Introduo Engenharia de Controle e Automao

Bruno Henrique Groenner Barbosa brunohb@deg.ufla.br DEG - UFLA

Minha Formao
Graduao em Engenharia de Controle e Automao (2003) UFMG
Vestibular 1997, o primeiro do curso de C&A Monografia Final de Curso: Clculo das perdas de temperatura na aciaria da usina Belgo Mineira de Joo Monlevade (Arcelor)

Minha Formao

Minha Formao
Mestrado em Engenharia Eltrica (2006) UFMG
rea: Sinais e Sistemas Grupo MACSIN: Modelagem, Anlise e Controle de Sistemas No-lineares Instrumentao, Modelagem, Controle e Superviso de um Sistema de Bombeamento de gua e Mdulo Turbina-Gerador

Minha Formao

Minha Formao

Minha Formao

Minha Formao
Doutorado em Engenharia Eltrica (2009) UFMG
rea: Sinais e Sistemas / Inteligncia Artificial Computao Evolucionria e Mquinas de Comit na Identificao de Sistemas Dinmicos NoLineares Estgio de doutoramento na UNSW, Canberra, Austrlia, durante o ano de 2008:
Grupo ALAR (Artificial Life and Adaptive Robotics)

Experincia Acadmica e Profissional

Iniciao Cientfica (2001-2002)
Sincronismo de Osciladores Caticos: estudo, projeto e construo de circuitos

Estgio Curricular (2002-2003)

Usina Belgo Mineira em Joo Monlevade

Estgio em Docncia UFMG (2006)

Disciplina: Instrumentao Industrial

Professor Substituto UFMG (2006-2007)

Disciplinas: Laboratrio de Controle e Automao I, Laboratrio de Controle e Automao II, Laboratrio de Eletrnica Analgica e Digital e Estgio Supervisionado

A Engenharia
Arte de aplicar conhecimentos cientficos e empricos e certas habilitaes especficas criao de estruturas, dispositivos e processos que se utilizam para converter recursos naturais em formas adequadas ao atendimento das necessidades humanas

Fonte: Dicionrio Aurlio

A Engenharia
O mundo sem engenheiros (www.anvari.org):

A Engenharia
O mundo sem engenheiros:

A Engenharia
O mundo sem engenheiros:

A Engenharia
O mundo sem engenheiros:

A Engenharia
O mundo sem engenheiros:

A Engenharia
O mundo sem engenheiros:

A Engenharia
O mundo sem engenheiros:

A Engenharia
Teoria x Prtica
Uma base terica slida permite entender bem as coisas prticas e ajuda no desenvolvimento de novas idias e produtos. do conhecimento que surgem as idias para projetos inovadores que serviro de benefcio prtico para a sociedade.

A Engenharia

A Engenharia
Resolvedores de problemas. Procuram as melhores formas, mais rpidas e menos dispendiosas de utilizar matrias primas e foras da Natureza para responder a desafios. No s consideraes tcnicas, mas tambm ambientais, sociais e financeiras.

A Engenharia
Sucesso profissional do engenheiro moderno:
no est relacionado apenas com as notas na graduao no est muito relacionado com os ttulos de ps-graduao adquiridos fortemente relacionado com fatores pessoais:

honestidade, fora de vontade, carter, iniciativa, entusiasmo, motivao, capacidade de comunicao, metodologia de soluo de problemas, aptido para o gerenciamento e para o trabalho em equipe

A Engenharia
Foco na transformao de produtos e materiais
fsica, qumica, matemtica (ao) biologia (eng. gentica)

Foco nos processos e servios: informao

informtica (processamento de dados) sistemas de gerenciamento aumentar a produtividade (aumento da disponibilidade ou diminuio do custo)

A Engenharia
Anteriormente era possvel dividir os engenheiros em cinco grupos:
os que trabalhavam com estruturas os que trabalhavam com transformao de materiais os que trabalhavam com fluxo de potncia os que trabalhavam com o processamento de sinais e dados os que trabalhavam na interface desses grupos, preocupados com o controle do comportamento da mquina a partir do fluxo de informaes ou com a instrumentao necessria (sensores, atuadores, protocolos)

A Engenharia
Com o uso de tecnologias avanadas de controle e de fluxo de informao em todos os grupos, surge a necessidade de implantao dos cursos de controle e automao Consequncia:
versatilidade trabalho em equipes multidisciplinares: engenheiros, administradores, economistas, advogados, etc.

A Engenharia de Controle e Automao

Engenharia de que? Qual o produto ou processo?
objeto abstrato!

Conhecimento ecltico Por ser uma engenharia de base tecnolgica, devemos estar sempre atualizados (pensem na informtica) Os conceitos tericos pouco mudam

A Engenharia de Controle e Automao

Envolve os cursos: Engenharia Eltrica, Engenharia Mecnica e Cincia da Computao

A Engenharia de Controle e Automao

Controle:
Ramo do conhecimento que estuda maneiras sistemticas de descrever sistemas e de sintetizar aes tais que esses sistemas se comportem de maneira previamente determinada
Fonte: Enciclopdia da Automtica

A Engenharia de Controle e Automao

Automao:
Estuda maneiras de implementar e de realizar aes para tornar um sistema ou processo automtico, sendo que tais aes podem, ou no, ter tido sua origem na rea de controle
Fonte: Enciclopdia da Automtica

A Engenharia de Controle e Automao

Atividades:
concepo, especificao, configurao e instalao de sistemas automatizados avaliao de desempenho e otimizao de sistemas automatizados em operao integrao de sistemas automatizados isolados (ilha de automao) concebendo uma automao completa desde os sistemas de produo at os sistemas de gesto empresarial da empresa

A Engenharia de Controle e Automao

Atividades (cont):
desenvolver produtos, servios e software para controle e automao anlise de segurana e manuteno dos sistemas de controle e automao gerenciamento dos sistemas produtivos e das informaes

A Engenharia de Controle e Automao

Principais ramos da indstria que empregam tcnicas de automao e controle:
controle de processos industriais: qumica e petroqumica, papel e celulose, farmacutica, siderrgica e metalrgica, minerao e cimento, tratamento de gua e efluentes, nuclear controle de sistemas eltricos: gerao e distribuio de energia eltrica, motores e geradores controle embarcado: avies, foguetes e msseis, automveis, trens e metrs, navios e submarinos automao da manufatura e robtica: montadoras de automveis automao predial: automao de prdios, shopping centers, hospitais

A Engenharia de Controle e Automao

Quando surgiu a Eng. de Controle e Automao? Cursos:
Mecatrnica USP: Engenharia Mecnica Habilitao Automao e Sistemas Engenharia de Controle e Automao (UFSC, 1988) nfases em controle da Engenharia Eltrica nfases em controle e automao de outras engenharias (Qumica e Computao)

A Engenharia de Controle e Automao

Cursos:
As formaes oferecidas por esses cursos no so homogneas PUC-MG: Mecatrnica x Controle e Automao O profissional formado em Controle e Automao normalmente possui formao mais ampla, menos dependente das outras engenharias

A Engenharia de Controle e Automao

Cursos:
Quantos cursos de Controle e Automao existem hoje no Brasil? Em 1996 eram 8 e em 2005 eram 60 segundo a Enciclopdia de Automtica. Hoje j so mais de 100! Estamos dominando o mundo...

A Engenharia de Controle e Automao

A Engenharia de Controle e Automao

Conselho Nacional de Educao (CNE):
Diretrizes Curriculares Nacionais do Curso de Graduao em Engenharia (Resoluo).

