Mode Los 2013

Tcnicas Numricas para Sistemas Dinmicos Congresso Brasileiro de Automtica
Modelos Matemticos para Sistemas Dinmicos

Pricles Rezende Barros
Controle Digital- Perodo 2012.2
LIEC - DEE - UFCG c Pericles Rezende Barros 03/11/2008 1
Introduo - Descrio de um sistema fsico
Processo
y(t)
d(t)
u(t)
x(t)
Figure 1: Sistema
Sinais
u(t) Entradas - podem ser manipuladas
d (t) Perturbaes - no podem ser manipuladas
y(t) Sadas - medidas diretamente
x(t) Variveis internas - relevantes para descrever o comportamento
do sistema.
Modelos no Espao de Estados
Estado de um sistema
Conjunto de variveis cujo conhecimento junto com o de entradas
futuras e perturbaes suciente para permitir prever o
comportamento futuro do sistema.
Sistemas de dimenso nita
Sistemas no-lineares
d
dt
x(t) = f (x(t), u(t), d (t), t) x(t
0
) = x
0
y(t) = g(x(t), u(t), d (t), t)
onde
x(t) o vetor de estados
u(t) o vetor de entradas
d (t) o vetor de perturbaes
y(t) o vetor de sadas.
Modelos lineares para sistemas
d
dt
x(t) = Ax(t) +Bu(t) x(t
0
) = x
0
y(t) =Cx(t) +Du(t)
A Matriz do sistema
B Matriz de entrada
C Matriz de sada
D Matriz de ganho direto
x
0
Vetor de estados inicial
Modelos com Equaes Diferenciais
Sistemas no-lineares
h(p
n
y, , y, p
m
u, , u, t) = 0
onde m n e
p =
d
dt
.
Modelos lineares para sistemas
d
n
y(t)
dt
n
+a
n1
d
n1
y(t)
dt
n1
+... +a
0
y(t) = b
m
d
m
u(t)
dt
m
+b
m1
d
m1
u(t)
dt
m1
+... +b
0
u(t)
A(p)y(t) = B(p)u(t)
A(p) = p
n
+a
n1
p
n1
+... +a
0
;
B(p) = b
m
p
m
+b
m1
p
m1
+... +b
0
;
Relao entre Modelos
B(p)
A(p)
=C(pI A)
1
B+D
=
CAd j (pI A)B
det (pI A)
+D
Comportamento dinmico - equaes diferenciais / equaes de
estados
Comportamento em regime estacionrio - equaes algbricas.
Modelagem
Problema de modelagem:
Determinar o vetor de estados apropriado
Encontrar
funes f e g,
matrizes (A, B,C, D)
polinmios B(p), A(p)
que descrevam o comportamento do sistema
Princpios
Teoria
Experimentos
Base
Leis fsicas fundamentais; Leis qumicas
Conservao da massa, energia e momento
Suposies
A partir de conhecimento do comportamento
Consistncia matemtica do modelo
Nmero de variveis igual ao nmero de equaes
Consistncia de unidades em todos os termos
Simulao
Validao
Sistemas Eltricos - Circuito RLC
R
L
C
V(t) V c(t)
i
Figure 2: Circuito RLC
Fonte
v(t)
Resistor
v
r
(t) = Ri (t)
Capacitor
q(t) =Cv
c
(t) (1)
i(t) =
d
dt
q(t) =
d
dt
(Cv
c
(t)) (2)
=C
dv
c
(t)
dt
Indutor
v
l
(t) =
d
dt
(Li(t))
= L
di(t)
dt
Representao de estados:
u(t) = v(t)
x(t) =
_
v
c
(t)
i(t)
_
Estado
x(t) =
_
0 1/C
1/L R/L
_
x(t) +
_
0
1/L
_
u(t)
Sada
y(t) = v
c
(t) =
_
1 0

