introduzido pela Texas Instruments
em 1964. Suas principais caractersticas so: - Tenso de alimentao = 5V; -Tenso de sada
correspondente ao valor lgico zero = 0,2V; -Tenso de sada correspondente ao valor lgico um = 3,0V;
Imunidade a rudos = 1,0V.
305
306
fitas de condutores mltiplos. Os primeiros tm melhor preciso, isolao a rudos e conexo mais
robusta. A vantagem das fitas o seu baixo custo.
Etapa 5-Seleo do software
Com relao ao software necessrio a um sistema de aquisio de dados deve-se decidir
baseado nos seguintes itens:
Drivers para a conexo com diferentes fabricantes Este um item decisivo com relao
escolha de um sistema de aquisio de dados, visto que, havendo necessidade de conexo com
os outros fabricantes, o sistema a ser adquirido dever possuir drivers que suportem a conexo.
Como, em geral, esses drivers so adquiridos parte, deve-se cuidar para no se adquirir
software desnecessrio.
Ambientes de desenvolvimento e linguagens de programao Os fabricantes de SAD
tm oferecido, ultimamente, sistemas excelentes de aquisio de dados, com interfaces grficas
que permitem ao usurio operar facilmente o seu sistema. Entretanto, para certas aplicaes,
torna-se necessrio o desenvolvimento de rotinas especificas, como por exemplo, no caso de
gerao de formas de onda para aplicaes em equipamentos de testes. Para isso importante
que haja facilidade de conexo com linguagens tais como C, C++, Visual Basic, Delphi etc.
Sistemas Operacionais O software de um sistema de aquisio de dados deve ser capaz
de operar sob o sistema operacional usado no computador onde for instalado. Portanto, este
tambm um fator decisivo na escolha do SAD. H no mercado SADs que operam sob todas as
verses do Windows, incluindo-se o sistema Windows-NT, alm de OS/2 e Mac OS.
5.4 Sistemas Supervisrios
Neste texto, a denominao Sistemas Supervisrios se refere ao conjunto de equipamentos e
ao software empregados na superviso, operao e controle de plantas industriais,
concessionrias de energia eltrica, sistemas de distribuio de gua, edifcios etc.
Atravs desses sistemas, torna-se possvel a execuo das aes integradas de superviso,
operao e controle, a partir de um computador integrado ao sistema atravs de uma rede de
computadores.
H hoje, no mercado, um grande nmero de sistemas capazes de operar nas mais diversas
plataformas de hardware. Nesses sistemas, a ao de superviso realizada pela visualizao
grfica dos diversos componentes da planta na tela do computador. Os resultados das medies
realizadas pelos instrumentos instalados em diversos pontos da planta so mostrados na tela do
computador de vrias formas:
Valores numricos
Representaes de variao de nvel
Grfico x-t
Visualizao de medidores analgicos.
A ao de superviso tambm enriquecida pelo sistema de alarmes que tem a funo de
chamar a ateno dos operadores para os problemas que ocorrem na planta. Esta ao pode ser
incrementada com um software de diagnstico de falhas e recomendaes de manuteno e
reparo.
A tarefa de operao se torna extremamente facilitada com o uso dos atuais sistemas
supervisrios, pois oferecem ao operador tanto a viso geral do processo industrial como os
detalhes especficos dos instrumentos e dispositivos instalados. Todo o sistema pode ser
completamente operado com o mouse e o teclado de um microcomputador. O comando dos
dispositivos, chaves, vlvulas e atuadores tambm realizado com o mouse e o teclado,
307
308
Os Gates ou tags so variveis atravs da qual se executam as entradas e sadas de valores atravs dos
sistemas de aquisio de dados.
309
Alarmes
O software supervisrio executa, a todo instante, testes para se verificar as condies de alarme
que so definidas pelo engenheiro de sistema. H classificadores sofisticados que classificam e
ordenam os alarmes em diversas categorias. As informaes especficas de cada alarme podem
ser imediatamente armazenadas para uso posterior, oferecendo aos operadores dicas de soluo
para os problemas anunciados.
