Mecânica Do Meio Contínuo - UNICAMP PDF

MECÂNICA DO CONTÍNUO APLICADA
FUNDAMENTOS E ILUSTRAÇÕES USANDO O

PROGRAMA MATLAB
Marco Lúcio Bittencourt

Professor Associado
Departamento de Projeto Mecânico
Faculdade de Engenharia Mecânica
UNICAMP
Campinas/SP
2006
MECÂNICA DO CONTÍNUO APLICADA
FUNDAMENTOS E ILUSTRAÇÕES USANDO O

PROGRAMA MATLAB
Marco Lúcio Bittencourt

Professor Associado
Departamento de Projeto Mecânico
Faculdade de Engenharia Mecânica
UNICAMP
Campinas/SP
2006
PREFÁCIO
Aspectos Iniciais
A descrição e a análise de fenômenos fı́sicos da natureza sempre foram de interesse da hu-
manidade, em particular o movimento dos corpos. Vários cientistas famosos ao longo dos últimos
séculos estudaram o movimento e a deformação dos corpos. O objetivo principal foi o estudo
do comportamento de corpos submetidos à solicitações quaisquer, determinando-se os esforços
internos e os estados de deformação e tensão.
Atualmente, os problemas de engenharia têm apresentado um caráter multidisciplinar. Isto
pode ser justificado em parte pela própria evolução do conhecimento humano, mas principal-
mente devido à disponibilidade de recursos computacionais eficientes para a simulação de prob-
lemas. Desta forma, torna-se essencial ao engenheiro dominar os conceitos fundamentais de
mecânica, sendo capaz de lidar com vários tipos diferentes de problemas.
Do ponto de vista do ensino de engenharia, este fato demonstra a necessidade de se adotar
uma abordagem que enfatize estes conceitos básicos e fundamentais de mecânica. Tal abordagem
deverá oferecer ao engenheiro uma visão ampla dos problemas de mecânica no que se refere às
formulações, sendo capaz por exemplo de tratar problemas de sólidos e fluidos através de uma
mesma base conceitual.
Isso constitui no ponto de partida para a aplicação do computador na solução de problemas
reais de engenharia. O desconhecimento da formulação de um problema resulta na impossibil-
idade de se compreender, de forma clara, as hipóteses fundamentais e as limitações do modelo
mecânico considerado. Tal fato torna altamente provável a obtenção de soluções computacionais
que não representem o comportamento real do problema. Assim, conhecer o modelo mecânico
é o ponto fundamental de partida para a aplicação efetiva e confiável de técnicas de simulação
computacional.
Este enfoque mais abrangente de se estudar a formulação de problemas de mecânica toma por
base os conceitos desenvolvidos na disciplina de Mecânica do Contı́nuo, a qual está fundamentada
na noção de meios contı́nuos e consequentemente no conceito de infinitesimal. É exatamente
por este motivo que os cursos de engenharia, em geral, possuem nos seus currı́culos disciplinas
de Cálculo Diferencial.
No entanto, a forma usual de se ministrar os cursos básicos de engenharia, tais como Re-
sistência dos Materiais e Mecânica dos Fluidos, não costuma fazer a devida ligação entre o
Cálculo Diferencial e as discilplinas básicas de engenharia através da Mecânica do Contı́nuo.
Em geral, apresentam-se conceitos particulares obtidos a partir da aplicação dos princı́pios fun-
damentais da Mecânica do Contı́nuo com aplicações a problemas relativamente simples.
Isto cria uma lacuna na formação do engenheiro, pois o mesmo, ao se deparar com problemas
complexos de engenharia, não será capaz de identificar em que pontos as hipóteses que resultaram
nas teorias simplificadas dos cursos tradicionais de engenharia devem ser alteradas para tratar os
problemas reais. Observa-se que este método tradicional de ensino está totalmente desvinculado
i
dos problemas de engenharia contemporâneos e do uso da simulação computacional.
Dessa maneira, o uso de computadores nesse contexto teve o efeito de requerer do engenheiro
uma base conceitual mais sólida, como poderá ser comprovado a partir da leitura do texto na
seção seguinte. Essa base só pode ser adquirida através do estudo dos fundamentos de Mecânica
do Contı́nuo.
Esse texto tem por objetivo apresentar os fundamentos básicos de Mecânica do Contı́nuo,
ilustrando os mesmos com exemplos no programa Mathematica. Isso permitirá ao leitor ter
uma visão do significado dos conceitos. O programa Mathematica é empregado para manip-
ulação simbólica em várias áreas do conhecimento. O objetivo aqui não é fazer uma introdução
ao Mathematica, mas sim empregá-lo como ferramenta de auxı́lio para o estudo de Mecânica
do Contı́nuo. Alguns livros citados na bibilografia podem ser utilizados como introdução ao
Mathematica.
Um outro aspecto do texto é utilizar como ponto de partida conceitos de cálculo diferencial
já estudados pelos leitores. Para isso, o texto faz uma revisão de cálculo de funções de uma e
mais variáveis, antes de introduzir o conceito de tensores e cálculo tensorial e posteriormente os
elementos principais de Mecânica do Contı́nuo, tais como cinemática e deformação. Procura-se
ainda na introdução de novos fundamentos sempre explorar a intuição e a analogia com conceitos
similares já estudados.
A seção seguinte apresenta o discurso A Revolução na Mecânica Aplicada, proferido pelo
Prof. John Tinsley Oden da Universidade do Texas em Austin na cerimônia de condecoração
com a medalha Timoshenko, concedida no jantar da Divisão de Mecânica Aplicada da ASME no
Congresso Internacional de Engenharia Mecânica (IMECE) e publicado na Applied Mechanics
Newsletter em seu número do verão de 1997. A tradução foi realizada pelo Prof. José Roberto de
França Arruda do Departamento de Mecânica Computacional da FEM/UNICAMP e publicado
na Revista Brasileira de Ciências Mecânicas. Esse discurso é aqui transcrito devido a sua
fundamental importância no contexto de Mecânica Computacional e os objetivos que esse texto
se insere.
A Revolução na Mecânica Aplicada

A Divisão de Mecânica Aplicada da ASME estabeleceu a medalha Timoshenko em 1957 para
reconhecer o mérito de trabalhos na área. O primeiro condecorado com ela foi o próprio Stephen
P. Timoshenko, um indivı́duo que contribuiu enormemente para o prestı́gio e a vitalidade da
mecânica neste paı́s e uma legenda que eu, como jovem estudante em mecânica, olhava como um
herói especial, uma pessoa a ser admirada e imitada. Ser honrado com a Medalha Timoshenko
pela AMD é para mim um evento muito especial pelo qual eu serei eternamente grato. Eu vou
dar o melhor de mim para portá-la no nı́vel da honra deste prêmio e para manter o alto padrão
exemplificado pelos que a receberam antes de mim.
Eu começo esta apresentação com a observação um tanto conspı́cua de que, durante minha
carreira em mecânica aplicada, uma revolução especial ocorreu, que mudou para sempre a área
e que vai afetar permanentemente a maneira como toda a ciência é feita. Falo, é claro, do
surgimento do computador: a computação acrescentou um pilar aos dois clássicos pilares do
método cientı́fico, teoria e experimento, um pilar que abrange os dois tradicionais mas que os
expande de formas nunca sonhadas nos dias de Timoshenko.
Antes de eu comentar mais esta revolução e meu papel nela eu vou, primeiramente, como é
costume nestes eventos, falar de alguns fatos pessoais que traçaram os caminhos que me troux-
eram até aqui. Quando eu era jovem, uma pneumonia me deixou um ano atrasado na escola.
Quando cheguei à Universidade, eu prometi a mim mesmo recuperar o tempo perdido e, então,
ii
terminei um curso de cinco anos (154 horas semestrais) em três e um Ph.D. em mais três. Com
vinte e cinco anos eu comecei uma carreira em pesquisa em mecânica e engenharia de com-
putação. Minha iniciação no lado computacional moderno da engenharia aconteceu no inı́cio
dos anos 60. De posse de um recente diploma de Ph.D. em mecânica da engenharia tradicional
da Oklahoma State, eu entrei para a divisão de Pesquisa e Desenvolvimento da General Dy-
namics, em Fort Worth, em 1963, onde fui trabalhar com Gilber C. Best no desenvolvimento
de um programa de computador baseado no método dos elementos finitos, uma nova tecnologia
promissora que GD pensava ser útil na análise e projeto de estruturas aeronáuticas. Trabal-
har com Gil era uma honra que poucos tinham na ”fábrica do bombardeiro.”Um auto didata
com inteligência superior, ele silenciosamente me introduziu no seu trabalho no grande projeto
que, nós pensávamos, revolucionaria a mecânica estrutural na companhia. Apesar de ambos
termos no inı́cio apenas parcos conhecimentos de FORTRAN, nos lançamos num projeto que
hoje eu não começaria sem uma equipe de dez ou mais colaboradores, com Ph.D.s em três ou
quatro áreas diferentes. Em cerca de dez meses, trabalhando longas horas, desenvolvemos o C-
28, um dos primeiros programas de elementos finitos de uso geral desenvolvidos na indústria
aeronáutica nos anos 60. Foi um teste de fogo; trabalhando muitas horas cada semana, nós
desenvolvemos um catálogo de elementos finitos para placas, cascas, corpos tridimensionais e
compósitos laminados; desenvolvemos análise modal de vibrações estruturais, dinâmica estrutu-
ral transitória, otimização estrutural, elementos hı́bridos baseados na energia complementar e
princı́pios de Reissner, muitos destes desenvolvimentos representando resultados que só apare-
ceriam na literatura quinze anos depois. Nós recebemos um pouco de reconhecimento interno e
recompensas pelo nosso trabalho, mas eu, e penso que Gil também, ficamos perplexos com o fato
de que alguns dos nossos esquemas simplesmente não funcionavam.
Taxas de convergência eram impossı́veis de prever e as bases matemáticas reais de nossos
esquemas eram obscuras para nós. Nós precisávamos saber mais sobre as bases matemáticas
subjacentes que, nesta época, eram desconhecidas.
Em 1964 entrei para o Instituto de Pesquisa da Universidade do Alabama em Huntsville, onde
fica o Marshall Space Flight Center e o Comando de Mı́sseis do Exército, um cadinho de ciência
e tecnologia com um novo programa de pós-graduação em mecânica da engenharia (”engineering
mechanics”). Não havia um curso de graduação, apenas mil e cem excelentes alunos de pós-
graduação, que tinham que aprender o suficiente para pôr um homem na lua em um prazo de
cinco anos e um corpo docente de cerca de vinte e cinco a trinta pessoas. Eu ensinava quase tudo,
de equações diferenciais parciais, análise complexa e mecânica do contı́nuo até os primórdios da
análise funcional e teoria de aproximações, incluindo um primeiro curso completo, com notas
pessoais, de elementos finitos e outro de elementos finitos aplicados à mecânica do contı́nuo não
linear. Gerry Wempner era um colega lá e ele me dava conselhos e crı́ticas em relação ao meu
trabalho, pelos quais serei sempre grato. Foi então que eu comecei a entender e desvendar as
propriedades matemáticas subjacentes ao método dos elementos finitos e a aplicá-las a problemas
em mecânica do contı́nuo não linear, particularmente em elasticidade finita e, começando por
volta de 1970, escoamentos viscosos incompressı́veis, a equação de Navier-Stokes. Me mudei para
o Texas em 1973 e, desde então, tenho trabalhado lá nestes assuntos e outros relacionados; mas
minha investigação das bases matemáticas da computação me levaram também a me aventurar
no lado matemático da mecânica teórica.
Com a explosão da mecânica computacional no inı́cio dos anos 60, veio uma era em que
a computação era vista com suspeição e desconfiança por parte da comunidade de mecânica;
as novas metodologias e dispositivos de cálculo, puseram nas mãos de gente destreinada e in-
experiente ferramentas poderosas que podem ser facilmente mal usadas e que, numa primeira
impressão, poderiam reduzir a dignidade e importância desta ciência. Entretanto, enquanto os
iii
abusos sempre são possı́veis, uma avaliação mais amadurecida revela que a computação esten-
deu o escopo da mecânica a fronteiras muito além das de ontem, limites ainda desconhecidos e
não bem definidos. Eu deveria dizer que a Divisão de Mecânica Aplicada reconheceu o valor da
mecânica computacional; de fato, outros mecânicos computacionais já foram agraciados com a
Medalha Timoshenko: Sir Richard Southwell, em 1959, e talvez outros.
Eu acho que está muito claro que a mecânica computacional criou uma visão muito mais
básica e fundamental da mecânica do que se pensava tradicionalmente possı́vel. Ela forçou a
comunidade de mecânica a reavaliar as bases do assunto como uma ferramenta de engenharia e
a ser consciente do papel maior representado pela modelagem matemática na prática da engen-
haria. Afora algum valor sentimental, muitas das teorias aproximadas da mecânica, apreciadas
quando vocês e eu éramos estudantes, foram reduzidas em sua importância em comparação
a duas décadas atrás, quando não se tornaram rapidamente obsoletas. Pode levar mais uma
geração ou duas para que este fato fique evidente nos cursos de graduação em mecânica.
O mecânico da engenharia de sucesso (”engineering mechanician”), nos nossos dias, deve ter
um conhecimento mais fundamental da mecânica básica do que seus predecessores. Hoje, os en-
genheiros devem compreender e lidar com os conceitos fundamentais de cinemática, deformação,
tensão, escoamento, camada limite, recirculação, comportamento de materiais, efeitos térmicos,
etc.; e devem ter o ferramental matemático para caracterizar e lidar com estes conceitos para
construir aproximações numéricas confiáveis. Portanto, a computação, esta nova ferramenta,
nos forçou a desenvolver uma idéia mais clara e melhor dos processos que precisamos utilizar
para fazer mecânica. A teoria do comportamento mecânico dos sólidos e fluidos provê a base
para o desenvolvimento de modelos matemáticos e a compreensão das propriedades qualitati-
vas destes modelos e de sua aproximação numérica exerceu, compreensivelmente, uma maior
demanda no nosso uso da matemática e, talvez surpreendentemente, aumentou, ao invés de
diminuir, a necessidade de uma matemática mais aprofundada e de uma maior obediência ao
rigor matemático.
Timoshenko freqüentemente pregava a importância da matemática como um fio entrelaçado,
inseparável do tecido da mecânica. Seu trabalho demonstrou muitas vezes a interconexão da
modelagem matemática de eventos mecânicos com o uso da matemática, não apenas como lin-
guagem para comunicar o pensamento cientı́fico, mas também como um guia para experimentos
fı́sicos para a medida do comportamento dos corpos materiais sob a ação de forças.
Em minha própria experiência, a matemática transcendeu o seu papel clássico de mera lin-
guagem usada para descrever modelos da natureza, emergindo de um modo quase espiritual, que
dá um ”insight”das próprias regras que a natureza impõe na maneira como os eventos fı́sicos
ocorrem. Eu experimentei este fenômeno muitas vezes; fico constantemente impressionado com
ele, mas acho difı́cil explicá-lo ou racionalizá-lo. Como podem estes eventos fı́sicos que se mani-
festam à nossa volta e que dependem das forças e do conteúdo material do universo fı́sico estarem
subordinados de qualquer modo que seja a regras matemáticas abstratas que são puros produtos
da mente humana? Esta questão, vejam, eleva o papel da matemática muito além de um mero
”script”que usamos para traduzir elucubrações mentais sobre como esperamos que se comporte a
natureza em modelos, um papel onde ela de fato dita os padrões dos modelos que são necessários
para retratar eventos fı́sicos.
Talvez seja porque a mecânica teórica tenha ela mesmo influenciado a matemática. Isto
certamente era verdade um século ou mais atrás, mas a influência está menos presente hoje do
que foi nos dias da filosofia natural, quando a mecânica e a matemática eram tão estreitamente
entrelaçadas, quase indistinguı́veis. As sólidas teorias fundamentais da mecânica, aquelas que
sobreviveram o debate, o estudo, o escrutı́nio e o teste, as que fazem as bases do assunto e foram
passadas para as gerações seguintes, formam o padrão de medida com o qual os bons modelos
iv
matemáticos são aferidos. O fato interessante e freqüentemente inesperado é que uma vez que a
matemática fica estabelecida, ela, por sua vez, passa a prover a estrutura de sustentação sobre a
qual as novas teorias mecânicas devem se assentar. O que é menos reconhecido, mas de grande
importância, é que a implementação destes modelos, para ter êxito, também deve se conformar
à estrutura matemática estabelecida por pesquisas desenvolvidas a duras penas ao longo de meio
século ou mais.
A noção do papel da matemática e da computação na matemática é, pelo que posso avaliar,
bem conhecida, mas ela emergiu, na minha própria experiência, de formas que eu não podia
antever. Posso citar vários exemplos, mas um que freqüentemente me vem à mente surgiu de meu
trabalho sobre modelos de atrito para o contato dinâmico em mecânica dos sólidos. O problema
de Signorini da elasticidade linear, por exemplo, provê um modelo clássico bastante razoável
do contato de um corpo elástico com uma fundação rı́gida. Este é um modelo perfeitamente
satisfatório para se estudar uma variedade de fenômenos de contato e provou se útil por mais de
meio século. Entretanto, quando você acrescenta ao problema o fenômeno de atrito governado
pela lei de Coulomb, uma extensão que pode parecer muito natural para estudantes principiantes
em mecânica clássica, o modelo degenera completamente! A própria existência de uma solução
é questionável, e este foi um problema matemático que ficou aberto por 25 anos. Nós agora
sabemos que, para certas condições de contorno ideais e certos carregamentos, algumas das
soluções de problemas de contato com atrito usando a lei de Coulomb que encontramos na
literatura estão provavelmente corretas, ainda que não sejam fisicamente realistas, mas também
temos resultados concretos de não-existência: de fato, não existe solução em alguns casos que,
na superfı́cie, podem parecer fisicamente realı́sticos, e isto sublinha o fato de que a caracterização
feita por Coulomb deve, em geral, ser usada com muito cuidado ou não ser usada de maneira
nenhuma.
Para desenvolver um modelo de contato dinâmico com atrito que esteja coberto por uma
teoria de existência tratável, a caracterização matemática do atrito e do contato tiveram que
ser mudadas. Eu nunca vou esquecer a excitação que experimentei quando percebi que as mod-
ificações no modelo suficientes para permitir a existência de soluções e, de certa forma, a boa
colocação do problema matemático, eram precisamente aquelas observadas em muitos experimen-
tos de laboratório. Uma vez que esta conexão foi abservada, é claro, toda a mecânica subjacente
ao conceito de contato dinâmico com atrito em superfı́cies elásticas foi desvendada e ficou ex-
posta e compreendida: o ”insight”fı́sico, ou pode ter sido um ”hindsight”, prevaleceu, e velhos
paradoxos e conflitos entre teoria e experimento foram resolvidos, tudo consistentemente com
o chamado julgamento de engenharia. Mas a solução dos paradoxos foi encontrada partindo
primeiro de um argumento matemático, seguido de cuidadosas simulações em computador em
larga escala e, então, experimentos fı́sicos.
Aliás, não confundam o que eu estou dizendo sobre mecânica matemática com qualquer en-
dosso da tentativa de axiomizar a mecânica, um objetivo que remonta a Aristóteles e que foi
apaixonadamente seguido nos anos 60; um empreendimento que, alguns dizem, fracassou. Eu
não concordo necessariamente com esta avaliação; só estou apontando aqui o fato que a mecânica
teórica, e mesmo toda a fı́sica teórica, está baseda em teorias que são geralmente descritas em
uma estrutura matemática que permite a construção dos chamados modelos matemáticos. Estas
são abstrações matemáticas que descrevem idealizações dos fenômenos fı́sicos. Esta modelagem,
de novo um produto de um processo intelectual puramente humano, moldado por anos de de-
senvolvimento cientı́fico e experiência, produziu benefı́cios incontáveis à ciência moderna e à
tecnologia e ajudou a humanidade a exercitar seu controle do meio ambiente e seu conhecimento
de alguns dos segredos da natureza. Existe, na aplicação destes modelos, um conjunto definido
de regras, um dogma rı́gido que deve ser seguido para que os modelos funcionem, e isto está
v
baseado na matemática. Sua aplicação de êxito a problemas relevantes exige cada vez mais uma
ciência e tecnologia computacionais implementadas corretamente.
Onde esta revolução do método cientı́fico está nos levando? Eu oscilei ao longo dos anos
na resposta a esta pergunta: a comunidade de mecânica está superestimando ou subestimando a
poder e a utilidade da mecânica computacional? Correndo o risco de ofender alguns, eu vou afir-
mar que, se a sua visão da mecânica computacional é representada pelos ”softwares”comerciais
atuais de mecânica dos sólidos e dos fluidos, então as possibilidades, tão dramáticas, úteis e sig-
nificativas sejam elas, estão provavelmente superestimadas por muitos usuários e marketeiros;
mas, se a mecânica computacional é vista no contexto das capacidades em rápido desenvolvi-
mento da ciência da computação e da computação de alto desempenho, então o poder e a utilidade
estão significativamente subestimadas pela maioria da comunidade. Em 1946, o Foniac era capaz
de fazer 5000 operações de ponto flutuante por segundo; pelos meados da década de 60, o CDC
6600 fazia cerca de 1 milhão de operações por segundo, o CRAY Y X-MP, 440 milhões no final
dos anos 80, e, hoje, os computadores rotineiramente fazem 25 bilhões de operações por segundo.
Em 1998 esperamos ter velocidades de teraflops, um trilhão por segundo, e armazenamento tipo
Beta, com 1000 trilhões de bytes de informação armazenadas e disponı́veis para simulações em
larga escala.
O que seremos capazes de fazer com estes recursos sem precedentes de velocidade e memória:
Já existem trabalhos em andamento visando explorar estas capacidades em aplicações mecânicas
vitais. Novamente, considerações matemáticas serão, como sempre, o guia para o uso apropriado
e efetivo destas ferramentas.
Nos nossos dias existe uma crescente literatura sobre métodos para selecionar o próprio mod-
elo matemático. Eu vejo isso como um dos mais importantes desenvolvimentos na mecânica no
nosso século. Isto incorpora um método cientı́fico que enfrenta as questões mais fundamentais
em mecânica aplicada, ou mesmo em fı́sica matemática: que modelo matemático escolher para
estudar de forma efetiva uma classe bem definida de fenômenos mecânicos? Que escalas tempo-
rais e espaciais na micromecânica afetam os resultados observados de forma substancial? Como
estes fenômenos em escala micro interagem para produzir observações em escala macro?
A solução destas questões reside na noção de modelagem hierárquica, de estimação ”a pos-
teriori”de erros de modelagem, de modelagem adaptativa, noções matemáticas que surgem nat-
uralmente em problemas importantes da mecânica teórica e aplicada quando colocadas na es-
trutura matemática apropriada, mas que, quando apropriadamente implementadas, vão requerer
também uma ciência da computação de ponta. Trata-se de um assunto que, por exemplo, revisará
completamente a maneira como lidamos com materiais compósitos, escoamentos multi-fásicos,
mecânica do dano e, eventualmente, mesmo a turbulência. Este é um tema de grande interesse
para mim, no qual estou ativamente envolvido hoje, e um tema que, estou convencido, terá um
impacto fundamental na mecânica teórica e aplicada no futuro.
Enquanto reflito sobre estes eventos e idéias, compartilho os sentimentos de um recente
contemplado com a medalha de Timoshenko, John Lumley, que disse que à medida em que ele
ficava mais velho, ele achava a si mesmo ”supervisionando outros, que são os que ficam com toda
a diversão.”Ainda assim, existem novas, excitantes, compensadoras e desafiadoras oportunidades
demais para deixarmos que os outros tenham toda a diversão. Eu admito que eu tive um destino
parecido. Mas eu planejo encontrar tempo para me envolver em algumas das grandes coisas
guardadas para o futuro da Mecânica Aplicada.
Mais uma vez quero agradecer a Divisão de Mecânica Aplicada por esta honra singular. Sei
que estes prêmios não acontecem acidentalmente; antes, requerem o apoio generoso de amigos e
indivı́duos da comunidade de mecânica. Para estes anônimos que me apoiaram eu expresso meus
sinceros agradecimentos. Agradeço especialmente minha esposa Barbara, cujo suporte através
vi
de nossos 32 anos juntos tornou meu trabalho possı́vel, meus filhos, Lee e Walker, e meu futuro
genro, Nick, cujo amor e suporte eu vou sempre prezar com carinho e minha mãe, muito debil-
itada para estar conosco hoje, que me amou, guiou e apoiou por toda a minha vida. Eu reitero
minha promessa de persistentemente honrar esta medalha e portá-la com a dignidade identifi-
cada por aquele que lhe deu o nome, Stephen P. Timoshenko. Obrigado por sua generosidade e,
para todos, os meus melhores votos.
Organização do Texto
Esse texto está organizado como se segue. O Capı́tulo 1 traz o conceito de notação indicial
que é bastante empregada para a representação de grandezas em fı́sica-matemática. Como
mencionado posteriormente, a notação indicial será apresentada, mas o seu uso nesse trabalho
será limitado para que o leitor não confunda a representação de um conceito em um certo sistema
de coordenadas com a sua própria definição. Essa distinção é fundamental.
Os Capı́tulos 2 e 3 apresentam uma revisão de funções e cálculo diferencial de uma e várias
variáveis. Os conceitos serão ilustrados com exemplos no Mathematica. O Capı́tulo 4 introduz
o conceito de tensor e a análise tensorial. Os 4 primeiros capı́tulos constituem no ferramental
matemático básico usado em Mecânica do Contı́nuo.
Os Capı́tulo 5 a 8 consideram, respectivamente, os conceitos de movimento e deformação,
tensão, equações constitutivas e princı́pios integrais de mecânica. Esses tópicos constituem a
parte central de Mecânica do Contı́nuo.
Todos os capı́tulos apresentam exemplos, exercı́cios resolvidos e propostos e arquivos do
Mathematica.
vii
viii
Sumário
1 NOTAÇÃO INDICIAL 1
1.1 Definição de Notação Indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Convenção de Somatório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Delta de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Sı́mbolo de Permutação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Operações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5.1 Substituição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5.2 Multiplicação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5.3 Fatoração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5.4 Contração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 Notação de Diferenciação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.7 Exercı́cios Resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.8 Exercı́cios Propostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2 ESCALARES E FUNÇÕES DE UMA VARIÁVEL 17

2.1 Conjuntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.1 Subconjuntos e igualdade entre conjuntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.2 Operações em conjuntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2 Produto Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Relações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Conjuntos de Números . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5 Elementos Limites de Conjuntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.6 Função de uma Variável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.7 Funções Compostas e Funções Inversas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.8 Limite e Continuidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.9 Diferenciação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.9.1 Regras de diferenciação e derivadas de alta ordem . . . . . . . . . . . . . 33
2.9.2 Regra da cadeia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.9.3 Série de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.9.4 Diferencial e definição alternativa de derivada . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.10 Integração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3 VETORES, ESPAÇOS VETORIAIS E FUNÇÕES DE VÁRIAS VARIÁVEIS 43

3.1 Pontos e Vetores. Espaços Pontuais e Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2 Subespaço Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3 Combinação e Dependência Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4 Dimensão e Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
ix
3.5 Produto Interno e Norma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.6 Sistema de Referência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.7 Componentes de um Vetor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.8 Produto Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.9 Funções de Várias Variáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.10 Limite e continuidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.11 Derivadas parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.12 Diferenciais e Definição Alternativa de Derivadas Parciais . . . . . . . . . . . . . 57
3.13 Regra da Cadeia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.14 Vetor Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.15 Derivada Direcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.16 Expansão em Série de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.17 Interpretação do Vetor Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.18 Gradiente de um Campo Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.19 Divergência de um Campo Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.20 Rotacional de um Campo Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.21 Laplaciano de um Campo Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.22 Integração de Funções de Várias Variáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.23 Integrais Curvilı́neas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.24 Integral de Superfı́cie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.25 Teoremas de Integração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.25.1 Teorema de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.25.2 Teorema da Divergência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.25.3 Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.26 Integração por Partes Multidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4 TENSORES 91
4.1 Definição de Tensores de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2 Representação de um Tensor de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.3 Tensor Nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.4 Tensor Identidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.5 Soma de Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.6 Produto de Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7 Tensor Transposto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.8 Tensores Simétrico e Antissimétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.9 Produto Tensorial de Dois Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.10 Traço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.11 Determinante e Tensor Inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.12 Tensor Ortogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.13 Tensor Positivo-Definido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.14 Vetor Axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.15 Leis de Transformação para Vetores e Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.16 Autovetores e Autovalores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.17 Valores e Direções Principais de Tensores Simétricos . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.18 Diferenciação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.19 Regra do Produto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
x
4.20 Regra da Cadeia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.21 Derivada das Componentes de um Tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.22 Expansão em Série de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.23 Gradiente, Divergente, Rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.23.1 Gradiente de uma função escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.23.2 Gradiente de uma função vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.23.3 Divergente de uma função vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.23.4 Divergente de uma função tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.23.5 Rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.24 Teorema da Divergência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.25 Tensores de Alta Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5 DEFORMAÇÃO 133
5.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.2 Caracterização da Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.3 Descrições Material e Espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.4 Descrição Material da Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.5 Descrição Espacial da Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.6 Deformação Infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.7 Interpretação das Componentes de Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.8 Deformações Principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.9 Dilatação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.10 Taxa de Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.11 Exercı́cio Resolvido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6 TENSÃO 159
6.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.2 Forças de Corpo e de Superfı́cie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.3 Princı́pios das Quantidades de Movimento Linear e Angular . . . . . . . . . . . . 162
6.4 Teorema de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.4.1 Tensor de tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.4.2 Simetria do tensor de tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.4.3 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.5 Tensões Principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.6 Condições de Contorno para o Tensor de Tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7 EQUAÇÕES CONSTITUTIVAS 171

7.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
7.2 Sólido Elástico Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
7.2.1 Sólido Elástico Linear Isotrópico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
7.3 Fluido Newtoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.3.1 Fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.3.2 Fluidos compressı́veis e incompressı́veis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.3.3 Equação da hidrostática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
xi
7.3.4 Fluido em movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.3.5 Fluido newtoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
7.3.6 Fluido newtoniano incompressı́vel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
8 DINÂMICA DE CORPOS RÍGIDOS 181

8.1 Série de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
8.2 Cinemática de um Meio Contı́nuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.3 Cinemática de Corpo Rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.4 Sistemas de Referência Inercial e Móvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
8.5 Vetores de Posição, Velocidade e Aceleração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
9 MECÂNICA DOS SÓLIDOS LINEAR 205

9.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9.2 Potências Externa e Interna e Princı́pio da Potência Virtual . . . . . . . . . . . . 206
9.2.1 Potência externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
9.2.2 Potência interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
9.2.3 Princı́pio da potência virtual (PPV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
9.3 Barra – Tração e Compressão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.3.1 Exercı́cios resolvidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
9.4 Aspectos Gerais da Formulação Variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
9.4.1 Cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
9.4.2 Taxa de deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
9.4.3 Princı́pio das potências virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
9.5 Torção em Eixos Circulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
9.5.1 Exercı́cio resolvido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
xii
Lista de Figuras
1.1 Índices livre e repetido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.2 Sı́mbolo de permutação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1 Diagramas de Venn [5]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.2 Dois conjuntos A e B e a função f : A → B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3 Exemplo e contra exemplo de função. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Conjunto imagem Img (f ) da função f : A → B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5 graf (f ) = {(x, f (x)) : x ∈ A} das funções fi : A → Y , i = 1, 2 [5]. . . . . . . . . . 25
2.6 Relações dos exemplos 2.12 e 2.13 [5]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.7 Classificação de funções [5]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.8 Composição das funções f e g. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.9 Função inversa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.10 Conceitos de limite e continuidade [5]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.11 Funções contı́nua e descontı́nua em x = x0 [6]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.12 Definição de f 0 (a) como o limite de f para x → a. . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.13 Partição do intervalo [0, 1]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.14 Função f : X → Y e o retângulo com área A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.15 Trabalho de uma força variável em função do deslocamento. . . . . . . . . . . . . 39
3.1 Pontos e vetores em uma região B do espaço euclidiano. . . . . . . . . . . . . . . 44

3.2 Sistema de coordenadas cartesiano associado a B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.3 Componentes de um vetor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.4 Produtos entre vetores. . . . . . . . . . . . 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

3.5 Função de duas variáveis f (x, y) = x2 − y 2 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.6 Nı́veis de variáveis na regra da cadeia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.7 Derivada direcional na direção u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.8 Expansão em série de Taylor de uma função de uma variável em termos de F () [1]. 64
3.9 Expansão em série de Taylor de uma função de duas variáveis em termos de F ()
[1]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.10 Campo vetorial do exemplo 3.24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.11 Funções f : <2 → < e os seus campos vetoriais gradiente correspondentes. . . . . 68
3.12 Exemplos de campos vetoriais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.13 Campos vetoriais e seus rotacionais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.14 Partição de R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.15 Função f (x, y) = x2 + y 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.16 Curva paramétrica C e sua partição. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.17 Região no plano uv e superfı́cie paramétrica S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.18 Partição de R e imagem na superfı́cie paramétrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
xiii
3.19 Curvas paramétricas no ponto r(ui , vi ) e paralelogramo Pi . . . . . . . . . . . . . 78
3.20 Projeções do elemento de superfı́cie nos planos coordenados. . . . . . . . . . . . . 81
3.21 Orientação positiva da curva C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.22 Campo vetorial do exemplo 3.36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.23 Superfı́cie orientada usada no teorema de Stokes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.1 Espelhamento de vetores em torno de e1 através de T. . . . . . . . . . . . . . . . 93

4.2 Rotações no sentido anti-horário. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.3 Sistemas cartesianos retangulares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.4 Regra da cadeia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.5 Corpo rı́gido e os sistemas de referência inercial e móvel. . . . . . . . . . . . . . . 123
4.6 Interpretação geométrica de ∇ϕ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.1 Deformações numa a) barra; b) viga; c) e d) eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

5.2 Configuração de referência B e seu contorno ∂B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.3 Campos vetoriais ut (X) e ut (x) caracterizando, respectivamente, a deformação
ft (X) e sua inversa ft−1 (X). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.4 Barra alongada de um comprimento L0 para L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.5 Descrições material (ut (X)) e espacial (ut (x)) da deformação. . . . . . . . . . . . 139
5.6 Quadrado unitário OABC deformado para OAB’C’. . . . . . . . . . . . . . . . . 140
∂u1 ∂u1
5.7 Interpretação da componente de deformação εxx : a) ∂X 1
> 0, b) ∂X 1
< 0. . . . . . 143
5.8 Interpretação da deformação de cisalhamento γxy . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.9 Deformação dos elementos dX1 e dX2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.10 Deformação da diagonal AB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.11 Alongamentos nas direções principais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.1 Hipótese de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

6.2 Formal alternativa para ilustrar a hipótese de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.3 Forças de contato: a) entre superfı́cies de corpos; b) entre a superfı́cie de um
corpo e seu ambiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.4 Tetraedro infinitesimal contendo o ponto P. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.5 Componentes cartesianas do tensor de tensões. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.6 Diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal. . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.7 Elemento infinitesimal com as componentes de tensão. . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.8 Condição de contorno de tensão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.1 Cinemática de um corpo sólido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

8.2 Deformação de um Corpo Sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
8.3 Rotações rı́gidas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.4 Interpretação da rotação rı́gida de uma viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
8.5 Rotação rı́gida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
8.6 Rotação de um retângulo de 90 graus em torno de z. . . . . . . . . . . . . . . . . 200
8.7 Corpo rı́gido e os sistemas de referência inercial e móvel. . . . . . . . . . . . . . . 201
8.8 Rotações em X, Y e Z. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
8.9 Questão 4 (SHABANA, 1989). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
8.10 Questões 5 e 6 (MERIAM, J.L., 2003) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8.11 Questões 7 e 8 (MERIAM, J.L., 2003) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8.12 Questões 9 (SANTOS, I.M., 2001) e 10 (MERIAM, J.L., 2003) . . . . . . . . . . 203
8.13 Questões 11 e 12 (MERIAM, J.L., 2003) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
xiv
9.1 Esquema de solução de um problema de mecânica. . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
9.2 Espaços V, V 0 , W e W 0 e as potências externa e interna associadas. . . . . . . . . 207
9.3 Barra de comprimento L juntamente com sistema de coordenadas. . . . . . . . . 209
9.4 a) Seções transversais planas e normais ao eixo x; b) seções transversais per-
manecem planas e normais após a ação de movimento. . . . . . . . . . . . . . . . 210
9.5 Relação entre os espaços de ações de movimento V e das taxas de deformação W. 211
9.6 Barra: a) forças externas; b) convenção de sinais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
9.7 Formulação variacional do problema de barra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
9.8 Tensão constante nos pontos de uma seção da barra: a) tração; b) compressão. . 214
9.9 Condições de contorno em termos de deslocamento numa barra. . . . . . . . . . . 215
9.10 Barra submetida a carregamentos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
9.11 Barra: a) apoiada sobre mola; b) com folga ∆u. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
9.12 Barra hiperestática com dois trechos distintos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
9.13 Barra: a) trecho AB; b) equilı́brio na interface; c) trecho BC. . . . . . . . . . . . 220
9.14 Relação entre os espaços de ações de movimento V e de taxas de deformação W. 224
9.15 Esquema de solução dos problemas de mecânica pela abordagem variacional. . . 225
9.16 a) Rotação da seção transversal do eixo; b) efeito da torção no plano longitudinal
imaginário DO1 O2 C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
9.17 Resultante em termos de momento torçor na seção transversal do eixo (A=área
da seção. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
9.18 Eixo: a) esforços externos; b) convenção de sinais. . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9.19 Esquema da formulação variacional do eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
9.20 Distribuição da tensão de cisalhamento na seção de um eixo: a) Mx > 0; b) Mx < 0.232
9.21 Eixo com seções circulares cheia e vazada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
xv
Capı́tulo 1
NOTAÇÃO INDICIAL
A notação indicial é uma forma compacta de se representar e manipular sistemas de equações,

combinações lineares e somatórios. Foi introduzida por Einstein para denotar grandezas em
espaços de dimensão superior a 3.
Embora vários conceitos em Mecânica do Contı́nuo possam ser introduzidos empregando a
notação indicial, limita-se o seu uso neste texto. De forma geral, ao se empregar ı́ndices, pode
haver uma confusão entre a definição do conceito e a sua representação em notação indicial.
Por exemplo, um vetor v é dado pela diferença de pontos do espaço euclidiano, enquanto a
representação em notação indicial é indicada como vi . Logo, a definição de vetor é independente
da sua representação em notação indicial. No entanto, em várias situações, a notação indicial é
bastante útil, como por exemplo ao se trabalhar com equações constitutivas de materiais. Neste
texto, emprega-se a notação direta para a definição de conceitos, sendo a notação indicial usada
apenas para ilustrar e operar sobre os conceitos já definidos.
Nas seções seguintes, definem-se os conceitos de ı́ndices repetidos e livres e as operações
empregando estes ı́ndices. Este capı́tulo está baseado na referência [4].
1.1 Definição de Notação Indicial

Um conjunto de variáveis x1 , x2 , . . . , xn é geralmente denotado como xi (i = 1, 2, . . . , n). Quando
escrito isoladamente, o sı́mbolo xi indica qualquer uma das variáveis x1 , x2 , . . . , xn . O intervalo
de variação do ı́ndice i (i = 1, 2, . . . , n) deve ser sempre dado. Este ı́ndice pode ser denotado
como um subscrito ou sobrescrito, ou seja, xi ou xi são ambos válidos. Um sistema de notações
usando ı́ndices é denominado notação indicial.
1.2 Convenção de Somatório

Considere a equação de um plano no sistema de referência cartesiano tridimensional com eixos
x1 , x2 , x3
a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 = p, (1.1)
sendo a1 , a2 , a3 e p constantes. Usualmente, a expressão anterior é escrita como
ax + by + cz = d.
1
2 28 de junho de 2007–Prof. Dr. Marco Lúcio Bittencourt #1
Pode-se denotar expressões como (1.1) em termos do seguinte somatório
3
X
ai xi = p. (1.2)
i=1
Introduzindo a convenção de somatório, denota-se a equação anterior como
ai xi = p. (1.3)
A notação indicial permite escrever expressões em uma forma compacta.

A convenção é a seguinte: a repetição de um ı́ndice em um termo representará um somatório
com respeito a esse ı́ndice no seu intervalo de variação. O intervalo de variação de um ı́ndice
é o conjunto de números inteiros de 1 a n. Em geral, na Mecânica do Contı́nuo, n será 1, 2
ou 3, respectivamente, para problemas uni, bi e tridimensionais. Como este ı́ndice é empregado
apenas para indicar uma soma é chamado ı́ndice falso ou repetido, pois o sı́mbolo usado no
somatório se torna indiferente no resultado final. Assim, por exemplo ai xi pode ser denotado
como aj xj sem alterar o significado da expressão. Um ı́ndice que não é somado é denominado
ı́ndice livre e indica o número de equações associado ao termo em notação indicial. Observe os
exemplos a seguir, nos quais i e k representam ı́ndices livres, enquanto j é um ı́ndice repetido.
Exemplo 1.1 Expandir a expressão bij cj dada em notação indicial para i, j = 1, 2, 3.

Neste caso, j é um ı́ndice repetido pois aparece duas vezes no termo bij cj . Aplica-se então a
convenção do somatório, ou seja,
3
X
bij cj = bij cj = bi1 c1 + bi2 c2 + bi3 c3 .
j=1
Por sua vez, i é um ı́ndice não-repetido ou livre e seu intervalo de variação também é de 1 a 3.
Cada valor de i corresponderá a uma equação. Logo, tomando a expressão anterior vem que
i = 1 → b11 c1 + b12 c2 + b13 c3 ,

i = 2 → b21 c1 + b22 c2 + b23 c3 ,
i = 3 → b31 c1 + b32 c2 + b33 c3 .
Portanto, bij cj representa as 3 equações seguintes


 b11 c1 + b12 c2 + b13 c3

bij cj = b c +b c +b c
21 1 22 2 23 3 .

 b c +b c +b c
31 1 32 2 33 3
Verifica-se ainda que as 3 expressões anteriores indicam o produto de uma matriz [B] por
um vetor {c}, ou seja,
  
b11 b12 b13   c1 

 
bij cj = [B]{c} =  b21 b22 b23  c2 .
 
b31 b32 b33  c3 
2
28 de junho de 2007–DRAFT DPM/FEM/UNICAMP#1 3
Exemplo 1.2 Expandir a expressão αij βjk em notação indicial para i, j, k = 1, 2, 3.

Observa-se que j é um ı́ndice repetido e aplica-se a convenção do somatório, ou seja,
3
X
αij βjk = αij βjk = αi1 β1k + αi2 β2k + αi3 β3k .
j=1
Neste caso, i e k são ı́ndices livres e para cada ı́ndice deve-se expandir 3 equações resultando
num total de 9 equações. Considerando o ı́ndice i inicialmente vem que

 α11 β1k + α12 β2k + α13 β3k

αi1 β1k + αi2 β2k + αi3 β3k = α β
21 1k +α β
22 2k 23 3k +α β .

 α β +α β +α β
31 1k 32 2k 33 3k
Para cada um das 3 equações anteriores, expande-se o ı́ndice k. Logo,


 α11 β11 + α12 β21 + α13 β31

α11 β1k + α12 β2k + α13 β3k = α β
11 12 +α β
12 22 +α β
13 32 ,

11 13 12 23 13 33

 α21 β11 + α22 β21 + α23 β31

α21 β1k + α22 β2k + α23 β3k = α β
21 12 +α β
22 22 +α β
23 32 ,

21 13 22 23 23 33

 α31 β11 + α32 β21 + α33 β31

α31 β1k + α32 β2k + α33 β3k = α β
31 12 +α β
32 22 33 32 +α β .

31 13 32 23 33 33
Portanto, a expressão αij βjk em notação indicial com i, j, k = 1, 2, 3 representa as 9 equações

anteriores, as quais podem ser denotadas matricialmente como o seguinte produto de duas ma-
trizes [α] e [β] de ordem 3
  
α11 α12 α13 β11 β12 β13
  
αij βjk = [α][β] =  α21 α22 α23   β21 β22 β23  .
α31 α32 α33 β31 β32 β33
2
Verifica-se, então, que um ı́ndice repetido faz com que a expressão se expanda na direção
horizontal ao se aplicar a convenção do somatório. Por sua vez, o ı́ndice livre indica o número
total de equações, fazendo com que a expressão em notação indicial se expanda na direção
vertical. Esta idéia está ilustrada na Figura 1.1. Nos exemplos anteriores, o ı́ndice repetido j
é somado de 1 a 3 abrindo as expressões horizontalmente. Já os ı́ndices livres i e k indicam o
número de equações na direção vertical. No segundo exemplo, como se têm dois ı́ndices livres (i
e k), deve-se expandir cada um deles no intervalo de 1 a 3, obtendo-se um total de 9 equações.
Considere agora mais dois exemplos.
Exemplo 1.3 Considere a expressão em notação indicial yi = aim xm (i, m = 1, 2, 3). Observa-
se que i é um ı́ndice livre enquanto m é um ı́ndice repetido. A expressão yi = aim xm (i, m = 1, 2, 3)
representa um sistema de equações como pode ser visto pelo desenvolvimento dos ı́ndices a seguir.
Expandindo o ı́ndice livre i e aplicando a convenção de somatório para m vem que
 P3
 y1 = a1m xm = Pm=1 a1m xm = a11 x1 + a12 x2 + a13 x3

yi = aim xm = y2 = a2m xm = 3m=1 a2m xm = a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 .
 P3
 y3 = a3m xm = m=1 a3m xm = a31 x1 + a32 x2 + a33 x3
Figura 1.1: Índices livre e repetido.
A expressão anterior representa um sistema de equações da forma matricial {y} = [A]{x}, ou

seja,
    
 y1 
  a11 a12 a13   x1 

 
y2 =  a21 a22 a23  x2 .
 y 
  
3
 a31 a32 a33  x3 
2
Exemplo 1.4 Na expressão Tij = aim xjm (i, j, m = 1, 2, 3) tem-se que i e j são ı́ndices livres
enquanto m é um ı́ndice repetido. Logo, expandindo os ı́ndices livres i e j, têm-se 9 equações e
aplicando a convenção de somatório para cada uma delas vem que
 P

 T11 = a1m x1m = 3m=1 a1m x1m = a11 x11 + a12 x12 + a13 x13
P
= 3m=1



 T12 = a1m x2m a1m x2m = a11 x21 + a12 x22 + a13 x23
 P



P
= 3m=1



 T21 = a2m x1m a2m x1m = a21 x11 + a22 x12 + a23 x13
P
T22 = a2m x2m = 3m=1 a2m x2m = a21 x21 + a22 x22 + a23 x23 .
 P



P
= 3m=1



 T31 = a3m x1m a3m x1m = a31 x11 + a32 x12 + a33 x13
 P



P
= 3m=1

T33 = a3m x3m a3m x3m = a31 x31 + a32 x32 + a33 x33
As equações anteriores podem ser escritas na forma matricial [T ] = [A][X]T , ou seja,

    
T11 T12 T13 a11 a12 a13 x11 x21 x31
    
 T21 T22 T23  =  a21 a22 a23   x12 x22 x32  .
T31 T32 T33 a31 a32 a33 x13 x23 x33
2
Observa-se que uma equação do tipo Tij = Tik não tem significado em notação indicial, pois
i, j e k são todos ı́ndices livres, ou seja, aparecem uma única vez nos termos do lado esquerdo e
direito. Além disso, expressões como ai bi ci não são definidas na notação indicial, pois um ı́ndice
nunca pode ser repetido mais de uma vez. Neste último caso, mantém-se o sinal de somatório,
3
P
ou seja, ai bi ci . Verifica–se ainda que a expressão yi = aim xm (i, m = 1, 2, 3) é a mesma que
i=1
yj = ajm xm (j, m = 1, 2, 3), ou seja, a letra usada para denotar o ı́ndice repetido não altera o
resultado final. No entanto, ai = bj é uma expressão sem significado. O ı́ndice livre presente em
cada termo de uma equação deve ser o mesmo, como por exemplo
ai + bi = ci ,
ai + bi cj dj = 0,
sendo i um ı́ndice livre e j um ı́ndice repetido.
1.3 Delta de Kronecker

O sı́mbolo δij (i, j = 1, 2, 3) é denominado delta de Kronecker e definido como
(
0 se i 6= j
δij = . (1.4)
1 se i = j
Como i e j são ı́ndices livres no termo δij e ambos variam de 1 a 3, tem-se um total de 9
valores dados segundo a definição de δij por
δ11 = δ22 = δ33 = 1,

(1.5)
δ12 = δ21 = δ13 = δ31 = δ23 = δ32 = 0.
Em notação matricial, tem-se

   
δ11 δ12 δ13 1 0 0
   
 δ21 δ22 δ23  =  0 1 0  ,
δ31 δ32 δ33 0 0 1
ou seja, o delta de Kronecker se reduz à matriz identidade de ordem 3, podendo ser denotado
como [δij ] = [I].
Exemplo 1.5 Empregando-se as convenções da notação indicial e os valores dados em (1.5),

mostrar as seguintes propriedades do delta de Kronecker.
1. δii = 3.
Neste caso, i é um ı́ndice repetido e aplicando a convenção do somatório
3
X
δii = δii = δ11 + δ22 + δ33 = 1 + 1 + 1 = 3.
i=1
2. δim am = ai .
Verifica-se que i é um ı́ndice livre. Variando-se i de 1 a 3, têm-se 3 equações. Já m é um
ı́ndice repetido e aplica-se a convenção do somatório. Portanto, expandindo o ı́ndice livre
e aplicando a convenção de somatório para o ı́ndice repetido m tem-se que
 P3
 δ1m am = Pm=1 δ1m am = δ11 a1 + δ12 a2 + δ13 a3 = a1

δim am = δ2m am = 3m=1 δ2m am = δ21 a1 + δ22 a2 + δ23 a3 = a2 = ai .
 P3
 δ3m am = m=1 δ3m am = δ31 a1 + δ32 a2 + δ33 a3 = a3
3. δim Tmj = Tij .

Os ı́ndices i e j são livres enquanto m é um ı́ndice repetido. Logo, expandindo o ı́ndice
livre i e aplicando a convenção do somatório para m vem que
 P
3
 Pm=1 δ1m Tmj = δ11 T1j + δ12 T2j + δ13 T3j = T1j

3
δim Tmj = m=1 δ2m Tmj = δ21 T1j + δ22 T2j + δ23 T3j = T2j = Tij .
 P3

m=1 δ3m Tmj = δ31 T1j + δ32 T2j + δ33 T3j = T3j
Em particular
δim δmj = δij e δim δmj δjn = δim δmn = δin . (1.6)
4. δij δji = 3.
Observa-se que i e j são ı́ndices repetidos e deve-se aplicar a convenção do somatório, ou
seja,
3
X 3
X
δij δji = δij δji = δ1j δj1 + δ2j δj2 + δ3j δj3
i,j=1 j=1
= (δ11 δ11 + δ21 δ12 + δ31 δ13 ) + (δ12 δ21 + δ22 δ22 + δ32 δ23 )
+ (δ13 δ31 + δ23 δ32 + δ33 δ33 ).
Substituindo os valores dados em (1.5), tem-se que
δij δji = 3. (1.7)
5. Sejam e1 , e2 e e3 são vetores ortonormais (i.e., vetores unitários e perpendiculares entre

si). Suas componentes cartesianas são, respectivamente,
     
 1 
   0 
   0 
 
{e1 } = 0 , {e2 } = 1 , {e3 } = 0 .

 0 
 
 0 
 
 1 

O produto interno ou escalar 1 destes vetores pode ser escrito como
ei · ej = δij . (1.8)
Portanto, e1 · e1 = (1)(1) + (0)(0) + (0)(0) = 1, e1 · e2 = (1)(0) + (0)(1) + (0)(0) = 0 e

assim sucessivamente.
2
1
Ver Seção 3.1.
1.4 Sı́mbolo de Permutação

A Figura 1.2 ilustra os ı́ndices i, j, k e 1, 2, 3 ordenados nos sentidos horário e anti-horário.
Utilizam-se estes ı́ndices para definir o sı́mbolo de permutação eijk da seguinte forma

 e123 = e231 = e312 = 1
 1, 2, 3 no sentido horário
e = e132 = e321 = −1 1, 2, 3 no sentido anti-horário . (1.9)
 213
 eijk = 0 nos demais casos
Em outras palavras, o termo eijk se anula sempre que os valores de quaisquer dois ı́ndices
coincidem, como por exemplo e112 = 0. Por sua vez, eijk = 1 quando os subscritos permutam
na ordem 1, 2, 3, ou seja, no sentido horário. Finalmente, eijk = −1 caso a permutação seja no
sentido anti-horário.
(a) 123 em sentido (b) 123 em sentido (c) ijk em sentido (d) ijk em sentido
horário. anti-horário. horário. anti-horário.
Figura 1.2: Sı́mbolo de permutação.
Como exemplo de aplicação, considere o determinante de uma matriz [A]

a a12 a13
11 a11 a22 a33 + a21 a32 a13 + a31 a12 a23

det[A] = |A| = a21 a22 a23 = .

a31
−a11 a32 a23 − a21 a12 a33 − a31 a22 a13
a32 a33
A equação anterior pode ser denotada como

3
X 3 X
X 3 X
3
|A| = eijk ai1 aj2 ak3 = eijk ai1 aj2 ak3 = eijk ai1 aj2 ak3 , (1.10)
i,j,k=1 i=1 j=1 k=1
sendo i, j, k ı́ndices livres e eijk o sı́mbolo de permutação.

O delta de Kronecker e o sı́mbolo de permutação estão associados pela seguinte identidade
(ver Exercı́cio Resolvido 1.3)
eijm eklm = δik δjl − δil δjk , (1.11)
como pode ser comprovado manipulando-se os ı́ndices.
Exemplo 1.6 Mostrar que as seguintes relações expressas em notação indicial são válidas.
1. eijk ejki = 6.
Neste caso, i, j e k são ı́ndices repetidos e aplicando a convenção do somatório
3
X 3 X
X 3 X
3 3 X
X 3
eijk ejki = eijk ejki = eijk ejki = eij1 ej1i + eij2 ej2i + eij3 ej3i .
i,j,k=1 i=1 j=1 k=1 i=1 j=1
Lembrando a definição (1.9) do sı́mbolo de permutação, tem-se que eijk é igual a zero
quando pelo menos dois ı́ndices são iguais (por exemplo, e112 = e212 = e211 = 0). Logo,
na expressão anterior o somatório em j para cada termo do lado direito se reduz a
3
X 3
X 3
X
eij1 ej1i = ei11 e11i + ei21 e21i + ei31 e31i = ei21 e21i + ei31 e31i ,
i,j=1 i=1 i,ji=1
3
X 3
X 3
X
eij2 ej2i = ei12 e12i + ei22 e22i + ei32 e32i = ei12 e12i + ei32 e32i ,
i,j i i=1
3
X 3
X 3
X
eij3 ej3i = ei13 e13i + ei23 e23i + ei33 e33i = ei13 e13i + ei23 e23i .
i,j=1 i=1 i=1
Portanto, somando as 3 expressões anteriores
3
X
eijk ejki = ei21 e21i + ei31 e31i + ei12 e12i + ei32 e32i + ei13 e13i + ei23 e23i .
i=1
De forma análoga, expandindo o somatório em i e mantendo apenas os termos não-nulos

do sı́mbolo de permutação (ver definição (1.9)) vem que
eijk ejki = e321 e213 + e231 e312 + e312 e123 + e132 e321 + e213 e132 + e123 e231
= (−1)(−1) + (1)(1) + (1)(1) + (−1)(−1) + (−1)(−1) + (1)(1)
= 6.
2. eijk aj ak = 0.
De forma análoga ao caso anterior, i é um ı́ndice livre enquanto j e k são ı́ndices repetidos.
Logo, expandindo i, empregando a convenção do somatório para i e j e a definição (1.9),
tem-se que a expressão eijk aj ak é equivalente a
 P
3
 Pj,k=1 e1jk aj ak = e123 a2 a3 + e132 a3 a2 = a2 a3 − a3 a2 = 0

3
eijk aj ak = e2jk aj ak = e213 a1 a3 + e231 a3 a1 = a1 a3 − a3 a1 = 0 .
 Pj,k=1
3

j,k=1 e3jk aj ak = e312 a1 a2 + e321 a2 a1 = a1 a2 − a2 a1 = 0
Logo, como resultado final tem-se que eijk aj ak = 0.
3. δij eijk = 0.
Lembre-se que o delta de Kronecker δij é igual a 1 apenas quando i = j. Para i = j,
tem-se que δij eijk = δii eiik = (1)eiik . Mas o sı́mbolo de permutação eijk é zero sempre que
dois ı́ndices são iguais. Logo, quando i = j, tem-se que δij eijk = δii eiik = (1)(0) = 0.
1.5 Operações
A seguir apresentam-se operações envolvendo a notação indicial.
1.5.1 Substituição
Considere as seguinte relações
ai = Uim bm , (1.12)
bi = Vim cm . (1.13)
Observa-se que o termo b aparece nas duas relações mas com ı́ndices distintos. Deseja-se
substituir b dado em (1.13) na expressão (1.12). Para isso, muda-se o ı́ndice livre de i para m
em (1.13), obtendo-se
bm = Vmm cm .
No entanto, a expressão resultante não é válida em notação notação indicial, pois o ı́ndice m está
repetido mais de uma vez no lado direito da equação. Para resolver este problema, lembre-se que
a letra empregada para um ı́ndice falso num termo não afeta o resultado, ou seja, Vim cm = Vin cn .
Logo, alterando o ı́ndice falso de m para n em (1.13) e o ı́ndice livre de i para m vem que
bm = Vmn cn . (1.14)
Como agora tem-se o mesmo ı́ndice m nas expressões (1.13) e (1.14), efetua-se a substituição
ai = Uim bm = Uim Vmn cn . (1.15)
Observe que (1.15) representa três equações ao se variar o ı́ndice livre i de 1 a 3. Por sua
vez, cada equação resulta numa soma de nove termos no lado direito, pois os ı́ndices repetidos
m e n variam cada um de 1 a 3. Logo
 P3 P3 P3
 a1 = Pm,n=1 U1m Vmn cn = Pm=1 Pn=1 U1m Vmn cn

ai = Uim Vmn cn → a = 3m,n=1 U2m Vmn cn = 3m=1 3n=1 U2m Vmn cn . (1.16)
 2 P3 P3 P3
 a3 = m,n=1 U3m Vmn cn = m=1 n=1 U3m Vmn cn
De forma geral, deve-se ter cuidado ao se fazer substituições convenientes, ou seja, não
substituir ı́ndices repetidos por livres, podendo dar origem a um somatório inexistente na notação
indicial.
1.5.2 Multiplicação
Considere p e q dados, respectivamente, por
P
p = am bm = 3m=1 am bm = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 ,
P (1.17)
q = cm dm = 3m=1 cm dm = c1 d1 + c2 d2 + c3 d3 .
O produto pq poderia ser indicado de forma errada por

3
X
am bm cm dm = am bm cm dm = a1 b1 c1 d1 + a2 b2 c2 d2 + a3 b3 c3 d3 .
m=1
De fato, o termo am bm cm dm não possui significado na convenção de somatório, pois o ı́ndice

repetido m aparece mais de uma vez num mesmo termo. Logo, ao se efetuar o produto de termos
em notação indicial, deve-se inicialmente compatibilizar os ı́ndices. Nesse caso, troca-se o ı́ndice
repetido m para n no termo q = cm dm = cn dn , de tal forma que
3
! 3
! 3
X X X
pq = am bm cn dn = am bm cn dn = am bm cn dn .
m=1 n=1 m,n=1
Observe que a expressão anterior é o resultado desejado, pois o produto pq é calculado como
pq = (a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 ) (c1 d1 + c2 d2 + c3 d3 ) ,
Lembre-se que a letra usada para o ı́ndice repetido é irrelevante, ou seja, para o exemplo consid-
erado cm dm = cn dn = cj dj = ck dk = · · ·. Portanto, o produto pq é indicado em notação indicial
como pq = am bm cn dn .
Como exemplo, sabe-se que o produto escalar de vetores é distributivo2 . Sejam os vetores a
e b dados, respectivamente, por a = ai ei e b = bi ei . Para efetuar o produto escalar destes dois
vetores, altera-se inicialmente o ı́ndice de i para j no vetor b, ou seja, b = bj ej . Aplica-se então
a definição de produto escalar de vetores, ou seja,
a · b = (ai ei ) · (bj ej ) = ai bj (ei · ej ) .
Em particular, se e1 , e2 , e3 são vetores ortonormais3 entre si, então ei ·ej = δij , de maneira
que
a · b = ai bj δij .
Por sua vez, bj δij = δij bj = bi . Logo
a · b = ai bi = aj bj = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 .
1.5.3 Fatoração
Considere a seguinte expressão
Tij nj − λni = 0,
a qual define um problema de autovalor do tensor Tij , como será visto posteriormente. Verifica-
se que na expressão anterior i e j são, respectivamente, ı́ndices livre e repetido. Em particular,
empregam-se estes dois ı́ndices para o termo n. Para uniformizar os ı́ndices em n e fatorar a
expressão, colocando o termo nj em evidência, emprega-se o delta de Kronecker de tal forma
que ni = δij nj . Logo, verifica-se que
Tij nj − λδij nj = 0 → (Tij − λδij ) nj = 0.
Observa-se que a expressão anterior pode ser denotada matricialmente como
([T ] − λ[I]){n} = {0},
ou seja, tem-se a forma padrão de um problema de autovalor. De forma geral, para se fatorar
um termo denotado em notação indicial, deve-se compatibilizar os ı́ndices empregando o delta
de Kronecker ou o sı́mbolo de permutação.
2
Ver Seção 3.1.
3
Ver Seção 3.1.
1.5.4 Contração
A operação de igualar dois ı́ndices distintos e somar os mesmos é conhecida como contração.
Por exemplo, Tii é a contração de Tij , ou seja,
Tii = T11 + T22 + T33 .
Considere a equação constitutiva de um material elástico linear isotrópico
Tij = λθδij + 2µEij ,
a qual será discutida posteriormente. Logo, a contração Tii de Tij é dada por
Tii = λθδii + 2µEii .
Lembrando-se que δii = 3, obtém-se
Tii = 3λθ + 2µEii .
1.6 Notação de Diferenciação

As operações de derivação (gradiente, divergente e rotacional4 ) também podem ser representadas
via notação indicial. Observe os seguintes exemplos, respectivamente, para as derivadas total e
parcial de u
du
= u,i , (1.18)
dxi
∂u
= u,i . (1.19)
∂xi
Considere a função u = u(aj (xi )), ou seja, u depende implicitamente de xi através de aj .
∂u
Nesse caso, emprega-se a regra da cadeia para obter a derivada ∂x i
da função u com relação a
xi , ou seja,
∂u ∂u ∂aj
= u,i = = u,j aj ,i . (1.20)
∂xi ∂aj ∂xi
Para a função escalar a = a(xi ), o seu gradiente em notação indicial é denotado como
∂a ∂a ∂a
∇a = e1 + e2 + e3 = a,i ei , (1.21)
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂ ∂ ∂
sendo ∇ o operador diferencial cujas componentes são {∇} = { ∂x1 ∂x2 ∂x3 }T e T indica o
transposto do vetor.
n oT
Por sua vez, o divergente de uma função vetorial u = u(xi ) = u1 (xi ) u2 (xi ) u3 (xi )
é expresso como
∂u1 ∂u2 ∂u3
div u = ∇ · u = + + = ui ,i . (1.22)
∂x1 ∂x2 ∂x3
Finalmente, o rotacional de u é dado por

e e2 e3
1 ∂u3 ∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u3 ∂u1
= ∂x∂ 1 ∂ ∂

∇×u ∂x2 ∂x3 = e1 + e2 + e3 − e1 − e2 − e3

u1
∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x2
u2 u3
∂uk
= eijk ei = eijk uk ,j ei . (1.23)
∂xj
4
Ver Seção4.18.
1.7 Exercı́cios Resolvidos

Exercı́cio 1.1 Considere as matrizes
     
1 2 3 0 0 3 1
     
[ai ] =  0  , [Bij ] =  0 5 1  , [Cij ] =  1 0 2  .
2 0 2 1 2 4 3
Demonstrar a equivalência das seguintes expressões em notação indicial e em forma matri-

cial.
1. Dji = Bij e [D] = [B]T .

| {z } | {z }
(A) (B)
No termo (A), i e j são ı́ndices livres e expandindo os mesmos vem que
D11 = B11 = 2, D12 = B21 = 0, D13 = B31 = 0,

D21 = B12 = 3, D22 = B22 = 5, D23 = B32 = 2, (i)
D31 = B13 = 0, D32 = B23 = 1, D33 = B33 = 1.
Por sua vez, do termo (B)
   
D11 D12 D13 2 0 0
[D] = [B]T →  D21 D22 D23  =  3 5 2  .
   
(ii)
D31 D32 D33 0 1 1
Comparando-se os termos Dji em (i) e (ii), observa-se que são iguais, demonstrando a
igualdade entre as expressões (A) e (B), ou seja, Dji = Bij é equivalente a [D] = [B]T .
2. bi = Bij aj e [b] = [B] [a].

| {z } | {z }
(A) (B)
Em (A), observa-se que i é um ı́ndice livre enquanto j é um ı́ndice repetido. Logo, ex-
pandindo i e aplicando a convenção do somatório para j, tem-se
P
b1 = 3j=1 B1j aj = B11 a1 + B12 a2 + B13 a3 = (2)(1) + (3)(0) + (0)(2) = 2,
P
b2 = 3j=1 B2j aj = B21 a1 + B22 a2 + B23 a3 = (0)(1) + (5)(0) + (1)(2) = 2, (i)
P
b3 = 3j=1 B3j aj = B31 a1 + B32 a2 + B33 a3 = (0)(1) + (2)(0) + (1)(2) = 2.
De (B)
        
b1 2 3 0 1 (2)(1) + (3)(0) + (0)(2) 2
        
[b] = [B] [a] →  b2  =  0 5 1   0  =  (0)(1) + (5)(0) + (1)(2)  =  2  . (ii)
b3 0 2 1 2 (0)(1) + (2)(0) + (1)(2) 2
Comparando-se os termos bi em (i) e (ii) observa-se que são iguais, demonstrando a

igualdade entre as expressões (A) e (B), ou seja, bi = Bij aj e [b] = [B] [a].
3. Dik = Bij Cjk e [D] = [B] [C].

| {z } | {z }
(A) (B)
Em (A), os ı́ndices i e k são livres os quais expandidos resultam em 9 equações. Aplicando

a convenção de somatório ao ı́ndice j, tem-se
D11 = B11 C11 + B12 C21 + B13 C31 = (2)(0) + (3)(1) + (0)(2) = 3,
D12 = B11 C12 + B12 C22 + B13 C32 = (2)(3) + (3)(0) + (0)(4) = 6,
D13 = B11 C13 + B12 C23 + B13 C33 = (2)(1) + (3)(2) + (0)(3) = 8,
D21 = B21 C11 + B22 C21 + B23 C31 = (0)(0) + (5)(1) + (1)(2) = 7,
D22 = B21 C12 + B22 C22 + B23 C32 = (0)(3) + (5)(0) + (1)(4) = 4, .
D23 = B21 C13 + B22 C23 + B23 C33 = (0)(1) + (5)(2) + (1)(3) = 13,
D31 = B31 C11 + B32 C21 + B33 C31 = (0)(0) + (2)(1) + (1)(2) = 4,
D32 = B31 C12 + B32 C22 + B33 C32 = (0)(3) + (2)(0) + (1)(4) = 4,
D33 = B31 C13 + B32 C23 + B33 C33 = (0)(1) + (2)(2) + (1)(3) = 7.
Efetuando a multiplicação [D] = [B] [C] indicada em (B) vem que
  
2 3 0 0 3 1
  
[D] =  0 5 1   1 0 2 
0 2 1 2 4 3
 
(2)(0) + (3)(1) + (0)(2) (2)(3) + (3)(0) + (0)(4) (2)(1) + (3)(2) + (0)(3)
 
=  (0)(0) + (5)(1) + (1)(2) (0)(3) + (5)(0) + (1)(4) (0)(1) + (5)(2) + (1)(3) 
(0)(0) + (2)(1) + (1)(2) (0)(3) + (2)(0) + (1)(4) (0)(1) + (2)(2) + (1)(3)
 
3 6 8
 
=  7 4 13  .
4 4 7
Comparando-se os termos Dik nas expressões anteriores, observa-se que são iguais, demon-
strando a igualdade entre as expressões (A) e (B), ou seja, Dik = Bij Cjk e [D] = [B] [C] .
2
Exercı́cio 1.2 Considere os seguintes vetores e matrizes
     
1 0 0 1 2
     
[ai ] =  2  , [bi ] =  2  , [Sij ] =  1 2 3  .
0 3 4 0 1
1. Avaliar [Tij ] se Tij = eijk ak .
Em Tij = eijk ak , i e j são ı́ndices livres e k é um ı́ndice repetido. Usando a definição do
sı́mbolo de permutação, tem-se as 9 equações abaixo
T11 = e111 a1 + e112 a2 + e113 a3 = (0)(1) + (0)(2) + (0)(0) = 0,

T12 = e121 a1 + e122 a2 + e123 a3 = (0)(1) + (0)(2) + (1)(0) = 0,
T13 = e131 a1 + e132 a2 + e133 a3 = (0)(1) − (1)(2) + (0)(0) = −2,
T21 = e211 a1 + e212 a2 + e213 a3 = (0)(1) + (0)(2) − (1)(0) = 0,
T22 = e221 a1 + e222 a2 + e223 a3 = (0)(1) + (0)(2) + (0)(0) = 0,
T23 = e231 a1 + e232 a2 + e233 a3 = (1)(1) + (0)(2) + (0)(0) = 1,
T31 = e311 a1 + e312 a2 + e313 a3 = (0)(1) + (1)(2) + (0)(0) = 2,
T32 = e321 a1 + e322 a2 + e323 a3 = (−1)(1) + (0)(2) + (0)(0) = −1,
T33 = e331 a1 + e332 a2 + e333 a3 = (0)(1) + (0)(2) + (0)(0) = 0,
resultando na seguinte forma matricial para Tij

 
0 0 −2
 
[Tij ] =  0 0 1 .
2 −1 0
2. Avaliar [Ci ] se Ci = eijk Sjk .

Em Ci = eijk Sjk , tem-se que i é um ı́ndice livre enquanto para j e k utiliza-se a convenção
de somatório para ı́ndices falsos. Expandindo os ı́ndices e utilizando apenas os coeficientes
não-nulos do termo de permutação vem que

 C1 = e123 S23 + e132 S32 = (1)(3) − (1)(0) = 3

Ci = eijk Sjk → C =e
2 213 13 S
231 31 +e S = (−1)(2) + (1)(4) = 2 .

 C = e S + e S = (1)(1) + (−1)(1) = 0
3 312 12 321 21
h iT h iT
Logo, [Ci ] = C1 C2 C3 = 3 2 0 .
3. Avaliar [di ] se dk = eijk ai bj e mostrar que este resultado é o mesmo que dk = (a × b) · ek .

Tomando a expressão dk = eijk ai bj , verifica-se que i e j são ı́ndices repetidos e k é um
ı́ndice livre. Expandindo k, aplicando a convenção de somatório para i e j e mantendo
apenas os termos não-nulos do sı́mbolo de permutação, tem-se que
d1 = e231 a2 b3 + e321 a3 b2 = (1)(2)(3) − (1)(0)(2) = 6,

d2 = e132 a1 b3 + e312 a3 b1 = (−1)(1)(3) + (1)(0)(0) = −3,
d3 = e123 a1 b2 + e213 a2 b1 = (1)(1)(2) + (−1)(2)(0) = 2.
h iT h iT
Logo, [di ] = d1 d2 d3 = 6 −3 2 .
Por sua vez, o produto vetorial (a × b) em dk = (a × b) · ek pode ser efetuado através do
seguinte determinante

e e2 e3
1

(a × b) = 1 2 0 = (6e1 − 3e2 + 2e3 ) .

0 2 3
Observe que k é um ı́ndice livre e efetuando o produto escalar por ek vem que
d1 = (6e1 − 3e2 + 2e3 ) · e1 = 6,

d2 = (6e1 − 3e2 + 2e3 ) · e2 = −3,
d3 = (6e1 − 3e2 + 2e3 ) · e3 = 2,
h iT h iT
obtendo-se [di ] = d1 d2 d3 = 6 −3 2 comprovando a equivalência das ex-
pressões dk = eijk ai bj e dk = (a × b) · ek .
2
Exercı́cio 1.3 Verifique que eijm eklm = δik δjl − δil δjk .
Todos os ı́ndices são livres com exceção de m que é um ı́ndice falso no lado esquerdo da
expressão. Observa-se que os termos do sı́mbolo de permutação do lado esquerdo são não-nulos
quando i 6= j 6= m e k 6= l 6= m. Isto implica que as seguintes condições resultam em valores
não-nulos no lado direito da expressão: i = l 6= m, j = k 6= m, i = k 6= m e j = l 6= m. Assim,
todas as possibilidades que resultam valores não-nulos estão dadas abaixo.
m i j k l eijm eklm δik δjl − δil δjk

1 2 3 2 3 (1)(1) = 1 (1)(1) − (0)(0) = 1
2 3 3 2 (1)(−1) = −1 (0)(0) − (1)(1) = −1
3 2 3 2 (−1)(−1) = 1 (1)(1) − (0)(0) = 1
3 2 2 3 (−1)(1) = −1 (0)(0) − (1)(1) = −1
2 1 3 1 3 (−1)(−1) = 1 (1)(1) − (0)(0) = 1
1 3 3 1 (−1)(1) = −1 (0)(0) − (1)(1) = −1
3 1 3 1 (1)(1) = 1 (1)(1) − (0)(0) = 1
3 1 1 3 (1)(−1) = −1 (0)(0) − (1)(1) = −1
3 2 1 2 1 (−1)(−1) = 1 (1)(1) − (0)(0) = 1
2 1 1 2 (−1)(1) = −1 (0)(0) − (1)(1) = −1
1 2 1 2 (1)(1) = 1 (1)(1) − (0)(0) = 1
1 2 2 1 (1)(−1) = −1 (0)(0) − (1)(1) = −1
Todas os demais combinações resultam em valores iguais a zero. Por exemplo, para i = j = k =
l = m = 1 tem-se que
e111 e111 = 0 = δ11 δ11 − δ11 δ11 = (1)(1) − (1)(1) = 0.
2
Exercı́cio 1.4 Se Tij = −Tji , mostre que Tij ai aj = 0.

Para o caso j = i tem-se Tii = −Tii . Portanto, a única possibilidade é T11 = T22 = T33 = 0.
Usando esta condição e aplicando a convenção do somatório para i e j vem que
Tij ai aj = T11 a1 a1 + T12 a1 a2 + T13 a1 a3 + T21 a2 a1 +
T22 a2 a2 + T23 a2 a3 + T31 a3 a1 + T32 a3 a2 + T33 a3 a3
= 0a1 a1 + T12 a1 a2 + T13 a1 a3 − T12 a2 a1 + 0a2 a2 +
T23 a2 a3 − T13 a3 a1 − T23 a3 a2 + 0a3 a3
= T12 (a1 a2 − a2 a1 ) + T13 (a1 a3 − a3 a1 ) + T23 (a2 a3 − a3 a2 )
= 0.
2
Exercı́cio 1.5 Se Tij = −Tji e Sij = Sji , mostre que Tkl Skl = 0.
Para o caso j = i, tem-se Tii = −Tii . Portanto, novamente tem-se T11 = T22 = T33 = 0.
Logo, aplicando a convenção do somatório para os ı́ndices k e l vem que
Tkl Skl = T11 S11 + T12 S12 + T13 S13 + T21 S21 + T22 S22 + T23 S23 + T31 S31 + T32 S32 + T33 S33
= (0)S11 + T12 S12 + T13 S13 − T12 S12 + (0)S22 + T23 S23 − T13 S13 − T23 S23 + (0)S33
= 0.
2
1.8 Exercı́cios Propostos

1. Considere o vetor {a} e as matrizes [B] e [C] dadas no exercı́cio resolvido 1.1. Pede-se
mostrar a equivalência das seguintes relações
• Bij ai aj e s = [a]T [B] [a],

• cj = Bji ai e [c] = [B] [a],
• Dik = Bij Ckj e [D] = [B] [C]T .
2. Verificar que o determinante de uma matriz [A] pode ser denotado de acordo com a ex-
pressão (1.10).
3. Mostre que eilm ejlm = 2δij .
4. Dado que Tij = 2µEij + λ(Ekk )δij mostre que
1 λ
W = Tij Eij = µEij Eij + (Ekk )2 ,
2 2
P = Tji Tij = 4µ2 Eij Eij + (Ekk )2 (4µλ + 3λ2 ).
5. Mostrar que o rotacional de um campo vetorial u pode ser escrito como ∇×u = eijk ∂u
∂xj ei =
k
eijk uk ,j ei .
Capı́tulo 2
ESCALARES E FUNÇÕES DE
UMA VARIÁVEL
Este capı́tulo está baseado nas referências [6, 5, 3] e tem como objetivo apresentar uma revisão
dos conceitos de função, diferenciação e integração para o caso de funções de uma única variável.
Todos esses conceitos estão definidos para conjuntos de números e uma revisão inicial da teoria
de conjuntos e relações torna-se interessante no presente contexto.
2.1 Conjuntos
De forma geral, um conjunto denota uma coleção de elementos que possuam uma caracterı́stica
comum. Por exemplo, banana, maçã e laranja possuem como caracterı́stica comum o fato de
serem frutas e portanto pertencem ao conjunto das frutas. Os conjuntos podem ter um número
finito ou infinito de elementos, sendo denominados, respectivamente, conjuntos finito e infinito.
Os conjuntos serão denotados por letras maiúsculas e seus elementos por letras minúsculas.
Dado um conjunto A, se o elemento a pertence a A, indica-se a ∈ A; se não pertence, denota-se
a 6∈ A.
Para indicar um conjunto, pode-se relacionar explicitamente os seus elementos ou indicar a
caracterı́stica ou propriedade comum dos seus elementos. Nesse caso, utilizam-se os seguintes
sı́mbolos:
• |: tal que;
• ∀: para todo;
• =⇒: implica (se);
• ⇐⇒: equivalente a (se e somente se);
Exemplo 2.1 Considere os seguintes conjuntos:

1. o conjunto das vogais é finito e é indicado enumerando explicitamente os seus elementos
A = {a, e, i, o, u}.
2. o conjunto infinito dos números reais x ≥ 5 é indicado expressando a propriedade comum

de seus elementos da seguinte maneira:
B = {x, x ∈ < | x ≥ 5},
17
sendo < o conjunto dos números reais.
3. o conjunto vazio ou nulo não possui nenhum elemento, sendo denotado por ∅.
2.1.1 Subconjuntos e igualdade entre conjuntos

A é um subconjunto de B se e somente se todo elemento de A é um elemento de B. Nesse
caso, denota-se A ⊂ B. Baseado nessa definição, um conjunto é subconjunto dele mesmo. Para
indicar o caso de subconjuntos não são coincidentes, diz-se que A é um subconjunto próprio de
B se A é de fato um subconjunto de B e além disso B contém elementos que não pertencem a A.
No caso que A é um subconjunto de B que possivelmente coincida com o próprio B, utiliza-se a
notação A ⊆ B. Se A não é um subconjunto de B, indica-se A 6⊂ B. Dois conjuntos são iguais
se A ⊂ B e B ⊂ A, denotando-se A = B.
Todo conjunto A é subconjunto do conjunto universal U que contém todos os elementos que
compartilham uma dada caracterı́stica.
Exemplo 2.2 Considere os seguintes conjuntos:
1. A = {1, 3, 5} e B = {1, 2, 3, 4, 5, 6}. Nesse caso, A é um subconjunto de B, pois todo

elemento de A é um elemento de B. Logo, A ⊂ B. De fato, A é um subconjunto próprio
de B.
2. A = {1, 3, 5} e B = {1, 2, 4, 5, 6}. Nesse caso, A não é um subconjunto de B, pois o

elemento de 3 ∈ A, mas 3 6∈ B. Logo, A 6⊂ B.
3. A = {1, 2, 3} e B = {1, 2, 3}. Nesse caso, A = B, pois A ⊂ B e B ⊂ A.
4. A = {x, x ∈ <, x ≥ 3} e U = <. Nesse caso, A é um subconjunto do conjunto universal U

que contém todos os números reais. Logo, A ⊂ U .
2.1.2 Operações em conjuntos

As operações usuais de conjuntos são denotadas através dos diagramas de Venn, conforme
ilustrado na Figura 2.1. O conjunto universal U é indicado por um retângulo e os subcon-
juntos são regiões dentro desse retângulo.
A união de dois conjuntos A e B resulta em outro conjunto cujos elementos pertencem a
qualquer um dos conjuntos A e B, ou seja,
[
A B = {x, x ∈ A ou x ∈ B}. (2.1)
A união de n conjuntos é expressa como

[ [ [ n
[
A1 A2 ... An = Ak . (2.2)
k=1
A intersecção de dois conjuntos A e B resulta em outro conjunto cujos elementos pertencem

aos dois conjuntos A e B simultaneamente, ou seja,
\
A B = {x, x ∈ A e x ∈ B}. (2.3)
U U U

B

A

B B

A A

S T
(a) Subconjunto (A ⊂ B). (b) União (A B). (c) Intersecção (A B).

