UM BREVE ESTUDO SOBRE AS ESTRUTURAS TENSEGRITY

Telmo Egmar Camilo Deifeld Ruy Marcelo de Oliveira Pauletti Departamento de Engenharia de Estruturas e Fundaes Escola Politcnica da Universidade de So Paulo tdeifeld@usp.br; pauletti@usp.br

Resumo
Neste trabalho apresenta-se um estudo preliminar do comportamento das estruturas tensegrity. Inicialmente discute-se como o surgimento destas estruturas est ligado ousadia de artistas que ignoraram alguns dos conceitos tcnicos tradicionais. Avalia-se a utilizao da regra de Maxwell na anlise da estabilidade deste tipo de estrutura. Procura-se mostrar o princpio do comportamento das estruturas tensegrity. Alguns estudos de casos so apresentados. Nos exemplos apresentados inspecionam-se as potencialidades de um elemento (cuja caracterstica principal manter constante a tenso que nele atua) na busca de forma de estruturas retesadas; mostra-se a influncia da rigidez geomtrica nas estruturas que buscam maximizar o nmero de elemento tracionados; e estuda-se a estabilidade de algumas formas bsicas de estruturas tensegrity.

Abstract
This work presents some preliminary results of a research on the behavior of tensegrity systems. Initially, it is discussed how the appearance of this type of structures relates to the non-conformity of some artists to traditional technical rules. The behavior of some basic tensegrity modules is then inspected, including the effects of the geometric stiffness on their stability. A constant stress, variable initial length element is also briefly described, and is afterwards employed to find the equilibrium configuration of some simple tensegrity structures.

Palavras-chave
1. Sistemas tensegrity; 2. Estados de auto-tenso; 3. Mecanismos infinitesimais; 4. Estruturas leves.

Introduo
artigo On the Calculation of the Equilibrium and Stiffness of Frames1, J. Clerk Maxwell

Em 1890,

no

analisou o comportamento de estruturas compostas por barras retas conectadas em suas extremidades por ns articulados, estabelecendo a relao que ficou conhecida como Regra de Maxwell. Por esta regra, uma estrutura espacial reticulada e articulada requer, para ser rgida, em geral, um nmero de barras igual a

3 j 6 ( j o nmero de ns).

Analisando trelias espaciais pela regra de Maxwell mesmo sem cit-las como tal2 - Timoshenko (1947) afirma que este nmero de barras sempre necessrio, e quando dispostas convenientemente, so suficientes para a ligao rgida entre si e base dos

j ns no espao.

Trelias que obedecem a esta regra so estaticamente determinadas, e as excees se devem aos casos em que o determinante das equaes de equilbrio se anula. Nestes casos excepcionais, denominados de formas crticas, as equaes de equilbrio no do uma soluo definida para as foras axiais. Esta circunstncia, segundo Timoshenko, ser sempre uma indicao de que a trelia no rgida e, portanto, desaconselhvel para fins estruturais.

A trelia em que o nmero de barras b maior do que o dado pela regra de Maxwell considerada estaticamente indeterminada (ou hiperesttica), e neste caso as deformaes elsticas das barras devem ser consideradas para que as foras internas possam ser calculadas. Caso contrrio, se o nmero de barras for menor do que o determinado pela regra de Maxwell (estrutura hiposttica), a estrutura no rgida e desmoronar, provavelmente, sob a ao de cargas aplicadas exteriormente, afirmou Timoshenko.

Estas consideraes clssicas sobre a estabilidade das estruturas reticuladas por muito tempo limitaram as investigaes de estruturas classificadas como formas hipostticas ou crticas. No entanto, livres da influncia dos textos de engenharia e das responsabilidades tcnicas, durante a dcada de 1960, alguns artistas plsticos construram esculturas usando cabos e barras, com formas que no obedeciam regra de Maxwell. Ou seja, verificou-se empiricamente que estruturas espaciais

