ALGORITMO PID PADRO ISA Manual de Configurao / Monitorao Ref. 4-0063.100 Manual Rev. 1.

00 abril / 2004

Atos Automao Industrial LTDA.

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Termo de Garantia

Sistema de Certificado ISO 9001 desde 1996, com foco na Satisfao do Cliente

A Atos Automao Industrial LTDA. assegura ao comprador deste produto, garantia contra qualquer defeito de material ou de fabricao, que nele apresentar no prazo de 360 dias contados a partir da emisso da nota fiscal de venda. A Atos Automao Industrial LTDA. restringe sua responsabilidade substituio de peas defeituosas, desde que o critrio de seu Departamento de Assistncia Tcnica, se constate falha em condies normais de uso. A garantia no inclui a troca gratuita de peas ou acessrios que se desgastem naturalmente com o uso, cabos, chaves, conectores externos e rels. A garantia tambm no inclui fusveis, baterias e memrias regravveis tipo EPROM. A Atos Automao Industrial LTDA. declara a garantia nula e sem efeito se este produto sofrer qualquer dano provocado por acidentes, agentes da natureza, uso em desacordo com o manual de instrues, ou por ter sido ligado rede eltrica imprpria, sujeita a flutuaes excessivas, ou com interferncia eletromagntica acima das especificaes deste produto. A garantia ser nula se o equipamento apresentar sinais de ter sido consertado por pessoa no habilitada e se houver remoo e/ou alterao do nmero de srie ou etiqueta de identificao. A Atos Automao Industrial LTDA. somente obriga-se a prestar os servios referidos neste termo de garantia em sua sede em So Paulo - SP, portanto, compradores estabelecidos em outras localidades sero os nicos responsveis pelas despesas e riscos de transportes (ida e volta).

Servio de Suporte Atos

A Atos conta com uma equipe de engenheiros e representantes treinados na prpria fbrica e oferece a seus clientes um sistema de trabalho em parceria para especificar, configurar e desenvolver software usurio e solues em automao e presta servios de aplicaes e start-up. A Atos mantm ainda o servio de assistncia tcnica em toda a sua linha de produtos, que prestado em suas instalaes. Com o objetivo de criar um canal de comunicao entre a Atos e seus usurios, criamos um servio denominado CALL CENTER. Este servio centraliza as eventuais dvidas e sugestes, visando a excelncia dos produtos e servios comercializados pela Atos.

CALL CENTER De Segunda a Sexta-feira Das 7:30 s 12:00 h e das 13:00 s 17:30 h Telefone: 55 11 5547 7411 E-mail: suportec@atos.com.br

Para contato com a Atos utilize o endereo e telefones mostrados na primeira pgina deste Manual.

CONVENES UTILIZADAS
Ttulos de captulos esto destacados no ndice e aparecem no cabealho das pginas; Um captulo pode ter vrias sees. Os ttulos dessas sees esto marcados pelo sinal trado no exemplo abaixo como mos-

Ttulo de uma Seo

Uma seo pode ter vrias subsees. Os ttulos dessas subsees esto marcados pelo sinal mostrado no exemplo abaixo:

como

Ttulo de uma subseo

Uma subseo pode ter vrios itens. Esses itens iniciam por um marcador ou um nmero seqencial. Palavras em outras lnguas so apresentadas entre aspas ( ), porm algumas palavras so empregadas livremente por causa de sua generalidade e freqncia de uso. Como por exemplo s palavras software e hardware. Nmeros seguidos da letra h subscrita (ex:1024h) indicam numerao hexadecimal. Qualquer outra numerao presente deve ser interpretada em decimal. O destaque de algumas informaes dada atravs de cones localizados sempre esquerda da pgina. Cada um destes cones caracteriza um tipo de informao diferente, sendo alguns considerados somente com carter informativo e outros de extrema importncia e cuidado. Eles esto identificados mais abaixo:
NOTA

NOTA: De carter informativo, mostra dicas de utilizao e/ou configurao possveis, ou ressalta alguma informao relevante no equipamento.

OBSERVAO

OBSERVAO: De carter informativo, mostra alguns pontos importantes no comportamento / utilizao ou configurao do equipamento. Ressalta tpicos necessrios para a correta abrangncia do contedo deste manual.

IMPORTANTE: De carter informativo, mostrando pontos e trechos importantes do manual. Sempre observe e analise bem o contedo das informaes que so identificadas por este cone.
IMPORTANTE

ATENO: Este cone identifica tpicos que devem ser lidos com extrema ateno, pois afetam no correto funcionamento do equipamento em questo, podendo at causar danos mquina / processo, ou mesmo ao operador, se no forem observados e obedecidos.

NDICE
C APTULO 1 O AL GOR T MO PID PADR O ISA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
A Equao PID .................................................. ............................................................... .................. 9 Termo proporcional: Ganho (K) x Banda Proporcional (BP) .............................................................. 10

Termo Integral: Ganho (Ti) ..................................... ............................................................... ............ 12 Termo Derivativo: tempo Td ..................................... ............................................................... .......... 13

C APTULO 2 C AR AC T ER ST IC AS G ER AIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 5
Modo direto / reverso .......................................... ............................................................... ............... 17 Anti-reset ou anti-windup...................................... ............................................................... .............. 18 Modo Manual / Automtico ....................................... ............................................................... .......... 19 Zona Morta..................................................... ............................................................... ................... 19 Feedforward BIAS ............................................. ............................................................... .............. 20 Limites de sada ............................................... ............................................................... ................. 20 Tempo de amostragem (Dt) ....................................... ............................................................... ......... 20

C APTULO 3 PROGR AMA O EM L ADD ER D O BLOCO PID_ I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1

Sobre a instruo PID_I ........................................ ............................................................... ............. 23 SMBOLO EM DIAGRAMAS DE RELS............................................................................................................ 23 Descrio dos parmetros ....................................... ............................................................... ........... 24 Exemplo de programao ......................................... ............................................................... .......... 28 Tempo de estabilizao......................................... ............................................................... ............. 29

C APTULO 4 SO FTW AR E D E M ON ITORA O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1

PID Config ..................................................... ............................................................... ................... 33 Descrio da interface com o usurio .......................................................................................... ....... 33 Como comear ?................................................. ............................................................... ............... 34 Configurando a comunicao do PID Config ...................................................................................... . 35 Supervisionando o bloco PID_I .................................. ............................................................... ......... 36 Superviso grfica ............................................. ............................................................... ................ 37 Guia Penas ......................................................................................................................................................... 38 Guia Tempos ...................................................................................................................................................... 38

C APTULO 5 SINT ON IA D O PID_ I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 9

Mtodo Ziegler-Nichols ......................................... ............................................................... ............. 41

 Sintonizando o processo via PID Config ........................................................................................ ..... 43 1 PASSO Controle manual com DATALOG ligado......................................................................................... 43 2 PASSO - Aplicar um degrau ......................................................................................................................... 44 3 PASSO Visualizando histrico ..................................................................................................................... 45 4 PASSO Sintonia pelo tipo de controle utilizado ........................................................................................... 46 5 PASSO Passando os parmetros para o controlador.................................................................................. 47

A P N D IC E A FLU XO GR AM A D O A LG OR T M O PID IS A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 9

CAPTULO 1
O ALGORTMO PID PADRO ISA
CAPTULO 1 O ALGORTMO PID PADRO ISA

ALGORTMO PID PADRO ISA

ALGORTMO PID PADRO ISA

A Equao PID
A equao PID adotada, segue o padro ISA, conforme a equao mostrada abaixo:

S = K( e(t) + Kiedt
ou

+ Tdde/dt) + BIAS

S = K(e(t) + Kie(t) t +Tde/t) + BIAS

0

sendo:

Ki =1/Ti

Descrio da nomenclatura utilizada:

= ganho do sistema pois multiplica os termos P,I e D

Ki = ganho integral Td= ganho derivativo (tempo do termo Derivativo) dt = Tempo de amostragem de = (Erro atual Erro anterior) Ti = 1 / Ki = Tempo do termo Integral (reset time) BIAS = Offset da sada de controle

ALGORTMO PID PADRO ISA

Termo proporcional: Ganho (K)

O termo proporcional ser calculado segundo a frmula:

x Banda Proporcional (BP)

S = K erro BP =
100% K

A banda proporcional por definio, expressa em porcentagem e corresponde a variao de 0 a 100% do fundo de escala da varivel de processo. A banda proporcional o inverso do ganho segundo a equao: A banda proporcional se situa acima e abaixo do setpoint (SP). O valor do termo proporcional zero quando no existir erro. Banda Proporcional 1% 10% 20% 25% 50% 100% 200% 500% 1000% GANHO 100,0 10,0 5,0 4,0 2,0 1,0 0,5 0,2 0,1 Valor da banda c/ fundo de 4000 pontos 40 400 800 1000 2000 4000 8000* 20.000* 40.000*

- Estes valores, apesar de estarem fora do fundo de escala considerado (4000) significam apenas diminuio no peso do termo proporcional.

O grfico a seguir mostra a posio da banda para ganhos 1, 2 e 4:

Ganho=4,0

Ganho=2,0

Ganho=1,0

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ALGORTMO PID PADRO ISA

Apesar de termos o elemento Banda, a atuao do PID sempre se dar em toda a faixa da escala da varivel de processo, para valores de ganho elevado (banda pequena), teremos a saturao da sada acontecendo com erros menores, e para ganhos menores (banda larga) a saturao da sada acontecer com valores de erro maior. Graficamente teremos:

11

ALGORTMO PID PADRO ISA

Termo Integral: Ganho (Ti)

O termo integral dado em segundos por repetio, que significa quanto tempo o termo integral levar para repetir a ao do termo proporcional, considerando o sistema em malha aberta. Para exemplificar, se considerarmos um controlador PI em malha aberta depois de forarmos o erro de zero para algum valor e mantermos o mesmo constante, ento graficamente teramos:

possvel que o usurio esteja acostumado com outra unidade para o termo Integral, por exemplo: min/rep, porm sempre estaro relacionadas entre si. Abaixo so dadas as principais unidades encontradas para o termo integral e suas relaes. Seg/Rep 1 5 60 120 Rep/Seg 1 0,2 0,0166 0,0083 Min/Rep 0,0167 0,0833 1 2 Rep/Min 60 12 1 0,5

12

ALGORTMO PID PADRO ISA

Termo Derivativo: tempo Td

O termo derivativo o responsvel em antecipar a ao de controle. Este termo s atua quando h variao de erro, sendo assim se o processo est estvel mesmo com erro presente, sua atuao nula. Podemos dizer que o termo derivativo atua no processo, prevendo qual ser o valor do erro a Td unidades de tempo frente. O diagrama abaixo, compara S=P (linha tracejada vermelha) com S=P+D (linha contnua azul).