x(t)
A =
_
0 1/C
1/L R/L
_
; B =
_
0
1/L
_
;
C =
_
1 0

; D = 0
Funo de transferncia
G(s) =C(sI A)
1
B
=
_
1 0

__
s 1/C
1/L s +R/L
__
1
_
0
1/L
_
=C
ad j (sI A)
det (sI A)
B
=
_
1 0

_
s +R/L 1/C
1/L s
__
0
1/L
_
s
2
+(R/L)s +(1/LC)
=
1/LC
s
2
+(R/L)s +(1/LC)
Sistemas Mecnicos - Conjunto Massa-Mola
Conjunto massa-mola-amortecedor
M
K b F(t)
r(t)
Figure 3: Conjunto massa-mola-amortecedor
Princpio
F
aplicadas
=
F
reao
r (t) - deslocamento
F (t)- fora aplicada
Massa
F
m
(t) = M
d
2
r (t)
dt
2
Amortecedor
F
b
(t) = B
dr (t)
dt
Mola
F
k
(t) = Kr (t)
Equao
F (t) = F
m
(t) +F
b
(t) +F
k
(t)
F (t) = M
d
2
r (t)
dt
2
+B
m
dr (t)
dt
+Kr (t)
Fazendo u(t) = F (t) e y(t) = r (t)
d
2
y(t)
dt
2
+
B
m
M
dy(t)
dt
+
K
M
y(t) =
1
M
u(t)
_
s
2
+
B
M
s +
K
M
_
Y (s) =
1
M
U (s)
Y (s)
U (s)
=
B(s)
A(s)
=
1
M
s
2
+
B
M
s +
K
M
Variveis de estados
x(t) =
_
y(t)
y(t)
_
x(t) =
_
y(t)
y(t)
_
=
_
0 1
K
M

B
M
_
x(t) +
_
0
1
M
_
u(t)
y(t) =
_
1 0

x(t)
Equaes Diferenciais
Considere um sistema descrito pela equao diferencial linear de
ordem n com entrada b
0
u(t).
d
n
y(t)
dt
n
+a
n1
d
n1
y(t)
dt
n1
+... +a
0
y(t) = b
0
u(t)
Dena
x
1
(t) = y(t)
x
2
(t) =
dy(t)
dt
.
.
.
x
n
(t) =
d
n1
y(t)
dt
n1
Assim
x
1
(t) = x
2
(t)
.
.
.
x
n
(t) = a
0
x
1
(t) a
1
x
2
(t) a
n1
x
n
(t) +b
0
u(t).
Ento a equao diferencial pode ser escrita na forma de uma equao
no espao de estados da seguinte forma:
x(t) =
_
_
0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1
a
0
a
1
a
n1
_
_
x(t) +
_
_
0
.
.
.
0
b
0
_
_
u(t)
x(0) = x
0
, e
y(t) =
_
1 0

x(t)
Considere agora umsistema descrito pela equao diferencial linear
de ordem n
d
n
y(t)
dt
n
+a
n1
d
n1
y(t)
dt
n1
+... +a
0
y(t) = b
m
d
m
u(t)
dt
m
+b
m1
d
m1
u(t)
dt
m1
+... +b
0
u(t)
ou
_
p
n
+a
n1
p
n1
+... +a
0
_
y(t) =
_
b
m
p
m
+b
m1
p
m1
+... +b
0
_
u(t).
A(p)y(t) = B(p)u(t)
Como os operadores so lineares, a equao pode ser escrita como
z(t) =
_
b
m
p
m
+b
m1
p
m1
+... +b
0
_
u(t)
_
p
n
+a
n1
p
n1
+... +a
0
_
y(t) = z(t)
ou
_
p
n
+a
n1
p
n1
+... +a
0
_
z(t) = u(t)
y(t) =
_
b
m
p
m
+b
m1
p
m1
+... +b
0
_
z(t).
A implementao de
_
p
n
+a
n1
p
n1
+... +a
0
_
z(t) = u(t)
em variveis de estado pode ser feita conforme acima denindo-se o
estado
x
1
(t) = z(t)
x
2
(t) =
dz(t)
dt
.
.
.
x
n
(t) =
d
n1
z(t)
dt
n1
resultando em
x(t) =
_
_
0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1
a
0
a
1
a
n1
_
_
x(t) +
_
_
0
.
.
.
0
1
_
_
u(t)
= Ax(t) +Bu(t).
Para implementar
y(t) =
_
b
m
p
m
+b
m1
p
m1
+... +b
0
_
z(t).
basta observar que
x
k
(t) =
d
k1
z(t)
dt
k1
= p
k1
z(t).
Assim
y(t) = b
m
x
m+1
(t) +b
m1
x
m
(t) +... +b
0
x
1
(t)
=
_
b
0
... b
m1
b
m1
x(t)
=Cx(t)
Note que os elementos de A que no so 0 ou 1 so os coecientes
de A(p) enquanto os elementos de C so os coecientes de B(p).
Diagrama de Simulao
Sistemas Eletromecnicos - Motor CC.
Sub-sistema eltrico
v
a
(t) = R
a
i
a
(t) +L
a
d
dt
i
a
(t) +e
a
(t)
v
a
- Tenso de armadura
i
a
- corrente de armadura
e
a
- Fora eletromotriz
Sub-sistema mecnico
J
d
dt
m
(t) +F
m
(t) = K
i
i
a
(t)
e
a
(t) = K
m
(t)
m
La
Ra
ea
Va
ia
J,F
Figure 4: Arquitetura de Sistemas de Automao Industrial
Representao de estados:
x(t) =
_
i
a
(t)
m
(t)
_
u(t) = v
a
(t)
Estado
x(t) =
_
R
a
/L
a
K
/L
a
K
i
/J F/J
_
x(t) +
_
1/L
a
0
_
u(t)
Sada
y(t) =
m
(t) =
_
0 1