Conselho Federal de Engenharia, Arquitetura e Agronomia (CONFEA)

Discrimina em 1999 as atividades profissionais do Eng. de Controle e Automao (Resoluo)

MEC 1994: Controle e Automao como habilitao especfica, com origem na Eltrica e Mecnica:
Controle de processos, sistemas industriais, instrumentao e informtica industrial, administrao de sistemas de produo e integrao e avaliao de sistemas

A Engenharia de Controle e Automao

Participao importante da SBA (Sociedade Brasileira de Automtica)
criada em 1975 com o objetivo de promover a cincia e tecnologia do controle automtico Enciclopdia de Automtica Revista Controle e Automao Inscrevam-se!

ENECA

A Engenharia de Controle e Automao

Discusso da lista da SBA:
Quantos nomes de cursos de engenharia existem no Brasil? MEC planeja mudar nome de diversos cursos de engenharia (2009):
de um total de 258 nomes para 22! nomenclatura_MEC.pdf

A Engenharia de Controle e Automao

Discusso da lista da SBA:
MEC planeja mudar nome de diversos cursos de engenharia Resposta do primeiro presidente e fundador da SBA:
SBA-MEC-2009.pdf

A Engenharia de Controle e Automao

Exerccio:
Baixar e ler o artigo: Pena, R. T., Jota, F. G. e Seixas Filho, C. A New Undergraduate Degree in Control Engineering. IEEE Transactions on Education, vol. 44, no. 4, pp. 399-405, 2001. Encontrar o artigo no Portal da Capes

A Engenharia de Controle e Automao

Exerccio:

A Engenharia de Controle e Automao

Exerccio:

Controle
Processo:
dispositivo ou uma transformao que se deseja controlar

Controle
Controlar um processo significa atuar sobre ele, ou sobre as condies a que o processo est sujeito, de modo a atingir algum objetivo Para que controlamos um processo?
Controle de velocidade CD-Player Temperatura do forno a gs Presso e temperatura do corpo Desempenho, estabilidade, comportamento desejado

Controle
Para controlar um processo necessrio conhecer o processo
Modelos matemticos

Perguntas frequentes:
O que controlar? Qual o objetivo do controle? Como controlar?

Controle
Para controlar necessrio conhecer o processo

Controle
Monitorao: elementos sensores
responsveis pela leitura do estado em que o processo se encontra existem sensores de presena, de nvel, de presso, de temperatura, de umidade, etc

Controle
Monitorao: elementos sensores

Controle
Monitorao: elementos sensores

Controle
Monitorao: elementos sensores

Controle
Monitorao: elementos sensores

Controle
Monitorao: elementos sensores

Controle
Monitorao: elementos sensores

Controle
Atuao: atuadores
elementos que atuam sobre uma grandeza fsica do processo, atendendo a comandos que podem ser manuais ou automticos

Controle
Atuadores

Controle
Atuadores

Controle
Atuadores

Controle
Controlador:
componente que une o resultado da leitura dos elementos sensores com os objetivos de controle e manipulam os elementos atuadores, implementando alguma lgica de controle

Controle
Controlador:

Controle
Sistema biolgico x Sistema Mecatrnico

Controle
Controle manual:

Controle
Termos:
Varivel controlada: a grandeza do sistema de interesse a ser medida e mantida em um valor desejado Varivel manipulada: a grandeza ou condio alterada de modo a permitir que a varivel controlada seja afetada Setpoint (valor de referncia): o valor desejado para a varivel controlada

Controle
Controle em malha-aberta

Controle
Controle em malha-aberta

Controle
Controle em malha-fechada

Controle
Controle em malha-fechada

Controle em Malha Fechada

O desempenho de um sistema analisado em duas etapas:
Transiente Estado estacionrio

Controle em Malha Fechada

Em determinados sistemas, a utilizao de controlador, malha fechada, necessria para satisfazer alguns critrios de controle:
Rejeio perturbao Erro em estado estacionrio Resposta transiente Sensibilidade mudana de parmetros da planta

Controle em Malha Fechada

1. Escolha dos sensores para medir os sinais de retroalimentao 2. Escolha dos atuadores 3. Obter modelos da planta, sensores e atuadores 4. Implementar o controlador baseado nos modelos e nos critrios de controle 5. Avaliar o desempenho do controle, por simulao e finalmente no sistema fsico 6. Repetir esse procedimento de modo a obter uma resposta do sistema fsico satisfatria