A quantidade de tempo que a ao derivativa avanou o processo considerada como o tempo derivativo (Td). O tempo Td significa em que instante o termo proporcional ir produzir o mesmo efeito na sada que o termo derivativo, para uma mesma variao de erro.

13

ALGORTMO PID PADRO ISA

Outra forma de entender:

Supondo o incremento do erro constante, ento de/dt representar o coeficiente angular de uma reta.

Podemos ento escrever:

E(t) = mt

Onde:

m = de/dt = coeficiente angular

Para cada valor de tempo, conheo qual ser o valor do erro, quanto mais o tempo passa, maior o valor do erro. Quando aplico a equao:

S = D = K Tdde/dt

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CAPTULO 2 CARACTERSTICAS GERAIS

CAPTULO 2
CARACTERSTICAS GERAIS

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CARACTERSTICAS GERAIS

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CARACTERSTICAS GERAIS

Modo direto / reverso

Este parmetro define o modo de controle a ser aplicado: Modo Direto Enquanto a varivel de processo (PV) for maior que o setpoint (SP), o modo direto reage na sada (MV), aumentando seu valor. Como ocorre, por exemplo, em uma aplicao de controle de refrigerao.

Erro = PV SP

Graficamente teremos:

SP

PV

t
MV

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CARACTERSTICAS GERAIS

Modo Reverso Enquanto a varivel de processo (PV) for menor que o setpoint (SP), o modo reverso reage na sada (MV), diminuindo seu valor. Como ocorre, por exemplo, em uma aplicao de controle de temperatura.

Erro = SP PV

Graficamente teremos:

SP

PV

t
MV

Anti-reset ou anti-windup
Este recurso impede que o termo integral continue a ser atualizado quando a sada atinge seu limite mximo ou mnimo. O termo integral acumulado permanece congelado at que a sada fique abaixo do seu limite mximo ou fique acima do seu limite mnimo. Se nesta condio, o termo integral continuasse a ser atualizado, o sistema demoraria mais para retornar a condio de equilbrio, podendo at mesmo entrar em oscilao permanente.

OBSERVAO

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CARACTERSTICAS GERAIS

Modo Manual / Automtico

Entrada presente no bloco PID. Quando ativada, o controle feito manualmente, quando desativada o controle feito automaticamente. Em modo AUTOMTICO, a instruo PID est controlando a sada. Em modo MANUAL, o usurio quem faz o controle, escrevendo diretamente na varivel de sada. A transio de manual para automtico, feita sem causar variao na sada, tambm chamada de output tracking ou bumpless transfer. A instruo PID em modo manual calcula novamente o valor do termo de acumulo integral, desta forma quando o controle passar para modo automtico, a sada S inicia a partir da sada configurada e no ocorre nenhuma interrupo no valor de sada. A instruo PID no faz a transferncia ininterrupta de manual para automtico se o termo integral no estiver sendo usado (Ki = 0).

Zona Morta
A Zona morta permite selecionar uma faixa de erro acima e abaixo do setpoint (SP) onde a sada (MV) manter seu valor fixo, desde que o erro permanea dentro desta faixa. A zona morta quando programada, ativada somente quando PV atingir o setpoint (SP), garantindo que o mesmo se situe o mais prximo possvel do setpoint (SP). Aps esta condio o controle s voltar a atuar quando PV sair da zona morta, e a nica forma de se modificar a sada (MV) atravs do BIAS. Ao sair da zona morta, o controle volta sem interrupo na sada (semelhante a transio de manual para automtico). A zona morta se estende acima e abaixo do setpoint (SP) de acordo com o valor especificado em Banda morta alta e Banda morta baixa. O controle de vlvulas motorizadas beneficiado por este tipo de recurso. Banda Morta Alta

SP
Banda Morta Baixa

PV MV t

t
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CARACTERSTICAS GERAIS

Feedforward BIAS
possvel direcionar (feedforward) um distrbio do sistema, alimentando o valor BIAS da instruo PID. O valor BIAS representa um distrbio alimentado na instruo antes que o distrbio tenha chance de alterar a varivel de processo. Feedforward geralmente usado em processos com atraso de transporte, ou quando nenhum controle integral utilizado. Neste caso o valor de BIAS pode ser ajustado para manter a sada na faixa requerida (manter PV prximo a SP).

Limites de sada
possvel definir um limite mximo e mnimo da sada de controle. Quando a instruo detecta que o clculo da sada esta acima ou abaixo destes valores ela ser impedida de ultrapassar estes limites. Para no usar os limites deixe Mn = 0 e Mx = SMx.

