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Figura 3.3: Implementação Física do Barramento CAN: Conectores CAN.

3.3.1 Implementação física e fiação

Para implementação do sistema, ele é projetado para ter uma unidade de processamento principal, conectada

para separar pequenas unidades de processamento que controlam e manipulam diferentes nós. Todos estes

os nós e a unidade de processamento principal são conectados por meio de um barramento CAN, conforme ilustrado em

Figura 3.1.

Para este projeto que já dura dez anos, para evitar perda de esforço e

trabalho repetitivo, esta implementação foi feita usando plugues CAN que podem

ser conectado de apenas uma maneira, para evitar conexões erradas. Os plugues são mostrados em

Figura 3.3. Cada plugue tem quatro fios trançados [14]: CAN alto (amarelo), CAN baixo

(Azul), Alta Tensão de 12 Volts (Vermelho) e terra (Preto) conforme Figura 3.4.

O fio de alta tensão é escolhido para ser 12V e não 5V. A razão por trás dessa escolha

é que alguns nodos precisarão de 12V para funcionar como no caso do sistema de frenagem.

Portanto, cada nó que requer uma fonte de alimentação de 5V terá uma fonte de alimentação interna.

fonte que converte os 12V para 5V.