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Curso de Automao, Robtica e Controlo Industrial ROBTICA I Robots baseados em movimentos

Escola Tecnolgica de Vale de Cambra - 2009

Curso de Automao, Robtica e Controlo Industrial ROBTICA I

Robots baseados em movimentos Robots industriais vs. robots mveis

Existe locomoo, isto , h mecanismos que possibilitam o movimento de um robot, autnomo ou no, de um local para outro.

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Robots baseados em movimentos Definio


Um robot mvel uma plataforma com grande mobilidade relativamente ao meio que o rodeia. um dispositivo com caractersticas de: Mobilidade: O sistema tem mobilidade relativamente ao meio que o rodeia. Autonomia: A interaco com o operador humano limitada. Percepo: Sentir e reagir no meio envolvente.

Classificao (1)
possvel classificar os robots mveis segundo diferentes perspectivas, cada uma com implicaes diferentes no sistema de controlo do veculo: Indoor ou outdoor (influncia no modelo do meio). Tipo de locomoo (influncia no modelo da mobilidade).

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Robots baseados em movimentos Classificao (2)


Flexibilidade do corpo (influncia no processamento dos dados obtidos dos sensores). Forma (influncia no planeamento de trajectrias). Utilizao. Nvel de autonomia (influncia todos os nveis de controlo). Meio usado na mobilidade (influncia a coordenao do controlo). Etc..

Ambientes de locomoo
Existe diversos tipos de ambientes onde eles se podem deslocar. Como, os meios submarinos (underwater), os meios areos (aerial) e os meios terrestres (ground).

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Robots baseados em movimentos Robtica mvel (1)


uma rea de investigao que lida com o controlo de veculos mveis autnomos ou semi-autnomos. A nfase dos problemas relacionados com a operao (locomoo) em ambientes complexos de larga escala, que se modificam dinamicamente, compostos tanto de obstculos estticos como de obstculos mveis. As tarefas que permitem que um robot mvel se locomova de um ponto ao outro no ambiente so chamadas de tarefas de navegao robtica. A robtica mvel envolve mover o robot atravs do espao, dar-lhe meios para sentir o que o rodeia e pensar acerca do ambiente. Sem conhecer a posio do robot em relao sua representao no ambiente, um sistema de controlo tem dificuldades em control-lo de forma adequada e possui limitaes na execuo de tarefas mais complexas.

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Robots baseados em movimentos Robtica mvel (2)


Existem diversos problemas que dificultam a navegao num ambiente real: Ambientes dinmicos que se alteram com o passar do tempo. Obstculos mveis que se deslocam continuamente pelo ambiente. Impreciso dos sensores e erros de resposta nos actuadores. Relativamente forma de locomoo a adoptar, necessrio considerar os seguintes aspectos: Os objectivos da tarefa que o robot deve cumprir. As restries do terreno em que o robot vai operar. A fonte de energia disponvel e a autonomia energtica necessria, tendo em considerao, os actuadores e controladores. As limitaes dos actuadores adoptados.

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Robots baseados em movimentos Robtica mvel (3)


Aplicaes tpicas dos robots mveis: Aplicaes em ambiente 3D. Segurana e vigilncia. Procura e salvamento. Explorao planetria. Manuteno em casas inteligentes. Explorao subaqutica. Utilizao em ambientes hostis. Entretenimento e Aplicaes de servio. Aplicaes de transporte em ambientes industriais.

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Robots baseados em movimentos Robtica mvel (4)


Problemas associados construo / utilizao dos robots mveis: Manobrabilidade. Controlo e navegao. Traco. Capacidade para ultrapassar obstculos. Estabilidade. Eficincia energtica. Manuteno. Impacto ambiental.

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Robots baseados em movimentos Robots mveis nos meios terrestres (ground)


Dispositivos rotacionais, tais como rodas e lagartas. Pernas, similares s dos Homens e / ou animais. Estruturas articuladas similares ao corpo das serpentes. Veculos hbridos.

Campos de aplicao
Independentemente da sua forma de locomoo, so indicados para os ambientes 3D (Dirty, Doll, Dangerous). So veculos capazes de substituir o Homem de forma a evitar colocar em perigo a sua vida, em todo o tipo de trabalhos perigosos ou em reas s quais no possam aceder facilmente.

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Robots baseados em movimentos Veculos com rodas (1)


So os mais populares por varias razes prticas (mas mais de 50% da superfcie terrestre inacessvel a veculos com rodas). Na civilizao actual a locomoo recorrendo a veculos com rodas dominante. So mais fceis de construir, a carga que podem transportar maior, relativamente aos outros tipos de locomoo existentes. So bastante rpidos e eficientes desde que se desloquem em superfcies pavimentadas. A principal desvantagem a sua utilizao em terreno irregular, onde se comportam bastante mal porque tm dificuldade em vencer obstculos e desnveis grandes.

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Robots baseados em movimentos Veculos com rodas (2)


Pode sobrepor um obstculo que tenha uma altura no superior ao raio das suas rodas. Sendo assim, uma soluo utilizar rodas maiores que os possveis obstculos a superar, no entanto, esta soluo pode no ser prtica. Mesmo os veculos ditos todo-o-terreno no conseguem melhor do que vencer pequenos obstculos e desnveis custa de um elevado consumo energtico. Em meios industriais, existe grandes problemas com os robots com rodas, entre os quais, o facto do atrito entre as rodas e o piso no ser sempre uniforme.

Veculos com lagartas (1)


Permitem ao robot superar obstculos relativamente maiores que os de rodas e so menos susceptveis que os de rodas em sofrer danos. O seu consumo energtico muito elevado.

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Robots baseados em movimentos Veculos com lagartas (2)


Apesar da sua maior mobilidade, em terrenos difceis tambm no conseguem ultrapassar muitas das dificuldades. O principal inconveniente das lagartas a sua ineficcia, visto que se produzem deslizamento sobre o terreno ao avanar e ao girar. Deixam um rasto contnuo no solo o que em algumas situaes desvantajoso como, por exemplo, do ponto de vista ecolgico.

Veculos com pernas (1)


Tm a possibilidade de intervir em meios submarinos, terrestres e na explorao planetria.

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Robots baseados em movimentos Veculos com pernas (2)


Apesar de se poder ser levado a pensar que se est perante uma cincia nova, os primeiros conceitos na rea da locomoo com pernas tiveram lugar h um tempo considervel. Por exemplo, entre 1495 e 1497 Leonardo da Vinci idealizou o primeiro robot articulado antropomrfico. Este, era um cavaleiro dotado de armadura, com partes em madeira, couro e bronze e com accionamento por cabos. Os robots com pernas podem superar com maior facilidade que os outros tipos, os problemas dos terrenos irregulares, com grandes desnveis ou transpor obstculos de grandes dimenses. Os sistemas que empregam patas / pernas so muito complexos ao nvel do controlo, comparativamente com os que utilizam rodas / lagartas.

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Robots baseados em movimentos Veculos com pernas (3)


Apesar de existir um grande interesse em desenhar este tipo de robots, a sua construo reveste-se de numerosos problemas (grande nmero de gdl, logo, os algoritmos de controlo tornam-se muito mais complicados devido ao grande nmero de movimentos a coordenar). Quando os veculos com pernas se deslocam em superfcies pouco rgidas, tais como solos arenosos, a capacidade de impor pegadas discretas no solo pode tambm melhorar o consumo energtico, uma vez que deformam o terreno numa menor escala do que os veculos com rodas ou com lagartas, sendo assim, a energia necessria para sair dessas depresses, bastante inferior. As principais limitaes das pernas so no seu estado actual de desenvolvimento (so uma rea de investigao muito activa) ainda bastantes: No poder atingir velocidades elevadas.

