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AVANADO
Prof. Andr Laurindo Maitelli
DCA-UFRN
INTRODUO AO
CONTROLE
ADAPTATIVO
O que ?
Aplicado a sistemas com grandes variaes
de parmetros ou condies de operao:
robs manipuladores
navios
avies
sistemas biomdicos
O que ?
O controle adaptativo um tipo especial de
controle realimentado no-linear em que os
estados do processo podem ser separados
em duas categorias, que mudam em
diferentes velocidades:
estados lentos: parmetros do regulador;
estados rpidos: realimentao convencional.
O que ?
Relaes entre controle adaptativo e outras
reas de controle
Controle
Preditivo
Sistemas
No-Lineares
Controle
Estocstico
Controle
Adaptativo
Sistemas
Lineares
Identificao
Otimizao
Esquemas Adaptativos
Controle robusto de alto ganho:
Altos ganhos conferem mais robustez na
presena de variaes;
Escalonamento de Ganhos;
Controle Adaptativo por Modelo de
Referncia;
Reguladores Auto-Sintonizveis.
Auto-Sintonizveis
Escalamento de Ganhos
Idia: compensar as variaes no processo
mudando os parmetros do controlador em
funo das condies de operao
parmetros do
controlador
Controlador
Escalador de
Ganhos
condio de
operao
Processo
Escalamento de Ganhos
A desvantagem que o controlador por
escalamento faz uma compensao em
malha aberta
A principal vantagem a mudana rpida
dos parmetros do controlador, pois no h
necessidade de estimao dos mesmos
a 2gh
q
dh ( t )
in
dt
A(h )
A (h )
PO
h
h h0
q in
PO
q in q in 0
PO
h
h
q in
2A ( h 0 ) h 0
A(h 0 )
H(s)
Q in (s)
1
A(h 0 )
s
a 2gh 0
2A ( h 0 ) h 0
K
Ti s
G MF (s)
1 K
Ti s s
KTi s K
G MF (s)
Ti s 2 Ti KTi s K
2n
G MF (s) 2
s 2 n s 2n
Ti s s
2 n
K
2 n
Ti
2n
Modelo de
Referncia
Controlador
Processo
lao interno
parmetros do
controlador
Lei de
Adaptao
lao externo
MRAC
Desempenho desejado para a planta
especificado por um modelo de referncia;
Os parmetros do controlador so ajustados
baseados na diferena entre a sada da
planta e a sada do modelo de referncia.
Exemplo
Controle MRAC de um sistema de 1 ordem
y ( t ) ay( t ) bu ( t )
Modelo de referncia:
y m ( t ) a m y m ( t ) b m r ( t )
Com parmetros s0 e t0
a a
s0 m
b
t0
bm
b
bt 0
r
p a bs 0
Exemplo
A realimentao ser positiva se am < a, ou seja, se o
modelo desejado for mais lento que o processo
Se os parmetros a e b no forem conhecidos, so
necessrios mecanismos de adaptao dos mesmos
- Regra MIT:
1 2
e
2
d
J
e
e
dt
J ()
e y ym
- No exemplo:
bt 0
y
r
p a bs 0
p o operador diferencial
bt 0
r
p a bs 0
Exemplo
Assim,
b2t0
e
b
y
2
s 0
p a bs 0
p a bs 0
e
b
r
t 0 p a bs 0
Assim,
dt 0
1
*
pa
m
dt
ds 0 *
dt
r e
1
y e
p am
bt 0
r
p a bs 0
Exemplo
Referencia
Sada da Planta
Saida do Modelo
1.5
0.5
Saidas
-0.5
-1
-1.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Amostras
1.4
1.6
1.8
2
4
x 10
bt 0
r
p a bs 0
Influncia do Fator
Reguladores Auto-Ajustveis
(STR)
Projeto
Estimador
parmetros
do regulador
Regulador
y
Processo
STR
Assume que o processo tem parmetros
constantes, mas desconhecidos;
A idia separar a estimao dos
parmetros do projeto do controlador;
Os parmetros desconhecidos so estimados
em tempo real;
Estes parmetros estimados so tratados
com se fossem os verdadeiros (princpio da
equivalncia certeza);
STR
O bloco Projeto representa uma soluo
on-line do problema de controle para um
sistema com parmetros conhecidos;
Mtodos de projeto mais usuais:
Mnima varincia;
Alocao de plos;
Linear Quadrtico;
Tipos de STR
Indireto (explcito):
Os parmetros do processo so estimados e,
ento, so utilizados para selecionar os
parmetros do regulador;
Direto (implcito):
obtido atravs de uma re-parametrizao do
modelo em termos dos parmetros do
regulador, permitindo a estimativa direta destes
ltimos.
Exemplo
Sistema de 1 ordem:
y(k 1) ay(k ) bu (k )
Objetivo de controle:
y(k 1) y ref (k 1)
Lei de controle:
y ref (k 1) ay(k ) bu (k )
u (k )
y ref (k 1) ay(k )
b
y ref (k 1) ay(k )
b
Exemplo
yref
y
- controlador de 1 estgio
- pode exigir elevados sinais
de controle
Estimao de Parmetros
Estimao
Controle
2- Reduo das incertezas
Exemplo
Considere o sistema:
y(k 1) y(k ) b(k 1)u (k ) e(k 1)
e N(0, e2 )
a 1
v N(0, 2v )
Controlador de 1 estgio:
Com
J E y 2 (k ) Yk 2E b 2 (k 1) Yk u 2 (k ) 2E b(k 1) Yk u (k ) y(k ) E v 2 (k )
Exemplo
J * min J
timo:
u(k)
b(k 1) y(k )
b 2 (k 1) Pb (k 1)
incertezas
desligamento
Controle Dual
O controle preocupa-se em levar a sada
para o valor desejado, mas introduz
perturbaes quando as estimativas so
incertas;
Isto melhora as estimativas atuais e o
controle futuro;
Ou seja, um controlador com caractersticas
duais estabelece um balano correto entre
manter um bom controle e manter os erros
de estimao pequenos.
Controle Dual
Existem solues simples para resolver o
problema do desligamento:
Adicionar uma perturbao ao sinal de controle
cauteloso;
Definir um valor mnimo para o sinal de
controle;
Controle Dual
A idia dos controladores ativos prevenir
o fenmeno do desligamento.
Exemplo: Controlador Subtimo Ativo Dual
(ASOD):
Com
f (P(k 2)) p b1 (k 2)
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