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Análise

Matricial

das Estrutu~ci

DOMICIO FALCÃO MOREIF

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Rnálise

matricial

das

Estruturas

p - 771,'

p

~.

OBRAS DO NOSSO FUNDO EDITORIAL

ALMEIDA AZEVEDO, J. Carlos de - Mecânica Clássica

DIAS, Donaldo de Souza e outros -

Engenharia FIGUEIREDO, Djairo Guedes de - Análise I FREIRE, José de Mendonca - Tecnologia Mecânica (5vols.)

HEHL, Maximilian Emil - Fortran - Técnicas Práticas e Eficientes em Programação*

KREYSZIG, Erwin - Matemática Superior

MASON, Jayme -

Programacão para Estudantes de Ciências e

(4vols.)

Pontes Metálicas e Mistas em Viga Reta

MASON, Jayme - Concreto Armado Protendido

IAYNARD, Jeff

-

Programação Modular

TERIAM, James L -Dinâmica 1ERIAM. James L -Estática U'CONNOR, Colin -Pontes -Superestruturas (2 vols.)+

OLIVEIRA, Myriam Marques e GORFIN, Bernardo - Estruturas Isostáticas

PACCITTI, Tércio e Atkinson. Cy ri1 P. (2 vols.)

-

Programação e Métodos Computacionais

PFEI L. Walter

-

Concreto Armado - Dimensionamento*

PFEI L, Walter

-

Estruturas de Aco

PF E I L, Walter - Ponte Presidente Costa e Silva - Métodos Construtivos PUCCINI, Abelardo de Lima -Introdução aProgramaçã0 Lit7ear R UDEN KO, N. - Máquinas de Elevação e Transporte SEELEY, Robert T. -Cálculo de uma Variável 12 vols.) VALLE, Cyro Eyer - Implantação de Indústrias

Obras publicadar com a colaboraqãoda Editora da universidade de São Paul0

Obra pubiicada com a colaborgáo da

UNIVEXSIDADE DE

SAO PAULO

Reitor: Prof. Dr. Orlando Marques de Paiva

EDITORA

DA

UNIVERSIDADE DE SAO PAULO

Presidente:Prof. Dr.Máno Gnimariies Fem

Comissgo Editorial:

Residente: Prof. Dr. Mário Guimariies Fem (instituto de Biociências). Membros: Prof. Dr. Antonio Brito da Cun- nha (instituto de Biociências), Prof. Dr. Carlos da Silva Lacaz (Faculdade de Medicina), Prof. Dr. Pkrsio de Sou- za Santos (Escola Poiitkniica) e Prof. Dr. Roque Spencer Maciel de Barros (Faculdade de Educação).

DOMICIO FALCAO MOREIRA

Professor Titular da Universidade Federal Fluminense e da Eswla de Engenharia de Volta Redonda. Professor Confexencista do Instituto Militar de Enge- nharia e da Fundago Rosemar'Pimentel.

EUI TORA DA UNIVERSIDADE DE SAO PAULO VROS TECNICOS E CIENTCFICOS EDITORA S.A.

D de Janeiro - 1977

Capyright @ 1977 by DOMICIO FALCÃOMOREIRA Direitos Reservados 1977 por LIVROS T6CNICOS E CIENTITICOS EDITORA S.A Ria de JaneiroIBraril

IMPRESSO NO BRASIUPRINTED IN BRAZIL

Z

CAPAIag comunicação visual Itda

(Preparada pelo Centro de Catalogação-na-fonte da SINDICATO NACIONAL DOS EDITORES DE LIVROS, RJ)

M837a

Moreira, Domieio Falcão.

 

I

Análise matricial das estruturas. Rio de Janeiro,

Livros'TBcnicos e Científicos; São Paulo, Editora Universidade de São Paulo, 1977.

da

404p.

ilust.

Bibliografia.

I

1. Teoria das estruturas 2. Teoria dasertruturas - Métodos matriclais I. Título

LIVROS TECNICOS E CIENTIFICOS Av. Venezuela, 163 - ZC-05 - CP 823

Rio de Janeiro - RJ

COO

-

624.171

 

624.1710183

COU

-

624.04

 

624.04

: 681.3

EDITORA S.A.

~

-

INTRODUCAO

.

~

.

.~

Este trabalho tem a finalidade principal de divulgar assunto que, em cerca de década e meia, vem envolvendo uma transformação radical no ensino, no aprendizado, na aplicação e até na própria filoso- fia da Teoria das Estruturas. Embora não seja um livro de técnica de programação aplicada i Análise E~truturaI,sua meta é, principalmente, apresentar uma visão panorâmica, em caráter prático, das bases em que se fundamenta a grande impacto que a presença do computador representou Para aquela ciên- cia da Engenharia.

De fato, até algum tempo atrás - na geração a que pertence o autor - estudava-see praticava-se a Hiperestática dentro de uma metodolagia geral, porem a ênfase ficava com os artificios e processos destinados a minimizar ar dificuldades da reu>luçãa das equações lineare simultâneas. Brilhantes arti- fícios e processos. alguns grafoanallticos, como o dos pontos fixos, outros iterativos - como os de Cross e Kani - se por um lado cumpriam na época a sua finalidade e honravam a inteligência de seus autores, por outro lado desviavam a atenção dos métodos gerais. quase sempre proibitivos nas aplica- ções.

Com a mecanizacão do cálculo, ao surgir o computador. toda importância voltou a ser dada aos dois m6tador gerais, uma vez que o problema das equações simultãneas deixou de ser o centro de inte- resse. E da própria necessidade de comunicaCão com a máquina, para explorar melhor os seus recursos imensos, resultou que se fosse buscar, no acervo da Matemática, a matriz - como meio de descrever de forma compacta as cargas, deslocamentor e propriedades elásticas das estruturas e, Principalmente. como operador de transformação linear muito Útil nas diversas etapas da análise hiperestdtica. Mudou o formalismo, alterou-se a filosofia deste ramo da Mecãnica aplicada, em beneficio da automatização.

Nem de longe o autor pretende subestimar o tratamento convencional do problema, ou cansiderá- o inútil. O engenheiro estrutural teria sempre necessidade dos processos clássicos, para aplicá-los sem

x requintes da computação automática na fase do anteprojeto e, ainda. no projeto, para não perder de

rista o que acontece fisicamente na estrutura tendo sempre à mão um meio de acompanhar. fiscalizar e nterpretar os rerultudos. Nem parece prudente -dada esta conveniência de "sentir" a estrutura -que i aluno de graduação principie a estudar Hiperestática no farmalirmo matricial. O assunto deste traba- h0 ficaria bem ~ituadona faixa que vai da parte final do curso de graduação ao inicio do de pós-gr* iuacão.

Crandall, em sua obra Engineering Anaiysis, classifica em três grupos as aplicações de processos

numericos no campo da Engenharia:

rísticos; (3)problemas de valor inicial.

(I)problemas deequilibrio:

(2) problemar de valores caracte-

Para ordenar a meteria deste trabalha, o autor julgou conveniente aplicar (no que cabe aqui) a ci- tada clarrificação. Aaim, fezse a divisão em três partes: a primeira, envolvendo as bases do formalismo matricial na análise de estruturas; a segunda, abrangendo o estudo dos dois métodos gerais de aborda- gem dos problemar de equilíbrio, seguido de aplicação ao processo iterativo de Cross; a terceira, tratan- do da aplicação aos p;incipais problemas estruturais de valores caracterirticor -o da análise de vibra- i8er e o da instabilidade elástica.