Tempo de amostragem (Dt)

A instruo PID e a amostra de processo so atualizadas periodicamente pelo dt. Este tempo de atualizao est relacionado ao processo fsico que esta sendo controlado. Para malhas muito lentas como temperatura, um tempo acima de um segundo suficiente para um bom controle. Malhas mais rpidas, como presso, podem requerer um tempo de atualizao de 250 ms. O tempo mais rpido da instruo PID 100 ms. Para melhorar a eficincia do termo derivativo, dt deve ser menor ou igual Td / 10, ou seja dt deve ser no mnimo dez vezes menor que Td (ex: se Td = 10s, dt = 1s)

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CAPTULO 3 PROGRAMAO EM LADDER DO BLOCO PID_I

CAPTULO 3
PROGRAMAO EM LADDER DO BLOCO PID_I

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PROGRAMAO EM LADDER DO BLOCO PID_I

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PROGRAMAO EM LADDER DO BLOCO PID_I

Sobre a instruo PID_I

A instruo PID_I est presente nos drivers MPC4004R e MPC4004T. O PID padro ISA inserido atravs de blocos ladder (pelo WinSUP 2.5), resultando nas seguintes caractersticas para cada driver: MPC4004R Instrues PID Instrues PID ISA PID associado aos canais de temperatura TOTAL 16 8 32 56 MPC4004T 0 64 0 64

Esta instruo contm trs operandos, e quatro entradas, descritas mais abaixo: Entrada [H]: Se habilitada realiza o calculo de controle PID; Entrada [MAN]: Se habilitada, define controle como modo MANUAL (valor de sada definido pelo usurio). Quando desabilitada, valor de sada volta a ser definido pelo controle PID; Entrada [MOD]: Define o tipo de controle aplicado: Quando ligada, o tipo de controle direto e quando desligada, reverso; Entrada [RST]: Quando acionada carrega um determinado valor no termo integral do algoritmo.

SMBOLO EM DIAGRAMAS DE RELS

Onde: OP1 - Varivel de entrada OP2 - Ponteiro do bloco de dados

(ver tabela abaixo para mais detalhes)

OP3 - Varivel de sada

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PROGRAMAO EM LADDER DO BLOCO PID_I

Os valores da tabela abaixo esto todos em BCD.

ENDEREO OP2+2E OP2+2C OP2+2A OP2+28 OP2+26 OP2+24 OP2+22 OP2+20 OP2+1E OP2+1D (byte) OP2+1C (byte) OP2+1A OP2+18 OP2+16 OP2+14 OP2+12 OP2+10 OP2+0E OP2+0C OP2+0A OP2+08 OP2+06 OP2+04 OP2+02 OP2 DESCRIO RESERVADO RESERVADO RESERVADO RESERVADO RESERVADO RESERVADO RESERVADO RESERVADO Valor de reset do termo integral RESERVADO Simetria de controle Max. Fundo de escala sada Max. Fundo de escala entrada Tempo do PWM da sada (perodo) Estado interno de sada (PWM) Banda Morta Baixa Banda Morta Alta Offset da Sada Mximo Valor da Sada Mnimo Valor da Sada Ganho Derivativo (Td) Ganho Integral (Ti) Ganho Proporcional (Kc) Perodo de Amostragem Setpoint VALORES A SEREM DECLARADOS ------------------------0000 a 9999 ---00 ou 01 1000 a 5000 1000 a 5000 0020h a 0250 h (2.0 a 25.0 seg.) 0000h a 03FFh ou E000h a EFFFh 0 a Mx Fundo de escala da entrada 0 a Mx Fundo de escala da entrada 0 a Mx Fundo de escala da sada 0 a Mx Fundo de escala da sada 0 a Mx Fundo de escala da sada 0001 a 0900 (seg) 0001 a 3600 (seg/repetio) 0001 a 1000 (0.1 a 100.0) 0001 a 0050 (0.1 a 5.0) seg 0 a Mx Fundo de escala da entrada

Descrio dos parmetros

OP1: Endereo da varivel de entrada. Este endereo sempre deve existir. OP2: Endereo inicial do bloco de parmetros. Este endereo sempre deve existir. OP3: Endereo da varivel de sada. Este endereo sempre deve existir. Setpoint: Valor a ser atingido. Perodo de amostragem
Perodo de tempo em que a instruo faz a amostragem da varivel de processo (PV) e efetua o algoritmo de controle. Este parmetro deve ser configurado entre 1 e 50, sendo que 1 equivale a 0.1 segundos e 50 a 5.0 segundos.

Ganho proporcional
Ganho do termo proporcional do PID. Este valor deve ser configurado entre 1 e 1000, sendo que para 1 o ganho de 0.1 e para 1000 o ganho de 100.0 .

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PROGRAMAO EM LADDER DO BLOCO PID_I

Ganho integral
Ganho do termo integral do PID. Este valor deve ser configurado entre 1 e 3600 segundos. Para desativar o termo integral deixe este valor com zero.

Ganho derivativo
Ganho do termo derivativo do PID. Este valor deve ser configurado entre 1 e 900 segundos. importante observar que este ganho deve ser no mnimo 10 vezes maior que o perodo de amostragem. Esta caracterstica devido equao do termo derivativo com filtro incorporado. Para desativar o termo derivativo deixe este valor com zero.

Mnimo valor da sada

Valor mnimo de limite para sada. importante observar que este valor no tem nenhuma relao com fundo de escala mnimo da sada, nenhum clculo e efetuado com este valor.

Mximo valor da sada

Valor mximo de limite para sada. importante observar que este valor no tem nenhuma relao com fundo de escala mximo da sala, nenhum clculo e efetuado com este valor.

Offset da sada (Feedforward BIAS)

Valor que ser somado sada do PID em modo automtico. Este valor deve ser configurado entre 0 e o mximo fundo de escala da sada.

Banda morta alta

Valor que ser somado ao setpoint (SP) para definir o valor da banda morta alta. Este valor deve estar configurado entre 0 e o Maximo fundo de escala da entrada. Para desativar a banda morta alta deixe este valor com zero. O calculo da banda simples: para um setpoint de 1000 e uma banda de 1200 deixe este valor com 200 (1000 + 200 = 1200).