1 2

J. C Maxwell, Phil. pg. 27, 294 (1864): (paper XXVI in Collected papers, Cambridge 1890) Timoshenko chega a relao de Maxwell considerando o teorema geral da estereometria e o caso particular de um poliedro fechado com as faces triangulares, ou divididas em tringulos. Este teorema foi enunciado por Euler e reza que um poliedro qualquer tem o nmero de arestas determinado pela expresso b = j + ( f 2 ) , onde

o nmero de vrtices e

nmero de faces. Para o caso particular de poliedro citado acima tem-se que o nmero de barras b = 3 f . Eliminando-se

entre as duas equaes, obtm-se a expresso da regra de Maxwell.

reticuladas e articuladas poderiam ter um nmero de barras menor do que o necessrio para satisfazer a regra de Maxwell, sem contudo desenvolverem mecanismos, como a tradio usava supor. Dentre estas estruturas, pode-se citar o Monumento Forma Ftil (Figura 1) e a Needle Tower (Figura 2) A primeira foi construda prximo a Rambouillet, na Frana (Emmerich, 1966) e a segunda foi uma torre construda, em Nova Iorque, por Kenneth Snelson no ano de 1948.

Na verdade Maxwell antecipou casos especiais desta classe, estados em que a rigidez ser de baixa ordem. De fato, as condies em que ocorrem os casos excepcionais de Maxwell tambm permitem um estado de auto-tenso da estrutura. Mais recentemente, demonstrou-se como a lgebra linear permite a obteno do nmero inicial de modos de rigidez de baixa ordem da estrutura, em termos do nmero de barras e ns, e independentemente do estado de auto-tenso. A auto-tenso tem o efeito de proporcionar rigidez de primeira ordem para a estrutura. Segundo Calladine (1978a) alguns experimentos mostram que, aparentemente, um nico estado de auto-tenso pode dar rigidez a um grande nmero de modos de rigidez de baixa ordem.

Uma caracterstica dos sistemas auto-tensionados a ser destacada o fato de sua rigidez ser, basicamente, dependente do estado de tenso a que est submetida. Ou seja, a rigidez geomtrica (dada pela segunda parcela da equao ( 1 )) tem uma influncia considervel na rigidez global da estrutura.

(a) Figura 1 - Monument la Forme Futile (Emmerich, 1966)

(b) Figura 2 - Needle Tower

(http://www.frontiernet.net/~imaging/tenseg2.html)

Origem das estruturas tensegrity

O termo tensegrity uma contrao de tensional integrity e foi criado por Richard Buckminster Fller para descrever o princpio estrutural em que a forma da estrutura garantida pela interao entre uma rede contnua de cabos tracionados e um conjunto de elementos comprimidos. A expresso de Fller surgiu em virtude da escultura de Snelson mostrada na Figura 2. Foi esta uma das obras que mais divulgou o princpio de funcionamento das assim chamadas estruturas tensegrity.

Inicialmente restringiu-se a definio de estruturas tensegrity s redes de cabos retesadas autoequilibradas, nas quais se incluem barras rgidas comprimidas, isoladas entre si. Posteriormente percebeu-se a necessidade de incluir nesta definio estruturas que podem no ser auto-equilibradas, mas que contemplam o princpio tensegrity em si isto , que sejam formadas por cabos tracionados e barras comprimidas e isoladas entre si. Um exemplo destas estruturas o domo de cabos, que precisa de um anel de compresso externo para o equilbrio de tenses. Motro (1994) define os sistemas tensegrity como estruturas espaciais reticuladas compostas por membros retificados, barras e cabos que definem um volume estvel no espao por efeito do equilbrio entre trao e compresso. Em outro trabalho recente (Motro, 2001) o mesmo autor elabora nova definio que busca agrupar todas as tendncias: um sistema tensegrity um sistema de um estado retesado estvel, que compreende um conjunto descontnuo de componentes comprimidos dentro de uma srie de elementos tracionados.

difcil afirmar quando as estruturas tensegrity surgiram e quem teria sido o precursor deste sistema estrutural. Pode-se citar alguns fatos e/ou pessoas que contriburam grandemente para o desenvolvimento inicial e divulgao destas estruturas, mas nenhuma delas pode ser apontada, de forma convicta, como o marco inicial. Richard Buckminster Fller foi um dos grandes mentores deste sistema estrutural. Ele imaginou que as estruturas deveriam fazer maior uso das foras normais de trao. Fller fez vrias obras que se destacam pelo grande o nmero de elementos tracionadas, das quais a mais conhecida o Domo Geodsico. Esta criao levou Fller, em 1948, ao Black Mountain College, onde montou, junto com seus alunos, o primeiro prottipo de um domo geodsico. A experincia durou pouco, pois, devido s dificuldade de montagem, o domo ficou em p apenas por alguns minutos.