Não obrtante a espantosa potencialidadedo tratamento matricial -quando

aplicada no camputa-

dor - foram evitados no texto exemplos de estruturas complexas. cuja soluçáo apresentaria maior vo-

lume de cálculos, sem servir aos objetivos visados.

O

assunto apresentado

não 6. evidentemente, original.

Argyris,

Pestel, Livesley, Asplutid,

Rubinstein, Gere, Przemieniecki, Meek, Wang e tantos outros grandes nomes da moderna análise estru- ,?,

fura1 lançaram as bases desta notável aplicação da Algebra Linear. Isto não significa, entretanto - ex- cluindo o texto básico introdutbrio da 3? Parte, onde foi considerado conveniente fazer uma revisão despretensiosa do problemados valores caracteristicos - que o tratamento dado à matéria deixe de ser pessoal. na apresentação e na exemfiificaçãa, forjado que foi nas tentativas e obreivaçáes feitas em cursos de pósgraduação e de especializaçáo. na PUC do Rio de Janeiro, na Universidade Federal Flu- minense e no Instituto Militar de Engenharia - este na graduação.

P

São mntribuicões do autor os tbpicos dos itens 7.2.2 (Efeitos de Tempratura), 9.2 (Tratamento Matricial do Processo de Cross no Caso de Estruturas Deslocáveisl e parte do item 13.4 (Obtenção da Matriz de Rigidez Geom6trica Usando ar Integrais de Mohr).

Dedicando este trabalho a seus alunos, o autor agradece a valiosa contribui~áodaqueles que cola-

impressáo e pretende, acima de tudo, que a matériaexplanada venha a ter maior pene-

boraram na sua

tração nos cursos de Engenharia Civil da nossa pátria, a cuja grandeza todos almejam servir.

O Autor

Rio de Janeiro. outubro de 1976

SUMÁRIO

l?PARTE - CONSIDERAÇ~ES GERAIS

1. Idealização Estrutural

 

3

1.1.

A divisão em elementos

3

1.2.

Natureza

dos elementos e exatidão dos resultados

3

1.3.

Sistemas de coordenadas - Vetores das afies mecânicas e dos deslocamentos 5

2;

Relações entre Ações Mecânicas e Deslocamentos -Matrizes

Rigidez

de Flexibilidade e

9

2.1. Coeficientes de flexibilidade e de rigidez

2.2. Matrizes de flexibilidade e de rigidez

2.3. Dependência linear entre coordenadas -Conseqüências

Condições de Compatibilidade Estática ou Cinemática

21

3.1. Matriz de incidência estática

3.2. Matriz de compatibilidade ou de incidência cinemática

-

Trabaltio das Forças Exteriores e Energia de Deformação

30

4.2. Teoremas de reciprocidade do Betti-Maxwell -Simetria das matrizes

de flexibilidade e de rigidez

31

4.3. Teoremas de Castigliano - Formulação das matrizes de flexibilidade e

de rigidez em termos da energia de deformação

32

5. Principio dos Trabalhos Vimais e suas Aplicaçk na Análise Matricial das

5.1.Formulação matricial do princlpio

5.2. Resoluçgo do

5.3. Resolução do 20 problema clássico

5.4.Princípio da contragradiência (Clebsh)

5.5. Exemplos

5.6.Teorema da redução

l? problema clássico

6. Tranrformec5es Usuais na Análise Matricial das Estmturas

6.1.Cargas fora dos nós -Carregamento nodal equivalente

6.2. Associação dos elementos de uma estrutura - Matrizes [F] e [K] para o

conjunto

53

53

53

6.3.Modificação das matrizes [F] e [K] no caso de mudança de sistema de

coordenadas - Generalização

6.4. Resumo das transformaciíes na análise matricial das estruturas

6.5.Exercícios propostos

2? PARTE - APLICAÇÃO

A PROBLEMAS DE EQUILIBRIO

7. Método da Flexibilidade (Método das forças)

7.1.Matriz de flexibilidade de uma barra

7.2.Aplicaçãoàs estruturas isostáticas 7.3.Aplicação às estruturas hiperertáticas com cargas exteriores

57

62

62

73

73

92

109

7.4.Aplicação às estruturas hiperestáticas sujeitas a variações de

'f

temperatura ou a modificações iniciais

7.5.Aplicação

às estruturas hiperestáticas submetidas a recalques de apoios

7.6.Efeitos de

carregamento e tensões de montagem

7.7. Mudança de sistema principal

7.8.Escolha do sistema principal

7.9.Emprego dos fatores-escala para obter uma solução bem condicionada

7.10.A troca do sistema principal em pane da solução

T 7.11.As grandezas hiperestáticascomo grupos de ações - Simplificações

peculiares às estruturas simétricas

7.12.Exercícios propostos

8. Método da Rigidez (Método dos deslocamentos)

163

8.1. Matriz de rigidez de uma barra

8.2. Grau de indeterminação cinemática

8.3.Solução geral pelo mbtodo da rigidez

8.4.Processo da rigidez direta

8.5. Efeitos de recalques de apoios

8.6. O mbtodo da rigidez nos casos de variações de temperatura e

modificações de montagem

8.7.Subdivisão da matriz de rigidez

8.8.Estruturas com peças rígidas

6.9.Emprego das épuras de deslocamentos (Williot) quando se despregam as

deformações pelo esforço normal

a 8.10. Consideração dos efeitos do esforço normal

9. Tratamento Matricial do Processo de

COIS

9.1.Introdução

9.2.Aplic*ão às estruturas que s6 têm rotações nodais (sem deslocabi-

lidade linear)

9.3.Aplicação às estruturas com deslocabilidades lineares dos nós

224

224

224

23 1

3a PARTE - APLICAÇAO A PROBLEMAS DE VALORES CARACTER~STICOS.DI-

E INSTABILIDADE ELASTICA DE ESTRUTURAS DISCRE-

NÂMICA

TIZADAS

--

10. Consideraçk Gerais Sobre a Problemas de Valores Característicos -

Análise Modal

10.1. Definições

10.2.Propriedadesde valores e vetores caracteristicos

11. Vibrações Livres de Sistemas Discretizados

258

11.l.Graus de liberdade

11.2.Vibrações livres de sistemas com um grau de liberdade

11.3.Caso das estruturas com um número finito de graus de liberdade

11.4.Acoplamento estático e dinâmico

11.5.Coordenadas normais - Desacoplamento

-

12

VibtaçBes Forçadascom

Excitação Atuando Harmonicamente

291

12.1.Vibração forçada - Caso geral

291

12.2.Caso em que a ação exterior atua harmonicamente

292

12.3.Observações - Ressonância

294

12.4.Aplicgoes

294

12.5.Forças perturbadoras com diferenças de fase - Efeitos estáticos máximos 298

 

12.6.Deslocamento do solo ou referencial, segundo lei harmônica

303

13.

