2.3.

Quaternions


2.3-1 Interpretao da Multiplicao de Nmeros Complexos

A multiplicao de uma varivel complexa por um nmero complexo de mdulo unitrio,
i
e , representa
uma rotao dessa varivel no plano complexo. De fato, seja tal varivel representada por
i
e z z
0
=
,
Logo,
) (
0 0
+
=
i i i
e z e z e
. Ou seja, z girou no plano complexo. Poderamos tambm ter escrito
tal rotao da forma


2 / 2 /
ze e

Im

Z0
Z0


Re
Figura 2.6. Multiplicao de um complexo por outro de mdulo unitrio.

Esta forma ser utilizada na extenso de nmeros complexos a quarternions.

Note que representamos a rotao da varivel z em torno de um eixo perpendicular ao plano complexo. Se
associarmos um vetor de componentes
cos
0
z
e
sen
0
z
, a multiplicao de
i
e
por
z
pode ser
associada a uma rotao desse vetor de um ngulo

no plano.


2.3-2. Quaternions: Definies e Propriedades

Analogamente ao procedimento anterior, para representarmos uma rotao no espao tridimensional,
necessitamos de um nmero hipercomplexo de mdulo unitrio. Tal nmero conhecido como quaternion, e
representado por:


;
4 3 2 1 q
k jq iq q q + + + =


Onde os complexos i,j,k possuem as seguintes propriedades:


j ik i kj k ji j ki i jk k ij
k j i
= = = = = =
= = =
; ; ; ; ; ) 2
1
2 2 2
) 1


Chamamos
1
q
de parte escalar, S(q), e 4 3 2 q
k jq iq + +
de parte "vetorial" do quaternion, V(q). De
fato, podemos associar aos complexos i,j,k os versores de um sistema tridimensional e positivo, conforme a
propriedade 2) acima.

A adio de 2 quaternions:

4
' 3 2 1
4 3 2 1
' ' ' '
q
q
k jq iq q q
k jq iq q q
+ + + =
+ + + =


calculada por:

) ' ( ) ' ( ) ' ( ) ' ( q' q
4 4 3 3 2 2 1 1
q q k q q j q q i q q + + + + + + + +

E o seu produto dado por:


( )( )
( )
( ) ( ) ( )
4 1
'
4
'
1 3 1
'
3
'
1 2 1
'
2
'
1
4
'
3
'
2
'
4 3 2
4
' .
4 3
' .
3 2
' .
2 1
' .
1
4
'
3
'
2
'
1
' .
4 3 2 1
' .
q q q q k q q q q j q q q q i
q q q
q q q
k j i
q q q q q q q q
kq jq iq q kq jq iq q q q
+ + + + + +
+ +
+ + +
= + + + + + + =


Note que, se pode associar o segundo termo ao produto escalar das partes vetoriais com o sinal trocado, e o
terceiro termo representa o produto vetorial dos mesmos. De fato, estes seriam os nicos termos se as partes
escalares forem nulas.


( ) 0
1
'
1
= = q q


A partir das propriedades e resultados anteriores, pode-se mostrar que, para quaternions p, q e r, valem as
propriedades associativa e distributiva abaixo:

a) (pq)r = p(qr);
b) p(q+r) = pq+ pr

Tambm se pode mostrar, com relao propriedade comutativa em relao multiplicao, que esta s vale
para quaternions com partes vetoriais nulas ou linearmente dependentes. Ou seja:

c) pq = qp se e s se V(p) =0 ou V(q) = 0, ou V(p) = V(q).

Utiliza-se, com freqncia, nas aplicaes, os conceitos de norma e conjugado de um quaternion. Estes so
definidos por:

Conjugado de q:
4 3 2 1
) ( kq jq iq q q C =

Norma de q :
2
4
2
3
2
2
2
1
) ( . ) ( q q q q q C q q N + + + = =


Com relao a estes ltimos, novas propriedades podem ser demonstradas:

d) C(qr) = C(r)C(q)
e) N(qr) = N(q)N(r)

A partir da definio de norma, podemos definir o inverso de um quaternion:


) (
) (
1
q N
q C
q =

onde, supe-se que N(q) diferente de zero. Note que 1 ) ( ) (
1
=

q N q N .

Finalmente, analogamente representao trigonomtrica de nmeros complexos, pode-se expressar o
quaternion tambm por :


2 2 2 2
1 2 3 4
1
2 2 2
2 3 4
2 3 4
2 2 2
2 3 4
(cos sen )
( )
cos / ;
sin
o
o
o
o
i k
q q e
q q q q q N q
q q
q q q
q
q q j q
e
q q q

= +
= + + + =
=
+ +
=
+ +
=
+ +



2.3-3 Quaternions e a Rotao no Espao

A rotao de um vetor no espao, em torno de um determinado eixo, pode ser obtida atravs de uma operao
com quaternions. Sejam r e q dois quaternions. Pode-se "girar" V(r) em torno de V(q) atravs da operao:


1
. .

q r q


Vamos mostrar que essa operao obtida com o operador acima.

O novo quaternion, r'=q.r.inv(q), possui a mesma parte escalar e a mesma norma de r. Somente sua parte
vetorial muda de direo. Isto fcil de verificar:

N(r')= N(q).N(r).(1/N(q))= N(r)

Seja S(r') a parte escalar. Ento:

S(r')=S(q.r.inv(q))=S(q.inv(q).r)=S(r)

De incio, mostremos um caso particular, e mais simples, dessa operao. Seja
e r N r ) ( =
. Formemos o
triedro i, j, k a partir da parte vetorial de q e r, conforme a figura 2.7. Portanto, k ortogonal a este plano.

r
Figura 2.7. Representao da parte vetorial de r e sua relao com o triedro (i, j, k).


Ou seja, adotando V(q)=i, a representao vetorial de j ortogonal a i e est no mesmo plano de i e e

Conforme representado na figura, e pode ser expresso por :

+ = sen cos j i e

O operador q, que vai girar r , dado por:

( ) isen q N q + = cos ) (

Calculemos o resultado da operao:

( ) ( ) = + = ] isen cos
N(q)
[ . ] e N(r) [ . ] isen cos N(q) [ r'
1


( ) ( ) ( )
( )( )( ) = + +
= + +


isen cos jsen cos i isen cos ) r ( N
] isen cos ][ jsen cos i ) r ( N ].[ isen cos [


r = ' ) ( e r N =
[ ] sen ksen sen cos j cos i ) r ( N 2 2 + +


, cujas componentes so as projees do novo vetor nos eixos i, j, k, conforme a figura 2.8.
i
k
j
e


O vetor e , portanto, o resultado da rotao de e em torno de i de um ngulo 2.

Uma outra interpretao pode ser dada para o resultado acima. Suponha que houvesse um sistema de
coordenadas, x, y, z, solidrio ao vetor e. Ou seja, ele acompanharia o vetor conforme esse girasse. Para
esse sistema, o vetor tem sempre as mesmas componentes: cosi, senj, 0k. Em relao ao sistema original
(fixo), vamos chama-lo de X, Y, Z, teramos X = x, Y=ycos2, Z=ysen2.

Portanto, a expresso anterior representa a transformao do sistema mvel(que girou 2) em relao ao fixo
(coordenadas X, Y, Z, em funo de x, y e z).

i













Figura 2.8. Rotao do vetor e em torno de i.

Podemos estender o resultado anterior utilizando a e b, quaternions de partes escalar nula e norma unitria.

Sendo

2 2
2 2


sen cos q
sen cos p
b
a
+ =
+ =

quaternions unitrios que operam rotaes de em torno de a e em torno de b. A seqncia de rotaes
(usando a propriedade d))

) )C(
1 1 1
qp (. qp ) qp (.)( qp q p (.) qp = =


representa uma nica rotao qp(.) dada pelo quaternion
2 2

sen cos qp c + =
. Para verificar esta
afirmao, basta substituir p e q por suas definies na expresso acima, e realizar alguma manipulao
trigonomtrica.

Ou seja, a seqncia de rotaes q e p equivalente a uma rotao de em torno de c. Pode-se
j
k

2

e e

sen
generalizar esse resultado p/ uma sucesso qualquer de rotaes q1, q2, q3...qn.

A aplicao desses resultados na cinemtica dos slidos evidente. Tomando V(r) como representando o
vetor posio de um dos pontos do slido que realiza uma rotao de . O quaternion q opera uma rotao
em torno da direo de e

, equivalente vetorial do quaternion, conforme a representao indicada na figura

2.9. O sentido positivo da rotao indicado pelo sentido de e

atravs da regra da mo direita. Ou seja,

; sen cos
sen cos q q
o
2 2
2 2


e
e
+ =
=
|

\
|
+ =

onde


k cos j cos i cos e
e
k cos j cos i cos
q q q
kq jq iq
z y x
z y x

+ + =
+ + =
+ +
+ +
=
2
4
2
3
2
2
4 3 2
e


i
Figura 2.9 Representao do versor e, em torno do qual o slido realiza a rotao.

Assim, o vetor r transformado no vetor r' a partir da rotao de em torno do eixo de rotao e, conforme
a expresso

1
'

=qrq r


onde,

z
y
x
j
k
e

3 2 1
2
cos ,
2
cos ,
2
cos ,
2
cos
ke je ie e
sen sen sen q
o
z y x
+ + +
= |

\
|
=

Este resultado uma expresso do Teorema de Euler, o qual afirma que, qualquer que seja a seqncia de
rotaes, que leva um sistema de coordenadas a outro, existe um eixo em torno do qual uma nica rotao
leva o sistema original ao sistema final.

O quaternion acima conhecido como "quaternion de Euler" e eo, e1, e2 e e3 so os parmetros de Euler.

Sejam r =(0,X,Y,Z), as coordenadas do vetor no sistema fixo, e r'=(0,X',Y',Z'), as novas coordenadas do vetor
aps girar, nesse mesmo sistema fixo.

A operao
1
'

= qrq r fornece


(
(
(

(
(
(

+ + +
+ + +
+ +
=
(
(
(

Z
Y
X
e e e e ) e e e e ( ) e e e e (
) e e e e ( e e e e ) e e e e (
) e e e e ( ) e e e e ( e e e e
' Z
' Y
' X
o o o
o o o
o o o
2 2
3
2
2
2
1 1 3 2 2 3 1
1 3 2
2 2
3
2
2
2
1 3 2 1
2 3 1 3 2 1
2 2
3
2
2
2
1
2 2
2 2
2 2


Lembre, conforme interpretamos anteriormente para o primeiro exemplo (figura 2.9), que o resultado acima
pode ser visto como uma relao entre o sistema mvel (que a companha r) e o sistema fixo. Ou seja, a
matriz acima representa a transformao de coordenadas:



(
(
(

(
(
(

+ + +
+ + +
+ +
=
(
(
(

z
y
x
e e e e ) e e e e ( ) e e e e (
) e e e e ( e e e e ) e e e e (
) e e e e ( ) e e e e ( e e e e
Z
Y
X
o o o
o o o
o o o
2 2
3
2
2
2
1 1 3 2 2 3 1
1 3 2
2 2
3
2
2
2
1 3 2 1
2 3 1 3 2 1
2 2
3
2
2
2
1
2 2
2 2
2 2


Chegamos ento matriz de rotao em termos dos parmetros de Euler. Cada elemento da matriz acima
igual aos cossenos diretores correspondentes entre os eixos (x,y,z) e (X,Y,Z).

A variao dos parmetros de Euler com o tempo pode ser calculada a partir da expresso da derivada da
matriz de cossenos diretores, da relao entre os cossenos e os parmetros de Euler e da identidade


1
2
3
2
2
2
1
2
= + + + e e e
o
e


A expresso obtida :


;
0
1 2 3
1 3 2
2 3 1
3 2 1
2 1
3
2
1
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

z
y
x
o
e e e e
e
o
e e e
e e
o
e e
e e e
o
e
e
e
e
o
e

onde,
z y x
e , so os componentes da velocidade angular do referencial mvel (velocidade de
arrastamento) expressas nos eixos deste mesmo referencial.

Outra forma de representao, que envolve quaternions, pode ser obtida a partir dos parmetros de Euler. Se
dividirmos os parmetros por
2
cos

, obteremos o escalar 1 no lugar de e0 e os seguintes resultados no lugar

dos demais parmetros:

z
y
x
tg g
tg g
tg g

cos
2
3
cos
2
2
cos
2
1
=
=
=


Estes parmetros so conhecidos como prametros de Rodriguez , que podem ser usados para formar as
matrizes de relao entre sistemas de coordenadas e variao com o tempo apresentadas anteriormente. So
elas:

(
(
(

(
(
(

+ + +
+ + +
+ +
=
(
(
(

z
y
x
g g g g g g g g g
g g g g g g g g g
g g g g g g g g g
z
y
x
1 ) ( 2 ) ( 2
) ( 2 1 ) ( 2
) ( 2 ) ( 2 1
'
'
'
2
3
2
2
2
1 1 3 2 2 3 1
1 3 2
2
3
2
2
2
1 3 2 1
2 3 1 3 2 1
2
3
2
2
2
1


e


(
(
(

(
(
(

+ +
+ +
+ +
=
(
(
(

3
2
1
1
2
3 1 3 2 2 3 1
1 3 2
1
2
2 3 2 1
2 3 1 3 2 1
2
1
1
3
2
1
2
1
g
g
g
g g g g g g g
g g g g g g g
g g g g g g g
g
g
g

ou, definindo a matriz G por

(
(
(

=
0
0
0
1 2
1 3
2 3
g g
g g
g g
G


, podemos expressar as derivadas dos parmetros de Rodriguez atravs de:

G) - (I G) (I G + =
2
1

, onde a matriz de velocidade angular, j definida.