A implantao de um sistema de controle geralmente envolve :

Estabilidade
Um sistema estvel se, para qualquer entrada limitada, a sua sada tambm limitada Ponte sobre o desfiladeiro de Tacoma:
Em 7 de novembro de 1940, aproximadamente s 11 horas, a ponte sobre o desfiladeiro de Tacoma comea a entrar em colapso, em funo de vibraes geradas por ventos, que no eram fortes. A ponte havia sido aberta para o trfego h apenas alguns meses. Tacoma

Aes de Controle
Controle on-off Ao proporcional Ao integral Ao derivativa

Aes de Controle
Controle on-off:

u(t) =

U1 se e(t) > 0 U2 se e(t) < 0

Aes de Controle
Controle on-off
Problema no zero (rudos): soluo histerese na lgica de controle Problema de oscilaes:chaveamento mais rpido (vida til de equipamentos)

Aes de Controle
Ao Proporcional:

Ao Integral (anular erro estado estacionrio):

Ao Derivativa (preditiva):

Controlador PID
Dentre os controladores, o mais conhecido e utilizado o PID (proporcional, integral e derivativo):

Sistemas de Controle
Tipos de Controle
Controle analgico Controle digital

Controlador PID
PID analgico:

Controlador PID

1. 2. 3. 4.

PID digital (rotina):

P(k) = Kp E(k) I(k) = I(k-1) + Ts (E(k) + E(k-1)) / (2 Ti) D(k) = Td (E(k) E(k-1)) / Ts U(k) = P(k) + I(k) + D(k)

Controle
Estabilidade operacional, segurana operacional e pessoal

Controle
Adaptao perturbaes externas

Controle
Exemplos:

Controle
Exemplos:
Segway (Pndulo Invertido):

Controle
Exemplos:

Controle
Exemplos

Controle
Exemplos

Controle
Sistema de Bombeamento
Varivel controlada Varivel manipulada Setpoint

Controle
Sistema de Bombeamento
Como controlar?
Instrumentao
Sensores, atuadores, controlador

Controle
Sistema de Bombeamento:Instrumentao

Controle
Sistema de Bombeamento: Instrumentao

Controle
Sistema de Bombeamento: Instrumentao

Controle
Sistema de Bombeamento: Instrumentao

Controle
Sistema de Bombeamento: Instrumentao

Controle
Sistema de Bombeamento: Instrumentao

Controle
Sistema de Bombeamento: Instrumentao

Controle
Sistema de Bombeamento: Instrumentao
Bancada PC

Tela Sinptico

Tela Controle

Tela Grficos

Controle
Sistema de Bombeamento
Malha Aberta Malha Fechada

Atividade
Projetar um sistema de controle automtico:
Controle dinmico em malha-fechada

Objetivo de controle

O que ser avaliado?

Instrumentao (sensores e atuadores) Varivel manipulada, controlada, setpoint...

Justificativa para usar malha-fechada O que se espera do sistema de controle, por exemplo, erro aceitvel.

Qual a pontuao? Para quando?

33 pontos

Coerncia (realmente representa um sistema em malha fechada) Criatividade Complexidade Apresentao na sala

Daqui a duas semanas devers ser entregue a parte escrita e feita uma apresentao de 5 minutos por grupo -todos os integrantes do grupo devero falar !

Automao

Sistema, apoiado em computadores, que substitui o trabalho humano em favor da segurana das pessoas, da qualidade dos produtos, da rapidez da produo, da reduo dos custos e de uma maior flexibilidade. Mais disponibilidade e qualidade da informao sobre o processo.