Instabilidade EIáJtica de Estruturas Discretizadas

303

13.1.Sistemas de peças rigidas com ligaçoes elásticas. O problema dos

valores característicos

303

13.2.Matriz de rigidez geombtrica -Sua determinação segundo

considerações energéticas

313.

13.3.Instabilidade de estruturas com barras deformáveis -Soluções

empregando a análise matricial

13.4.l? Solução - Discretização com elementos linearizados

13.5.2? Solução -Consideração da não-linearidade. Funções de estabilidade

Apêndice

Bibliografia

dice

Remissivo

334

335

351

376

388

389

ONSIDERACOESI

ERAIS

U l!!Parte

1.1. A Divisão em Elementos

O problema da Anilise Estrutural envolve quatro tipos de grandezas:

a. as ações mecânicas aplicad_(stiy>~u-reativas);

b.

as a@e~Õ~â.ni~asSin.tems

orientados).;

(esforços-seeionais-.

ou temões localizadasem

V-.

e '

elementos de-área.

c. os deslocamentos dos

lare

.

SI;

.

pontos~.~

da estrutura~

(podendo ser.-li~resou.angu-.

d. as defo~ações.(ou~d~s1oca~entosSre1a~~~o~,,da~.extremidadesde porções

ientares interiores).

Em geral, o objetivo é determinar os esforços e dcslooameutos. Para atin- ,-SJ, o método clássico parte de elementos infinitesimais da estrutura, t8o pe- quenos que seja possível exprimir matematicamente com simplicidade as suas relações "solicitagão-deformação". Por integraçáo, chegase ao comportamento da estrutura.

das Estruturas

poderia ser considerado como um primeiro capítulo, aplicável As estruturas de barras) resolve o nroblema. com outra seaiibncia. Considera a estrutura divi-

são infinit,esimajs,ligados_I entre si Em

põntõsncdais, onde se supõemconcentradasto&as

OmBtado.dos elementos~fznitos(do qual o Cálculo Matricial

A~~-

-

dida emg_rar~ou.elementos que,

,-

forcas & lig~ç@_~nt_-ele-

.

mcnfZTSenJo as solíkitaeóes e deformaeões discretinidas nos nós. o comvor-

--

-~

~ .-*, ~b ~

tamerito-elásticoe mechnico de cada elemento podeter~expressáomatemática

tão simples quanto a dos elementos infinitesimais da.solu$ão clássica. bm-

pozi ç.ã~~e~ssses

dera -- .da. -.

consi-

elementosd&-t~t~~~ra~~o~stituir~aestrutura

.

.

1ugar.a sistemas de equações. facilmente tratados por via matiicial.

Natureza dos Elementos e Exatidão dos Resulrados

A. N-urturasfarmadas

nar hubslr]wempre~~emser reduzidas

-*

lhas),-.

o-nó pode-ser qualquer ponto do eixcda-barra.

4

IDEALIZAC~OESTRUTURAL CAP. 1

Os elementos podem ser barras inteiras, partes de barras ou até associaçóes de biGs (funcionando como subestruturas). No caso do pórtico da Fig. 1.2.1 a subdivisão em elementos poderia ser feita como se vê nas Figs. 1.2.2, 1.2.3 e 1.2.4. Cada elemento deve ser tão simples que se possam exprimir com faci- lidade (ou até encontrar tabeladas) as suas relações solicitação-deformação.

Fig. 1.2.1

Fig. 1.2.2

Fig. 1.2.3

Fig. 1.2.4

Por outro lado, o número grande de elementos acarreta operaçóes sobre grandes matrizes. -Onde houver carga exterior ou deslocamento a calcular, deve haver n6, pois os elementos são praticamente reduzidos aos seús n6s extremos. No caso da Fig. 1.2.4, admitiu-se um elemento envolvendo toda a barra central, mas neste caso, a sua carga terá de ser transformada em carregamento nodal. Por este modo, as estruturas constituídas de barras terão solução com a

estruturas, porque

mesma exatidão matemática obtida na teoria clássica das os 116.9 têm existência real.

B. Para as estruturas com ligaçóes continuas em duas ou três dimensóes

- caso das placas, cascas e blocos - a idealização estrutural é mais difícil, pois não existem fisicamente os elementos com ligações discretas. Para aplicar o mesmo tratamento visto é necessário fazer uma simulação. A estrutura é decomposta em elementos que passam'a s6 entrar em contato entre si nos pontos nodais. Estes elementos podem ser planos (triangulares, quadrados etc.) ou espaciais (tetraedros), conforme o caso. As forças e os des- locamentos dos pontos nodais nnáo correspondem a forças e deslocamentos exis- tentes nesses pontos: são fieticios e seus valores são obtidos pela compatibilização

da energia de deformação.

para a soluç% exata quando se aumenta o número de elementos.

deste caso é objetivo do Método dos Elementos Finitos.

A solução é, neste caso, aproximada, mas converge

O tratamento

Fig. 1.2.5

1.5. Sistemas de Coordenadas- Vetores das Agões MecBnioas e dos Deslocamentos

Cbmofimde.idenJtijicar

e.ordenar matricialmente aq~ações,.meo$nicas.~(forças

ec?'

)mentes) e os deslocamentos (lineares ou angulares) existentes .nos nós de

uma estrutura Fnte'grada ou nas extremidades de um elemento - quando subdl- vidid Ia a estrutura .-, . impõese seja fixado a prior< um sistema de coordenadas.

I

4

-

A

Fig. 1.3.1

E

lDEALlZAÇ&O ESTRUTURAL CAP. 1

Por exemplo, para a estrutura da Fig. 1.3.1, onde interessa assinalar solicitações e deslocamentos nos n6s E, C e D, escolheuse o sistema de coordenadas indicado. As setas indicam os sentidos positivos de forças ou deslocamentos lmeares (em

1 e

3)

e de momentos ou rotações (em 2 e 4).

Fiadas estas coordenadas, quando a estrutura for submetida às cargas, Fig. 1.3.2, o vetor das ações nodais será:

Fig. 1.3.2

Quando a estrutura apresentar uma elástica, como a da Fig. 1.3.3, o vetor dos deslocamentos nodais 6:

i 4- 0.005

Convém notar que esses vetores terão sempre quatro termos (mesmo que alguns sejam nulos), e estes serão enunciados sempre na ordem em que as coor- denadas estão numeradas. Se a estrutura estiver decomposta em elementos, haverá necessidade de caracterizar com outro sistema de coordenadas (coordenadas locais, em contra-

0,002 rod.

Fig. 1.3.3

0,003rod

1.x aiSTEMAS DE COORDENADAS- VETORES DAS AÇbES MECANICAS

- ,

às c~denada8,geraisou de referdncia da estrutureem conjunto) os

que s6 apresentsesforços edefonnações axiais,

7s ou ações extremas dos elementos e as defonnações ou~deslocamentos:ela- de süas extremidades.

-sim,-e-barrade.toliça

A-.---

-de un

á ter as coordenadas da Fig. 1.3.4a.o~as da Fig. 1.3.4b, pois a existência ia equação de equilíbrio relacionando as forças em 1 e 2 torna essas forças

interd

ependentes (convém . que

as

sejam

independentes).

L

--C

-

2

--

(a)

Fi.1.3.4

(b)

Uma barra de quadro plano,-com.e consideraç&.exclusiva das solicitações lãversais (desprezando o esforço normal) poderia sugerir inicialmente~~quat.ro

?denadas, como na Fig. 1.3.5a.

?nuilíbriopossibilita que se adotem duas coordenadas, como nas p&es b e c

Entretanto,~aexistencia de duas equações

ura.

.

~

Fig. 1.3.5

oltando ao exemplo do pórtico da Fig. 1.3.1, suas coordenadas locais para utura decomposta poderiam ser as da Fig. 1.3.6 (desprezando os esforços

.h).

Fig. 1.3.6

8

IDEALIZAÇAO ESTRUTURALCAP. 1

O vetor das deformaçóes

seria:

Notas

-.

. ~~~.

CI

I. Como se -h&nei%id*e

estemas de.coorrdenadas:

.,.~ -

~~~~

.

- po7Mas locais,para os esforços {S)e deformações desmembrada.

.

.

Em certos pmble-

mas, wmo os de vibrações e instabilidade, h6 wnveni&nciaem trabalhar wm wordenadas

Um

carregamento ou linha elistica, poder4 aparecer mmo wmbinação linear

distribuídas, caracterizadas

2. As wordenadas estudadas agora sHo discretas ou wncentradas.

por funçaes &(z), h(z) etc., linearmente independentes.

R(%)= Z Ci &(x) ou r(z) = Z di h(*)

dessas funç&.

I

RelasõesI

tnlreRsóesI

MeeânisaseOeslosamenlos-

Matriles de flexibilidade ede Rigidel

I.

Coeficientes de Flexibilidade e de Rigidez

A. Considere-se o mais simples dos sistemas el&sticos:u&

mola linear

constante k, sistema com uma coordenada (Fig. 2.1.1~).

Se ao si~&rna-aplica~~or~~R~=-.l,.odeslocamento.6.fii,

ibilidade,sendo fll = -l/k

coeficien1e,de

10

i

RELAÇ6ES ENTRE AÇ6ES MECANICAS E DESLOCAMENTOS CAP. 2

Por outro lado, se for imposto à estrutura o deslocamento ri = 1 (Fig. 2.1.14, a manutenção da configuração deformada exigir6 que se aplique a- força Kii coeficiente de rigidez (que no caso é a própria constante ]c). Resumido:

- coeficiente de flezibilidade f é o deslocamento causado por força R = 1;

- coeficiente de rigidez é a ação mecânica associada & configuraçw defor-

mada r =

1.

B. Considere-se %gora a estrntura da Fig. 2.1.2, cujo sistema de coorde-

nadas é o da Fig. 2.1.2a.

Procedendo da forma vista acima, tem-se:

1. aplicando RI = 1 (Rz = O), os deslocamentos fll

rotação (Fig. b);

e fel, este último

Fig. 2.1.2

de

w

2. aplicando o momento R2 = 1 e RI =.O. (Fig.~.,cl,,% de8100amentos são

fie (segundo a coordenada .1) ~.e fie. Os deslocamentos f11, fiz, ~ZIe fez são coeficientes de flexibilidade, para sistema de coordenadas escolhido. De modo geral,& 6 o deslócamento segundo a coordenada i,cgaadoporl,~~=1. Se .%-der &-estrutureadeformação.~definida por ri = 1 e r. = O (Fig. d), o,.estado.decarregamento associado a ela constará das aç&s Kll e K%I.Aplicando r2 =. 1 e ri = 0, haver6 que manter a estrutura com a força KI~e.0 momento Kz2. Estas aç6es K1,, Klz, K,I e KB%são os coeficientes de rigidezreferentes à estru- tura e às coordenadas da figura. Em geral, K, é a ação segundo a.coordenada i, assoeiadaa configuração rj =~1.

~.~

o

22. MATRIZES DE FLEXIBILIDADE E DE RIGIDEZ

11

2.2. Matrizes de Flexibilidade e de Rigidez

Para um estado de carregamento definido por Ri e RZ (quaisquer), os deslo- camentos serso:

ou, sob forma matricial,

ri = fii Ri +fie

Re

1.2 =fel RI +~ZZRZ

de a-matriz quadrada .[.g_fi-a

matriz-+.f&bilidad~.;

Fig. 2.2.1

Matriz de flexibilidade de uma_esrntura_com n-

--- X n):

io termo-,,geral~

~

é o c0eficiente.de flexibilidade j+

coordenadas é a matriz

i

1

1

_A~equação{r} = [fl {R} mostra que_a,matriz_deflexibilidade4 umamatriz transformação linear: transforma o vetor das açóes no vetor dos deslocamentos. mesmo modo, se fosse prescrito um estado de deformação definido (Fig. 2.2.lb)

lo vetor {

} , as cargas capazes de produzir ou manter tais defonnaV3es

1

12

RELAÇ6ES ENTRE AÇ6ES MECANICAS 4 DESLOCAMENTOS CAP. 2

podem ser

I

onde a matriz_quad:ada

Kii Klz

K2~1[::}'

é a matriade-

rigidez

~,

Em

geral, com n coordenadas, a matriz de rigidez é uma matriz (n X n)

~~.~

~

~

,~

~

,

-

capaz de transformar um vetor de deslocamentos no vetor das ações a eles asso- ciadas, na forma

Notas

1. ---As matriz-[q-.

e [Kl esta vinculadas a um determinado sistema de coordenadas.

2. Seu emprego 86 cabe, a rigor, no regime de proporcionalidade (regime linear entre

causas e efeitos).

3. Cada uma destas motn'zes é a inversa da ou175 [E7 = Ia-',[m= [A-'

De fato, sendo

' {r) = 14 {R)

a substituição do valor de {R) na primeira d4

donde

1. Estrutura composta de 2 hastes com solicitafio mia1 (Fig. 2.2.2); coor-

denadas

1 e 2 na

parte a da figura.

Matriz de flexibilidade

- para Ri= 1 e RI= 0, obt6m.se (Fig. b):

.MATRIZES DE FLEXIBILIDADE E DE RIGIDEZ

- para

Rz= 1 e Ri = 0:

Logo:

Matriz de n'gidez.

(0)

I

I

I

.

,fie

Ir,=o

"

Kle

.

Fig. 2.2.2

fee

Kee

Invertendo a matriz [q, tem-se:

13

14

RELAÇOES ENTRE AÇ~ESMECANICAS E DESLOCAMENTOS CN. 2

[K] = [FJ-1 =

12

onde os termos KII,KI~,K~Ie K2a têm as interpretações mechnicas das partes d e e da figura e poderiam se? obtidos diretamente.

2.

Viga trabalhando à flexão (Fig. 2.2.3).

Matriz

de flexibilidade

carregamentos das partes

donde

b

Fig. 2.2.3

(Mohr, trabalhos virtuais etc.).

e

c da

figura:

Obtêmse, para os

r 1. MATRIZES DE FLEXIBILIDADE E DE RIGIDEZ

[K]= [FJ-I = --" ['r i]:

713

15

ver Figs. 2.2.3d e e.

3. As estruturas da Fig. 2.2.4a correspondem a um mesmo modelo mate-

mático de relações "ação-deslocamento" (o sistema de molas iguais k, o quadro

com 3 pavimentos rigidos e o eixo sob torção com 3 polias). Nos três casos, k é a "constante de mola" referente a uma das partes sistema.

do

~1Iatrizde rzgzdea.

,

Fig. 2.2.4

Diretamente na parte c obtém-se

IKI = [-i 2: ;i]

k

-k

ID

RELAÇÕESENTRE AÇÕES MECANICAS E DESLOCAMENTOS CAP. 2

A matriz de flexibilidade pode ser obtida por inversão:

Se, no quadro, for k = 2 t/mm, quando se aplicar o carregamento da Fig. 2.2.5, as deflexões serão

Se, no caso do eixo. os momentos aplicados forem os da Fig. 2.2.6, as rotações das polias serão (para k = 10 000 mkglrad):

321 -0,03 rad

Fig. 2.2.5

2.3. Dependência Linear Entre Coordenadas -

Fig. 2.2.6

Conseqüências

A. Considere-se a barra da Fig. 2.3.1, com as coordenadas ali indicadas.

Sua matriz de rigidez é

Trata-se de uma matriz singular, pois 1K I = O. A sua inversa (matriz

de flexibilidade) não existe.

absurdo, do ponto de vista do equilfbrio da barra, fazer Ri = 1 e RS= 0, por

6 impossível gerar a matriz [a,poisseria

De fato,

.DEPEND~NCIALINEAR ENTRE COORDENADAS - CONSEQUENCIAS

17

exe mmplo.

,to

Esta singularidade ocorre porque Ri e Rz não são independentes do

de vista estático, pois existe a condição de equilíbrio R1 + Rz = 0.

no1

-- der

siri

1.8 CONCLUSÃO GERAL. Seas grandezas ~m~ânicasR- form interdepen-

A matriz de rigidez, se existir, será

~tes,a mate de~flezibilidadenão existe.

sular.-

1

E

n

2

I

1

Fig. 2.3.1

B. Voltando i estrutura do Ex. 1, no Item 2.2, Fig. 2.2.2, admita-se que

~egundabarra seja rígida (E202 -+ a). Como conseqüência, os deslocamentos

pndo as coordenadas 1 e 2 são linearmente dependentes, pois existe a relação

[t/-I Esta

F,

E101

E,ni

rz.

A matriz

obtida, assume, para EzQz -+ m,

=

a

forma

[fl =

matriz 6 singular.

--

E101

EiOi

matria de rigidez não existe neste caso.

O mesmo sucede com a estrutura da Fig. 2.3.2, na qual existe interdepen- dência cinemática entre a rotação 1 e o deslocamento 2, por ser a barra BC rígida.

A matriz [fl6 singular:

r2

~njnão existe, pois é ri = - (deslocamentos pequenos).

1

Fig. 2.3.2

18

RELAÇÓES ENTRE AÇ~ESMECANICAS E DESLOCAMENTOS CAP. 2

2.'

co~c~usáo.Se os deslocamentos segundo_a~rdenadd88f ~~en~~eine-

+tieumente

'bilidade,jè:@jsti~,i@?iCngular.

~st~~nsidera~óes~~mostr&que deve haver um,,cer_ct!idt?do-na fixação -das òoofdenadas. Se o objetivo é utilizar matrizes de flexibilidade, as worde nadas deverão corresponder a açóes R linearmente independentes do ponto dc~ vista estático; se o que se pretende 6 utilizar matriees de rigidez, as coordenadas

devem corresponder a

inierdependentes, a.matn?de~rSgidez não .giste

A matriz eflexi-

deslocamentos cinematicamente , independentes.

Aplicando as conclusões

anteriores e tendo em vista que o número db coordenadas locaig depende dos esforços cuja influbncia sobre a deformação do elemento é considerada significa-

tiva, podem-se relacionar soluçóes para coordenadas locais de barras.

C. f2onsepÜências - Coordenadas locais de baw.

1.0 caso. -Baweliça

plana,

a. Para o mbtodo da flexibilidade, 2 ações axiais e 1 equação de equi- ifbriq, logo, há 1 coordenada livre (Fig. 2.3.3~).

b. Para o mbtodo da rigidez, nenhuma relaçáo cinemática e 4 componentes

de deslocamentos livres (solução na Fig. 2.3.3b).

, ~~P~~~L)ENcIALINEAR ENTRE COOBDENADAS - CDNSEQUENCIAS

19

5." caso.

Barra.&

-

trelica no espaçQ

a.

Para usar matrizes de flexibilidade, há 1 coordenada (ver Fig. 2.3.6~).

ra usar matrizes

de rigidez, h& 6 coordenadas (ver Fig. 2.3.6b).

t1

(a i

Fig. 2.3.5

--

1

2.0 caso.

Fip. 2.3.3

Fig. 2.3.4

B~cQ~balh.ando-àflerãoe.esforço.narmal~o--plano

Fig. 2.3.6

a. Para o método da flexibilidade, 6 ações extremas e 3 equações de equilibrio, logo, 3 coordenadas livres (ver Fig. 2.3.4~).

b. Para usar matrizes de rigidez: sáo 6 deslocamentos independentes (ver

Fig. 2.3.4b).

3.0 caso.

Bar~ano.plano,

considera~0~da8~defo~~~a~ões~~~~~~s. -

(eli-

minar, no caso anterior, as coordenadas 1 e 4).

4.O C-Barra

caso.

de estrutura plana.- com~ ~-

cargas- ~ -norma<sao-_p&no_(gre%).

Para

a. usar

matrizes

de

flexibilidade há

8 açóes

independentes

(ver

Fig. 2.3.5~).

,

b. Para usar matrizes de rigidez são 6 deslocamentos livres (ver Fig. 2.3.5b).

Fig. 2.3.7

I

20

RELAÇOES ENTRE AÇOES MECANICAS E DESLOCAMENTOSCAP. 2

6.0 caso.

@so geral

kr/as.

a. Para usar matrizes de flexibilidade 6 coordenadas independentes (ver Fig. 2.3.7~).

b. Para usar matrizes de rigidez são 12 coordenadas independentes (ver

Fig. 2.3.7b).

Condições de Compatibiliilade ~státicaou Cni emacita

,,

,egjuç~-de

~~estrutura_

sujeita a carg%sprescritasI

a

Teoria_

da Elas-

lade

utiliza

os

seguintes grupos

de-~ndições envolv&o.~m~le.mento

litesimal;

a. relações~ tensão-deforma$ão;

b.~. ~

condições.,.de

equiiibrio;-~ ~ .~

c. condições . de compatibiíidade.~~ .

Quando se aplica a-Análise Matricial B resolução do mesmo problema, re5 salvadas as naturais particularidades derorrentes do fato de serem finitos os elementos, há que considerar os mesmos tipos de relações acima citadas. Assim:

a. as relações esforços-deformaçBes~s~oaqui representadas pelas-matrizes flexibilidade e de rigidez dos elementos;

de '

b.

forç os

as condições de equilíbrio,ou de compatibilidade-e@á4icaaentre.o! es-

{s , nos~eIemenYõi,,e as áções externas {R}- são formali~adaspor umi

mn+

arirde 'Gncidência estdtica {B}, tal que {S) = [B] {R};

C.

iões

as coudições de compatibilidade geométrica. ou cinemática entre defor- {s}: e deslòcamentos {r) são sintetizadas, numa matriz de incidência

geométrica. ou cinemática entre defor- {s}: e deslòcamentos {r) são sintetizadas, numa matriz de incidência

mdtica IA], tal que {s} = [A] {r).

e Incidência EstBtica

Como se disse acima, 6 a.,rnatriz.q~e~~ermite,,ex~rimir.osesforços,,S},.em

das

~

ações.

{R} nos n6s da estrutura:

Í

I.

.

I

= [BI W1.j ~.~

A matriz, [B] pode ser formulada diretamente, mediante simples condipões

de equilfbrio, se a estrmtura for

mlnação, s6 se chegará à matriz [B] resolvendo o ~roblernahiperestático, con- forme será visto.

{R} e {ar vetores referidos a m eoordenadas.&ca.h e n coordenadas

estaticamente detemninada.

Se houver indeter-

eferencia,. [B].será_uma.matiizJm_xj,Z.

>--

Se

.~

~--

-.

-

P

CONDIÇ6ES DE COMPATIBILIDADE ESTATICA OU CINEMATICA

CAP. 3

@da coluna j

[B] cont4mosvalores

Si,,

Sz

,.

S,,

corresponde*

ao carregamento Rj = 1 (wm os demais R, nulos).

Ri = 1, é necessário identificar os esforços S despertados, os quais vio compor

a coluna j.

Resolvida a 5sfNtura para

3.1.1.

Exemplos

1. Trata-se de obter a matriz de incidência est4tica [B],para a estrutura

da Fig. 3.1.1~(ver as coordenadas de referência). Os elementos são os da

Fig. 3.1.16

b

Fig.'3.1.1

Sendo isost4tica a estmtura, constitui um problema banal de equiltbrio est4tico obter, separadamente, as relaçi3es de apoio que surgem para:

Fig.3.1.2

No primeiro caso, tem-se Si = 1 e Sn = S8 = S4 = O. NOsegundo caso, & = + a

e Si = S8 = SI =O

e no terceiro caso,

SP = S1 =

+ 1 R

.S

=

.Se =

O.

Not

.*

,ara a mesma estrutura, os elementos fossem os da Fig. 3.1.3, s matriz de inoi-

44 Fig. 3.1.3

2. Obter [B]para o caso da Fig. 3.1.4.

( a )

coará. de mf.

Fig.3.1.4

( b )

Coord. locais

~

I

24 CONDlÇ6ES DE COMPATIBILIDADE ESTATICA OU CINEMATICA

CAP. 3

3.2. Matriz de Compatibilidade ou de Incidência Cinemáiiea

Esta matriz transforma deslocamentos nodais {r) (em coordenadas de re- ferência) em deformações {s) dos elementos (expressas em coordenadas locais). Ela exprime, portanto, a compatibilidade cinemática entre o conjunto e os ele- mentos

onde [A] 6 a matriz de incidência.

é possível formular diretamente esta matriz se a estrutura estiver cine-

maticamente determinada.

de referência titerem número e disposição tais que definam todos os deslocamentos nodais (lineares e angulares) indepenclentes. A,.estrutura cinematicamente de-

terminada

á-seus- ~~ próprios víGdÕs e a deslocamentos nulos (ou conhecidos) segundo suas

coordenadas Compreende-se que as coudiçóes para a caracterização da determinação

cinemática dependem também das deformações (axia.is, de flexão, de torção etc.)

Assim, a estrutura da Fig. 3.2.la, na qual se con-

~ideramsignificativas todas as deformações no plano, é cinematicamente de- terminada. Mas, se forem consideradas despreziveis as deformações axiais, será cinematicamente determinada com duas coordenadas apenas (Fig. 3.2.lb). Se, além disso, o segundo vão for rígido à flexão, haverá determinação cine- mática dependendo de uma coordenada apenas (Fig. 3.2.1~ou d), pois OS deslo- camentos dos segundo e terceiro nós são iguais.

'consideradas significativas.

se&,,ssim, aquela-.que-nãotem graude.1iberdade quando submetida

Isto ocorrerá se os apoios da estrutura e as coordenadas

.

T

(b) 7A

-

Fig. 3.2.1

MATRIZ DE

COMPATIBILIDADE OU DE INCIOENCIACINEMATICA

25

O quadro da Fig. 3.2.20 6 cinematicamente determinado com sete coo=-

den: &das. Se forem desprezadas tro (Fig. 3.2.2b).

qua

as

deformapões axiais,

depende apenas

de

Fig. 3.2.2

Se, a141 n disso, a viga inclinada ou uma das colunas for rígida (J + m) à io, bastr im duas coordenadas (Fig. 3.2.2~ou 4 para que fique cinematica- uc uaaiminada.

L

A&-

flexã

men

Fig. 3.2.3

"k

Se a estrutura for cinematicamente determinada, cada configuraçso deior-

_e-demais r, nulos) uma coluna-j da matriz [A], cujos termos

são os valores de s,, sa

referência e m

Determine-se a matriz de incidência [A] para o quadro da Fig. 3.2.3a, com os elementos da Fig. 3.2.36.

coordenadas locais, a matriz [A] será (m X n).

s, correspondentes. Se houver n coordenadas de

- mada-Ir,-

-

As configuraçóes abaixo permitem obter diretamente:

desprezando-se as deformações pelo

esforço normal, têm-se apenas as coordenadas de refer&nciada. Fig. 3.2.4~e as

locais da Fig. 3.2.4b.

Se a mesma estrutura for estudada

Formulando a nova matriz [A]:

MATRIZ DE COMPATIBILIDADE OU DE INCIDeNCIA CINEMATICA

27

I Note-se que houve grande reduçáo no número de coordenadas de referbncia -]?cais, com o que a matriz [A] ficou bem menor. Por outro lado, a exisgy*

ligações cinemáticas (barras axialmente-indeformáveis)

~

~

8

~

~

Fig. 3.2.5

complica, em geral,

~

.

.~~

~.~.

.

28 CONDIÇ6ES DE COMPATIBILIDADE ESTATICA OU CINEMATICA

CAP. 3

o tra~adode uma Bpuri de

Por exemplo, no q~adroda Fig. 3.2.5a, computando-se todas as deformaçóes

no plano, torna-se fácil idealizar as coafiguraçóes da estrutura, quando se aplicam

a que os nós

são independentes em seus deslocamentos. Se, entretanto, forem consideradas nulas as deformações axiais, a determi- nação das configuraçócs ri = 1 e r2 = 1 (Figs. 3.2.66 e c) B mais dificil e depende de uma épura de deslocamentos, mas a matriz [A] tem menor dimensão.

a ser desenvolvida

em computador, não restriç&~importqnte quanto 9. dimensão de [A] e,sim, quantoL---à simpicidade---- ~da.- sua formulação.-~~~ ~~~~ Neste~ caso, a primeira hipótese {computar todas as deformações) é mais conveniente.--Quandóá solu~ó6 manual ou parcialmente mecanizada, a segunda hipótese 6 mais cômoda.

a-fomuls.são

de IAL exigindo, em certos-casos,

osdeSlõeGienfos.

Wiliot vara definir

-

--

deslocamentos lineares unitários, como os das Figs. 3.2.5b, c C d.

A ~or,quando----se preta&_umsso!uç&o.-

mecanizada,~ -.- .

n 4

Fig. 3.2.6

Quando se desprezam deformaçóes e se simplificsm as ooordenadas locais (Figs. 3.2.7 e 3.2.8), as deformaçties s tem sempre como referbncia uma direção ou origem fixa no elemento.

Fig. 3.2.7

No caso do elemento da Fig. 3.2.7a, a direção de referhcia 6 a tangente no engaste. Para os deslocamentos da Fig. 3.2.7b, as deformações s, e sz são

MATRIZ DE COMPATIBILIDADEOU DE INCIDENCIACINEM'ATICA

29

.ditadas.

Para o elemento da Fig. 3.2.8a, as deformaçóes sb relativas à

1,

(Fig. 3.2.8b).

Fig. 3.2.8

-

~EOREMASDA RECIPROCIDADE DE BETTI-MAXWELL

31

4.1.

Iralalhodasforcas9

txleriores

Expressões e-balho-<da.Energia_de

Deformação no Fomalismo _M&ttal

Cogidee+e _uma~~trutura,.s.ubmetidaa

cargas exteriores (R), ficando

seus

Zlementos

sujeitos

a e~forços{S).

Esies elementos sofrerão deformaeões

{s)

e

a

estrutura ,presentar8~deslocamentosnodais

{r).

Admita-se que o

carregamento seja estático; não acarretando energia cinhtica apreciável, e que

a estrutura trabalhe no regime linearmente el8stico.

deslocamentos r;:

a. Trabalho realizado pelas ações R; em presença dos

T

=

1

Z -

2

R, r,

7

(teorema de Clapeyron).

b. Energia de deformaçáo da estrutura, medida pelo trabalho dos esforços

8, face às deformações 8%:

1

U= z-Si&.

2

Sob forma matricial, tem-se:

Se forem conhecidas as matrizes de flexibilidade e de rigidez [q e [[Iil para a estrutura integrada e [f]e [k]para a estrutura desmembrada em elementos, s%o verdadeiras as relações {R) = [K]{r) ; {r} = [F] {R) ; {S) = [k]{s} e

{s)

= [f]{S) donde

1

U = .2-

{s)~[k]fs) = 2 1 {S)T [f] {S).

As_-exQEssões~

rsquais~uerações.

- acima.~~

-_

correspondem. ~

a grandezas~

T e U, semprepositivas

pa

Logo,as mat?izes de fle~ibilidpde-e~de~.igjde~~?~positivas

.

.

.

- . -

.

.

.

.

-

-.

"definidas.-

~d^iip~idade~BBetti=Max~eU.-. ,

lade e de Rigide?

Simetria

das.Mat*-

de,

Sendo T e U escalares, náo se alteram por transposiçáo:

1

= -

2

1

{rIT [KIT {r) = 2 {RIT[qT{R).

iparando

?S s6 se t' ornam possíveis se

com as expressões obtidas acima para 7, vAse que estas identi-

--

r---':= -

.i [a - W

e

[a*= VI.:

o,

as-mat rizes .[B'~.e [K] s%o~.simétricas,i~to,-Ki~~=~K~i~e~Fi~~-F,i.

deM.@!.

randeza-~ee4~i-.a-_e!icarr?eqnd~:iparamanter:-%configura~ão

manter

defa ~rmadacom r, = 1, é igual h grandeza mednica aplicadaR,, para )nfigurãy&Xeforinada com r;. = 1".

2. "O,.d~s~~aocm~~~~egun~oo~~~~a~sado,por R,-=.~l, é igual ao.deslocameoto

do j, causado por R, = 1,.

E%o que i; matrizes itricas.

[f] e [k] da estrutura desmembrada também São

Teorern~deBetti

Admita-se que, referidos ao mesmo sistema de coordenadas, atuem na e5 ura dois conjuntos de cargas: {R),, produzindo deslocamentos {r)~,e {R)II, deslocamentos {r}lI.

atuar em primeiro lugar e s6 depois for aplicado {R)II, O trabalho o-btal é

~

~

~ ~

,.

~ -

~,,~,.

,~

"

-

.EOREMAS DE CASTIGLIANO

33

onde a última parcela não tem o fator 112 porque as forças {RIIj& existiam com sua intensidade final quando ocorreram os deslocamentos {r)II.

Se agora a seqiiencia for invertida, aplicando-se primeiro {RIII,tem-se

Os trabalhos 71.11 e TII,Idevem ser iguais.

Logo

Esta 6 a expressão matricial do Teorema de Betti: ':O trabalho das forças e-momentos do primeiro sistema em presença das deformaçóes causadas pelo segundo é igual ao trabalho das aç6es do segundo sistema, associadas aos deslo- camentos causados pelo primeiro".

4.3. Teoremasde- Castigliano

-

Formulasão_dasMatrizeri-de Flexibilidade-e de

mgidie em Termos da Energia de Deformacão

Sejam {R) e {r) as açóes e deslocamentos em uma est~ut~ura,com matriz de rigidez [K]. O principio da conservação da energia permite concluir que, no regime elástico e sob carregamento estático:

/

- --

-

-

>--

1."

--

T~~~ma4eCs~t~!ian~E~~~~sãodos Coefi~ientes~de~RSdez~

~-

Se ocorrer variação elementar de um

dos deslocamentos (ri), tem-se:

Ora,

('1/ (Onde 56 fica difereutb de zero o termo referente a ri. '

-

ari

a

= -

ari

[r, rl

ri

r,,]

= [O O

1

O]

awT

a {"

a,=

-au

alt

~([oo

2

1.0] [K]

+k,ri

ri

r,,][K][~

1)

2

= R<.

oote

cial

:

Teorema de Castigliano.

-"A deriva~en~~a~de~def~~

Ito_~~m

dos~deslocamentosr,

a açáo.

. mecânica~

-R,aplicada na

direção~

.

: deslocamento.,."

outro lado, sendo

R, =

K,, r, + K,,

r, +

K;, r",

Os coeficientes de rigidez podem portanto ser obtidos por dupla derivação par- da energia de deformação:

- 2.O

Teorema de Castigliano.

.

Ezp~essãodos coejicien@s~deflexib~ade.Idh-

.~

tratamento poaeria ser aplicado a energmsob a forma

.

.

-

Onde [Pj éa matriz de flexibilidade. A concl~1~áoseria (derivando em relação a R,):

U 2.0 Teorema de Castigliano estabelece que "a

derivada da-e~ea~m

-

.relação a uma das cargasRidá-odesbwmnb~-

~~~

~?.~%!&!dess_aca~ga, .

.

72.

34 TRABALHO DAS FORÇM

EXTERIORES E ENERGIA DE DEFORMAÇAO CAP. 4

au

Sendo r; = - aR;

tem-se

=

F;i RI + Fi7 RI +

e

+ F;; Ri +

Fin Rn

Assim, '_~oefic<entes_F~.du.matr(z

der»?ação da energia de defornação U".

de.flezibi1idad.e

podem ser

obtidos por. dupla

4.3.1. Tmbolho e energia complementar de &formoção

- Obsewaçõo

A rigor, nos debenvolvimentos estudados foram incluídas duas concepçóes algo diversificadas do trabalho e da energia. Chssicamente, o trabalho é definido a partir de uma contribuição elementar d7 = R&; (no caso de se tratar de um elemento da estrutura, dU = Sdds,). Sob esta forma, o trabalho (ou a energia) corresponde B área hachurada verti- calmente no diagrama das Figs. 4.3.1 e 4.3.2.

dS

S

Fig. 4.3~1

Fig. 4.3.2

Engesser foi quem introduziu o conceito de energia complementar de defor- mação U. (ou de trabalho complementar de deformação r,), definidos por dr. '

=

r; dRd, ou dU, = si dSi (área hachurada na horizontal, Figs. 4.3.1 e 4.3.2).

Se existe relaçáo linear entre solicitação

e deformapão (Fig. 4.3.2), seri

U

=

U, ou

7 = r=.

Se a relação não é lmear (Fig. 4.3.1), será U f Ucou r Z r

Ao abordar o 1: Teorema, considerou-se a energia de deformação na forma

Mas no outro considerouse a

convencional, pois admitiu-se variação de 7.;.

energia em termos de variaç6es de R;.

no fundo, à energia complementar de deformapSo.

O 2.O Teorema de Castigliano aplica-se?

A conclusão

TEOREMASDE CASTIGLIANO

35

é válida sem restriç6es no regime linear, porque

= v. (Fig. 1.??).

havendo linearidade, o correto é

4.3.2.

Exemplos

au,

-=

aRi

r,.

Obter a matriz de rigidez da estrutura da Fig. 4.3.3, onde a coluna da

tem rigidez k = -12EJ aa

e as demais t&m

Solução.

Admitindo uma configuraçáo deformada (r1 ,r*), obt6mâe:

Fig. 4.3.3

Por derivaç%, sG obtidos os termos da matriz de rigidez:

36 TRABALHO DAS FDRÇAS EXTERIORES E ENERGIA DE DEFORMAÇAO CW. 4

--a2U

ar;

- KZ2= 32k.

12

A matriz de rigidez é [a= -

[

-161

32

2. Na estrutura da Fig. 4.3.4, as três barras tem E,, Cl,, 1, diferentes. Obter

Supondo que haja deslocamentos genéricos (r1, r2),sejam

a matriz de rigidez.

si, s2,s, as defoimaç6es axiais das 3 barras:

SI

=

4%

-

2

7.1

1

- -

2

r-

E, a

Sendo kj = --

1,

Fig. 4.3.4

a rigidez axial de cada barra, tem-se:

a2u

-=

a<

a2u

-=

arar,

a=u

--

a*

-

3

K11 = -

4

ki

Ki2 = K2, =

K,,

1

= -

4

ki

+ 4

3.

kz + k,;

- -

I" r.+í

4

1

+ q

k,.

6

k*;

E~~EMASDE CASTIGLIANO

37

3. Neste exemplo é confirmado que, não sendo linear a relação entre ações e deslocamentos, o 2.0 Teorema de CasBigliano só tem aplicação se

referir à energia complementar de deformação.

(a)

Fig. 4.3.5

(b)

uuua da Fig. 4.3.5a compõe-se de um tirante AB (definido por EI, Qi

3 e de um bloco de material elástico C (cuja altura é lz, seção reta QZe módu- Ez). O carregamento Ri atuará no ponto B, segundo a coordenada n.O 1, lduzindo deslocamentos verticais ri do mesmo ponto. Ha uma folga e, pe- ?na, entre a extremidade do tirante e o bloco.

Embora cada peça trabalhe no regime linear elQstico,arelação entre O ca-

corresponderá a duas funções diferentes,

dependência do valor da carga Ri, conforme se v&no diagrama da Fig. 4.3.5b.

rre; samento e o deslocamento de B na

rum

I Vuma p rimeira fase - enquanto o ponto B ainda não entra em contato

o bloco

C - tem-se

Para

n=e,

-

Ri=Ri=-

EiQi

li

e

38 TRABALHO DAS FORCAS EXTERIORES E ENERGIA DE DEFORMAÇÁO CAP. q

Na segunda fase (r1> e), será

Se, para simplificar, for feito

EiQi

-

li

+-=

E2Q2

12

obtém-se, nesta segunda fase:

.

Ri

.

= Ri + c (ri -

e)

ri

=

e +

1

(Ri - Ri)

c,

onde Ri, c e e são constantes.

A energia de deformação, em plena segunda fase, 4

1 -

V=-Rie+-

2

ri -

2

e

(Ri +Ri);

a energia complementar de deformação é

(como se vê

U #

1

r] +e

V. = - Rie + ---

2

-

2

V,).

(Ri - R3

i. Para verificar o 1.0 teorema será utilizada a energia U:

au

-=-

ar,

1

2

(Ri + R3 + 7

TI

-

e

c = Ri + c (ri -

e) = Ri.

Se a derivação fosse feita empregando a energia complementar V., obter-se-ia

avo

i

-

-=- (Ri - Ri)

ar,

+ e

+ --- c = c r,.

r1

2

(Este último resultado não daria o valor de Ri e, sim, a ordenada do ponto i,

TEOREMAS DE CASTIGLIANO

ii. Para aplicar o 2.O teorema, entretanto, será obrigatório utilizar V,.

>:

av,

-=-

aRi

eorema).

1

2c

(Ri -

-

R3 + -2 ri+e

-

-

39

De

je fosse utilizada na derivação a energia V, obter?se-ia

(Este valor corresponderia 9. absciasa jm, na Fig. 4.3.56.)

PrincípiodosIrabalhosVirul asi

e sua$ Iplieaçiies na Iníílise

5.1. Formulapão-

-Matrickl do Principio

Considere-se a estrutura da Fig. 5.1.1.

1. Admita-se que tenha sido aplicado inicialmente um sistema de cargas (estado de carregamento), acarretando os esforços {S}.

2. Depois que a estrutura estiver em equilíbrio, mantendo presentes as

{R} e {S}, seja ela submetida a um estado de deformação caracteri-

zado por deformações js) dos elementos (de causa totalmente independente

solicitações

R}

das açóes {R}). Haverá deslocamentos {r}

dos n6s.

3. O princípio dos trabalhos virtuais aplicado ao caso conclui que o tra-

açóes externas {R} é igual ao trabalho total dos esforços {S):

balho total das

Obsemacão.

nitesimais e tem-se

No cálculo convencional de estruturas, os elementos sáo infi-

Problemas Ciáasioos

1. Conhecidas as_&fo_ações

{s} dos elementos

(causadas pe-argas

conhecidas, temperatu-ou mõ<f~beX~deem<Ktã~em),indüsí?õ valor do deslocamento nodai ri segundo uma das coordenadas gerais.

~--

2.

Conhecidos~.~

os .~esforços {S)~

nos elementos, induzir o valor de Ri, uma

das ações causadoras dos mesmos esfõr,ps.

. ~

~

~

~

~

~~~

2, R~ÇOLUÇAODO l?PROBLEMA CLASSICO

C. da ref.

Fii. 5.1.1

C. bcàr

5.2. R~ly~ãodo 1P Pzoblema Cláss<w

41

Trata-se de calcular o deslocamento r*, compatfvel com defomaçóes conhe-

cidas (ou calculáveis) dos elementos,