AUTMATOS PROGRAMVEIS

Nota: O texto deste documento um resumo do captulo O Autmatos do livro Autmatos Programveis. http://sites.google.com/site/amsfrancisco

INTRODUO
O Autmato Programvel (AP) ou Controlador Lgico Programvel (Programmable Logic Controller PLC) utiliza-se, por excelncia, no comando de circuitos de automatismos.

Figura 1.1 Exemplo de um autmato programvel.

Trata-se de um equipamento electrnico, programado pelo utilizador, com funcionamento cclico assegurado por um programa que, devido facilidade de uso e preo cada vez mais atractivo, entrou definitivamente na automatizao dos pequenos e grandes sistemas. O autmato pode ser considerado como um computador cuja arquitectura, sistema operativo, linguagem de programao, entradas/sadas e forma construtiva esto especialmente adaptados para aplicaes de controlo industrial. Est concebido para funcionar em ambientes industriais agressivos (temperatura, vibraes, microcortes na tenso, rudo elctrico, etc.), por isso, tambm um equipamento muito robusto. Os automatismos, sistemas que permitem a realizao automtica de operaes, podem ser implementados atravs:
Antnio Francisco

Autmatos Programveis Lgica cablada: o funcionamento do automatismo determinado pela forma de ligao dos condutores (cablagem) entre os diferentes constituintes do automatismo (rels, temporizadores, etc.). Lgica programada: o elemento de comando o autmato programvel e o funcionamento do automatismo determinado pelo programa armazenado na memria do autmato. Na lgica cablada, qualquer modificao no funcionamento do automatismo implica modificar fisicamente a cablagem e, normalmente, novos componentes. Tambm obrigatrio parar o processo de fabrico, uma vez que necessrio realizar trabalho de desmontagem/montagem. O custo final aprecivel. Na lgica programada, as modificaes so efectuadas, mesmo depois do sistema j estar instalado, sem alterao da cablagem, de forma rpida e simples, uma vez que basta alterar ou trocar o programa do autmato. A flexibilidade grande e o custo final baixo. A competitividade actual exige a reformulao rpida dos processos de fabrico. Nos dias de hoje, a utilizao do autmato programvel tornou-se praticamente inevitvel, ele permite a rpida e fcil reprogramao dos sistemas que, num passado recente, com tecnologia cablada, seria impossvel realizar num curto intervalo de tempo. Os autmatos comearam a ser utilizados, de forma sistemtica, na dcada de setenta, principalmente na indstria automvel e, para alm de substiturem os sistemas convencionais de comando, so, sobretudo, uma porta aberta para um universo de aplicaes dentro de um novo conceito de automao. Utilizando-se autmatos programveis incrementa-se a produtividade, a flexibilidade e a segurana das instalaes. Vivemos num mundo em constante evoluo tecnolgica. Os automatismos entraram de tal maneira nos nossos hbitos que muitas vezes nem damos conta de como nos facilitam a vida; esto presentes nas escadas rolantes, nas portas automticas, nas caixas Multibanco, nos elevadores, nos semforos, no controlo da iluminao, nos edifcios inteligentes, nas linhas de montagem das fbricas e de uma maneira geral nas instalaes onde necessrio implementar um processo de manobra, controlo, sinalizao ou outro. A evoluo da electrnica possibilita o fabrico de autmatos de dimenses cada vez mais reduzidas, econmicos, potentes, robustos, fiveis, adaptados s pequenas e s grandes aplicaes e de montagem e utilizao simples. Os autmatos, nos dias de hoje, esto dotados de funes especficas de controlo e canais de comunicao que permitem lig-los entre si e a computadores em rede, formando um sistema integrado com as vantagens e possibilidades que da resultam.

Antnio Francisco

Autmatos Programveis

ARQUITECTURA DO AUTMATO
Os elementos bsicos constituintes de um autmato programvel so os seguintes: Unidade central de processamento (CPU); Memria de programa e de dados; Entradas (Inputs) e sadas (Outputs); Alimentao; Porta de perifricos.

Alimentao

CPU (Unidade Central de Processamento) Entradas (Inputs) Memria

Programa Dados

Sadas (Outputs)

Perifricos (PC, terminal, etc.)

Antnio Francisco

Autmatos Programveis

FUNCIONAMENTO DO AUTMATO
O autmato, atravs das suas entradas, recebe informaes da instalao, vindas dos sensores (botes de presso, interruptores, detectores, etc.), e, de acordo com o programa armazenado na sua memria, envia ordens, atravs das sadas, para os actuadores (motores, bombas, luzes, etc.).

PROGRAMAO DE AUTMATOS
Programar significa ordenar, de acordo com uma determinada sequncia, um conjunto de instrues, numa linguagem que o autmato entenda que seja interpretada sem ambiguidades para que, passo a passo, essas instrues possam ser tratadas pela CPU. Um programa para autmatos , normalmente, constitudo por um conjunto de instrues formadas, na maioria dos casos, por funes lgicas que tratam as informaes presentes nas entradas (fornecidas pelos sensores) e que fornecem ordens s sadas (comando dos practuadores), ou seja, o programa, que armazenado na memria de programa do autmato, estabelece a forma como as sadas so actuadas em funo das informaes presentes nas entradas.