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Robots baseados em movimentos Veculos com pernas (4)


Ter mecanismos pesados (grande nmero de actuadores para mover as pernas com mltiplos graus de liberdade). Ter um elevado consumo energtico (grande nmero de actuadores). Ter um sistema de controlo difcil. Aproximaes biolgicas:

Mecanismos simples:

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Robots baseados em movimentos Veculos com corpo articulado


So compostos por vrios segmentos corporais, interligados de forma a imitar uma serpente. Tm a capacidade de percorrer e atravessar terrenos irregulares e trajectos estreitos adaptando activamente o seu longo corpo ao perfil do terreno. Apresentam uma fiabilidade e facilidade de manuteno elevadas em virtude da estrutura unificada redundante. O segmento avariado pode ser facilmente desconectado e reparado separadamente. Podem ser transportados facilmente, dividindo o robot nos seus segmentos elementares.

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Robots baseados em movimentos Veculos hbridos


Caracterizam-se pelo facto de possurem mais do que um sistema de locomoo, isto , so robots com pernas cujos ps dispem de rodas ou lagartas. Quando atravessa superfcies lisas o robot utiliza as rodas como forma de locomoo. Quando necessita de percorrer terrenos irregulares, ou ultrapassar obstculos, o robot trava as rodas (passando estas a funcionar como as solas dos ps) e usa as pernas como forma de locomoo.

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Robots baseados em movimentos Perspectivas futuras


Aprofundamento do estudo dos sistemas biolgicos e desenvolvimento de sistemas mecnicos artificiais. Desenvolvimento de estruturas mecnicas mais evoludas para as pernas. Concepo de sistemas de controlo mais poderosos, que permitam manter a estabilidade dinmica dos veculos durante a locomoo, baseados em modelos matemticos mais evoludos. Construo de sensores / actuadores mais eficientes. Refinamento dos padres de locomoo com base nos revelados pelos seres vivos.

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Robots baseados em movimentos Robots com locomoo por rodas (1)


As configuraes de locomoo sobre rodas mais comuns so: Locomoo diferencial: Duas rodas motorizadas independentemente. Um terceiro ponto de apoio para dar estabilidade (pode ser uma roda ou apenas um apoio). Permite que o robot rode sobre si prprio (em torno do ponto C) mas no consegue mover-se para o lado. Quando o robot locomove-se em recta, a velocidade da roda esquerda = velocidade da roda direita. Velocidade das rodas para realizar curvas:

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Robots baseados em movimentos Robots com locomoo por rodas (2)


Esta estrutura impede que sejam feitos movimentos de translao segundo o eixo que passa pelos veios dos motores, isto , no consegue mover-se para o lado. Estudo de movimentos simples: e: Distncia entre rodas. R: Raio das rodas. N: N. de impulsos por volta da roda. ng: N. de impulsos recebidos num intervalo de tempo pela roda esquerda. nd: N. de impulsos recebidos num intervalo de tempo pela roda direita. : Velocidade angular / v: Velocidade linear.

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As coordenadas (x,y,) permitem descrever de uma forma simples a posio de um robot mvel.

A posio da roda direita fornecida por (xd,yd,d) e a da roda esquerda por (xg,yg,g). Estudo de uma viragem para a direita: A posio e orientao inicial dada por (x,y,). Efectua-se uma viragem para a direita bloqueando a roda direita (nd = 0) a accionando a roda esquerda (ng 0).

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Objectivo: Descobrir a posio e orientao final do robot mvel (x,y,). Esta posio depende apenas do nmero de impulsos recebidos pela roda esquerda. Clculo da distncia percorrida pela roda esquerda: Lg = 2 * R * ng / N (em centmetros) Clculo da variao da direco do robot: = -360 * R * ng / (N * e) (em graus) Clculo da posio inicial da roda direita: xd = x + (e/2) * cos(90-) yd = y - (e/2) * sen(90-) d =

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Clculo da posio final do robot: x = (x - xd) * cos() - (y - yd) * sen() + xd y = (x - xd) * sen() + (y - yd) * cos() + yd = + Estudo de uma viragem para a esquerda: A posio e orientao inicial do dada por (x,y,). Efectua-se uma viragem para a esquerda bloqueando a roda esquerda (ng = 0) a accionando a roda direita (nd 0). Objectivo: Descobrir a posio e orientao final do robot mvel (x,y,). Esta posio depende apenas do nmero de impulsos recebidos pela roda direita.

