AP-COBD Manual V0.1 - PT

Manual TPW04-COBD
V0.1
2014/09
Contexto
Perfil do cartão de expansão 1 TPW04-COBD ............................................................. 1
1.1 Características do CANopen .............................................................................. 1

Os cartões de expansão TPW04-COBD podem ser usados como estação master de
rede do CANopen e também como estação escrava. ................................................ 1
1.1.1 Função da estação master ..................................................................... 1
1.1.2 Funções da estação escrava .................................................................. 2
1.2.1 Conectores CANopen ........................................................................... 3
1.2.2 Especificações de Comunicações ......................................................... 3
1.2.3 Especificações Elétricas ....................................................................... 4
1.2.4 Especificações Ambientais ................................................................... 4
1.3 Mapeamento de entrada-saída ............................................................................ 4
2 Introdução ao CAN ..................................................................................................... 4
3.1 Formato de comunicação CANopen................................................................... 5

3.2 Modelo de Comunicação CANopen ................................................................... 7
3.3 Modelo de Dispositivo CANopen ...................................................................... 8
3.3.1 Dicionário de objeto OD....................................................................... 8
3.3.4 Monitoramento de Erro TPW04 ......................................................... 16
4 Uso do software de configuração de rede TPW04-PCLINK.................................... 17
4.1 Estrutura de Rede CANopen ............................................................................ 17

4.2 Configuração da Rede CANopen ..................................................................... 19
4.2.1 Configuração da Estação .................................................................... 19
4.2.2 Download ........................................................................................... 25
4.2.3 Operação EDS .................................................................................... 26
Apêndice I: Códigos de Abordar do SDO ................................................................... 28
Apêndice 2 Dicionário de objetos .......................................................................... 29

Perfil do cartão de expansão 1 TPW04-COBD
1. O manual apenas é utilizado como guia de operação do cartão de expansão TPW04-

COBD e referência de entrada, o conteúdo do protocolo CANopen no terceiro
capítulo deste manual faz uma rápida introdução. Caso os leitores desejem saber
mais sobre o contrato do CANopen, basta ler os artigos ou manuais informativos
relacionados a ele.
2. O cartão de expansão TPW04-COBD é utilizado na comunicação do CANopen.
Para utilizar o cartão de expansão, é necessário antes plugá-lo antes da unidade
Básica ser ligada, caso contrário ele não funcionária normalmente. O cartão de
expansão apenas pode ser conectado/desconectado quando a energia estiver
desligada. Quando o cartão não estiver em uso, é necessário colocar sua tampa
padrão, para protegê-lo de pó, que pode afetar a conectividade do conector. Após
conectar o cartão de expansão, a unidade Básica o identificará automaticamente,
exibindo o ID D8020=3 (ID=0 quando ocorrer erro de identificação) em D8020
(para porta de comunicação de cartão de expansão).
3. Apenas os modelos TPW04-300 da Série TPW04 suportam o CANopen. TPW04-
360-B possui duas interfaces de comunicação, apenas uma efetiva como interface de
comunicação do cartão inserido em TPW04-COBD.
1.1 Características do CANopen

Os cartões de expansão TPW04-COBD podem ser usados como estação master de
rede do CANopen e também como estação escrava.
1.1.1 Função da estação master
Quando usada como estação master, estão disponíveis as seguintes
características：
1. Suporte ao serviço NMT (Objeto de Gerenciamento de Redes).

Conformidade com o protocolo padrão do CANopen, DS301 v4.02.
2. Suporte ao controle de status do NMT.
Pode ser usado para controlar o status da estação escrava na rede do
1
CANopen.
3. Suporte ao controle de erro da NMT.
Suporte para monitoramento de Batimentos Cardíacos, se a estação estiver
online.
4. Suporte ao serviço PDO（RxPDO、TxPDO）
Caso nó possui no máximo 8×RPDO e 8×TPDO Pode haver no máximo 16

nós, e cada PDO possui no máximo 8 bytes. É possível o suporte de 16×8
RxPDO no máximo, como um volume de dados que pode alcançar
16×8×8=1024 bytes.É possível o suporte no máximo de 16×8 TxPDO, como
um volume de dados que pode atingir 16×8×8=1024 bytes.
5. Suporte ao serviço SDO.
O SDO pode ser utilizado para ler/escrever ou configurar os parâmetros da
estação escrava. Suporta o modo de transmissão SDO padrão. Suporta
função SDO Auto, pode escrever 20 conjuntos de dados em cada escrava, no
máximo.
6. Suporte ao serviço de leitura de mensagens de emergência a partir da estaca
escrava.
O serviço de leitura de emergências a partir da escrava pode ser utilizado para
ler as mensagens de erro ou alarmers da escrava
7. Suporte ao serviço de objeto SYNC
Através das mensagens SYNC, percebe-se a ação do SYNC entre vários
dispositivos.
1.1.2 Funções da estação escrava
Como estação escrava, há as seguintes características disponíveis:：
1. Conformidade com o protocolo padrão CANopen DS301 v4.02

2. Suporte ao serviço NMT(Objeto de Gerenciamento de Redes)
Suporte ao controle de erros do NMT Suporte ao Hartbear ao invés de Node
Guarding.
3. Suporte ao serviço PDO.
É possível configurar no máximo 8×RxPDO e 8×TxPDO em cada estação
escrava. As mensagens PDO podem ser usadas na transmissão de dados que são
inseridos e saem em tempo real. Tipo de transmissão do PDO: modo síncrono,
2
modo assíncrono.
4. Suporte ao serviço de mensagens de emergência
Quando ocorrem erros ou alarmes de emergência da estação escrava, ela pode
notificar a estação mestra via mensagem de emergência.
1.2 Especificações
1.2.1 Conectores CANopen
Legenda do desenho acima

Original Tradução Original Tradução
RJ45 connector Conector RJ45 8 line UTP Utp de 8 linhas
Brown Marrom White brown Marrom e branco
Green Verde Withe blue Azul e branco
Blue Azul White green Verde e branco
Orange Laranja White orange Laranja e brando
The RJ45 connect comply with TIA/EIA 568B standard.
Item Especificação
Cabo do conector RJ45
Transmissão CAN
Isolação Elétrica 3.75 KV
Fiação
Nota: As linhas de comunicação RJ45 devem ser adquirdas pelo cliente

Pino Sinal Descrição
Linha de Barramento CAN_H (dominante
1 CAN_H
alta)
Linha de Barramento CAN_L Bus
2 CAN_L
(dominante baixa)
3,7 CAN_GND Terra CAN
4,5,6,8 －－
1.2.2 Especificações de Comunicações

3
Tipo PDO、SDO、SYNC、Emergência、NMT
10Kbps、20Kbps、50Kbps、125Kbps、250Kbps、
Taxa de
transferência 500Kbps、800Kbps、1MKbps（Bit/sec）
1.2.3 Especificações Elétricas

Item Especificação Item Especificação
VDC=5V Consumo de VDC ：160mA
Tensão
VDD=3.3V Corrente VDD ：130mA
1.2.4 Especificações Ambientais

Temperatura de Operação 0℃～55℃
Umidade Relativa 10％～95％
Temperatura de Armazenagem -25℃～75℃
Umidade de Armazenagem 10％～95％

Norma Protocolo de camada físicaISO11898
1.3 Mapeamento de entrada-saída

Mapeamento
Mapeamento de Saída Mapeamento de Entrada
Estação
Estação Mestra W0~W999 W1000~W1999
Estação Escrava D2000~D2999 D1000~D1999
2 Introdução ao CAN
CAN é um protocolo de comunicação serial padronizado internacionalmente. O
protocolo CAN possui as seguintes característícas
1. Envio de mensagens
Todas as mensagens no protocolo CAN são enviadas em formato fixo e todas
as unidades podem enviar mensagens quando o barramento estiver ocioso. Quando
mais de duas unidade enviarem simultaneamente mensagens, a prioridade estará
sujeita à ID. A ID indica a prioridade de acesso à mensagem do barramento.
4
Quando mais de duas unidades enviam mensagens simultaneamente, ele compara
cada bit da ID de cada mensaegem. A unidade com prioridade mais alta continuará
a enviar a mensagem, enquanto as demais pararão imediatamente para receber a
mensagem
2. Flexibilidade do Sistema
As unidades conectadas com o barramento estão sem informações como
“endereço”. Ou seja, quando é adicionada uma unidade nova ao barramento, ela
não altera o software/hardware na camada de aplicação para as outras conectadas
ao barramento.
3. Taxa de comunicação
O usuário pode definir a taxa de comunicação apropriada conforme o tamanho
da rede. Todas as unidades na mesma rede devem ter configuração uniforme da
taxa de comunicação. Mesmo se apenas uma unidade for configurada com uma
taxa de comunicação diferente das outras, haverá sinal de erro de saída, afetando a
comunicação da rede inteira. A taxa de comunicação de redes diferentes pode ser
diferente.
4. Detecção de erros、notificação、recuperação
Função de detecção de erros. Todas as unidades podem detectar erros

Função de notificação de erros. A unidade que detectar o erro notificará às
outras imediatamente
Função de recuperação de erros. Quando a unidade enviando a mensagem
detecta um erro, a ação atual de envio será parada e a unidade-alvo manterá o
envio da mensagem, até a ação ser bem sucedida
5. Conexão
O barramento CAN pode ser conectado simultaneamento com barramentos de
diversas unidades. Tecnicamente, o número de unidades conectadas é ilimitado.
Contudo, em termos reais o número de unidades conectadas é restringido pelo
atraso do barramento e pela carga elétrica. A diminuição da taxa de comunicação
pode aumentar o número de unidades conectadas, e vice-versa.。
3 Introdução ao CANopen
3.1 Formato de comunicação CANopen

1. Configurações de ID
5
O formato de comunicação é determinado pelo por D8022. Bit 15 de D8022
dito mestre-escravo: 0, baseado, um é a partir de; bit7 ~ bit-, dito ID do nó, bit10 ~
bit8, o padrão é 0, a faixa válida de 1 a 127 da ID do nó mestre, a faixa válida de 1
a 16 de ID do nó, o principal não repetível da ID do nó.
Descrição（Binário.）
Bit Nome
Min Max
bit7~bit0 ID do Nó 0000001 1111111
Valor Pré-
bit10~bit8 000 000
configurado
Tamanho da taxa de
bit14~bit11 0000 0111
transmissão
bit15 Mestre / Escravo 0（Mestre） 1（Escravo）
2. Tamanho da taxa de transmissão

Valor digital binário do bit14 ~ bit11 de D8022, correspondente ao tamanho
da taxa de transmissão serial。

Taxa de
Transmissão（bps bit14~bit11（Binário） Distância（M）
）
10 K 0000 5000
20 K 0001 2500
50 K 0010 1000
125 K 0011 500
250 K 0100 250
500 K 0101 100
800 K 0110 50
1M 0111 25
Examplo: Selecão Principal da velocidade de comunicação de 500 Kbps.

O número do nó mestre é configurado em 4:
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Binário 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
D8022=H2804；
A partir do nó mestre o número é configurado em 11:
6
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Binário 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1
D8022=HA80B；
Nota: Após a alteração da taxa de transmissão serial, o dispositivo deve ser desligado e
ligado novamente para ocorrer a mudança de velocidade de comunicação. Após
alterações de ID de nó, parada de PLC, apenas na nova Operação a mudança terá
efeito.
3.2 Modelo de Comunicação CANopen

O protocolo CANopen define três tipos de modelos de comunicação, representando
os tipos de trocas de dados entre dispositivos. Estes três modelos são PLC’S Série
TPW04-300.
1. Modelo “Mestre – Escravo”.
Usado apenas para gerenciamento de rede (NMT). Apenas um NMT mestre
válido, os demais dispositivos como escravos. Caso o dispositivo tenha uma
funcionalidade master NMT do CANopen, então ele também deve ter a
funcionalidade escravo do NMT
2.Modelo “Cliente – Servidor”.
Descreve o relacionamento de comunicação entre os dois dispositivos. O
cliente envia uma solicitação ao servidor, o servidor recebe uma solicitação a
ser manuseada internamente, ele manuseará os dados de resposta completados
pelo CAN, após o cliente receber a resposta de confirmação. Este modelo é
utilizado apenas para comunicação SDO.
3. Modelo “Produtor – Consumidor”.
Descreve o relacionamento entre um produtor e a comunicação com um ou
mais consumidores. O produtor faz o serviço, o consumidor recebe ou ignora
os serviços recebidos. A rede CANopen precisa de um dispositivo mestre do
CAN open para gerir todos os dispositivos escravos do CANOpen, a estação
master carregando a partir do arquivo EDs, é possível operar as estações de
dicionário do objeto, bem como a partir do estabelecimento da comunicação
PDO a partir da estação. Os pacotes de batimento cardíaco do master por
monitor padrão, todos os status de escravos são carregados atualmente, bem
como o controle de toda as operações a partir da estação em um estado
diferente. Sob - "produtor - consumidor", o modelo não pode solicitar um
master, bem como obter comunicação entre escravos, ou seja, comunicação “a
7
partir de”.
3.3 Modelo de Dispositivo CANopen

O modelo básico de dispositivo inclui uma unidade de comunicação, o processo de
aplicativo e a terceira parte o objeto de dicionário。

CAN Unid. Com.： I/O
Objeto
Aplicativo：
PDO， dicionário
Tipos de Dados Programa
SDO， Objeto de Aplicativo
Pré-defin. Comunicação Percebido pelo
Objeto sub-protocolo do
objectos，
Aplicável dispositivo
Objeto NMT
3.3.1 Dicionário de objeto OD
O dicionário de objeto OD é o conceito mais central do protocolo CANopen. Cada
nó possui um dicionário de objeto CANopen, o dicionário contém uma descrição do
objeto deste equipamento e seu comportamento de rede de todos os parâmetros (vide
Apêndice II deste manual). O denominando objeto de dicionário é um conjunto
ordenado de objetos: cada objeto usando um endereçamento de índice de 16 bits, a faixa
efetiva sendo entre 0x1000 ~ 0x9FFF. Para permitir acesso aos elementos individuais da
estrutura de dados e define um sub-índice de 8 bits. Ex. Índice: 0x1000, sub-índice
oxoo, indicando o tipo de dispositivo.。
Índice Objeto
1000-1FFF Campo do perfil de comunicação
2000-5FFF Campo do perfil específico do fabricante
6000-9FFF Campo do perfil do dispositivo padrão
O Status EDS do Dispositivo é descrito em configuração de fábrica, na medida em que
o usuário projeta a rede e precisa criar aplicativos que produzirão variáveis de rede
específicas. Para ser capaz de endereçar via rede CANopen, a rede deve ser designada
para um índice e um sub-índice de variável, a série TPW04 define o índice 0x200, sub-
contratos específicos do fabricante na região, o sub-índice 0x00 ~ 0x20, o índice
0x2001, o sub-índice 0x00 ~ ox20, a transmissão variável de rede a partir de PDO ao
aplicativo.
3.3.2 Unidade de Comunicação

8
A camada de aplicação do CANopen descreve os diversos tipos de objetos de
comunicação, sendo estes objetos de comunicação feitos de uma ou mais mensagens
CAN para se obter.
Os objetos de comunicação no gerenciamento de rede NMT, os objetos de dados de
serviço SDO, o objeto de dados de processo PDO, quatro tipos de objetos pré-definidos.
1. Gerenciamento de rede NMT

Os objetos de gerenciamento de rede, usados para serem responsáveis pela
ativação da rede e dos dispositivos de monitoramento (batimentos cardíacos,
pacote de início). O gerenciamento de rede, com uma rede, permite apenas um nó
mestre e um ou mais nós escravos, seguindo o modelo mestre-escravo.
Dispositivos com função host de gerenciamento de rede são frequentemente
denominados dispositivo mestre CANopen, normalmente com uma funcionalidade
de cliente SDO. Por outro lado, possui algumas funções de gerenciamento de rede
a partir dos equipamentos da máquina, nromalmente denominadas dispositivos
escravos do CANopen, devendo possuir uma função PDO, de forma que o
dispositivo mestre CANopen pode ser controlado a partir da estação, bem como ler
e escrever nos dispositivos escravos do dicionário de objetos do CANopen. O PLC
série TPW04 pode ser usado como mestre ou como uma estação escrava, com
função NMT como estação mestre, como estação escrava sem tal função.
1. O dispositivo de negociação de serviços do CANopen inicia

automaticamente e após o término do estado pré-operacional da iniciação interna,
então inicia-se o pacote de mensagem (Boot-up), este definirá alterações no host
NMT de notificação de eventos. O master NMT envia uma mensagem CAN, é
possível colocar a rede inteira em operação. Além disto, o master NMT também
pode forçar o dispositivo em estado desabilitado, além do gerenciamento de rede e
batimentos cardíacos, e os serviços de comunicação restantes são desabilitados.
2. Os serviços e negociações do equipamento de monitoramento de
Dispositivos (controle de erros) para detecção de estado dos dispositivos de rede e
os equipamentos estão localizados online. O sistema CANopen fornece pacotes de
batimentos cardíacos para o monitoramento do dispositivo. As mensagens dos
batimentos cardíacos enviam periodicamente uma mensagem a um ou mais
serviços, inspecionando os equipamentos entre cada um.
2. Objetos de Dados de Serviço SDO
9
O dicionário de objetos de aplicativos é parte da seção de ponte e comunicação.
Todas as entradas de dados dos dispositivos de comunicação do CANopen são
gerenciadas por um dicionário de objetos. Cada entrada do dicionário de objetos pode
ser usada para endereçamento de índice ou sub-índice. O SDO do CANopen define os
principais parâmetros para o nó mestre a partir da configuração dos nós. A confirmação
do serviço SDO é a maior característica, gerando uma resposta para cada mensagem,
assegurando a precisão da transmissão de dados.
Em um sistema CANopen, portanto o modo de comunicação de troca de dados é
baseado na arquitetura cliente/servidor. Normalmente, o SDO do CANopen a partir de
um nó é como um servidor, o nó mestre do CANopen como cliente. O cliente via a
“Solicitação SDO de envio” e “SDO Auto” de duas formas, as informações de acesso
do dicionário de objetos sobre o servidor, o dicionário de objetos do servidor de um
único objeto para leitura / escrita. Cada configuração escrava faz automaticamente SDO
dos itens maiores para 20 canetas, o SDO automático apenas pode escrever parâmetros,
os parâmetros não podem ser lidos. O SDO Auto antes da operação a partir da estação,
desejando-se inserir o estado de operação da escrava, escreve apenas uma vez.
Por TPW04 como um exemplo: é possível obter a troca de dados SDO entre no
mínimo duas mensagens CAN, sendo os identificadores CAN de mensagens não iguais.
O identificador CAN para o ID do nó + 600H mensagens CAN, contendo informações
das negociações identificadas do cliente SDO, atrávés do identificador CAN para o ID
do nó + 580H de pacotes de resposta CAN.
3. Objetos de dados de processo PDO

PDO usando o modelo produtor – consumidor para transmitir dados em tempo real,
o produtor responsável por enviar dados, de forma que a transmissão de daods é ativada
por um evento dentro do dispositivo, a prioridade de todos os dados enviados por outros
dispositivos sobre o barramento do monitor de barramentos, PDO através da
correspondência do identificador CAN (COB-ID) determina e identifica palavras
baseadas em seu direito de determinar se o pacote é processado (consumidores). PDO é
dividido em RPDO (recebimento de objetos de dados do processo) e TPDO (envio de
objetos de dados do processo), dito que a negociação de TPDO e RPDO são relativas,
normalmente um ponto de vista particular do escravo descrito. Por exemplo: o
dispositivo de I/O envia seus dados de entrada n TPDO, TPDO recebe estas
informações do equipamento, este TPDO é o dispositivo RPDO.
1. Identificador CAN do PDO
10
O protocolo CANopen tem as expressões de reconhecimento padrão pré-
definidas TPDO 1 ~ 4 e RPDO 1 ~ 4, outros identificadores PDO são designados
pelos desenvolvedores com base na ID do nó. Caso se utilize o identificador CAN
padrão, então todos os escravos podem ter a comunicação de host RPDO e TPDO
correspondente, mas a máquina não pode escutar o envio de outra máquina fora de
TPDO. Portanto, caso seja modelo produtor – consumidor entre o não programa
projetado para troca de dados diretamente a partir da máquina, é necessário efetuar
o reset de COB-Id, de forma a haver identificadores CAN consistentes com a
expressão de identificação de produtores e consumidores.
Nº RPDO HEX COB-ID（ Nº TPDO HEX COB-ID（

200 + Nº da Estação 180 + Nº da Estação
RPDO1 TPDO1
Escrava Escrava
RPDO2 TPDO2
Escrava Escrava
RPDO3 TPDO3
Escrava. Escrava
RPDO4 TPDO4
Escrava. Escrava.
2. parâmetros de comunicação
Existem três parâmetros contendo, respectivamente, Tipo de Transmissão,
Tempo de Inibição e Temporizador do Evento。
●Tipo de transmissão
1) Transmissão síncrona, dividida em transmissão não periódica e
periódica. A não periódica é um evento específico de objeto, através do
dispositivo especificado na transmissão pré-ativação de sub-
negociações. O ciclo de transmissão é sincronizado pelo objeto de
recepção (SYNC) para se obter, sendo possível configurar 1-240
ativações de objetos de sincronização.
2) Transferência assíncrona, que con siste de sub-negociações de ativação de
11
um evento específico do objeto, estipulada pelo dispositivo a ser ativado (por
exemplo, transmissão regular, transmissão de dados e outras alterações).
Tipo de Comentá
Descrição do Tipo de Transmissão
transmissão rio
A estação mestra envia uma mensagem sync às estações
escravas em cada ciclo de sincronização. Após a alteração
dos dados RxPDO, eles serão enviados à estação mestra. Os
RPDO dados recebidos pela estação escrava terão efeito após ser
recebida a próxima mensagem sync. Quando não há
alteração dos dados RxPDO, a estação mestra não envia Síncrona
0 dados RxPDO à estação escrava. não
escravas em cada ciclo de sincronização. Após a alteração cíclica
dos dados RxPDO, eles serão enviados imediatamente à
TPDO estação mestra. Assim que recebidos pela estação mestra,
eles terão efeito imediatamente. Quando não há alteração dos
dados RxPDO, a estação escrava não envia dados à estação
mestra.
escravas em cada ciclo de sincronização. A estação mestra
RPDO envia dados RxPDO a cada ciclo de sincronização e os dados
RxPDO recebidos pela estação escrava terão efeito após ser
recebida a próxima mensagem sync. Ciclo
1
A estação mestra envia uma mensagem sync às estações síncrono
escravas em cada ciclo de sincronização. A estação escrava
TPDO envia dados RxPDO toda vez que recebe uma mensagem
sync. Os dados RxPDO terão efeito imediatamente após
serem recebidos pela estação mestra.
escravas em cada ciclo de sincronização. A estação mestra
RPDO envia dados RxPDO a cada 2 ciclos de sincronização e os
dados RxPDO recebidos pela estação escrava terão efeito
após ser recebida a próxima mensagem sync. Ciclo
2
A estação mestra envia uma mensagem sync às estações síncrono
escravas em cada ciclo de sincronização. A estação escrava
TPDO envia dados RxPDO cada vez que recebe duas mensagens
sync. Os dados RxPDO terão efeito imediatamente após
serem recebidos pela estação mestra.
RPDO Segue o tipo de transmissão 1 e o tipo de transmissão 2

3~ Ciclo
240 síncrono
TPDO Segue o tipo de transmissão 1 e o tipo de transmissão 2
Após a alteração dos dados RxPDO, eles serão enviados à

estação escrava. Assim que recebidos pela estação escrava, Assíncro
254 RPDO
eles terão efeito imediatamente. Quando não há alteração nos na
dados RxPDO, a estação mestra não envia dados RxPDO à
12
Tipo de Comentá
Descrição do Tipo de Transmissão
transmissão rio
estação escrava.
Quando o tempo do evento e o tempo for 0 ban após a
alteração dos dados TPDO, a transmissão dos dados TPDO à
estação mestra, a estação principal recebeu imediatamente as
informações; os dados TPDO não sofreram alterações
quando a escrava não enviou dados à estação mestra TPDO.
TPDO Quando não for proibida hora para 0:00, um evento a partir
da estação toda vez que os dados (a transmissão de dados
TPDO após o primeiro ban não é permitida para informações
TPDO transferidas dentro do tempo) e o TPDO altera a
transmissão dos dados mestre assim que os dados TPDO são
transferidos imediatamente à estação principal, a estação
principal recebeu imediatamente as informações.
RPDO Mesmo que para a transmissão tipo 254
Assíncro
255
na
TPDO Mesmo que para a transmissão tipo 254
●Tempo de Inibição
O tempo de inibição funciona como um programa de triagem de envio do

PDO, nas alterações do PDO nos dados de entrada para a primeira vez, sem esperar
o envio direto dos dados ao PDO, a entrada PDO após o envio será ativada
imediatamente quando ocorrer novamente a alteração de dados. O Tempo de
Inibição define o tempo entre dois PDO’s enviados com o mesmo identificador
CAN, devendo ser no mínimo o intervalo para prevenir que TPDO envie com
excessiva freqüência ocupado em uma grande quantidade de largura de banda do
barramento, afetando assim a comunicação do barramento, ou seja, quando, após o
envio de PDO, é o intervalo de tempo durante o qual é proibido o envio de mais
um PDO. Quando este parâmetro é definido em 0, é inválido. Por exemplo: O
registro de dados do PLC TPW04-300 se altera uma vez a cada 500ms, O tempo de
Inibição configurado para dados é de 600ms, o PDO insere os dados sem esperar
pela primeira vez para enviar diretamente o intervalo de alteração de 600ms antes
de enviar o próximo PDO.
●Temporizador de Eventos
O tempo do evento no tipo de transmissão não síncrona é valido, o

transbordamento é considerado um evento de atiação, o final do temporizador ativa
13
um envio TPDO, então o temporizador é rezado periodicamente no envio de PDO.
Quando este parâmetro é configurado em 0, é inválido. Eventos ou o sub-protocolo
definido pelo fabricante ocorrem antes do final do tempo do evento, então o TPDO
é enviado imediatamente e o temporizador de eventos é reiniciado. Por exemplo: O
registro de dados do PLC TPW04-300 sofre alteração a cada 500ms, o
temporizador de eventos é configurado em 300ms, então 300ms é a temporização
para ativar um TPDO, o temporizador então é limpo para efetuar nova
temporização, quando os valores do registro de dados de 500ms são alterados uma
vez, ativando um evento, o temporizador é zerado novamente quando o tempo
300ms ativa um TPDO, conduzindo um loop.
3. Parâmetro de mapeamento do PDO.

O parâmetro de mapeamento do PDO inclui uma lista de objetos no OD. Estes
objetos serão mapeados para o PDO correspondente, que inclui o tamanho dos
dados (unidade: bit). O conteúdo da mensagem do PDO é pré-definido. Caso o
PDO suporte mapeamento de PDO’s variáveis então ele pode ser configurado via
SDO.
4. Mensagem Pré-definida
A mensagem pré-definida, ou objeto especial funcional, consiste nas funções
específicas do dispositivo CANopen, que são colocadas para facilitar que a estação
mestra do CANopen gerencie a escrava. COB-Id para a função especial é pré-definida
no protocolo CANopen.
1. Sincroniação (SYNC)
A principal herance da rede para obter transmissão síncrona, o dispositivo
CANopen ativa os dados de entrada que podem ser coletados por SYNC,
igualmente aplicável à transmissão síncrona TPDO. A saída de dados TPDO
síncronos, conforme seu COB-ID para transmissão, usando os dados de
sincronização RPDO do próximo sinal de processamento recebido anteriormente,
enquando que faz a saída dos dados de sincronização. O objeto de sincronização
COB-ID e o ciclo de sincronização podem ser configurados conforme o valor
configurado das mensagens de sincronização enviadas.
2. Objeto de Emergência
No CANopen, as informações do status do erro são enviadas por um
mecanismo padronizado; quando ocorre erro do dispositivo, o mecanismo
14
padronizado envia uma mensagem de emergência para informar aos outros
dispositivos sobre o estado de erro na rede.
3.3.3 Configuração do CANopen em Conexão Pré-Definida
A configuração de rede do CANopen e o tempo necessário podem ser
relativamente longos; para simplificar a configuração, o CANopen define a
“Configuração de Conexão Pré-definida”. Portanto, o identificador do dispositivo
CANopen deve estar bem definido, então, conforme o nível de prioridade, ele
designa identificadores a todos os dispositivos, reduzindo assim o tempo de
reinício e configuração da rede do CANopen.
O CANopen pré-define os objetos de transmissão das configurações mestre/escravo da

conexão
Código funcional Índice do parâmetro de
Objeto COB-ID
（bit10~bit7） comunicação em OD
NMT-Módulo –
0000 000H -
controle
SYNC 0001 080H 1005H、1006H、1007H
Tempo exibido 0010 100H 1012H、1013H
O CANopen pré-define os objetos de transmissão das configurações mestre/escravo da

conexão
Código funcional Índice do parâmetro de
Objeto COB-ID
（bit10~bit7） comunicação em OD
Emergência 0001 081H~0FFH 1014H、1015H
Envio PDO1） 0011 181H~1FFH 1800H
Recepção PDO1） 0100 201H~27FH 1400H
15
Envio/servidor SDO（） 1011 581H~5FFH 1200H

Recebimento/cliente
1100 601H~67FH 1200H
SDO（）
NMT NMT-Erro –controle 1110 701H~77FH 1016H、1017H
3.3.4 Monitoramento de Erro TPW04

1. Código de Erro de Registro D8071
Monitoramento dos registros D8071 do PLC, seu valor indica um código de
erro。
Estaçã Código do
Significado Descrição Abordagem
o Erro
Velocidade de
Erro de Selecione a
Comunicação não
7101 velocidade de velocidade de
Suporta o
comunicação comunicação correta
CANopen
Do ID do nó = 0 ou Nó configurado na
Estaçã 7102 Erro de ID do nó
ID> 16 faixa de 1 a 16
o
Cabo de rede Verificar o cabo e
Mestra
7103 Erro de Conexão defeituoso ou recolocar com
desconectado firmeza
Número de
Configuração SDO
7104 Erro SDO Auto configuração menor
maior que 20
que 20
Slave Queda do mestre, Verificar Estação
7105 Erro Heartbeat
station sem heartbeat Mestra
2. Erro website registro D8072

Monitoramento dos registros D8072 do PLC, seu valor indica erro do
website。
Nó Significado do D8072
Indica que o nó principal está monitorando, seja a linha a partir do
Nó nó. D8072 no bit0 ~ bit15 correspondendo ao número do nó de 1 a
Principal 16. Caso o número do nó caia a partir da estação escrava 1, o D8021
do nó principal monitora esta posição no bit0.
16
Indica que, do nó mestre ao monitor, ou ao restante da linha a partir
do nó. D8072 no bit0 ~ bit15 correspondendo ao número do nó de 1
Nó a 16. A partir do nó até o monitor, o número do nó principal > 16, a
Escravo partir do nó em si são relatados os erros. Caso o número do nó
principal seja 20, número 10 a partir do nó escravo, O nó principal
D8072 monitora este a partir da posição do bit9.
4 Uso do software de configuração de rede TPW04-PCLINK
4.1 Estrutura de Rede CANopen

Devido ao CANopen ser um protocolo de camada de aplicação baseado no
barramento CAN, então sua rede é configurada para uma estrutura de barramento
típica,, o mestre e escravo são montados no barramento. Normalmente, na rede
CANopen, apenas um dispositivo mestre e diversos escravos. Na fiação, a rede
CANopen deve ser selecionada com a máscara torcida para melhorar a interferência do
barramento. Os cartões de expansão DIP switch TPW04-COBD apenas desempenham o
papel de um resistor terminal, A uma curta distância no para considerar. O TPW04-
COBD, incluindo o DIP switch do cartão de expansão do barramento geral, deve ser
configurado ON (ligado), indicando que a conexão interna entre a CAN_L e CAN_H é
um resistor de 120 ohms. É possível aperfeiçoar a capacidade dos nós na topologia da
rede para eliminar reflexões de sinal na Comunicação. Caso esta resistência seja
ignorada, a imunidade ao ruído e a confiabilidade tornam a comunicação
consideravelmente reduzida, ou mesmo sem comunicação.
1. Nova rede CANopen
Inicie o software TPW04-PCLINK, o novo TPW04 300 engineering, a
interface padrão é "project" (projeto), clique em "Network" (rede) para a interface de
Rede, o número do nó mestre está pré-configurado em 9.
17
2. A estrutura básica da rede
No lado esquerdo da interface “Network", está a lista de equipamentos
opcionais; dê clique duplo no nome do dispositivo para adicioná-lo ao barramento
do dispositivo. Caso não seja necessário nenhum é possível ir ao menu “Network”
>> “EDS Operations” (operações EDS) (referente à operação específica do álbum
seção 4.2.3) para adicionar um novo dispositivo. A figura a seguir mostra a
estrutura básica da rede CANopen; a rede tendo um master CANopen, responsável
por gerir todos os escravos da rede, cada dispositivo tendo uma ID de nó separada.
Can master  properties, com clique duplo, clique duplo ou clique com o botão
direito  Properties, modifique a ID do nó a partir da estação.
3. Rede Online
Cartão de expansão TPW04-COBD no cabo RJ45 para obter as comunicações
da rede CANopen. Selecione no Menu "Network" >> "online"。
Aparecerá uma barra de progresso online no término das três condições a seguir:
Nó 4: Indica comunicação com sucesso do Escravo 4 com a estação mestra
Nó 10: 10 e interrompe a comunicação escravo-mestre.
Nó 11: 11, dito o sucesso da comunicação escravo-mestre, mas os computadores
inferior e superior não casam.
18
4.2 Configuração da Rede CANopen
4.2.1 Configuração da Estação
1. Configuração da Estação Mestra
1. Clique com o botão direito no ícone Master PLC → Properties → Master
Configuration。
2. Lista de configuração do nó
Examplo:
Clique duplo no ícone master PLC, configure a lista de nós disponíveis 4 e 11 sendo
selecionada, clique no botão “>” para adicionar a lista de nós. Caso o escravo não
encaixe na lista, sua configuração é inválida e exige um ordem diferente para
configurações diferentes.
19
2. Configuração do escravo
1. Clique com o botão direito ou clique duplo no ícone configuration → slave
node configuration slave node icon → Properties →
20
2. Protocolo de Controle de Erros
Nome do parâmetro Descrição Comentário

Tempo de A escrava envia a mensagem de O período de
Batimento geração do batimento à mestra, com base no encerramento do
cardíaco batimento da ciclo de "slave heartbeat generation monitoramento da
estação escrava time". mestra deve ser
21
Caso a mestra falhe em receber a maiorque o tempo
Período de mensagem de batimento da escrava de geração de
encerramento do dentro do "master monitoring batimento da
monitoramento timeout period", a mestra escrava
da mestra considerará a escrava
desconectada.
A mestra envia a mensagem de
Master station
batimento à mestra, com base no
Heartbeat
ciclo de "slave heartbeat generation
generation time
time".
O campo
Ao configurar o nó "error control
"Heartbeat
protocol" é ´possível monitorar se
Monitoring"
Monitoramento de batimentos o nó configurado no campo
apenas pode ser
"Heartbeat Monitoring" está
configurado com
desconectado
um nó.
3. Configuração SDO
●Configuração Auto SDO
Clique na opção "Auto SDO Configuration", na interface de "Node

Configuration". Clique em "Add" para selecionar auto SDO. Clique "Edit" para
modificar o AutoSDO selecionado.
Examplo: o SDO configura automaticamente até 20, continue a adicionar, aparece

a caixa de diálogo.
22
Clique no botão “Add” para surgir a cálixa de diálogo “index(hex)” e “sub-index(hex)”
para o parâmetro a ser acessado. “Length(dec)” é determinado através do tipo de dado
do parâmetro a ser acessado. O comprimento dos dados de parâmetros tipo palavra é 2.
“Data(hex)”sao dos dados que serão escritos no parâmetro (O tipo de dados é o sistema
hexadecimal.). A palavra baixa está na frente e a alta no final. As palavras são separadas
por um espaço em branco. Quando o dado é tipo palavra dupla, os dados da palavra
baixa estão na frente e os da alta no final.
●SDO Manual
Barra de Menu "Network(N)" → "Send SDO Request(S)." Caso a informação

não atenda ao tipo de dado escrito, será relatado código de erro de SDO (vide
Apêndice I)。
23
4. Propriedades PDO
A estação escrava do PLC, do mapeamento da configuração pré-existente do
mapeamento PDO. O número pode ser alterado conforme as necessidades do PDO,
mapeamento, tipo de transmissão, hora do evento, desabilitar hora. O número do
PDO é mapeado na seleção "EDS file provided PDO", e "EDS file supplied
parameters." O tamanho do parâmetro de mapeamento do PDO máximo é de 8
bytes.
3. Edição de parâmetro
Clique com o botão direito no nó e selecione “parameter editing”. Os parâmetros
pode facilmente serem editados via “Edit parameters”, que escreve, lê, monitora a
operação. O lado esquerdo da lista drop-down seleciona todos os índice ou índice 2000
e 2001, o direito da lista seleciona todos os valores ou um único valor.
24
Examplo: Editor do parâmetro
1 Lê o valor do sub-índice índice 2000 01.
2 Escreve Índice 2000, sendo consistente sub-índice 01 é 1, então seu valor é ler, o valor
de leitura e os valores de escrita.
4.2.2 Download
Selecione o menu “Network”  “Download” para baixar os dados de configuração
ao master, caso não ocorra, a configuração é inválida. Neste ponto, se o PLC estiver
operando, surge um aviso para parar a operação antes de baixar. Após o final do
download, surge um aviso para voltar a operar o PLC, clique em “OK” para continuar o
programa do PLC, clique em "Cancel" caso não esteja operando o programa PLC.
25
4.2.3 Operação EDS
“Network " à esquerda é a interface padrão para o dispositivo selecionado, caso o
cliente use TPW04-PCLINK, a linha surge sob a figura, indicando que não é fornecido
TPW04-PCLINK no equipamento usado, o cliente então precisa adicionar os
dispositivos manualmente.
Siga estas etapas:
1 Selecione Menu "Network" >> "EDS Operations"。
2. Clique em "Next"。
3. Clique no ícone “Browse” para adicionar os arquivos EDS e os

equipamentos do cliente necessários. Após a operação estar completa, é possível
26
realinhar。
27
Apêndice I: Códigos de Abordar do SDO
Código de
Descrição do código funcional
Abortar
05 03 00 00 O bit de ativação não muda alternadamente
05 04 00 00 Encerrado tempo do protocolo SDO
05 04 00 01 Palavra de comando de Cliente/Servidor ilegal ou desconhecida
05 04 00 02 Tamanho de bloco inválido (Apenas para modo de transferência de
bloco)
05 04 00 03 Número serial inválido (Apenas para modo de transferência de bloco)
05 03 00 04 Modo CRC (apenas para modo de transferência de bloco)
05 03 00 05 Transbordamento de memória
06 01 00 00 Objeto não suporta acesso
06 01 00 01 Tentativa de ler objeto apenas de escrita
06 01 00 02 Tentativa de escrever objeto apenas de leitura
06 02 00 00 O objeto não existe no OD
06 04 00 41 O objeto não pode ser espelhado no PDO
06 04 00 42 O número e comprimento do objeto de espelhamento excede o
comprimento do PDO
06 04 00 43 Parâmetros gerais incompatíveis
06 04 00 47 Dispositivos gerais incompatíveis internamente
06 06 00 00 Falha em acessar o objeto devido a erro de hardware
06 06 00 10 Tipo de dados ou tamanho do parâmetro de serviço não combinam.
06 06 00 12 Tipo de dados não combina, ou parâmetro do serviço excessivamente
extenso.
06 06 00 13 Tipo de dados não combina, ou parâmetro do serviço excessivamente
curto.
06 09 00 11 Não existe sub-índice
06 09 00 30 Excede a faixa de valores do parâmetro (Com acesso de escrita)
06 09 00 31 O valor do parâmetro escrito é excessivamente grande
06 09 00 32 O valor do parâmetro escrito é excessivamente pequeno
06 09 00 36 O valor máximo é menor que o valor mínimo
08 00 00 00 Erro geral
08 00 00 20 Os dados não podem ser transmitidos ou salvos no aplicativo
08 00 00 21 Os dados não podem ser transmitidos ou salvos no aplicativo devido ao
controle local
08 00 00 22 Os dados não podem ser transmitidos ou salvos no aplicativo devido ao
status atual do dispositivo
08 00 00 23 Ocorre erro no OD dinâmico, ou o OD dinâmico não existe.
28
Apêndice 2 Dicionário de objetos
A seguir os objetos de comunicação no dicionário de objetos：
Sub- Privilégio
Índice Nome do objeto Valor padrão
índice de acesso
H1000 H00 Tipo de dispositivo R 0x00000195
H1001 H00 Erro do registr R 0
O número de erros na memória de
H00 RW 5
erros
H01 Erro do domínio da memória R 0
H1003 H02 Erro do domínio da memória R 0
H1005 H00 COB-ID para SYNC RW 0x80
H1006 H00 Ciclo do loop de comunicação RW 0x0
TECO_TPW04-
H1008 H00 Nome do Fabricante do Dispositivo R
300 Slave
H1014 H00 COB-ID de emergência R Node ID + 0x80
Tempo de desabilitar mensagens de
H1015 H00 RW 0
emergência
H00 Número de sub-índices válidos R 1
H1016
H01 Tempo de batimentos do consumidor RW 0
H1017 H00 Tempo de batimentos do produtor RW 0
H01 Código do fabricante R 0x00000373
H1018
H02 Código do produto R 0x00000001
H03 Número da versão R 0x00010001
O COB-ID envia da estação mestra à
H1200 H01 escrava
R Node ID + 0x600
O COB-ID envia da estação escrava à
H02 R Node ID + 0x580
mestra
Parâmetro de Comunicação de RPDO1
H1400
H01 COB-ID de RPDO1 RW Node ID + 0x200
H02 Modelo de transmissão RW 255
H1401 H00 Número de sub-índices válidos R 2
Node ID +
H01 COB-ID de RPDO2 RW
0x80000300
29
Sub- Privilégio
índice de acesso
H1402 Node ID +
0x 80000400
H1403 Node ID +
0x 80000500
H1404
H01 COB-ID de RPDO5 RW 0x80000FFF
H1405
H01 COB-ID de RPDO6 RW 0x80000FFF
H1406 H01 COB-ID de RPDO7 RW 0x80000FFF
H03 Tempo de inibição RW
H1407 H01 COB-ID de RPDO8 RW 0x80000FFF
H03 Tempo de inibição RW
Parâmetro de Mapeamento de RPDO1
H01 Primeiro objetivo de espelhamento RW 0x20000110
H1600
H02 Segundo objetivo de espelhamento 0x20000210
H03 Terceiro objetivo de espelhamento RW 0x20000310
H04 Quarto objetivo de espelhamento RW 0x20000410

H1601
30
Sub- Privilégio
índice de acesso
H1602
H02 Segundo objetivo de espelhamento 0x20000A10
H03 Terceiro objetivo de espelhamento RW 0x20000B10
H04 Quarto objetivo de espelhamento RW 0x20000C10
H01 Primeiro objetivo de espelhamento RW 0x20000D10
H1603
H02 Segundo objetivo de espelhamento 0x20000E10
H03 Terceiro objetivo de espelhamento RW 0x20000F10
H1604
H1605
H1606
H02 Segundo objetivo de espelhamento 0x20001A10
H1607 H00 Número de sub-índices válidos R 4
31
Sub- Privilégio
índice de acesso
H02 Segundo objetivo de espelhamento 0x20001E10
Parâmetro de Comunicação de TPDO1
H01 COB-ID de TPDO1 RW Node ID+ 0x180
H1800
H03 Tempo de inibição RW 50
H05 Temporizador do evento RW 0
Node ID+
H01 COB-ID de TPDO2 RW
H1801 0x80000280
Node ID+
H1802 0x80000380
Node ID+
H1803 0x80000480
H01 COB-ID de TPDO5 RW 0x800007FF
H1804
H1805
32
Sub- Privilégio
índice de acesso
H1806
H1807
Parâmetro de Mapeamento de TPDO1
H00 Número de sub-índices válidos RW 4
H1A00
H02 Segundo objetivo de espelhamento RW 0x20010210
H1A01
H1A02
H02 Segundo objetivo de espelhamento RW 0x20010A10
H1A03 H00 Número de sub-índices válidos RW 4
33
Sub- Privilégio
índice de acesso
H02 Segundo objetivo de espelhamento RW 0x20010E10
H1A04
H1A05
H1A06
H02 Segundo objetivo de espelhamento RW 0x20011A10
H1A07
H02 Segundo objetivo de espelhamento RW 0x20011E10
Nota: R significa apenas leitura, RW significa leitura e escrita.
34

AP-COBD Manual V0.1 - PT

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

AP-COBD Manual V0.1 - PT

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Manual TPW04-COBD

1.1 Características do CANopen .............................................................................. 1

2 Introdução ao CAN ..................................................................................................... 4

3.1 Formato de comunicação CANopen................................................................... 5

4 Uso do software de configuração de rede TPW04-PCLINK.................................... 17

4.1 Estrutura de Rede CANopen ............................................................................ 17

Apêndice I: Códigos de Abordar do SDO ................................................................... 28

Apêndice 2 Dicionário de objetos .......................................................................... 29

1. O manual apenas é utilizado como guia de operação do cartão de expansão TPW04-

1.1 Características do CANopen

1. Suporte ao serviço NMT (Objeto de Gerenciamento de Redes).

4. Suporte ao serviço PDO（RxPDO、TxPDO）

Caso nó possui no máximo 8×RPDO e 8×TPDO Pode haver no máximo 16

1.1.2 Funções da estação escrava

Como estação escrava, há as seguintes características disponíveis:：

1. Conformidade com o protocolo padrão CANopen DS301 v4.02

Legenda do desenho acima

The RJ45 connect comply with TIA/EIA 568B standard.

Nota: As linhas de comunicação RJ45 devem ser adquirdas pelo cliente

1.2.2 Especificações de Comunicações

1.2.3 Especificações Elétricas

1.2.4 Especificações Ambientais

Temperatura de Operação 0℃～55℃

Umidade Relativa 10％～95％

Temperatura de Armazenagem -25℃～75℃

Umidade de Armazenagem 10％～95％

1.3 Mapeamento de entrada-saída

Função de detecção de erros. Todas as unidades podem detectar erros

pode aumentar o número de unidades conectadas, e vice-versa.。

3.1 Formato de comunicação CANopen

2. Tamanho da taxa de transmissão

da taxa de transmissão serial。

Examplo: Selecão Principal da velocidade de comunicação de 500 Kbps.

A partir do nó mestre o número é configurado em 11:

3.2 Modelo de Comunicação CANopen

3.3 Modelo de Dispositivo CANopen

aplicativo e a terceira parte o objeto de dicionário。

oxoo, indicando o tipo de dispositivo.。

3.3.2 Unidade de Comunicação

1. Gerenciamento de rede NMT

1. O dispositivo de negociação de serviços do CANopen inicia

2. Objetos de Dados de Serviço SDO

3. Objetos de dados de processo PDO

Nº RPDO HEX COB-ID（ Nº TPDO HEX COB-ID（

Tempo de Inibição e Temporizador do Evento。

1) Transmissão síncrona, dividida em transmissão não periódica e

periódica. A não periódica é um evento específico de objeto, através do

dispositivo especificado na transmissão pré-ativação de sub-

negociações. O ciclo de transmissão é sincronizado pelo objeto de

recepção (SYNC) para se obter, sendo possível configurar 1-240

ativações de objetos de sincronização.

2) Transferência assíncrona, que con siste de sub-negociações de ativação de

RPDO Segue o tipo de transmissão 1 e o tipo de transmissão 2

Após a alteração dos dados RxPDO, eles serão enviados à

O tempo de inibição funciona como um programa de triagem de envio do

O tempo do evento no tipo de transmissão não síncrona é valido, o

3. Parâmetro de mapeamento do PDO.

3.3.3 Configuração do CANopen em Conexão Pré-Definida

A configuração de rede do CANopen e o tempo necessário podem ser

relativamente longos; para simplificar a configuração, o CANopen define a

“Configuração de Conexão Pré-definida”. Portanto, o identificador do dispositivo

designa identificadores a todos os dispositivos, reduzindo assim o tempo de

reinício e configuração da rede do CANopen.