Banda morta baixa

Valor que ser subtrado do setpoint (SP) para definir o valor da banda morta baixa. Este valor deve estar configurado entre 0 e o Maximo fundo de escala da entrada. Para desativar a banda morta baixa deixe este valor com zero. O calculo da banda e simples: para um setpoint de 1000 e uma banda de 900 deixe este valor com 100 (1000 - 100 = 900).

Estado interno de sada PWM

Endereo do estado interno que ser utilizado pelo PWM. Este valor deve esta entre 0000h e 03FFh ou E000h e EFFFh (observe que os endereos esto em hexa-decimal). Se um valor invlido for colocado, a sada PWM ser desativada. Para desativar a sada PWM deixe este valor com FFFFh.

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PROGRAMAO EM LADDER DO BLOCO PID_I

Tempo do PWM da sada

Perodo da sada PWM. Este valor deve estar entre 20 e 250, sendo que para 20 temos 2.0 segundos e para 250 temos 25.0 segundos. Se o estado interno de sada PWM estiver com FFFF ou com um valor invlido,o tempo do PWM da sada ser ignorado no importando o seu valor.

Mx. Fundo de escala entrada

Fundo de escala da entrada. Este valor deve ser configurado de acordo com a escala de grandeza fsica controlada. Por exemplo: Se estiver realizando um controle de temperatura com uma placa 4004.66/J com fundo de escala de 0 a 500.0, deixe este valor com 5000.

Mx. Fundo de escala sada

Fundo de escala da sada. Este valor deve ser configurado de acordo com o hardware de sada do controle. Por exemplo: Se estiver utilizando uma placa de sada analgica de 0 a 10V com resoluo de 0 a 1000 deixe este valor com 1000

Simetria de Controle
Este parmetro permite ao usurio enxergar valores negativos no registro de sada. Na maioria dos processos valores negativos no registro de sada no so utilizados pois uma vlvula no pode fechar -100 porm em alguns processos como o de refrigerao, importante conhecer quanto negativo a sada se encontra. desta forma teremos : Byte de simetria de controle = 00 (default) no representado valores negativos para a sada, resultando na seguinte relao:

S= M ERRO

Onde:

Mx fundo escala sada

M=
Mx fundo escala entrada

No grfico a seguir, essa simetria representada pela reta azul. Byte de simetria de controle = 01 representado valores negativos de sada. A representao de valores negativos feita somando-se um offset na sada de maneira a termos a indicao de toda a escala, resultando na seguinte equao: Mx fundo escala sada

S= M ERRO + Offset

Onde:

M=
2 Mx fundo escala entrada

Offset = Mx fundo escala sada (M Mx fundo escala entrada)

No grfico a seguir, essa simetria representada pela reta vermelha.

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PROGRAMAO EM LADDER DO BLOCO PID_I

Graficamente temos:
SADA

1000

ERRO 1000 1000

Valor de reset do termo integral

Esta caracterstica tem sua funcionalidade quando o PID solicitado de forma no contnua, ou seja em aplicaes onde o processo se repete vrias vezes, com a mudana constante de setpoints. Nesta situao o usurio poder reciclar o termo Integral definindo o valor do I. O valor acumulado do termo integral, ser carregado quando a entrada [RST] do bloco for acionada. Para representar os valores negativos em BCD, este parmetro est limitado entre 0 e 9999, sendo que 0 equivale ao mximo fundo de escala de entrada multiplicado por -1 e 9999 ao mximo valor de fundo de escala de entrada, declarado no bloco de parmetros apontado por OP2. O grfico abaixo mostra a relao do termo integral em funo do registro utilizado.
TERMO INTEGRAL

5000

REGISTRO 5000 9999

5000

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PROGRAMAO EM LADDER DO BLOCO PID_I

Exemplo de programao
O exemplo de programao abaixo mostra parmetros utilizados para controle de uma malha de temperatura, utilizando uma placa 4004.6x/J - TERMOPAR tipo J (0 A 500C).

3
ENDEREO 202Eh 202Ch 202Ah 2028h 2026h 2024h 2022h 2020h 201Eh 201Dh 201Ch 201Ah 2018h 2016h 2014h 2012h 2010h 200Eh 200Ch 200Ah 2008h 2006h 2004h 2002h 2000h DESCRIO RESERVADO RESERVADO RESERVADO RESERVADO RESERVADO RESERVADO RESERVADO RESERVADO Valor de reset do termo integral RESERVADO Simetria de controle Max. Fundo de escala sada Max. Fundo de escala entrada Tempo do PWM da sada (perodo) Estado interno de sada (PWM) Banda Morta Baixa Banda Morta Alta Offset da Sada Mximo Valor da Sada Mnimo Valor da Sada Ganho Derivativo (Td) Ganho Integral (Ti) Ganho Proporcional (Kc) Perodo de Amostragem Setpoint VALORES A SEREM DECLARADOS 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 5000 00 00 1000 5000 0250 (25.0 seg.) 0180 0000 (00.0 C) 0000 (00.0 C) 0000 1000 0000 0010 (10 seg.) 0240 (240 seg./repetio) 0050 (5.0) 0010 (1.0 seg.) 2000 (200.0 C)

(byte) (byte)

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PROGRAMAO EM LADDER DO BLOCO PID_I

Tempo de estabilizao
O tempo de estabilizao de um sistema, depende basicamente da quantidade de energia aplicada, e da prpria inrcia do sistema. Processos de grande inrcia necessitam de uma quantidade maior de energia para que tenham uma variao na sada. O grfico abaixo mostra a diferena entre um processo de alta inrcia (em verde) e baixa inrcia (em azul) quando aplicada mesma quantidade de energia na sada (em vermelho).

