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AS REDES DA ÁREA DO CONTROLADOR E O PROTOCOLO PODEM

PARA SISTEMAS DE CONTROLE DE MÁQUINAS

LARS-BERNO FREDRIKSSON

KVASER AB
PO Box 4076, S-511 04 Kinnahult, Suécia

Resumo Este artigo descreve a vantagem dos sistemas de controle com arquitetura de rede sobre os sistemas
tradicionais com processador central. Um protocolo padrão adequado, CAN, é brevemente apresentado e seu uso
atual e futuro em máquinas têxteis é discutido. Uma tarefa importante é encontrar uma maneira de possibilitar o uso
de módulos de rede padrão de diferentes fabricantes em uma rede especialmente projetada para uma máquina
específica. Uma solução para este problema são as regras de projeto "CAN Kingdom" e os fundamentos para isso
são apresentados.

1. INTRODUÇÃO

Há cerca de dez anos, a tecnologia dos microcontroladores atingiu um nível que tornou possível projetar máquinas construídas
com atuadores autônomos controlados por microprocessadores. Esses atuadores são nós em uma rede serial, uma Controller Area
Network, e são coordenados por um computador mestre. Essa arquitetura de máquina tem várias vantagens, não apenas técnicas,
mas também gerenciais de projeto. Apesar disso, o desenvolvimento nesta área fez pouco progresso até recentemente. A principal
razão para isso foi a falta de um protocolo padrão confiável adequado para comunicação rápida em tempo real. Tal protocolo,
denominado CAN[1], foi desenvolvido para a indústria automotiva pela Bosch e pela Intel e agora é implementado em chips pelos
principais fabricantes de chips. O CAN é adotado pela indústria têxtil e o primeiro sistema de controlador baseado em CAN para
máquinas de tecelagem apareceu no mercado em 1990. Os sistemas de controle de primeira geração foram totalmente proprietários,
mas um extenso trabalho continua para tornar possível a construção de sistemas avançados com nós de diferentes produtores.
Este trabalho resultou em um conjunto de regras de design chamado "CAN Kingdom"[2], agora em uso como ferramenta no
desenvolvimento da próxima geração de sistemas, não apenas na indústria têxtil. Um projeto atual é um manipulador de 14 eixos.

2. BENEFÍCIOS DE UMA ARQUITETURA DE REDE

A tecnologia de projetar máquinas de acordo com uma arquitetura de rede começou há cerca de dez anos.
Naquela época, os primeiros microcontroladores apareceram no mercado, o que tornou possível projetar eletrônicos avançados
pequenos o suficiente para serem integrados a peças mecânicas de máquinas, por exemplo, um servocontrolador pode ser
fisicamente integrado a um atuador autônomo. A ideia básica da abordagem de rede é dividir uma máquina em Unidades Funcionais,
por exemplo, unidades de atuador e sensor. Cada Unidade Funcional possui um microcontrolador próprio e a mecânica necessária
para realizar uma tarefa específica. Uma máquina completa ou sistema de máquina
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é então construído a partir de várias Unidades Funcionais conectadas a uma rede de informações, muitas vezes chamada de Rede
de Área do Controlador, e uma rede de energia. Por meio dessas redes, as Unidades Funcionais obtêm todas as informações e
energia necessárias para fazer com que todas as Unidades Funcionais trabalhem em conjunto para se comportarem de maneira
equivalente ou melhor do que uma máquina projetada tradicionalmente.
A arquitetura de rede tem muitas vantagens em comparação com um projeto padrão usando uma central
microprocessador para realizar o trabalho de controle:

-
Menos fios no sistema tornam a fiação barata e fácil. Em muitos casos, a fiação pode ser reduzida
em 90% ou mais.

-
Conexões curtas para sensores analógicos sensíveis a ruído elétrico antes que os sinais sejam
convertidos em mensagens insensíveis a ruído digital.

- Um sistema flexível. Unidades Funcionais podem ser adicionadas ou removidas em um simples

caminho.

