15-EXE - Controle - Exercicios C Gabarito

EXERCCIOS RESOLVIDOS
Este resumo possui direitos autorais e no deve ser distribudo. www.engenariapara!on!ursos.!om.br

www.Engenaria"araCon!ursos.!om.br #utor$ Sandro #rduino
%

E&' E()I" *R ELE+RO& ,-%%
Considere o enun!iado a seguir para responder .s /uest0es de nos ,% e ,,.

# 1igura a!ima mostra o sina2 peri3di!o 45t67 1ormado por uma se/u8n!ia de pu2sos
retangu2ares7 de amp2itude #7 2argura 97 separados por um perodo +.

,%
# e:presso do va2or m;dio desse sina2 ;
5#6 #<,
5=6 #<+
5C6 #<9
5D6 #9<+
5E6 #9<,
O va2or m;dio ; a integra2 do perodo$
T
A
A
T
At
T
Adt
T
dt t v
T
t vm
T
= = = = =

] 0 [
1
] [
1 1
) (
1
) (
0
0 0
. #2ternativa D.

,,
Ca2!u2ando o !oe1i!iente !omp2e:o da s;rie de >ourier7 atrav;s da integra2
onde obt;m?se 7 o va2or do dut@ !i!2e7 de1inido
pe2a re2aAo 9<+7 ;
5#6 -7,
5=6 -7B
5C6 -7C
5D6 -7D
5E6 -7E
,
"e2a s;rie de >ourier7 o termo a
-
7 !a2!u2ado a!ima7 ; a m;dia do sina2 5a
-
F #9<+6.
>aG?se 5a 1orma !omp2e:a6 a
-
F C
-
51orma trigonom;tri!a6
"ara !a2!u2ar C
-
7 ap2i!amos LHIopita2$
5
2
5
2 ) 5 / 2 cos( ) 5 / 2 ( ) 5 / 2 (
0
lim
0
lim A A
n
n n A
n
n Asen
Co
n n
= = = =

a
-
F C
-
#9<+ F ,#<D 9<+ F ,<D F -7C. #2ternativa C.

E&' E()I" *R ELE+RO& ,-%%
,C
)m sistema 2inear e !ontnuo apresenta a e/uaAo di1eren!ia2 do seu mode2o em espaAo de
estados7 re1erida . entrada u5t67 dada por

onde o vetor de estados ; de1inido por . Esse sistema tem tr8s po2os reais7 !uJos
va2ores so$
5#6 K%7 K% e K,
5=6 -7 K, e KB
5C6 -7 K% e KB
5D6 -7 % e K%,
5E6 %7 KL e K%,
"ara sistemas na 1orma #X5t6 M =u5t67 os p32os da >+ sero os autova2ores de #$
0
6 12 0
1 1 0
1 0
det 0
6 12 0
1 1 0
1 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
det 0 ) det( =
(
(
(
=
|
|
|
\
|
(
(
(
(
(
(
=
s
s
s
s A sI
s5s N %65s M L6 M %,s F - s55s N %65s M L6 M %,6 F - s5s
,
M DsM L6 F - s5s M B65s M ,6 F - s F
-7 ?B e ?,. #2ternativa =.

E&' E()I" *R ELE+RO& ,-%%
B
,D
)m sistema de !ontro2e 2inear e !ontnuo7 !om rea2imentaAo de sada7 apresenta uma
estrutura de !ompensaAo na ma2a direta7 em s;rie !om a p2anta7 !uJa 1unAo de trans1er8n!ia
; .
Esse !ompensador ; do tipo
5#6 "D
5=6 " I
5C6 " I D
5D6 Lead ? Leg
5E6 #vanAo de 1ase
Contro2ador em s;rie$ I5s6 F )5s6<E5s67 sendo )5s6 sina2 de !ontro2e e E5s6 o erro.

+rata?se de um !ontro2ador propor!iona2?integra2 "I. #2ternativa =.

E&' E()I" *R ELE+RO& ,-%%
Considere o enun!iado a seguir para responder .s /uest0es de nos ,L e ,O.

O diagrama em b2o!os a!ima mostra o mode2o simp2i1i!ado de um motor DC. # sada ; a
ve2o!idade angu2ar Prad<sQ representada pe2o sina2 R5s67 e as entradas so$ tenso na armadura
V5s6 e tor/ue de !arga +5s6. Com base nesse diagrama$

C
,L
#p2i!ando o prin!pio da superposiAo7 /ua2 a 1unAo de trans1er8n!ia /ue 2iga a tenso da
armadura V5s6 . ve2o!idade angu2ar R5s6S

k s s
k
k s s
k
s s
k
s s
k
s V
s
5 24 11
5
5 ) 3 )( 8 (
5
3
1
8
5
1
3
1
8
5
) (
) (
2
+ + +
=
+ + +
=
+ +
+
+
+
=
. #2ternativa C.

,O
#p2i!ando o prin!pio da superposiAo7 /ua2 a 1unAo de trans1er8n!ia /ue 2iga o tor/ue de
!arga +5s6 . ve2o!idade angu2ar R5s6S

D
k s s
s
k s s
s
s s
k
s
s T
s
5 24 11
8
5 ) 3 )( 8 (
8
3
1
8
5
1
3
1
) (
) (
2
+ + +
+
=
+ + +
+
=
+ +
+
+
=
. #2ternativa #.

E&' E()I" *R ELE+RO& ,-%%
,E

O grT1i!o a!ima mostra a !urva de m3du2o do diagrama de =ODE da 1unAo de trans1er8n!ia .
Com base nesse grT1i!o7 o va2or do gano U ;
5#6 %--
5=6 E-
5C6 L-
5D6 D-
5E6 B-
(uando - temos regime permanente. #p2i!ando o teorema do va2or 1ina2$
6
1
6 5
lim
) (
2
0 s
K
s s s
K
s y =
|
\
|
+ +
=

&o grT1i!o7 o regime permanente !orresponde a ,-d=7 assim$ ,- 2og 5U<L6 F ,- 2og 5U<L6 F %
U<L F %-
%
U FL-. #2ternativa C.

E&' E()I" *R ELE+RO& ,-%%
Considere o enun!iado a seguir para responder .s /uest0es de nos ,V e B-.
L
O mode2o de um sistema 2inear7 dis!reto e !ausa27 ; representado pe2a seguinte 1unAo de
trans1er8n!ia$

,V
#s primeiras tr8s amostras da resposta ao impu2so desse sistema7 g5-67 g5%6 e g5,67 so
5#6 -7 , e B
5=6 -7 , e E
5C6 %7 , e B
5D6 %7 D e L
5E6 ,7 B e D
=asta e:e!utar uma diviso po2inomia2 e obter os tr8s primeiros va2ores7 no !aso 5,7 B e D6.
#2ternativa E.

B-
# e:presso da resposta ao impu2so desse sistema7 vT2ida apenas para n W -7 ;
5#6 g5n6 F 5,6
n

5=6 g5n6 F % M 5,6
n

5C6 g5n6 F 5,6
n
M 5B6
n

5D6 g5n6 F , K 5,6
n

5E6 g5n6 F , 5,6
nK%
K%
O m;todo de diviso po2inomia2 no nos 1orne!e a antitrans1ormada X. "or;m7 o ma!ete a/ui ;
testar as a2ternativas variando g5n6 e !omparando !om os va2ores en!ontrados na /uesto
anterior$
O
#2ternativa #$ g5-6 F ,
n
F ,
-
F %. Errada.
#2ternativa =$ g5-6 F % M ,
-
F ,7 g5%6 F % M ,
%
F B7 g5,6 F % M ,
,
F D. Correta. #2tenativa =.