Baixa inrcia Alta inrcia

S t
Os valores iniciais para os parmetros PID, devem ser calculados levando em considerao se o sistema possui baixa ou alta inrcia. Como sugesto, so dados os seguintes valores iniciais: SISTEMA COM ALTA INRCIA Kp 6 Ti = 300 seg Td = 0 SISTEMA COM BAIXA INRCIA Kp 4 Ti = 100 seg Td = 0

Aps esta fase, o usurio dever testar diferentes valores para os parmetros, visando alcanar o ponto otimizado de operao. Tambm possvel aplicar o mtodo de Ziegler-Nichols descrito na pgina 41 deste manual, para determinar com preciso os parmetros do algoritmo.

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PROGRAMAO EM LADDER DO BLOCO PID_I

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CAPTULO 4 SOFTWARE DE MONITORAO

CAPTULO 4
SOFTWARE DE MONITORAO

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SOFTWARE DE MONITORAO

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SOFTWARE DE MONITORAO

PID Config
Para realizar a sintonia dos blocos PID inseridos no ladder, utilizaremos o software PID Config que realiza a monitorao e a configurao dos parmetros PID, podendo tambm observar em tempo real a atuao do PID em seu processo, permitindo a alterao dos parmetros on-line.

Descrio da interface com o usurio

A interface do PID Config proporciona diversas opes para que o usurio possa monitorar seu projeto. Sugerimos que voc invista alguns minutos de seu tempo para se familiarizar com a rea de trabalho do PID Config. A. C. B.

E.

D.

A. Barra de ttulo

Identifica o software e mostra qual instruo PID est sendo monitorada, quando alguma delas est habilitada.

B. Controles do Windows

So os controles padro do Windows para toda aplicao (Minimizar, Maximizar, Fechar);

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C. Barra de menu

Concentra todos os comandos do PID Config. Possui 4 menus: Arquivo, Comunicao, Janelas e Sobre;

D. Guias de configurao

Estas guias configuram toda a parametrizao dos blocos PID supervisionados. So compostas pelas guias Dados e Grfico;

E. Superviso grfica

Permite realizar a superviso de qualquer uma das variveis do bloco PID que est sendo monitorado. Utilizando a guia Grfico configuram-se as escalas utilizadas no grfico;

Como comear ?

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OBSERVAO

O exemplo utilizado a seguir mostra parmetros utilizados para controle de uma malha de temperatura, utilizando uma placa 4004.6x/J - TERMOPAR tipo J (0 A 500C). Deve-se ter uma aplicao ou um projeto de exemplo que contenha pelo menos uma instruo PID_I no ladder. Para fazer isto, no WinSUP 2.5 crie um novo projeto e insira um bloco PID_I como mostrado abaixo:

A aplicao-exemplo utilizar os seguintes hardwares: CDIGO 4004.24 4004.06R 4004.65/J 4004.40 DESCRIO BASTIDOR COM 04 SLOTS CPU XA RAM C/ BATERIA 8E/8S P 24 Vcc EXPANSO TEMPERATURA 4 CANAIS TIPO J FONTE DE ALIMENTAO CHAVEADA 93 A 250 Vca c/ 24 Vcc AUXILIAR

Na configurao de hardware, a parametrizao da placa de temperatura ser feita conforme a figura ao lado. Observe que somente o canal 1 habilitado e no utilizaremos o PID presente na placa de temperatura, pois o controle ser realizado pelo bloco PID_I.

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Configurando a comunicao do PID Config

O software PID Config, quando conectado com o CLP, realiza a leitura do programa usurio a procura de instrues PID_I existentes. As configuraes so feitas individualmente para cada instruo. Aps iniciar o software, com o CLP conectado em um de seus canais seriais, no menu Comunicao, escolha a opo Configurar. A seguinte janela ser apresentada: Nesta janela realizada a configurao do canal seria utilizado para a comunicao do PID Config com o CLP. Porta: Defina a porta de comunicao do PC utilizada para realizar a conexo. Esto disponveis as portas COM1 at COM4. (default: COM1); Time-out (ms): Tempo de espera pela resposta dos dados do CLP. Finda esta temporizao o software acusa falha de comunicao. (Default: 1000ms) Baud Rate: Definio da taxa de comunicao programada no CLP para estabelecer comunicao com o PID Config. (default: 57600). Verifique se a porta utilizada no est sendo ocupada por outros aplicativos como o WinSUP, TaprWin ou algum software supervisrio. Caso isto ocorra, se possvel defina outra porta de comunicao para estabelecer conexo, ou desocupe a porta utilizada.

Aps confirmar os parmetros de comunicao, no menu Comunicao pressione Conectar, como mostrado ao lado. Durante a conexo com o CLP, no possvel alterar os parmetros do canal serial, necessrio desconectar o software para realizar qualquer modificao. Para desconectar, no menu Comunicao pressione Desconectar. Utilize um CLP que j esteja com o software carregado utilizando a instruo PID_I. Do contrrio, o PID Config far a leitura do programa usurio do CLP e no encontrar nenhuma instruo PID_I, impossibilitando a utilizao do software.