-
Manutenção simples. A eletrônica em muitas Unidades Funcionais pode ser idêntica e totalmente
intercambiável.

- Cada Unidade Funcional pode ser desenvolvida e testada individualmente de acordo com uma
especificação dada a partir da demanda do sistema.

Uma grande vantagem de outro tipo e, portanto, muitas vezes negligenciada é:

- A arquitetura de rede é muito adequada para o trabalho de desenvolvimento orientado a projetos.

Quando uma máquina é construída como uma combinação de várias Unidades Funcionais torna-se bastante natural tornar o
desenvolvimento de cada Unidade Funcional uma atividade no gráfico PERT do plano de desenvolvimento.
As dimensões mecânicas e o comportamento da Unidade, as mensagens recebidas e as mensagens enviadas necessárias, bem
como suas restrições de tempo para cada Unidade Funcional são minuciosamente especificadas. Cada Unidade Funcional pode
então ser totalmente desenvolvida e testada de forma independente de acordo com a especificação por um pequeno grupo de
engenheiros. Isso facilita bastante o trabalho do gerente de projeto, pois ele pode acompanhar o progresso de cada grupo e garantir
que todos os grupos cumpram o plano. Quando todas as Unidades Funcionais estiverem prontas e totalmente testadas de acordo
com suas especificações, há um alto grau de probabilidade de que todo o sistema tenha um bom desempenho quando montado. O
gerenciamento de projetos e o gerenciamento de rede têm muito em comum. O tema principal para ambos é fazer com que as
coisas certas aconteçam no momento certo por meio do uso eficiente dos recursos disponíveis.

As redes de área do controlador foram desenvolvidas durante a última década, mas até agora a ideia não foi geralmente aceita e
comumente realizada no projeto da máquina. Uma grande razão para isso é que, até agora, nenhum protocolo adequado e
comumente aceito estava disponível. Graças ao fato de que o protocolo CAN é implementado em chips disponíveis comercialmente,
esta situação está mudando rapidamente.
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3. PODE ABRIR CAMINHO PARA REDES DE ÁREA DE CONTROLADOR DE MÁQUINA.

Em 1988, a Intel e a Bosch apresentaram um protocolo serial de alta velocidade designado CAN. Isso foi planejado para uso em
carros, mas também se mostrou muito adequado para sistemas industriais de controle de máquinas em tempo real. CAN tem muitos
recursos bons:

-
Isso é rápido. 1 Mb/s se o comprimento do barramento for inferior a 40 metros.

-
Detecção de colisão não destrutiva por arbitragem bit a bit.

- Qualquer mensagem tem uma prioridade específica no barramento.

- As mensagens têm um tempo de latência máximo previsível. Uma mensagem de disparo sem
dados e com a prioridade mais alta pode ter um tempo de latência máximo de 54 µs no
barramento se for usada uma taxa de transferência de 1 Mb/s.

- As mensagens podem ser enviadas ponto a ponto ou ser transmitidas por broadcast ou multicast.

-
Mensagens remotas suportadas. Uma Unidade Funcional pode sempre estar preparada para
transmitir imediatamente os últimos dados disponíveis mediante solicitação de qualquer outra
unidade.

- 2032 ( CAN padrão[1] ) ou 536.870.912 ( CAN estendido [3] ) diferentes mensagens estão
disponíveis, cada uma contendo 0 - 8 bytes de dados.

- Detecção e tratamento de erros poderosos. Se houver uma mensagem corrompida em 1000

transmissões, a probabilidade total de erro residual é de 8,5 * 10-14 [4].

-
Taxa de transferência programável.

- Configuração do driver de saída programável.

-
Controladores CAN de baixo custo e µC:s com controladores CAN integrados estão disponíveis
comercialmente na Intel, Motorola, Philips, Siemens, NEC e em breve também na National.