E&' E()I" *R ELE+RO& ,-%%
B%

O diagrama em b2o!o a!ima mostra o mode2o de um sistema 2inear7 dis!reto e !ausa27 no
domnio da variTve2 !omp2e:a G. # 1unAo de trans1er8n!ia /ue re2a!iona a sada !om a entrada
;

&a parte in1erior7 a >+ I5G6 ;$
a z
z
az
z H
=
1
1
1
) (
a z
a z b
a z
z a z b
a z
z
b z H b
z U
z Y
z U z H z bU z Y
+
=
+
=
+ = + = + =
) 1 ( ) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( .
#2ternativa E.

E&' E()I" *R ELE+RO& ,-%%
B,
E
)m sistema de !ontro2e dis!reto7 !om rea2imentaAo de sada7 apresenta uma estrutura de
!ompensaAo na ma2a direta7 em s;rie !om a p2anta7 !uJa 1unAo de trans1er8n!ia do
!ompensador ; . +rata?se do tipo !ompensador
5#6 de #vanAo de >ase
5=6 de #traso de >ase
5C6 Derivativo
5D6 "ropor!iona2 Integra2
5E6 " I D
Contro2adores de avanAo<atraso de 1ase apresentam a 1orma gera2$
=
z
z
K z C ) ( . Se Y
avanAo7 Z atraso
F -7V Y F -7O. +rata?se de um !ompensador de avanAo de 1ase. #2ternativa #.
Obs$ Integradores dis!retos possuem o termo 5G N %6 no denominador.
Integradores !ontnuos apresentam o termo s no denominador.
Derivativos devem apresentar o termo 5G N %6 no numerador.

E&' E()I" *R ELE+RO& ,-%-?,
,%

# 1igura a!ima mostra dois sinais7 na 1orma de pu2sos 2imitados no tempo. Considere /ue a
trans1ormada de >ourier de v5t6 ; dada pe2a e:presso7 na 1orma po2ar7 V5[6F\V5[6\e
J]5[6.
Com
base nas propriedades da trans1ormada de >ourier e !onsiderando as seme2anAas e simetrias
entre os dois pu2sos7 a e:presso da trans1ormada de w5t6 ;
5#6 ^5[6 F ,\V5[6\ 5=6 ^5[6 F ,\V5[6\!osP]5[6Q
V
5C6 ^5[6 F J,\V5[6\senP]5[6Q 5D6 ^5[6 F J,\V5[6\!osP]5[6Q
5E6 ^5[6 F ,\V5[6\senP]5[6Q
"e2a propriedade do es!a2onamento$ :5at6 F X5[<a6 5%<\a\6 se a F ?%$ :5?t6 F X5?[6
"e2os grT1i!os$ [5t6 F v5t6 N v5?t6 na 1orma po2ar$ ^5t6 F V5[6 N V5?[6
^5t6 F \V5[6\
eJ]5[6
? \V5?[6\
eJ]5[6
F \V5[6\5e
J]5[6
N e
?J]5[6
6
\V5[6 F \V5[6\5!osP]5[6Q M JsenP]5[6Q6 ? 5!osP]5[6Q ? JsenP]5[6Q6 F J,\V[\semP]5[6Q.
#2ternativa C.

E&' E()I" *R ELE+RO& ,-%-?,
,,

)m sistema dis!reto de ,a ordem ; !omposto por dois po2os !omp2e:os7 !onJugados7 /ue esto
representados no diagrama de po2os e Geros da 1igura a!ima. O !r!u2o unitTrio estT traAado
!om 2ina ponti2ada. # resposta ao impu2so desse sistema gera um sina27 dis!reto7 senoida2
amorte!ido e /ue os!i2a na 1re/u8n!ia de ,D_ rad<s. &essas !ondiA0es7 o perodo de
amostragem7 em ms7 usado na dis!retiGaAo desse sistema7 ;
5#6 D7-
5=6 %-7-
5C6 %,7-
5D6 %D7D
5E6 ,-7,
Como o p32o gen;ri!o ; s F M J7+ o perodo de amostragem e G o p32o$ G F e
s+
F e
5 M J6+
F e
5+ M
J+6
F e
+
e
J+6

+ira?se o m3du2o e a 1ase do p32o$ \G\ F e
+
5G6 F +
%-
Do diagrama7 tiramos a 1ase$ 5G6 F tan5-7D<-7D6 F <C F + <C F ,D+ + F %<%-- F %- ms.
#2ternativa =.

E&' E()I" *R ELE+RO& ,-%-?,
,B

O mode2o dis!reto de um sistema7 em ma2a aberta7 ; representado pe2a 1unAo de
trans1er8n!ia . # 1igura a!ima mostra o esboAo do 2ugar das raGes7 no
p2ano X7 para esse sistema7 em ma2a 1e!ada7 !om rea2imentaAo de sada e !om o gano
variando no interva2o - U M. O !ir!u2o unitTrio estT traAado !om 2ina ponti2ada. O va2or
do gano U7 para /ue o sistema em ma2a 1e!ada esteJa no 2imiar da instabi2idade7 ;
5#6 D7- 5=6 ,7D 5C6 %7- 5D6 -7D 5E6 -7,D
#p2i!ando um gano U na rea2imentaAo desada7 obtemos a seguinte >+ em ma2a 1e!ada$
K Kz z z
z K
s G
+ + +
+
=
5 , 0 5 , 1
) 1 (
) (
2

#p2i!ando o !rit;rio de *ur@ na e/uaAo !ara!tersti!a$ G
,
M 5U N %7D6G M 5-7D M U6 F -
.
"ara o sistema ser estTve27 da `2tima !o2una7 tiramos$ 5-7D M U6<% Z % U Z -7D. "e2o 2ugar das
raGes7 vemos /ue os p32os saem mas7 no retornam ao !r!u2o unitTrio. #ssim$ !on!2ui?se a
anT2ise7 !om - ZUZ-7D. #2ternativa D.

%%

E&' E()I" *R ELE+RO& ,-%-?,
,C
)m sistema de ,a ordem ; dado pe2a sua 1unAo de trans1er8n!ia . Sabe?se
/ue o tempo de subida7 medido sobre a !urva de resposta ao degrau ap2i!ado nesse sistema7 ;
dado por 7 onde
a A F !os56 ; a raGo de amorte!imentob e
a [n ; a 1re/u8n!ia natura2 no amorte!ida.
"ara dis!retiGar esse sistema e ap2i!ar um !ontro2e digita27 o perodo de amostragem deve ser
ta2 /ue o!orram %- amostras durante o tempo de subida. O va2or apro:imado desse perodo ;

Comparando a >+ !om o padro dos sistemas de ,c ordem$
2 2
2
2
2 64 8
64
) (
n n
n
s
K
s s
s G

+ +
=
+ +
=
Vemos /ue
n
,
F LC
n
F E ,
n
F E F E<%L F -7D F ar!!os56 F ar!!os5-7D6 F <B
Substituindo na e/uaAo$
18
3
3 10 / 5 12 100 / 25 * 3 24
2
100 / 75 8
3 / 2
5 , 0 1 8
3 /
1
2 2

=
= = =
=
n
TR
"ara aver %- amostragens$
180
3
18
3
10
1
10

= = =
TR
T . #2ternativa =.

E&' E()I" *R ELE+RO& ,-%-?,
%,
Considere as in1ormaA0es a seguir para responder .s /uest0es de nos ,D e ,L.
O !ontro2e de atitude de um sat;2ite em 3rbita !onsiste em aJustar7 automati!amente7 o dngu2o
de seu ei:o7 de modo a dire!ionar sua antena para a regio deseJada na super1!ie da +erra. O
mode2o simp2i1i!ado desse sistema !onsta de um sina2 de entrada7 /ue ; o tor/ue e5t67 e de um
sina2 de sada7 /ue ; o dngu2o f5t6. Considerando o vetor de estado de1inido !om
7 posiAo angu2ar e 7 a ve2o!idade angu2ar7 obt;m?se o seguinte
mode2o em espaAo de estado.

,D
#p2i!ando uma rea2imentaAo de estado7 !om a 2ei de !ontro2e dada por
7 o va2or do vetor de ganos U7 /ue !onduG os po2os em ma2a
1e!ada para as posiA0es K, e KB7 ;
5#6 PD LQ 5=6 P, BQ 5C6 PL DQ 5D6 PKD KLQ 5E6 PK, KBQ
"< en!ontrar a e/uaAo !ara!tersti!a de U% e U,7 usamos$ :5t6 F #:5t6 M =5t6 F #:5t6 M =5?U:5t66
#p2i!ando Lap2a!e$ sX5s6 F #X5s6 N =UX5s6 5sI N # M =U6X5s6 F -
0
2 1
1 0
0
1
det 0 ] 2 1 [
1
0
0 0
1 0
1 0
0 1
det 0 ) det( =
|
|
\
|
(
+
(

=
|
|
\
|
(
+
(
= +
k k s
s
k k s BK A sI

0 1 2 0
2 1
1
det
2
= + + =
|
|
\
|
(
k s k s
k s k
s
P%Q
E/uaAo !ara!tersti!a deseJada7 !om p32os 5?, e ?B6$ 5s N s%65s N s,6 F - 5s M ,65s M B6 F - s
,

M Ds M L F - P,Q
Comparando P%Q e P,Q7 temos$ g% F L7 g, F D. #2ternativa C.

,L
%B
Dis!retiGando este mode2o7 pe2o m;todo XOI7 !om o perodo de amostragem +7 obt;m?se o
mode2o dis!reto dado por$

# matriG h ;

"e2o m;todo XOI7 en!ontramos as matriGes$ 7 e $
F I M #+
F +=
F I M #+<,i M #
,
+
,
<Bi M ...
Ca2!u2ando $
(
=
1 0
2 / 1 T

Ca2!u2ando $
(
=
(
+
(
=
(
+
(
= + =
1 0
1
0 0
0
1 0
0 1
1 0
2 / 1
0 0
1 0
1 0
0 1 T T
T
T
AT I .
#2ternativa #.

E&' E()I" *R ELE+RO& ,-%-?,
,O

%C
O grT1i!o da 1igura a!ima !orresponde . resposta ao degrau unitTrio ap2i!ado na entrada de um
sistema de ,a ordem7 !uJa 1unAo de trans1er8n!ia ; . Com base nos dados da
1igura7 os po2os desse sistema so !omp2e:os7 !onJugados e iguais a

"e2o grT1i!o7 o gano estTti!o U ;$ U F j<X F 5-7,D N -6<5% N -6 F -7,D. Como a entrada 1oi m
degrau unitTrio$ )5s6 F %<s.
#p2i!ando o teorema do va2or 1ina2 sobre '5s6$
64
4
1 16
4
1 1
8
16
lim
) ( ) (
lim
2
0 0
= = =
|
\
|
+ +
=

b
b s b s s
s K s U s sG
s s
.
E/uaAo !ara!tersti!a$ s
,
M Es M LC F - 3 4 4
2
4 1 8 8
2
64 4 8 8
2
j s =

=

= .
#2ternativa D.

E&' E()I" *R ELE+RO& ,-%-?,
,E

O diagrama em b2o!os da 1igura a!ima mostra um sistema em ma2a 1e!ada7 onde )5s6 ; o
sina2 de entrada e j5s67 o sina2 de sada. O va2or do gano U7 para /ue os p32os da 1unAo de
trans1er8n!ia seJam !omp2e:os7 !onJugados e !om parte rea2 igua2 KL7D7 ;
5#6 ,- 5=6 %D
5C6 E 5D6 B
5E6 %
)sando T2gebra de b2o!os$
%D

K s s s
K s
s
K
s
s
s
K
s
s
s U
s Y
s
s
s ) 2 2 , 0 ( ) 1 5 , 0 )( 1 2 , 0 (
) 2 2 , 0 (
1 5 , 0 1 2 , 0
2 2 , 0
1
1 5 , 0 1 2 , 0
2 2 , 0
) (
) (
1 2 , 0
2 2 , 0
1 2 , 0
1
1
+ + + +
+
=
+ +
+
+
+ +
+
=
+
+
=
+
+
E/uaAo !ara!tersti!a$ 5-7,s M %65-7Ds M %6 M 5-7,s M ,6U F - s
,
M 5O M ,U6s M 5%- M ,-U6 F -
"or bTsgara7 igua2a?se a parte rea2 !om ?L7D$ 3 13 2 7 5 , 6
2
) 2 7 (
= = + =
+
K K
K
.
#2ternativa D.

E&' E()I" *R ELE+RO& ,-%-?,
BB
# resposta de um sistema 2inear . ap2i!aAo de um impu2so k5t6 5de2ta de Dira!6 ; dada por 5t6
F #k5t K t-67 onde # e t- so !onstantes positivas. #dmitindo?se /ue este sistema tena !omo
entrada um sina2 senoida2 de1inido por :5t6 F = !os5,_1
o
t 67 o espe!tro do sina2 de sada7
!orrespondente a essa entrada7 ; dado pe2a e:presso

Entrada%$ k5t6 sada%$ 5t6 F #k 5t?t
-
6
Entrada,$ :5t6 F =!os5,_1
-
t6 sada,$ @5t6 F #=!osP,_1
-
t 5t?t
-
6Q. P%Q )sa a mesma 23gi!ai
%L
"assando o des2o!amento 5t? t
-
6do domnio do tempo p< domnio da 1re/l8n!ia$
:5t?t
-
6 F X5[6e
?J[t-
[ F ,_1 :5t?t
-
6 F X5[6e
?J,_1t-

# trans1ormada de >ourier do !osseno ;$ ) ( ) ( [
2
1
) 2 cos( fo f fo f fot + +
#p2i!ando a trans1ormada em P%Q$
fto j
e fo f fo f
AB
Y

2
)] ( ) ( [
2
) (

+ + = . #2ternativa D.

E&' E()I" *R ELE+RO& ,-%-?,
BD
Considere um sistema de segunda ordem !om a seguinte 1unAo de trans1er8n!ia$

# partir da anT2ise de estabi2idade e de desempeno7 a1irma?se /ue '5s6 ;
5#6 estTve27 !om a 1re/u8n!ia natura2 amorte!ida igua2 a L7 e o sistema ; subamorte!ido.
5=6 estTve27 !om o !oe1i!iente de amorte!imento igua2 a %7 e o sistema ; !riti!amente
amorte!ido.
5C6 estTve27 !om o !oe1i!iente de amorte!imento igua2 a B7 e o sistema ; superamorte!ido.
5D6 instTve27 !om a 1re/u8n!ia natura2 no amorte!ida igua2 a B7 e o sistema ; subamorte!ido.
5E6 instTve27 !om 1re/u8n!ia natura2 no amorte!ida igua2 a L7 e o sistema ; !riti!amente
amorte!ido.
Ca2!u2ando os p32os$ 3 2 1
2
9 4 6 6
0 9 6
2
2
= =

= = + + s s s s s . "32os negativos
sistema estTve2.
Comparando a >+ !om o padro de ,c ordem$
2 2
2
2
2 9 6
9
) (
n n
n
s s
K
s s
s G

+ +
=
+ +
= n F B7
F %
O sistema possui 1re/l8n!ia natura2 no amorte!ida 5n F B6 e ; !riti!amente amorte!ido 5 F
%6. #2ternativa =.