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Supervisionando o bloco PID_I

Com o PID Config conectado ao CLP, no menu Arquivo, selecione a opo Novo. Uma janela ser aberta, como mostrado abaixo:

Na caixa de seleo Instruo, escolha qual instruo PID ser configurada. Como o projeto carregado no CLP possui somente uma instruo PID_I, a nica opo da caixa de seleo ser Instruo1, como mostrado ao lado. Aps selecion-la, a opo Habilita ser habilitada. Marque esta opo para que o software possa realizar a leitura dos registros declarados inseridos no bloco PID_I.

Aps a leitura do CLP, a tabela de parmetros ficar como mostrado ao lado. A coluna Descrio mostra a identificao dos parmetros do PID. A coluna Valor identifica o valor atual do referido parmetro no CLP. Para alter-lo basta dar um duplo - clique na clula desejada. A coluna Endereo mostra o endereo que a constante definida na coluna Valor guardada. Estes endereos foram definidos pelo usurio ao inserir o bloco PID_I no ladder.

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Os parmetros sugeridos neste exemplo so vlidos para um controle de malha de temperatura. O usurio deve adequar estes valores para o tipo de controle a ser utilizado. Esta tabela de valores padro para controle de malha de temperatura mostrada logo ao lado: Nos campos Habilita e Manual, defina os EIs utilizados para controle de bloco PID_I no ladder do CLP. No caso do exemplo utilizado, os endereos so: Manual: 200h Habilita: 201h Ao ligar o EI 201h (Habilita PID) o CLP comear a realizar o controle PID do bloco em questo. O controle manual acessado passando-se o EI 200h para ON.

Superviso grfica
Com o controle habilitado, para realizar a correta parametrizao dos parmetros do bloco, utilize a superviso grfica para acompanhar o status de sua malha de controle. Para fazer isto, clique sobre a guia Grfico, no canto superior direito da janela de configurao do bloco PID_I, como mostrado ao lado Dentro desta guia existem 2 regies distintas: Penas e Tempos. Estas guias esto descritas na pgina a seguir.

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Guia Penas

Nesta guia definem-se quais parmetros sero supervisionados. As opes disponveis so:

Para selecionar quais variveis sero supervisionadas, na seo Penas, marque as variveis desejadas, clicando com o boto esquerdo sobre a caixa de seleo ao lado de seu respectivo nome, como mostrado ao lado.

Em cada uma destas variveis, possvel definir a cor da pena utilizada. Para isto, selecione uma varivel qualquer e pressione o boto Pena da seo Cores desta guia. Nesta mesma seo definem-se as cores do grid e do fundo da superviso grfica. A seo Grid define a escala utilizada pelo grfico durante a superviso e a quantidade de divises que os eixos X e Y sero repartidos. A mudana destes parmetros pode ser feita on-line com a superviso.

Guia Tempos

esta guia definem-se as diversas funes utilizadas durante a superviso grfica, como escala de tempo, offset de posio e captao de dados. A seo Intervalo define a escala de tempo utilizada durante a superviso grfica, esta escala pode variar de 1 minuto at 1 hora. Para definir a escala desejada, mova a barra deslizante para a direita, at a posio desejada. A seo Offset permite que o usurio observe o histrico do comportamento do PID, caso o intervalo de tempo que se deseja observar no esteja mais visvel no grfico. O PID Config armazena estas informaes em um banco de dados permitindo que o grfico tenha seus dados armazenados para futura referncia. A seo Cursor permite que os valores identificados no grfico possam ser visualizados com preciso. Para habilitar o curso durante a superviso grfica, marque a opo Mostra cursor e utilize a barra deslizante para posicionar o cursor na posio desejada. Os dados das penas habilitadas aparecero no canto superior direito do grfico.

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CAPTULO 5 SINTONIA DO PID_I

CAPTULO 5
SINTONIA DO PID_I

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SINTONIA DO PID_I

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SINTONIA DO PID_I

Mtodo Ziegler-Nichols
A tcnica de sintonia on-line utilizada pelo software PID Config chama-se Mtodo da Curva de Reao do Processo. Esse mtodo baseado em um nico teste experimental, que realizado com o controlador em modo manual. Uma pequena mudana em degrau de amplitude A gerada na sada do controlador e a resposta medida do processo ou curva de reao do processo c(t) registrada. Dois diferentes tipos de curvas de reao de processo so mostradas na figura abaixo para mudanas em degrau na entrada no instante t=0. A resposta para o grfico 1 ilimitada, o que indica que esse processo no-auto-regulado. Em contraste, o processo considerado no grfico 2 auto-regulado, pois a curva de reao atinge um novo estado estacionrio.

c(t)

GR F ICO 1

c(t)

GR F ICO 2

5
t
Curvas de resposta de processos auto-regulados e no auto-regulados.