x(t)
A =
_
R
a
/L
a
K
/L
a
K
i
/J F/J
_
; B =
_
1/L
a
0
_
;
C =
_
0 1

; D = 0
G(s) =C(sI A)
1
B =C
Ad j (sI A)
det (sI A)
B
=
_
0 1

Ad j
_
s +R
a
/L
a
K
/L
a
K
i
/J s +F/J
__
1/L
a
0
_
s
2
+(R
a
/L
a
+F/J)s +(K
K
i
/L
a
J +R
a
F/L
a
J)
=
_
0 1

_
s +F/J K
/L
a
+K
i
/J s +R
a
/L
a
__
1/L
a
0
_
s
2
+(R
a
/L
a
+F/J) s +(K
K
i
/L
a
J +R
a
F/L
a
J)
=
K
i
/L
a
J
s
2
+(R
a
/L
a
+F/J) s +(K
K
i
/L
a
J +R
a
F/L
a
J)
Sistemas Trmicos
Princpio da conservao da energia
Interna
Cintica
Potencial
_
_
Variao de energia
total no sistema
por unidade de tempo
_
_
=
_
_
Fluxo de energia total
entrando no sistema
_
_
_
_
Fluxo de energia total
saindo do sistema
_
_
+
_
_
Calor
entrando no sistema
_
_
_
_
Trabalho executado
pelo sistema
_
_
Exemplo
Considere o aquecimento eltrico de gua num tanque. A gua
aquecida eletricamente atravs de uma tenso eltrica u(t) aplicada a
uma resistncia eltrica de valor R.
u(t)
R
T0
T(t)
Figure 5: Sistema
Assuma que a capacidade calorca da gua C e que a
temperatura ambiente T
0
. O calor perdido para o exterior numa taxa
igual a K(T T
0
). Dena a varivel de estados x = T T
0
. Ento um
modelo no espao de estados
C x(t) = Kx(t) +
1
R
u
2
y = x
O sistema linear exceto pelo termo u
2
. O modelo no linear e
no possvel encontrar uma funo de transferncia. Denindo u
=u
2
obtm-se
x(t) =
K
C
x(t) +
1
CR
u
y = x
O modelo agora linear e a funo de transferncia do modelo
linearizado dada por
Y (s)
U
(s)
=
1
CR
s +
K
C
.
No-linearidade na Entrada ou Sada
No exemplo acima foi compensada uma no-linearidade na entrada.
No-linearidades na entrada e/ou na sada podemser compensadas do
seguinte modo. Assuma o modelo no espao de estados
d
dt
x(t) = Ax(t) +Bf
u
(u(t)) x(t
0
) = x
0
y(t) = g
y
(Cx(t))
Se f
u
e g
y
so funes inversveis em uma faixa de operao, dena u
e y
como
u
= f
u
(u)
y
= g
1
y
(y).
Assim
d
dt
x(t) = Ax(t) +Bu
(t) x(t
0
) = x
0
y
(t) =Cx(t).
Funes e inversas
Aproximaes
Tabelas
Sistemas de Nvel de Lquido
Princpio da conservao de massa
_
Variao de massa no sistema
_
=
_
_
Fluxo de massa
entrando no sistema
_
_
_
_
Fluxo de massa
saindo do sistema
_
_
d
dt
((t)V (t)) =
k
F
i,k
(t)
i,k
(t)
k
F
o,k
(t)
o,k
(t)
Densidade (t)
_
Kg/m
3
_
Volume V (t)
_
m
3
_
Fluxo de entrada do i-simo elemento F
i,k
(t)
_
m
3
/min
_
Fluxo de sada i-simo elemento F
o,k
(t)
_
m
3
/min
_
Exemplo
Considere que um lquido entra no tanque com uxo F
i
(t)
_
m
3
/min
_
e densidade
i
(t)
_
Kg/m
3
_
. No tanque o lquido tem densidade (t). O
lquido sai do tanque com uxo F (t) e densidade (t)
h
Fi(t),i(t)
F(t),(t)
(t)
Figure 6: Sistema
Considere a altura do lquido h(t) e assuma que o tanque tem rea
A. Ento o volumeV (t) =Ah(t). Almdisso, assuma que as densidades
so idnticas (uido incompressvel).
Assim
d
dt
h(t) =
1
A
(F
i
(t) F (t)).
O uxo de sada dependente da presso no local de sada do lquido
e proporcional altura do lquido. No caso
F (t) = R
_
h(t).
Assim,
d
dt
h(t) =
1
A
R
_
h(t) +
1
A
F
i
(t).
Dena o estado e a sada como sendo altura, para obter o seguinte
modelo de estados
x(t) = f (x(t)) +Bu(t)
y(t) = x(t)
f (x(t)) =
1
A
R
_
x(t)
B =
1
A
O modelo no linear e no possvel encontrar uma funo de
transferncia.
O sistema no-linear pode ser linearizado usando realimentao da
sada. Fazendo
u(t) = u
(t) +R
_
x(t)
= u
(t) +R
_
y(t)
obtm-se
x(t) =
1
A
R
_
x(t) +
1
A
_
u
(t) +R
_
x(t)
_
=
1
A
u
(t).
As equaes do sistema so
x(t) =
1
A
u
(t)
y(t) = x(t).
Linearizao de Sistemas No-Lineares
Considere o sistema no-linear
d
dt
x(t) = f (x(t), u(t), d (t), t) x(t
0
) = x
0
y(t) = g(x(t), u(t), d (t), t)
operando em torno de um ponto de operao xo. Assim, considere
x(t) = X +x(t)
u(t) =U +u(t)
y(t) =Y +y(t).
Assuma F (X,U) = 0 e Y = g(X,U). Assim, usando aproximao por
srie de Taylor,
d
dt
x(t) =
d
dt
x(t) = f (X +x(t),U +u(t))
_
f
x
_
x=X,u=U
x(t) +
_
f
u
_
x=X,u=U
u(t)
e
y(t) = g(X +x(t),U +u(t)) Y
_
g
x
_
x=X,u=U
x(t) +
_
g
u
_
x=X,u=U
u(t).
Assim
d
dt
(x(t)) = A(x(t)) +B(u(t))
y(t) =C(x(t)) +D(u(t))
Exemplo
Considere o modelo no-linear do exemplo do tanque
x(t) =
1
A
R
_
x(t) +
1
A
u(t)
y(t) = x(t).
Neste exemplo para o ponto de operao (X,U) com Y = X
f (x(t), u(t)) =
1
A
R
_
x(t) +
1
A
u(t)
f
x
X,U
=
R
2A
X
1
2
f
u
X,U
=
1
A
.
O desenvolvimento resulta nas equaes
d
dt
x(t)
_
R
2A
X
1
2
_
x(t) +
1
A
u(t)
y(t) =x(t)
y(t) =Y +y(t)
Modelos Determinsticos para Perturbaes
Offset DC : d (t) = d
0
constante
pd (t) = 0; d (0) = d
0
Deslocamento a uma taxa constante: d (t) = d
0
+t constante
p
2
d (t) = 0; d (0) = d
0
, d (0) =
Perturbao Senoidal: d (t) = Gcos(
0
t +)
_
p
2
+
2
0
_
d (t) = 0; d (0) = Gcos, d (0) =
0
Gsin
Forma Geral:
S(p)d (t) = 0
com
S = p
n
+s
n1
p
n1
+ +s
0
ou
px(t) =
_
_
s
n1
1 0 0
s
n2
0 1
.
.
. 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
s
1
0 0 1
s
0
0 0 0
_
_
x(t)
d (t) =
_
1 0 0

x(t)

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