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Clculo da distncia percorrida pela roda direita: Ld = 2 * R * nd / N (em centmetros) Clculo da variao da direco do robot: = -360 * R * nd / (N * e) (em graus) Clculo da posio inicial da roda esquerda: xg = x - (e/2) * cos(90-) yg = y + (e/2) * sen(90-) g = Clculo da posio final do robot: x = (x - xg) * cos() - (y - yg) * sen() + xg y = (x - xg) * sen() + (y - yg) * cos() + yg = +

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Problemas: Rodas com dimenses no semelhantes. Dificuldade em seguir uma linha recta. Locomoo tipo triciclo: A mesma roda fornece direco e motorizao ao veculo. Duas rodas livres atrs. Apenas raio de curvatura em torno do ponto C. Vantagem: O robot no desliza. Desvantagem: Para a realizao de movimentos complexos necessrio haver planeamento adequado.

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Locomoo Ackerman: Este o tipo de direco utilizada nos automveis ligeiros. Duas rodas guiam a direco do veiculo. Muitas vezes a traco nas rodas traseiras com diferencial mecnico. Pode tambm ter traco frente nas rodas de direco. Permite apenas raio de curvatura limitado ao robot. Simples de implementar. Locomoo omnidireccional: Todas as rodas so motoras e direccionais (desfasadas 120) sendo que um conjunto de correias, as faz girar todas de forma sincronizada e d traco a todas as rodas.

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Pode mover-se em qualquer direco aps a rotao das rodas. Para garantir a caracterstica da omnidireccionalidade necessrio que as rodas usadas tenham pouco atrito na direco do veio do motor. Vantagens: Motores separados para movimento e rotao tornam o sistema de controlo mais simples. O movimento em linha recta garantido mecanicamente. Desvantagem: Desenho e implementao mecnica bastante complexa.

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Robots baseados em movimentos Blocos bsicos de um robot mvel locomovido com rodas (1)

Percepo: Visa a localizao do veculo, a definio da distncia do veculo at aos obstculos e a viso para a deteco de objectos ou padres pr-definidos. O uso de diversos tipos de sensores permite efectuar esta tarefa. Aps a obteno do sinal dos sensores necessrio a sua interpretao e processamento de forma a poder ser utilizada na tomada de decises.

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Nenhum sensor individualmente consegue capturar todas as caractersticas relevantes do ambiente real Existe a necessidade de combinar a informao obtida de diferentes sensores. Navegao: Para determinar um caminho de uma localizao inicial at uma final, atravessando-a sem colises. Envolve 3 tarefas: Mapear ou modelizar o ambiente. Planear o trajecto e seleccionar o mais adequado. Direccionar o veculo para evitar obstculos.

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Diagrama de blocos da navegao:

Localizao em robtica mvel: Localizao com medidas relativas: Odometria (anlise do movimento das rodas). Navegao inercial (anlise do estado do movimento, isto velocidades e aceleraes). Localizao com medidas absolutas: Faris activos (medida da direco de incidncia ou distncia com 3 ou mais faris, isto triangulao).

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Reconhecimento de marcas (ou localizadas em ambientes conhecidos ou so detectadas no ambiente). Comparao com o modelo (a informao dos sensores do robot so comparados com o modelo do mundo). Localizao com medidas relativas + medidas absolutas. Mapear (modelo do ambiente): Necessidade de percepo e de explorao autnoma. O modelo do ambiente deve fornecer: A informao necessria para estimar a posio do robot no ambiente. A informao para o planeamento do caminho, preveno de obstculos.

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Planear: Avaliar um caminho que no possua colises, tendo em considerao as restries (geomtricas, fsicas, temporais). Diferentes aspectos no planeamento do movimento: Planeamento do caminho (conjunto de pontos por onde o robot tem de passar). Planeamento das manobras a efectuar pelo robot. Gerao da trajectria (para a qual definida um determinado modelo). Para planear, o robot necessita de muita informao precisa. Planear demorado e a reaco do robot rpida.

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Planear permite olhar mais frente de forma a evitar ms aces. O ambiente continua em mudana enquanto o robot planeia, pelo que quanto mais lento for o processo de planeamento mais impreciso sero as suas solues. Direccionar (conduo):

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Exemplo de algoritmo de navegao:

Odometria (1)
Uma das tcnicas mais simples para estimao da posio e da orientao, consiste em contar a quantidade de impulsos obtidos a partir de odmetros (so instrumentos que medem a distncia percorrida por veculos) colocados em cada roda, num determinado intervalo de tempo. Permite a determinao da distncia percorrida observando (e integrando consecutivamente) a velocidade de cada roda. Historial:

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Robots baseados em movimentos Odometria (2)


Marcus Vitruvius descreveu o conceito por volta de 27- 23 ac. A inveno actual foi proposta por Archimedes durante a 1 Guerra Punic (entre 264 dc e 241 dc). Leonardo da Vinci construiu um dispositivo que usava pedras para calcular a distncia percorrida. Contentor, fixo estrutura do veculo, cheio com pedras e com um orifcio na parte inferior. A rotao de uma das rodas faz rodar um tambor em torno do contentor, que possui um orifcio do mesmo tamanho do existente no contentor. Depois de um certo nmero de rotaes da roda (400, o que corresponde a uma milha romana), os dois orifcios coincidem e uma pedra cai, sendo recolhida numa caixa.

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O nmero de pedras recolhidas na caixa num intervalo de tempo permite estimar a distncia percorrida. Fontes de erro na odometria: Integrao de informao sobre os movimentos incrementais acumulao de erros o robot tem uma percepo incorrecta da sua posio no espao. Erros sistemticos (so fonte constante de erros aditivos): So caractersticos do robot e / ou dos sensores (causados basicamente por incertezas nos parmetros geomtricos usados para calcular a posio e a orientao). So graves porque so fonte constante de erros aditivos.

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Algumas das causas deste tipo de erro so a diferena entre o dimetro nominal mdio e o dimetro real das rodas, a diferena entre os dimetros mdios das duas rodas de traco, a diferena entre a distncia entre rodas nominal e a real, a incerteza quanto base de contacto das rodas, a resoluo limitada do encoder, a taxa de amostragem limitada do encoder, o mau alinhamento das rodas, etc.. Em solos irregulares contribuem mais fortemente para o erro total do que os erros no sistemticos. Erros no sistemticos: So caractersticos da relao do robot com o ambiente. Algumas das causas deste tipo de erro so: Movimento sobre solos no uniformes (em solos irregulares estes podem ser os erros dominantes).

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Movimento sobre obstculos inesperados no solo. O escorregamento das rodas, provocado por imperfeies no solo, substncias viscosas, acelerao excessiva, derrapagem nas curvas, foras externas (interaco com corpos externos), base de contacto das rodas desigual, etc.. Todos os sistemas de odometria caracterizam-se por um erro cumulativo que funo da distncia percorrida so usados em conjunto com outros mtodos e requerem calibrao frequente, por exemplo atravs da identificao de referncias absolutas. Os codificadores acoplados mecanicamente s rodas apresentam as seguintes desvantagens: Escorregamento do sistema em relao ao solo particularmente no arranque, paragem e viragens.

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Fraca preciso: A resoluo destes sistemas dependente do dimetro da roda, do acoplamento utilizado e da resoluo do prprio codificador. Adaptao mecnica laboriosa: Em sistemas de pequenas dimenses a aplicao dos codificadores ao sistema de locomoo minuciosa. Exemplo: Irregularidades no pavimento (robot mvel com velocidade igual em ambas as rodas).

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Assumindo que no existe escorregamento das rodas e que o raio das rodas (r) e o nmero de impulsos por volta dos encoders (ntick) conhecido, possvel calcular o deslocamento linear das rodas num intervalo de tempo, isto , descobrir onde o robot se encontra ou onde vai estar num dado momento a partir da informao da velocidade, do tempo e do percurso que planeia percorrer. Este mtodo designado por Mtodo de Dead-Reckoning: vlido tanto para as trajectrias circulares como para as rectilneas. A vantagem deste mtodo o facto do tempo de processamento ser muito pequeno ideal para a implementao em tempo real. No adequado para a estimao da posio quando as trajectrias so longas. Pela sua prpria natureza, os erros vo sendo acumulados medida que se integra os deslocamentos para a obteno da posio e orientao do robot.

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No adequado para a estimao da posio quando as trajectrias so longas. Pela sua prpria natureza, os erros vo sendo acumulados medida que se integra os deslocamentos para a obteno da posio e orientao do robot. Descrio da evoluo temporal da localizao do robot mvel como funo de U(k) (entrada) e v(k) (fonte de rudo): xk+1 = f(x(k),U(k)) + v(k) Os deslocamentos lineares da roda direita (DR(k)) e da roda esquerda (DL(k)) no intervalo [k, k+1[, so: DR(k) = 2 * * r * NPR(k) / ntick DL(k) = 2 * * r * NPL(k) / ntick NPR(k) e NPL(k) representam o nmero de pulsos detectados no intervalo [k, k+1[. D(k) o valor mdio da distncia percorrida pela roda direita (DR(k)) e pela roda esquerda (DL(k)) do veculo no intervalo [k, k+1[ ((k) a variao da orientao no mesmo intervalo): D(k) = (DR(k) + DL(k)) / 2

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Robots baseados em movimentos Odometria (9)


A orientao do robot obtida atravs da incrementao da orientao ((k)) atravs da frmula: (k) = (DR(k) - DL(k)) / 2b (onde 2b a distncia entre rodas de traco do veculo). Assumindo que a trajectria percorrida pelo veculo um arco de circunferncia, obtm-se: xk+1 = x(k) + S(k) * cos(k+(k)/2) + d * (k) * sen(k+(k)/2) yk+1 = y(k) + S(k) * sen(k+(k)/2) - d * (k) * cos(k+(k)/2) (k) = k+1 - k Onde d a distncia do centro das rodas ao centro de massa e centro de massa e S(k) = D(k) * sen((k)/2) / ((k)/2) Quando (k) = 0 a trajectria percorrida uma recta, logo S(k) = D(k).

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Robots baseados em movimentos Exerccio (1)


Um robot mvel com rodas e com sistema de locomoo diferencial, encontra-se inicialmente em (x,y) = (1,0;1,0) e orientado de um ngulo () de /3 radianos em relao ao eixo das origens. Considerando que a distncia entre rodas (e) 0,5 m, o raio das rodas (R) 0,10 m, o nmero de impulsos por volta de roda (N) 200, o nmero de impulsos recebidos num intervalo de tempo pela roda direita (nd) 1000 impulsos e o nmero de impulsos recebidos no intervalo de tempo pela roda esquerda (ng) zero ( viragem para a esquerda), calcule a distncia percorrida pela roda direita e pela roda esquerda, bem como, a posio final do robot.

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Robots baseados em movimentos Exerccio (2)


Um robot mvel com rodas e com sistema de locomoo diferencial, encontra-se inicialmente em (x,y) = (1,0;1,0) e orientado de um ngulo () de 60 em relao ao eixo das origens. Considerando que a distncia entre rodas (e) 100 cm, o raio das rodas (R) 20 cm, o nmero de impulsos por volta de roda (N) 500, o nmero de impulsos recebidos num intervalo de tempo pela roda direita (nd) 1000 impulsos e o nmero de impulsos recebidos num intervalo de tempo pela roda esquerda (ng) 0 impulsos ( viragem para a esquerda), calcule a distncia percorrida pela roda direita e pela roda esquerda, bem como, a posio inicial da roda esquerda.

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Robots baseados em movimentos Exerccio (3)


Um robot mvel encontra-se inicialmente em (x(k),y(k)) = (1,0;1,0) e orientado de um ngulo (k) de /3 radianos em relao ao eixo das origens. Considerando que o raio das rodas (r) 10 cm, o nmero de impulsos por volta dos encoders (ntick) 500, a distncia entre rodas de traco do veculo (2b) 10 cm, a distncia do centro das rodas ao centro de massa (d) 5 cm e que NPR(k) e NPL(k) so respectivamente 600 e 800 impulsos, calcule xk+1, yk+1 e k+1.

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