CEFET-RN / Curso Superior de Tecnologia em Automao Industrial / Redes Industriais Aula 05

Viso Geral do Protocolo CANBus

Histria
CAN Controller Area Network. Desenvolvido, pela BOSCH, na dcada de 80 para a interligao dos sistemas de controle eletrnicos nos automveis.

1. CAN, que foi desenvolvido pela BOSCH na dcada de 1980 e tornou-se um padro internacional (ISO 11898) em 1994, foi especialmente desenvolvido para rpida troca de dados entre controladores eletrnicos em veculos motorizados. 2. CAN tambm pode ser usado na implementao de redes de dispositivos microprocessados industriais, por exemplo, como um barramento interno de mquinas ferramentas, como interconexo de sistemas de medio distribudos, funes de controle e monitorao no nvel inferior ao superior ou como um barramento de campo para interligar sensores, atuadores e interfaces homem mquinas.

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Viso Geral do Protocolo CANBus

Usado posteriormente em Automao Industrial Padronizado pela norma ISO 11898 em 1994. Caractersticas
Mltiplos Mestres. Todos os ns so habilitados para transmitir dados. Sem endereamento. O transmissor envia a mensagem para todos os ns (broadcast). Acesso ao meio por CSMA/BA. Cada mensagem contm um identificador usado para deciso de processamento da mensagem e prioridade no acesso ao meio.

1. CAN baseado em uma arquitetura multimestre: Todos os controladores tem direitos iguais e funcionalidade de mestre. 2. A grande vantagem disto que cada controlador tem livre acesso ao meio de transmisso, sendo capaz de enviar uma mensagem sempre que necessrio ou em resposta a um evento. Obviamente colises podem ocorrer e devem ser contornadas. 3. O controle de acesso ao meio por CSMA/BA (Bit Wise Arbitration) semelhante ao CSMA/CD utilizado na Ethernet, com a diferena que, em uma eventual coliso, temos prioridades de tempo definidas. Enquanto que no CSMA/CD teramos uma espera aleatria entre os participantes da disputa pelo meio. 4. A arquitetura multimestre tem um efeito positivo na disponibilidade da rede. A falha de um controlador no leva a um colapso do barramento. 5. Os controladores no possuem endereo. As suas mensagens possuem identificadores usados tanto para definir prioridades em uma disputa pelo meio, como para os demais ns decidirem se devem ou no processar a mensagem em trnsito. Os identificadores com menor valor binrio tem a mais alta prioridade.

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CANbus e o Modelo OSI

Especificaes abrangem as camadas fsica e de enlace do Modelo OSI.
Especificaes do meio fsico e da camada de aplicao diferem a cada aplicao

Outros protocolos que utilizam a especificao do CAN

DeviceNet Smart Distributed System (SDS) CANopen CAN Kingdom SAE J1939 Automao Industrial Automao Industrial Automao Industrial Controle Distribudo Caminhes e nibus

1. As especificaes do protocolo CAN detalham partes da camada fsica e da camada de enlace, mas no especifica cabos e conectores e tambm o significado dos dados entregues ou solicitados. 2. As diferenas primrias entre o uso do CAN em automveis e em aplicaes industriais so encontradas nas camadas de aplicao e de usurio do protocolo, que definem o significado do dado transmit ido. 3. Especificaes da camada de aplicao desenvolvidas para automao industrial tipicamente focam a necessidade por comunicaes cclicas, determinsticas e sincronizadas. 4. DeviceNet, SDS, CANopen, SAE J1939 e CAN Kingdom so diferentes protocolos, baseados no CAN, que adicionam especificaes de cabeamento e conexo alm da interpretao de dados presentes na camada de aplicao, tornando estas redes CAN no interoperveis .

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Mensagens no CANbus
Identificador Dados (0 a 8 bytes) CRC

Segmentao Possvel para transmisso de mais bytes. Identificador de 11 bits com 2048 tipos diferentes de mensagens. Taxas de 1Mbit/s at 40 metros e 50 kbit/s em 1 km. Barramento com at 64 ns. Usam a tecnologia do chip CAN.

1. Cada mensagem CAN pode transmitir de 0 a 8 bytes de informao do usurio. Obviamente, transmisso de dados de maior tamanho pode ser efetuada usando segmentao. 2. A taxa mxima de transmisso de dados 1Mbit/s. Este valor aplica-se a redes com at 40 metros.Para distncias superiores a taxa de transmisso deve ser reduzida. At 500m a taxa de 125 kbit/s possvel, e para redes de at 1km, a taxa de 50 kbit/s permitida. 3. O CAN disponibiliza dois servios: o envio de uma mensagem (data frame transmission) e uma solicitao de mensagem (remote transmissions request). Todos os outros servios como sinalizao de erro, retransmisso automtica de mensagens mal formadas so transparentes ao usurio, devido a sua execuo automtica pelo CHIP CAN. 4. O protocolo CAN implementado em hardware disponvel por mais de 40 fabricantes de CHIPs. Fator este que possibilitou uma reduo de custo por escala e levou ao avano em reas como automao de equipamentos mdicos, automao predial, navios, avies e etc. 5. A quantidade de ns no explicitamente limitada, mas um nmero mximo de 64 ns recomendada.

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CANbus e o Modelo Produtor Consumidor

Elementos Produtores e Consumidores de dados Uma mensagem de um produtor pode se utilizada por vrios consumidores. Uso racional do meio em comparao com o modelo mestre escravo.

1. O modelo de troca de dados segue uma filosofia at ento inovadora e bem mais eficiente que os protocolos mestre-escravo (ponto a ponto), quando h a necessidade de transferir dados entre vrios elementos da rede. 2. A figura mostra o momento em que a estao 2 efetua um broadcast de sua mensagem no barramento tornando um produtor de dados. 3. As estaes 1 e 4 so consumidores, pois recebem a mensagem, enquanto que a estao 3 no a processa.