Nesta turma estava tambm Kenneth Snelson, aluno que tinha grande habilidade manual e que desenvolveu um estudo de modelos para esculturas. Snelson interessou-se pelo conceito transmitido

por Fller (de que as estruturas deveriam trabalhar mais trao). Mais tarde, em 1968, ele criou uma escultura em forma de torre (Figura 2), a qual chamou inicialmente de Floating Compression (compresso flutuante). Ele a montou usando barras comprimidas isoladas umas das outras e interligadas por cabos tracionados. Esta obra ficou posteriormente conhecida como Needle Tower.

Embora Snelson tenha afirmado que o princpio que mantinha algumas de suas esculturas em p no tivesse aplicao prtica, e que uma obra to qualificada para exemplificar o comportamento das estruturas tensegrity tenha sido relacionada com a futilidade, as estruturas tensegrity tm se mostrado como um sistema estrutural confivel e vem despertando o interesse de pesquisadores e projetistas [(Calladine, 1978b), (Pellegrino et. all, 1986), (Pellegrino, 1990), (Campbell et. all, 1994), (Murakami, 2001), (Nishimura, 2001)].

Uma das obras mais relevantes j construdas com base nos sistemas tensegrity o domo de cabos que constitui a cobertura do ginsio esportivo Georgia Dome, em Atlanta, provavelmente a maior estrutura tensegrity construda at o momento (Levy, 1994). A Figura 3 apresenta um esquema simplificado do funcionamento da estrutura. Se a planta do estdio tivesse um formato circular, a barra central do esquema desta figura seria comum a todas as vigas em cabo-trelia. No entanto, como planta do estdio tem um formato oval, a barra central mencionada foi substituda por uma viga treliada. A Figura 3b mostra a substituio dos apoios externos e dos cabos horizontais internos da Figura 3a por um anel externo de compresso e por anis internos de trao, respectivamente.

(a)

(b)

Figura 3 Esquema de funcionamento da estrutura da cobertura do Geogia Dome: (a) viga em cabotrelia; (b) anis de compresso (externo) e de trao (internos)

A Figura 4 mostra fotos da montagem da cobertura do Georgia Dome que possibilitam a visualizao dos anis internos de trao, o anel externo de compresso e as barras verticais que separam os cabos, como lustrado na Figura 3.

(a)

(b)

Figura 4 Fotos da montagem da estrutura da cobertura do Georgia Dome (Terry, 1994)

Estudo de casos

Para entender em maior profundidade o comportamento das estruturas tensegrity, alguns exemplos elementares deste tipo de sistema estrutural foram simulados numericamente, empregando o cdigo PEFSYS (Pimenta, 1998) um programa de elementos finitos para anlises no-lineares, estticas e dinmicas, de estruturas. Algumas das figuras apresentadas foram geradas com o auxlio do psprocessador do programa computacional ANSYS.

A modelagem dos cabos e das barras das estruturas estudadas foi realizada usando-se um elemento de trelia geometricamente exato adaptado de (Pauletti, 1995). O procedimento de anlise esttica no linear adotado foi o mtodo de Newton exato, o qual requer a montagem da matriz de rigidez tangente da estrutura, obtida atravs da soma das contribuies de cada elemento da estrutura. Para os elementos empregados, a matriz de rigidez tangente dada por

EA vvT K= li vvT

T ( I vvT ) vvT N I vv + vvT l ( I vvT ) I vvT

(1)

onde l o comprimento do elemento na configurao corrente, li o comprimento indeformado, N a fora normal atuando no elemento, E o mdulo de elasticidade longitudinal do material, A a seo transversal da barra, e v o vetor unitrio na direo do eixo do elemento considerado. Obviamente, no caso dos cabos tanto a fora axial no elemento como a sua rigidez se anulam, quando a distncia entre as extremidades do elemento ( l ) for menor que seu comprimento indeformado ( li ).