- NORMA ISO! ( ISO 11898 )

Com o CAN, finalmente conseguimos a peça que faltava para uma nova era de desenvolvimento. O protocolo é quase perfeito
para sistemas de controle em tempo real de alta velocidade. É possível transmitir mensagens completas com dados de oito bytes a
uma taxa de 7.600 mensagens ou 18.000 sinais de disparo por segundo pela rede. Os controladores CAN cuidam de toda a
verificação de erros e se uma mensagem for corrompida por qualquer motivo, ela será automaticamente retransmitida de uma só
vez.
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3.1 Uma breve apresentação do protocolo CAN

CAN é um protocolo para mensagens curtas. Cada transmissão pode carregar de 0 a 8 bytes de dados. Isso o torna
adequado para a transmissão de sinais de disparo e valores de medição. É um protocolo do tipo CSMA/AMP ( Carrier Sense
Multiple Access / Arbitration by Message Priority ). Assim, o protocolo é orientado a mensagem e cada mensagem tem uma
prioridade específica de acordo com a qual ganha acesso ao barramento em caso de transmissão simultânea. Uma transmissão
em andamento nunca é interrompida. Qualquer nó que queira transmitir uma mensagem espera até que o barramento esteja
livre e então começa a enviar o identificador de sua mensagem bit a bit. Um zero é dominante sobre um um e um nó perdeu a
arbitragem quando escreveu um, mas leu um zero no barramento. Assim que um nó perde a arbitragem, ele para de transmitir,
mas continua lendo os sinais do barramento.
Quando o barramento estiver novamente livre, o Controlador CAN faz automaticamente uma nova tentativa de transmitir sua
mensagem. Este procedimento, bem como a verificação de erros e retransmissão de mensagens corrompidas, são feitos pelos
chips do Controlador CAN. O procedimento de arbitragem exige que haja um número limitado de identificadores (no CAN
Estendido mais de 500 milhões) e que um identificador específico seja enviado apenas por um nó. A única exceção a esta
regra é quando uma mensagem não contém dados. A construção de um quadro de mensagem CAN é mostrada na Fig. 1.

Como a quantidade de dados que pode ser enviada em uma transmissão é limitada a oito bytes, o tempo máximo de
latência da mensagem de maior prioridade pode ser calculado. O tempo máximo de latência de qualquer mensagem pode ser
calculado se os nós estiverem restritos ao uso do mesmo identificador de mensagem, uma vez transmitida, até que um tempo
especificado tenha decorrido.
Cada Controlador CAN em uma rede receberá qualquer mensagem transmitida no barramento. Cada nó deve verificar se
uma mensagem é para ele ou não. Qualquer Controlador CAN do mercado oferece alguma capacidade de filtragem para
reduzir a capacidade do processador necessária para esta atividade, algumas mais elaboradas que outras.
O CAN foi projetado para sistemas acionados por eventos, mas não é difícil usar o protocolo em sistemas acionados por
tempo. Sistemas que misturam ambos os princípios também são possíveis. O CAN Controller 72005 da NEC oferece alguns
recursos para marcação de tempo de mensagens e para sincronização de relógios locais em cada nó.

4. PODE NA INDÚSTRIA TÊXTIL

Em uma tecelagem moderna, existem três camadas de redes de dados. No topo está uma rede ADB comum para
gerenciamento da empresa, onde frequentemente o protocolo Ethernet é usado. Uma segunda camada conecta todas as
máquinas e é usada para controle de produção e esta é uma área típica do PROFIBUS. A terceira camada é a comunicação
interna dentro da máquina e este é o lugar certo para o CAN. A indústria têxtil foi pioneira na utilização do CAN (Fig. 2.).

Já em 1990, a empresa Dornier lançou sua "Geração AT- (Tecnologia Avançada)" de suas máquinas de tecelagem, onde o
sistema de controle é composto por vários módulos microcontroladores e esses módulos se comunicam em tempo real através
de um barramento CAN (Fig. .3.). A Dornier produz dois tipos de teares; pinças e jatos de ar, e algumas unidades eletrônicas
são usadas em ambos os tipos de máquinas.
Uma máquina de tecelagem a jato de ar é adequada para demonstrar a construção de uma máquina têxtil em torno de uma
rede de área de controle. Em uma máquina de jato de ar, o fio da trama é transportado por uma corrente de ar de um lado para
o outro (Fig. 4.). Como esse jato tem um alcance curto, cerca de 30 centímetros, o bocal principal só pode fornecer um impulso
para a primeira parte da largura. Vários bocais de retransmissão são então necessários para sustentar o impulso no fio inserido
em toda a largura da cala. Para o desempenho, bem como para o
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custo de produção é essencial que esses bicos de relé sejam colocados em funcionamento, um grupo após o outro,
exatamente nos instantes certos. Se as válvulas de ar forem abertas muito cedo, o valioso ar comprimido será
perdido. Se forem abertos muito tarde, o fio não será devidamente esticado, resultando em uma falha na trama do
tecido. O alimentador de fio (Fig. 5.) deve liberar a quantidade certa de fio no momento certo para cada coleta. Para isso t
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corpo do carretel com diâmetro regulável e pino eletromagnético. O diâmetro é ajustado para
que um número específico de voltas corresponda à largura do tecido. Ao abrir o abrigo, o bocal
principal estica o fio, o alimentador o libera acionando o pino eletroímã, conta as voltas liberadas
e, no número certo de voltas, para o fio fechando novamente o pino.
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Alguns dados típicos de dois teares a jato de ar modernos e um alimentador de fio darão uma ideia dos requisitos em tempo real:

máquina de tecelagem:

Largura: 1m 4m
30 picos/s 10 picos/s
Velocidade: Tempo 15 ms 50 ms
de inserção: < 70 m/s 5 < 70 m/s 5
ms
Velocidade do fio: Tempo da válvula const. ms

Alimentador de fios:

Diâmetro do fio: 30 µm - 3 mm > 5

Fio rev. time: ms
Constante de tempo
do pino magnético 4ms
de parada: Tempo médio
entre falhas de contagem: > 500.000
enrolamentos de fios.

Como regra geral, o requisito de tempo de atualização

é dez vezes mais rápido que a constante de tempo.
Para uma máquina de tecelagem, o requisito é de aprox.
500µs. Uma mensagem CAN de tamanho completo
requer 130 µs (a uma taxa de transferência de 1 Mbit/s) e
uma mensagem CAN curta de 53 µs para o transporte de
barramento. Um nó transmissor precisará de
aproximadamente 100 µs para a preparação interna de
uma mensagem e isso vale também para os nós
receptores. O tempo total para uma transmissão completa
é então de cerca de 300 µs. Assim, o CAN é muito
adequado para aplicações em máquinas de tecelagem,
tanto no que diz respeito à velocidade quanto à segurança.
Os requisitos em tempo real são semelhantes para muitas outras máquinas, como robôs industriais, guindastes hidráulicos e
carregadeiras, etc. Já existem alguns produtos no mercado, como um robô SCARA elétrico da Bosch Automation, bem como
colheitadeiras florestais da FMG-Timberjack e VALMET Logging e vários projetos de desenvolvimento em andamento nessas áreas
com base no CAN. As empresas da linha hidráulica de negócios se organizaram no "CAN Hydraulic Users Group" para reunir os
produtores de sistemas e módulos. Em breve veremos sensores, joysticks, válvulas proporcionais e servo etc. de diferentes
fabricantes que podem ser integrados em sistemas CAN. Na KVASER estamos, juntamente com a Universidade de Uppsala, na
Suécia, desenvolvendo atualmente um manipulador elétrico de quatorze eixos para ser usado para posicionar o espécime-alvo em
um SEM.
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4.1 Sistemas de máquina de tecelagem de próxima geração

Algumas indústrias têxteis desenvolvendo sistemas e módulos em torno do conceito CAN-bus formaram em 1990 o "Grupo de
Usuários Têxteis CAN", onde compartilham experiências comuns de CAN e tentam encontrar em conjunto a melhor maneira possível
de organizar sistemas CAN. Os sistemas de controle de hoje têm uma arquitetura tradicional com controladores montados em rack
e um barramento CAN curto no painel traseiro, mas os sistemas futuros terão controladores e sensores fisicamente distribuídos
conectados a um barramento CAN atingindo todas as partes da máquina (Fig.
6.). Esta arquitetura abre novas possibilidades para fazer sistemas flexíveis com alto grau de automação, bem como um novo
mercado para sensores "inteligentes". Um exemplo de tal sensor é uma unidade de detecção de ângulo CAN (Fig. 7.). Esta unidade
possui um sensor de ângulo, um µP e uma unidade CAN. Como há um µP no

dispositivo tem o potencial não apenas de fornecer dados de ângulo, mas também dados de velocidade e aceleração. O sensor de
ângulo pode ser de diferentes tipos. O mais comumente usado é um resolvedor ou um codificador. Com um encoder é possível
atingir uma resolução de 1 milhão de pulsos/rot. a uma taxa máxima de pulso de 500 kHz. Para um tear, a velocidade máxima é de
cerca de 30 rev./s, correspondendo a 11o /ms. O mais rápido eletro-
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os dispositivos mecânicos têm uma constante de tempo de 4 ms com uma repetibilidade de cerca de 100 µs. Isso fornece uma
precisão necessária de aproximadamente 1o e uma frequência de atualização de 10 kHz. Um sistema CAN é capaz de atender
a essa demanda. Uma unidade de detecção de ângulo reduzirá o requisito de largura de banda de outras unidades em um
sistema, fornecendo-lhes não apenas informações sobre a posição real, mas também velocidade e aceleração. Fornecer essas
informações de apenas uma fonte em um sistema torna-o mais consistente e eficaz.
Os sistemas futuros incluirão Unidades Funcionais de vários fornecedores, mas ainda precisam atender a demandas
difíceis em tempo real. Isso tem se tornado uma dificuldade. O protocolo CAN tem muitas extremidades em aberto que podem
ser usadas para otimizar o desempenho do sistema, por exemplo, a taxa de bits no barramento, a prioridade das mensagens,
o formato dos dados, o método de sincronização, etc. Por um lado, o projetista do sistema gostaria de usar essas extremidades
abertas para fazer um protocolo de camada superior otimizado, dando a seu sistema o melhor desempenho. Por outro lado, um
produtor de Unidade Funcional gostaria de produzir uma unidade padrão que atendesse a todos os clientes. A KVASER,
juntamente com os membros do Grupo de Usuários Têxteis da CAN, se esforçou muito para encontrar uma solução para este
problema. O resultado é o "Reino CAN". CAN Kingdom é um conjunto de regras de projeto e especificação que podem ser
transformadas em ferramentas de software. Por meio dessas ferramentas, um projetista de Unidade Funcional pode criar
unidades que podem ser configuradas pelo sistema durante a fase de inicialização.

5. CAN REINO

A CAN cuida dos níveis baixos de um protocolo de comunicação, mas uma rede requer também as camadas superiores. A
maioria dos sistemas CAN em execução hoje usa protocolos proprietários de camada superior. Em muitos casos, o projetista
do sistema gostaria de usar unidades padrão com componentes eletrônicos de nó integrados. Os alimentadores de fio descritos
acima são um exemplo, mas você pode pensar em atuadores de robôs, motores elétricos "inteligentes", válvulas, etc. Para usar
esses dispositivos, precisaremos de um protocolo totalmente aberto, incluindo camadas superiores. Uma maneira de fazer isso
é especificar qualquer mensagem a ser usada. O protocolo SAE J1939 para Ônibus e Caminhões é um exemplo dessa
abordagem. O fato de um identificador de mensagem não apenas identificar a mensagem, mas também dar a ela uma certa
prioridade no barramento dificulta essa abordagem. A prioridade de uma mensagem é definida pelo protocolo e esta prioridade
pode ser inadequada em alguns sistemas, especialmente sistemas de controle em tempo real. A liberdade dos projetistas de
sistemas é muito restrita. Outra desvantagem é que as mensagens definidas pertencerão a um determinado mercado, neste
caso o mercado de ônibus e caminhões. Um dispositivo, por exemplo, um motor elétrico, pode ser adequado para diferentes
mercados e deve ser produzido em várias versões, diferindo apenas no protocolo a ser utilizado.

O CAN Kingdom[2] é uma solução para superar esses problemas. O software de cada módulo contém primitivas de
protocolo que um projetista de sistema pode usar para construir seu próprio protocolo final durante uma fase de inicialização
de seu sistema. Uma vantagem dessa abordagem é que um usuário final, por exemplo, o proprietário de um robô, não pode
corromper o desempenho em tempo real da rede controladora do robô conectando qualquer módulo CAN transmissor, não
previsto pelo projetista.
CAN Kingdom é desenvolvido em um princípio básico muito importante, ou seja:

Os Módulos são para Servir a Rede ( MSN ).

Isso implica que qualquer módulo conectado a uma rede só precisa anunciar que está conectado. Em seguida, um ou mais nós
fornecerão a esse novo nó as informações necessárias para cumprir sua tarefa na rede. O conceito usual de redes de
comunicação é o contrário: A Rede Serve os Módulos (NSM). Então, quando um módulo está conectado a uma rede, ele já
conhece seu papel no sistema e solicita os meios de que precisará. É importante entender totalmente a diferença entre os
princípios MSN e NSM. Quando a mecatrônica é usada em redes, a tarefa geralmente é projetar uma máquina. Se o design for
baseado no princípio do MSN, você projeta uma rede sob medida para as necessidades de sua máquina
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sistema. Isso é possível porque você conhece todos os requisitos a priori. Se você projetar sua máquina com base no
princípio NSM, as qualidades da rede são dadas a priori e você deverá projetar sua máquina de acordo com os requisitos
do projeto de rede.
O CAN Kingdom foi desenvolvido especificamente para o uso do sistema de controle de máquinas. O sistema é descrito
como um país, um Reino, com uma Capital e Cidades. O Rei da Capital governa o Reino e cada Cidade tem um Prefeito
responsável pelo governo local. A única maneira de se comunicar no Reino é pelo correio. A rede CAN é descrita como o
Sistema Postal real e cada Cidade tem uma Agência de Correios e um Postmaster, um símbolo para um Controlador CAN.
Cada Cidade produz alguma coisa. Um atuador City produz movimentos e medições. Os valores medidos podem ser
exportados para outras cidades e os valores dos pontos de ajuste são importados de outra cidade ou cidades. O prefeito de
uma cidade organizou qualquer informação de exportação ou importação em listas. Essas listas fazem parte da
documentação do módulo. Como um projetista de sistema escolheu módulos específicos para serem usados em sua
máquina, ele também tem pleno conhecimento sobre essas listas, ou seja, um identificador local para cada variável. Ao
atribuir identificadores CAN a essas variáveis, ele pode criar um protocolo otimizado para a rede de sua máquina. Para fazer
isso, ele projeta um módulo, simbolizado pela Capital e pelo Rei.
O desenvolvimento de uma máquina com atuadores distribuídos controlados por uma rede envolve pessoas de diferentes
habilidades, por exemplo, mecânica, eletrônica, hardware e software de microcomputador, etc. computação paralela em
tempo. a computação paralela em tempo real é a pedra angular dessas máquinas e, na maioria das vezes, apenas uma ou
duas pessoas em um projeto de desenvolvimento de máquina estão familiarizadas com isso. O símile do CAN Kingdom
visualiza como os diferentes módulos interagem e destaca o problema de temporização. Qualquer um sabe que leva algum
tempo para escrever uma carta e enviá-la, algum tempo para a entrega, algum tempo para lê-la e algum tempo para agir de
acordo com o conteúdo da carta. O CAN Kingdom não é apenas uma maneira de especificar um protocolo de comunicação,
mas também uma estrutura para especificar e verificar uma máquina e seus blocos de construção. Pela especificação da
máquina, você também tem uma estrutura para o seu plano de projeto. Isso é resultado do uso do princípio "Módulos servem
a rede".