E&' E()I" *R ELE+RO& ,-%-?,
%O
BL
"ara anT2ise de estabi2idade em sistemas 2ineares7 !onsidere a 1unAo de trans1er8n!ia de um
sistema em ma2a 1e!ada7 dada por 7 onde a !onstante g m
R. "ara garantir a estabi2idade desse sistema7 o interva2o de variaAo de g deve ser
5#6 - Z g Z , 5=6 % Z g Z ,
5C6 g Y K , 5D6 g Y K %
5E6 g Y -
"e2o !rit;rio de estabi2idade de Rout?IurwitG p< a e/uaAo !ara!tersti!a s
D
M s
C
M Cs
B
M ,s
,
M Bs
M g N % F -$

"ara no aver mudanAa de sina2 na %c !o2una7 2ina s
,
$ g<, Y - g Y -
"ara no aver mudanAa de sina2 na %c !o2una s
%
$ ?g M C<g Y - g
,
Z C ?, Z g Z ,
"ara no aver mudanAa de sina2 na %c !o2una s
-
$ g N % Y - g Y %.
"e2os tr8s !rit;rios7 temos$ % Z g Z ,. #2ternativa =.

E&' E()I" *R ELE+RO& ,--V
C%

%E
# 1igura a!ima mostra diagramas de =ode em amp2itude para uma 1unAo de trans1er8n!ia
arbitraria I5s6 de ,c ordem. #s tr8s !urvas 1oram obtidas pe2a variaAo de um dado pardmetro
do sistema. Sobre este diagrama7 !onsidere as seguintes a1irmativas$
I ? a !urva /ue apresenta o pi!o mT:imo tem a menor raGo de amorte!imentob Correto.
(uanto maior o pi!o7 menor a raGo de amorte!imento.
II ? a amp2itude de - d= o!orre na 1re/u8n!ia de %-- rad<s7 para todas as !urvasb Correto.
Sistemas de ,c ordem tem /ueda 5em m3du2o6 de ?C-d= por d;!ada. #ssim7 se na 1re/l8n!ia
%-rad<s o m3du2o va2e C-d=7 na 1re/l8n!ia de %--rad<s 5d;!ada seguinte67 este va2erT -d=.
III ? o sistema7 !uJo diagrama apresenta o pi!o mT:imo7 tem os p32os sobre o ei:o imaginTriob
Errado.
Sistemas !om p32os no ei:o imaginTrio t8m va2or de pi!o do m3du2o tendendo ao in1inito no
diagrama de bode.
IV ? a >unAo de +rans1er8n!ia obede!e ao seguinte 2imite$ 7 para todas as !urvas.
Errado.
O 2imite /uando s tende a Gero de I5s6 ; de C-d= 5no ; igua2 a C-6.
n5So6 !orreta5s6 #"E&#S a5s6 a1irmativa5s6
5#6 I e II. 5=6 II e III. 5C6 III e IV. 5D6 I7 II e III. 5E6 I 7 II e IV.

CB
SeJa um sistema 2inear e invariante no tempo de1inido pe2o seu mode2o em espaAo de estados$

# 1unAo de trans1er8n!ia j5s6<)5s6 ;
%V

"e2o mode2o em espaAo de estado7 j5s6<)5s6 F C5sI N #6
?%
=.
"ara ganar tempo7 !a2!u2a?se apenas a e/uaAo !ara!tersti!a$ det5sI N #6 F -
0 5 , 2 5 , 1 0
5 , 1 2
1 3
det 0
5 , 1 2
1 3
1 0
0 1
det
2
= + =
|
|
\
|
(
+
=
|
|
\
|
(
s s
s
s
s . #2ternativa =.

CC

O diagrama em b2o!os da 1igura a!ima mostra um sistema 2inear7 de ,a ordem7 !omposto de
dois integradores7 somadores e ganos. # entrada ; u5t6 e a sada @5t6. # 1unAo de
trans1er8n!ia deste sistema ;$

,-
"rimeiro a!a?se o sina2 :5t6 entre as duas !ai:as integradoras da 1igura$

= )] ( 2 ) ( 3 ) ( [ ) ( t x t x t u t x
= ) ( 2 ) ( 3 ) ( ) ( t x t x t u t x& ) ( 2 ) ( 3 ) ( ) ( t x t x t u t x = & & &

#p2i!ando Lap2a!e$ s
,
X5s6 M BsX5s6 M ,X5s6 F s)5s6 X5s6Ps
,
M Bs M ,Q F s)5s6 P%Q
"e2o diagrama$
+ = ) ( ) ( 5 ) ( t x t x t y ) ( ) ( 5 ) ( t x t x t y + = & &
#p2i!ando Lap2a!e$ sj5s6 F DsX5s6 M X5s6 X5s6 F sj5s6<5Ds M %6 P,Q
#p2i!ando P%Q em P,Q7 temos$ ) ( ] 2 3 [
1 5
) (
2
s sU s s
s
s
s Y = + +
+

2 3
1 5
) (
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s U
s Y
. #2ternativa
D.

CD

Considere o pu2so p5t6 mostrado na 1igura a!ima. # +rans1ormada de >ourier deste pu2so ; dada
pe2a seguinte e:presso$

O va2or da !onstante U ;$
5#6 C
5=6 N JC
5C6 JC
5D6 ,
5E6 J,
,%
# trans1ormada de p5t6 ;$
= dt e t p p
t j
) ( ) ( . "e2o grT1i!o7 p5t6 ; % p< ?% Z t Z -7 ?% p< - Z t Z %
e - p< /ua2/uer t 1ora destes interva2os. =asta7 ento7 integrar entre ?% e %$

+ = =
1
0
0
1
1
1
1 1 ) ( ) ( dt e dt e dt e t p p
t j t j t j

] 2 [
1
)] 1 ( 1 [
1
] [
1
] [
1
) (
0
1
1
0
+ = =
=

+
j j j j t j t j
e e
j
e e
j
e
j
e
j
P
) 1 ) (cos(
2
] 2 ) ( ) cos( ) ( ) [cos(
1
) ( = + + =
j
jsen jsen
j
P P%Q
Como !3s5,:6 N % F ?,sen
,
5:6 sendo : F <, !os56 N % F ?,sen
,
5<,6 P,Q
Substituindo P%Q em P,Q7 temos$
) 2 / ( 4
)]
2
( 2 [
2
) (
2
2
jsen
sen
j
P = = .
Comparando !om a e:presso dada7 vemos /ue U F CJ. #2ternativa C.

CL

Considere o sina2 peri3di!o v5t6 mostrado na 1igura a!ima. Os pu2sos t8m amp2itude #7 2argura
e se repetem !om perodo + em segundos. Com base nesses dados7 ana2ise as a1irmativas a
seguir.
I ? O va2or m;dio de v5t6 ; Gero. Correto.
Va2or m;dio$ 0 ) (
1
) (
0
=
+
= =
T
med
T
A A
t v
T
t v

II ? Os !oe1i!ientes da s;rie !omp2e:a de >ourier so grandeGas reais. Errado.
,,
>orma trigonom;tri!a$ . >orma e:ponen!ia2$

# re2aAo entre os !oe1i!ientes destas duas representaA0es ;$ a
n
N Jb
n
F ,D
n
. Como o sina2 de
v5t6 ; mpar$ a
n
F -.
- N Jb
n
F ,D
n
. D
n
F ?Jb
n
<,. +emos !oe1i!ientes !omp2e:os.
III ? Os armoni!os de ordem par sero nu2os se +<e F ,. Correto.
+emos uma onda /uadrada /uando 1aGemos +< F ,7 !om amp2itude variando entre # e N#.
+rata?se de um sina2 de simetria de meia onda$ v5t N +<,6 F ?v5t6. #ssim7 os armoni!os de
ordem par so nu2os.
n5So6 !orreta5s6 a5s6 a1irmativa5s6
5#6 I7 apenas.
5=6 I e II7 apenas.
5C6 I e III7 apenas.
5D6 II e III7 apenas.
5E6 I7 II e III.