Grficos
Os grficos do tipo X-T servem para apresentar o histrico das variveis do processo. Os valores
so armazenados nos discos do sistema e podem ser consultados a qualquer instante. Trata-se
de uma forma bastante eficaz de analisar desempenho e obter soluo para problemas de
controle. Podem tambm ser usados para estimao da equao dinmica das plantas com vistas
a melhoria dos esquemas de controle.
Relatrios
Pode-se gerar relatrios on-line ou atravs de software especfico utilizando os dados catalogados
a cada varredura do sistema. Pode-se programar para que relatrios especficos sejam gerados
automaticamente e de forma cclica. H tambm a possibilidade de gerao de relatrios de
eventos como o caso de anlise de faltas.
Linguagem de controle
Alguns fabricantes de software supervisrio oferecem linguagens especficas que podem ser
usadas pelos engenheiros de sistema para atuar diretamente na planta. So linguagens de alto
nvel que no exigem amplos conhecimentos de programao de computadores.
Ajuda on-line
A qualquer momento o operador pode recorrer ajuda on-line para tirar dvidas de utilizao do
software supervisrio. H sistemas modernos que utilizam as tcnicas de hipertexto.
Distribuio de recursos
A estratgia atual de implantao de sistemas supervisrios baseada no mtodo de distribuio
de dados atravs de sistemas de mltiplas estaes. Desta forma, tm-se sistemas flexveis e
tolerantes a falhas. Sistemas de controle distribudos e com mltiplos usurios podem ser
prontamente projetados, incluindo backup inerente e com suporte para se manter a integridade
das informaes.
Conectividade
Atravs de uma estrutura aberta os programas supervisrios so capazes de integrar os sistemas
de instrumentao e de controle, tanto de forma horizontal, isto , no plano do cho de fbrica
como de forma vertical integrando-se com os sistemas de informao gerencial. So usados os
sistemas de rede padronizados que permitem tambm a conexo com outro tipo de software
gerencial, tais como sistemas comerciais de banco de dados.
310
Compatibilidade
fundamental que o software supervisrio seja compatvel com os equipamentos de campo tais
como CLPs e sistemas de aquisio de dados. Esta compatibilidade viabilizada atravs dos
drivers 8 de equipamentos.
O principal objetivo deste texto apresentar ao leitor uma viso geral dos sistemas supervisrios.
Entretanto, torna-se necessrio fornecer informaes mais especficas para que o leitor possa
adquirir conhecimentos suficientes para saber escolher e se tornar auto-suficiente para
implementar o sistema que venha a ser adquirido por sua empresa. Esta viso especifica ficaria
extremamente vazia se fosse baseada em um sistema genrico como apresentado at este ponto.
Sendo assim, foi escolhido o sistema Aimax, para servir de exemplo nas informaes especficas.
H, portanto, neste texto, um carter informativo e no comparativo. A escolha do sistema se
prendeu somente a habilidade do autor com o mesmo. Pretende-se em futuras edies introduzir
as informaes relativas a outros fabricantes.
5.7 Caractersticas Gerais de um Software Supervisrio
Os sistemas supervisrios so apropriados para atuar como interfaces para monitoramento e
controle de sistemas industriais. Esses sistemas so capazes de se comunicar com os
controladores, sistemas de aquisio de dados ou quaisquer dispositivos que possua um driver
apropriado capaz de trocar informaes com o sistema supervisrio.
Em geral, os sistemas supervisrios so compostos de trs mdulos bsicos:
Mdulo de configurao
Rotinas de execuo
Manuteno
No mdulo de execuo encontram-se as rotinas capazes de efetuar a operao do sistema,
enquanto que os mdulos de manuteno so usados em atividades tais como a introduo de
novos drivers de dispositivos e demais atividades relacionadas a soluo de problemas e
otimizao da operao.
