CAN

Control Area Network

Breve histórico
 Proposta inicial pela Robert Bosch em 1986 como rede
automotiva
 Primeiro chip comercial feito pela Intel em 1987
 Normatizado
 ISO11898 : full CAN
 ISO11519 : basic CAN
Caraterísticas básicas
 Topologia em barramento
 Meio físico: par trançado
 Aplicação típica: 40m a 1Mb/s, podendo chegar a 1km a
velocidades menores
 Velocidade de transferência tipica de 40kbytes/s
 Máxima latência de 120us a 1Mb/s para mensagem de
alta prioridade
 Controle de acesso ao meio por CSMA/CA+AMP
(Carrier Sense Multiple Access/Colision
Avoidance+Arbitration on Message Priority)
 Multi-master
 Limite teóricode 2032; normalmente usa-se menos de
64.
Sinalização
ISO 11898

  recessive state     dominant state   unit

Signal
  min nominal max min nominal max  
CAN-High 2.0 2.5 3.0 2.75 3.5 4.5 Volt
CAN-Low 2.0 2.5 3.0 0.5 1.5 2.25 Volt

ISO 11519

  recessive state     dominant state   unit

Signal
  min nominal max min nominal max  
CAN-High 1.6 1.75 1.9 3.85 4.0 5.0 Volt
CAN-Low 3.1 3.25 3.4 0 1.0 1.15 Volt
Velocidade x Distância

Maximum bit
Bus length
rate (bit/s)
(metres)
40 1 Mbit/s
100 500 kbit/s
200 250 kpit/s
500 125 kbit/s
6 km 10 kbit/s
Normas ISO
 ISO11519, também conhecido como CAN2.0A ou ainda
Basic (ou Standard) CAN, com identificadores de
mensagem de 11bits, originalmente especificicado para
operação até 250Kbit/s.
 ISO11898, também conhecido como 2.0B ou ainda Full
CAN ou Extended Frame CAN com identificadores de
mensagem de 29 bit podendo atingir 1Mbit/sec.
Topologia
Mensagem

 SOF: Start of Frame

 MID : Message Identifier (11 ou 29 bits)
 RTR : Remote Transmission Request (a seguir)
 Control: comprimento do campo de dados 4 bits)
 DATA (até 8 bytes)
 CRC
 ACK : Ack pelo receptor
 EOF : End of Frame

NOTA: Não é transmitido o endereço da estação, mas o MID que

identifica a prioridade da mensagem!
CSMA/CA
 Em caso de colisão, “ganha” acesso ao meio a
mensagem mais prioritária (com maior número de zeros
no MID)
Remote Frames
 Quando RTR = 0, tem-se a transmissão do Master, sem
solicitação de retorno de resposta ou a resposta a um
request
 Quando RTR = 1, tem-se a solicitação de resposta pelo
Master; alguma estação deve responder (com RTR=0)
Deteção de Erro
 Stuffing error: o nó transmissor insere um bit H depois de 5 bits L
consecutivos (ou um bit L a cada 5 bits H consecutivos). O nó
receptor pode detectar a violação e setar o flat de erro de “stuffing”.
 Bit error: o nó transmissor sempre lê o que está transmitindo.
 Checksum error: usa CRC16

 Frame error: A mensagem contém determinados bits que devem

sempre aparecer em determinadas posições
 Acknowledgement Error: quando o transmissor determina que a
mensagem não foi ACKed
Variantes
 TJA 1054 é um protocolo de baixa potência e baixa velocidade,
usando os transceivers PCA82C252, TJA1053 or TJA1054.
 AU5790 também chamado de "Single Wire CAN" é um
protocolo de baixa potência, baixa velocidade usando o
transceiver AU5790. 
 DeviceNet – Voltada a controle de processos industriais, é
derivado do Full Can. DeviceNet usa CAN como nível físico,
como restrições, e define os protocolos de nível superior.
DeviceNet será discutida mais adiante. 
 CANopen: também voltado a aplicações de controle indsutrial,
é baseada na Full CAN - ISO 11898-2 5v bus. Limita o número
de estações a 127 e aloca IDs a cada uma. Define “profiles”
para cada tipo de dispositivo.
Mais variantes ...
 TTCAN - Time Triggered CAN  - O Time-Triggered
Protocol tem nós reportando em janelas de tempo pré-
definidas, que são planejadas e sincronizadas.
 J1939: Família de protocolos para aplicações industriais
específicas, como agricultura, naval, caminhões e
ônibus, também baseada no Full CAN.
CAN Controller Intel 8257
Transceiver Phillips PCA82C251
PIC18F2480 (entre outros!)

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