O mtodo aplicvel para processos auto-regulados. Nesse caso, a resposta caracterizada por dois parmetros: T , a inclinao da tangente atravs do ponto de inflexo da curva de L, o tempo morto, conforme mostrado abaixo:

c(t)
Reta tangente no ponto de inflexo

0 L T
Curva de resposta em forma de S

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SINTONIA DO PID_I

A curva em forma de S pode se caracterizar por duas constantes: o tempo de retardo L e a constante de tempo T. O tempo de retardo e a constante de tempo podem ser determinados traando-se uma reta tangente curva em forma de S no ponto de inflexo e determinando-se as intersees com o eixo dos tempos e com a reta b(t) = K, conforme assinalado na figura da pgina anterior. A funo de transferncia C(s) / U(s) pode ser aproximada de um sistema de primeira ordem com retardo de transporte, como a seguir:

C(s) U(s)

Ke

- Ls

Ts + 1

A tabela abaixo mostra a regra de sintonia de Ziegler-Nichols baseada na resposta do processo a controlar a uma excitao em degrau:

Tipo de controlador

Kp
T L
0,9 1,2

Ti

Td
0 0 0,5L

P PI PID

T L T L L 0,3
2L

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SINTONIA DO PID_I

Sintonizando o processo via PID Config

O software PID Config permite realizar a sintonia do algoritmo PID utilizado em seu processo. As pginas a seguir mostras passo-a-passo como realizar esta sintonia.

1 PASSO Controle manual com DATALOG ligado

Inicie o software PID Config e estabelea uma conexo (menu Comunicao, opo Conectar). No menu Arquivo, clique em Novo e escolha qual instruo voc deseja monitorar (para mais detalhes sobre a utilizao do PID Config, leia o captulo 4 Software de Monitorao).

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Na guia Grfico, defina um nome e caminho para o arquivo de destino do DATALOG, no campo Arquivo e marque a opo Criar log como mostrado na figura ao lado. Antes de habilitar a instruo, certifique-se que o EI de controle manual/automtico est em modo MANUAL. Habilitando a instruo em modo automtico, o controle poder se desestabilizar, pois o PID tentar realizar o controle do processo.

NOTA

O nome de arquivo, apesar de estar nomeado como datalog, pode ser renomeado como desejado. Ao ser gerado, ele salvo com a extenso *.dat no local definido pelo usurio. Caso no seja especificado um destino para o arquivo (como mostrado na figura acima) o mesmo ser salvo no diretrio raiz onde o programa foi instalado.

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SINTONIA DO PID_I

2 PASSO - Aplicar um degrau

Para que a sintonia possa ser realizada o software necessita de alguns dados do processo. Estes dados devem ser tomados em modo manual da seguinte maneira: Com o PID inicialmente em modo MANUAL, habilite-o e espere at que o valor de entrada esteja estabilizado. Aplique um degrau na sada, e aguarde at que a entrada estabilize, como mostrado na figura abaixo. Para processos de temperatura, este tempo pode levar mais de 1 hora. Aps o ajuste da curva, o DATALOG j possuir as informaes necessrias para calcular os parmetros necessrios para a sintonia do PID.

PV

Degrau de nvel.

Sada (CV)

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SINTONIA DO PID_I

3 PASSO Visualizando histrico

Com o arquivo DATALOG criado, no menu Visualizar, escolha a opo Histrico. Na janela que se abre, mostrada logo abaixo, clique no boto Abrir e procure pelo DATALOG que voc gerou nos passos anteriores.

5
Ao abrir o arquivo, no canto direito da janela pode-se visualizar as penas disponveis para este modo de visualizao. Clique na penas desejadas para visualiz-las, e ajuste os valores de fundo de escala da maneira que desejar na seo Grid, mostrada logo ao lado. Para uma melhor visualizao, voc pode mudar a cor das penas habilitadas para monitorao, bem como a cor de fundo e do grid utilizado no grfico. Para isto, basta escolher uma das penas que deseje mudar de cor e clicar sobre o boto Pena na seo Cores, por exemplo. Tendo configurado as opes de visualizao da maneira desejada (definio de intervalo e offset tambm esto disponveis para o modo de visualizao de histrico) clique sobre o boto Sintonia para iniciar o processo de clculo de sintonia.

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SINTONIA DO PID_I

4 PASSO Sintonia pelo tipo de controle utilizado

Pressionando-se o boto Sintonia e seguinte janela ser apresentada:

5
Nela sero mostrados os parmetros calculados para a melhor otimizao possvel de seu processo, podendo voc modificar qualquer a curva caracterstica gerada pelo algoritmo, de modo a otimizar o resultado final. Defina o tipo de controle desejado (P, PI ou PID) e clique em Sintonizar. Um grfico ser gerado, indicando os valores de Kp, Ti e Td para a correta sintonizao do controle da instruo pertencente e este grfico, conforme mostrado na figura abaixo:

e das sees Move e Move tangente. Estes valores podem ser alterados utilizando as teclas Observe que ao fazer isto, o grfico atualizado mostrando a nova inclinao da reta tangente gerada. 46

SINTONIA DO PID_I

5 PASSO Passando os par metros para o controlador

Aps ajustar a curva da janela sintonia, os valores apresentados nesta janela devero ser transportados para a guia Dados a janela principal do PID Config.

5
Feito isso, passe para modo automtico e verifique se o controle est satisfatrio.

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SINTONIA DO PID_I

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APNDICE A FLUXOGRAMA DO ALGORTMO PID ISA

APNDICE A
FLUXOGRAMA DO ALGORTMO PID_I

49

FLUXOGRAMA DO ALGORTMO PID_I

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Proporcional

FLUXOGRAMA DO ALGORTMO PID_I

Kperro(t)
FEEDFORWARD (BIAS)

Banda Morta

Integral Limitao

SP
100

_ + + +
0

Erro

Ti

Kpterro(t)

Anti-reset ou anti-windup

MV

PROCESSO

PV

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Derivativo

KpTd

(
PV(t-1)_ PV(t) t

FLUXOGRAMA DO ALGORTMO PID_I

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