CO
)m sina2 dis!reto e !ausa2 ; representado por uma se/u8n!ia :5n6 /ue7 no domnio da variTve2
G7 ; representada pe2a 1unAo$

Os tr8s primeiros va2ores da se/u8n!ia :5n67 ou seJa7 :5-67 :5%6 e :5,67 respe!tivamente7 so
5#6 -7 D e E
5=6 -7 E e %C
5C6 D7 O e %C
5D6 D7 E e %C
5E6 E7 %C e ,L
,B
>aGendo a diviso po2inomia2$

"e2a de1iniAo de trans1ormada G7 temos$

Comparando o resu2tado da diviso !om a trnas1ormada G7 temos$ :5-6 F D7 :5%6 F E7 :5,6 F %C.
#2ternativa D.

CE

O diagrama em b2o!os da 1igura a!ima mostra um 1i2tro digita27 tendo X5G6 !omo entrada e j5G6
!omo sada. # e:presso da 1unAo de trans1er8n!ia I5G6 F j5G6<X5G6 ;
,C

)] ( 2 ) ( 3 ) ( 5 [ )] ( 8 ) ( 3 [ ) (
2 1 2 1
z X z z X z z X z Y z z Y z z Y

+ + + =
2 1
2 1
2 1 2 1
8 3 1
2 3 5
) (
) (
) 2 3 5 )( ( )) 8 3 1 )([ (

+ +
+ +
= + + = + +
z z
z z
z X
z Y
z z z X z z z Y 7 mu2tip2i!ando tudo
por G
,
< G
,
7 temos$
8 3
2 3 5
) (
) (
2
2
+ +
+ +
=
z z
z z
z X
z Y
. #2ternativa E.

Considere os dados a seguir7 para responder .s /uest0es de nos D- e D%. )m sistema 2inear
apresenta a seguinte !on1iguraAo em ma2a 1e!ada$

#p2i!ando um impu2so unitTrio na entrada deste sistema7 o sina2 @5t6 de sada serT da 1orma$

D-
Considerando /ue [ F C rad<s7 o va2or do gano U ;$
5#6 ED
5=6 D-
5C6 CD
,D
5D6 C%
5E6 ,D
# >+ ;$
K s s
K
K s s
K
s R
s Y
+ +
=
+ +
=
10 ) 10 ( ) (
) (
2
. # resposta do sistema !om entrada impu2siva ; a
antitrans1ormada da >+7 assim7 ap2i!ando Lap2a!e na sada7 temos uma 1unAo simi2ar . >+$
25
) 25 ( ) 5 ( 10 ) (
) (
2 2 2 2
=
+ +
=
+ +
=
+ +
K
K s
K
K s s
K
s
M t sen Me
t
L

Sendo F Crad<s
,
F U N ,D F C, U F %L M ,D F C%. #2ternativa D.

D%
O va2or da !onstante p na e:presso da resposta @5t6 em 1unAo do gano U ;$

) 25 ( ) 5 (
25
25 ) 25 ( ) 5 ( ) (
2 2 2 2
+ +
=
+ +
=
+ + K s
K
K
K
K s
K
s
M
M
43 42 1

25
=
K
K
M
#2ternativa C.

D,
)m sistema 2inear e dis!reto ; mode2ado em espaAo de estado !om as seguintes e/uaA0es$

Este sistema ; no !ontro2Tve2 nos pontos de uma reta do p2ano a : b7 !uJa e/uaAo ; dada por$
,L
# F pb M &
#s !onstantes p e & so7 respe!tivamente7

Sistema no?!ontro2Tveis possui matriG de !ontro2abi2idade !om determinante nu2o 5; no
inversve26$ det5C
-
6 F -
)m sistema de ordem n ; representado no espaAo de estados por$ C- F P= #= #
,
= ... #
n?%
=Q. "ara
um sistema de ,c ordem temos$ C
-
F P= #=Q.
2
2
2
0 ) ( 0 0 det
) (
1 0
0
+ = = + =
(
+
=
(
|
|
\
|
|
|
\
|
|
|
\
|
= b a b a C
b a
x
b a
C

Como a F pb M &$ p F ?< e & F
,
<
,
. #2ternativa E.

Considere a 1igura e os dados abai:o para responder .s /uest0es de nos DB a DD.

,O
# 1igura i2ustra uma p2anta industria2 !ontro2ada por meio de um !ompensador I5s6. O mode2o
da p2anta estT representado na 1igura por sua 1unAo de trans1er8n!ia.

DB
Se 1or uti2iGado um !ompensador estTti!o7 isto ;7 I5s6 F U7 !om U Y -7 ento a p2anta
5#6 no poderT ser estabi2iGada7 tendo em vista /ue a 1unAo de trans1er8n!ia da p2anta
apresenta um par de po2os no semip2ano s direito.
5=6 no poderT ser estabi2iGada7 pois mesmo variando?se o gano U do !ompensador7 ainda
restaro po2os de ma2a 1e!ada no semip2ano s direito.
5C6 poderT ser estabi2iGada para /ua2/uer va2or de gano U positivo.
5D6 poderT ser estabi2iGada a partir de !erto va2or de gano U positivo7 tendo em vista /ue a
1unAo de trans1er8n!ia de ma2a aberta possui grau re2ativo % e apresenta um Gero no
semiei:o rea2 negativo do p2ano s.
5E6 poderT ser estabi2iGada7 tendo em vista /ue7 a partir de !erto va2or de gano U positivo7 os
po2os de ma2a 1e!ada seguiro duas assintotas no semip2ano s es/uerdo.
# >+ p< I5s6 F U ;$
) 8 13 ( ) 6 2 (
) 4 ( 2
) 4 ( 2 13 6
) 4 ( 2
) (
) (
2 2
K s K s
s
s K s s
s
s U
s Y
+ + +
+
=
+ + +
+
=
#p2i!ando Rout?IurwitG p< o denominador 5e/uaAo !ara!tersti!a6$
. "ara termos estabi2idade$ ,U N L Y - U Y B %B M EU Y - U Y ?%B<E.
Logo$ U Y B. #2ternativa D.

DC
"ara estabi2iGar a p2anta e 1aGer !om /ue o 2ugar das raGes 5root 2o!us6 passe em s F ? B7 o
!ompensador uti2iGado deverT ser$
,E

Deve?se inserir um Gero . direita de s F ?C. Isso ; !onseguido !om a 1unAo U5sM,6<5sMV6
mostrada abai:o.
#2ternativa #.

DD
Considere /ue tena sido uti2iGado o !ompensador . Com re2aAo . !apa!idade
da sada @5t6 de o sistema em ma2a 1e!ada rastrear os sinais ap2i!ados em u5t67 !aso seJa
ap2i!ado um sina2 do tipo
5#6 degrau em u5t67 a sada @5t6 irT rastrear !om erro nu2o a entrada u5t6.
5=6 degrau em u5t67 a sada @5t6 irT rastrear !om erro !onstante a entrada em u5t6.
5C6 degrau em u5t67 a sada @5t6 no !onseguirT rastrear a entrada em u5t6.
5D6 rampa em u5t67 a sada @5t6 irT rastrear !om erro nu2o a entrada em u5t6.
,V
5E6 parTbo2a em u5t67 a sada @5t6 irT rastrear !om erro nu2o a entrada em u5t6.
Sendo a >+ F '5s6 e o !ontro2ador I5s6 F D5s M %-6<s7 o erro E5s6 serT$ E5s6 F %<5% M '5s6I5s66.
Sendo a entrada o degrau )5s6 F %<s7 usamos o teorema do va2or 1ina2$
|
|
\
|
+ +
=
|
|
\
|
+
= =

s s s s G
s s U
s H s G
s s U s sE e
s s s
1
/ ) 10 ( 5 ) ( 1
1
) (
) ( ) ( 1
1
) ( ) ( ) (
0
lim
0
lim
0
lim

0
) 10 ( 5 ) ( 1
) (
0
lim
=
|
|
\
|
+ +
=
s s G
s
e
s
. O !ontro2ador I5s6 1aG a sada @5t6 rastrear degraus de
entrada !om erro nu2o. #2ternativa #.

DL

)m sistema 2inear !om 1unAo de trans1er8n!ia

estT submetido a uma ma2a de !ontro2e7 !on1orme indi!ado no diagrama de b2o!os a!ima7 em
/ue U% e U, so ganos 5!onstantes reais6. #s espe!i1i!aA0es para o sistema em ma2a 1e!ada
so$
? 1re/u8n!ia natura2 no amorte!ida de q, rad<sb
? erro de estado esta!ionTrio nu2o para a resposta ao degrau em r5t6.
Os va2ores de U% e U, /ue atendem .s espe!i1i!aA0es so7 respe!tivamente7
5#6 D<B e B<,
5=6 O<B e B<D
5C6 B<, e D<B
5D6 ,<O e B<B
5E6 B<B e ,<D
B-
Ca2!u2a?se a >+ em ma2a 1e!ada e !ompara?se !om a >+ padro de ,c ordem$
2 2
2
2 2
2
2 ) 5 2 3 ( 4
1 3
)) 5 4 /( 3 ( 2 1
)) 5 4 /( 3 ( 1
) ( 2 1
) ( 1
) (
) (
n n
n
s s
K
K s s
K
s s K
s s K
s H K
s H K
s R
s Y

+ +
=
+ +
=
+ +
+
=
+
=
Vemos /ue$ n
,
F BU
,
N D ,
,
F BU
,
N D U
,
F O<B.
"ara um erro esta!ionTrio nu2o e entrada degrau 5)5s6 F %<s67 temo /ue ter$ j5s6<R5s6 F %
/uando 5s-6. )sando o +eorema do Va2or >ina2$ 1
5 2 3
1 3 1
) (
) (
lim
0
=
=
|
|
\
|
K
K
s s R
s Y
s
s

BU% F BU, N D F BO<B6 N D U% F ,<B. #2ternativa D.

E&' E()I" *R ELE+RO& ,--E br
BO

B%

#p2i!ando a 2ei de !ontro2e no atuador$
r P P d d r P
K K K C J K K C J Tm C J = + + + = + = +
& & & & & & & & & &
) ( ) (
#p2i!ando Lap2a!e$
J
Kp
s
J
Kd C
s
J Kp
s r
s
s r Kp Kp s Kd C Js s
+
+
+
=
= + + +
) (
/
) (
) (
) ( ] ) ( )[ (
2
2

Comparando !om uma >+ de ,c ordem$
2 2
2
2 2
) (
/
) (
) (
n n
n
s s
K
J
Kp
s
J
Kd C
s
J Kp
s r
s

+ +
=
+
+
+
=

Como n F %-rad<s7 temos$
n
,
F Up<* Up F
n
,
* F %-
,
*
Como F -7E ,
n
F 5C M Ud<*6 Ud F 5,
n
6* N C F 5,r-7Er%-6* N C. #2ternativa D.

BE
)ma determinada p2anta industria2 apresenta o !omportamento dindmi!o seme2ante ao de
um mode2o 2inear de segunda ordem7 /uando submetida . ap2i!aAo de um degrau em sua
entrada. Observa?se na sada da p2anta /ue a resposta possui uma u2trapassagem mT:ima de
,Ds e a2gumas pou!as os!i2aA0es amorte!idas at; a2!anAar o va2or de regime permanente.
&este !aso7 o !omportamento da p2anta ;
5#6 superamorte!ido7 e os p32os do mode2o esto 2o!a2iGados sobre o semi?ei:o rea2 negativo.
5=6 !riti!amente amorte!ido7 e os p32os do mode2o esto 2o!a2iGados no semip2ano s direito.
5C6 subamorte!ido7 e os p32os do mode2o esto 2o!a2iGados sobre o semi?ei:o rea2 negativo.
5D6 subamorte!ido7 e os p32os do mode2o so !omp2e:os !onJugados e esto 2o!a2iGados no
semip2ano s es/uerdo.
B,
5E6 subamorte!ido7 e os p32os do mode2o esto 2o!a2iGados sobre o ei:o imaginTrio7
simetri!amente posi!ionados em re2aAo . origem.
O sistema apresenta sobressina2 e pe/uenas os!i2aA0es amorte!idas. +rata?se assim7 de um
sistema estTve27 2ogo7 !om p32os no semip2ano es/uerdo. #2ternativa D.

BV

BB
# 1igura a!ima apresenta o diagrama do 2ugar das raGes7 para o gano U Y -7 de uma p2anta de
ter!eira ordem7 rea2imentada por um !ompensador de primeira ordem. Considerando t% 7 t,
va2ores reais positivos tais /ue t% Y t, Y -7 ; !orreto a1irmar7 a partir do diagrama7 /ue a p2anta
em ma2a

"e2o diagrama7 vemos dois p32os no semip2ano direito7 portanto7 trata?se de um sistema
instTve2 em ma2a aberta. Esses p32os passam ao semip2ano e/uerdo durante um interva2o do
va2or de U7 representado por , U %. #p3s esse interva2o7 U vo2ta ao semip2ano direito7
tornando?se instTve2 novamente. "ara U F - T dois p32os instTveis. #2ternativa D.

C-
&o mode2o de um atuador rob3ti!o7 o tor/ue +5t67 em &.m7 ; uma 1unAo no 2inear /ue
depende de uma !orrente e2;tri!a i5t67 em #7 !uJa re2aAo ; dada por$
+5t6 F DPi5t6Q, M ,i5t6?,C
"ara pe/uenas variaA0es de !orrente no ponto de operaAo em /ue o tor/ue ; nu2o7 a
e:presso 2ineariGada do tor/ue +L5t6 ;$
5#6 ,,i5t6 ? CC
5=6 ?,,i5t6 M CC
5C6 %Ci5t6 ? ,E
5D6 Oi5t6 ? %C
5E6 ,,i5t6 M B-
O va2or da !orrente p< tor/ue F - ;$ +5t6 F DPi5t6Q
,
M ,i5t6 N ,C F - i% F ,7-7 i, F ?,7C
O resu2tado negativo ; des!artado. #ssim7 io F ,#.
)sando a 13rmu2a de +a@2or$ >5:6 F 15:-6 M 1H5:-65: N :-6
# e:presso 2ineariGada do tor/ue ;$
BC
+L5t6 F +5i-6 M +H5i-65i5t6 N i-6 F - M P%-i- M ,Q5i5t6 N i-6 F - M P%-r, M ,Q5i5t6 N ,6 F ,,i5t6 N CC.
#2ternativa #.

L,

)m Disg?driver magn;ti!o re/uer um motor para posi!ionar a !abeAa de 2eitura do dis!o7 !uJo
sistema ; mode2ado pe2a 1unAo onde e F -7,D segundo. Considerando um
!ompensador do tipo e usando a estrutura de rea2imentaAo mostrada na 1igura7
/ua2 o va2or do gano U no 2imiar para a instabi2idadeS
5#6 D7L 5=6 E7, 5C6 BE7C 5D6 BEC7- 5E6 E,-7-
# >+ em ma2a 1e!ada ;$
K s s s
K
s G s H
s G s H
s R
s C

10 ) 8 )( 1 (
10
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
+ + +
=
+
=
# e/uaAo !ara!tersti!a para F -7,D$
S5s M %65s M E6 M %-U F - s
B
M Es
,
M s
,
M Es M %-U F - s
B
M %,s
,
M B,s M %-U F -
#p2i!ando Rout?IurwitG$

Da !o2una s
-
$ %-U Y - U Y-
Da !o2una s
%
$ 5%,rB, N %-U6<B,-U Y - U Z B,r%,<%- U Z BE7C. #2ternativa C.

LB
BD

#na2isando o Diagrama de =ode da 1unAo de trans1er8n!ia em ma2a aberta de um sistema de
Ba ordem !om 1ase mnima apresentado a!ima7 pode?se a1irmar /ue a margem de
5#6 gano do sistema ; OD d=7 portanto7 o sistema em ma2a 1e!ada ; estTve2.
5=6 1ase ; %Du7 portanto7 o sistema em ma2a 1e!ada ; instTve2.
5C6 1ase ; ?ODu e a margem de gano ; ?B- d=7 portanto7 o sistema em ma2a 1e!ada ; estTve2.
5D6 1ase ; ?ODu e a margem de gano ; B- d=7 portanto7 o sistema em ma2a 1e!ada ; instTve2.
5E6 1ase ; ODu e a margem de gano ; B- d=7 portanto7 o sistema em ma2a 1e!ada ; estTve2.
Sistemas estTveis em ma2a 1e!ada possuem p' e p> positivas. )ma p' positiva estT
gra1i!amente abai:o de -d= e uma p> ; positiva /uando estT a!ima de ?%E-
o
.
Vemos no grT1i!o /ue tanto p> !omo p' so positivas7 !om p> F ODv e p' F MB-d=.
#2ternativa E.

E&' #)+Op ,--E
,O
BL

# 1igura a!ima apresenta um !ir!uito ativo7 uti2iGado na imp2ementaAo de !ompensadores
de primeira ordem de atraso de 1ase ou de avanAo de 1ase. O amp2i1i!ador opera!iona2 do
!ir!uito pode ser !onsiderado !omo idea2. "ara /ue o p32o da 1unAo de trans1er8n!ia do
!ompensador esteJa 2o!a2iGado em s F KD7 a resist8n!ia de R7 em w 7 deverT ser
5#6 -7D 5=6 %7-
5C6 ,7- 5D6 D7-
5E6 E7-

E&' E()I" *R ELE+RO& ,--O
)ma t;!ni!a de !ontro2e !omumente uti2iGada na ind`stria ; o !ontro2e 2iga<des2iga 5on<o116. #
respeito de !ara!tersti!as de sistemas de !ontro2e dessa natureGa7 Ju2gue os itens a seguir.
VV Sistemas /ue usam este tipo de !ontro2e nun!a apresentam !i!2o 2imite. Errado.
%-- # isterese do dispositivo de !aveamento permite aJustar a 1re/l8n!ia de os!i2aAo7
gera2mente observada na variTve2 de sada do sistema. Correto. Dependendo da in;r!ia da
variTve27 a os!i2aAo terT um tempo maior ou menor para a!onte!er.
%-% Deve?se a!ar a re2aAo ade/uada de !ompromisso entre amp2itude das ondu2aA0es de
sada e sua 1re/l8n!ia. Correto. Isso ; ne!essTrio para tornar o !ontro2e O&?O>> e1i!aG.
%-, Sistemas dessa natureGa podem ser ade/uadamente representados por uma 1unAo
de trans1er8n!ia !om variTveis no domnio de Lap2a!e. Errado. &o T na tabe2a 1unAo O&?O>>
no domnio da 1re/l8n!ia.

DespreGando no?2inearidades7 !onsidere um servome!anismo7imp2ementado !om um motor
de !orrente !ontnua e um ta!ometro a!op2ado em seu ei:o7 /ue possui 1unAo de
BO
trans1er8n!ia dada por 7 em /ue V ^ 5s6 e V a 5s6 !orrespondem .s
trans1ormadas de Lap2a!e da tenso de sada do ta!ometro e tenso de armadura do motor7
respe!tivamente. U p+ e * so !onstantes positivas. # dindmi!a do amp2i1i!ador de e:!itaAo
de tenso7 assumida !omo estTti!a7 ; dada pe2o gano U #mp . "ara !ontro2e de
ve2o!idade7 o amp2i1i!ador7 o motor e o ta!ometro esto em !as!ata7 e rea2imentaAo
negativa unitTria ; uti2iGada. #!er!a do !ontro2e dindmi!o do pro!esso apresentado7 Ju2gue os
itens a seguir.
%-B "ara U #mp positivo7 se seu va2or aumenta7 a !onstante de tempo do sistema em
ma2a 1e!ada tamb;m aumenta. Errado.
%-C O sistema ; do tipo %. Errado.
%-D "e2o mode2o te3ri!o apresentado7 se U #mp e U p+ 1orem positivos7 ento o sistema
em ma2a 1e!ada ; sempre estTve2. Correto.
%-L Se o sina2 de re1er8n!ia de ve2o!idade tiver 1orma parab32i!a !om re2aAo ao tempo7 a
resposta do sistema no !onseguirT a!ompanT?2o e tenderT a apresentar erro in1inito /uando
o tempo tender ao in1inito. Correto.

Considere um !ontro2ador dis!reto dado pe2a seguinte 1unAo no domnio?G$
7
em /ue os pardmetros U7 +7 + % e + , so !onstantes reais e positivas. # partir da
anT2ise de D5G67 Ju2gue os itens subse/lentes.
%-O Esse !ontro2ador a!res!enta um p32o em G F % na 1unAo de trans1er8n!ia de ma2a aberta
do sistema a ser !ontro2ado. Correto.
%-E Dependendo do pro!esso a ser !ontro2ado7 o termo tem uma aAo ta2
/ue permite reduGir ou e2iminar7 no sistema7 erros em regime permanente. Correto.
%-V Esse !ontro2ador ; no?2inear. Errado.
%%- Esse !ontro2ador tem simp2esmente uma aAo propor!iona2. Errado.

Considere um pro!esso 2inear !ara!teriGado pe2as seguintes e/uaA0es$
BE
7
em /ue : % 5t6 e : , 5t6 so as variTveis de estado do pro!esso7 @5t6 ; a variTve2 de sada e u5t6
; a variTve2 de entrada. U - e a so pardmetros reais e !onstantes. # respeito desse
pro!esso e de suas !ara!tersti!as dindmi!as7 Ju2gue os itens subse/lentes.
%%% Esse pro!esso no possui p32o na origem do p2ano !omp2e:o s. Errado.
%%, Se a 1or positivo7 ento o pro!esso terT pe2o menos um autova2or rea2 positivo.
Correto.
%%B Esse pro!esso possui dois Geros no in1inito. Correto.
%%C # 1unAo de ponderaAo desse pro!esso possui va2or in1inito em t F - segundo. Errado.
%%D Sendo a negativo7 no diagrama de =ode de magnitude da resposta em 1re/l8n!ia desse
pro!esso observa?se /ueda de ,- d= por d;!ada na regio de a2tas 1re/l8n!ias 51re/l8n!ias
tendendo ao in1inito6. Errado.

E&' E()I" "L ELE+RO& ,--L
,E
# dindmi!a de um sat;2ite7 em re2aAo a um dos seus ei:os de rotaAo7 pode ser apro:imada
pe2a 1unAo de trans1er8n!ia 5'67 re2a!ionando a posiAo angu2ar 5x6 e o tor/ue de
posi!ionamento 5+6.

Considere a ma2a de !ontro2e abai:o.

)m regu2ador C5s6 /ue estabi2iGa o posi!ionamento do sat;2ite ; do tipo$
5#6 "
5=6 I
5C6 yLagzou atrasador de 1ase
5D6 "I
5E6 "D
BV

E&' *R ELE+RO& ,--D
,V

O grT1i!o mostrado na 1igura a!ima i2ustra o diagrama do Lugar das RaGes de um sistema de Bc
ordem7 !om tr8s p32os7 nenum Gero 1inito e !om rea2imentaAo de sada. Com base nas
in1ormaA0es !ontidas no grT1i!o7 o va2or do gano U W - /ue posi!iona os p32os de ma2a
1e!ada no 2imiar da instabi2idade ;$
5#6 C- 5=6 LC 5C6 %,- 5D6 %L- 5E6 ,C-
!om base no grT1i!o7 !a2!u2a?se as raGes s5s M ,65s M E6 { s5s
,
M %-s M %L6 { s
B
M %-s M %L
ap2i!a?se o !rit;rio de Rout$
% %L
%- g { %Lr%- N gr% Y - { g Z %L-. #2ternativa D.

E&' E()I" *R ELE+RO& ,--C

Em um pro!esso t;rmi!o de a/ue!imento de !erto 12uido7 ap3s mode2agem 1si!a e
1ormu2aAo matemTti!a7 !egou?se a um mode2o simp2i1i!ado7 !uJa 1unAo de
C-
trans1er8n!ia ; 7 em /ue x o 5s6 ; a tem mperatura do 12uido7 )5s6 ; a
variTve2 de atuaAo sobre o pro!esso7 U ; uma !onstante rea2 positiva e e 5e Y -6 ; a
!onstante de tempo do pro!esso. Imp2ementou?se um sistema de !ontro2e para esse
pro!esso !on1orme i2ustrado na 1igura a!ima7 em /ue D5s6 representa o !ontro2ador
e2etroni!o ana23gi!o7 p ; uma !onstante rea2 positiva /ue !ara!teriGa o sensor de
temperatura e x i 5s6 ; a temperatura de re1er8n!ia para o 12uido. # respeito do
!omportamento dindmi!o desse sistema !ontro2ado7 Ju2gue os itens /ue se seguem.
%CL Se D5s6 1or um !ontro2ador propor!iona27 !om gano positivo7 ento a temperatura
do 12uido no a!ompanarT7 em regime permanente7 !om erro nu2o7 a temperatura de
re1er8n!ia7 !aso esta so1ra variaAo abrupta 5degrau de temperatura6. Correto.
%CO Se D5s6 1or um !ontro2ador propor!iona2 e integra27 e a entrada varie a uma ta:a
!onstante 5rampa67 ento a temperatura do 12uido deve a!ompanar a temperatura de
re1er8n!ia7 em regime permanente7 !om erro !onstante di1erente de Gero. Correto.
%CE Se D5s6 1or um !ontro2ador propor!iona27 !om gano positivo7 o aumento do va2or
desse gano pode o!asionar instabi2idade no sistema. Errado.
%CV Se D5s6 1or um !ontro2ador propor!iona27 no ; possve2 variar a !onstante de tempo
do sistema em ma2a 1e!ada pe2a aAo desse !ontro2ador. Errado.
%D- "ara D5s6 F %7 o sistema deve apresentar gano DC 5ou gano estTti!o6 igua2 a
. Correto.


Em um sistema de !ontro2e digita27 um !omputador ; uti2iGado para !ontro2ar um
pro!esso de primeira ordem7 !on1orme a 1igura a!ima. &o diagrama de b2o!os7 #<D
e D<# !orrespondem7 respe!tivamente7 .s inter1a!es ana23gi!a<digita2 e digita2<ana23gi!a7
e p !orresponde ao gano estTti!o positivo do sensor /ue mede a variTve2 de sada do
C%
pro!esso. Sendo C5s6 a variTve2 em !ontro2e e R5G6 a entrada de re1er8n!ia7 Ju2gue os itens
a seguir7 !om re1er8n!ia a esse sistema.
%D% Como7 para o !omputador7 o pro!esso ; tratado de 1orma dis!reta7 o a2goritmo de
!ontro2e deve ser imp2ementado na 1orma de uma e/uaAo di1eren!ia2 par!ia2. Errado.
%D, Do ponto de vista digita27 2evando?se em !onta as inter1a!es digita2<ana23gi!a e
ana23gi!a<digita27 o pro!esso e o sensor so tratados pe2o !omputador7 no domnio G7
pe2a 1unAo de trans1er8n!ia dis!reta e/uiva2ente 7 em /ue L N% ; o
operador trans1ormada inversa de Lap2a!e e X7 o operador trans1ormada G. Correto.
%DB "ara um mesmo a2goritmo de !ontro2e !om pardmetros 1i:os7 a variaAo do perodo
de amostragem a2tera o !omportamento dindmi!o do sistema !ontro2ado. Correto.
%DC # se/l8n!ia b5g+67 obtida pe2a trans1ormada G inversa de =5G67 ; dada por b5g+6 F
!5t67 para t F g+7 em /ue g F -7 %7 ,7 B7 ... Errado.
%DD O !onversor D<# mant;m sua sada !onstante 5retenAo de ordem Gero6 por um perodo
de amostragem. Correto.

)m pro!esso a ser !ontro2ado possui 1unAo de trans1er8n!ia de ma2a aberta dada por
7 !om U Y -. Considerando um pro!edimento de 1e!amento de ma2a !om
rea2imentaAo negativa unitTria nessa situaAo7 Ju2gue os itens subse/lentes.
%DL Esse pro!esso em ma2a aberta possui aAo derivativa. Errado.
%DO O pro!esso em ma2a aberta possui um p32o na origem do p2ano !omp2e:o S7
en/uanto o sistema em ma2a 1e!ada no possui este p32o na origem. Correto.
%DE O segmento de reta s Z N%7 !om s rea2 no p2ano !omp2e:o7 1aG parte do 2ugar geom;tri!o
das raGes do sistema. Errado.
%DV Esse sistema deverT ter p32os de ma2a 1e!ada !omp2e:os !onJugados /uando U Y
%<C. Correto.
%L- O sistema em ma2a 1e!ada se !omportarT !omo um 1i2tro passa?a2tas /uando ana2isado
no domnio da 1re/l8n!ia [. Errado.

15-EXE - Controle - Exercicios C Gabarito

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

15-EXE - Controle - Exercicios C Gabarito

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

EXERCCIOS RESOLVIDOS

Este resumo possui direitos autorais e no deve ser distribudo. www.engenariapara!on!ursos.!om.br

= ) ( 2 ) ( 3 ) ( ) ( t x t x t u t x& ) ( 2 ) ( 3 ) ( ) ( t x t x t u t x = & & &

Você também pode gostar