Como os sistemas supervisrios tm quase sempre uma estrutura modular, pode-se adquiri-los a
partir de uma configurao bsica. Em seguida, pode-se adquirir outros mdulos que podem ser
incorporados separadamente. Por exemplo, no sistema AIMAX, os seguintes mdulos podem ser
anexados:
Suporte ao sistema de monitores mltiplos
Manuseador de tarefas
Gerenciamento do funcionamento em batch
Mdulo de controle de qualidade estatstico on-line
Reviso automtica
Interface de programao em C e Visual Basic
Transferncia Data Cliente DDE
Interface para aplicaes em tempo real SQL/ODBC
Os drivers de equipamentos so programas que permitem que o sistema supervisrio se comunique com
os equipamentos de campo de forma transparente. Esta metodologia a mesma utilizada pelos sistemas
operacionais dos computadores, de tal forma que novos equipamentos desenvolvidos possam ser
acionados por sistemas operacionais antigos.
311
312
PROJETO DO
SISTEMA E DO
BANCO DE
DADOS
CONFIGURAO
DOS GRFICOS
CONFIGURAO
DE OUTRAS
FUNES
CONFIGURAO
DAS OPES
CONFIGURAO
DOS PONTOS
CONFIGURAO DAS
TELAS E
RELATRIOS
SISTEMA DE
PROGRAMAO DO
USURIO
Fig.5.2.
Seqncia de configurao de um sistema supervisrio
A configurao completa de um sistema supervisrio envolve as etapas ilustradas na fig.5.2.
Algumas etapas so opcionais, como, por exemplo, o ltimo bloco da fig.5.2, que se refere s
rotinas de software desenvolvidas pelo prprio usurio e que so incorporadas ao sistema. As
etapas para a configurao completa do sistema so descritas a seguir.
ETAPA 1 - Projeto do sistema e do banco de dados.
O primeiro passo na configurao consiste no planejamento e no projeto do sistema de controle
que dever ser monitorado pelo sistema supervisrio. Isto envolve basicamente a determinao
de:
Quais dados devero ser coletados pelo sistema
Quais dados devero ser armazenados e/ou analisados
Quais tipos de telas e relatrios sero necessrios.
Quais tipos de funes de controle devero ser efetuadas pelo sistema supervisrio.
Uma vez concluda esta etapa de planejamento ou anlise do projeto, pode-se iniciar a etapa
seguinte que consiste basicamente no projeto do banco de dados do sistema.
ETAPA 2 - Configurao do banco de dados
Esta etapa inclui as especificaes detalhadas de todos os mdulos do sistema supervisrio
iniciando-se pelo sistema computacional. Assim sendo, pode-se dividir esta tarefa nas seguintes
fases:
Configurao do sistema inclui a definio das informaes referentes s especificaes
dos computadores e da rede de computadores empregados para o controle e superviso da
planta. Dentre essas informaes pode-se citar:
-
313
Configurao dos pontos esta etapa consiste na definio dos tags ou gates que devero
compor o sistema de superviso e controle. Isto inclui os pontos de entrada e sada a serem
acessados atravs do sistema de comunicao, assim como os pontos cujos valores so
calculados ou so definidos como constantes. Estas definies podem ser divididas em:
- Definio dos parmetros h parmetros pr-definidos pelo sistema que podero ser
revistos e, tambm, novos parmetros podero ser definidos.
- Definio dos tipos de blocos alguns sistemas supervisrios permitem que sejam criados
blocos de pontos para facilitar a sua identificao, assim como a sua visualizao nas telas de
processo. Esses blocos podem ser aqueles predefinidos pelo sistema supervisrio ou ento
criados pelo usurio.
- Configurao de pontos nicos do processo nesta fase, so usados os parmetros
criados para se definir os pontos do processo, tais como valores de presso, temperatura, etc.