Uma grande vantagem da abordagem CAN Kingdom de não ser um protocolo completo, mas um conjunto de primitivas
de protocolo é, especialmente para sistemas de tempo real, que o projetista do sistema pode escolher, para sua aplicação,
topologia adequada e gerenciamento de acesso ao barramento. Embora o CAN seja especificado como um protocolo
multimestre CSMA/AMP, o protocolo final pode ser de outro tipo, por exemplo, um slotted ring lógico ou um token bus,
dependendo da opinião do projetista do sistema e das primitivas de protocolo fornecidas nos nós. Com as primitivas no
Reino CAN, um nó pode ser um mestre controlando a rede, pesquisando os outros nós como em um sistema mestre-escravo
tradicional, como o protocolo Bitbus ou como o protocolo FIP. Também é possível fazer um protocolo do tipo daisy chain ou
token bus com a versão atual do CAN Kingdom. Isso também inclui um método para resolver filas em sistemas orientados a
eventos de uma forma que pode dar a qualquer mensagem um tempo de latência máximo previsível. A próxima versão do
CAN Kingdom incluirá uma ferramenta para configurar um relógio global e então será possível criar protocolos síncronos e
orientados a tempo real. Se o CAN for usado no tipo de protocolo CA (Evitando Colisões), o procedimento de arbitragem
inerente aumentará a robustez da rede. Mesmo que um módulo perca sua sincronização, a rede não cairá completamente
e uma rede bem projetada será capaz de uma degradação normal.

No ano passado, o CAN Kingdom atingiu um estado de uso prático e alguns projetos foram iniciados com base nele. Dois
desses projetos são executados por clientes da KVASER e participamos ativamente de ambos. Um deles é um sistema de
raios X de cinco eixos com malhas de controle, localmente fechadas em cada nó. O outro é um manipulador de 14 eixos
trabalhando dentro de um microscópio eletrônico de varredura. Neste caso, as malhas de controle são fechadas via rede CAN.
Até agora, a abordagem CAN Kingdom atendeu a todas as expectativas.
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6. CONCLUSÃO

O CAN pode ser considerado o protocolo padrão para uso em máquinas construídas com atuadores autônomos e sensores
"inteligentes". O CAN é rápido o suficiente para o desempenho em tempo real exigido em tais máquinas, tem uma excelente
confiabilidade e os componentes padrão do CAN são baratos e projetados para serem usados no ambiente elétrico e físico
hostil em um carro. Sua viabilidade para uso industrial é comprovada pela indústria têxtil onde é utilizada em máquinas de
tecelagem, instaladas em todo o mundo, desde 1990.
Os sistemas atuais são proprietários e tem havido um grande problema para encontrar uma abordagem que permita que os
sistemas sejam construídos de unidades autônomas de diferentes fornecedores sem perder o desempenho em tempo real do
CAN. Este problema é agora resolvido pelo conceito CAN Kingdom pelo qual um projetista de sistema pode fazer um protocolo
otimizado, baseado no padrão CAN, para seu sistema. Este protocolo não precisa ser um protocolo CSMA/AMP multimestre,
mas pode usar praticamente qualquer tipo de gerenciamento de acesso e topologia.

REFERÊNCIAS

1. ISO 11898 Veículos rodoviários - Intercâmbio de informações digitais - Rede de área do controlador (CAN) para comunicação de alta velocidade.

2. LB Fredriksson A CAN Kingdom. 921231 KVASER AB

3. Especificação CAN 2.0 Parte B. Robert Bosch GmbH (Grupo Automotivo).

4. Jan Unruh, Hans-Jörg Mathony e Karl-Heinz Kaiser (Robert Bosch GmbH) Análise de erros de protocolos de comunicação automotiva.
Papel SAE 900699.