Automao

Um dos primeiros sistemas automticos que se tem notcia: Sistema automtico de abertura de portes Heron de Alexandria (10-70 DC)

http://www.mlahanas.de/Greeks/HeronAlexandria-Dateien/heron_ani.gif

Automao
Substituir o homem em tarefas de mquinas

Automao
Substituir o homem em tarefas de mquinas

Automao
Substituir o homem em tarefas de mquinas
Causa desemprego? Segurana?

Automao
Substituir o homem em tarefas de mquinas
Causa desemprego? Segurana?

Automao
Substituir o homem em tarefas de mquinas
Causa desemprego? Segurana?

Automao
Substituir o homem em tarefas de mquinas
Causa desemprego? Segurana? Qualidade? Desperdcio?

Automao

Automao
Robtica
Sc. XVIII Sc. XXI

Automao
Envolve a implantao de sistemas interligados, assistidos por redes de comunicao
Sistemas supervisrios e interfaces homemmquina Auxilia a monitorao e anlise dos problemas Possibilita a expanso e controle do processo

Automao
Controle: Sistemas Dinmicos
Acionados por Tempo Eventos Descritos por
Equaes diferenciais

Nomes
Contnuos no tempo

Equaes de diferena Discretos no tempo lgebra de Boole, autmatos e programas computacionais A eventos discretos

Automao
Sistemas dinmicos convencionais
Presso da gua no sistema de bombeamento no tempo

Sistemas dinmicos a eventos discretos

Eventos instantneos, repetitivos ou espordicos Assumem valores num conjunto enumervel Alteraes instantneas Exemplo: regras de causa efeito

Automao
Controle dinmico
Realimentao negativa (malha-fechada) Controle preditivo, baseado em modelos, nolinear, adaptativo, robusto, etc

Controle de eventos ou Controle lgico

Por meio de circuitos Variveis binrias

Automao
Controle lgico: exemplo
Partida de um processo de trocador de calor.

Automao
Controle lgico: exemplo
Especificaes: Quando o operador apertar o boto Start, o controlador lgico deve: a) Verificar se existe presso Pv > Pmin, no gerador de vapor e se existe nvel no reservatrio de lquido frio Hf > Hmin b) Em caso afirmativo, energizar a bomba Bf que movimenta o lquido frio c) Confirmada vazo de lquido Vf > Vmin, acionar a vlvula FIC que comanda o vapor pelo sinal C d) Em qualquer momento, ocorrendo Pv < Pmin ou Hf < Hmin ou Vf < Vmin ou To > Tmax, caracteriza-se uma emergncia E: o sinal de comando da vlvula FIC de vapor deve ser zerado, para interromper o fluxo de vapor, e a Bomba Bf deve ser desenergizada

Partida de um processo de trocador de calor.

Automao
Controle lgico: exemplo
Partida de um processo de trocador de calor.
P = 0 se Pv < Pmin H = 0 se Hf < Hmin V = 0 se Vf < Vmin T = 0 se To< Tmax B = 0 se Bf no energizada Notao: P = 1 se Pv > Pmin H = 1 se Hf > Hmin V = 1 se Vf > Vmin T = 1 se To > Tmax B = 1 se Bf energizada

Automao
Controle lgico: exemplo
Partida de um processo de trocador de calor.

Automao
Controle lgico: exemplo

Automao
O CLP (Controlador Lgico Programvel):
Dispositivo digital que controla mquinas e processos Incio em 1968 com objetivo de substituir os painis de rels Vantagens:
Flexibibilidade Confiabilidade Ocupam menos espao Programveis por PCs Fcil manuteno Controle lgico e dinmico Funes avanadas

CLPs
Rels:

CLPs
Evoluo:

CLPs
Arquitetura:

Fonte de alimentao CPU: responsvel pela execuo do programa, atualizao da memria de dados e memria imagem das entradas e sadas Memrias de usurio e de dados

CLPs
Estrutura fixa ou modular:

CLPs
Mdulos de Sada

CLPs
Mdulos de Sada

CLPs
Mdulos de Entrada

CLPs
Mdulos de Entrada

CLPs
Ciclos de Operao
Processamento Cclico
1. 2. 3. 4. 5. Varredura das entradas Varredura do programa e execuo do Programa Atualizao da Memria Imagem de Sada e Sada Comunicao Housekeeping