- Configurao de pontos mltiplos do processo nesta fase, so usados os parmetros
criados para se estabelecer blocos de pontos do processo. Esses pontos mltiplos so
baseados nos tipos de blocos definidos, especificando os tags do tipo bloco, incluindo os
endereos dos dispositivos com os seus respectivos valores numricos. Esses valores
podero ser lidos do processo ou calculados pelas funes criadas pelo usurio.
- Configurao dos pontos calculados os pontos calculados so obtidos com base em
frmulas definidas pelo usurio, que tanto podem ser lgicas como matemticas. Essas
frmulas tm por base os valores de pontos nicos ou mltiplos ou, ainda, outros valores
calculados.
- Configurao dos pontos acumulados esses pontos so o resultado de funes de
totalizao aplicadas em um nico tag. Tais funes so realizadas pelo software de forma
independente dos dispositivos de controle.
- Configurao dos pontos constantes -trata-se de pontos definidos pelo usurio, podendo
ser do tipo analgico, digital ou do tipo texto. Em geral esses pontos so fixados em um valor
default, podendo ser alterados durante o processo.
- Definio dos pontos referentes aos grficos x-t - trata-se da definio dos pontos cujos
valores comporo os grficos on-line ou histricos.
- Configurao dos grupos de alarme as telas com grupos de alarme servem para resumir
os eventos de alarme para um conjunto de tags. Esses eventos incluem informaes tais
como prioridade do alarme, dia e hora da ocorrncia, tipo de alarme e valor do processo, tanto
digital como analgico, no momento da ocorrncia.
- Configurao dos relatrios os sistemas supervisrios modernos possuem geradores de
relatrio de formato fixo que facilitam a tarefa de configurao.
- Configurao das macros as macros permitem que, ao se acionar uma nica chave, uma
srie de eventos sejam realizados em seqncia.
- Configurao do controle estatstico do processo atravs deste mdulo pode-se usar
toda a potencialidade do sistema supervisrio para se efetuar controle estatstico, com base
nos valores catalogados. Com os resultados dos clculos pode-se criar relatrios e emitir
alarmes.
- Configurao dos algoritmos de controle e operao os algoritmos, ou receitas podem
314
Configurao das opes aps a definio dos pontos, pode-se criar os grficos do tipo xt, tanto do tipo on-line como os grficos histricos, alm dos relatrios pr-formatados, tais como
relatrios de alarme.
Configurao das telas e relatrios esta fase inclui a criao das telas grficas
apresentando a viso pictrica do processo nas suas diversas fases. Esta tarefa que envolve um
trabalho criativo do projetista pode ser bastante facilitada com o auxlio das ferramentas de
desenho oferecidas pelos produtores dos sistemas supervisrios. Dentre essas facilidades,
incluem-se inmeros blocos Pr -definidos e sistemas de criao de animaes, emulao de
chaves, vlvulas, medidores analgicos etc.
ETAPA 3 - Configurao de outras funes
Estas funes variam com cada tipo de sistema supervisrio, podendo incluir as funes do tipo
macro, programas do tipo batch, relatrios etc.
ETAPA 4 Desenvolvimento de rotinas de software do usurio
Esta etapa somente dever ser desenvolvida nos casos especiais que exijam a criao de
procedimentos no previstos pelo sistema supervisrio. Isto inclui mtodos de controle no
convencionais ou a estimao de valores no medidos. Alguns sistemas supervisrios oferecem
uma linguagem prpria desenvolvida somente para esta finalidade. Como exemplo pode-se citar o
sistema supervisrio Wizcon. H tambm a opo de se desenvolver tais programas em
linguagem C ou Visual Basic, como o caso do sistema AIMAX.