Uma especializao do elemento de trelia foi empregada para a aplicao do retesamento dos cabos. Trata-se de um elemento cuja principal caracterstica manter constante a tenso que nele atua. Dessa maneira, como a fora elstica no elemento no funo deslocamentos, sua matriz de rigidez tangente corresponde somente parcela geomtrica, ou seja, a segunda parcela dada pela equao ( 1 ). Um elemento semelhante denominado de variable initial length element (VIL) foi apresentado por Meek (1971), do qual adota-se a denominao VIL.

O elemento VIL tambm pode ser empregado na busca da forma de estruturas reticuladas formadas por cabos e barras. Para tanto preciso especificar a tenso (de trao ou compresso) que deve agir sobre um determinado elemento da estrutura na sua configurao de equilbrio. Partindo-se de uma configurao da estrutura prxima configurao de equilbrio desejada, a resoluo do sistema de equaes que expressa o equilbrio de foras na estrutura convergir para a soluo correspondente ao equilbrio da mesma. Todavia, se a configurao inicial no for convenientemente escolhida e as tenses especificadas no forem equilibrveis, no haver convergncia e ser impossvel encontrar a forma final da estrutura. Motro (1994) descreve outros mtodos geomtricos, analticos e numricos de busca de forma de estruturas tensegrity.

(a)

(b)

Figura 5 Exemplo de aplicao do elemento VIL na busca de forma

Um primeiro exemplo visa mostrar, de forma simples, o funcionamento do elemento VIL na busca de forma de estruturas retesadas reticuladas formadas por cabos e barras. Elaborou-se um problema estrutural cuja configurao de equilbrio conhecida. Busca-se chegar at ela a partir de uma configurao genrica. O problema proposto constitui-se de um arranjo de trs elementos de cabo, de comprimentos iguais, com tenses iniciais iguais, formando um tringulo eqiltero. Os ns do tringulo de cabos so ligados a ns externos por elementos VIL. Os ns externos so dispostos de tal forma que constituem outro tringulo eqiltero cujas faces no so paralelas s faces do triangulo formado pelas cabos (Figura 5a). Especificando uma nica tenso de trao para os elementos VIL, a

configurao de equilbrio corresponde posio concntrica dos dois tringulos em que os elementos VIL tenham o menor comprimento final (Figura 5b).

O segundo exemplo apresentado o de uma viga formada por cabos e barra. Os cabos tm dimetro

= 0.01m

e mdulo de elasticidade E = 2,1. 10

11

N/m 2 , as barras tm rea A = 4cm 2 e mdulo

de elasticidade igual ao dos cabos. Os ns das extremidades da viga so indeslocveis. A Figura 6a ilustra o problema. A Tabela 1 mostra as coordenadas dos ns da estrutura na configurao inicial. Tabela 1 Coordenadas iniciais dos ns do primeiro exemplo Ns 1 2 3 4 5 6 7 8 X 0.000 1.000 2.000 6.000 8.000 1.000 2.000 6.000 Y 0.000 -1.000 -2.000 -2.000 0.000 1.000 2.000 2.000 Z 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000

A Figura 6b mostra a deformada da estrutura quando aplicada uma fora de retesamento de 50 KN por cada um dos elementos VIL.

(a)

(b)

Figura 6 - Configurao inicial do exemplo de trelia com elementos de cabo, de trelia e elementos VIL

Depois de aplicado o retesamento os elementos VIL tem o mesmo comportamento de um elemento de trelia e, neste caso, com todas as propriedades dos elementos de cabos. Vrios carregamentos foram testados. Os carregamentos e as suas correspondentes deformadas esto ilustrados na Figura 7.

Observa-se, no primeiro caso de carregamento, quando so aplicadas duas cargas verticais distribudas de forma simtrica na estrutura, que a estrutura deforma-se de forma assimtrica (Obs.: em todos os casos de carregamentos deste exemplo, os deslocamentos foram considerados a partir da configurao obtida aps o retesamento da estrutura.). Isto se a assimetria da aplicao do retesamento.

No entanto, de se ressaltar a diferena entre relativa entre os deslocamentos que ocorreram no primeiro e segundo casos de carregamento. Neste ltimo caso o carregamento foi aplicado em apenas um n da estrutura. Observa-se deslocamentos muitos maiores quando o carregamento distribudo de forma assimtrica.

Figura 7 Carregamentos aplicados na estrutura da Figura 6(a) e as deformadas correspondentes.

Outra observao importante quanto aos deslocamentos relativos entre o segundo e ao terceiro casos de carregamento. O terceiro caso obtido aplicando-se, alm do carregamento do segundo caso, uma fora no n 8 cujo sentido oposto ao da fora aplicada no n 3 no segundo caso. Esta fora aumenta a distoro sofrida pela viga no caso do segundo carregamento. interessante chamar a ateno ao ganho de rigidez geomtrica obtido pela estrutura com o aumento da intensidade das foras internas que nela atuam. Isto pode ser observado comparando-se os valores dos deslocamentos correspondentes aos segundo e terceiro casos de carregamentos.

Os demais casos de carregamento solicitam transversalmente a estrutura. Observa-se que os carregamentos aplicados nestes casos apresentam sempre uma distribuio simtrica. Para um carregamento transversal, composto por foras em uma nica direo e de mesmo sentido, aplicado apenas nos ns superiores (ou apenas nos ns inferiores) da estrutura, a posio de equilbrio corresponde a um giro da estrutura de tal forma que esta esteja no plano definido pelas foras aplicadas.

Nos demais exemplos verificada a estabilidade de formas de estruturas tensegrity bsicas. As formas so testadas aplicando-se uma tenso inicial nos cabos e verificando os valores dos deslocamentos sofridos pela estrutura. A Figura 8 mostra duas formas clssicas de estruturas tensegrity bsicas: um prisma triangular formado por cabos, com barras nas diagonais das faces laterais; e um cubo, tambm formado por cabos, com barras em todas as diagonais.

As formas geomtricas apresentadas na Figura 9 foram sugeridas pelos autores e tambm, a exemplo das primeiras, se mostraram estveis. Convm ressaltar que as formas geomtricas da Figura 9 formam elaboradas apenas para estudo comparativo entre formas. Nas estruturas classificadas com tensegrity as barras so isoladas entre si. Nas estruturas desta figura as barras transpassam umas as outras em um nico ponto. Estruturas com formas aproximadas a estas, no entanto, so exeqveis.

Figura 8 Formas clssicas de estruturas tensegrity

Figura 9 Formas geomtricas com barras cruzadas

Na Figura 10 mostra-se uma estrutura tensegrity inicialmente apresentada por Calladine (1978a). Apresenta-se nesta figura duas vistas da configurao inicial e as vistas correspondentes na configurao de equilbrio, depois de aplicada uma nica tenso inicial em todos os cabos.

Em todas geometrias testadas e as formas de equilbrio encontradas correspondem s formas iniciais, a menos de pequenos deslocamentos devido a deformaes elsticas dos elementos.

Figura 10 Octaedro com faces triangulares e hexagonais

Consideraes finais

Este um trabalho em fase preliminar, cujos estudos fazem parte do desenvolvimento de uma tese de doutoramento. No entanto, algumas observaes podem ser feitas.

O elemento VIL mostrou-se eficiente na busca da forma para o caso estudado. A utilizao deste elemento na busca de forma de estruturas mais complexas mostra-se promissora.

O exemplo em que foi apresentada uma viga cabo-trelia mostrou bons resultados. Destaca-se a verificao do ganho de rigidez geomtrica com o aumento do carregamento externo.

Sobre as formas geomtricas das estruturas tensegrity bsicas, observa-se que as que contm barras internas ao polgono apresentam-se mais rgidas do que as correspondentes formas em que as barras esto todas contidas nos planos das faces externas.

Destaca-se ainda a necessidade, no processo de busca da forma, da verificao do equilbrio de foras nos ns da configurao desejada.

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