Antnio Francisco

Autmatos Programveis

LINGUAGENS DE PROGRAMAO
Linguagem em lista de instrues; Linguagem em diagrama de contactos.

LISTA DE INSTRUES (Instruction List IL, AWL)

Linguagem literal nativa da CPU do autmato, consiste num conjunto de instrues, representadas em mnemnicas, que indicam as aces ou operaes que o programa executa, por exemplo, funes lgicas simples: And lgico e Or lgico, funes de comparao (=, > e <), funes pr-programadas (temporizadores, contadores), etc.. O programa em lista de instrues constitudo por um conjunto de linhas, com uma determinada ordem, escritas com as instrues do autmato que se vai utilizar. O programa inicia-se com a instruo Load ou Block e escrito, linha a linha, atravs do computador ou da consola de programao. Linha de programa As linhas que constituem o programa, alm de ser necessrio organiz-las pela ordem correcta, tm de obedecer ao seguinte formato: INSTRUO Ex.:
Autmato TSX 07: Autmato S7-200: Autmato CPM1A:

OPERANDO

AND A AND

%I0.5 I0.5 000.05

Instruo Especifica a operao a executar pelo programa. representada em mnemnica e possui um smbolo que prprio do autmato utilizado. Operando Indica os dados: bits, bytes ou words, sobre os quais as instrues do programa vo operar.

Antnio Francisco

Autmatos Programveis Ex.: Programao da funo lgica s nos autmatos Twido, S7-200 e CPM1A.

s = (a + /b) c
Autmato TSX 07:
LD ORN AND ST a b c s

Autmato S7-200:
LD ON A = a b c s

Autmato CPM1A:
LD OR NOT AND OUT END a b c s

Nota: /b no exemplo e no livro significa varivel negada.

As variveis de entrada a, b e c e de sada s, conforme se ir verificar nos captulos seguintes, sero substitudas pelos cdigos, referentes s entradas e sadas, dos respectivos autmatos.

Antnio Francisco

Autmatos Programveis

DIAGRAMA DE CONTACTOS (Ladder Diagram LD, KOP)

Linguagem grfica, derivada da linguagem de rels, que utiliza um conjunto de smbolos grficos para elaborar o programa do automatismo. Estes smbolos incluem trs formas bsicas: Contactos: representam condies lgicas de entrada, tais como interruptores, botes de presso, condies internas, etc.. Bobinas: representam condies lgicas de sada, actuam sobre lmpadas, motores, etc.. Tambm podem representar condies internas de sada. Blocos de funo: representam operaes adicionais tais como: temporizadores, contadores, operaes aritmticas, etc.. Entre os smbolos do circuito elctrico e os smbolos do diagrama de contactos existe a seguinte correspondncia:
Circuito elctrico Contacto aberto Contacto fechado Bobina Diagrama de contactos

funo lgica do exemplo anterior corresponde o seguinte diagrama de contactos: a c s

Antnio Francisco

Autmatos Programveis

NOTAS SOBRE PROGRAMAO

A instruo Load inicia um programa, uma nova rede ou um bloco lgico. No final do programa, dependendo do tipo de autmato, pode ser necessrio ou no escrever a instruo End. Num caso ou noutro a CPU, quando executa o ciclo de programa (scan), percorre sequencialmente todas as instrues at encontrar a instruo End ou o final do programa, guarda o resultado das operaes lgicas e actualiza as sadas. De seguida, volta ao incio para percorrer novamente todas as instrues e apresentar os resultados, repetindo-se este processo ciclicamente. Quando se programa, cada linha de instruo gravada na memria de programa, os endereos da memria de programa comeam em zero e vo at ao fim da capacidade da memria. Assim, por exemplo, numa memria de 1 K palavras (words), que possui endereos de 0000 a 1023, e admitindo que cada instruo ocupa uma palavra, pode--se guardar um programa com 1024 linhas. A instruo Nop no efectua qualquer operao. Pode ser utilizada para reservar linhas no programa para permitir ao programador inserir, posteriormente, instrues sem ter de alterar o nmero das linhas. Os bits utilizados como sadas, internas ou externas, no podem ser programados, com essa finalidade, mais de uma vez ao longo programa. Caso o sejam, eles tomam o valor lgico definido na ltima vez em que so mencionados. As sadas, sendo actualizadas uma vez por cada ciclo, apresentam o ltimo resultado. Se as sadas do autmato so utilizadas para efectuar operaes como controlo de marcha directa e inversa de um motor, ou se o funcionamento incorrecto do automatismo puder provocar acidentes em pessoas ou danos nos equipamentos, deve-se dispor de circuitos de encravamento externos. Os sensores relativos s seguranas directas, por exemplo: paragens para proteco de pessoas e/ou equipamento, para alm de desligarem por software as sadas do autmato, que alimentam as mquinas, tambm devem desligar fisicamente os circuitos de comando dos actuadores dessas mquinas. Alm disso, se a paragem de emergncia for feita por boto de presso, este deve possuir encravamento para que, ao ser pressionado, fique bloqueado. As retomas da rede devem estar dependentes de uma operao manual, o rearranque automtico das instalaes pode ser perigoso para pessoas e ou equipamentos.

Antnio Francisco