Mquina, pois em todos existe uma interao entre o operador (homem) e a mquina,
porm essa denominao ficou mais conhecida aos equipamentos que abordaremos
neste artigo. Em poucas palavras, uma IHM um hardware industrial composto
normalmente por uma tela de cristal lquido e um conjunto de teclas para navegao ou
insero de dados que se utiliza um software proprietrio para a sua programao.
H vrias utilizaes para uma IHM, vejam exemplo na fig.6.1, onde observamos dois
operadores empregando IHMS para interagir com uma linha de fabricao de motores.
Em que eles poderiam utilizar uma IHM? Em vrias situaes, tais como:
visualizao de alarmes gerados por alguma condio anormal do sistema;
visualizao de dados dos motores da linha;
visualizao de dados de processo da mquina;
alterao de parmetros do processo (torque de aperto de parafusos, quantidade de
lubrificao, nmero de cilindros,...);
Fig.6.1.
Exemplo de utilizao de uma IHM.
movimentao em modo manual de componentes da mquina;
alterao de caminhos nas rotas dos motores na linha;
entre muitas outras funes.
Observem agora as fig.6.2 e fig.6.3. So mquinas operatrizes, havendo vrios tipos que
podem ser automatizados, e esse processo feito com um equipamento eletrnico
chamado de CNC (Comando Numrico Computadorizado). Com o CNC podem-se
automatizar tornos, fresadoras, retficas, centros de usinagem, mandrilhadoras. Na
verdade qualquer mquina onde houver a necessidade da interpolao de eixos.
Em mquinas automatizadas como CNC imprescindvel o uso de IHMs (nesse caso, so
IHM dedicadas CNC), pois existe a real necessidade que o operador interaja com a
mquina nas seguintes situaes:
referenciamento dos eixos;
ajuste das ferramentas;
carga do programa de uma pea a ser usinada;
acompanhamento da execuo do programa enquanto a mquina est usinando a pea;
316
Fig.6.2
Mquina operatriz com CNC.
317
Atos;
...
Todos esses fornecedores possuem uma ou vrias famlias de IHM, sendo que cada uma
delas tem suas caractersticas e particularidades. Porm, entre os fornecedores, exceto
alguns casos especiais, todas possuem similaridades, isto um modelo de uma IHM da
Siemens tem seu concorrente da Stron.
Fig.6.3.
Segundo exemplo de mquina com CNC.
318
Fig.6.4.
IHM, modelo 0P7, da Siemens.
Atente para a fig.6.4, esta IHM um OP7 da Siemens, este tipo de IHM bem comum,
pois uma IHM pequena e possui os seguintes recursos:
Display de cristal lquido monocromtico de 4 linhas por 20 colunas (texto) e o tamanho
do caracter de 8 mm;
Back-Light - Luz de fundo que permite a visualizao da tela em ambientes com pouca
luminosidade;
teclado de membrana;
8 teclas de funes que permitem a navegao entre telas, escrever em variveis no
controlador, e funes especiais especficas de cada IHM;
teclas para insero de dados no processo;
frontal em IP67 que indica o ndice de proteo que o frontal da IHM possui.
H um modelo equivalente dessa IHM oriundo de outros fabricantes. Vamos, ento, fazer
uma comparao com a IHM TP420 da Phoenix Contact na fig.6.5.
Display de cristal lquido monocromtico de 4 linhas por 20 colunas (texto);
Back-Light - Luz de fundo que permite a visualizao da tela em ambientes com pouca
luminosidade;
teclado de membrana;
Fig.6.5.
IHM, modelo TP420, da Phoenix Contact.
frontal em IP67 que indica o ndice de proteo que o frontal da IHM possui.
Como vocs puderam observar, essas IHMs so compatveis em suas especificaes
tcnicas, mas diferem em dois pontos: comunicao com o controlador e o preo do
equipamento.
Agora veremos uma IHM mais sofisticada em recursos e em tamanho. Na fig.6.6
encontra-se a IHM BT 35C da Stron, que possui as seguintes caractersticas:
Display grfico de cristal lquido colorido com resoluo de 640 X 480 pixels;
Back-Light;
teclado de membrana com 41 teclas de funes e 21 teclas com LEDs acionadas por
software;
frontal em IP67;
funes de tabelas, mensagens, grficos, bargraphs, receitas e impresses.
E sua grande vantagem consiste em se comunicar com os principais CLPs e rede
Fieldbus do mercado, apenas trocando uma pequena placa de comunicao dentro da
IHM.
6.2 Meios de Comunicao da IHM
Geralmente, existem trs meios de comunicao entre a IHM e o controlador do sistema
(na maioria dos casos um CLP);
Comunicao direta com o controlador
Esse tipo de comunicao o mais utilizado, tendo em vista que o nosso maior mercado
ainda o de CLP, empregando a filosofia de centralizao de sistema.
Essa comunicao depende exclusivamente do protocolo de comunicao e do protocolo
eltrico usado pelo CLP. Se o protocolo eltrico do CLP for RS-232, a IHM precisar ter
uma porta de comunicao em RS-232. Os protocolos eltricos mais comuns so:
RS-232, RS-485 e TTY, porm tambm temos que levar em considerao o protocolo de
comunicao. Assim, tomemos o seguinte exemplo: O CLP da Rockwell SLC 500 tem em
sua porta de comunicao o protocolo eltrico RS-232 e o protocolo de comunicao
DF1. Por isso a IHM tem que ter uma porta RS-232 e possuir em sua biblioteca de
protocolos de comunicao o protocolo DF1.
Normalmente, as IHMs tm uma biblioteca de protocolos de comunicao disponvel no
seu software de programao, e ao fazer o programa da IHM necessrio escolher o
protocolo adequado para o CLP atravs do qual queremos comunicar, mas para isso
imprescindvel ter o protocolo disponvel, claro! E, caso no exista o protocolo
disponvel, o que fazer? Quase nada, pois imaginem a seguinte situao: Uma empresa
americana (Rockwell) desenvolveu um protocolo chamado DF1, sendo que para qualquer
outro fabricante de equipamentos que quiser realizar uma troca de dados com o CLP em
questo, este ter que desenvolver um Driver de comunicao entre o protocolo DF1 e o
protocolo de comunicao da prpria IHM. Dependendo do volume de vendas envolvido
nessa aplicao, ou outros fatores comerciais, justifica-se o tempo e o gasto para o
desenvolvimento do Driver; caso contrrio no se justifica. Isso tudo com um detalhe, o
fabricante do CLP tem que disponibilizar a documentao do protocolo, o que
320
Fig.6.6.
IHM, modelo BT35C, da Stron.
Comunicao em rede de cho de fbrica Fieldbus
Cada vez mais o Fieldbus est se expandindo no nosso mercado, com isso os
equipamentos utilizados em uma automao tambm tendem a se comunicar em uma
rede de cho de fbrica.
As principais redes do mercado para manufatura so:
Interbus;
Profibus-DP;
Devicenet.
Mas para uma IHM se comunicar com a maioria dessas redes Fieldbus, faz-se necessrio
um hardware adicional para prover o meio eltrico para tal comunicao. Com isso, temos
duas possibilidades, ou a IHM j vem com esse hardware incorporado na sua prpria
placa eletrnica (on-board), ou instala-se uma placa adicional em um slot da IHM. A
escolha entre uma opo e a outra depende muito do fabricante da IHM e da rede que
estiver usando, por exemplo, as IHMs da empresa Siemens j vm com a placa ProfibusDP incorporada, por um motivo simples, a Siemens a empresa que mais divulga e mais
fabrica equipamentos para rede Profibus. Da mesma forma, a Phoenix Contact, suas
IHMs j vm com a placa para a rede Interbus incorporada, tambm pelo mesmo motivo,
sendo ela a empresa que mais divulga a tecnologia Interbus no mercado.
Entretanto, empresas como a Stron, Exor, Esa, Lauer no tm seus nomes vinculados a
nenhum tipo de rede Fieldbus, por isso fabricam as IHMs, e os clientes escolhem em qual
rede as mesmas sero instaladas com a utilizao de placas adicionais para cada rede.
321
Fig.6.7.
Comunicao entre uma IHM e um CLP.
Vemos na fig.6.8 a utilizao de uma IHM em rede Fieldbus, tendo como elemento
controlador uma placa-mestre conectada a um bastidor de um CLP.
Comunicao em um nvel superior de uma rede Fieldbus
Existe a possibilidade tambm da comunicao de uma IHM no nvel chamado Cell
Level em um sistema de automao.
Para esse tipo de comunicao utilizam-se redes com caractersticas de grande
capacidade de troca de dados, entre elas podemos citar:
Control-Net;
Profibus-DP;
Ethernet.
322
Fig.6.8.
IHM em uma rede Fieldbus.
Nesse modo de aplicao a IHM entra como um dos mestres da rede Fieldbus, podendo
com isso efetuar uma maior troca de dados em um tempo satisfatrio para esse nvel de
rede, alm de conseguir programa-las diretamente pela rede.
Para efetuar a comunicao, valem as mesmas regras acima citadas, isto , precisa-se de
hardware adicional para a comunicao com a rede Fieldbus.
Na fig.6.9 vemos um CLP, um PC e uma IHM na mesma rede Fieldbus.
323
324
eletrnicos. Uma IHM com Touch-Screen costuma ser mais cara que uma IHM com
teclado de membrana.
Fig.6.9.
CLP, PC e IHM na mesma rede Fieldbus.
325
Fig.6.10.
IHM + CLP e rede Fieldbus.
326
Fig.6.11.
IHM pequena, da Siemens.
327
Fig.6.12.
Touch-screen.
Gerenciamento de Alarmes;
Realizao de Bargraphs;
Criao de Receitas.
6.4 Quando no utilizar uma IHM
Apesar da IHM ser um componente fundamental em uma aplicao, ela se revela limitada
em alguns recursos quando comparado com software supervisrio, por exemplo, os
recursos matemticos de uma IHM so muito restritos e, em alguns casos, somente
possvel a normalizao de variveis (equao do primeiro grau). Em um software
supervisrio a comunicao com o mundo exterior torna-se muito mais simples pelo fato
de ser em plataforma Windows, entretanto, como tudo tem seu custo, um software
supervisrio um programa caro, precisando-se de uma base operacional que o
Windows (j existe para Linux tambm) e um computador, de preferncia padro
industrial. Esse conjunto acaba saindo muito caro. Por esse motivo, a IHM ainda a
preferncia na maioria das aplicaes.
Um outro fator que impede o uso de IHM quando precisamos nos comunicar com algum
banco de dados ou com sistemas ERP. Nesse ponto, o software supervisrio
imprescindvel.
6.5 Concluso
Vimos, neste artigo, a importncia do uso da IHM na rea de Automao Industrial, mas o
mais importante ter em mente que, ao se escolher uma IHM, tenhamos certeza que ela
se encaixa na aplicao prevendo o futuro, por exemplo. Hoje, o operador no precisa
entrar com dados do processo, porm num futuro prximo ele poder inserir dados de
processo. E, ao especificar, procure a que oferecer melhor custo/ benefcio dentro das
perguntas acima mencionadas.
328
SISTEMA PIMS
7.1 Apresentao
O termo PIMS (Plant Information Management System) comea a ecoar nos meios de TI
(Tecnologia da Informao) e tambm nos meios industriais, onde feita a sua aplicao. Tratase de uma tecnologia emergente que comea a ser difundida entre os vrios tipos de indstrias,
embora no seja novidade para alguns segmentos industriais, como o petroqumico, onde sua
utilizao traz ganhos da ordem de milhes de dlares por ano. Devido aos seus benefcios, esta
nova forma de controlar as informaes provenientes do processo, ser cada vez mais utilizada
nos novos projetos que envolvam sistemas de superviso e controle, sendo uma complementao
para ambos.
A MESA (Manufacturing Execution System Association), instituio criada para regulamentar as
definies das novas tecnologias de middleware (principalmente de MES), tenta sintetizar as
diversas funes dos futuros sistemas industriais. Como exemplo, temos hoje definidos muitos
conceitos, entre os mais conhecidos: MES (Manufacturing Executin System), EPS (Enterprise
Production System) e PIMS (Plant Information Management System). Aqui vamos nos concentrar
no conceito de PIMS, mas recomendado o estudo dos outros dois termos, que de certa forma
complementam ou estendem o conceito de PIMS.
Basicamente, PIMS um software que contm um repositrio, onde so concentradas todas as
informaes relevantes das clulas de produo, diretamente ligadas aos sistemas de superviso
e controle. O PIMS coleta informaes dos sistemas de superviso, CLPs, SDCDs e sistemas
legados e os armazena em uma base de dados real time. Tal base tem caractersticas no
encontradas nos bancos de dados convencionais, como: grande capacidade de compactao
(tipicamente de 10:1) e alta velocidade de resposta a consulta em sua base histrica. Devido a
isto, capaz de armazenar um grande volume de dados com recursos mnimos, se comparado s
solues convencionais.
O PIMS uma soluo pronta para quem quer implementar rapidamente um sistema de
middleware, satisfazendo cerca de 90% das necessidades de uma indstria de processos.
Quando aparece uma nova necessidade no contemplada nos pacotes tradicionais, o PIMS deixa
aberta a porta para o desenvolvimento de funes especficas, utilizando, por exemplo, os
tradicionais bancos de dados relacionais.
7.2 Comunicao com Sistemas Externos
Uma das tarefas mais difceis na implementao de sistemas de middleware a conexo com os
sistemas que compem as clulas de produo. Estes sistemas, mesmo dentro de uma fbrica
bem planejada e moderna, so extremamente heterogneos.
Os sistemas PIMS dispem de ferramentas especialmente desenvolvidas com a finalidade de
conexo com os sistemas industriais (superviso, CLPs, SDCDs, sistemas legados, etc) tornando
essa tarefa mais fcil. Essas ferramentas j dispem de uma grande variedade de drivers de
comunicao (tipicamente 150), cobrindo a maioria dos sistemas existentes e englobando as mais
novas tecnologias de troca de informao, tais como o OPC. Caso no se tenha o driver
especfico para a conexo entre o software de PIMS e o sistema industrial em questo, existem
ferramentas disponibilizadas pelos fabricantes, que facilitam a confeco de um novo driver.
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Fig.7.1.
Modelo de Gerncia de Dados CST
NIVEIS 0 E 1 OPERACIONAL
Sensores e Atuadores: Conjunto de equipamentos responsveis pela medio e controle
das variveis do processo produtivo, atuando diretamente sobre as grandezas controladas.
Supervisrios e PLCs: Conjunto de equipamentos capazes de realizar a lgica de controle
da planta qual est ligado e tambm permitir a atuao dos operadores sobre essa
lgica.
NVEL 2 TTICO
PROCOM: Sistemas normalmente representados por computadores de processo que
executam algoritmos de otimizao do processo e modelos matemticos para aumento de
eficincia da operao.
PIMS: representado por um sistema de coleta, armazenamento e disponibilizao das
informaes de processo que facilita a anlise de falhas e pesquisa de melhorias dos
processos. Integra-se a sistemas de nvel 3 como o SISMANA (Sistema de Manuteno).
NVEL 3 ESTRATGICO
330
331
BIBLIOGRAFIA
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- Manual de Hardaware e Software do PLC MODICON QUANTUM
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