CLPs
Linguagens de Programao de CLPs

CLPs
Linguagens de Programao de CLPs
Texto estruturado
Linguagem com bases em Pascal e C Contm elementos essenciais de uma linguagem moderna, como as estruturas condicionais (IF-THEN-ELSE e CASE OF) e iteraes (FOR, WHILE e REPEAT)

CLPs
Linguagens de Programao de CLPs
Lista de Instrues
Semelhante ao Assembler

CLPs
Linguagens de Programao de CLPs
Blocos Funcionais

CLPs
Linguagens de Programao de CLPs
Ladder (diagrama de contatos)
Baseada na representao grfica da lgica dos rels

CLPs
Linguagens de Programao de CLPs
Ladder (diagrama de contatos)

CLPs
Linguagens de Programao de CLPs
SFC

Exemplos

Automao
A automao rompeu as fronteiras do cho de fbrica Buscou fronteiras mais amplas, abrangendo a automao do negcio ao invs da simples automao dos processos e equipamentos

Automao
Tarefas:
Definir diagramas lgicos de sistemas de controle Definir a instrumentao necessria Definir a arquitetura das redes de cho-defbrica, incluindo rede de instrumentos, rede de sensores e atuadores Executar a sintonia das malhas de controle Consumo de energia e insumos Estoques de produtos intermedirios e finais Negcio da empresa Otimizao de toda a cadeia produtiva

Automao
A Pirmide da Automao

Antes

Depois

Automao
A Pirmide da Automao

Automao
Redes e Arquiteturas

Automao
Redes e Arquiteturas

Automao
Redes e Arquiteturas

Redes de Automao
Redes e Arquiteturas

Redes de Automao

A Evoluo da Automao
Algumas malhas por operador

Fonte: Cludio Makarovski [Emerson] (Aula Prof. Constantino)

A Evoluo da Automao
Vrias malhas por operador

Fonte: Cludio Makarovski [Emerson] (Aula Prof. Constantino)

A Evoluo da Automao
As salas de controle

Fonte: Cludio Makarovski [Emerson] (Aula Prof. Constantino)

A Evoluo da Automao
Dezenas de malhas por operador

Fonte: Cludio Makarovski [Emerson] (Aula Prof. Constantino)

A Evoluo da Automao
Centenas de Malhas por operador

Fonte: Cludio Makarovski [Emerson] (Aula Prof. Constantino)

A Evoluo da Automao
Painel de operao em 1980s

A Evoluo da Automao
Painel de operao em 1990s

A Evoluo da Automao
Painel de operao em 2000s

A Evoluo da Automao
Painel de operao recente

A Evoluo da Automao
Estado da Arte

Fonte: Aula Prof. Constantino

A Evoluo da Automao
Estado da Arte

Fonte: Aula Prof. Constantino

Automao
Atuao

Fonte: Aula Prof. Constantino

Automao
Atuao

Fonte: Aula Prof. Constantino

Automao
Atuao

Fonte: Aula Prof. Constantino

Automao
Atuao

Automao
Atuao
Manipuladores Robticos

Automao
Atuao
Robtica Mvel

Automao
Supervisrio:

Automao
Supervisrio:

Automao
Supervisrio:

Elipse

Automao
Superviso:

Automao
Superviso:

Automao
Superviso:

Automao
Superviso:

Automao
Curiosidades:
Fbrica de automveis da Volkswagen na Alemanha:

Automao
Curiosidade:
Fbrica de automveis da Vokswagen na Alemanha:

Automao
Curiosidade:
Fbrica de automveis da Vokswagen na Alemanha:

Automao
Curiosidade:
Ponte giratria na Esccia:

Automao
Curiosidade:
Ponte giratria na Esccia:

Automao
Curiosidade:
Ponte giratria na Esccia: