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Existe locomoo, isto , h mecanismos que possibilitam o movimento de um robot, autnomo ou no, de um local para outro.
Classificao (1)
possvel classificar os robots mveis segundo diferentes perspectivas, cada uma com implicaes diferentes no sistema de controlo do veculo: Indoor ou outdoor (influncia no modelo do meio). Tipo de locomoo (influncia no modelo da mobilidade).
Ambientes de locomoo
Existe diversos tipos de ambientes onde eles se podem deslocar. Como, os meios submarinos (underwater), os meios areos (aerial) e os meios terrestres (ground).
Campos de aplicao
Independentemente da sua forma de locomoo, so indicados para os ambientes 3D (Dirty, Doll, Dangerous). So veculos capazes de substituir o Homem de forma a evitar colocar em perigo a sua vida, em todo o tipo de trabalhos perigosos ou em reas s quais no possam aceder facilmente.
Mecanismos simples:
A posio da roda direita fornecida por (xd,yd,d) e a da roda esquerda por (xg,yg,g). Estudo de uma viragem para a direita: A posio e orientao inicial dada por (x,y,). Efectua-se uma viragem para a direita bloqueando a roda direita (nd = 0) a accionando a roda esquerda (ng 0).
Robots baseados em movimentos Blocos bsicos de um robot mvel locomovido com rodas (1)
Percepo: Visa a localizao do veculo, a definio da distncia do veculo at aos obstculos e a viso para a deteco de objectos ou padres pr-definidos. O uso de diversos tipos de sensores permite efectuar esta tarefa. Aps a obteno do sinal dos sensores necessrio a sua interpretao e processamento de forma a poder ser utilizada na tomada de decises.
Robots baseados em movimentos Blocos bsicos de um robot mvel locomovido com rodas (2)
Nenhum sensor individualmente consegue capturar todas as caractersticas relevantes do ambiente real Existe a necessidade de combinar a informao obtida de diferentes sensores. Navegao: Para determinar um caminho de uma localizao inicial at uma final, atravessando-a sem colises. Envolve 3 tarefas: Mapear ou modelizar o ambiente. Planear o trajecto e seleccionar o mais adequado. Direccionar o veculo para evitar obstculos.
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Diagrama de blocos da navegao:
Localizao em robtica mvel: Localizao com medidas relativas: Odometria (anlise do movimento das rodas). Navegao inercial (anlise do estado do movimento, isto velocidades e aceleraes). Localizao com medidas absolutas: Faris activos (medida da direco de incidncia ou distncia com 3 ou mais faris, isto triangulao).
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Reconhecimento de marcas (ou localizadas em ambientes conhecidos ou so detectadas no ambiente). Comparao com o modelo (a informao dos sensores do robot so comparados com o modelo do mundo). Localizao com medidas relativas + medidas absolutas. Mapear (modelo do ambiente): Necessidade de percepo e de explorao autnoma. O modelo do ambiente deve fornecer: A informao necessria para estimar a posio do robot no ambiente. A informao para o planeamento do caminho, preveno de obstculos.
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Planear: Avaliar um caminho que no possua colises, tendo em considerao as restries (geomtricas, fsicas, temporais). Diferentes aspectos no planeamento do movimento: Planeamento do caminho (conjunto de pontos por onde o robot tem de passar). Planeamento das manobras a efectuar pelo robot. Gerao da trajectria (para a qual definida um determinado modelo). Para planear, o robot necessita de muita informao precisa. Planear demorado e a reaco do robot rpida.
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Planear permite olhar mais frente de forma a evitar ms aces. O ambiente continua em mudana enquanto o robot planeia, pelo que quanto mais lento for o processo de planeamento mais impreciso sero as suas solues. Direccionar (conduo):
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Exemplo de algoritmo de navegao:
Odometria (1)
Uma das tcnicas mais simples para estimao da posio e da orientao, consiste em contar a quantidade de impulsos obtidos a partir de odmetros (so instrumentos que medem a distncia percorrida por veculos) colocados em cada roda, num determinado intervalo de tempo. Permite a determinao da distncia percorrida observando (e integrando consecutivamente) a velocidade de cada roda. Historial: