AULA 09 - LTC36B

Controle 01

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Prof. Leandro Castilho Brolin
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran
COELE Coordenao de Engenharia Eletrnica

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RESUMO
(1) Introduo
(2) Modo de classificao dos sistemas de controle
(3) Erros Estacionrios
(4) Erro Sistemas com distrbio
(5) Erro Sistemas com realimentao no unitria

INTRODUO

O erro estacionrio pode ser definido como a diferena entre o sinal

de entrada e o de sada quando o tempo tende ao infinito;

INTRODUO

Ser analisado o erro estacionrio para sistemas com realimentao unitria;

Os erros em um sistema de controle podem ser atribudos a muitos fatores:

Alteraes na entrada de referncia;

Imperfeies nos componentes do sistema, como atrito esttico, folga e mau

funcionamento de amplificadores;

Desgaste ou deteriorao do sistema.

Na verdade, vamos estudar um tipo de erro estacionrio que causado pela

incapacidade de um sistema em seguir determinados tipos de sinais de entrada;
Qualquer sistema de controle fsico apresenta, inerentemente, erros estacionrios
na resposta a certos tipos de entradas;
Um sistema pode no apresentar um erro estacionrio a uma entrada degrau, mas
o mesmo sistema pode apresentar um erro estacionrio no-nulo a uma entrada
rampa.

CLASSIFICAO

Os sistemas de controle podem ser classificados de acordo com a habilidade em

seguir os sinais de entrada em degrau, em rampa, em parbola, etc.
Considere o sistema com realimentao unitria, com a seguinte funo de
transferncia de malha aberta G(s):

CLASSIFICAO

A funo de transferncia da equao contm o termo

no denominador;

A classificao do sistema em malha fechada ser realizada com base no nmero

de integraes indicadas pela funo de transferncia de malha aberta;
Um sistema denominado de Tipo 0, Tipo 1, Tipo 2, ,se N= 0, N=1, N= 2,
respectivamente;

Note que a classificao diferente da que ser refere ordem do sistema;

Conforme N aumenta, a preciso aumenta, mas por outro lado agrava a
estabilidade do sistema;
sempre necessria uma conciliao entre preciso em regime permanente e
estabilidade.

ERRO ESTACIONRIO
Erro estacionrio em termos de T(s)
Considere o sistema abaixo

Ento, temos:
mas,
logo,

ERRO ESTACIONRIO
Aplicando-se o teorema do valor final em E(s), tem-se:

Exemplo 1: Determinar o erro de estado estacionrio para o sistema ilustrado

anteriormente se
e se a entrada for um degrau
unitrio.

ERRO ESTACIONRIO
Erro estacionrio em termos de G(s)
Considere a funo de transferncia de um sistema com realimentao unitria abaixo:

A funo de transferncia entre o sinal de erro e(t) e o sinal de entrada r (t) :

sendo o erro e(t) a diferena entre o sinal de entrada e o sinal de sada.

O teorema do valor final oferece um modo conveniente de determinar o desempenho
em regime permanente de um sistema estvel. Assim, E(s) :

ERRO ESTACIONRIO
O erro estacionrio ser:

Deste modo, o erro depende do tipo de sinal de entrada aplicado no sistema;

A seguir sero definidas algumas constantes de erro esttico relacionado ao tipo de erro
devido a um tipo de entrada;
Quanto mais alta as constantes, menor o erro estacionrio;
As constantes de erro estticos abordadas neste estudo sero: Kp constante de posio,
Kv constante de velocidade e Ka constante de acelerao;
As expresses deduzidas para o clculo do erro estacionrio podem ser aplicadas
erroneamente aos sistemas instveis. Assim, deve-se verificar a estabilidade do sistema.

ERRO ESTACIONRIO
Constante de Erro Esttico de Posio Kp.
O erro de estado estacionrio do sistema para uma entrada em degrau :

A constante de erro esttico de posio Kp definida como:

Ento, o erro de estado estacionrio em termos da constante de erro esttico de posio

Kp dado como:

ERRO ESTACIONRIO
Para um sistema do tipo 0:

Para um sistema do tipo 1 ou maior:

CONCLUSO:
Para um sistema do Tipo 0, a constante de erro esttico de posio Kp finita, enquanto para
um sistema do Tipo 1 ou maior Kp infinita, ento:

, para sistema do tipo 0 e

0, para sistemas do tipo 1 ou maior.

ERRO ESTACIONRIO
Constante de Erro Esttico de Velocidade Kv.
O erro de estado estacionrio do sistema para uma entrada em rampa :

A constante de erro esttico de velocidade Kv definida como:

Ento, o erro de estado estacionrio em termos da constante de erro esttico de

velocidade Kv dado como:

ERRO ESTACIONRIO
O termo erro de velocidade empregado aqui para expressar o erro estacionrio para uma
entrada em rampa. A dimenso do erro de velocidade mesmo do erro do sistema. Ento, o erro
de velocidade no um erro na velocidade, mas um erro devido a uma entrada em rampa
(Exemplo dois carros em movimento com velocidades iguais mas deslocados um do outro).
Para um sistema do Tipo 0,

Para um sistema do tipo 1:

ERRO ESTACIONRIO
Para um sistema do tipo 2 ou maior:

Em resumo, o erro estacionrio ess para uma entrada rampa unitria pode ser descrito da
seguinte maneira:

Obs. O sistema tipo 0 incapaz de seguir a entrada em regime estacionrio.

ERRO ESTACIONRIO
Constante de Erro Esttico de Acelerao Ka.
O erro de estado estacionrio para um sistema considerando uma entrada do tipo
parbola, o qual definido por:

dado por:

A constante de erro esttico de acelerao Ka definida pela seguinte equao:

ERRO ESTACIONRIO
Ento o erro de estado estacionrio dado por:

Os valores de Ka podem ser obtidos da seguinte maneira:

Para um sistema do Tipo 0,:

Para um sistema do Tipo 1,:

ERRO ESTACIONRIO

Para um sistema do tipo 2:

Para um sistema do Tipo 3 ou ordem maior:

Assim o erro em regime para uma entrada do tipo parbola pode ser resumido da seguinte forma:

ERRO ESTACIONRIO

ERRO ESTACIONRIO
Exemplo 2 Encontre os erros de estado estacionrio para as seguintes entradas: 5u(t),
5tu(t) e 5t^2*u(t), aplicadas no sistema ilustrado abaixo:

ERRO SISTEMAS COM

DISTRBIO
Em geral utiliza-se sistema de controle com realimentao para atenuar o efeito do
sinal de distrbio na sada do sistema.

Para a figura acima, C(s) pode ser descrito como:

mas,

ERRO SISTEMAS COM

DISTRBIO
Substituindo-se C(s) na equao, obtemos a relao entre o sinal de erro e o sinal de
entrada.

Assim podemos determinar o erro de estado estacionrio da seguinte maneira:

Deste modo, denominando-se,

ERRO SISTEMAS COM

DISTRBIO
Analisando-se o erro devido ao sinal de distrbio, podemos escrever,

neste contexto foi considerado uma entrada de distrbio como uma entrada degrau, isto ,
D(s) = 1/s.
Ento, o erro estacionrio pode ser reduzido pela diminuio da magnitude de G2(s) e pelo
aumento da magnitude de G1(s). Uma sugesto utilizar o seguinte sistema de controle.

ERRO SISTEMAS COM

DISTRBIO
Exemplo 3
Encontre o erro de estado estacionrio para o sistema ilustrado a seguir. Neste caso
considerado um sinal de distrbio como um degrau:

ERRO SISTEMAS COM

REALIMENTAO NO UNITRIA
Em sistemas de controle podemos observar frequentemente realimentaes que no so
unitrias. Um diagrama de bloco de um sistema de controle generalizado ilustrado a
seguir.

Deslocando G1(s) para o lado direito do somatrio, temos:

ERRO SISTEMAS COM

REALIMENTAO NO UNITRIA
Na figura anterior podemos facilmente verificar que a realimentao no unitria, pois
existe um H(s) no ramo de retroao. O procedimento para reorganizar o diagrama de
blocos objetivando-se que o sistema tenha realimentao unitria descrito a seguir:
1) Soma-se e subtrai uma realimentao unitria no sistema conforme abaixo:

ERRO SISTEMAS COM

REALIMENTAO NO UNITRIA
2) Simplifica-se H(s) com a realimentao negativa conforme descrito a seguir:

3) Simplifica-se H(s) 1 com G(s) de acordo com a ilustrao abaixo:

ERRO SISTEMAS COM

REALIMENTAO NO UNITRIA
Exemplo 4
Considere o sistema ilustrado abaixo, determine o tipo do sistema, a constante de erro
associada ao tipo de sistema e o erro estacionrio para uma entrada degrau unitrio.