U U

U

A’

B A B A

A

T 0
(d) Disjuntos (A B = ∅). (e) Diferença (A − B). (f) Complemento A .
Figura 2.1: Diagramas de Venn [5].
A intersecção de n conjuntos é expressa como

\ \ \ n
\
A1 A2 ... An = Ak . (2.4)
k=1
Dois conjuntos A e B são disjuntos se a intersecção entre os mesmos resulta no conjunto

vazio, ou seja,
\
A B = ∅. (2.5)
A diferença A − B entre dois conjuntos A e B resulta em um conjunto cujos elementos

pertencem a A mas não a B, ou seja,
A − B = {x, x ∈ A e x 6∈ B}. (2.6)
O complemento A0 de um conjunto A, em relação ao conjunto universal U , é dado pela

diferença U − A, ou seja,
U − A = {x, x ∈ U e x 6∈ A}. (2.7)
As operações em conjunto anteriores estão ilustradas na Figura 2.1.
Exemplo 2.3 Considere os conjuntos A = {a, e, i, o, u}, B = {c, d, e, i, r} e C = {x, y, z}. A

união de A e B resulta
[
A B = {a, e, i, o, u, c, d, r}.
A união de conjuntos é associativa, ou seja,

[ [ [ [
(A B) C=A (B C) = {a, e, i, o, u, c, d, r, x, y, z}.
A intersecção de A e B é
\
A B = {e, i}.
As diferenças entre os conjuntos A e B são dadas por
A − B = {a, o, u} e B − A = {c, d, r}.
O complemento de A em relação ao conjunto universal das vogais é o conjunto vazio, ou seja,

A0 = ∅.
2
2.2 Produto Cartesiano

Um par ordenando (a, b) é definido pelo conjunto
(a, b) = {{a}, {a, b}}. (2.8)
O primeiro elemento do par ordenado é denominado parâmetro. Observe que os elementos do

conjunto do lado direito da expressão são também conjuntos.
O produto cartesiano de 2 conjuntos A e B, denotado por A × B, é o conjunto de todos os
pares ordenados (a, b) com a ∈ A e b ∈ B. Logo,
A × B = {(a, b), a ∈ A e b ∈ B}. (2.9)
Observando que
(x, y) = (a, b) ⇐⇒ x = a e y = b,
tem-se que o produto cartesiano entre dois conjuntos não é comutativo, ou seja, A × B 6= B × A.
O produto cartesiano de n conjuntos é denotado como
A1 × A2 × . . . An = {(a1 , a2 , . . . , an ), a1 ∈ A1 , a2 ∈ A2 , . . . , an ∈ An }. (2.10)
Exemplo 2.4 Considere os conjuntos A = {1, 2, 3} e B = {x, y}. Os produtos cartesianos

A × B e B × A são dados, respectivamente, por
A × B = {(1, x), (2, x), (3, x), (1, y), (2, y), (3, y)},
B × A = {(x, 1), (x, 2), (x, 3), (y, 1), (y, 2), (y, 3)}.
Observe que A × B 6= B × A.
2
2.3 Relações
Uma relação representa uma regra de correspondência entre dois ou mais objetos. Por exemplo,
na sentença Paulo é pai de João, é pai de representa a relação entre Paulo e João.
Uma relação R de um conjunto A em um conjunto B é um subconjunto de A × B. Se
(a, b) ∈ R, diz-se que a está relacionado com b e denota-se aRb. Observe que R ⊆ A × B.
Definem-se o domı́nio e a imagem da relação R, respectivamente, como
Dom(R) = {a, a ∈ A e aRb para algum b ∈ B}, (2.11)
Img(R) = {b, b ∈ B e aRb para algum a ∈ A}. (2.12)

Exemplo 2.5 Sejam A = {1, 2, 3} e B = {a, b, c}. O produto cartesiano de A por B é

A × B = {(1, a), (1, b), (1, c), (2, a), (2, b), (2, c), (3, a), (3, b), (3, c)}.
Considere a relação,
R = {(1, a), (1, b), (2, a), (3, a)}.
Verifica-se que Dom (R) = {1, 2, 3} = A e Img(R) = {a, b} ⊂ B.
2
Seja R uma relação definida em um conjunto A, ou seja, R ⊆ A×A. R pode ser dos seguintes
tipos:
1. Reflexiva: R é reflexiva se e somente se para todo a ∈ A, tem-se (a, a) ∈ R.
2. Simétrica: R é simétrica se e somente se para todo (a, b) ∈ R ⇒ (b, a) ∈ R. Logo, se aRb,

então bRa.
3. Transitiva: R é transitiva se e somente se (a, b) ∈ R e (b, c) ∈ R ⇒ (a, c) ∈ R. Logo, se

aRb e bRc, então aRc.
4. Antissimétrica: R é antissimétrica se e somente se (a, b) ∈ R, (b, a) ∈ R ⇒ a = b. Logo, se

aRb e bRa, então a = b.
5. Ordenamento parcial: nesse caso, R é uma relação transitiva, reflexiva e antissimétrica.
6. Relação de equivalência: nesse caso, R é uma relação transitiva, reflexiva e simétrica.
Exemplo 2.6 Considere a relação R como ≤ no conjunto dos números reais. R é um ordena-
mento parcial como verificado a seguir. Se a ≤ b e b ≤ c então a ≤ c e portanto R é transitiva;
R é reflexiva pois a ≤ a é verdadeiro; se a ≤ b e b ≤ a, então a = b e R é antissimétrica.
2
2.4 Conjuntos de Números

O conjunto dos números inteiros é definido por
Z = {. . . , −3, −2, −1, 0, 1, 2, 3, . . .}. (2.13)
O conjunto dos números naturais é constituı́do dos números inteiros estritamente positivos
e denota-se
N = Z + = {1, 2, 3, . . .}. (2.14)
O conjunto dos números racionais Q é constituı́do por números que podem ser expressos
pela razão de dois números inteiros, ou seja,
Q = {x, x = p/q, p ∈ Z, q ∈ Z, q 6= 0}. (2.15)
Os números que não pertencem a Q são denominados irracionais. O conjunto dos números
reais < é constituı́do pelos números racionais e irracionais. Pode-se representar < através de
uma linha infinita ou reta real, onde cada ponto da linha representa um número real.
Os subconjuntos de < são denominados intervalos. Dados a, b ∈ < com a ≤ b, definem-se os
seguintes intervalos:
1. intervalo aberto (a, b) = {x, x ∈ <, a < x < b};
2. intervalo fechado [a, b] = {x, x ∈ <, a ≤ x ≤ b};
3. intervalos semi-abertos [a, b) = {x, x ∈ <, a ≤ x < b} e (a, b] = {x, x ∈ <, a ≤ x ≤ b}.
A partir das definições do conjunto de números reais e de produto cartesiano, o conjunto <2
é definido pelos seguintes pares ordenados de números reais
<2 = < × < = {(x1 , x2 ), x1 , x2 ∈ <}. (2.16)
De forma análoga à linha real, <2 pode ser representado por um plano que se estende em todas
as direções. Os elementos de <2 são pontos do plano cartesiano, denotados usualmente por
x = (x1 , x2 ).
O mesmo processo pode ser estendido para os conjuntos <n de dimensões maiores de tal
maneira que
<n = {x = (x1 , . . . , xn ), xi ∈ <, i = 1, . . . , n}. (2.17)
Em particular, <3 = < × < × < denota o espaço tridimensional cujos elementos ou pontos
são as triplas x = (x1 , x2 , x3 ) de números reais, ou seja,
<3 = {(x1 , x2 , x3 ), x1 , x2 , x3 ∈ <}. (2.18)
2.5 Elementos Limites de Conjuntos

Seja R um ordenamento parcial de um conjunto B e suponha A ⊂ B. Logo,
1. a ∈ B é um limite superior de A relativo a R se e somente se xRa ∀x ∈ A.
Exemplo 2.7 Considere B = <, A = {x, x ∈ <, x ≤ 5} e R =≤. Qualquer número real
maior ou igual a 5 é um limite superior para R.
2
2. a ∈ B é o menor limite superior de A relativo a R se e somente se a é um limite superior

e para todo limite superior b de A então aRb. Denota-se o menor limite superior como
a = sup A, denominado supremo de A.
Exemplo 2.8 No exemplo anterior, o supremo de A é 5.

2
3. a ∈ B é um limite inferior de A relativo a R se e somente se aRx ∀x ∈ A.
Exemplo 2.9 Considere B = <, A = {x, x ∈ <, x ≥ 5} e R =≤. Qualquer número real
menor ou igual a 5 é um limite inferior para R.
2
4. a ∈ B é o maior limite inferior de A relativo a R se e somente se a é um limite inferior

e para todo limite inferior b de A então bRa. Denota-se o maior limite inferior como
a = inf A, denominado ı́nfimo de A.
Exemplo 2.10 No exemplo anterior, o ı́nfimo de A é 5.

2
Se a = inf A ∈ A, denomina-se a como o mı́nimo de A, denotando-se a = min A. Analoga-

mente, se a = sup A ∈ A, denomina-se a como o máximo de A, denotando-se a = max A.
Exemplo 2.11 Considere o intervalo fechado [0, 1] = {x, x ∈ <, 0 ≤ x ≤ 1}. Qualquer número
a ≥ 1 é um limite superior e qualquer número b ≤ 0 é um limite inferior. Além disso, max [0, 1] =
1 e min [0, 1] = 0.
Tomando-se agora intervalo aberto (0, 1) = {x, x ∈ <, 0 < x < 1}. Qualquer número a ≥ 1 é
um limite superior e qualquer número b ≤ 0 é um limite inferior. No entanto, o intervalo não
possui máximo nem mı́nimo, pois 0 e 1 não pertencem ao intervalo aberto (0, 1).
2
2.6 Função de uma Variável

Uma função f de um conjunto A em um conjunto B, denotada por f : A → B, é uma relação
tal que
1. para todo x ∈ A existe um y ∈ B tal que x f y (lê-se x está relacionado a y por f );
2. para todo x ∈ A e y1 , y2 ∈ B, se x f y1 e x f y2 , então y1 = y2 .
f: A -> B
yεB
A xε A
B
Figura 2.2: Dois conjuntos A e B e a função f : A → B.
A Figura 2.2 mostra dois conjuntos A e B e a função f : A → B. Em outras palavras, f é

uma relação que permite associar a cada elemento x ∈ A um único elemento y ∈ B. Isto não
significa que não é possı́vel que existam vários elementos x ∈ A associados a um único y ∈ B,
tal como ilustrado na Figura 2.3(a). Já a relação da Figura 2.3(b) não é uma função, pois um
elemento de A está associado a dois elementos de B.
A seguinte notação mais usual é empregada no lugar de x f y para denotar funções
y = f (x). (2.19)
Em f : A → B, o conjunto A é chamado de domı́nio de f e denotado por Dom(f ). Por sua

vez, o conjunto B é chamado de contra domı́nio de f . A partir do que foi definido, é possı́vel
interpretar uma função como uma relação de valor único, pois cada elemento de Dom(f ) ocorre
apenas uma vez em f . Nota-se ainda que Dom(f ) 6= ∅, pois caso contrário a função f não está
sequer definida. O elemento y ∈ B que resulta da relação f (x) = y é denominado imagem de
x ∈ A ou valor da função em x.
f f
A B
A
B
(a) Relação f entre dois conjuntos que define uma (b) Relação f entre dois conjuntos que não define uma
função. função.
Figura 2.3: Exemplo e contra exemplo de função.
O conjunto de todos os elementos de B que são imagens de elementos de A é chamado de

conjunto imagem. Esse conjunto, usualmente denotado por Img(f ), contém todas as imagens
de f , i.e.,
Img(f ) = {f (a) : a ∈ A}. (2.20)
O conjunto imagem Img(f ) é um subconjunto de B como mostra a Figura 2.4.

f: A -> B
I(f)
A B
Figura 2.4: Conjunto imagem Img (f ) da função f : A → B.
Define-se como gráfico da função f : A → B, denotado por graf(f ), ao conjunto dado pelos
pares ordenados
graf (f ) = {(x, f (x)) : x ∈ A}. (2.21)
A Figura 2.5 mostra dois exemplos de gráficos de funções. A primeira possui uma variável e
está definida por f1 : A ⊆ < → Y como ilustrado na Figura 2.5(a). Por sua vez, f2 : A ⊆ <2 →
Y , mostrada na Figura 2.5(b), é uma função de duas variáveis, sendo < o conjunto dos números
reais.
Observa-se que as definições de função e gráfico de uma função não são coincidentes. No
entanto, uma vez especificada uma função, é possı́vel identificá-la a partir de seu respectivo
gráfico.
Ressalta-se ainda que os termos função, mapeamento, transformação e operador são comu-
mente empregados como sinônimos. Assim, se f : A → B, diz-se que f mapeia A em B ou f é
uma transformação de A em B ou f é um operador de A em B.
Exemplo 2.12 Seja < o conjunto dos números reais e considere a relação
( 2 )
2 y
R= (x, y), x, y ∈ <, x + =1 ,
2
a qual define os pontos de uma elipse (ver Figura 2.6(a)).

y z
f(A)
f(A)
A x
y
(a) f1 : A ⊆ < → Y . (b) f2 : A ⊆ <2 → Y .
Figura 2.5: graf (f ) = {(x, f (x)) : x ∈ A} das funções fi : A → Y , i = 1, 2 [5].
Sendo assim, R não é uma função, pois a cada elemento x ∈ <, associa-se um par de
elementos y ∈ <. Por exemplo, (0, +2) e (0, −2) ∈ R.
2
Exemplo 2.13 Seja a relação R dada por
R = {(x, y), x, y ∈ <, y = sin(x)} ,
a qual está ilustrada na Figura 2.6(b). Esta relação é uma função. Seu domı́nio é <, ou seja,
todo o eixo x (−∞ < x < ∞). O contra-domı́nio também é < (todo o eixo y), enquanto o
conjunto imagem é Img(R) = {y : y ∈ <, −1 ≤ y ≤ 1}. Observa-se que valores especı́ficos de y
∈ Img(R) são as imagens de infinitos pontos no domı́nio de R. Por exemplo, y = 1 é a imagem
de π/2, 5π/2, 9π/2, ....
(a) Exemplo 2.12. (b) Exemplo 2.13.
Figura 2.6: Relações dos exemplos 2.12 e 2.13 [5].
Para identificar propriedades especiais de uma função f : A → B, costuma-se utilizar a

seguinte nomenclatura:
1. Funções Sobrejetoras. Uma função f : A → B é sobrejetora se todo b ∈ B é a imagem de

algum elemento de A.
2. Funções Injetoras. Uma função f : A → B é dita injetora se e somente se para todo

b ∈ Img(f ), existe exatamente um único a ∈ A tal que b = f (a).
3. Funções Bijetoras. Uma função f : A → B é bijetora se e somente se é ao mesmo tempo

injetora e sobrejetora, i.e., se e somente se todo b ∈ B é a única imagem de algum a ∈ A.
A Figura 2.7 ilustra os tipos de funções discutidos anteriormente. Na Figura 2.7(a), tem-
se uma relação, mas não uma função, pois um dos elementos de A tem mais de uma imagem
em B; na Figura 2.7(b), tem-se uma função, pois cada elemento de A está associado a um
único elemento de B; na Figura 2.7(c), tem-se uma função sobrejetora, pois todo elemento de
B é imagem de algum elemento de A; na Figura 2.7(d), tem-se uma função injetora, pois todo
elemento na imagem de f está associado a um único a ∈ A; finalmente, a Figura 2.7(e) ilustra
um função bijetora.
(a) Relação. (b) Função. (c) Função sobrejetora.
(d) Função injetora. (e) Função bijetora.
Figura 2.7: Classificação de funções [5].
Exemplo 2.14 Seja < o conjunto dos números reais e <+ o conjunto dos reais não-negativos.
Admita que f denote a regra f (x) = x2 . Considere agora as seguintes funções:
1. f1 : < → <. Esta função não é injetora, uma vez que tanto −x quanto x são mapeados
num mesmo ponto f1 (x) = x2 . Também não é sobrejetora, pois os números reais não-
negativos pertencem ao contra-domı́nio, apesar de não serem imagens de nenhum ponto
do domı́nio, ou seja, nem todo número real positivo é o quadrado de outro.
2. f2 : < → <+ . Esta função não é injetora, mas é sobrejetora, pois seu contra-domı́nio é o
próprio conjunto imagem.
3. f3 : <+ → <. Esta função é injetora, pois cada elemento pertencente ao conjunto imagem
possui um único correspondente no domı́nio. No entanto, não é sobrejetora pelo mesmo
motivo apresentado no primeiro caso.
4. f4 : <+ → <+ . Esta função é bijetora, pois é ao mesmo tempo injetora e sobrejetora.
Note que embora a regra f (x) = x2 que define todas as funções f1 , f2 , f3 e f4 seja a mesma,
as quatro funções são bastante diferentes.
2
2.7 Funções Compostas e Funções Inversas

Sejam as funções f : X → Y e g : Y → Z definidas nos conjuntos X, Y, Z. Define-se a composição
ou função composta de X em Z, denotada por g ◦ f ou simplesmente gf , como g ◦ f : X → Z.
A função composta g ◦ f pode então ser escrita para todo x ∈ X como
(g ◦ f )(x) = g(f (x)). (2.22)
A Figura 2.8 mostra a composição de duas funções f e g definidas nos conjuntos X, Y e Z.
Observa-se que a imagem de f e o domı́nio de g estão no conjunto Y .
g(f(x))
Z
X
g(y)
f(x)
Y
Figura 2.8: Composição das funções f e g.
Exemplo 2.15 Sejam f : < → <, f (x) = x2 e g : < → <, g(x) = 1 + x. Logo
(gf )(x) = 1 + x2 ,
(f g)(x) = (1 + x)2 .
É importante notar que para f : X → Y e g : Y → Z , a composição f ◦ g é inválida uma vez

que a imagem de g está em Z e o domı́nio de f está em X. Observa-se ainda, a partir do último
exemplo, que mesmo no caso em que ambas as composições g ◦ f e f ◦ g são válidas (os conjuntos
de saı́da e chegada são sempre os mesmos), tem-se em geral que a composição de funções não é
comutativa, isto é,
f g 6= gf.
Uma função f : X → Y é inversı́vel se e somente se existe uma função g : Y → X tal que
1. para todo x ∈ X, se y = f (x) então x = g(y);

2. para todo y ∈ Y , se x = g(y) então y = f (x).
É comum denotar a função g, quando a mesma existe, por f −1 . Nesse caso, é possı́vel escrever
f −1 (f (x)) = x (2.23)
e
f (f −1 (y)) = y. (2.24)
O conceito de função inversa é ilustrado nas Figura 2.9. O elemento x é levado ao elemento
y pela função f e então é trazido de volta de y para x pela função inversa g = f −1 . Da
mesma forma, partindo de y, prescreve-se x = g(y) e tomando-se f (x) = f (g(y)) chega-se a x
novamente.
Admitindo-se f : X → Y , é possı́vel mostrar que as afirmações abaixo são equivalentes:
Figura 2.9: Função inversa.
1. f é inversı́vel;
2. f é bijetora.
De fato, funções bijetoras estabelecem uma correspondência biunı́voca entre todos os ele-
mentos de X e de Y . Em outras palavras, para todo y ∈ Y (f é sobrejetora) existe um único
x ∈ X (f é injetora) tal que y = f (x). Tomando-se por definição g(y) = x, nota-se que g é uma
função tal que g(f (x)) = x da mesma forma que f (g(y)) = y. Isso deixa claro que f deve ser
inversı́vel.
Exemplo 2.16 Seja f : < → <+ com Dom(f ) = < e Img(f ) = <+ = {y, y ∈ <, y ≥ 0}.
Suponha que f seja definida pela regra f (x) = x2 , i.e., f = {(x, y), x, y ∈ <, y = x2 }. Clara-
mente, f não possui inversa, pois não é injetora, visto que f (−x) = x2 e f (x) = x2 .
2
Exemplo 2.17 Sejam Dom(f ) = <+ = {x, x ∈ <, x ≥ 0} e Img(f ) = < = {y, y ∈ <, y = x2 },
ou seja, f = {(x, y), x, y ∈ <, x ≥ 0, y = x2 }. Evidentemente, f é injetora e sobrejetora.
Dessa forma, f possui uma inversa f −1 . Nesse caso, f −1 é chamada função raiz quadrada
√
positiva, a qual habitualmente é expressa pela notação f −1 (y) = y. Da mesma forma, se
√
f1 = {(x, y), x, y ∈ <, x ≤ 0, y = x2 } e f1−1 (y) = − y é a inversa de f1 , então f1−1 é chamada
função raiz quadrada negativa.
2
Exemplo 2.18 Claramente, a função f (x) = sin(x) não é injetora (por exemplo, sin(0) =
sin(π) = sin(2π) = . . . = 0). Entretanto, se f for definida em <π/2 = {x, x ∈ <, −π/2 ≤ x ≤
π/2}, a restrição f |<π/2 será injetora e sobrejetora e portanto possuirá inversa. A inversa de
f é chamada de função arco-seno e é denotada por f −1 (y) = arcsin(y) ou sin−1 (y).
2
2.8 Limite e Continuidade

Nesta seção, examinam-se os conceitos fundamentais de limite e continuidade de funções de uma
variável de números reais f : < → <. Observa-se, na verdade, que o conceito de continuidade
de uma função decorre imediatamente daquele de valor limite de uma função.
Seja f : < → < uma função definida no conjunto A ⊂ < e x0 um ponto do domı́nio de f .
Diz-se que f possui um valor limite a no ponto x0 se, para todo ε > 0, existir um outro número
δ > 0 tal que
|x − x0 | < δ ⇒ |f (x0 ) − a| < ε. (2.25)
A idéia de valor limite é ilustrada na Figura 2.10(a). Se x estiver suficientemente próximo de

x0 , é possı́vel aproximar f (x) de a tanto quanto se queira.
A Figura 2.10(b) mostra o caso em que f (x) é descontı́nua em x0 . Claramente, para qualquer
ε > 0, não existe nenhum intervalo no domı́nio de f (x) para o qual |f (x) − a| < ε quando
|x − x0 | < δ. Escolhendo x < x0 , então |f (x) − a1 | < ε quando |x − x0 | < δ; se x > x0 , então
|f (x) − a2 | < ε quando |x − x0 | < δ. Assim, a1 é chamado de limite à esquerda de f (x) em x0
e a2 é chamado de limite à direita de f (x) em x0 . Uma função f (x) tem um valor limite a em
x0 se e somente se a1 = a2 = a, e escreve-se
lim f (x) = a. (2.26)
x→x0
(a) Função contı́nua. (b) Função descontı́nua.
Figura 2.10: Conceitos de limite e continuidade [5].
Seja f uma função definida em uma vizinhança de x0 . Diz-se que f é contı́nua em x0 se

limx→x0 f (x) existe e, além disso, o valor do limite é f (x0 ). Assim, tem-se que f é contı́nua em
x0 se
lim f (x) = f (x0 ). (2.27)
x→x0
Uma forma alternativa para definir a continuidade de f em um ponto x0 é dizer que f satisfaz
três condições:
1. a função f deve ser definida em x0 , isto é, f (x0 ) existe;
2. o limite de f (x) existe quando x tende a x0 ;
3. os valores nas condições 1 e 2 devem ser iguais, ou seja, limx→x0 f (x) = f (x0 ).
Exemplo 2.19 Seja f uma função definida por

1
f (x) = para x 6= 4.
x−4
Como f não é definida no ponto x 6= 4, não é contı́nua nesse ponto. Além disso, f apresenta o
que se chama de descontinuidade infinita em x = 4.
2
A definição de continuidade pode ser reescrita sem que se faça referência à noção de limite.
Nesse sentido, uma função f : < ⊃ A → < é contı́nua no ponto x0 ∈ A (o que significa
automaticamente que f (x0 ) existe) se e somente se para todo ε > 0 existir um δ > 0 tal que
|f (x0 ) − f (x)| < ε sempre que 0 < |x − x0 | < δ, x ∈ A. (2.28)
Em geral, o número δ varia de ponto para ponto. No caso, em que δ depender apenas de
e não de x0 , diz-se que f é uniformemente contı́nua.
Exemplo 2.20 Considere a função f (x) = 2x − 1. Mostrar que f é contı́nua em x0 = 3.
Dado > 0, a partir da equação (2.28), observa-se que
|f (x) − f (x0 )| = |(2x − 1) − 5| < .
Logo,
|(2x − 1) − 5| = |2x − 6| = 2 |x − 3| < .
Portanto,

0 < |x − 3| < .
2
Assim, dado > 0, basta escolher δ = 2 . Isto ilustra que δ é em geral função de .
2
Exemplo 2.21 Uma função que não é contı́nua em nenhum ponto de seu domı́nio é
(
0 xεQ
f (x) = ,
1 x ε <\Q
sendo Q o conjunto dos números racionais e <\Q o conjunto dos números reais excluindo os
racionais.
2
A definição anterior tem uma interpretação geométrica simples. Para isso, considere o gráfico
da função ilustrada na Figura 2.11. Dado um número positivo , traçam-se duas linhas horizon-
tais paralelas ao eixo x nas alturas f (x0 ) + e f (x0 ) − . Assim, f é contı́nua em x0 se é possı́vel
encontrar um número positivo δ tal que o gráfico de f (x) esteja dentro da banda horizontal
formada por f (x0 ) ± (ou seja, |f (x) − f (x0 )| < ) para todos os valores de x na banda vertical
|x − x0 | < δ. Logo, toda a porção do gráfico dentro da banda vertical está contida na banda
horizontal. Isso é válido para a função da Figura 2.11(a) em qualquer ponto x0 , independente-
mente de quão pequeno é escolhido. Já para a função da Figura 2.11(b), a mesma é contı́nua
em todos os pontos com exceção de x0 , pois não importa quão pequeno seja δ, sempre haverá
uma porção do gráfico que está fora da banda horizontal.
Seja f : <n ⊃ A → <m uma função. Diz-se que f é globalmente contı́nua em A, ou
simplesmente f é contı́nua em A, se e somente se f é contı́nua em todo ponto de A.
As seguintes leis são válidas para os limites de funções:
lei da constante : se f (x) ≡ C, sendo C uma constante, então
lim f (x) = lim C = C. (2.29)

x→a x→a
lei da adição : se ambos os limites existem
lim f (x) = L e lim g(x) = M,

x→a x→a
então
lim [f (x) ± g(x)] = lim f (x) ± lim g(x) = L ± M. (2.30)

x→a x→a x→a
Conclui-se que o limite de uma soma é a soma dos limites. O mesmo vale para a diferença.
g(x)
ε ε
f( x 0 ) g(x +0 )
ε ε
δ δ δ δ
x0 x x0 x
(a) Função contı́nua. (b) Função descontı́nua.
Figura 2.11: Funções contı́nua e descontı́nua em x = x0 [6].
lei do produto : se existem ambos os limites

x→a x→a
logo,
lim [f (x)g(x)] = [ lim f (x)][ lim g(x)] = LM. (2.31)

x→a x→a x→a
Dessa forma, o limite do produto é o produto dos limites.
lei do quociente : se ambos os limites existem

x→a x→a
e M 6= 0, tem-se que
f (x) limx→a f (x) L

lim = = . (2.32)
x→a g(x) limx→a g(x) M
Assim, o limite de um quociente é o quociente dos limites, desde que o limite do denomi-
nador não seja zero.
lei da raiz : seja k um número inteiro positivo e a > 0 para valores pares de k, então
√
k
√
lim x= ka (2.33)
x→a
lei da substituição : sejam
lim g(x) = M e lim f (x) = f (M ),

x→a x→M
então
lim f (g(x)) = f ( lim g(x)) = f (M ). (2.34)

x→a x→a
2.9 Diferenciação
Nesta seção, discute-se o conceito de diferenciação de funções unidimensionais de variáveis reais.
Seja a um ponto de um conjunto A ⊂ < e f uma função definida de A em <, ou seja,
f : A → <. O número real K é chamado de derivada de f em a se, para todo ε > 0, existir um
número δ(ε) > 0 tal que

f (x) − f (a)
− K < ε sempre que 0 < |x − a| < δ, x ∈ A.
x−a
Quando o número K existe, escreve-se K = f 0 (a).
Alternativamente, f 0 (a) pode ser definido como o seguinte limite
f (x) − f (a)
lim = f 0 (a). (2.35)
x→a x−a
y y
f(x) - f(a)
lim x-a = f’(a)
f: X -> Y x -> a
linha reta f: X -> Y

f(x) f(x)-f(a)
com m =
x-a f(a)
f(a)
x
x a
a x linha reta com
m = f’(a)
f (x)−f (a)
(a) Linha com a inclinação m = x−a
. (b) Linha com a inclinação m = f 0 (a).
Figura 2.12: Definição de f 0 (a) como o limite de f para x → a.
Considerando x = a + ∆x, define-se
∆f (a) = f (a + ∆x) − f (a).
A partir daı́, pode-se reescrever (2.35) como

∆f (a)
f 0 (a) = lim , (2.36)
∆x→0 ∆x
que é base para a notação clássica de Leibnitz
df (a)
f 0 (a) = . (2.37)
dx
Se f 0 (a) existe, diz-se que a função f é diferenciável em a. Se f for diferenciável em todo
ponto x ∈ A, então f é diferenciável em A.
A metodologia de definir f 0 (a) como o limite do quociente f (x)−f x−a
(a)
é mostrado na Figura
2.12. Inicialmente, toma-se a reta secante na Figura 2.12(a), a qual tende à reta tangente no
ponto a ao se tomar o limite para x → a, como ilustrado na Figura 2.12(b). Logo, a derivada
representa o coeficiente angular da reta tangente no ponto x = a. Indica ainda a sensibilidade
da função em torno de x = a no sentido que se o valor da derivada é alto, ocorre uma maior
variação da função em torno do ponto x = a.
Se uma função f é diferenciável num ponto a ∈ A ⊂ <, então f é contı́nua em a. Nesse caso,
como f 0 (a) existe, a partir da lei do produto para limites tem-se que
f (x) − f (a)
lim [f (x) − f (a)] = lim (x − a)
x→a x→a x−a
f (x) − f (a)

= lim (x − a) lim
x→a x→a x−a
0
= (0)(f (a)) = 0.
Assim, limx→a f (x) = f (a), de modo que f é contı́nua em a.
A continuidade de uma função não implica necessariamente na sua diferenciabilidade, como
ilustrado no exemplo a seguir.
Exemplo 2.22 Considere a função
(
1 + x, x≤0
f (x) = .
1 − 2x, x>0
Observa-se que f é contı́nua em x = 0, mas não é diferenciável neste ponto, pois tomando-se o
limite à direita de 0, tem-se
f (x) − f (0)
lim = 1.
x→0+ x−0
Já tomando-se o limite à esquerda de 0, obtem-se
f (x) − f (0)
lim = −2.
x→0− x−0
Como os valores limites são diferentes, a função não é diferenciável.
2
Se f : < → < é diferenciável em todo ponto a ∈ A, a função que fornece a derivada de f para
todo a ∈ A, denotada por f 0 , é chamada de função derivada de f ou simplesmente derivada de
f.
2.9.1 Regras de diferenciação e derivadas de alta ordem

Sejam as funções f : < → < e g : < → <. As derivadas do produto e quociente das duas funções
são dadas, respectivamente, por
(f (x)g(x))0 = f 0 (x)g(x) + f (x)g0 (x), (2.38)
0
f (x) f 0 (x)g(x) − f (x)g0 (x)
= . (2.39)
g(x) g2 (x)
Pode-se definir as derivadas de ordem 2 e 3 de f , respectivamente, como

(2) d2 f (x) d d d 0
f ”(x) = f (x) = 2
= f (x) = f (x),
dx dx dx dx
!
d3 f (x) d d2 d
f (3) (x) = 3
= 2
f (x) = f ”(x).
dx dx dx dx
Generalizando a derivada de ordem n de f é dada por
dn f (x) d (n−1)
f (n) (x) = n
= f (x). (2.40)
dx dx
2.9.2 Regra da cadeia

Suponha que f seja diferenciável em x e que g seja diferenciável em f (x). Logo, a função
composta h = g ◦ f definida por h(x) = g(f (x)) é diferenciável em x, e sua derivada é
d
h0 (x) = [g(f (x))] = g0 (f (x))f 0 (x). (2.41)
dx
Logo, deriva-se g em relação a y = f (x) e multiplica-se pela derivada de y = f (x) relativo a x.
Exemplo 2.23 Para f (x) = (2x + 4)12 , encontrar f 0 (x).

Utilizando a regra da cadeia pode-se determinar a derivada desejada. Para isso, define-se
dy
y = u12 com u = 2x + 4. Logo, y = f (x) = f (u(x)), du = 12u11 e du
dx = 2. Assim, a partir da
regra da cadeia, tem-se
df (u(x)) dy(u(x))
f 0 (x) = =
dx dx
dy du
= = (12u11 )(2)
du dx
= 12(2x + 4)11 (2) = 24(2x + 4)11 .
2.9.3 Série de Taylor

Considere uma função f : < → < que possua derivadas até a ordem n + 1. A expansão em série
de Taylor da função f na vizinhança de um ponto a é dada por
f ”(a) f (3) (a)

f (x) = f (a) + f 0 (a)(x − a) + (x − a)2 + (x − a)3 + . . . +
2! 3!
f (n) (a) f (n+1) (ξ)
(x − a)n + (x − a)(n+1) , (2.42)
n! (n + 1)!
sendo ξ um número no intervalo (a, x). A expressão anterior é também denominada polinômio
de Taylor de grau n com resto em x = a. O último termo da série representa o termo do resto
podendo ser indicado como
f (n+1) (ξ)
Rn (x) = (x − a)(n+1) . (2.43)
(n + 1)!
Um dos usos da série de Taylor é determinar valores aproximados para funções quaisquer
como ilustrado a seguir.
Exemplo 2.24 Considere a função f (x) = exp(x). Logo, f (k) (x) = exp(x) para todo k ≥ 0.
Logo, a fórmula de Taylor para a = 0 reduz-se a
f ”(0) 2 f (n) (0) n f (n+1) (ξ) n+1

f (x) = f (0) + f 0 (0)x + x + ... + x + x ,
2! n! (n + 1)!
Portanto,
x2 x3 xn xn+1
exp(x) = 1 + x + + + ... + + exp(ξ).
2! 3! n! (n + 1)!
Como
xn
lim = 0,
n→∞ n!
tem-se que limn→∞ Rn (x) = 0 para todo x. Consequentemente, a série de Taylor anterior
converge para exp(x) qualquer que seja x. Logo, pode-se escrever
∞
X xn x2 x3 x4
exp(x) = =1+x+ + + + ...
n=0
n! 2! 3! 4!
Essa é considerada a mais importante de todas as séries de Taylor.

Para x = 0 e tomando-se 10 termos da série, tem-se
1 1 1
e≈1+ + + ... + = 2, 7182818.
1! 2! 10!
2
2.9.4 Diferencial e definição alternativa de derivada

A série de Taylor pode ser usada para introduzir uma definição alternativa de derivada de uma
função. A partir da Figura 2.12, considere x = a + d, sendo d a distância entre os pontos a e
x. Em termos da definição de derivada (2.35), fazer o limite para x → a é equivalente a fazer
d → 0.
Substituindo x = a + d na equação (2.42), tem-se
f ”(a) 2 f (3) (a) 3 f (n) (a) n f (n+1) (ξ) n+1

f (x) = f (a + d) = f (a) + f 0 (a)d + d + d + ... + d + d .
2! 3! n! (n + 1)!
Para d pequeno, observa-se que os termos a partir de d2 tornam-se pouco relevantes no resultado
final da expressão anterior. Além disso, esse termos vão para zero mais rapidamente que d. Por
exemplo, para d = 10−4 , tem-se d2 = 10−8 , d3 = 10−12 e assim sucessivamente. Denota-se a
2
soma dos termos a partir de d2 como o(d), significando que limd→0 dd = 0.
A partir dessa definição, a expansão anterior pode ser reescrita para d pequeno como
f (x) = f (a) + f 0 (a)d + o(d). (2.44)
Consequentemente,
∆f = f (x) − f (a) = f 0 (a)d + o(d). (2.45)
Portanto, a diferença ∆f da função f calculada nos pontos x e a é igual a um termo linear

(proporcional) a d mais um termo que tende a zero mais rápido que d. Para d pequeno, o
termo o(d) é desprezı́vel e pode-se interpretar a derivada como um mapeamento que aproxima
a diferença ∆f = f (x) − f (a). Dessa maneira, as definições (2.35) e (2.44) são equivalentes.
Observa-se que a expressão anterior representa uma aproximação linear para a diferença da
função f entre dois pontos, como ilustrado no exemplo a seguir.
Exemplo 2.25 Considere a função f (x) = x2 + 6x. Determinar a diferença entre os valores
da função nos pontos a = 2, 0 e x = 2, 1.
O valor exato dessa diferença é dado por
∆f = f (2, 1) − f (2, 0) = 17, 01 − 16, 0 = 1, 01.

Usando a equação (2.45) para d = 0, 1 tem-se
∆f = f 0 (2, 0)d = (10, 0)(0, 1) = 1, 0.
Observa-se então que a aproximação linear dada pela equação (2.45) está muito próxima do
valor real da diferença, sendo o erro de 1%.
Tomando-se agora a = 2, 0 e x = 2, 01, tem-se
∆f = f (2, 01) − f (2, 0) = 16, 1001 − 16, 0 = 0, 1001.
A aproximação linear da equação (2.45) é
∆f = f 0 (2, 0)d = (10, 0)(0, 01) = 0, 1.
Nesse caso, o erro é de 0, 01%.

Observa-se então que a medida que x → a (ou d → 0), a aproximação linear (2.45) torna-se
muito boa e a definição alternativa de derivada é totalmente compatı́vel com a definição original.
2
Para o caso de d ser um diferencial, indicado aqui por dx, o diferencial da função df é dado
por
df = f 0 (x)dx. (2.46)
2.10 Integração
Serão revisados a partir de agora alguns elementos fundamentais associados ao conceito de
integração unidimensional.
Uma partição P de um intervalo I = [a, b] é uma coleção finita de subintervalos de I que não
se sobrepõem e cuja união é o próprio I. Uma partição geralmente é descrita especificando-se
um conjunto finito de números, i.e.,
a = x0 ≤ x1 ≤ x2 ≤ · · · ≤ xn = b.
Uma partição P do intervalo I = [a, b] = [0, 1] está ilustrada na Figura 2.13.
0 1/3 2/3 1
a=x0 x1 x2 b=x 3
Figura 2.13: Partição do intervalo [0, 1].
Denotando-se os subintervalos por
Ik = [xk−1 , xk ], 1 ≤ k ≤ n,
a partição P pode ser expressa como

n
[
P = Ik . (2.47)
k=1
Denomina-se raio da partição P a seguinte grandeza
ρ(P ) = max |xk − xk−1 | . (2.48)

k
Considere agora uma partição P do intervalo I = [a, b] ⊂ < e f uma função definida em I.
O número real
n
X
R(P, f ) = f (ξk )(xk − xk−1 ), (2.49)
k=1
com xk−1 ≤ ξk ≤ xk (k variando de 1 a n), é chamado de Soma de Riemann de f correspondente

à partição P = (x0 , x1 , . . . , xn ) e à escolha dos pontos intermediários ξk . A soma de Riemann
corresponde à soma das áreas Ai dos retângulos dadas por
Ai = f (ξi )(xi − xi−1 ), i = 0, ..., n.
A Figura 2.14 mostra um exemplo de uma função f : X → Y e um retângulo com área A.

y
f: X -> Y
f (ξ)
A = f (ξ) * (x(i+1) - xi)
A
x
xi ξ x(i+1)
Figura 2.14: Função f : X → Y e o retângulo com área A.
A função f é integrável segundo Riemann em I se para toda sequência de partições Pn

convergindo a zero, no sentido que ρ(Pn ) → 0 e com os pontos intermediários ξk escolhidos
arbitrariamente, a sequência correspondente de somas de Riemann convergir para um valor
comum J. O número J, quando existe, é chamado de Integral de Riemann de f sobre [a, b] e é
denotada por
Z b Z b
J= f (x)dx = f dx. (2.50)
a a
A função f é denominada de integrando de J.
Exemplo 2.26 Seja f (x) = 1 se x for racional e f (x) = 0 se x for irracional. Verifica-se que o
limite das somas de Riemann nesse caso depende da escolha dos pontos ξk . Portanto, a função
f não é integrável no sentido de Riemann.
2
É possı́vel mostrar que se f for contı́nua no intervalo fechado [a, b], exceto em um número
finito de pontos, então f será integrável no sentido de Riemann. Obviamente, a função do
exemplo 2.26 não satisfaz esta condição.
A seguir, consideram-se alguns teoremas fundamentais da teoria clássica de integração.
Teorema do Valor Médio para Integrais Seja f uma função contı́nua no intervalo [a, b] ⊂
<. Logo, existe um ponto c ∈ [a, b] tal que
Z b
f (x)dx = f (c)(b − a). (2.51)
a
Primeiro Teorema Fundamental do Cálculo Seja f uma função contı́nua no intervalo [a, b] ⊂
<. Logo, a função F (x) definida por
Z x
F (x) = f (s)ds (2.52)
a
é diferenciável em [a, b] e F 0 (x) = f (x).
Segundo Teorema Fundamental do Cálculo Seja f uma função contı́nua no intervalo [a, b] ⊂
< e F a sua primitiva. Logo,
Z b
f (x)dx = F (b) − F (a). (2.53)
a
Uma função F (x) cuja derivada satisfaz F 0 (x) = f (x) é chamada de função primitiva de f .
Segue-se de forma imediata que a primitiva de uma função só pode ser determinada a menos de
uma constante.
A integração representa a área definida entre a função e o eixo x limitada em x = a e x = b.
No caso da diferenciação, tem-se o valor da inclinação de uma reta tangente em um ponto
x0 . Apesar dos conceitos serem diferentes, pode-se estabelecer a seguinte relação entre as duas
operações
Z
f 0 (x)dx = f (x). (2.54)
Exemplo 2.27 Calcule as seguintes integrais indefinidas

Z
cos(x)dx = sin(x) + C,
Z
2 3
(2x2 + 3)dx = x + 3x + C,
3
sendo C uma constante arbitrária.

2
Exemplo 2.28 Calcule o valor da integral definida

Z 2
x4 dx
0
Basta aplicar o Segundo Teorema Fundamental do Cálculo, ou seja,

Z 2 2
4 1 5 1 32
x dx = x = (25 − 05 ) = .
0 5 0 5 5
2
Exemplo 2.29 Suponha que a força que age sobre uma partı́cula e o seu deslocamento estejam
sobre a mesma reta, tomada como o eixo x. Suponha ainda que o módulo da força não seja
constante e dependa da posição da partı́cula, como ilustrado na Figura 2.15(a). Como a força
é variável, trabalho realizado pela força sobre a partı́cula não pode ser calculado simplesmente
empregando o produto de F pela distância percorrida.
Deve-se particionar o deslocamento total da partı́cula em uma série de subintervalos de
largura ∆xi . Escolhe-se um intervalo suficientemente pequeno para poder considerar a força F (x)
constante neste intervalo. Toma-se F̄i (x) como o valor médio de F (x) em cada subintervalo. O
incremento de trabalho ∆Wi para qualquer intervalo i é dado por
∆Wi = F̄i (x)∆xi (2.55)
Esse incremento representa a área de cada retângulo indicado na Figura 2.15(b).
Para aproximar o trabalho total W quando a partı́cula se move de xi até xf , somam-se as
áreas de todas as faixas entre xi e xf , como mostrado na Figura 2.15(b). Logo,
∆W = Σi ∆Wi = F̄i (x)∆xi . (2.56)
A equação (2.56) é uma Soma de Riemann e representa uma aproximação do trabalho real.
Pode-se melhorar a aproximação reduzindo a largura ∆xi das faixas ou analogamente usando
um número maior de faixas, como ilustrado na Figura 2.15(c). No limite, faz-se ∆xi tender a
zero, isto é, toma-se uma quantidade infinita de faixas. Tem-se, assim, como resultado exato
W = lim Σi F̄i (x)∆xi . (2.57)

∆xi →0
Este limite é a integral representada por

Z xf
W = F (x)dx. (2.58)
xi
Geometricamente, o trabalho de uma força variável é igual à área sob a curva de F (x) entre
os limites xi e xf , como mostrado na Figura 2.15(d).
F(x) F(x) F(x) F(x)
∆W
F(x) W
0 xi xf x 0 xi xf x 0 xi xf x 0 xi xf x
∆x ∆x
(a) Força variável, (b) Divisão do intervalo. (c) Divisão de área em (d) Caso limite, sendo W
F (X), em função faixas mais estreitas. a área sob a curva.
do deslocamento da
partı́cula.
Figura 2.15: Trabalho de uma força variável em função do deslocamento.
Em geral, emprega-se o conceito de integração por partes para simplificar o cálculo de uma
integral. Considere a regra da derivada do produto de duas funções reescrita (2.38) como
f (x)g0 (x) = (f (x)g(x))0 − f 0 (x)g(x).
Integrando a expressão anterior e usando a definição de anti-derivada tem-se

Z Z
0
f (x)g (x)dx = f (x)g(x) − f 0 (x)g(x)dx.
Denotando du = g0 (x)dx e dv = f 0 (x)dx, a equação anterior pode ser reescrita na seguinte forma
mais usual
Z Z
udv = uv − vdu. (2.59)
Para empregar a integração por partes mais facilmente, deve-se escolher adequadamente u e v.
1
Exemplo 2.30 Considere a função ln(x). Para u = ln(x) e dv = dx, tem-se du = x e v = x.
Logo,
Z Z
ln(x)dx = x ln(x) − dx = x ln(x) − x + C,
sendo C a constante de integração.

2

1. Traçar os gráficos e calcular as raı́zes para as seguintes funções
(a) f (x) = 2;
(b) f (x) = −5x + 6;
(c) f (x) = x2 − 4x + 3.
2. Qual das expressões abaixo define uma função

√
(a) f (x) = x para x ∈ <,
√
(b) f (x) = x para x ∈ <+ sendo o conjunto dos números reais estritamente positivos;
(c) f (x) = sin(x) para x ∈ [0, 2π];
(d) f (x) = ln(x) para x ∈ <+ .
3. Representar os seguintes intervalos na reta real
(a) (−1, 1);

(b) (−1, 1];
(c) [−1, 1);
(d) [−1, 1].
4. Indicar os conjuntos domı́nio e imagem de cada uma das funções a seguir
(a) f (x) = 3x3 + 8;

5
(b) f (x) = 6−x .
5. Determinar a equação da reta que passa pelos (2, 8) e (10, 4). Qual é o coeficiente angular
da reta?
6. Calcular os seguintes limites

(a) limx→3 x2 + 5;
1−x
(b) limx→7 x−5 ;
√
(c) limx→−2 x2 + 2;
x
(d) limx→0 |x| .
7. Para as funções abaixo, determine os seus domı́nios indicando, os seus pontos de descon-
tinuidade
1
(a) f (x) = 3−x ;
sin(x)
(b) f (x) = x2 .
8. Calcule as derivadas das seguintes funções
(a) f (x) = x + 10;

(b) f (x) = x2 ;
x
(c) f (x) = x+8 ;
(d) f (x) = x5 sin(2x);
(e) f (x) = exp(3x4 );
1
(f) f (x) = (2+x)4/3
.
9. Determinar os valores máximos e mı́nimos absolutos das funções nos intervalos fechados
(a) f (x) = 5x − 10 em [−2, 6];

(b) f (x) = x2 + 6 em [1, 5];
(c) f (x) = 2x3 − 9x2 + 12x em [0, 6].
10. Calcular as seguintes integrais

Rb 0
(a) a f (x)dx;
R2 2
(b) 0 (4x + 5x )dx;
R3 4
(c) −2 (x + 1) dx;
R π/4
(d) 0 sin(x) cos(x)dx;
R
(e) ln(x)dx;
R
(f) xe−x dx;
R
(g) x sin(x)dx.
Capı́tulo 3
VETORES, ESPAÇOS VETORIAIS

E FUNÇÕES DE VÁRIAS
VARIÁVEIS
Nesse capı́tulo, definem-se os conceitos de pontos e vetores e espaços vetoriais. As operações

envolvendo vetores são também apresentadas. Posteriormente, considera-se a revisão de cálculo
diferencial de funções de várias variáveis, enfatizando os conceitos fundamentais de derivada e
integral. Discutem-se ainda os conceitos de gradiente, divergência e rotacional.
3.1 Pontos e Vetores. Espaços Pontuais e Vetoriais

O espaço geométrico em consideração no estudo da Mecânica do Contı́nuo é o espaço Euclidiano
tridimensional E, sendo seus elementos denominados pontos. Como, intuitivamente, a soma de
dois pontos não possui nenhum significado, o espaço E não é um espaço vetorial (vide definição
de espaço vetorial abaixo). Entretanto, a diferença entre dois pontos x e y é definida como um
vetor v, ou seja,
v = y − x, x, y ∈ E. (3.1)
v é um elemento do espaço vetorial V associado a E, como mostrado na Figura 3.1 para uma
região B de E. O espaço vetorial V formado por todas as diferenças entre pontos pertencentes a
E será chamado de espaço vetorial (real) V (V ≡ <3 ). Da mesma forma, a soma entre um ponto
e um vetor, é definida como um novo ponto, i.e.,
y = x + v, x ∈ E, v ∈ V. (3.2)
Observa-se que v ∈ V ≡ <3 é usualmente denominado vetor algébrico.
De forma geral, um espaço vetorial V é um conjunto de elementos de qualquer natureza no
qual as operações básicas de soma e multiplicação por escalar estão definidas, isto é, a soma de
dois vetores é um vetor e a multiplicação de um vetor por um número real resulta em um vetor.
Essas propriedades podem ser expressas como
(
u + v ∈ V, u, v ∈ V,
(3.3)
αu ∈ V, u ∈ V, α1 ∈ <,
ou de forma conjunta,
αu + βv ∈ V, u, v ∈ V, α, β ∈ <. (3.4)
43
Figura 3.1: Pontos e vetores em uma região B do espaço euclidiano.
A propriedade anterior de soma u + v satisfaz os seguintes axiomas para todo u, v, w ∈ V
• Associatividade: (u + v) + w = u + (v + w);
• Identidade: existe um elemento nulo denotado por 0 ∈ V tal que u + 0 = u para todo
u ∈ V;
• Inverso: para todo u ∈ V existe um elemento inverso denotado por −u tal que u + (−u) =
0;
• Comutatividade: u + v = v + u.
Por sua vez, a propriedade anterior de produto escalar αu satisfaz os seguintes axiomas para
todo u, v ∈ V e α, β ∈ <
• Associatividade: (αβ)u = α(βu);

• Distributividade em relação aos parâmetros escalares: (α + β)u = (αu) + (βu);
• Distributividade em relação aos vetores: α(u + v) = αu + αv;
• Existe o elemento identidade denotado por 1 tal que (1)(u) = u. Da mesma forma, existe
o elemento nulo 0 tal que (0)(u) = 0.
Exemplo 3.1 O conjunto V ≡ <3 = {(x, y, z) | x, y, z ∈ <} é um espaço vetorial quando

as operações de soma e multiplicação por escalar são definidas de forma usual, i.e., dados
u = (x1 , y1 , z1 ) e v = (x2 , y2 , z2 )
u + v = (x1 , y1 , z1 ) + (x2 , y2 , z2 ) = (x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 );
αu = α(x1 , y1 , z1 ) = (αx1 , αy1 , αz1 ).
2
Usualmente, empregam-se espaços vetoriais cujos elementos não são vetores algébricos, como
por exemplo os espaços vetoriais de funções contı́nuas e polinômios.
Exemplo 3.2 O conjunto Pn = {a0 + a1 t + a2 t2 + . . . + an tn ; ai ∈ <} de todos os polinômios

de grau ≤ n é um espaço vetorial considerando as operações usuais de soma entre polinômios e
multiplicação destes por constantes, ou seja,
(p1 + p2 )(t) = p1 (t) + p2 (t);
(αp1 )(t) = αp1 (t).
2
3.2 Subespaço Vetorial

Seja V um espaço vetorial e W um subconjunto não vazio de V. O subconjunto W é denominado
um subespaço vetorial de V, se W é um espaço vetorial em relação às operações de adição e
multiplicação por escalar definidas em V e dadas em (3.3). É possı́vel identificar subespaços
vetoriais W de V se o elemento nulo de V pertence a W, a soma de dois elementos de W e a
multiplicação por escalar de um elemento de W resultam ainda em um elemento de W, ou seja,
(i) 0 ∈ W,
W é um subespaço de V ⇐⇒ (3.5)
(ii) u, v ∈ W =⇒ αu + βv ∈ W, ∀α, β ∈ <.
Exemplo 3.3 O conjunto <2 é um subespaço vetorial de <3 . Dados os vetores u = (x1 , y1 , 0) e
v = (x2 , y2 , 0), a soma u+v = (x1 +x2 , y1 +y2 , 0) e a multiplicação por escalar αu = (αx1 , αy1 , 0)
resultam em vetores de <2 . O elemento nulo 0 = (0, 0, 0) de <3 é também o elemento nulo de
<2 .
2
Exemplo 3.4 Sejam V ≡ <3 e S = {(x, y, z) | ax + by + cz = 0; x, y, z ∈ <} um plano qualquer

passando pela origem. Verifique que S é um subespaço vetorial de <3 .
Com efeito, para u = (x1 , y1 , z1 ) e v = (x2 , y2 , z2 ) ∈ S, a equação do plano dada é satisfeita,
ou seja,
ax1 + by1 + cz1 = 0;
ax2 + by2 + cz2 = 0.
Somando as duas expressões anterior, tem-se que
a(x1 + x2 ) + b(y1 + y2 ) + c(z1 + z2 ) = 0.
Isso mostra que
u + v = (x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 ) ∈ S,
uma vez que u + v satisfaz a equação ax + by + cz = 0.
Por outro lado,
αu = (αx1 , αy1 , αz1 ) ∈ S,
pois, se ax1 + by1 + cz1 = 0, então
a(αx1 ) + b(αy1 ) + c(αz1 ) = α(ax1 + by1 + cz1 ) = α0 = 0.
Isso mostra que αu satisfaz a equação ax + by + cz = 0. Finalmente, o elemento nulo (0, 0, 0)
de <3 satisfaz a equação do plano. Logo, S é um subespaço vetorial de <3 .
2
3.3 Combinação e Dependência Lineares

A partir das operações básicas de adição e multiplicação por escalar que caracterizam o espaço
vetorial V, é imediato definir o conceito de combinação linear de vetores. Assim, considere um
conjunto {ui } de V. Diz-se que o vetor w é uma combinação linear de {ui } se
P
w= αi ui , ui ∈ V, αi ∈ <. (3.6)
i
Um conjunto de vetores {ui } = {u1 , u2 , . . . , un } é dito linearmente independente se a com-

binação linear
n
X
αi ui = α1 u1 + α2 u2 + . . . + αn un = 0 (3.7)
i=1
resulta no vetor nulo 0 se e somente se α1 = α2 = α3 = . . . = αn = 0. Se a condição anterior

é válida para qualquer αi 6= 0, então o conjunto de vetores é dito linearmente dependente, ou
seja, a condição (3.7) se verifica para algum αi 6= 0.
Exemplo 3.5 Sejam u = (1, −2, 1), v = (2, 1, −1) e w = (7, −4, 1) vetores de <3 . Mostre que
esses vetores são linearmente dependentes.
Toma-se uma combinação linear desses vetores e iguala-se ao vetor nulo, usando como
incógnitas os escalares α1 , α2 e α3 . Logo,
α1 (1, −2, 1) + α2 (2, 1, −1) + α3 (7, −4, 1) = (0, 0, 0).
Aplicando as definições de soma e multiplicação por escalar de vetores, obtém-se
(α1 , −2α1 , α1 ) + (2α2 , α2 , −α2 ) + (7α3 , −4α3 , α3 ) = (0, 0, 0),
ou ainda
(α1 + 2α2 + 7α3 , −2α1 + α2 − 4α3 , α1 − α2 + α3 ) = (0, 0, 0).
Igualando as componentes em ambos os membros, chega-se ao seguinte sistema de equações

lineares homogêneo com incógnitas α1 , α2 e α3


 α1 + 2α2 + 7α3 = 0
−2α1 + α2 − 4α3 = 0 .

 α1 − α2 + α3 = 0
Da terceira equação, obtém-se α1 = α2 − α3 . Substituindo essa relação na segunda equação,

tem-se α2 = −2α3 e consequentemente α1 = −3α3 . Substituindo agora as duas relações ante-
riores na primeira equação do sistema, chega-se a 0α3 = 0. Logo, essa expressão é válida para
valores de α3 diferentes de zero. Isso contraria, a definição anterior de independência linear.
Assim, os vetores iniciais são linearmente dependentes.
2
3.4 Dimensão e Base

O span de um conjunto de vetores {ui } = {u1 , u2 , . . . , un }, denotado como span{ui }, é o
subespaço W de V consistindo de todas as combinações lineares dos elementos {ui }. Logo,
n
P
w∈W⇒w= αi ui . Diz-se que W é gerado por {ui } ou que {ui } gera W.
i
O espaço V é dito tridimensional, ou seja, tem dimensão três, pois nesse conjunto não é
possı́vel obter um subconjunto com mais de três vetores linearmente independentes. Daı́ se
conclui que qualquer elemento de V pode ser expresso como uma combinação linear única destes
três vetores. Assim, diz-se que qualquer conjunto de três vetores linearmente independentes
gera V. Tais conjuntos são chamados de base de V. De forma geral, a dimensão de um espaço
vetorial é o número de vetores linearmente independente de sua base.
Exemplo 3.6 Sejam u1 = (1, 2, 3), u2 = (0, 1, 2) e u3 = (0, 0, 1) vetores de <3 . Mostre que o
conjunto B = {u1 , u2 , u3 } forma uma base para <3 .
Para tanto, é preciso provar que B é linearmente independente e ainda gera o <3 . Para
provar a primeira condição considere uma combinação linear dos vetores de B igual ao vetor
nulo, i.e.,
α1 u1 + α2 u2 + α3 u3 = 0.
Essa relação resulta no sistema linear


 α1 + 2α2 + 3α3 = 0

α + 2α3 = 0
2 ,

 α =0
3
cuja única solução é α1 = α2 = α3 = 0. Logo, B é linearmente independente.

Para provar a segunda condição, deve-se mostrar que qualquer vetor u = (x, y, z) ∈ <3 pode
ser escrito como combinação linear dos vetores de B. Portanto, fazendo a combinação linear de
u com os vetores dados, ou seja,
u = α1 u1 + α2 u2 + α3 u3 .
Em termos de componentes
(x, y, z) = α1 (1, 2, 3) + α2 (0, 1, 2) + α3 (0, 0, 1).
A última relação resulta no sistema linear


 α1 = x

2α + α = y
1 2 ,

 3α + 2α + α = z
1 2 3
o qual admite solução para quaisquer valores de x, y, z. Portanto, todo vetor u = (x, y, z) é uma
combinação linear dos vetores de B. Resolvendo esse sistema, chega-se a
(x, y, z) = x(1, 2, 3) + (−2x + y)(0, 1, 2) + (x − 2y + z)(0, 0, 1).
Dessa maneira, fica provado que B é uma base para <3 .

2
3.5 Produto Interno e Norma

Em adição às operações básicas de soma e multiplicação por escalar com seus respectivos ax-
iomas, pode-se definir para o espaço vetorial V a operação de produto interno, denotada por
h·, ·i, associando a um par de elementos u, v ∈ V, um escalar α, ou seja,
h·, ·i : V × V −→ <
. (3.8)
u, v −→ α = hu, vi
Um produto interno qualquer satisfaz as propriedades de simetria, distributividade, positivi-
dade e elemento nulo expressas, respectivamente, para todo u, v, w ∈ V e α1 , α2 ∈ < como
hu, vi = hv, ui ; (3.9)
hαu + βv, wi = α hu, wi + β hv, wi , α, β ∈ <; (3.10)

hu, ui > 0; (3.11)
hu, ui = 0 se e somente se u = 0. (3.12)
A partir dessas propriedades, diferentes tipos de produtos internos podem ser definidos. O
produto interno usual de vetores algébricos em V ≡ <3 , denominado produto escalar e denotado
como (·, ·), é definido por
3
X
(u, v) = u · v = ui vi = ui vi , (3.13)
i=1
sendo ui e vi as componentes dos vetores u e v, respectivamente.
Exemplo 3.7 No espaço vetorial V = <2 = {(x, y) | x, y ∈ <}, a operação que associa a cada
par de vetores u = (x1 , y1 ) e v = (x2 , y2 ) o escalar hu, vi = 3x1 x2 + 4y1 y2 é um produto interno.
De fato, a definição anterior satisfaz as propriedades (3.9) a (3.12) como demonstrado a seguir
• hu, vi = 3x1 x2 + 4y1 y2 = 3x2 x1 + 4y2 y1 = hv, ui;
• Se w = (x3 , y3 ), então
hα1 u + α2 v, wi = 3(a1 x1 + a2 x2 )x3 + 4(a1 y1 + a2 y2 )y3

= a1 (3x1 x3 + 4y1 y3 ) + a2 (3x2 x3 + 4y2 y3 )
= α1 hu, wi + α2 hv, wi ;
• hu, ui = 3x1 x1 + 4y1 y1 = 3x21 + 4y12 > 0;
• hu, ui = 3x21 + 4y12 = 0 ⇐⇒ x1 = y1 = 0. Portanto, u = (0, 0) = 0.
Do exemplo anterior, observa-se que vários produtos internos podem definidos para um
mesmo espaço vetorial.
Quando o produto interno entre dois vetores é nulo, diz-se que os mesmos são ortogonais,
denotando-se
hu, vi = 0 =⇒ u ⊥ v. (3.14)
O módulo ou comprimento de um vetor u ∈ V ≡ <3 pode ser obtido calculando-se a sua

norma Euclidiana definida por
q q
kuk = hu, ui = (u · u). (3.15)
Nesse caso, diz-se que a norma anterior é induzida pelo produto interno.
O conceito de norma pode ser estendido para qualquer espaço vetorial cujos elementos não
são necessariamente vetores algébricos. Nesse sentido, a norma de um elemento u do espaço
vetorial V é uma operação que associa a u um número real positivo, denotado por kuk, de tal
forma que
k·k : V −→ <
u −→ kuk ,
e satisfazendo, respectivamente, as condições de multiplicação por escalar, desigualdade trian-

gular, positividade e elemento nulo expressas por
kαuk = |α| kuk , α ∈ <, (3.16)
ku + vk ≤ kuk + kvk , (3.17)
kuk > 0, (3.18)
kuk = 0 se e somente se u = 0. (3.19)
De forma análoga ao produto interno, pode-se definir mais de uma norma no mesmo espaço
vetorial como ilustrado no exemplo a seguir.
Exemplo 3.8 Considere V ≡ <2 e um vetor u = (x1 , x2 ) de V. As seguintes normas são válidas
em <2
p q
kuk = (u, u) = x21 + x22 ,
kuk = |x1 | + |x2 | .
A primeira norma é denominada Euclidiana e provém do produto escalar de vetores. A segunda
norma não é induzida por nenhum produto interno. As duas normas satisfazem as condições
(3.16) a (3.19).
2
O produto escalar dado pela relação (3.13) pode ser escrito em termos das normas dos vetores
algébricos u e v da seguinte maneira
(u, v) = u · v = kuk kvk cos θ, 0 ≤ θ ≤ π, (3.20)
sendo θ o ângulo entre os vetores u e v.
Exemplo 3.9 Considere o produto escalar usual em <3 . Deseja-se determinar o ângulo entre
os vetores u = (2, 1, −5) e v = (5, 0, 2).
Para isso, calculam-se as normas dos vetores u e v e o produto escalar entre esses dois
vetores, ou seja,
q √
kuk = 22 + 12 + (−5)2 = 30,
p √
kvk = 52 + 22 = 29,
(u, v) = 2(5) + 1(0) − 5(2) = 0.
O ângulo entre u e v é dado por
(u, v) 0
cos θ = = √ √ = 0.
kuk kvk 30 29
Portanto, θ = π2 . Observa-se que se θ = π2 , então u ⊥ v.
2
A partir das definições de ortogonalidade entre vetores e subespaço, pode-se escrever

{u}⊥ = {u | u · v = 0} (3.21)
para o subespaço de V consistindo de todos os vetores perpendiculares a v.
Exemplo 3.10 A partir da base B = {v1 , v2 , v3 } de <3 dada por v1 = (1, 1, 1), v2 = (−2, 1, 1) e
v3 = (0, −1, 1), pode-se obter uma base ortonormal em relação ao produto interno usual (produto
escalar).
De fato, normalizando-se os vetores da base B chega-se a
v1 (1, 1, 1) 1 1 1
u1 = =√ = ( √ , √ , √ ), (3.22)
kv1 k 1+1+1 3 3 3
v1 (−2, 1, 1) 2 1 1
u2 = =√ = (− √ , √ , √ ), (3.23)
kv2 k 4+1+1 6 6 6
v1 (0, −1, 1) 1 1
u3 = =√ = (0, − √ , √ ). (3.24)
kv3 k 0+1+1 2 2
A partir daı́, é fácil verificar que
u1 · u1 = u2 · u2 = u3 · u3 = 1,
u1 · u2 = u2 · u3 = u1 · u3 = 0.
Portanto,
ui · uj = δij .
3.6 Sistema de Referência

Observa-se que a definição de todos os conceitos anteriores é independente da escolha de um
sistema de referência. Essa noção será abordada a seguir. É importante separar a definição de
um conceito da sua representação em um sistema de referência.
Um sistema de referência (ou de coordenadas) é caracterizado por uma base {v1 , v2 , v3 } de
V e uma origem, dada por um ponto arbitrário O de E, a partir do qual serão definidos os
vetores da base.
Uma base {e1 , e2 , e3 } é denominada ortonormal se o produto escalar entre seus vetores
satisfaz
(
ei · ej = 1 i=j
→ ei · ej = δij . (3.25)
ei · ej = 0 i 6= j
Logo, em uma base ortonormal, os vetores são ortogonais e possuem módulo unitário.
Um sistema de coordenadas ortogonal consiste de uma base ortonormal {e1 , e2 , e3 } junta-
mente com o ponto O. Assume-se daqui em diante que um sistema de coordenadas cartesiano
fixo para uma região B é dado como ilustrado na Figura 3.2.
3.7 Componentes de um Vetor

Dada a base ortonormal {e1 , e2 , e3 }, qualquer vetor u ∈ V pode ser escrito de forma única como
a combinação linear dos vetores da base
3
X
u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 = ui ei = ui ei . (3.26)
i=1
Figura 3.2: Sistema de coordenadas cartesiano associado a B.
Nesse caso, o módulo kuk de u é dado por

q
kuk = u21 + u22 + u23 . (3.27)
Dividindo-se u pelo seu módulo kuk, tem-se o vetor unitário eu na direção de u, ou seja,
1
eu = ||u|| u.
Considere o produto escalar de u por e1 , ou seja,
u · e1 = u1 (e1 · e1 ) + u2 (e2 · e1 ) + u3 (e3 · e1 ).

Como a base é ortonormal, tem-se que
u1 = u · e1 = ||u|| cos α,
sendo α o ângulo entre os vetores u e e1 , conforme ilustrado na Figura 3.3. Analogamente,
obtém-se,
u2 = u · e2 = ||u|| cos β,
u3 = u · e3 = ||u|| cos γ.
Logo, u1 , u2 e u3 representam as projeções do vetor u nas direções x, y e z, conforme ilustrado

na Figura 3.3. As projeções são usadas para a representação de um vetor em uma base. No
entanto, um vetor é definido pela diferença de pontos como explicado na Seção 3.1.
Figura 3.3: Componentes de um vetor.

3.8 Produto Vetorial

Além do produto escalar, define-se ainda uma outra operação entre vetores de V denominada
produto vetorial. Enquanto o produto interno de dois vetores u e v fornece um escalar, o produto
vetorial de u e v fornece o vetor w, indicado como w = u × v. A magnitude de w é dada por
kwk = ku × vk = kuk kvk sin θ, 0 ≤ θ ≤ π, (3.28)
sendo θ o ângulo entre u e v. Observa-se que w é perpendicular ao plano determinado por u e

v, de tal maneira que u, v e w formam um sistema orientado segundo a regra da mão direita.
A Figura 3.4 ilustra os produtos escalar e vetorial entre dois vetores u e v.
(a) Produto escalar. (b) Produto vetorial.
Figura 3.4: Produtos entre vetores.
O produto vetorial satisfaz as seguintes propriedades
u × v = − (v × u) , (3.29)
u × (v + w) = u × v + u × w, (3.30)
u × u = 0, (3.31)
e1 × e1 = e2 × e2 = e3 × e3 = 0, (3.32)
e1 × e2 = e3 , e2 × e3 = e1 , e3 × e1 = e2 , (3.33)
ku × v = u × kv = k (u × v) , (3.34)
u · (v × w) = w · (u × v) = v · (w × u), (3.35)
sendo k ∈ < e 0 o vetor nulo.

Em termos das componentes de u = ui ei e v = vi ei , tem-se que o produto vetorial w = u×v
é dado pelo seguinte determinante

e e2 e3
1

w = u×v = u1 u2 u3 = (u2 v3 − u3 v2 ) e1 +(u3 v1 − u1 v3 ) e2 +(u1 v2 − u2 v1 ) e3 .(3.36)

v1 v2 v3
Observa-se que as seguintes relações em notação indicial são válidas
ei × ej = eijk ek , (3.37)
a × b = (ai ei ) × (bj ej ) = ai bj (ei × ej ) = ai bj eijk ek . (3.38)
Exemplo 3.11 Procura-se o vetor w perpendicular a ambos os vetores u = 2e1 + 3e2 − e3 e

v = e1 − 2e2 + 3e3 , dados em termos da base ortonormal {e1 , e2 , e3 } de <3 . Em seguida, calcule
o volume V do paralelepı́pedo gerado pelos vetores u, v e o vetor unitário n = − √13 e1 − √13 e2 −
√1 e3 .
3
O vetor perpendicular a u e v simultaneamente é dado pelo produto vetorial w = u × v. Em
termos de componentes, tem-se
w = (2e1 + 3e2 − e3 ) × (e1 − 2e2 + 3e3 ).
Pelas propriedades do produto vetorial, indicadas anteriormente, tem-se
w = −4e1 × e2 + 6e1 × e3 + 3e2 × e1 + 9e2 × e3 − e3 × e1 + 2e3 × e2 ,
ou ainda
w = −4e3 − 6e2 − 3e3 + 9e1 − e2 − 2e1 = 7e1 − 7e2 − 7e3 .
O volume do paralelepı́pedo gerado pelos vetores u, v e o vetor unitário n é dado pelo produto
misto

1 1 1
V = n · (u × v) = n · w = − √ e1 − √ e2 − √ e3 · (7e1 − 7e2 − 7e3 ) .
3 3 3
Pelas propriedades do produto escalar vem que
7 7 7 7
V = −√ + √ + √ = √ .
3 3 3 3
2
3.9 Funções de Várias Variáveis

A partir das noções básicas definidas no capı́tulo anterior para o caso de função de uma variável,
trata-se agora do caso de funções de várias variáveis.
Considere o ponto x = (x1 , x2 , . . . , xn ) ∈ <n . Analogamente ao caso unidimensional, a
função f : <n → < é uma relação que associa a cada elemento x ∈ <n um único elemento de <.
Uma função f de n variáveis possui x1 , x2 , . . . , xn como variáveis independentes. Denomina-se
f como uma função escalar ou funcional, pois a mesma assume valores reais.
De forma geral, seja f : <n → <m uma função definida no conjunto A ⊂ <n . De forma
equivalente, f pode ser identificada como uma função vetorial de m componentes, i.e., f =
(f1 , f2 , . . . , fm ), sendo cada componente fi uma função escalar de n variáveis reais definida em
A.
Nesse capı́tulo, o interesse está principalmente em funções de várias variáveis em <2 e <3 . O
gráfico das funções em <2 são representadas por superfı́cies, como ilustrado na Figura 3.5 para
1
a função f (x, y) = x2 − y 2 2 .
3.10 Limite e continuidade

A definição e as propriedades básicas de limites de funções de várias variáveis são essencialmente
as mesmas do caso de funções de uma variável.
f(x,y)
0
−1
2
−2
1.5
2
1
1 0.5
0
0 −0.5
−1
−1
−1.5
y −2 −2 x
1
Figura 3.5: Função de duas variáveis f (x, y) = x2 − y 2 2 .
Seja f : A ⊂ <n → <m uma função definida no conjunto A ⊂ <n e x0 um ponto do domı́nio
de f . Diz-se que f possui um valor limite a ∈ <m no ponto x0 se, para todo > 0, existir um
outro número δ > 0 tal que
k x − x0 k< δ ⇒k f (x0 ) − a k< .
Na expressão anterior, k x − x0 k indica a norma do vetor x − x0 . Frequentemente, emprega-se
a norma Euclidiana.
Se x estiver suficientemente próximo de x0 , é possı́vel aproximar f de a tanto quanto se
queira. Nesse caso, denota-se como
lim f (x) = a.
x→x0
A função f é contı́nua no ponto x0 ∈ A (o que significa automaticamente que f (x0 ) existe)

se e somente se para todo > 0 existir um δ > 0 tal que
k f (x0 ) − f (x) k< sempre que 0 <k x − x0 k< δ, x ∈ A. (3.39)
Se a equação anterior é válida para todo x0 ∈ A então a função é contı́nua em A. Além disso,
se δ não depender de x0 , então f é uniformemente contı́nua.
Em termos da definição de limite, tem-se que f é contı́nua no ponto x0 se f (x0 ) e f (x) tende
para f (x0 ) quando x tende para x0 . Logo,
lim f (x) = f (x0 ).
x→x0
Exemplo 3.12 Seja A o disco circular consistindo dos pontos (x, y), tais que x2 + y 2 ≤ 1 e
seja f (x, y) = 1 para todo ponto (x, y) ∈ A. Logo, f é contı́nua em A, pois o limite de f (x, y)
em cada ponto de A é 1.
Tomando-se agora a seguinte função
(
f (x, y) se (x, y) está em D
g(x, y) = .
0 caso contrário
Nesse caso, g não é contı́nua em <2 . Por exemplo, o limite de g(x, y) para (x, y) → (1, 0) não
existe, pois existem não só pontos interiores a A arbitrariamente próximos de (1, 0), nos quais
g tem o valor 1, como também pontos exteriores arbitrariamente próximos de (1, 0) nos quais g
tem o valo 0. Logo, g(x, y) não pode tender para um valor único quando (x, y) → (1, 0).
2
As leis de limite para funções de várias variáveis são análogas àquelas das funções de uma
variável. Para isso, sejam as funções f : <n → < e g : <n → < de tal forma que
lim f (x) = a e lim g(x) = b.

x→x0 x→x0
Nesse caso, as leis de soma, produto e quociente para limites são dadas, respectivamente, por
lim [f (x) + g(x)] = a + b, (3.40)

x→x0
lim [f (x)g(x)] = ab, (3.41)
x→x0

f (x) a
lim = se b 6= 0. (3.42)
x→x0 g(x) b
Considere um polinômio de grau n nas duas variáveis x e y, denotado como Pn (x, y) e dado
por
n
X
Pn (x, y) = aij xi y j .
i,j=1
Usando as leis de soma e de produto anteriores, tem-se que
lim Pn (x, y) = P (x0 , y0 ).

(x,y)→(x0 ,y0 )
Logo, todo polinômio de duas ou mais variáveis é uma função contı́nua.
3.11 Derivadas parciais

Seja a função de uma variável y = f (x). Como foi visto no capı́tulo anterior, a derivada primeira
de f representa a taxa instantânea de variação de y em relação a x.
No caso de uma função de duas variáveis z = f (x, y), deseja-se uma interpretação semelhante
para a taxa de variação de z quando x e y variam. Como há duas variáveis independentes,
tomam-se variações independentes de x e y, o que permite definir o conceito de derivada parcial.
Fazendo y fixo e variando x de ∆x, obtém-se a taxa de variação de f em relação a x, denotada
por ∂f
∂x ou fx , e dada por
∂f f (x + ∆x, y) − f (x, y)
fx (x, y) = (x, y) = lim . (3.43)
∂x ∆x→0 ∆x
O valor do limite anterior, se existir, é chamado derivada parcial de f em relação a x. Analoga-
mente, a taxa de variação de f em relação a y, denotada por ∂f
∂y ou fy , é a derivada parcial de
f em relação a y e dada por
∂f f (x, y + ∆y) − f (x, y)

fy (x, y) = (x, y) = lim . (3.44)
∂y ∆y→0 ∆y
Omitindo o sı́mbolo y na equação (3.43), a expressão resultante é a derivada de uma função
de uma variável. Portanto, pode-se calcular fx como uma derivada simples em relação a x,
considerando y como uma constante no processo de diferenciação. Analogamente, calcula-se
fy como a derivada simples de uma função de y, mantendo x como uma constante durante a
diferenciação.
Exemplo 3.13 Determine as derivadas parciais da função f (x, y) = y 3 + x2 y + 3x.

Para calcular a derivada parcial de f em relação a x, considera-se y como uma constante e
diferencia-se a expressão em x normalmente. Logo,
fx = 2xy + 3.
Analogamente, para calcular a derivada parcial em relação a y, mantém-se x fixo. Portanto,
fy = 3y 2 + x2 .
As derivadas parciais de primeira ordem fx e fy constituem-se em funções e portanto podem

ser derivadas em relação a x e y. Isso permite obter as derivadas parciais de alta ordem. Por
exemplo, as derivadas parciais de fx (x, y) e fy (x, y) são denominadas derivadas parciais de
segunda ordem. Nesse caso, há quatro possibilidades na ordem de diferenciação

∂fx ∂ ∂f ∂2f
(fx )x = fxx = = = ,
∂x ∂x ∂x ∂x2

∂fx ∂ ∂f ∂2f
(fx )y = fxy = = = ,
∂y ∂y ∂x ∂y∂x

∂fy ∂ ∂f ∂2f
(fy )x = fyx = = = ,
∂x ∂x ∂y ∂x∂y

∂fy ∂ ∂f ∂2f
(fy )y = fyy = = = .
∂y ∂y ∂y ∂y 2
Observa-se que as derivadas parciais mistas fxy e fyx são iguais se forem contı́nuas. De forma
análoga, definem-se as derivadas parciais de terceira e quarta ordens, não importando a ordem
das diferenciações, desde que todas as derivadas consideradas sejam contı́nuas.
Exemplo 3.14 Seja f (x, y, z) = x2 + y + cos(y 2 z). Logo, têm-se as seguintes derivadas parciais
fx = 2x;
fy = 1 − 2yz sin(y 2 z);
fz = −y 2 sin(y 2 z);
fxx = 2;
fyy = −2z sin(y 2 z) − 4y2z cos(y 2 z);
fzz = −y 4 cos(y 2 z);
fxy = fyx = 0;
fxz = fzx = 0;
fyz = fzy = −2y sin(y 2 z) − 2y 3 z cos(y 2 z).
No caso geral de uma função f : <n → < de n variáveis com valores escalares, as derivadas
parciais de primeira ordem em relação a cada uma das variáveis independentes xi (i = 1, . . . , n)
são dadas de forma geral como
∂f f (x1 , . . . , xi + ∆xi , . . . , xn ) − f (x1 , . . . , xn )

fxi (x1 , . . . xn ) = (x1 , . . . xn ) = lim .(3.45)
∂xi ∆xi →0 ∆xi
Para as derivadas parciais de ordem superior é usual empregar a seguinte notação
∂ |α| f
Dα f = ,
∂xα
sendo α = (α1 , . . . , αn ), denominado multi-ı́ndice, tal que os sı́mbolos |α| e ∂xα sejam entendidos
da seguinte forma
|α| = α1 + α2 + . . . + αn ,
∂xα = ∂x1 . . . ∂x1 ∂x2 . . . ∂x2 . . . ∂xn . . . ∂xn .
| {z }| {z } | {z }
α1 α2 αn
O número |α| é chamado de ordem da derivada.
Exemplo 3.15 Considere uma função f (x, y). As derivadas parciais de segunda ordem são
indicadas em notação de multi-ı́ndices como α = (α1 , α2 ) e |α| = 2. As combinações de ı́ndices
(2, 0), (0, 2) e (1, 1) indicam, respectivamente, as derivadas parciais fxx , fyy e fxy = fyx .
2
3.12 Diferenciais e Definição Alternativa de Derivadas Parciais

O diferencial de uma função f de uma variável foi definido em (2.46). Este conceito permite
interpretar a derivada da função f como a diferença dos valores assumidos pela função entre
dois pontos que estão suficientemente próximos.
Considere agora a função de duas variáveis f (x, y). Deseja-se determinar a variação da
função quando as variáveis independentes variam simultaneamente, ou seja,
∆f = f (x + ∆x, y + ∆y) − f (x, y). (3.46)
Tomando-se inicialmente apenas a variação em x com y constante, tem-se o caso análogo a

uma função de uma variável. Emprega-se fx (x, y) para calcular a variação da função como
∆f = f (x + ∆x, y) − f (x, y) ≈ fx (x, y)∆x. (3.47)
Analogamente, mantendo x fixo e variando y, obtém-se
∆f = f (x, y + ∆y) − f (x, y) ≈ fy (x, y)∆y. (3.48)
Assim, considerando ∆x e ∆y pequenos, as derivadas parciais fx e fy podem ser interpretadas

como aproximações para as variações dos valores função nas direções x e y, respectivamente,
quando as variáveis independentes são perturbadas.
Variando x e y simultaneamente, espera-se que a soma de (3.47) e (3.48) seja uma boa
aproximação para o incremento total da função dado em (3.46). Logo, define-se o diferencial
total da função f (x, y) como
df = ∆f ≈ fx (x, y)∆x + fy (x, y)∆y. (3.49)
Exemplo 3.16 Considere a função f (x, y) = 2x2 + 5xy + 3y 2 . Determinar a diferença entre
os valores da função nos pontos (1,2) e (1,01, 2,01).
A diferença real entre os valores da função nos dois pontos é
∆f = f (1, 01, 2, 01) − f (1, 2) = 24, 311 − 24 = 0, 311.

As derivadas parciais são dadas por

fx (x, y) = 4x + 5y e fy (x, y) = 5x + 6y.
Empregando (3.49), obtém-se
∆f = fx (1, 2)∆x + fy (1, 2)∆y = (14)(0, 01) + (17)(0, 01) = 0, 310
Observa-se que a aproximação obtida por (3.49) para o incremento da função é muito boa.
2
Para um ponto fixo (a, b), a equação (3.49) resulta em

df ≈ fx (a, b)∆x + fy (a, b)∆y,
a qual é uma função linear em ∆x e ∆y e representa uma aproximação linear do incremento
real da função ∆f .
Para ∆x e ∆y representado pelos seus respectivos diferenciais dx e dy, a equação (3.49) é
reescrita para um ponto genérico (x, y) como
df = fx (x, y)dx + fy (x, y)dy
∂f (x, y) ∂f (x, y)
= dx + dy. (3.50)
∂x ∂y
Para o caso de uma função de n variáveis f : <n → <, o seu diferencial é dado por
∂f ∂f
df = dx1 + . . . + dxn , (3.51)
∂x1 ∂xn
sendo dx1 , . . . , dxn os incrementos nas variáveis independentes x1 , . . . , xn .
3.13 Regra da Cadeia

Considere a função de duas variáveis f (x, y) e x e y como funções de uma única variável t, de tal
forma que x = g(t) e y = h(t). A função composta f (g(t), h(t)) depende implicitamente apenas
da variável t. Por outro lado, tomando f (x, y), observa-se que f depende explicitamente de x e
y e implicitamente de t.
Deseja-se determinar a derivada de f em relação a t. Para isso, aplica-se a regra da cadeia,
de tal forma que
df ∂f dx ∂f dy
= + . (3.52)
dt ∂x dt ∂y dt
A equação anterior pode ser denotada em notação funcional como
Dt [f (g(t), h(t)] = fx (g(t), h(t))g0 (t) + fy (g(t), h(t))h0 (t). (3.53)
Denomina-se f como variável dependente, x e y como variáveis intermediárias e t como
variável independente. O lado direito da equação (3.52) contém dois termos, sendo um para cada
variável intermediária. De forma geral, há um termo em (3.52) para cada variável intermediária.
Pode-se representar as variáveis dependente, intermediária e independente em um diagrama
de 3 nı́veis como ilustrado na Figura 3.6(a), com a variável dependente no topo e a variável
independente na base. Cada variável depende explı́cita ou implicitamente das variáveis que estão
abaixo do seu nı́vel. Observe que como na equação (3.52) há apenas uma variável independente,
d
emprega-se a notação de derivada total dt para expressar as derivadas que envolvem t. As
derivadas em termos de x e y empregam a notação de derivada parcial.
f variável dependente f
f x1 f x3
f x2
x y z variáveis intermediárias x1 x2 x3
x 1 t2 x 3 t1
x 1 t1 x 3 t2
x 2 t1 x 2 t2
t variável independente t1 t2
(a) Tipos de variáveis. (b) Duas variáveis independentes.
Figura 3.6: Nı́veis de variáveis na regra da cadeia.
df
Exemplo 3.17 Para f (x, y) = sin(xy), x = t e y = t2 , determinar dt pela regra da cadeia.
Como
∂f ∂f dx dy
= y cos(xy), = x cos(xy), = 1, = 2t,
∂x ∂y dt dt
a expressão (3.52) fornece
df
= (y cos(xy))(1) + (x cos(xy))(2t) = t2 cos(t3 ) + 2t2 cos(t3 ) = 3t2 cos(t3 ).
dt
Escrevendo f explicitamente em função de t, tem-se
f (t) = sin(t3 ),
cuja derivada resulta em f 0 (t) = 3t2 cos(t3 ) e portanto coincide com a expressão obtida pela regra
da cadeia.
2
Para o caso geral de uma função f de n variáveis intermediárias x1 , . . . xn , sendo cada uma
delas dependente das variáveis independentes t1 , . . . , tn , tem-se uma expressão semelhante a
(3.53) para cada variável independente ti com i = 1, . . . , n, ou seja,
∂f ∂f ∂x1 ∂f ∂x2 ∂f ∂xn
= + + ... + . (3.54)
∂ti ∂x1 ∂ti ∂x2 ∂ti ∂xn ∂ti
Observa-se que as derivadas de f em relação às variáveis independentes estão denotadas pelo
sı́mbolo de derivada parcial, pois f é uma função de n variáveis.
Como exemplo, considere o caso de três variáveis intermediárias e duas variáveis indepen-
dentes, ou seja, f (x1 , x2 , x3 ) e x1 (t1 , t2 ), x2 (t1 , t2 ) e x3 (t1 , t2 ). Nesse caso, a expressão (3.54)
fornece as três derivadas parciais seguintes
∂f ∂f ∂x1 ∂f ∂x2 ∂f ∂x3
= + + ,
∂t1 ∂x1 ∂t1 ∂x2 ∂t1 ∂x3 ∂t1
∂f ∂f ∂x1 ∂f ∂x2 ∂f ∂x3
= + + ,
∂t2 ∂x1 ∂t2 ∂x2 ∂t2 ∂x3 ∂t2
∂f ∂f ∂x1 ∂f ∂x2 ∂f ∂x3
= + + .
∂t3 ∂x1 ∂t3 ∂x2 ∂t3 ∂x3 ∂t3
A relação entre as variáveis está ilustrada na Figura 3.6(b).
3.14 Vetor Gradiente

Considere a função de três variáveis f : <3 → <. O vetor formado pelas três derivadas parciais
de f calculadas no ponto genérico (x, y, z) é denominado vetor gradiente ∇f e dado por
∂f ∂f ∂f
∇f = e1 + e2 + e3 , (3.55)
∂x ∂y ∂z
sendo (e1 , e2 , e3 ) os vetores da base cartesiana.
Exemplo 3.18 Seja f (x, y, z) = x2 yz + 3yz 3 . Determinar o vetor gradiente de f e calculá-lo

no ponto P (1, 1, 1).
Usando a definição (3.55) para a função f dada, tem-se
∇f = 2xyze1 + (x2 z + 3z 3 )e2 + (x2 y + 9yz 2 )e3 .
Particularizando para o ponto P (1, 1, 1), tem-se
∇f = 2e1 + 4e2 + 10e3 .
Considere a função f (x, y, z). A diferença dos valores da função calculada nos pontos Q(x +
∆x, y + ∆y, z + ∆z) e P (x, y, z) é dada por
∆f = f (Q) − f (P ). (3.56)
Usando (3.51), a aproximação linear para essa diferença é expressa como

∂f ∂f ∂f
∆f = ∆x + ∆y + ∆z. (3.57)
∂x ∂y ∂z
A partir da definição de vetor gradiente em (3.55), a expressão (3.56) é reescrita como
∆f = ∇f (P ) · v, (3.58)
sendo v = P~Q = (∆x, ∆y, ∆y) o vetor deslocamento de P a Q.

Para uma função de n variáveis f : <n → <, o vetor gradiente é definido como
∂f ∂f ∂f
∇f = e1 + e2 + . . . + en . (3.59)
∂x1 ∂x2 ∂xn
3.15 Derivada Direcional

As derivadas parciais fx , fy e fz quando calculadas em um ponto P com coordenadas (x, y, z)
fornecem as taxas de variação de f nas direções x, y e z, respectivamente. Deseja-se agora
determinar a taxa de variação de f no ponto P em uma direção arbitrária caracterizada por um
vetor unitário u.
Considere o ponto Q que dista ∆s unidades de P na direção u, conforme ilustrado na Figura
3.7. A taxa média de variação de f em relação à distância ||v|| = |P~Q| entre P e Q é
f (Q) − f (P ) ∆f
= . (3.60)
||v|| ∆s
Substituindo (3.58) em (3.60) vem que
∆f ∇f(P ) · v
= = ∇f(P ) · u, (3.61)
∆s ||v||
v
com u = ||v|| o vetor unitário na direção de P a Q. A taxa instantânea de variação é obtida
tomando-se o limite da relação anterior para ∆s → 0, ou seja,
df ∆f
= lim = ∇f (P ) · u. (3.62)
ds ∆s→0 ∆s
Define-se a derivada direcional de f em (x, y, z) na direção u como
Du f (x, y, z) = ∇f (x, y, z) · u. (3.63)
y Q
u ∆s
Figura 3.7: Derivada direcional na direção u.
Exemplo 3.19 Considere a função f (x, y, z) = xy + y 2 z. Determinar a derivada direcional de

f no ponto P (1, 1, 1) na direção v = (1, 0, 1).
Como v é um vetor unitário, deve-se normalizá-lo. Logo,
v 1
u= = √ (1, 0, 1).
||v|| 2
O gradiente de f dada é dado por
∇f = ye1 + (x + 2yz)e2 + y 2 e3 .
No ponto P (1, 1, 1), tem-se
∇f = e1 + 3e2 + e3 .
Aplicando (3.62) vem que

1 5
Du f (1, 1, 1) = √ (1 + 3 + 1) = √ .
2 2
2
Para generalizar o conceito de derivada direcional, seja f : <n → <m uma função definida
no conjunto A ⊂ <n . De forma equivalente, f pode ser identificada como uma função vetorial
de m componentes, i.e., f = (f1 , f2 , . . . , fm ), sendo cada componente fi uma função escalar
de n variáveis reais definida em A, isto é fi : <n → <. Considere agora os pontos P e Q
com coordenadas x = (x1 , x2 , . . . , xn ) e x + u = (x1 + u1 , x1 + u2 , . . . , xn + un ) com u =
(u1 , u2 , . . . , un ) ∈ <n um vetor unitário, ou seja,
u21 + u22 + . . . + u2n = 1.
O limite para o número real > 0
fj (x + u) − fj (x)
lim ,
→0,>0
quando existe, é chamado de derivada direcional da j-ésima função componente fj no ponto x
segundo a direção u. O parâmetro permite avaliar como f varia na direção de u.
Assim, f não tem somente uma derivada no ponto x como no caso unidimensional, mas o
valor da derivada depende da direção u.
Usualmente, denota-se essa derivada por

d
Dfj (x)[u] = fj (x + u). (3.64)
d =0
A derivada direcional da função vetorial f em x segundo a direção u é definida como
f (x + u) − f (x)
Df (x)[u] = lim = (Df1 (x)[u], Df2 (x)[u], . . . , Dfm (x)[u]). (3.65)
→0,>0
A derivada direcional, como definida acima, satisfaz as propriedades usuais da derivada
unidimensional. Tais propriedades são listadas a seguir:
1. Derivada de uma soma: se f (x) = f1 (x) + f2 (x) então
Df (x)[u] = Df1 (x)[u] + Df2 (x)[u];
2. Regra do produto: se f (x) = f1 (x) · f2 (x), com · indicando qualquer tipo de produto, então
Df (x)[u] = Df1 (x)[u] · f2 (x) + f1 (x) · Df2 (x)[u];
3. Regra da cadeia: se f (x) = f1 (f2 (x)), então
Df (x)[u] = Df1 (f2 (x))[Df2 (x)[u]].

1
Exemplo 3.20 Sejam f (x, y) = x2 − y 2 2 e x0 = (x0 , y0 ) = (0, 0). Considere a direção v =
(cos θ, sin θ) e φ() = f ( cos θ, sin θ). A derivada direcional de f em x0 , se existir, é dada por
Df (x0 )[v] = φ0 (0). Mas
1 1
φ() = 2 cos2 θ − 2 sin2 θ 2 = || cos2 θ − sin2 θ 2 .

Se cos2 θ = sin2 θ, então φ() = 0 para todo e φ0 (0) = 0. Se cos2 θ 6= sin2 θ, então φ não
d
possui derivada em = 0, pois d || não existe no ponto = 0. Assim, a derivada direcional de
√ √
f em x0 = (x0 , y0 ) é zero nas quatro direções (± 2/2, ± 2/2). Em qualquer outra direção v,
a derivada direcional de f não existe.
2
1
Exemplo 3.21 A função f (x, y) = x2 − y 2 2 no ponto x0 = (x0 , y0 ) = (0, 0) tem um número
indefinido de derivadas direcionais. A Figura 3.5 mostra esta função e algumas direções possı́veis.
2
Quando o vetor unitário u que define a derivada direcional de fj é tomado segundo a direção
particular de um dos eixos coordenados, por exemplo ei , essa derivada, se existir, recebe o nome
de i-ésima derivada parcial da j-ésima função componente fj no ponto x. Assim, denota-se a
derivada parcial por
Dfj (x)[ei ]. (3.66)
Alternativamente, pode-se definir a derivada parcial de uma função componente fj em relação

à coordenada xi no ponto x = (x1 , . . . , xi , . . . , xn ) como
fj (x1 , . . . , xi + ∆xi , . . . , xn ) − fj (x1 , . . . , xi , . . . , xn ) ∂fj

lim = (x). (3.67)
∆xi →0 ∆xi ∂xi
Desse modo, verifica-se que ambas as notações empregadas anteriormente são equivalentes
entre si, ou seja,
∂fj
Dfj (x)[ei ] = (x). (3.68)
∂xi
De forma geral, a função vetorial

∂f ∂f1 ∂fm
= ,..., (3.69)
∂xi ∂xi ∂xi
é identificada como a derivada parcial de f com respeito à i-ésima coordenada.
Considere a função f : <n → <n . Pode-se aplicar a regra da cadeia para calcular a derivada
direcional de f no ponto x0 na direção u como

d
Df (x0 )[u] = f (x0 + u)
d =0
n
X ∂f d(x0,i + ui )
= (3.70)
i=1
∂xi xi =x0,i d
=0
n
X ∂f
= ui
i=1
∂xi xi =x0,i
= [K(x0 )]{u}.
Como f = (f1 , f2 , . . . , fn ) é uma função vetorial, a matriz tangente [K] é dada por
 
∂f1 ∂f1 ∂f1
∂x1 ∂x2 ... ∂xn
 ∂f2 ∂f2 ∂f2 

 ∂x1 ∂x2 ... ∂xn


[K] =  .. .. .. . (3.71)

 . . ... . 

∂fn ∂fn ∂fn
∂x1 ∂x2 ... ∂xn
No caso particular do funcional f : <n → f , a expressão se reduz a
Df (x0 )[u] = ∇f(x0 ) · u. (3.72)

Exemplo 3.22 Considere a função f (x, y, z) = 0, 1x2 +0, 3y 2 +0, 2z 2 descrevendo a temperatura
em graus Celsius nos pontos de seu domı́nio. Qual será a taxa de variação da temperatura que
uma abelha localizada no ponto P (0, 1, 0) irá sentir ao atingir o ponto Q(1, 2, 1)? A distância
indicada em Km?
O gradiente de f é
∇f = 0, 2xe1 + 0, 6ye1 + 0, 4ze3 .
Para o ponto P (0, 1, 0), tem-se
∇f = 6e1 .
O vetor unitário u na direção P~Q é

1
u = √ (1, 1, 1).
3
Aplicando (3.72), a taxa de variação da temperatura entre os pontos P e Q é
Df (P ) = 0, 6 graus/Km.
Como no caso das funções de uma única variável, funções que prescrevem em todo ponto x
uma derivada parcial ou direcional nestes mesmos pontos são chamadas de funções derivadas
parciais ou direcionais de f .
Seja f : <n → <m uma função definida no conjunto A ⊂ <n . Diz-se que f é de classe C k (Ω)
se todas as suas derivadas parciais de ordem menor ou igual a k existem e são contı́nuas em Ω.
Os sı́mbolos C 0 (Ω) ou C(Ω) são reservados para a classe de funções que são apenas contı́nuas
em Ω.
f F ( ε)
f (x 0 )
F (0)
x
x0 u ε
ε
0 1 2 3 0 1 2
(a) Função f (x). (b) Função F ().
Figura 3.8: Expansão em série de Taylor de uma função de uma variável em termos de F () [1].
3.16 Expansão em Série de Taylor

Considere a função vetorial f : <n → <n . Deseja-se avaliar o comportamento de f em torno
do ponto x0 ∈ <n na direção de u. Como a expressão de f pode ser complexa e altamente
não-linear, a maneira de realizar a sua expansão em série de Taylor não é tão óbvia.
Para contornar esse problema, introduz-se a seguinte função F de uma variável ∈ <
F() = f (x0 + u). (3.73)
As Figuras 3.8 e 3.9 ilustram as funções f e F para os casos de uma e duas variáveis.
Fazendo a expansão para → 0 é equivalente a considerar o comportamento de f em torno
de x0 . Logo, usando a série de Taylor padrão, tem-se que

dF() 1 d2 F()
F() = F(0) + + + .... (3.74)
d =0 2 d2 =0

d 2 d2
f (x0 + u) = f (x0 ) + f (x0 + u) + f (x0 + u) + . . . . (3.75)
d =0 2 d2 =0
f F ( ε)
f (x,y)
y
x0
u
ε
ε
x 0 1 2
(a) Função f (x, y). (b) Função F ().
Figura 3.9: Expansão em série de Taylor de uma função de duas variáveis em termos de F ()
[1].
Considerando → 0, os termos a partir da segunda ordem podem ser desprezados. Portanto,

pode-se reescrever (3.75) como

d
f (x0 + u) − f (x0 ) = f (x0 + u). (3.76)
d =0
Dividindo ambos os lados da equação anterior por e tomando o limite para → 0, obtém-se a
expressão da derivada direcional (3.64), ou seja,

f (x0 + u) − f (x0 ) d
lim = f (x0 + u) = Df [u](x0 ). (3.77)
→0 d =0
A expressão (3.76) permite interpretar a derivada direcional de uma função f no ponto x0

como uma aproximação linear da variação da função entre dois pontos que estão suficientemente
próximos.
3.17 Interpretação do Vetor Gradiente

Seja um funcional f : <n → <. O vetor gradiente de f em um ponto P indica a direção na qual
a derivada direcional de f em P assume o valor máximo.
Para isso, considere o produto escalar indicado na equação (3.72), ou seja,
Du f (P ) = ∇f(P ) · u = ||∇f (P )|| cos φ, (3.78)

∇f (P )
lembrando que ||u|| = 1. O valor máximo de cos φ é 1 para φ = 0. Isso ocorre se u = ||∇f(P )|| ,
ou seja, se u está na direção do vetor gradiente. Nesse caso,
Du f (P ) = ||∇f (P )||. (3.79)
Exemplo 3.23 Seja f (x, y) = 2x2 + 3y 3 . Determinar a direção de maior variação de f no

ponto P (1, 1).
Essa é a direção do gradiente no ponto dado, ou seja,
∇f = 4xe1 + 9y 2 e2 = 4e1 + 9e2 .
Normalizando essa direção, tem-se

1
u = √ (4e1 + 9e1 ).
97
2
3.18 Gradiente de um Campo Escalar

A função f : <n → < define um campo escalar, pois fornece um número real quando calculada em
cada ponto do seu domı́nio. Por sua vez, a função f : <n → <m define um campo vetorial, pois
ao avaliá-la em qualquer ponto do seu domı́nio, tem-se um vetor. Por exemplo, para f : <3 → <3
calculada no ponto (x, y, z) escreve-se
f (x, y, z) = f1 (x, y, z)e1 + f2 (x, y, z)e2 + f3 (x, y, z)e3 , (3.80)
sendo f1 , f2 , f3 as funções componentes do campo vetorial f .
Exemplo 3.24 Considere o campo vetorial f (x, y) = xe1 +ye2 . É comum esboçar um campo ve-
torial como uma coleção de vetores f (x, y), representados por uma seta de comprimento ||f (x, y)||
a partir do ponto (x, y).
Para o campo vetorial dado, f (x, y) é seu vetor posição apontando a partir da origem e com
comprimento
q
||f (x, y)|| = ||xe1 + ye2 || = x2 + y 2 = r,
igual à distância da origem ao ponto (x, y). A Figura 3.10 ilustra o campo vetorial dado.
2
Seja f (x) um campo escalar, i.e., uma função que associa a cada ponto do espaço Euclidiano
E um número real. A variação de f num dado ponto x0 e numa direção arbitrária u, pode ser
definida através do vetor gradiente ∇f (x0 ) da seguinte maneira
∇f (x0 ) · u =Df (x0 ) [u] . (3.81)

2.5
1.5
0.5
y
−0.5
−1
−1.5
−2
−2.5
−3 −2 −1 0 1 2 3
x
Figura 3.10: Campo vetorial do exemplo 3.24.
As componentes do gradiente de f no ponto x0 podem ser obtidas usando-se a definição de

derivada direcional (3.77), ou seja,
3 3
d X ∂f d(x0,i + ui ) X ∂f
∇f (x0 ) · u = f (x0 + u) = = ui ,(3.82)
d =0

i=1
∂xi =0
d
=0 i=1
∂xi xi =x0,i
ou de forma equivalente, considerando-se os vetores unitários ui = ei (i = 1, 2, 3),

∂f
∇f (x0 ) · e1 = Df (x0 ) [e1 ] = = (∇f )1 ,
∂x1
∂f
∇f (x0 ) · e2 = Df (x0 ) [e2 ] = = (∇f )2 ,
∂x2
∂f
∇f (x0 ) · e3 = Df (x0 ) [e3 ] = = (∇f )3 .
∂x3
Nota-se que as componentes do vetor gradiente são as próprias derivadas parciais do campo
escalar f .
Assim, o gradiente de um campo escalar f (x) : R ⊂ E −→ < é o vetor
3
X ∂f (x)
∇f (x) = ei (3.83)
i=1
∂xi
cujas componentes são dadas por

∂f (x)
(∇f (x))i = . (3.84)
∂xi
Em notação indicial de diferenciação, tem-se
∇f (x) = f (x),i ei . (3.85)
Observa-se que ∇f define o campo vetorial gradiente da função f . O operador ∇ define
um operador diferencial vetorial, pois quando aplicado à função escalar f fornece o seu campo
vetorial gradiente ∇f .
O campo vetorial gradiente é linear. Dados os campos escalares f1 e f2 e α1 , α2 ∈ <, tem-se
que
∇(α1 f1 + α2 f2 ) = α1 ∇f 1 + α2 ∇f 2 . (3.86)
Além disso, a seguinte relação é válida
∇(f1 f2 ) = f1 ∇f 2 + f2 ∇f 1 . (3.87)
Para toda superfı́cie de nı́vel f = c, sendo c uma constante, tem-se Df (x) = 0 para qualquer
vetor u tangente a essa superfı́cie. Assim, ∇f (x) · u = 0 e ∇f é normal a superfı́cie de f = c.
Exemplo 3.25 Dado o campo escalar ϕ = xy + z, encontrar o vetor unitário n normal a

superfı́cie constante ϕ passando por (2, 1, 0).
O gradiente de ϕ é dado por
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
∇ϕ = e1 + e2 + e3 = ye1 + xe2 + e3 .
∂x ∂y ∂z
Para o ponto (2, 1, 0), tem-se ∇ϕ = e1 + 2e2 + e3 . Logo,
1
n = √ (e1 + 2e2 + e3 ) .
6
2
Como já visto anteriormente com o vetor gradiente, o campo vetorial gradiente, tem um
importante significado geométrico, pois aponta, em cada ponto, para a direção de maior cresci-
mento de f (x) como mostra a Figura 3.11.
A função f1(x,y) = x*exp(−x²−y²) O campo vetorial gradiente da função f1(x,y) A função f3(x,y) = x² O campo vetorial gradiente da função f3(x,y)
2 2
1.5 1.5
0.5 4
1 3.5 1
0.5 2.5 0.5

f(x,y)
f(x,y)
0 2
0 0
1.5
1
−0.5 −0.5
0.5
−0.5 0
−1 −1
2 2
1 2 1 2
1 −1.5 1 −1.5
0 0
0 0
−1 −1
−1 −1
y −2 y −2
−2 −2 x −2 −1 0 1 2 −2 −2 x −2 −1 0 1 2
Figura 3.11: Funções f : <2 → < e os seus campos vetoriais gradiente correspondentes.
3.19 Divergência de um Campo Vetorial

Dado um campo vetorial f que possui derivadas de primeira ordem em, o divergente de f é
definido como o campo escalar dado por
∂f1 ∂f2 ∂f3 X ∂fi
div f = ∇ · f = + + = .
∂x1 ∂x2 ∂x3 i
∂xi
Em notação indicial
div v = vi,i .
Exemplo 3.26 Seja v o campo vetorial representando a velocidade de um gás. O divergente

de v representa a taxa da expansão volumétrica de fluxo do gás. Na Figura 3.12(a), os vetores
representam o campo vetorial v : <2 → < tal que v(x, y) = x + y. Os vetores estão saindo da
origem. Por isso, o divergente div v é maior que zero pois
dv1 dv2
div v = + = 1 + 1 = 2 > 0.
dx dy
1.5 1.5 1.5
1 1 1
0.5 0.5 0.5
0 0 0
−0.5 −0.5 −0.5
−1 −1 −1
−1.5 −1.5 −1.5

−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
(a) Campo vetorial div v = (b) Campo vetorial div v = (c) Campo vetorial div v =
x + y. −x − y. −y + x.
Figura 3.12: Exemplos de campos vetoriais.
Na Figura 3.12(b), os vetores representam o campo vetorial v : <2 → < tal que v(x, y) =
−x − y. Os vetores estão na direção da origem. Por isso, o divergente div v é menor que zero
pois
dv1 dv2
div v = + = −1 − 1 = −2 > 0.
dx dy
Na Figura 3.12(c), os vetores representam o campo vetorial v : <2 → < tal que v(x, y) =
x− y. Os vetores representam cı́rculos concêntricos em torno da origem, movendo-se em sentido
anti-horário. Por isso, o divergente div v é igual a zero pois
dv1 dv2
div v = + = 1 − 1 = 0.
dx dy
2
Expressões análoga a (3.86) e (3.87) são válidas para a divergência de campos vetoriais, ou
seja,
∇ · (α1 f1 + α2 f2 ) = α1 (∇ · f1 ) + α2 (∇ · f2 ) (3.88)
∇ · (f1 + f2 ) = f1 (∇ · f1 ) + (∇f1 · f2 ). (3.89)
3.20 Rotacional de um Campo Vetorial

O rotacional de um campo vetorial f , denotado por rot f , é definido como o campo vetorial com
a seguinte propriedade
rot f = ∇ × f . (3.90)
Desenvolvendo o produto vetorial anterior, tem-se

∂v3 ∂v2 ∂v1 ∂v3 ∂v2 ∂v1
(rot v) = − e1 + − e2 + − e3 .
∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x2
Seja dV um volume infinitesimal em um campo vetorial f . O rotacional rot (f ) representa a

intensidade e o eixo de rotação de dV . Quando rot (f ) = 0, f é irrotacional. Nota-se que rot (f )
é um vetor e div (f ) é um escalar.
1 1.5
1
0.5
0.5
0 0
−0.5
−0.5
−1
−1 −1.5
1.5 1.5
1 1
1.5 1.5
0.5 1 0.5 1
0 0.5 0 0.5
−0.5 0 −0.5 0
−0.5 −0.5
−1 −1 −1 −1
−1.5 −1.5 −1.5 −1.5
(a) Campo vetorial v1 (x, y, z) = (−y, x, 0). (b) Campo vetorial v2 (x, y, z) = −(x, y, z).
Figura 3.13: Campos vetoriais e seus rotacionais.
Exemplo 3.27 Seja v1 (x, y, z) = (−y, x, 0) o campo vetorial, mostrado na Figura 3.13(a). O
rotacional do campo vetorial v1 é rot v1 = (0, 0, 2).
Seja v2 (x, y, z) = (x, y, z) o campo vetorial mostrado na Figura 3.13(b). O rotacional do
campo vetorial v2 é rot v2 = (0, 0, 0).
2
Expressões análoga a (3.86) e (3.87) são válidas para o rotacional, ou seja,

∇ × (α1 f1 + α2 f2 ) = α1 (∇ × f1 ) + α2 (∇ × f2 ), (3.91)
∇ × (f f1 ) = (f )(∇ × f1 ) + (∇f ) × f2 . (3.92)
Seja a função f (x, y, z) com derivadas parciais de segunda ordem contı́nuas. Logo, o rota-
cional do gradiente é f é 0, ou seja,
rot (∇f ) = 0.
Por isso, o campo vetorial v1 da Figura 3.13(a) não é o gradiente de uma função. Na Figura
3.13(b) não é possı́vel determinar se o campo vetorial v2 é o gradiente de uma função, apesar
de rot (v2 ) = 0.
3.21 Laplaciano de um Campo Escalar

Seja Φ um campo escalar ou vetorial de classe C 2 . O Laplaciano de Φ é definido por
∆Φ = div∇Φ. (3.93)
Em componentes, o Laplaciano de Φ é dado por

X ∂2Φ
∆Φ = . (3.94)
i
∂x2i
Se ∆Φ = 0, então Φ é dito harmônico.

3.22 Integração de Funções de Várias Variáveis

O mesmo conceito de integração de Riemann de função de uma variável pode ser estendido para
o caso de funções de várias variáveis.
O caso mais simples consiste da integral dupla da função contı́nua f (x, y) definida no
retângulo R = [a, b] × [c, d] = {(x, y)|a ≤ x ≤ b, c ≤ y ≤ d} no plano xy. Deseja-se deter-
minar a integral sobre a curva definida por f , ou seja,
Z
V = f (x, y) dA.
R
Uma aproximação para V é obtida pela soma de Riemann. Para isso, constrói-se uma
partição P de R consistindo de sub-retângulos R1 , R2 , . . . , Rn obtidos pelas partições de [a, b] e
[c, d] da seguinte forma
a = x0 < x1 < x2 < . . . < xm = b;
c = y0 < y1 < y2 < . . . < yn = d,
conforme ilustrado na Figura 3.14. Para cada retângulo Ri , seleciona-se um ponto arbitrário
(x∗i , yi∗ ). A soma |P | da partição P é definida como a maior diagonal de todos os retângulos Ri .
y
Ri
d
c R
(x *i ,y*i )
x
a b
Figura 3.14: Partição de R.
Denotando por ∆Ai a área de cada retângulo Ri , a soma de Riemann é dada por
n
X
f (x∗i , yi∗ )∆Ai . (3.95)
i=1
A integral dupla da função f sobre o retângulo R é definida tomando-se o limite quando a

norma da partição tende a zero, ou seja,
Z n
X
f (x, y)dA = lim f (x∗i , yi∗ )∆Ai . (3.96)
R |P |→0
i=1
Uma definição semelhante de integral é válida para regiões R não retangulares.

Passe-se agora ao estudo da teoria de integração elementar em mais de uma dimensão.
A noção de integração segundo Riemann pode ser generalizada para o caso de funções es-
calares em <n . Se (ai , bi ) i = 1, . . . , n denota um intervalo aberto em <n , o produto cartesiano
σ = (a1 , b1 ) × . . . × (an , bn ) ⊂ <n
é chamado cubo (aberto) em <n .
Assume-se por simplicidade que seja dada uma função f : <n → < definida num cubo
E ⊂ <n . Entende-se por uma partição P de E uma famı́lia finita de cubos σ ⊂ E, dois a dois
disjuntos (i.e., cuja intersecção é vazia), tal que
E ⊂ ∪σ̄, σ ∈ P
sendo que σ̄ denota o fecho de σ, ou seja,
σ̄ = [a1 , b1 ] × . . . × [an , bn ] ⊂ <n .
Se um único raio de cubo for definido como
n
!1
X 2
2
r(σ) = (bi − ai ) ,
i
então o raio de uma partição será definido por

r(P ) = max r(σ).
σ∈P
Escolhendo um ponto (intermediário) arbitrário ξσ de cada cubo σ ∈ P , define-se a soma de

Riemann como
X
R = R(P, ξ) = f (ξσ )m(σ),
σ∈P
sendo m(σ) a medida (área, volume, hiper-volume) do cudo σ definida por

m(σ) = (b1 − a1 )(b2 − a2 ) . . . (bn − an ).
A função f mencionada acima é dita integrável no sentido de Riemann sobre E se e somente
se, para toda sequência Pk de partições tal que
r(Pk ) → 0
e para uma escolha arbitrária de pontos intermediários ξσ , a correspondente sequência de so-
mas de Riemann converge para um valor comum J. O número J, quando existe, é chamado
novamente de integral de Riemann de f sobre E e é denotada por
Z Z Z
J= f dE = f (x)dx = f (x1 , . . . , xn )dx1 . . . xn .
E E E
A integração no caso bidimensional é mostrado no exemplo seguinte.
Exemplo 3.28 Seja f (x, y) = x2 + y 2 conforme a Figura 3.15 e a região de integração R =

[−1, 1] × [0, 1]. Obtém-se a área entre f e o plano xy integrando primeiro em x e depois em y.
Z Z 1 Z 1 Z 1 1 1
2 2 2 2 3 2
(x + y )dxdy = (x + y )dx dy = x +y x dy
A 0 −1 0 3 −1
Z 1 1
2 2 2 4
= ( + 2y 2 )dy = y + y 3 = .
0 3 3 3 0 3
2
50
40
30
20
10
0
5
0
0
−5 −5
Figura 3.15: Função f (x, y) = x2 + y 2 .
3.23 Integrais Curvilı́neas

Considere a curva suave C entre os pontos A e B ilustrada na Figura 3.16(a) e definida de forma
paramétrica como
x = x(t), y = y(t), z = z(t), t ∈ [a, b], (3.97)
sendo t o parâmetro da curva de tal forma que t = a e t = b correspondam, respectivamente,
aos pontos A e B.
z z
Pn−1
B ∆ s i{
C Pi B
Pi−1
A P2
P1
y A= P0
y
x x
(a) Curva C. (b) Partição da curva.
Figura 3.16: Curva paramétrica C e sua partição.
Suponha que se deseja calcular a integral da função contı́nua f (x, y, z) ao longo de C. Para
isso, particiona-se C introduzindo n pontos Pi (x(ti ), y(ti ), z(ti )) com i = 1, . . . , n, conforme
ilustrado na Figura 3.16(b).
O comprimento do arco ∆si entre os pontos Pi−1 e Pi é dado por [3]
Z q
∆si = [x0 (t)]2 + [y 0 (t)]2 + [z 0 (t)]2 dt. (3.98)
tti−1
Aplicando o teorema do valor médio para integrais, tem-se

q
∆si = [x0 (t∗i )]2 + [y 0 (t∗i )]2 + [z 0 (t∗i )]2 ∆t, (3.99)
com t∗i ∈ [ti−1 , ti ] e ∆t = ti − ti−1 .

A soma finita
n
X
f (x(t∗i ), y(t∗i ), z(t∗i ))∆si (3.100)
i=1
fornece uma aproximação da integral de f ao longo de C.

Define-se a integral curvilı́nea de f ao longo de C como o limite da soma anterior para
∆t → 0. Logo,
Z n
X
f (x, y, z)ds = lim f (x(t∗i ), y(t∗i ), z(t∗i ))∆si (3.101)
C ∆t→0
i=1
A integral curvilı́nea pode ser expressa em termos do parâmetro t substituindo o comprimento

ds do elemento diferencial por
q
ds = [x0 (t)]2 + [y 0 (t)]2 + [z 0 (t)]2 dt. (3.102)
Logo,
Z Z b q
f (x, y, z)ds = f (x(t), y(t), z(t)) [x0 (t)]2 + [y 0 (t)]2 + [z 0 (t)]2 dt. (3.103)
C a
Exemplo 3.29 Determine a massa de um fio de densidade ρ = 2z com geometria dada pela
curva paramétrica
x = cos t, y = sin t, z = t, t ∈ [0, π].
A massa do fio é dada por
Z Z
m= dm = ρds.
C C
O diferencial de comprimento ds é dado por

q √
ds = (− cos t)2 + (sin t)2 + (1)2 dt = 2dt.
Logo,
Z π √ √
m= 2t 2dt = 2π 2 = 13, 96.
0
2
Pode-se considerar o incremento ∆si dado em (3.99) através de suas componentes (∆xi , ∆yi , ∆zi ).
Denota-se ∆xi através da seguinte aproximação de primeira ordem
∆xi = x(ti ) − x(ti−1 ) = x0 (t∗i )∆t.
Analogamente, para ∆yi e ∆zi . A integral curvilı́nea de f ao longo de C em relação a x é
definida como
Z n
X
f (x, y, z)dx = lim f (x(t∗i ), y(t∗i ), z(t∗i ))∆xi , (3.104)
C ∆t→0
i=1
de tal forma que

Z Z b
f (x, y, z)dx = f (x(t), y(t), z(t))x0 (t)dt (3.105)
C a
Analogamente, as integrais curvilı́neas de f em relação a y e z são definidas, respectivamente,

por
Z Z b
f (x, y, z)dy = f (x(t), y(t), z(t))y 0 (t)dt, (3.106)
C a
Z Z b
f (x, y, z)dz = f (x(t), y(t), z(t))z 0 (t)dt. (3.107)
C a
Em geral, as integrais (3.105) a (3.107) ocorrem conjuntamente. Considere f1 , f2 e f3 funções

contı́nuas das variáveis x, y e z. A seguinte relação é válida
Z Z Z Z
f1 dx + f2 dy + f3 dz = f1 dx + f2 dy + f3 dz. (3.108)
C C C C
Expressando C através de sua forma paramétrica (x(t), y(t), z(t)), a equação anterior é calculada
como
Z Z b
f1 dx + f2 dy + f3 dz = [f1 (x(t), y(t), z(t))x0 (t)
C a
+ f2 (x(t), y(t), z(t))y 0 (t) + f3 (x(t), y(t), z(t))z 0 (t)]dt. (3.109)
Exemplo 3.30 Sendo C a curva paramétrica x = t, y = t2 , z = t3 com t ∈ [0, 1], calcule a

seguinte integral curvilı́nea
Z
ydx + zdy + xdz
C
Como dx = dt, dy = 2tdt e dz = 3t2 dt, tem-se

Z Z 1 89
ydx + zdy + xdz = t2 dt + t3 (2tdt) + t(3t2 dt) = .
C 0 60
2
Caso a orientação da curva C seja invertida, o valor da integral curvilı́nea em (3.101) não
se altera. Como as integrais (3.105) a (3.107) envolvem x0 (t), y 0 (t) e z 0 (t), há uma inversão de
sinal. Logo,
Z Z
f ds = f ds,
−C C
Z Z
f1 dx + f2 dy + f3 dz = − f1 dx + f2 dy + f3 dz.
−C C
Pode-se empregar integrais curvilı́neas para calcular o trabalho de um campo vetorial de força
f = f1 ex + f2 ey + f3 ez ao longo de uma curva C definida entre os pontos A e B e parametrizada
por
r(t) = x(t)ex + y(t)ey + z(t)ez .
Apesar de fisicamente não representar uma velocidade, a taxa de variação de r(t) com o parâmetro
t é denominada vetor velocidade e dada por
dx dy dz
v= ex + ey + ez . (3.110)
dt dt dt
Esse vetor é tangente a cada ponto da curva C. Assim, o vetor tangente unitário é definido
como
v dx dy dz
t= ex + ey + ez . (3.111)
||v|| dt dt dt
A norma do vetor velocidade é dado em função do comprimento de arco da curva C como
ds
||v|| = . (3.112)
dt
Considere a partição da curva C ilustrada na Figura 3.16. Para determinar o trabalho do
campo de força f ao longo de C, inicialmente determina-se o trabalho da força entre os pontos
Pi−1 e Pi . Para isso, basta multiplicar a componente da força na direção tangente em um ponto
genérico (x(t∗i ), y(t∗i ), z(t∗i )) entre Pi−1 e Pi pela distância ∆si . A componente tangente da força
é dada pela projeção de f na direção de t, ou seja, toma-se o produto escalar f · t. Logo, o
trabalho da força entre Pi−1 e Pi é calculado aproximadamente por
∆Wi ≈ f (x(t∗i ), y(t∗i ), z(t∗i )) · t(t∗i )∆si .
O trabalho total W é aproximado pela soma de cada uma das parcelas para os n pontos consid-
erados, ou seja,
n
X n
X
W ≈ ∆Wi = f (x(t∗i ), y(t∗i ), z(t∗i )) · t(t∗i )∆si .
i=1 i=1
Tomando o limite da soma de Riemann anterior, tem-se que o trabalho total é dado pela seguinte
integral curvilı́nea
I
W = f · tds. (3.113)
C
Substituindo as expressões de f e t na relação anterior, obtém-se

I I
W = f · tds = f1 dx + f2 dy + f3 dz. (3.114)
C C
Exemplo 3.31 Considere o campo vetorial de força f = yex + zey + xez . Calcular o trabalho
dessa força para mover uma partı́cula entre os pontos (0, 0, 0) e (1, 1, 1) ao longo da curva
indicada no exemplo 3.30.
Da equação (3.114), tem-se
I I
89
W = f · tds = ydx + zdy + xdz = .
C C 60
2
3.24 Integral de Superfı́cie

O gráfico de uma função f (x, y) representa a sua superfı́cie. Deseja-se agora definir uma su-
perfı́cie paramétrica de forma análoga a uma curva paramétrica. Para isso, considere a região
R do plano uv mostrada na Figura 3.17(a). Os parâmetros da superfı́cie são u e v. Considere
a função ou transformação r definida sobre R e com valores <3 , ou seja, r : R → <3 . Uma
superfı́cie paramétrica é a imagem de r e toma valores no espaço <3 , como mostrado na Figura
3.17(b). A imagem de cada ponto (u, v) de R é o ponto (x, y, z) com vetor posição
r(u, v) =< x(u, v), y(u, v), z(u, v) > . (3.115)
v z
(u,v) r (u,v)
s
R y
u x
(a) Região R. (b) Superfı́cie paramétrica.
Figura 3.17: Região no plano uv e superfı́cie paramétrica S.
Admite-se que as funções componentes de r tenham derivadas parciais contı́nuas em relação

a u e v. Assume-se ainda que os seguintes vetores sejam não-nulos e não-paralelos em todos os
pontos interiores de R
∂r ∂x ∂y ∂z
ru = = < xu , yu , zu >= ex + ey + ez , (3.116)
∂u ∂u ∂u ∂u
∂r ∂x ∂y ∂z
rv = = < xv , yv , zv >= ex + ey + ez . (3.117)
∂v ∂v ∂v ∂v
Exemplo 3.32 O gráfico de uma função z = f (x, y) pode ser considerado como uma superfı́cie
paramétrica com parâmetros x e y. Nesse caso, a transformação r do plano <2 (x, y) para
<3 (x, y, z) tem as funções componentes
x = x, y = y e z = f (x, y). (3.118)
Analogamente, o gráfico de uma função z = g(r, θ) em coordenadas cilı́ndricas descreve uma
superfı́cie paramétrica com parâmetros r e θ. A transformação r do plano rθ para o espaço
<3 (x, y, z) é dada por
x = r cos θ, y = r sin θ e z = g(r, θ). (3.119)
2
Deseja-se agora determinar a área de uma superfı́cie paramétrica geral. Para isso, particiona-
se a região R em retângulos Ri (i = 1, . . . , n), com dimensões ∆u e ∆v, sendo (ui , vi ) o canto
esquerdo inferior de Ri , conforme ilustrado na Figura 3.18(a). A imagem Si de Ri através de
r não será em geral um retângulo no espaço, mas uma superfı́cie curvilı́nea de área ∆Si , como
indicado na Figura 3.18(b). As curvas paramétricas r(u, vi ) e r(ui , v) estão sobre a superfı́cie S
e com origem no ponto r(ui , vi ). Os vetores tangentes a essas curvas no ponto de interseção são
indicados como ru (ui , vi ) e rv (ui , vi ), conforme ilustrado na Figura 3.19(a). O produto vetorial
desses vetores resulta no vetor normal a S no ponto ru (ui , vi ), ou seja,
N(ui , vi ) = ru (ui , vi ) × rv (ui , vi ). (3.120)
Substituindo (3.116) e (3.117) e efetuando o produto vetorial indicado, obtém-se

ex ey ez

∂x ∂y ∂z
N(ui , vi ) = ∂u ∂u ∂u = (y,u z,v − z,u y,v ) ex +(z,u x,v − x,u z,v ) ey +(x,u y,v − y,u x,v ) ez .(3.121)
∂x ∂y ∂z

∂v ∂v ∂v
v z
R
∆u si
r (ui ,vi )
Ri ∆v
y
(u i ,vi)
u x
(a) Retângulo Ri . (b) Imagem de Ri .
Figura 3.18: Partição de R e imagem na superfı́cie paramétrica.
z z
n = r u rv
rv rv
Pi
r(u i,v) Si
r (u i ,vi) ru r(u i ,vi) ru
r(u ,vi )
y
y
x x
(a) Vetores tangentes e curvas paramétricas. (b) Paralelogramo Pi .
Figura 3.19: Curvas paramétricas no ponto r(ui , vi ) e paralelogramo Pi .

Para ∆u e ∆v pequenos, a área ∆Si será praticamente igual à área ∆Pi do paralelogramo
com lados ru (ui , vi )∆u e rv (ui , vi )∆v, conforme ilustrado na Figura 3.20(b). Logo,
∆Si ≈ ∆Pi = ||ru (ui , vi )∆u × rv (ui , vi )∆v|| = ||N(ui , vi )||∆u∆v. (3.122)
A área da superfı́cie S pode ser aproximada pelo soma das áreas de cada uma das n superfı́cies
Si , ou seja,
n
X
a(S) ≈ ||N(ui , vi )||∆u∆v. (3.123)
i=1
Tomando-se o limite da soma de Riemann anterior para n → ∞, tem-se que a área da

superfı́cie paramétrica S é dada pela seguinte integral
Z Z
∂r ∂r
a(S) = ||N(ui , vi )||dudv = × dudv. (3.124)
R ∂u ∂v

R
Para uma superfı́cie z = f (x, y) na região R do plano xy, as funções componentes de r são
dadas por (3.118) com parâmetros x e y. Nesse caso, o vetor normal é dado por

ex ey ez
∂r ∂r ∂f ∂f ∂f
N = × = 1 0 ∂x =− ex − ey + ek . (3.125)
∂u ∂v ∂f ∂x ∂y
0 1 ∂y

Logo, a expressão (3.124) se reduz a

s 2 2
Z
∂f ∂f
a(S) = 1+ + dxdy. (3.126)
R ∂x ∂y
Exemplo 3.33 Uma região cilı́ndrica R de raio unitário é dada pela expressão x2 + y 2 = 1.
Deseja-se determinar a área de interseção dessa superfı́cie com o plano z = 2x + 2y + 1.
A área de R é dada por
Z Z
2 2
(x + y )dxdy = (1)dxdy = π.
R R
A área de interseção com o plano é dada a partir da equação (3.126), ou seja,

Z p
A= 1 + 22 + 22 dxdy = 3π.
R
2
Dada uma função f : <3 → <, deseja-se calcular a sua integral ao longo da superfı́cie
paramétrica S, de maneira análoga às integrais curvilı́neas. Especificamente, deseja-se determi-
nar
Z
I= f (x, y, z)dS. (3.127)
S
Usando a partição da região R em n retângulos como indicado na Figura 3.18(a), obtém-se

uma aproximação para a integral em () multiplicando o valor de f (r(ui , vi )) em r(ui , vi ) pela
área ∆Pi de cada paralelogramo Pi e somando a contribuição para todos os n paralelogramos,
ou seja,
n
X n
X
I≈ f (r(ui , vi ))∆Pi = f (r(ui , vi ))||N(ui , vi )||∆u∆v. (3.128)
i=1 i=1
Tomando o limite da soma de Riemann anterior para n → ∞, tem-se que a integral de superfı́cie
da função f sobre a superfı́cie S é dada por
Z n
!
X
f (x, y, z)dS = lim f (r(ui , vi ))||N(ui , vi )||∆u∆v
S n→∞
i=1
Z
= f (r(ui , vi ))||N(ui , vi )||dudv
R
Z
∂r ∂r
= f (r(ui , vi ))
× dudv. (3.129)
R ∂u ∂v
Para calcular a integral de superfı́cie I, utiliza-se a parametrização r para expressar as
variáveis x, y e z em termos de u e v e substitui-se formalmente o elemento de área de superfı́cie
dS por

∂r ∂r
dS = ||N(ui , vi )||dudv =
× dudv. (3.130)
∂u ∂v
Tomando o caso de uma superfı́cie S dada por z = g(x, y) em uma região R do plano xy, as
variáveis x e y são os próprios parâmetros, como visto anteriormente. Nesse caso, o elemento de
área de superfı́cie fica dado por
s 2 2
∂g ∂g
dS = 1+ + dxdy. (3.131)
∂x ∂y
A partir daı́, a integral de superfı́cie pode ser escrita como
s 2 2
Z Z
∂g ∂g
f (x, y, z)dS = f (x, y, g(x, y)) 1 + + dxdy. (3.132)
S S ∂x ∂y
Uma aplicação das integrais de superfı́cie é o cálculo das coordenadas do seu centróide e dos
momentos de inércia de uma superfı́cie. Se a massa da superfı́cie for m e a densidade em cada
ponto for expressa pela função ρ(x, y, z), as coordenadas (x̄, ȳ, z̄) do centróide e os momentos de
inércia (Ix , Iy , Iz ) em relação aos eixos x, y e z, são dados por
Z Z Z
1 1 1
x̄ = xρ(x, y, z)dS, ȳ = yρ(x, y, z)dS, z̄ = zρ(x, y, z)dS. (3.133)
m S m S m S
Z Z Z
1 1 1
Ix = (y 2 +z 2 )ρ(x, y, z)dS, Iy = (x2 +z 2 )ρ(x, y, z)dS, Iz = (x2 +y 2 )ρ(x, y, z)dS.(3.134)
m S m S m S
Exemplo
p 3.34 Determinar o centróide da superfı́cie hemisférica de densidade unitária z =
a2 − x2 − y 2 com x2 + y 2 ≤ a.
∂z
Por simetria, x̄ = ȳ = 0. Observa-se que ∂x = − xz e ∂y
∂z
= − yz . Da equação (3.131),
obtém-se
s 2 2
x y a
dS = 1+ + dxdy = dxdy.
z z z
Portanto
Z
1 a a
z̄ = z dxdy = .
2πa2 R z 2
2
O vetor normal unitário pode ser expresso como a seguinte combinação linear dos co-senos
diretores
N
n= = cos αex + cos βey + cos γez , (3.135)
||N||
sendo α, β e γ os ângulos entre a normal e os eixos coordenados conforme ilustrado na Figura
??. Comparando as expressões (3.121) e (3.135), verifica-se que
1
cos α = (y,u z,v − z,u y,v ) , (3.136)
||N||
1
cos β = (z,u x,v − x,u z,v ) , (3.137)
||N||
1
cos γ = (x,u y,v − y,u x,v ) . (3.138)
||N||
A partir daı́, as projeções do elemento de área dS nos planos cartesianos são dados de acordo
com a Figura ?? por
dxdy = dS cos γ, dxdz = dS cos β, dydz = dS cos α. (3.139)
y y
n
dx
dy
dy n
ds
dz
β
α
dx x
γ
x
dz
z z
(a) Co-senos diretores. (b) Projeção do elemento de superfı́cie.
Figura 3.20: Projeções do elemento de superfı́cie nos planos coordenados.
3.25 Teoremas de Integração

3.25.1 Teorema de Green
O teorema de Green permite estabelecer uma relação entre uma integral curvilı́nea ao longo de
uma curva fechada plana C e a integral dupla sobre a região plana R delimitada por C. Admite-
se que C seja uma curva suave por partes. Isso significa que a curva tem um vetor tangente
unitário em todos os seus pontos, com exceção de um número finito de pontos descritos pelos
seus vértices, conforme ilustrado na Figura 3.21. O sentido positivo da curva C é determinado
pela sua parametrização r(t) de C de tal forma que a região R esteja sempre à esquerda quando
se percorre C no sentido positivo de sua parametrização. Se as funções P (x, y) e Q(x, y) são
contı́nuas com derivadas parciais de primeira ordem também contı́nuas em R então o teorema
de Green estabelece que
I Z
∂Q ∂P
P dx + Qdy = − . (3.140)
C R ∂x ∂y
Esquerda Direita
Figura 3.21: Orientação positiva da curva C.
Exemplo 3.35 Calcule a integral curvilı́nea

I
3xydx + 2x2 dy
C
sendo C a fronteira delimitada acima pela reta y = x e abaixo pela parábola y = x2 − 2x.
Considerando P = 3xy e Q = 2x2 , tem-se

∂Q ∂P
− = 4x − 3x = x.
∂x ∂y
Logo,
I Z Z 3Z x 27
P dx + Qdy = xdA = xdydx = .
C R 0 x2 −2x 4
2
Pode-se expressar o teorema de Green de forma vetorial. Para isso, considere o campo
vetorial arbitrário F = M ex + N ey , podendo representar um campo elétrico, gravitacional ou
de velocidade. Considere a curva paramétrica C ilustrada na Figura ??. O vetor tangente t em
cada ponto da curva é dado por

1 dx dy dx dy
t= ex + ey = ex + ey , (3.141)
v dt dt ds ds
ds
com v = dt . O vetor n normal à curva é determinado como

dx dy dy dx
n = t × ez = ex + ey × ez = ex − ey . (3.142)
ds ds ds ds
O fluxo de F ao longo da direção normal à curva C é dado por
I I I
dy dx
F · nds = (M ex + N ey ) · ex − ey = −N dx + M dy. (3.143)
C C ds ds C
Aplicando o teorema de Green à integral curvilı́nea anterior com P = N e Q = M , tem-se

I Z
∂M ∂N
F · nds = + dA. (3.144)
C R ∂x ∂y
Observa-se que o integrando do lado direito da expressão é igual a divergência de F, ou seja,

∂M ∂N
div F = ∇ · F = + . (3.145)
∂x ∂y
Substituindo a relação anterior na equação (3.144), tem-se a forma vetorial do teorema de Green,
ou seja,
I Z
F · nds = ∇ · FdA. (3.146)
C R
3.25.2 Teorema da Divergência

O teorema da divergência ou de Gauss é o análogo do teorema de Green para superfı́cies.
Basicamente, expressa-se uma integral ao longo de uma superfı́cie em uma integral de volume.
Uma superfı́cie paramétrica é contı́nua ou suave por partes se consiste de um número finito de
superfı́cies paramétricas suaves, com possı́veis curvas angulosas que separam as superfı́cies. Uma
superfı́cie é fechada se constitui uma fronteira de uma região limitada do espaço. A superfı́cie
de cubo constitui uma superfı́cie paramétrica suave por partes e fechada.
Assim, seja S uma superfı́cie fechada suave por partes que delimita a região R do espaço.
Considere também um campo vetorial f = f1 ex + f2 ey + f3 ez , cujas funções componentes
(f1 , f2 , f3 ) possui derivadas parciais de primeira ordem contı́nuas em R. Dado o campo vetorial
normal unitário n à superfı́cie S de R, o teorema da divergência estabelece que
Z Z
F · ndA = ∇ · FdV. (3.147)
S R
Usando a relação (3.145) e as componentes do vetor normal, a expressão anterior pode ser
escrita em forma de componentes como
Z Z
∂f1 ∂f2 ∂f3
(f1 cos α + f2 cos β + f3 cos γ) dS = + + dV, (3.148)
S R ∂x ∂y ∂z
ou ainda,
Z Z
∂f1 ∂f2 ∂f3
f1 cos α dydz + f2 cos β dzdx + f3 cos γ dxdy = + + dV, (3.149)
S R ∂x ∂y ∂z
Exemplo 3.36 Considere a região R = x2 + y 2 ≤ 1, cuja superfı́cie S é parametrizada como

(x = cos t, y = sin t), e o campo vetorial v = (y 3 , x5 ) mostrado na Figura 3.22.
Pelo teorema da divergência, tem-se
∂(y 3 ) ∂(x5 )
Z Z
v · ndA = div vdV = + = 0 + 0 = 0.
S R ∂x ∂y
Logo, a integral na direção normal n é 0. Isto não significa que a integral da região R é 0.
12
10
0
0 2 4 6 8 10 12
Figura 3.22: Campo vetorial do exemplo 3.36.

3.25.3 Teorema de Stokes

Uma outra forma do teorema de Green envolve o rotacional de um campo vetorial sendo de-
nominada teorema de Stokes.
Uma superfı́cie orientada é aquela que possui um campo vetorial normal associado contı́nuo
e com contorno descrito por uma curva C fechada no espaço. A orientação positiva de C é dada
pelo vetor tangente unitário t, de tal forma que o vetor n × t sempre aponta para dentro de S,
conforme ilustrado na Figura 3.23.
Seja S uma superfı́cie orientada, limitada e parcialmente suave no espaço com contorno C
orientado positivamente. Suponha que o campo vetorial f seja tal que as suas funções com-
ponentes tenham derivadas parciais de primeira ordem contı́nuas no espaço que contém S. O
teorema de Stokes estabelece que
I Z
f · tds = (rot f ) · ndS. (3.150)
C S
Logo, o teorema de Stokes estabelece que a integral curvilı́nea ao longo de C da componente

tangencial de f é igual à integral de superfı́cie da componente normal do rotacional de f .
z
t
n
n t
S
C
Figura 3.23: Superfı́cie orientada usada no teorema de Stokes.
Exemplo 3.37 2
3.26 Integração por Partes Multidimensional

Seja Ω um conjunto aberto do <n cuja fronteira ∂Ω é suave por partes. Sejam ainda f, g : <n → <
duas funções escalares contı́nuas com derivadas primeiras parciais também contı́nuas. Logo, a
seguinte relação é válida
Z Z Z
∂g ∂f
f dΩ = f gni d(∂Ω) − g dΩ, i = 1, . . . , n (3.151)
Ω ∂xi ∂Ω Ω ∂xi
sendo n = (n1 , . . . , nn ) o vetor unitário normal externo à fronteira ∂Ω.


Exercı́cio 3.1 Seja V = {f : [0, 1] → <; fé contı́nua} o espaço vetorial das funções contı́nuas
no intervalo [0, 1]. Pede-se
R1
• Mostrar que hf, gi = 0 f (t)g(t)dt define um produto interno em V .
• Determinar hh1 , h2 i e hh1 , h1 i quando h1 (t) = t e h2 (t) = t2 .

R
Para mostrar que hf, gi = 01 f (t)g(t)dt define um produto interno em V , é preciso verificar
se este operador obedece às 4 propriedades do produto interno dadas por (3.9) a (3.12). Assim,
R1 R1
1. hf, gi = 0 f (t)g(t)dt = 0 g(t)f (t)dt = hg, f i ,
2. Sejam f, g, h ∈ V e α, β ∈ <. Logo

Z 1 Z 1
hαf + βg, hi = (αf + βg)(t)h(t)dt = (αf (t) + βg(t))h(t)dt
0 0
Z 1 Z 1
= α f (t)h(t)dt + β g(t)h(t)dt
0 0
= α hf, hi + β hg, hi .
R1 R1
3. hf, f i = 0 f (t)f (t)dt = 0 f 2 (t)dt ⇒ hf, f i > 0,
R1
4. hf, f i = 0 ⇒ 0 f 2 (t)dt = 0 ⇐⇒ f ≡ 0.
R
Portanto, hf, gi = 01 f (t)g(t)dt é um produto interno de V .
Calcula-se agora hh1 , h2 i e hh1 , h1 i como
R1 R1 R1 h 4 i1
t
1. hh1 , h2 i = 0 h1 (t)h2 (t)dt = 2
0 (t)(t )dt = 0 t3 dt = 4 0 = 14 ;
R1 R1 R1 h 3 i1
t
2. hh1 , h1 i = 0 h1 (t)h1 (t)dt = 0 (t)(t)dt = 0 t2 dt = 3 0 = 13 .
Exercı́cio 3.2 Seja V = <3 . Mostre que W é subespaço de V, sendo
• W = {(a, b, 0) : a, b ∈ <}, isto é, W é o plano xy, constituı́do por aqueles vetores cuja
terceira componente é 0;
• W = {(a, b, c) : a + b + c = 0}, isto é, W consiste nos vetores com a propriedade de que a
soma de suas componentes é 0.
Para mostrar que os conjuntos W são subespaços, deve-se verificar se o elemento nulo e a
combinação de dois elementos quaisquer estão em W. Assim, para o primeiro conjunto, tem-se
1. 0 = (0, 0, 0) ∈ W, pois a terceira componente de 0 é 0.
2. Para quaisquer vetores v = (a, b, 0), w = (c, d, 0) em W, e quaisquer escalares (números

reais) k e k0
kv + k0 w = k(a, b, 0) + k0 (c, d, 0) = (ka, kb, 0) + (k0 c, k0 d, 0) = (ka + k0 c, kb + k0 d, 0).
Assim, kv + k0 w ∈ W . Logo, W é subespaço de V .

Para o segundo conjunto, tem-se

1. 0 = (0, 0, 0) ∈ W pois 0 + 0 + 0 = 0.
2. Suponha que v = (a, b, c), w = (a0 , b0 , c0 ) pertencem a W, isto é, a+b+c = 0 e a0 +b0 +c0 = 0.
Assim, para quaisquer escalares k e k0 ,
kv + k0 w = k(a, b, c) + k0 (a0 , b0 , c0 ) = (ka, kb, kc) + (k0 a0 , k0 b0 , k0 c0 )

= (ka + k0 a0 , kb + k0 b0 , kc + k0 c0 ).
Além disso,
(ka + k0 a0 ) + (kb + k0 b0 ) + (kc + k0 c0 ) = k(a + b + c) + k0 (a0 + b0 + c0 ) = k0 + k0 0 = 0.
Assim, kv + k0 w ∈ W. Logo, W é subespaço de V.
Exercı́cio 3.3 Escreva o polinômio v{t} = t2 + 4t − 3 como combinação linear dos polinômios
de base e1 = t2 − 2t + 5, e2 = 2t2 − 3t e e3 = t + 3.
Escreve-se v como combinação linear dos ei usando as incógnitas x, y e z, ou seja, v =
xe1 + ye2 + ze3 . Logo
t2 + 4t − 3 = (t2 − 2t + 5) + y(2t2 − 3t) + z(t + 3)
= xt2 − 2xt + 5x + 2yt2 − 3yt + zt + 3z
= (x + 2y)t2 + (−2x − 3y + z)t + (5x + 3z).
Fazendo os coeficientes das mesmas potências de t iguais entre si vem que

 x + 2y = 1

−2x − 3y + z = 4 .

 5x + 3z = −3
Reduz-se o sistema linear, na forma escalonada, isto é,


 x + 2y = 1

y+z =6 .

 −10y + 3y = −8
ou

 x + 2y = 1

y+z =6 .

 13z = 52
Note que o sistema é consistente e portanto tem solução. Resolvendo em relação às incógnitas,
obtem-se x = −3, y = 2, z = 4. Assim, v = −3e1 + 2e2 + 4e3 .
Exercı́cio 3.4 Seja V o espaço vetorial dos polinômios de grau ≤ 3. Determine se u, v, w ∈ V

são linearmente independentes ou dependentes, sendo
u = t3 − 3t2 + 5t + 1,
v = t3 − t2 + 8t + 2,
w = 2t3 − 4t2 + 9t + 5.
Considere uma combinação linear dos polinômios u, v e w e iguale ao polinômio nulo,

usando x, y e z como coeficientes da combinação linear, isto é, faça xu + yv + zw = 0. Assim,
x(t3 − 3t2 + 5t + 1) + y(t3 − t2 + 8t + 2) + z(2t3 − 4t2 + 9t + 5) = 0.
Expandindo a relação anterior vem que
xt3 − 3xt2 + 5xt + x + yt3 − yt2 + 8yt + 2y + 2zt3 − 4zt2 + 9zt + 5z = 0,
ou ainda
(x + y + 2z)t3 + (−3x − y − 4z)t2 + (5x + 8y + 9z)t + (x + 2y + 5z) = 0.
Os coeficientes das potências de t devem ser iguais a 0, ou seja,



 x + y + 2z = 0

 −3x − y − 4z = 0
.



5x + 8y + 9z = 0

x + 2y + 5z = 0
Resolvendo o sistema homogêneo acima, obtem-se somente a solução nula x = 0, y = 0,

z = 0. Portanto u, v e w são linearmente independentes.

1. RSeja V o espaço dos polinômios de grau p ≤ 2, com produto interno dado por hp1 , p2 i =
1 2
0 p1 (t)p2 (t)dt. Sejam p1 (t) = t + 2 e p2 (t) = t − 2t − 3. Encontre (i) hp1 , p2 i e (ii) kp1 k.
2. Seja V = <3 . Mostre que W não é subespaço de V, sendo

(i) W = {(a, b, c) : a ≥ 0}, isto é, W consiste dos vetores cuja primeira componente é não
negativa;
(ii) W = {(a, b, c) : a2 + b2 + c2 ≤ 1}, isto é, W consiste dos vetores cujo comprimento não
excede 1;
(iii) W = {(a, b, c) : a, b, c ∈ Q}, isto é, W consiste dos vetores cujas componentes são
números racionais.
3. Sejam U e W os seguintes subespaços do <4
U = {(a, b, c, d) : b + c + d = 0},
W = {(a, b, c, d) : a + b = 0, c = 2d}.
Encontre a dimensão e uma base de (i) U , (ii) W e (iii) U ∩ W .
4. Encontre o vetor coordenada de v em relação à base {(1, 1, 1), (1, 1, 0), (1, 0, 0)} do <3 nos
casos
(i) v = (4, −3, 2),
(ii) v = (a, b, c).
5. Demonstre a propriedade da soma que satisfaça os seguintes axiomas para todo u, v,

w ∈ V (i) Associatividade,
(ii) Identidade,
(iii) Inverso,
(iv ) Comutatividade.
6. Demonstre as propriedade de produto escalar αv que satisfaça os seguintes axiomas para

todo u, v ∈ V e α, β ∈ < (i) Associatividade,
(ii) Distributividade em relação aos parâmetros escalares,
(iii) Distributividade em relação aos vetores,
(iv ) Elemento identidade denotado por 1,
(v ) Elemento nulo 0.
7. Encontre o trabalho W realizado pela força F ao mover uma partı́cula do ponto P ao

ponto Q em linha reta.
• F = i − 3k; P (0, 0, 0), Q(4, 5, 0);

• F = 2i − 4j + 6k; P (3, 5, −3), Q(0, −2, 5).
8. Ache o domı́nio das seguintes funções
• f (x, y) = √ 2y ;
x−y 2
• f (x, y) = x2 − y 2 + z 2 ;
p
• f (x, y) = sen( x2 + y 2 );
9. Calcule as seguintes derivadas parciais
• f (x, y) = 4x + 5y 2 ;
2 +y 2 )
• f (x, y) = exp(x ;
• f (x, y) = 2x exp−xy ;
• f (x, y) = 2x sin(x + y) + cos(xy);
10. Utilizando do conceito da regra da cadeia para o caso multidimensional, encontre as

derivadas para as seguintes funções
• w = exp(−2x2 + 3y 2 ), x = t, y = t1/2 ;
2
• w= u2 +v2
, u = cos(3t), v = ln(3t);
• w = xyln(2u + v), u = (x2 + y 2 )2/3 , v = (x3 + 2y 3 )1/2 .
11. Determine o vetor gradiente no ponto P indicado
• f (x, y) = exp(−2x2 − 4y 2 ); P (0, 0);

p
• f (x, y, z) = x2 + y2 + z2; P (1, 2, 5);
• f (x, y) = exp(x) sin(xy); P (0, π/4).
12. Calcule a taxa de variação para as seguintes funções

• f (x, y, z) = 20 + xy + 3y 2 + 2xz + 4x2 no ponto P (1, 2, 3) na direção do vetor v =

i + 2j + 2k.
• f (x, y) = ex sin(2y) no ponto P (0, π/4) na direção do vetor v = 2j + 3k.
13. Ache área da região no plano xy delimitadas pelas curvas dadas.
• y = 3x + 2y, y = 6x − 4x2 .
• y = x2 , y = 16 − x2 .
• y = x2 + 1, y = 2x2 − 6.
14. Determine o volume do sólido delimitado pelos parabolóides.
• z = x2 + 4y 2 e z = 12 − 4x2 − 3y 2
• z = 25x2 − x2 − y 2 e o plano xy
15. Ache o volume por integração tripla para as seguintes equações.
• 4x = 6y + z = 3, x = 0, y = 0, z = 0.
• y + z = 2, y = 4 − x2 , y = 0, z = 0.
• z = x2 , y = 4 − z, y = 0, z = 0.
16. Aplique o teorema de Green para calcular as seguintes integrais curvilı́neas.

H
• C x2y dx + xy2d y, sendo C a fronteira da região entre as duas curvas y = x2 e
y = 8 − x2 .
H
• C y + ex dx + (2x2 + cos y)dy, sendo C a fronteira dos vértices (0, 0), (1, 1) e (2, 0).
17. Determine a integral de superfı́cie para os casos seguintes.
• f (x, y, z) = xyz e S é a parte do primeiro octante do plano x + y + z = 1.

• f (x, y, z) = x + y e S é a parte do plano z = 2x + 3y interior ao cilindro x+ y 2 = 9.
18. Use o teorema da divergência para calcular as integrais de superfı́cie e volume sendo
f = xex + yey + zez e S é a superfı́cie esférica x2 + y 2 + z 2 = 1.
p o teorema de Stokes para f = 3yex −2xey +xyzez sendo S a superfı́cie hemisférica

19. Aplique
z = 4 − x2 − y 2 com vetor normal unitário superior.
Capı́tulo 4
TENSORES
Esse capı́tulo apresenta o conceito de tensores, suas principais operações e propriedades, o prob-
lema de autovalor associado e análise tensorial (diferenciação e integração). Um tensor é um ente
matemático comumente empregado na Mecânica do Contı́nuo. Pode-se definir escalares e vetores
como tensores de ordem zero e um, respectivamente. O interesse principal nesse capı́tulo está
nos tensores de segunda ordem. No entanto, definem-se também tensores de alta ordem, pois
as equações constitutivas de materiais empregam tensores de quarta ordem. Na seção seguinte,
define-se formalmente os tensores de segunda ordem. De forma análoga aos vetores, deve-se
separar a definição de um tensor da sua representação, a qual é válida somente após a definição
do sistema de coordenadas. Esse capı́tulo está baseado nas referências [2, 4, 1].
4.1 Definição de Tensores de Segunda Ordem

Usa-se o termo tensor de segunda ordem ou simplesmente tensor como um sinônimo para trans-
formação linear do espaço vetorial algébrico V nele mesmo. Logo, um tensor T é uma trans-
formação linear que associa a cada vetor u, um outro vetor v através da operação
T: V →V
(4.1)
u → v = Tu.
Como T deve ser uma transformação linear, as seguintes condições devem ser satisfeitas
(
T (u + v) = Tu + Tv ∀u, v ∈V
. (4.2)
T (αu) = αTu ∀v ∈V, ∀α ∈ <
De forma geral, dados os vetores u1 , u2 , . . . , un e escalares α1 , α2 , . . . , αn as relações anteriores

podem ser resumidas como
T (α1 u1 + α2 u2 + . . . + αn un ) = α1 Tu1 + α2 Tu2 + . . . + αn Tun = T(αi ui ) = αi Tui .(4.3)
O conjunto de todos os tensores forma o espaço vetorial Lin se a adição e a multiplicação

por escalar forem definidas ponto a ponto, ou seja, S + T e αS (α ∈ <) são os tensores definidos
por
(S + T) v = Sv + Tv, (4.4)
(αS) v = α (Sv) . (4.5)
91
A forma que se definiu o conceito de tensor permite que se faça uma associação biunı́voca
entre tensores e matrizes. Dessa maneira, as operações matriciais equivalentes às duas últimas
operações tensoriais são, respectivamente, a soma e o produto por escalar usualmente conhecidos
do estudo de matrizes.
4.2 Representação de um Tensor de Segunda Ordem

Dado um vetor u e uma base ortonormal qualquer {e1 , e2 , e3 }, pode-se expressá-lo através da
seguinte combinação linear dos vetores da base
u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 = ui ei . (4.6)
Os coeficientes u1 , u2 e u3 da combinação linear representam as componentes de u. Essas

são obtidas através do produto escalar de u com cada um dos vetores da base, ou seja,
u · e1 = u1 e1 · e1 + u2 e2 · e1 + u3 e3 · e1 ,
u · e2 = u1 e1 · e2 + u2 e2 · e2 + u3 e3 · e2 ,
u · e3 = u1 e1 · e3 + u2 e2 · e3 + u3 e3 · e3 .
Lembrando a ortonormalidade da base, isto é,
ei · ej = δij ,
têm-se que as componentes do vetor em relação a essa base são dadas por

u1 = e1 · u 

u2 = e 2 · u → ui = ei · u.

u3 = e 3 · u 
Aplicando-se o tensor T ao vetor u, tem-se um outro vetor v = Tu que, pela linearidade de

T, pode ser escrito como
v = Tu = T (u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 ) = u1 Te1 + u2 Te2 + u3 Te3 = ui Tei .
As componentes de v são obtidas pelo produto escalar com os vetores da base de forma
análoga ao caso anterior. Logo

v1 = e1 · v = u1 e1 · Te1 + u2 e1 · Te2 + u3 e1 · Te3 

v2 = e2 · v = u1 e2 · Te1 + u2 e2 · Te2 + u3 e2 · Te3 → vi = uj ei · Tej . (4.7)

v3 = e3 · v = u1 e3 · Te1 + u2 e3 · Te2 + u3 e3 · Te3 
Nesse caso, termos como e1 ·Te1 = T11 e e2 ·Te1 = T21 são interpretados como as componentes
do vetor Te1 nas direções e1 e e2 respectivamente. De uma forma geral, define-se Tij como sendo
as componentes do tensor T, em relação à base {e1 , e2 , e3 }. Logo
Tij = ei · Tej . (4.8)
A partir daı́, a equação dada por (4.7) pode ser escrita na forma de componentes como

v1 = T11 u1 + T12 u2 + T13 u3 

v2 = T21 u1 + T22 u2 + T23 u3 → vi = Tij uj .

v3 = T31 u1 + T32 u2 + T33 u3 
A relação anterior pode ainda ser representada na seguinte forma matricial

    
 v1 
  T11 T12 T13   u1 

 
v2 =  T21 T22 T23  u2 → {v} = [T] {u} ,

 v   
3
 T31 T32 T33  u3 
com [T] denominada matriz do tensor de segunda ordem T relativa à base {e1 , e2 , e3 }.
Observa-se que os termos nas colunas de [T] são, respectivamente, as componentes dos
vetores Te1 , Te2 e Te3 . Portanto,

Te1 = T11 e1 + T21 e2 + T31 e3 

Te2 = T12 e1 + T22 e2 + T32 e3 → Tei = Tji ej . (4.9)

Te3 = T13 e1 + T23 e2 + T33 e3 
Verifica-se que as componentes de T, assim como as de um vetor v, dependem do sistema

de coordenadas adotado através dos vetores unitários da base {e1 , e2 , e3 }. Assim, um tensor
terá uma matriz para cada base considerada. Por exemplo, tomando-se duas bases ortonormais
definidas por {e1 , e2 , e3 } e {e01 , e02 , e03 }, tem-se respectivamente, as matrizes [T] e [T]0 para as
componentes do tensor T.
Exemplo 4.1 Numa dada base, a transformação T : V → V é a multiplicação de vetores pela

matriz
 
1 0 −2
 
[T] =  2 3 7 .
−1 0 0
Aplicar T a um vetor u = e1 − 2e2 + e3 .

Aplicar T a um vetor u significa multiplicar esse vetor pela matriz associada [T], ou seja,
    
1 0 −2 1 −1
    
{v} = [T]{u}  2 3 7   −2  =  3  = −e1 + 3e2 − e3 .
−1 0 0 1 −1
Figura 4.1: Espelhamento de vetores em torno de e1 através de T.

Exemplo 4.2 Dado que T espelha todo vetor com respeito a um plano fixo, encontrar uma
matriz para T e mostrar que T é um tensor.
Seja e1 perpendicular ao plano de reflexão como ilustrado na Figura 4.1. Logo,
Te1 = −e1 , Te2 = e2 , Te3 = e3 .
Como representação matricial de T em relação a base {e1 , e2 , e3 }, tem-se
 
−1 0 0
 
[T] =  0 1 0  .
0 0 1 e
1 ,e2 ,e3
Tomando-se agora um novo conjunto de vetores de base e01 = e2 , e02 = e3 , e03 = e1 , tem-se
Te01 = e01 , Te02 = e02 , Te03 = −e03 .
Portanto, como mencionado anteriormente, as componentes de um tensor dependem da base
adotada. Assim, a matriz das componentes de T na base {e01 , e02 , e03 } é
 
1 0 0
[T]0 =  0 1
 
0  .
0 0 −1 e0 ,e0 ,e0
1 2 3
O fato que T é um tensor está ilustrado na Figura 4.1. Observa-se que

T (u + v) = Tu + Tv e T (αu) = αTu.
2
Exemplo 4.3 Se T transforma todo vetor num vetor unitário com uma direção fixa, mostrar
que T não é um tensor.
Seja n o vetor unitário resultante da aplicação de T. Portanto, para todos os vetores u e v,
tem-se
Tu = n, Tv = n e T (u + v) = n.
Portanto, T não é um tensor pois não é uma operação linear como verificado a seguir
T (u + v) = n 6= Tu + Tv = n + n = 2n.
2
4.3 Tensor Nulo

O elemento nulo do espaço de tensores Lin é o tensor nulo 0 que transforma qualquer vetor no
vetor nulo, ou seja,
0v = 0, ∀v ∈V. (4.10)
As componentes do tensor nulo são dada por
0i j = ei · 0ej = ei · 0 = 0. (4.11)
Logo, como esperado, todas as componentes do tensor são nulas. A forma matricial associada a
esse tensor é aquela cujos coeficientes são todos nulos em qualquer base, ou seja,
 
0 0 0
 
[0] =  0 0 0  .
0 0 0
4.4 Tensor Identidade

O tensor identidade I em Lin é definido como aquele que transforma todo vetor v nele mesmo,
ou seja,
Iv = v, ∀v ∈V. (4.12)
Em particular para os vetores da base {e1 , e2 , e3 }, tem-se
Ie1 = e1 , Ie2 = e2 , Ie3 = e3 .
Logo, as componentes do tensor identidade são
Iij = ei · Iej = ei · ej = δij , (4.13)
sendo δij o delta de Dirac.A representação matricial associada a esse tensor em qualquer base é
a matriz identidade
 
1 0 0
 
[I] =  0 1 0  .
0 0 1
Os tensores nulo e identidade são exemplos de tensores isotrópicos, pois as suas componentes
são as mesmas para qualquer base.
4.5 Soma de Tensores

A soma de dois tensores S e T é dada por (4.4), podendo-se observar que (S + T) é um tensor.
Por sua vez, as suas componentes são expressas como
(S + T)ij = ei · (S + T) ej = ei · Sej + ei · Tej = Sij +Tij . (4.14)
Como esperado, as componentes do tensor (S + T) é a soma das componentes dos tensores

S e T. Em forma matricial,
[S + T] = [S] + [T] . (4.15)
Exemplo 4.4 Considere os tensores S e T cujas componentes em relação a uma base ortonor-
mal são dadas, respectivamente, por
   
1 0 3 1 2 3
   
[S] =  0 4 5  e [T] =  4 5 6  .
4 2 2 7 8 9
A soma desses tensores é dada por

 
2 2 6
 
[S + T] = [S] + [T] =  4 9 11  .
11 10 11
2
4.6 Produto de Tensores

O produto ST de dois tensores S e T é o tensor que define a transformação composta
ST = S ◦ T, (4.16)
ou seja,
(ST) v = (S ◦ T)v = S (Tv) , ∀v ∈ V. (4.17)
As componentes de ST são obtidas a partir de (4.8) e (4.17) como
(ST)ij = ei · (ST) ej = ei · S (Tej ) = ei · STmj em = Tmj (ei · Sem ) = Sim Tmj .
Empregando a relação (4.9) para Tej e novamente (4.8) vem que
(ST)ij = ei · STmj em = Tmj (ei · Sem ) = Sim Tmj .
Analogamente, obtém-se
(TS)ij = Tim Smj .
As expressões anteriores podem ser escritas matricialmente como
[ST] = [S] [T] e [TS] = [T] [S] . (4.18)
Portanto, de forma geral, o produto de tensores não é comutativo, i.e.,
ST 6= TS.
Tomando os tensores S, T e V verifica-se, com base na associatividade do produto entre

matrizes, que
(S (TV)) v = S ((TV) v) = S (T (Vv)) = (ST) (Vv) ⇒ S (TV) = (ST) V. (4.19)
Portanto, o produto entre tensores também é associativo.
Exemplo 4.5 Um corpo rı́gido é girado de 90◦ em torno de um eixo no sentido anti-horário.
Encontrar uma matriz representando esta rotação.
Seja {e1 , e2 , e3 } uma base de vetores unitários, segundo a regra da mão direita, com e3 o
eixo de rotação, como ilustrado na Figura 4.2a). Sendo R a transformação, tem-se
Re1 = e2 , Re2 = −e1 , Re3 = e3 .
Logo,
 ei
0 −1 0
 
[R] =  1 0 0 
0 0 1 e
i
2
e2 Re
1
e2
Re
2
e1 e1
Se
2
e3 e3 Se 3
a) b)
(a) 90o
¯ em torno de e3 . (b) 90o
¯ em torno de e1 .
Figura 4.2: Rotações no sentido anti-horário.
Exemplo 4.6 Considerando o corpo anterior, suponha que o mesmo é girado de 90◦ em torno
do eixo e1 no sentido anti-horário. Encontrar a matriz das rotações resultantes.
Neste caso, esta segunda rotação S, mostrada na Figura 4.2b), é dada por
 
Se1 = e1 1 0 0
 
Se2 = e3 ⇒ [S] =  0 0 −1  .
Se3 = −e2 0 1 0
A rotação resultante é dada por S (Rv) = (SR) v, ou em notação matricial,

    
1 0 0 0 −1 0 0 −1 0
    
[SR] = [S] [R] =  0 0 −1   1 0 0 = 0 0 −1  .
0 1 0 0 0 1 1 0 0
2
Exemplo 4.7 Dado um ponto P (1, 1, 0), encontrar a sua posição após as duas rotações dos
exemplos anteriores.
Sendo r e r0 os vetores posição inicial e final do ponto P, tem-se que
  
0
0 −1 0   1 

⇒ r0 = −e1 + e3 .
 
r = [SR] {r} =  0 0 −1  1
 
1 0 0  0 
Exemplo 4.8 Encontre a posição de P ao se reverter as rotações.

Neste caso, sendo r00 a posição final de P, tem-se r00 = R (Sr) = (RS) r, ou ainda,
        
00
0 −1 0 1 0 0   1 
 0 0 1   1 
  0 
 
    
r = [R] [S] {r} =  1 0 0   0 0 −1  1 = 1 0 0  1 = 1 .
    
 1 
0 0 1 0 1 0  0  0 1 0  0  
Logo, r00 = e2 +e3 .

2
4.7 Tensor Transposto

O tensor transposto de S, denotado por ST , é definido como o único tensor satisfazendo a
propriedade

(Su) · v = u · ST v , ∀u, v ∈ V. (4.20)
Da definição anterior, tem-se a seguinte relação entre as componentes de S e ST em forma

matricial
h i
Sji = ej · (Sei ) = ei · ST ej = Sij
T T
⇒ Sji = Sij ⇒ [S]T = ST .
Exemplo 4.9 Considere a seguinte representação matricial do tensor T,

 
2 2 5
 
[T] =  4 6 −1  .
0 3 −3
Logo,
 
h i 2 4 0
T
TT
 
= [T] =  2 6 3 
5 −1 −3
é a forma matricial associada a TT .
2
Verifica-se ainda que as seguintes propriedades são válidas

(S + T)T = ST + TT , (4.21)
T T T
(ST) = T S , (4.22)
T
ST = S. (4.23)
Exemplo 4.10 Demonstre a propriedade (S + T)T = ST + TT .

Considere S ,T ∈ Lin e u,v ∈ V. Verifica-se que
(S + T)T u · v = u · (S + T)v
= u · Sv + u · Tv
= ST u · v + TT u · v
= (ST u + TT u) · v
= (ST + TT )u · v.
Deixando os dois termos do lado direito da equação, tem-se
(S + T)T u · v − (ST + TT )u · v = 0,
ou ainda,
h i
(S + T)T − (ST + TT ) u · v = 0.
Como u, v são arbitrários, para que a expressão anterior seja nula, o termo entre colchetes deve
ser nulo e portanto
(S + T)T = ST + TT .
2
Exemplo 4.11 Demonstre que (ST)T = TT ST .

Considere S, T ∈ Lin e u, v ∈ V arbitrário. Logo,
(ST)T u · v = u · (ST)v
= u · S(Tv)
= ST u · Tv
= TT (ST u) · v
= (TT ST )u · v.
Logo,
(ST)T u · v − (TT ST )u · v = 0,
ou seja
h i
(ST)T − (TT ST ) u · v = 0.
ser nulo e portanto
(ST)T = TT ST .
2
Exemplo 4.12 Demonstre a propriedade (ST )T = S.

Considere S ∈ Lin e u, v ∈ V arbitrários. Logo, tem-se
T
Su · v = u · ST v = ST u · v.
Portanto,
T
Su · v − ST u · v = 0,
ou ainda,
T
[S − ST ]u · v = 0.
Como u, v são arbitrários, para que a expressão anterior seja nula, o termo entre colchetes
deve ser nulo e portanto
T
S = ST .
2
4.8 Tensores Simétrico e Antissimétrico

Um tensor S é chamado simétrico se
S = ST . (4.24)
Assim, as componentes de um tensor simétrico possuem a propriedade

Sij = ST = Sji ,
ij
ou ainda, S12 = S21 , S13 = S31 e S23 = S32 .

Por sua vez, S é dito anti-simétrico se
S = −ST . (4.25)
Logo, as componentes desse tensor satisfazem a relação

Sij = − S T = −Sji ,
ij
o que implica em S12 = −S21 , S13 = −S31 , S23 = −S32 e S11 = S22 = S33 = 0.
Exemplo 4.13 Considere o tensor T tal que

 
2 1 5
 
[T] =  1 6 −1  .
5 −1 −3
É fácil observar que

 
h i 2 1 5
TT
 
= [T] =  1 6 −1  .
5 −1 −3
Logo, T é simétrico.
Já o tensor U
 
0 1 5
 
[U] =  −1 0 −2 
−5 2 0
é anti-simétrico.
2
Todo tensor S pode ser expresso, de forma única, como a soma de um tensor simétrico E e
um tensor anti-simétrico W, ou seja,
S = E + W, (4.26)
sendo
1
E= S + ST , (4.27)
2
1
W= S − ST . (4.28)
2
De fato, verifica-se que E e W são tensores simétrico e anti-simétrico, pois
1 T 1
ET = S +S = S + ST = E,
2 2
1 T 1
WT = S − S = − S − ST = −W.
2 2
Os tensores E e W são chamados, respectivamente, partes simétrica e antissimétrica de S,
podendo ser indicados, respectivamente, por SS e SA .
Exemplo 4.14 Considere a seguinte matriz do tensor T

 
2 2 6
 
[T] =  4 6 −4  .
0 8 −6
A parte simétrica de [T] é dada por

 
2 3 3
1
[TS ] = T + TT
 
=  3 6 2 .
2
3 2 0
A parte antissimétrica de [T] é dada por

 
0 −1 3
1
[TA ] = T − TT
 
= 1 0 −2  .
2
−3 2 0
2
4.9 Produto Tensorial de Dois Vetores

O produto tensorial a ⊗ b de dois vetores a e b é definido como uma transformação que associa
a cada vetor v o vetor (b · v) a, ou seja,
(a ⊗ b) v = (b · v) a. (4.29)
Para qualquer u, v ∈V e α, β ∈ <, verifica-se a partir da definição (4.29) que
(a ⊗ b) (αu+βv) = [b· (αu+βv)] a = [α (b · u) +β (b · v)] a

= α (b · u) a+β (b · v) a = α (a ⊗ b) u+β(a ⊗ b) v.
Dessa forma, observa-se que a ⊗ b satisfaz as propriedades básicas de uma transformação

linear sendo, portanto, um tensor. Por sua vez, as componentes desse tensor com respeito a uma
base ortonormal {e1 , e2 , e3 } são as seguintes
(a ⊗ b)ij = ei · (a ⊗ b) ej = ei · [a (b · ej )] = ei · (abj )
= (ei ·a) bj = ai bj .
Portanto,
(a ⊗ b)ij = ai bj . (4.30)
Em notação matricial,
 
a1 b1 a1 b2 a1 b3
 
[a ⊗ b] =  a2 b1 a2 b2 a2 b3  , (4.31)
a3 b1 a3 b2 a3 b3
ou ainda,
 
 a1 
 n o
[a ⊗ b] = a2 b1 b2 b3 = {a}{b}T . (4.32)

 a 
2
A partir daı́, é possı́vel verificar que

     
1 0 0 0 1 0 0 0 1
     
[e1 ⊗e1 ] =  0 0 0  , [e1 ⊗e2 ] =  0 0 0  , [e1 ⊗e3 ] =  0 0 0  ,
0 0 0 0 0 0 0 0 0
     
0 0 0 0 0 0 0 0 0
     
[e2 ⊗e1 ] =  1 0 0  , [e2 ⊗e2 ] =  0 1 0  , [e2 ⊗e3 ] =  0 0 1  ,
0 0 0 0 0 0 0 0 0
     
0 0 0 0 0 0 0 0 0
     
[e3 ⊗e1 ] =  0 0 0  , [e3 ⊗e2 ] =  0 0 0  , [e3 ⊗e3 ] =  0 0 0  .
1 0 0 0 1 0 0 0 1
A seguinte propriedade é válida

X
ei ⊗ ei = ei ⊗ ei = I. (4.33)
i
Os tensores obtidos a partir dos produtos tensoriais ei ⊗ ej (i, j = 1, 2, 3) são linearmente

independentes e constituem uma base para o espaço Lin. Desse modo, qualquer tensor T pode
ser expresso através da seguinte combinação linear da base ei ⊗ ej
[T] = T11 [e1 ⊗ e1 ] + T12 [e1 ⊗ e2 ] + T13 [e1 ⊗ e3 ]

+ T21 [e2 ⊗ e1 ] + T22 [e2 ⊗ e2 ] + T23 [e2 ⊗ e3 ]
+ T31 [e3 ⊗ e1 ] + T32 [e3 ⊗ e2 ] + T33 [e3 ⊗ e3 ] . (4.34)
Em notação indicial,
T = Tij (ei ⊗ej ) . (4.35)
Exemplo 4.15 Utilizando a relação (4.35), demonstrar que a componente de um tensor é dada
pela equação (4.8).
Substituindo (4.35) em (4.8), obtém-se
 
3
X
ei · Tej = ei ·  Tlm el ⊗ em  ej
l,m=1
 
3
X
= ei ·  Tlm (ej · em )el 
l,m=1
 
3
X
= ei ·  Tlm δjm el 
l,m=1
3
X
= Tlm δjm δil
l,m=1
= Tij .
2
O produto tensorial de dois vetores possui as seguintes propriedades
(a ⊗ b)T = (b ⊗ a) ,
(4.36)
(a ⊗ b) (c ⊗ d) = (b · c) a ⊗ d.
Exemplo 4.16 Demonstre a relação (a ⊗ b)T = (b ⊗ a).

Dados a, b, u, v ∈ V, tem-se
(a ⊗ b)T u · v = u · (a ⊗ b)v
= u · (b · (v)a
= (u · a)b · v
= (b ⊗ a)u · v.
Reescreve-se a expressão anterior como
(a ⊗ b)T u · v − (b ⊗ a)u · v = 0,
ou ainda,
[(a ⊗ b)T − (b ⊗ a)]u · v = 0.
ser nulo e portanto
(a ⊗ b)T = b ⊗ a.
Exemplo 4.17 Mostre que (a ⊗ b) (c ⊗ d) = (b · c) a ⊗ d.

Dados a, b, c, d, v ∈ V, tem-se
(a ⊗ b)(c ⊗ d)v = (a ⊗ b)(d · v)c

= (d · v)(b · c)a
= (b · c)(a ⊗ d)v.
Comparando os dois lados da expressão anterior, mostra-se que
(a ⊗ b) (c ⊗ d) = (b · c) a ⊗ d.
4.10 Traço
O traço de um produto tensorial de dois vetores (u ⊗ v) é definido como um escalar dado por
u · v, ou seja,
tr (u ⊗ v) = u · v. (4.37)
Como consequência direta dessa definição, tem-se a propriedade de linearidade do traço, ou

seja,
tr [(αu + βv) ⊗ w] = (αu + βv) · w = α (u · w) + β (v · w) = αtr [u ⊗ w] + βtr [v ⊗ w] .

Tomando as componentes cartesianas de u e v, ou seja, u = ui ei e v = vi ei , verifica-se que
tr (u ⊗ v) = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 = ui vi = (u ⊗ v)ii .
Como qualquer tensor T pode ser escrito na forma T = Tij (ei ⊗ej ), o traço de T é obtido
como
tr T = tr (Tij ei ⊗ej ) = Tij tr (ei ⊗ej ) = Tij (ei ·ej ) = Tij δij = Tii = T11 + T22 + T33 .
Logo, o traço de um tensor é bem definido através da relação
tr T = Tii . (4.38)
Verifica-se que o traço de um tensor possui ainda as seguintes propriedades
tr TT = tr T, (4.39)
tr (ST) = tr (TS) . (4.40)
Observa-se também que o espaço de tensores Lin possui um produto interno natural definido
por

S · T = tr ST T , (4.41)
que em termos de suas componentes tem a seguinte forma
S · T = Sij Tij . (4.42)
Exemplo 4.18 Demonstre que tr TT = tr T.

Pela definição de traço, tem-se
tr TT = tr [Tij (ei ⊗ ej )]T

= tr [Ti j(ej ⊗ ei )]
= Tij tr (ej ⊗ ei )
= Tij (ej · ei )
= Tij δij = Tii = tr T.
Exemplo 4.19 Demonstre a propriedade tr (ST) = tr (TS).

De acordo com a definição de traço e as propriedades do produto tensorial, tem-se
tr (ST) = tr [Sik (ei ⊗ ek )Tkj (ek ⊗ ej )]

= Sik Tkj tr [(ei ⊗ ek )(ek ⊗ ej )]
= Sik Tkj tr (ei ⊗ ej ) = Sik Tkj δij = Sik Tki
= Tki Sik = Tki Sir (ek ⊗ ei )(ei ⊗ er )]
= tr [Tki (ek ⊗ ei )Sir (ei ⊗ er )]
= tr (TS).
2
4.11 Determinante e Tensor Inverso

Define-se o determinante de um tensor S como sendo o determinante de sua matriz associada
[S],ou seja,
det S = det [S] , (4.43)
sendo esta definição independente da escolha da base.

Um tensor S é inversı́vel se existe um tensor S−1 , chamado inverso de S, tal que
S−1 S = SS−1 = I.
Segue que um tensor é inversı́vel se e somente se det S 6= 0. São válidas as seguintes identi-
dades
det (ST) = (det S) (det T) ,
det ST = det S,

det S−1 = (det S)−1 , (4.44)
(ST)−1 = T−1 S−1 ,
T −1
S−1 = ST .
Tomando 3 vetores linearmente independentes u, v, w, a magnitude do escalar u · (v × w)

representa o volume do paralepı́pedo P determinado por u, v, w. É possı́vel mostrar que
Su · (Sv × Sw) vol(S(P))

detS = → |detS| = ,
u · (v × w) vol(P)
sendo S(P) a imagem de P através de S e vol o volume do paralepı́pedo P. Esta relação fornece
uma interpretação geométrica para o determinante de um tensor S.
Exemplo 4.20 Demonstre a seguinte propriedade de determinantes det (ST) = (det S) (det T).
Para demonstrar essa propriedade é importante remeter-se ao conceito de matrizes ele-
mentares. Uma matriz elementar n×n é uma matriz obtida da matriz identidade In aplicando-se
uma, e somente uma, operação elementar.
Denota-se por Eij a matriz elementar obtida trocando-se a linha i com a linha j da matriz
identidade In , Ei (α) é a matriz elementar obtida multiplicando-se a linha i da matriz In pelo
escalar α 6= 0 e Eij (α) a matriz elementar obtida da matriz In , somando-se à linha j α vezes a
linha i. Como exemplos de matrizes elementares 2 × 2, têm-se
" # " # " #
1 0 α 0 1 0
E1,2 = E2,1 = , E1 (α) = , E2 (α) = com α 6= 0,
0 0 0 1 0 α
" # " #
1 0 1 α
E1,2 (α) = , E2,1 (α) = .
α 1 0 1
     
1 0 0
     
 0   1   0 
Sejam E1 =  .. , E2 =  ..  , . . . , En =  ..  matrizes m × 1.
     
 .   .   . 
0 0 1
Admite-se que S é inversı́vel e portanto a mesma pode ser escrita como o produto de matrizes
elementares, S = E1 . . . Ek . Assim,
det(ST) = det(E1 ) . . . det(Ek ) det(T)

= det(E1 . . . Ek ) det(T)
= det(S) det(T).
Exemplo 4.21 Prove que det ST = det S.

Usa-se também o conceito de matrizes elementares para efetuar a demonstração. Admite-se
que S é inversı́vel e portanto
det(ST ) = det(ETk ) . . . det(ET1 )

= det(Ek ) . . . det(E1 )
= det(E1 . . . Ek ) =⇒ det(S).
Exemplo 4.22 Demonstre a seguinte propriedade da inversa (ST)−1 = T−1 S−1 .

Mostra-se que a inversa de (ST) é S−1 T−1 , ou seja, os produtos (ST)(S−1 T−1 ) e (S−1 T−1 )(ST)
são iguais à matriz identidade I,
(ST)(S−1 T−1 ) = S(TT−1 )S−1

= SIS−1
= SS−1 = I.
2
T −1
Exemplo 4.23 Mostre que S−1 = ST .
Deseja-se mostrar que a inversa de ST é (S−1 )T , mostrando que o produto das duas matrizes
são iguais à matriz identidade I
ST (S−1 )T = (S−1 S)T = IT = I

(S−1 )T ST = (SS−1 )T = IT = I.
4.12 Tensor Ortogonal

Um tensor ortogonal é uma transformação linear na qual os vetores transformados preservam
seus comprimentos e os ângulos entre si. Seja Q um tensor ortogonal, então ||Qu|| = ||u|| e
cos (u, v) = cos (Qu, Qv). Consequentemente, Q preserva o produto interno, ou seja,
Qu · Qv = u · v, ∀u, v ∈ V. (4.45)
Da definição de tensor transposto, tem-se
Qu · Qv = u · QT Qv.
Assim,

u · v = u · QT Qv ⇒ u · Iv = u · QT Qv ⇒ u · I − QT Q v = 0.
Como u e v são arbitrários, segue-se que
QT Q = I.
Por outro lado, o transposto do tensor identidade é o próprio tensor identidade. Portanto,
(QT Q)T = IT ⇒ QQT = I.
Logo, a condição necessária e suficiente para que Q seja ortogonal é
QQT = QT Q = I, (4.46)
ou seja,
QT = Q−1 . (4.47)
Em representação matricial,
[Q] [Q]T = [Q]T [Q] = [I] .
De forma geral, a partir de (4.46), verifica-se que

det QQT = det (I) ⇒ det (Q) det QT = 1 ⇒ (det Q)2 = 1 ⇒ det Q = ±1
Se det Q = +1, então, Q é uma rotação. Por outro lado, se det Q = −1, Q é uma reflexão.
Todo tensor ortogonal é uma rotação ou o produto de um rotação por −I. Se R 6= I é uma
rotação, então, o conjunto de todos os vetores v tais que
Rv = v
forma um subespaço unidimensional de V chamado eixo de R. Em outras palavras, uma rotação

R se dá em torno do eixo gerado pelo vetor v.
Exemplo 4.24 Uma rotação plana de um ângulo θ no sentido anti-horário é obtida aplicando-
se a rotação R em torno do eixo z a um vetor v, ou seja, multiplicando o vetor v pela matriz
[R] que tem a seguinte forma geral
 
cos θ sen θ 0
 
[R] =  −sen θ cos θ 0  .
0 0 1
Observe que
det R = det [R] = cos2 θ + sen2 θ = 1 > 0,
o que mostra que R é de fato uma rotação.

2
Exemplo 4.25 Verificar que os tensores dos Exemplos 4.2 e 4.5 são ortogonais e constituem-se,
respectivamente, uma reflexão e uma rotação.
No primeiro caso, tem-se que,
    
−1 0 0 −1 0 0 1 0 0
T     
[T] [T] =  0 1 0   0 1 0  =  0 1 0  ,
0 0 1 0 0 1 0 0 1
revelando que T é um tensor ortogonal e como det T = −1, tem-se que T é uma reflexão.
Já no segundo exemplo, verifica-se que
    
0 1 0 0 −1 0 1 0 0
T     
[R] [R] =  −1 0 0   1 0 0  =  0 1 0 ,
0 0 1 0 0 1 0 0 1
Como consequência, R é o ortogonal e de fato num rotação, pois det R = 1.

2
4.13 Tensor Positivo-Definido

Um tensor S é positivo-definido se
v · Sv >0 (4.48)
para todos os vetores v 6= 0.
Exemplo 4.26 Considere a transformação A cuja forma matricial para o sistema de coorde-
nadas corrente seja a seguinte
 
2 0 0
 
A = 0 4 0 
0 0 3
Observe que
x · Ax =2x21 + 4x22 + 3x23 > 0,
exceto para x = 0. Dessa forma, o tensor A é positivo-definido.

2
4.14 Vetor Axial

Existe uma correspondência biunı́voca entre vetores e tensores antissimétricos. Para todo tensor
anti-simétrico W existe um único vetor w, denominado vetor axial, tal que
Wv = w × v, ∀v ∈ V. (4.49)
As componentes de w podem ser encontradas tomando-se Wej = w × ej , pois
Wij = ei ·Wej = ei · (w × ej ) = w· (ej × ei ) .

Lembrando que ej ×ei = −ei ×ej e W é anti-simétrico, tem-se que Wij = −Wji , as componentes
não nulas de W estão relacionadas às componentes de w como
W32 = −W23 = e3 ·We2 = w· (e2 × e3 ) = w · e1 = w1 ,
W13 = −W31 = e1 ·We3 = w· (e3 × e1 ) = w · e2 = w2 ,
W21 = −W12 = e2 ·We1 = w· (e1 × e2 ) = w · e3 = w3 .
Portanto, tem-se que
w = W32 e1 + W13 e2 + W21 e3 ou w = − (W23 e1 + W31 e2 + W12 e3 ) .
Somando as duas equações anteriores, obtém-se a seguinte expressão
2w = (W32 − W23 )e1 + (W13 − W31 )e2 + (W21 − W12 )e3 ,
a qual pode ser reescrita em termos do sı́mbolo de permutação como
2w = −eijk Wjk ei .
Observa-se que para um tensor anti-simétrico W, com componentes
 
0 −γ β
 
[W] =  γ 0 −α  ,
−β α 0
corresponde o vetor axial w com componentes w1 = α, w2 = β e w3 = γ.
Exemplo 4.27 Dada a representação matricial do tensor T

 
1 2 3
 
[T] =  4 2 1 
1 1 1
decompor o mesmo em partes simétrica S e antissimétrica W, encontrando o vetor axial de W.
Verificar que Wa = w × a para a = e1 + e3 .
Tem-se que [T] = [S] + [W] para
     
1 2 3 1 4 1 1 3 2
1 1 
[T] + [T]T =  4 2 1  +  2 2 1  =  3 2 1  ,
    
[S] =
2 2
1 1 1 3 1 1 2 1 1
     
1 2 3 1 4 1 0 −1 1
1 1 
[T] − [T]T
    
[W] = =  4 2 1  −  2 2 1  =  1 0 0 .
2 2
1 1 1 3 1 1 −1 0 0
As componentes do vetor axial w associadas a W são dadas por
w = W32 e1 + W13 e2 + W21 e3 = 0e1 + 1e2 + 1e3 = e2 + e3 .
Tomando agora b = Wa, tem-se
    
0 −1 1   1 
   1 
 
{b} =  1 0 0  0 = 1 ⇒ b = e1 + e2 − e3 .
   
−1 0 0  1   −1 
Da mesma maneira, verifica-se que

w × a = (e2 + e3 ) × (e1 + e3 ) = e1 + e2 − e3 = b.
2
4.15 Leis de Transformação para Vetores e Tensores

A Figura 4.3 ilustra dois sistemas de coordenadas cartesianos formados pelos vetores unitários
{e1 , e2 , e3 } e {e01 , e02 , e03 }. Partindo-se de suas configurações originais, é possı́vel fazer {e01 , e02 , e03 }
coincidir com {e1 , e2 , e3 } através de uma rotação rı́gida, no caso em que os sistemas possuem a
mesma orientação, ou de uma rotação seguida de uma reflexão, no caso em que suas orientações
são distintas.
e2
e’2 e’1
e1
e3
e’3
Figura 4.3: Sistemas cartesianos retangulares.
Dessa forma, observa-se que {e01 , e02 , e03 } e {e1 , e2 , e3 } estão relacionados por um tensor or-
togonal Q da seguinte maneira

0
 e1 = Q11 e1 + Q21 e2 + Q31 e3

e0i = QT ei = Qmi em → 2e0 = Q e + Q e + Q e
12 1 22 2 32 3 , (4.50)

 e0 = Q e + Q e + Q e
3 13 1 23 2 33 3
sendo Qmi Qmj = Qmi Qjm = δij , ou ainda, QT Q = QQT = I. Verifica-se que Qmi = em ·QT ei =
em · e0i = cos (em , e0i ).
Tomando-se agora um vetor a qualquer, as suas componentes nos dois sistemas de coorde-
nadas são escritas, respectivamente, como ai = ei ·a e a0i = e0i ·a. Uma vez que a0i = e0i ·a =
Qmi em · a, tem-se
a0i = Qmi am , (4.51)
ou em notação matricial
   ei  
0
 a1 
  Q11 Q21 Q31  a1
 

a0 → {a}0 = [Q]T {a} .
 
=  Q12 Q22 Q32  a (4.52)
 2
 a0   2 
3

e0i
Q13 Q23 Q33 e0  a3 
ei
i
As expressões anteriores constituem-se na lei de transformação das componentes de um

mesmo vetor com respeito a diferentes bases cartesianas. É importante observar que {a}0 = {a}e0
i
e {a} = {a}ei são representações matriciais do mesmo vetor em bases distintas. Assim, a
expressão (4.52) não corresponde à transformação linear a0 = QT a, a qual indica que a0 é o
vetor transformado de a através de QT (a e a0 são dois vetores diferentes enquanto que {a} e
{a}0 são representações do mesmo vetor).
Considerando agora um tensor T, suas componentes em relação às bases {e1 , e2 , e3 } e

{e01 , e02 , e03 } são, respectivamente, Tij = ei ·Tej e Tij0 = e0i ·Te0j . Lembrando que e0i = Qmi em ,
tem-se
Tij0 = e0i ·Te0j = Qmi em · TQnj en = Qmi Qnj (em · Ten ) .
Logo,
Tij0 = Qmi Qnj Tmn . (4.53)
Matricialmente,
[T]0 = [Q]T [T] [Q] ,
ou de forma expandida,
 e0  ei  ei  e0
0
T11 0
T12 0
T13 i
Q11 Q21 Q31 T11 T12 T13 Q11 Q12 Q13 i
 0 0 0       
 T21 T22 T23  =  Q12 Q22 Q32   T21 T22 T23   Q21 Q22 Q23  .
0 0 0
T31 T32 T33 Q13 Q23 Q33 e0 T31 T32 T33 e Q31 Q32 Q33 e
e0 i i i i
De maneira análoga,
0
Tij = Qim Qjn Tmn , (4.54)
ou ainda,
[T] = [Q] [T]0 [Q]T . (4.55)
A equação (4.53) é a lei de transformação que relaciona componentes de um mesmo tensor

com respeito a diferentes bases. Portanto, [T] e [T]0 são diferentes representações para o mesmo
tensor T.
Uma vez que as componentes de um vetor ou tensor são conhecidas em {e1 , e2 , e3 }, aplicando-
se as equações (4.51) e (4.53), determinam-se suas componentes em relação a qualquer outra
base ortonormal {e01 , e02 , e03 }.
Exemplo 4.28 Dado a representação do tensor T na base {e1 , e2 , e3 }

 
0 1 0
[T]eeii
 
=  1 2 0 ,
0 0 1
encontrar as suas componentes em relação a base {e01 , e02 , e03 } obtida pela rotação de 90◦ em
torno de e3 .
Para a rotação dada, as seguintes relações são válidas para os vetores das duas bases
e01 = e2 e02 = −e1 e03 = e3
Portanto, as únicas componentes não-nulas de Q são
Q12 = e1 · e02 = −1 Q21 = e3 · e03 = 1 Q33 = e1 · e02 = 1
Matricialmente, tem-se
 
0 −1 0
 
[Q] =  1 0 0 .
0 0 1
Por sua vez, tem-se as componentes de T na base rotacionada são obtidas por
 ei  ei  e0  
0 1 0 0 1 0 0 −1 0 i 2 −1 0
0 T        
[T] = [Q] [T] [Q] =  −1 0 0   1 2 0   1 0 0  =  −1 0 0 .
0 0 1 e0 0 0 1 e 0 0 1 e 0 0 1
i i i
4.16 Autovetores e Autovalores

Dado um tensor S, seja u um vetor transformado por S num vetor paralelo a u, isto é,
Su = λu, (4.56)
então u é um autovetor de S e λ é o seu autovalor correspondente.
Verifica-se que se (λ, u) é um autopar de S, então qualquer vetor paralelo a u também é um
autovetor de S com mesmo autovalor λ. Com efeito, tomando-se um escalar α tem-se que
S (αu) = αSu = α (λu) = λ (αu) .
Um autovetor como definido a partir de (4.56) tem um tamanho arbitrário. Para evitar este
inconveniente, convenciona-se tomar os autovetores como tendo comprimento unitário. Assim,
pode-se redefinir (4.56) como a seguir
Se = λe, (4.57)
sendo e um vetor unitário. Como λe = λIe, tem-se

(S−λI) e = 0,
com
e · e = 1.
Escrevendo e como uma combinação linear dos vetores da base {e1 , e2 , e3 }, obtém-se e =
αi ei . Assim, as expressões anterioriores, em termos de componentes, são dadas por


 (S11 − λ) α1 + S12 α2 + S13 α3 = 0

 S21 α1 + (S22 − λ) α2 + S23 α3 = 0
(Sij − λδij ) αj = 0 → . (4.58)

 S31 α1 + S32 α2 + (S33 − λ) α3 = 0

 2 2 2
α1 + α2 + α3 = 1
Para que o sistema homogêneo (4.58) não tenha apenas a solução trivial (α1 = α2 = α3 = 0),
o determinante da matriz desse sistema deve ser nulo, ou seja,

S −λ S S13
11 12

det (S−λI) = 0 ⇒ S21 S22 − λ S23 = 0. (4.59)

S31 S32 S33 − λ
Para um dado tensor S, uma vez conhecidas as suas componentes Sij numa certa base, a
expressão anterior é uma equação cúbica em λ, denominada equação caracterı́stica de S. As
raı́zes λ1 , λ2 , λ3 dessa equação são os autovalores de S. Os respectivos autovetores de S são
determinados substituindo cada um destes autovalores em (4.58) e resolvendo o sistema de
equações obtido. Deve-se observar que as raı́zes do polinômio (4.59), ou seja, os autovalores de
S, podem ser:
• reais e distintas;
• reais, sendo algumas repetidas;
• reais (distintas ou repetidas) e complexas;
• apenas complexas.
O espaço caracterı́stico de S correspondente a cada λ é o subespaço de V que consiste de

todos os vetores v que satisfazem a equação
Sv = λv.
Se este espaço tem dimensão n, então diz-se que λ tem multiplicidade n.

Verifica-se ainda que os autovalores do tensor S são independentes da base escolhida. De fato,
dado o tensor S escrito em uma base {e1 , e2 , e3 }, seus autovalores λ e autovetores e satisfazem
a relação (4.57). Em forma matricial, tem-se
[S]{e} =λ{e}. (4.60)
Representando S e e em uma outra base {e01 , e02 , e03 } e utilizando as leis de transformação
para vetores e tensores, nota-se que
[S]0 {e}0 = [Q]T [S] [Q] [Q]T {e}.
Lembrando que [Q] [Q]T resulta através (4.46) no tensor identidade e que S satisfaz (4.60),
tem-se
[S]0 {e}0 = [Q]T [S] {e} = λ [Q]T {e}.
Assim, empregando-se novamente a lei de transformação para vetores, chega-se a
[S]0 {e}0 = λ {e}0 .
Observa-se portanto que os autovalores λ são os mesmos qualquer que seja a base escolhida
para se representar o tensor S, enquanto os autovetores podem ser transformados entre as duas
bases de forma convencional usando a equação (4.52).
Exemplo 4.29 Considere a representação matricial de um tensor [T] relativa a uma base
{e1 , e2 , e3 }
 
2 0 0
 
[T] =  0 3 4 .
0 4 −3
Determinar os autovalores e os autovetores correspondentes.

A equação caracterı́stica correspondente é

2−λ 0 0

= (2 − λ) (λ2 − 25) = 0.

|T − λI| = 0 3−λ 4

0 4 −3 − λ
Logo, há três autovalores distintos dados por λ1 = 2, λ2 = 5 e λ3 = −5.

Substituindo λ1 no sistema [T − λI] {v} = {0}, tem-se



 0v1 = 0

 v2 + 4v3 = 0
.
 4v2 − 5v3 = 0


 2
v1 + v22 + v32 = 1
Assim, v2 = v3 = 0 e v1 = ±1. Portanto, o autovetor correspondente a λ1 = 2 é v1 = ±e1 .
Repetindo o procedimento para λ2 = 5, tem-se


 −3v1 = 0

 −2v + 4v = 0
2 3
.

 4v2 − 8v3 = 0

 2 2 2
v1 + v2 + v3 = 1
√ √
Logo, v1 = 0, v2 = 2/ 5, v3 = 1/ 5 e o autovetor correspondente é
1
v2 = ± √ (2e2 +e3 ) .
5
Para o último autovalor λ3 = −5, repetindo o mesmo procedimento anterior, tem-se que o
autovetor v3 é dado por
1
v3 = ± √ (−e2 +2e3 ) .
5
2
Dado um tensor S, é possı́vel mostrar que o determinante de S−λI admite a representação

det (S−λI) = −λ3 + ι1 (S) λ2 − ι2 (S) λ + ι3 (S) ∀λ ∈ <, (4.61)
sendo
ι1 (S) = S11 + S22 + S33 ,

S S12 S S23 S S13
ι2 (S) = 11
22 11
+ + ,
S21 S22 S32 S33 S31 S33

S S12 S13
11

ι3 (S) = S21 S22 S23 .

S31 S32 S33
Como os autovalores de S não dependem da base adotada, os coeficientes da equação (4.61)

devem ser os mesmos qualquer que seja a base. Dessa forma, o conjunto
JS = (ι1 (S) , ι2 (S) , ι3 (S))
é chamado lista dos invariantes principais. São chamados invariantes, pois se mantém constantes
no caso de mudanças de coordenadas através de uma rotação de S. Em termos do traço e do
determinante, os invariantes são dados por
ι1 (S) = trS,
h i
ι2 (S) = 12 (trS)2 − tr (S)2 ,
ι3 (S) = det S.
No caso de S ser simétrico, pode-se mostrar que
ι1 (S) = λ1 + λ2 + λ3 ,
ι2 (S) = λ1 λ2 + λ2 λ3 + λ1 λ3 ,
ι3 (S) = λ1 λ2 λ3 .
Exemplo 4.30 Para o tensor do Exemplo 4.29, determinar seus invariantes escalares e em
seguida determinar seus autovalores a partir de (4.61).
A matriz do tensor é a seguinte
 
2 0 0
 
[T] =  0 3 4 
0 4 −3
e portanto seus invariantes são
ι1 (T) = 2 + 3 − 3 = 2,

2 0 3 4 2 0

ι2 (T) = + + = −25,
0 3 4 −3 0 −3

2 0 0

ι3 (S) = 0 3 4 = −50.

0 4 −3
Estes valores fornecem a equação caracterı́stica
λ3 − 2λ2 − 25λ + 50 = 0
ou
(λ − 2) (λ − 5) (λ + 5) = 0.
A partir daı́, obtém-se λ1 = 2, λ2 = 5 e λ3 = −5.

2
4.17 Valores e Direções Principais de Tensores Simétricos

Entre os vários tipos de tensores estudados na Mecânica do Contı́nuo, destacam-se os tensores
simétricos, tais como os tensores de deformação e tensão. Neste caso, o seguinte teorema é
válido.
Teorema 4.1 Dado um tensor simétrico com componentes reais, tem-se
1. Seus autovalores são números reais.
2. Seus espaços caracterı́sticos gerados por seus autovetores são mutuamente ortogonais.
Logo, para um tensor simétrico real sempre existem pelo menos 3 autovetores reais denom-
inados direções principais. Para mostrar que as direções principais de um tensor simétrico
são mutuamente perpendiculares, considere os autovetores n1 e n2 de um tensor S com seus
respectivos autovalores λ1 e λ2 . Assim,
(
Sn1 = λ1 n1
.
Sn2 = λ2 n2
Fazendo o produto escalar das equações anteriores, respectivamente, por n2 e n1 vem que
λ1 n1 · n2 = n2 · Sn1 (4.62)
λ2 n1 · n2 = n1 · Sn2 (4.63)
Pela definição de tensor transposto, tem-se n1 · Sn2 = n2 · ST n1 . Como S é simétrico, vem

n1 · Sn2 = n2 · Sn1 . Subtraindo (4.63) de (4.62) segue-se que
(λ1 − λ2 ) n1 · n2 = 0
A partir daı́, se λ1 6= λ2 , então n1 · n2 = 0, ou seja, n1 e n2 são ortogonais entre si. Portanto,
se os autovalores são distintos, então as 3 direções principais são mutuamente perpendiculares.
Supondo agora que n1 e n2 são autovetores com mesmo autovalor λ, tem-se Sn1 = λn1
e Sn2 = λn2 . Tomando-se escalares α e β, pode-se escrever S (αn1 + βn2 ) = αSn1 + βSn2
= λ (αn1 + βn2 ). Portanto, a combinação linear αn1 + βn2 é também um autovetor de S com
autovalor λ. Assim, se existem dois autovetores com o mesmo autovalor, então existem infinitos
autovetores (os quais formam um plano) que correspondem ao mesmo autovalor λ. Esta situação
ocorre quando a equação caracterı́stica possui uma raiz repetida (ou múltipla). Dessa forma,
embora não únicas, existem ainda três direções principais mutuamente perpendiculares.
Finalmente, no caso em que existam 3 autovalores idênticos, é possı́vel mostrar que qualquer
vetor é um autovetor de S. Logo, para qualquer tensor simétrico real S, sempre existe pelo
menos um conjunto de 3 vetores perpendiculares entre si.
Considerando os autovetores e1 , e2 , e3 de S como vetores unitários nas direções principais,
as componentes do tensor S em relação a base {e1 , e2 , e3 } são dadas por
S11 = e1 · Se1 = e1 · (λ1 e1 ) = λ1 , S12 = e1 · Se2 = e1 · (λ2 e2 ) = 0 = S21,
S22 = e2 · Se2 = e2 · (λ2 e1 ) = λ2, S13 = e1 · Se3 = e1 · (λ3 e3 ) = 0 = S31 ,
S33 = e3 · Se3 = e3 · (λ3 e3 ) = λ3 , S23 = e2 · Se3 = e2 · (λ3 e3 ) = 0 = S32 .
Logo,
 
λ1 0 0
 
[S]e1 ,e2 ,e3 =  0 λ2 0  ,
0 0 λ3
ou seja, a matriz do tensor S na base de autovetores é diagonal contendo os autovalores de S.
O teorema seguinte resume os resultados anteriores.
Teorema 4.2 Seja S simétrico. Logo, existe uma base ortogonal para V consistindo inteira-
mente de autovetores de S. Além disso, nesta base {e1 , e2 , e3 } o tensor S tem a forma diagonal
X
S= λi ei ⊗ei
i
com λ1 , λ2 , λ3 sendo os autovalores de S.

4.18 Diferenciação
Nessa seção, será introduzido um conceito suficientemente geral de diferenciação que inclua
funções escalares, pontuais, vetoriais ou tensoriais cujos argumentos são escalares, pontos, ve-
tores ou tensores.
Sejam U e W espaços vetoriais normados, respectivamente, com normas k·kU e k·kW . Con-
sidere uma função f definida numa vizinhança de zero em U e com valores em W. Diz-se que
f (u) se aproxima de zero mais rápido que u se
kf (u)kW
lim = 0. (4.64)
u→0,u6=0 kukU
Denota-se a relação anterior como um termo de ordem de u, ou seja,

f (u) = o (u) (4.65)
Da mesma maneira, para duas funções f e g, a expressão f (u) = g (u) + o (u), significa que
f (u) − g (u) = o (u).
Exemplo 4.31 Considere, por exemplo, a função ϕ : < → < , ϕ (t) = tα . Portanto,
kϕ (t)k |t|α
lim = = |t|α−1
t→0,t6=0 ktk |t|
Logo, ϕ (t) = o (t) se e somente se α > 1. Caso contrário,
1 1
|t|α−1 = 1−α → lim 1−α → ∞.
|t| t→0,t6=0 |t|
2
Seja g (t) uma função escalar, pontual, vetorial ou tensorial cujo domı́nio é um conjunto real
aberto D, ou seja, t ∈ D ⊂ <. A derivada ġ (t), se existir, é definida como
d 1
ġ (t) = g (t) = lim [g (t + α) − g (t)] (4.66)
dt α→0 α
Se g (t) for uma função pontual, g (t + α) − g (t) é uma diferença de pontos, sendo portanto
um vetor. Dessa forma, a derivada de uma função pontual é um vetor (por exemplo a derivada
de uma função posição é uma função velocidade). De maneira similar, a derivada de uma função
vetorial é um vetor e a derivada de uma função tensorial é um tensor. Diz-se ainda que g (t) é
suave se ġ (t) existe para ∀t ∈ D e se a função ġ (t) é contı́nua em D.
Seja g (t) diferenciável em t. Portanto, (4.66) implica que
1
lim [g (t + α) − g (t) − αġ (t)] = 0,
α→0 α
ou seja, o termo g (t + α) − g (t) − αġ (t) se aproxima de zero mais rápido que α. Da definição
(4.65), tem-se que
g (t + α) = g (t) + αġ (t) + o (α) . (4.67)
Claramente αġ (t) é um termo linear em α. Logo, g (t + α) − g (t) é igual a um termo linear
em α, mais um termo que se aproxima de zero mais rápido que α. Em outras palavras, pode-se
definir a derivada como uma transformação linear que aproxima g (t + α)−g (t) para α pequeno.
A definição mais útil de derivada para funções de domı́nios de dimensão maior que um é baseada
no resultado anterior.
Para isso, sejam U e W espaços vetoriais normados de dimensão finita, D um subespaço
aberto de U e uma função g
g : D → W.
Diz-se que g é diferenciável em x ∈D se a diferença
g (x + u) − g (x)
é igual a uma função linear mais um termo que se aproxima de zero mais rápido que u. De
forma precisa, g é diferenciável em x se existe um transformação linear
Dg (x) : U → W (4.68)
chamada derivada de g em x, tal que
g (x + u) = g (x) + Dg (x) [u] + o (u) (4.69)
quando u → 0. Se a transformação Dg (x) existe então é única pois

1 d
Dg(x)[u] = lim [g(x + αu) − g(x)] = g(x + αu) . (4.70)
α→0,αu6=0 α dα α=0
Alguns comentários podem ser feitos a partir da definição anterior
• como em espaços de dimensão finita, quaisquer duas normas são equivalentes, verifica-se
que Dg(x) é independente da escolha das normas em U e V;
• se g é diferenciável em x, então Dg denota o mapeamento x → Dg(x) cujo domı́nio é D

e com contradomı́nio o espaço das transformações lineares de U em V. Este espaço é de
dimensão finita e pode ser normado numa forma natural. A partir daı́, faz sentido falar
sobre diferenciabilidade e continuidade de Dg;
• a função g é de classe C 1 ou suave, se g é diferenciável em todo ponto de D e Dg é

contı́nua. Da mesma forma, g é de classe C 2 se g é de classe C 1 e Dg é suave;
• o espaço euclidiano pontual E não é um espaço normado. Portanto, quando o domı́nio D de

g estiver contido em E, a definição anterior permanece válida substituindo U pelo espaço
vetorial V associado a E. Da mesma maneira, quando g tem valores em E, substitui-se W
por E.
Quando o domı́nio D de g está contido em <, tem-se que
Dg (t) [α] = αġ (t) ∀α ∈ < (4.71)
como pode-se observar comparando-se (4.67) e (4.69).

Muitas vezes, o modo mais simples de se calcular derivadas é aplicar diretamente a definição,
como ilustrado nos exemplos seguintes.
Exemplo 4.32 Considere a função descrevendo o produto escalar de vetores

ϕ: V →<
.
v → ϕ (v) = v · v
Logo,
ϕ (v + u) = v · v+2v · u + u · u = ϕ (v) + 2v · u+o (u) ,
sendo
Dϕ (v) [u] = 2v · u.
2
Exemplo 4.33 Seja a função tensorial

G : Lin → Lin
.
A → G (A) = A2
Verifica-se que
G (A + U) = A2 +AU + UA + U2 = G (A) + AU + UA+o (U) .

Logo,
DG (A) [U] = AU + UA.
Exemplo 4.34 Seja L : U → W uma função linear. Logo,

L (x + u) = L (x) +L (u) .
A partir daı́,
DL (x) = L.
4.19 Regra do Produto

Frequentemente, é necessário calcular a derivada do produto π (f , g) de duas funções f e g. Na
análise tensorial há entretanto diferentes tipos de produtos. Por exemplo, além do produto entre
dois escalares ϕ e ξ
π (ϕ, ξ) = ϕξ,
tem-se
• o produto de um escalar ϕ e um vetor v: π (ϕ, v) = ϕv
• o produto interno de dois vetores: π (u, v) = u · v
• o produto tensorial entre dois vetores: π (u, v) = u ⊗ v
• a ação de um tensor sobre um vetor: π (S, v) = Sv

Estes produtos têm com caracterı́stica comum a bilinearidade, ou seja, são lineares em cada
um dos argumentos
π (u + a, v) = π (u, v) + π (a, v) , (4.72)

π (u, v + a) = π (u, v) + π (u, a) . (4.73)
Define-se a regra do produto a seguir. Sejam U, F, G e W espaços vetoriais normados de

dimensão finita e D ⊂ U um subconjunto aberto. O produto h =π (f , g) de duas funções
f :D→F g:D→G
é a função
h:F ×G →W
definida por
h (x) =π (f (x) , g (x)) , ∀x ∈D.
Se f e g são funções diferenciáveis em x ∈D, então o produto h =π (f , g) é diferenciável em

x, sendo a derivada dada por
Dh (x) [u] = π (f (x) , Dg (x) [u]) + π (Df (x) [u] , g (x)) , ∀u ∈ U. (4.74)
Exemplo 4.35 Sejam ϕ, v, w, S e T funções contı́nuas num subconjunto aberto de < com ϕ
escalar; v e w vetoriais; S e T tensoriais. Então,
˙ = ϕv̇+ϕ̇v,
(ϕv)
(v ·˙ w) = v · ẇ + v̇ · w,
˙ S) = Ṫ + Ṡ,
(T +
˙ = ϕṪ+ϕ̇T,
(ϕT)
˙ = Tv̇ + Ṫv,
(Tv)
T
ṪT = Ṫ ,
˙ = TṠ + ṪS,
(TS)
(T ˙· S) = T · Ṡ + Ṫ · S.
2
Figura 4.4: Regra da cadeia.
4.20 Regra da Cadeia

Sejam U, F, G espaços vetoriais normados de dimensão finita com D ⊂ U e C ⊂ G subconjuntos
abertos. Considere as funções g : D → G e f : C → F, com a imagem de g contida em C como
ilustrado na Figura 4.4.
Seja g diferenciável em x ∈ D e seja f diferenciável em y = g (x). Logo, a composição,
h = f ◦ g = f (g (x))
é diferenciável em x, sendo a derivada dada por
Dh (x) = Df (y) ◦Dg (x) .
De maneira menos abreviada,
Dh (x) [u] = Df (g (x)) [Dg (x) [u]] , ∀u ∈ U.

Exemplo 4.36 Considere as funções g (x, y) = x2 + 1, y 2 e f (u, v) = u + v, u, v 2 . Calcule
a derivada da composição h = f ◦ g
h (x, y) = f (g (x, y)) = f (g1 (x, y) , g2 (x, y)) = f (x2 + 1, y 2 ) = (x2 + y 2 + 1, x2 + 1, y 4 ).
Aplicando a definição de derivada, obtém-se

f (u + u1 , v + v1 ) = u + u1 + v + v1 , u + u1 , (v + v1 )2

= (u, v) + (u1 + v1 , u1 , 2vv1 ) + 0, 0, v12
= f (u, v) + Df (u, v) [u1 , v1 ] + o (u1 , v1 ) .
Reescrevendo a expressão anterior matricialmente
 
1 1 " #
  u1
Df (u, v) [u1 , v1 ] = (u1 + v1 , u1 , 2vv1 ) =  1 0  .
v1
0 2v
Da mesma maneira,

g (x + x1 , y + y1 ) = (x + x1 )2 + 1, (y + y1 )2

= (x, y) + (2xx1 , 2yy1 ) + x21 , y12
= g (x, y) + Dg (x, y) [x1 , y1 ] + o (x1 , y1 ) .
Matricialmente,
" #" #
2x 0 x1
Dg (x, y) [x1 , y1 ] = (2xx1 , 2yy1 ) = .
0 2y y1
Logo,
Dh (x, y) [x1 , y1 ] = Df (y) ◦Dg (x) [x1 , y1 ] = Df (g (x)) [Dg (x) [x1 , y1 ]] ,

= Df (x2 + 1, y 2 ) [Dg (x) [x1 , y1 ]] = 2x + 2y, 2x, 4y 3 .
Pode-se escrever a expressão anterior de forma matricial como

   
1 1 " # 2x 2y
  2x 0  
Dh (x, y) = Df (y) ◦Dg (x) =  1 0  =  2x 0  .
0 2y
0 2v 0 4y 3
2
4.21 Derivada das Componentes de um Tensor

Como se sabe, as componentes cartesianas de um tensor T são dadas por
Tij = ei ·Tej .
Determinam-se as componentes da derivada de T a partir da regra do produto como
dTij dei d (Tej )
= ·Tej + ei · .
dt dt dt
dei
Verifica-se que dt = 0. Portanto,

dTij d (Tej ) dT dT
= ei · = ei · ej = .
dt dt dt dt ij
Exemplo 4.37 Dado um tensor ortogonal Q (t), mostrar que (dQ/dt) QT é um tensor anti-
simétrico.
Como Q (t) é ortogonal, tem-se que QQT = I. Portanto,
d dQ T dQT dQT dQ T
QQT = Q +Q =0→Q =− Q .
dt dt dt dt dt

dQT dQ T
Para dt = dt , tem-se que
T
dQ dQ T
Q =− Q .
dt dt
Mas,
T T
dQ dQ T
Q = Q .
dt dt
Logo,
T
dQ T dQ T
Q =− Q .
dt dt
2
Figura 4.5: Corpo rı́gido e os sistemas de referência inercial e móvel.
Exemplo 4.38 A Figura 4.5 ilustra os sistemas de referência inercial I (x, y, z) e móvel B (x0 , y 0 , z 0 )
associado a um corpo rı́gido B. Deseja-se determinar a equação da velocidade do ponto B de B.
Da Figura 4.5, o vetor posição do ponto B pode ser escrito como
rIOB = rIOA + rB
AB . (4.75)
I
Expressa-se o vetor rAB no sistema inercial como rB AB = TrAB , sendo T um tensor de
rotação. Substituindo a expressão anterior em (8.83) e derivando, tem-se que
d I d d I d dT I drI
rOB = rIOA + TrAB = rIOA + rAB + T AB .
dt dt dt dt dt dt
drIAB
Como B é rı́gido, tem-se que dt = 0. Portanto,
I I dT T I
vOB = vOA + T rAB .
dt
dT T
Do exemplo anterior, dt T é um tensor anti-simétrico e tomando ω I como seu vetor axial,
tem-se que
I I
vOB = vOA + ω I × rIAB .
2
4.22 Expansão em Série de Taylor

Seja f uma função vetorial dependente das variáveis x, y e z, ou seja, f = f (x) = f (x, y, z).
Desta maneira, f tem componentes nas direções x, y e z. Logo,
 
 fx (x) 
 
{f (x)} = f (x)
y . (4.76)

 f (x) 

z
Expandindo f em torno do ponto x, tem-se que

f (y) = f (x) + ∇f (x)d+O(kdk2 ), (4.77)
sendo d =(y − x) o vetor diferença entre as posições y = (x+ ∆x, y + ∆y, z + ∆z) e x = (x, y, z).
A norma euclidiana de d é indicada por kdk e kdk2 = ∆x2 + ∆y 2 + ∆z 2 . Assim, O(kdk2 ) é um
termo de ordem kdk2 .
Nesse caso, o gradiente de f (x) é dado por

h i
∂f (x) ∂f (x) ∂f (x)
∇f (x) = ∂x ∂y ∂z . (4.78)
Por sua vez como f é uma função vetorial, cada um dos componentes do lado direito da
equação (8.8) é um vetor análogo ao da equação (8.4). Expandindo cada um dos componentes
vem que
 ∂fx (x) ∂fx (x) ∂fx (x)

 ∂x ∂y ∂z 
∂fy (x) ∂fy (x) ∂fy (x)
[∇f (x)] = 
 ∂x ∂y ∂z
,
 (4.79)
∂fz (x) ∂fz (x) ∂fz (x)
∂x ∂y ∂z
Assim, o gradiente de uma função vetorial f dependente do vetor posição x = (x, y, z) é a

representação matricial do tensor de segunda ordem ∇f (x) segundo o sistema cartesiano. Esse
tensor é denominado gradiente da função f .
4.23 Gradiente, Divergente, Rotacional

Serão consideradas

agora funções definidas sobre um conjunto aberto R no espaço euclidiano
E ≡ <3 . Uma função sobre R é denominada um campo escalar, vetorial, tensorial ou pontual
se seus valores são escalares, vetores, tensores ou pontos.
4.23.1 Gradiente de uma função escalar

Seja ϕ (x) uma função escalar de um vetor posição x ∈ R. Portanto, ϕ fornece um valor
escalar, como densidade, temperatura ou potencial elétrico nesse ponto. Em outras palavras,
ϕ (x) é um campo escalar. Logo, para cada x ∈ R, Dϕ (x) [u] é uma transformação linear de V
em <, sendo portanto um funcional linear. Nesse caso, a expansão (4.69) tem a forma
ϕ (x + u) = ϕ (x) + ∇ϕ (x) · u + o (u) . (4.80)
Como ϕ é um campo escalar, a operação Dϕ (x) [u] deve resultar em um escalar. Como u é
um vetor, tem-se que Dϕ (x) deve ser também o vetor, tal que Dϕ (x) [u] é o seguinte produto
interno
Dϕ (x) [u] = ∇ϕ (x) · u (4.81)
e ∇ϕ (x) é chamado gradiente de ϕ em x.

Desprezando o termo o (u), na vizinhança de u, tem-se que o gradiente de ϕ é dado pela
diferença dos valores escalares em x + u e x, ou seja, ∇ϕ(x) · u = ϕ (x + u) − ϕ (x).
Seja e o vetor unitário na direção de u, isto é, e = αu com α = 1/|u|. Logo, a partir de
(4.80) verifica-se que
ϕ (x + αe) = ϕ (x) + ∇ϕ (x) · αe + o (αe) .
Tomando o limite quando α → 0, tem-se

ϕ (x + αe) − ϕ (x)
∇ϕ (x) · e = lim = Dϕ (x) [e] .
α→0 α
Recupera-se assim a definição de derivada direcional anterior. Logo, a componente ou projeção
de ∇ϕ na direção de e fornece a taxa de variação de ϕ na direção e.
Figura 4.6: Interpretação geométrica de ∇ϕ.
Considerando, respectivamente, os vetores unitários e = e1 , e = e2 e e = e3 , recupera-se o

conceito de derivada parcial, ou seja,
∂ϕ
Dϕ (x) [e1 ] = ∇ϕ (x) · e1 = = (∇ϕ)1 ,
∂x1
∂ϕ
Dϕ (x) [e2 ] = ∇ϕ (x) · e2 = = (∇ϕ)2 ,
∂x2
∂ϕ
Dϕ (x) [e3 ] = ∇ϕ (x) · e3 = = (∇ϕ)3 .
∂x3
Para u = αei , tem-se
ϕ (x + αei ) = ϕ (x) + ∇ϕ (x) · αei + o (αei ) .
Logo,
ϕ (x + αei ) − ϕ (x) ∂ϕ (x)

∇ϕ (x) · ei = lim = .
α→0 α ∂xi
Portanto, o gradiente de uma função escalar ϕ (x) : R ⊂ E → < é o vetor de componentes
∂ϕ (x)
(∇ϕ (x))i = , (4.82)
∂xi
ou seja,
∂ϕ (x) ∂ϕ (x) ∂ϕ (x) ∂φ(x)

∇ϕ (x) = e1 + e2 + e3 = ei . (4.83)
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂xi
Seguindo a notação indicial de diferenciação, tem-se
∇ϕ (x) = ϕ (x),i ei . (4.84)
O vetor gradiente possui uma interpretação geométrica simples. Para toda superfı́cie de nı́vel
ϕ = c, com c uma constante, tem-se Dϕ (x) = 0 para qualquer vetor u tangente a superfı́cie.
Assim, ∇ϕ (x) · u = 0 e ∇ϕ é normal a superfı́cie de ϕ = c, como ilustrado na Figura 4.6.
Exemplo 4.39 Dado o campo escalar ϕ = xy + z, encontrar o vetor unitário n normal a

superfı́cie constante ϕ passando por (2, 1, 0).
O gradiente de ϕ é dado por
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
∇ϕ = e1 + e2 + e3 = ye1 + xe2 + e3 .
∂x ∂y ∂z
Para o ponto (2, 1, 0), tem-se ∇ϕ = e1 + 2e2 + e3 . Logo,
1
n = √ (e1 + 2e2 + e3 ) .
6
2
O campo vetorial gradiente, ou seja, a função que a cada ponto x associa o vetor ∇ϕ (x)
tem ainda um importante significado geométrico: este vetor mostra em cada ponto a direção de
maior crescimento de ϕ (x).
4.23.2 Gradiente de uma função vetorial

O gradiente de uma função vetorial é definido de maneira similar ao gradiente de uma função
escalar. Se v é um campo vetorial (ou pontual) suave em R, então para cada x ∈ R, Dv (x) é
uma transformação linear de V em V, sendo portanto um tensor. Dessa forma, existe um tensor
∇v (x) tal que
Dv (x) [u] = ∇v (x) u (4.85)
e o tensor ∇v (x) é o gradiente de v em x.
No caso de uma função vetorial, a expansão (4.69) assume a forma
v (x + u) = v (x) + ∇v (x) u + o (u) . (4.86)
Assim, de forma análoga ao campo escalar ϕ, o gradiente de v quando opera sobre u fornece
a diferença dos valores de v em x + u e x, na vizinhança de u, ou seja,
v (x + u) − v (x) = ∇v (x) u + o (u) .
Novamente, tomando o vetor unitário e = αu na direção de u e o limite para α → 0 vem
que
v (x + αe) − v (x)
∇v (x) e = lim = Dv (x) [e] .
α→0 α
Desta maneira, o tensor ∇v transforma um vetor unitário e em outro vetor Dv (x) [e] de-
screvendo a taxa de mudança de v na direção e. Logo, para e = ei , tem-se que
v (x + αe) − v (x) ∂v
Dv (x) [ei ] = (∇v) ei = lim = ej .
α→0 α ∂xi
Em outras palavras, ∇v (x) é o tensor com componentes
∂v ∂ ∂vi
(∇v)ij = ei · (∇v) ej = ei · = (ei ·v) = , (4.87)
∂xj ∂xj ∂xj
ou seja,
 ∂v1 ∂v1 ∂v1 
∂x1 ∂x2 ∂x3
 ∂v2 ∂v2 ∂v2 
[∇v] =  ∂x1 ∂x2 ∂x3 . (4.88)
∂v3 ∂v3 ∂v3
∂x1 ∂x2 ∂x3
Em notação indicial
∇v = vi,j . (4.89)
4.23.3 Divergente de uma função vetorial

Dado um campo vetorial suave v sobre R, o divergente de v é o campo escalar dado por
div v = tr (∇v) . (4.90)
Com uma base cartesiana tem-se a partir de (4.88) que
∂v1 ∂v2 ∂v3 X ∂vi
div v = + + = . (4.91)
∂x1 ∂x2 ∂x3 i
∂xi
ou, em notação indicial
div v = vi,i . (4.92)
4.23.4 Divergente de uma função tensorial

No caso de um campo tensorial suave S, o divergente de S é o único campo vetorial com a
seguinte propriedade

(div S) · a = div ST a (4.93)
para qualquer vetor a. Desenvolvendo o lado direito da igualdade (4.93), tem-se
 
 S11 a1 + S21 a2 + S31 a3 
 
div ST a = div S a +S a +S a
12 1 22 2 32 3 .

 S a +S a +S a  
13 1 23 2 33 3
Aplicando a definição de divergente de uma função vetorial vem que
∂ ∂
div ST a = (S11 a1 + S21 a2 + S31 a3 ) + (S12 a1 + S22 a2 + S32 a3 )
∂x1 ∂x2

∂ ∂S11 ∂S12 ∂S13
+ (S13 a1 + S23 a2 + S33 a3 ) = + + a1
∂x ∂x1 ∂x2 ∂x3
3
∂S21 ∂S22 ∂S23 ∂S31 ∂S32 ∂S33
+ + + a2 + + + a3
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
= (div S) · a.
Assim, em termos de componentes o divergente do tensor S é dado por
 ∂S11 ∂S12 ∂S13


 ∂x1 + ∂x2 + ∂x3 

∂S21 ∂S22 ∂S23
div S = ∂x1 + ∂x2 + ∂x3 . (4.94)

 ∂S31 ∂S32 ∂S33 

∂x1 + ∂x2 + ∂x3
Em notação indicial,
div S = Sij,j . (4.95)
Teorema 4.3 Sejam φ, v, w e S campos suaves, respectivamente, com valores escalares (φ),
vetoriais (v, w) e tensoriais (S). Logo, as seguintes relações são válidas
∇(φv) = φ∇v + v ⊗ ∇φ,
div(φv) = φdivv + v · ∇φ,
∇(v · w) = (∇w)T v + (∇v)T w,
div(v ⊗ w) = vdivw + (∇v)w,
div(ST v) = S · ∇v + v · divS,
div(φS) = φdivS + S∇φ.
4.23.5 Rotacional
O rotacional de v, denotado por curlv, é o único campo vetorial com a propriedade

∇v−∇vT a = (rot v) × a (4.96)
para todo vetor a. Logo, rot v é o vetor axial correspondente ao tensor anti-simétrico ∇v−∇vT .
Assim, considerando ∇v dado em (4.88), tem-se que
 
∂v2 ∂v1 ∂v1 ∂v3
0 − ∂x1 − ∂x2 − ∂x
h i  ∂x3 1 
∇v − ∇vT =  ∂v2 ∂v1 ∂v3 ∂v2
 
− ∂x 0 − ∂x − .
 ∂x1 2 2 ∂x3 
∂v1 ∂v3 ∂v3 ∂v2
− ∂x 3
− ∂x1 ∂x2 − ∂x3 0
Se W for a parte antissimétrica de ∇v, obtém-se de (4.28)

1h i
[W] = ∇v−∇vT . (4.97)
2
Dessa forma,
2Wa = (curl v) × a. (4.98)
4.24 Teorema da Divergência

De maneira simplificada, uma região regular é uma região fechada R com contorno ∂R suave
por partes (ou seja, é possı́vel integrar uma funçao sobre ∂R). É importante notar que R pode
ser limitada, sendo neste caso vol(R) o volume de R, ou não-limitada.
Seja R uma região regular limitada e seja ϕ : R → <, v :R → V e S :R → Lin campos
suaves. Então,
Z Z
ϕn dA = ∇ϕ dV,
∂R R
Z Z
v · n dA = div v dV,
∂R R
Z Z
Sn dA = div S dV,
∂R R
com n o campo vetorial normal unitário saindo de ∂R.
4.25 Tensores de Alta Ordem

Como será visto posteriormente os estados de deformação e tensão em um ponto de um meio
contı́nuo são descritos por tensores de segunda ordem. As medidas de deformação e tensão
estão relacionadas através das equações constitutivas dos materiais, as quais são representadas
por tensores de quarta ordem. Assim, torna-se necessário estender o conceito de tensores além
da segunda ordem.
De forma análoga a um tensor de segunda ordem, um tensor de terceira ordem A é uma
transformação linear que ao operar sobre um vetor resulta em um tensor de segunda ordem, ou
seja,
A : V → Lin
. (4.99)
u → Au = T
Assim como o produto tensorial de dois vetores resulta em um tensor de segunda ordem, o
produto tensorial de três vetores resulta em um tensor de terceira ordem. De forma análoga a
(4.29), dados os vetores a, b, c e v, tem-se
(a ⊗ b ⊗ c) v = (c · v) (a ⊗ b) . (4.100)
Dada uma base ortonormal ei (i = 1, 2, 3), os 27 tensores de terceira ordem obtidos pelos
produtos tensoriais ei ⊗ ej ⊗ ek constituem uma base de tal forma que os tensores de terceira
ordem podem ser escritos pela seguinte combinação linear
3
X
A= Aijk ei ⊗ ej ⊗ ek . (4.101)
i,j,k=1
As componentes do tensor podem ser obtidas por um procedimento similar ao indicado no

Exemplo 4.15 como
Aijk = (ei ⊗ ej ) · (Aek ). (4.102)
Uma outra forma de definir um tensor de terceira ordem é através do produto interno do
tensor de terceira ordem e do tensor de segunda ordem que resulta do produto tensorial de dois
vetores. Essa operação deve resultar em um vetor, ou seja,
A · (u ⊗ v) = (Av)u. (4.103)
Para um tensor de segunda ordem T e vetores u e v, as seguintes propriedades são válidas
(T ⊗ v)u = (u · v)T, (4.104)

(v ⊗ T)u = v ⊗ (Tu). (4.105)
Exemplo 4.40 O sı́mbolo de permutação definido no Capı́tulo 1 constitui-se em um tensor de

terceira ordem denominado tensor de permutação E. O mesmo quando aplicado a um vetor axial
w resulta no tensor anti-simétrico de segunda ordem associado W de tal forma que
Ew = −Ww . (4.106)
As componentes de E são obtidas a partir de (4.102) como
Eijk = (ei ⊗ ej ) · (Eek )

= −(ei ⊗ ej ) · Wek
= −ei · (Wek ej )
= −ei · (ek × ej )
= ei · (ej × ek ).
Logo, observa-se que o produto triplo anterior é nulo se quaisquer dos ı́ndices é repetido, 1 se a
permutação é anti-horária e -1 se a permutação é horária, como visto no Capı́tulo 1.
Assim, o tensor E pode ser expresso através da seguinte combinação linear
E = e1 ⊗ e2 ⊗ e3 + e3 ⊗ e1 ⊗ e2 + e2 ⊗ e3 ⊗ e1
−e3 ⊗ e2 ⊗ e1 − e1 ⊗ e3 ⊗ e2 − e2 ⊗ e1 ⊗ e3 . (4.107)
2
A aplicação recursiva de (4.99) permite definir tensores de qualquer ordem. Por exemplo,
um tensor de quarta ordem C é uma transformação linear que quando aplicada a um vetor u
resulta em um tensor de terceira ordem A tal que
Cu = A. (4.108)
De forma análoga a (4.100), o produto tensorial de quatro vetores resulta em um tensor de
quarta ordem e
(a ⊗ b ⊗ c ⊗ d) v = (d · v) (a ⊗ b ⊗ c) . (4.109)
Para A um tensor de terceira ordem, S e T tensores de segunda ordem e u e v vetores, as
seguintes relações são válidas
(A ⊗ u)v = (u · v)A, (4.110)
(u ⊗ A)v = (u ⊗ (Av), (4.111)
(T ⊗ S)v = T ⊗ (Sv). (4.112)
O tensor C de quarta ordem pode ser também definido através do produto interno com um
tensor de segunda ordem obtido pelo produto tensorial de vetores u e v como
C · (u ⊗ v) = (Cv)u. (4.113)

1. Seja T uma transformação que opera sobre um vetor a e fornece a seguinte relação Ta =
a/kak, sendo kak a magnitude de a. Mostre que T não é uma transformação linear.
2. Seja T um tensor que transforma todo vetor a em Ta = m × a, sendo m um vetor

especı́fico. Prove que T é uma transformação linear.
3. Um tensor T transforma a base dos vetores e1 e e2 em
Te1 = e1 + e2
.
Te2 = e1 − e2
Se a = 2e1 + 3e2 e b = 3e1 + 2e2 , use a propriedade linear de T para encontrar
(a) Ta;
(b) Tb;
(c) T(a + b);
4. O tensor T na base ei é definido como

 
1 5 −5
 
T= 5 0 0 
−5 0 1
Encontre T11 0 , T 0 e T 0 na base e0 , sendo que e0 está na direção de e + 2e e e0 está na

12 13 1 1 2 3 2
direção de e1 .
5. Dado um tensor T representado por

 
1 2 3
 
T =  4 5 6 .
7 8 9
(a) Encontre a parte simétrica e anti-simétrica de T;

(b) Encontre o vetor axial da parte anti-simétrica de T.
6. Demonstrar a relação (4.102).
7. Demonstrar as relações (4.104) e (4.105).

Capı́tulo 5
DEFORMAÇÃO
5.1 Introdução
De maneira geral, as forças aplicadas sobre um corpo provocam deformação num sólido e fluxo
no caso de um fluido, sendo a determinação dos mesmos um dos principais objetivos na análise
de problemas de mecânica. Neste capı́tulo, pretende-se apresentar o conceito de deformação para
corpos sólidos, sem se preocupar com a natureza das forças envolvidas, as quais serão abordadas
posteriormente.
Nas Figuras 5.1a) e b), ilustram-se, respectivamente, o estiramento de uma barra e a flexão de
uma viga. Nestes dois casos, observam-se apenas variações nas dimensões dos corpos envolvidos,
caracterizando um alongamento ou deformação normal. Já nas Figuras 5.1c) e d), tem-se,
respectivamente, um torque aplicado a um eixo e a forma como os elementos longitudinais do
eixo se comportam. Observa-se, neste caso, uma deformação de cisalhamento ou distorção, dada
por uma variação angular representada por α.
Figura 5.1: Deformações numa a) barra; b) viga; c) e d) eixo.
No caso de um corpo sólido, verifica-se a presença de deformações normal e de cisalhamento.

Como será discutido ao longo deste capı́tulo, a deformação, no caso geral, será descrita por
um tensor. A partir da definição da cinemática, descrita por um campo de deslocamentos ou
velocidades, obtém-se as suas componentes de deformação derivando a cinemática dada.
133
Assim, o principal objetivo deste capı́tulo é apresentar um conceito de deformação suficien-

temente geral, podendo ser aplicado a vários problemas de mecânica. Para isso, inicialmente,
caracterizam-se os conceitos de corpo, deformação, campo de deslocamentos e gradientes envolvi-
dos. A partir daı́, consideram-se as descrições material e espacial de problemas de mecânica,
deduzindo medidas de deformação dadas, respectivamente, pelos tensores de Green e Almansi.
Assumindo que a ordem de grandeza dos deslocamentos e de seus gradientes é pequena,
chega-se ao conceito de deformação infinitesimal, a qual é caracterizada por um tensor simétrico,
além de definir uma rotação rı́gida local. Finalmente, discutem-se as deformações principais,
dilatação e taxa de deformação.
5.2 Caracterização da Deformação

Todo corpo tem como caracterı́stica fı́sica o fato de ocupar regiões do espaço euclidiano E.
Assim, um corpo qualquer pode ocupar diferentes regiões em tempos distintos. Embora ne-
nhuma destas regiões possa ser associada ao corpo, torna-se conveniente selecionar uma delas,
denominada configuração de referência B, identificando pontos do corpo com as suas posições
em B. Desta maneira, um corpo B passa a ser uma região regular de E, sendo os pontos X ∈ B
denominados pontos materiais. Qualquer subregião regular limitada de B é chamada parte.
Estes conceitos estão ilustrados na Figura 5.2.
Figura 5.2: Configuração de referência B e seu contorno ∂B.
Como um corpo pode ocupar diferentes regiões ao longo de um movimento, torna-se necessário
a introdução de um parâmetro t ∈ [t0 , tf ], designando uma certa configuração Bt do corpo.
Observa-se que em vários problemas t não representa necessariamente o tempo.
A partir daı́, um corpo é deformado através de uma aplicação ft mapeando uma configuração
B numa outra Bt ,
ft : B → B t
(5.1)
X → x = ft (X)
ou seja, levam-se pontos materiais X ∈ B em pontos espaciais x ∈ Bt .

No entanto, a aplicação ft deve satisfazer algumas condições para caracterizar uma de-
formação, tais como:
• não deve haver interpenetração de material, implicando que ft é biunı́voca;

• deve-se evitar que um corpo de volume não-nulo passe a ter um volume nulo após a
deformação. Verifica-se que det ∇ft representa localmente o volume após a deformação
por unidade original de volume. Logo, tem-se que det ∇ft > 0.
Assim, entende-se como uma deformação de um corpo, ao passar da configuração B para Bt ,

como a aplicação biunı́voca (5.1), satisfazendo,
det ∇ft > 0 ∀x ∈ B

ft (B) = Bt (5.2)
ft (∂B) = ∂Bt
Descreve-se a deformação a partir de um campo vetorial ut , definido a partir das posições

que uma partı́cula ocupa antes e depois da deformação, sendo válido para todos pontos do corpo
B. Tomando-se a Figura 5.3, observa-se que,
ut = ut (X) = ft (X) − X = x − X
ou ainda,
ft (X) = X + ut (X) (5.3)
O campo ut é denominado campo de deslocamentos relativo à configuração B, devendo sa-

tisfazer certas restrições para garantir que as condições (5.2) sejam válidas. Define-se, então, o
tensor Ft (X) = ∇ft (X) como gradiente da deformação. Logo, a partir de (5.3) tem-se que,
Ft (X) = ∇ft (X) = ∇X+∇ut (X) = I+∇ut (X) (5.4)
sendo I o tensor identidade.
Figura 5.3: Campos vetoriais ut (X) e ut (x) caracterizando, respectivamente, a deformação ft (X)
e sua inversa ft−1 (X).
Por sua vez, o tensor ∇ut (X) é o gradiente de deslocamentos, sendo dado em componentes
cartesianas como,
 ∂u1 ∂u1 ∂u1 
∂X1 ∂X2 ∂X3
 ∂u2 ∂u2 ∂u2 
[∇ut ] =  ∂X1 ∂X2 ∂X3  (5.5)
∂u3 ∂u3 ∂u3
∂X1 ∂X2 ∂X3
Uma deformação é homogênea se o seu gradiente é constante. Demonstra-se que toda de-
formação homogênea f , com F = ∇f , admite a seguinte representação,
f (X) = f (Y) + F(X − Y) ∀X, Y ∈ B (5.6)
Como exemplos de deformação homogênea tem-se a translação, além de uma rotação e um

estiramento em relação a um ponto fixo. No primeiro caso, f (X) é uma translação se,
f (X) = X + u
onde u é um vetor constante, indicando uma translação, e ∇f = I.

Por sua vez, f (X) é uma rotação em torno de um ponto fixo Y se
f (X) = Y + R(X − Y)
sendo R um tensor de rotação constante e portanto antissimétrico. Da mesma maneira,
f (X) = Y + U(X − Y)
constitui um estiramento a partir de Y, sendo U um tensor simétrico e positivo-definido.

Supondo agora uma deformação ft (X) geral, não necessariamente homogênea, e efetuando
uma expansão de ft numa vizinhança próxima de um ponto Y ∈ B arbitrário vem que,
ft (X) = f t (Y) + Ft (Y)(X − Y)+o(X − Y) (5.7)
Assim, em torno de uma vizinhança de Y, com erro da ordem o(X − Y), uma deformação
geral comporta-se como uma deformação homogênea.
5.3 Descrições Material e Espacial

Considere a barra ilustrada na Figura 5.4 deformada de um comprimento inicial L0 para um
comprimento final L. Como medida deste alongamento ou deformação empregam-se as seguintes
expressões,
L−L0 L−L0
ε= L0 ε0 = L (5.8)
Estas relações adimensionais eliminam a influência dos comprimentos absolutos L0 e L na

medida de deformação. Observa-se que numericamente as expressões anteriores são diferentes,
pois para L = 2 e L0 = 1, tem-se ε = 1 e ε0 = 12 . No entanto, para L = 1.01 e L0 = 1.00, vem
que ε = ε0 = 0.01. Assim, para alongamentos infinitesimais, as medidas em (5.8) são iguais. No
entanto, para alongamentos finitos, as expressões resultam em valores diferentes.
A partir de (5.8), verifica-se que a deformação ε é medida em relação ao comprimento inicial
L0 da barra, enquanto que ε0 é calculada tomando-se o comprimento final L após o alongamento.
As grandezas ε e ε0 são, respectivamente, as descrições material e espacial do alongamento da
barra. De forma geral, estas descrições são utilizadas no estudo da deformação e do movimento
em problemas de mecânica.
Basicamente, na descrição material, observa-se o comportamento dos pontos materiais X ∈ B
ao longo do tempo. Tomando-se um ponto X ∈ B e a expressão (5.1) vem que,
x = ft (X) = f t (X,t) = x(X,t) (5.9)

Figura 5.4: Barra alongada de um comprimento L0 para L.
Logo, a expressão anterior descreve a trajetória da partı́cula X ao longo do tempo t, ou seja,

o conjunto de posições x ∈ Bt ocupadas por X, com x(X, to ) = X onde to indica o tempo inicial.
Considerando todo o corpo B, tem-se que
Bt = x(B, t) (5.10)
representa o movimento do corpo B, isto é, o conjunto de regiões Bt do espaço euclidiano E

ocupado por B ao longo do tempo.
Tomando-se X e x em termos de componentes, ou seja, X = X1 e1 + X2 e2 + X3 e3 e x =
x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 , expressa-se (5.9) como,

x1 = x1 (X1 , X2 , X3 , t) 

x2 = x2 (X1 , X2 , X3 , t) → xi = xi (X1 , X2 , X3 , t) (5.11)

x3 = x3 (X1 , X2 , X3 , t) 
Quando um corpo está em movimento, grandezas associadas ao mesmo, tais como tem-
peratura e velocidade, variam com o tempo. Estas variações podem ser descritas de formas
material e espacial. Dada uma certa grandeza Φ, observam-se as seguintes caracterı́sticas destas
descrições:
• material: neste caso, Φ é expresso em função das partı́culas ou pontos materiais X ∈ B,

dados pelas coordenadas materiais X1 , X2 e X3 . Logo,
Φ = Φ(X1 , X2 , X3 , t)
Esta descrição também é conhecida como Lagrangeana ou de referência.
• espacial: a grandeza Φ é dada em função de uma posição espacial fixa e do tempo, ou

seja,
Φ = Φ(x1 , x2 , x3 , t)
Assim, observa-se como Φ varia numa posição fixa, definida por coordenadas espaciais
(x1 , x2 , x3 ). As posições espaciais são ocupadas por diferentes partı́culas ao longo do
tempo. Esta descrição é também conhecida como Euleriana.
No caso da deformação de corpos, a expressão (5.1) é a descrição material, sendo o campo de

deslocamento associado dado por (5.3). Como ft (X) é biunı́voca, existe a função inversa ft−1 (x),
ft−1 : Bt → B
(5.12)
x → X = ft−1 (x)
Neste caso, o campo vetorial ut (x) associado é descrito como,
X = x − ut (x) ⇒ ft−1 = x − ut (x) (5.13)
Verifica-se que as descrições material e espacial estão relacionadas pelo movimento. Logo, se
o movimento é conhecido, uma descrição pode ser obtida a partir da outra.
Exemplo 5.1 Seja o movimento de um corpo
x1 = X1 + ktX2 x2 = X2 x3 = X3 (5.14)
e o campo de temperatura dado pela descrição espacial

θ = x1 + x2 (5.15)
1. Encontrar a descrição material da temperatura.
2. Expressar a taxa de troca de temperatura nas descrições material e espacial.
Solução:
1. Substituindo (5.14) em (5.15), obtém-se,
θ = x1 + x2 = X1 + (kt + 1)X2
2. Para uma certa partı́cula material Xi , a taxa de troca de temperatura é dada por,

∂θ
= kX2 = kx2
∂t Xi fixo
Nota-se que embora a descrição espacial da temperatura é independente do tempo, cada

partı́cula experimenta variação em temperatura, pois a partı́cula flui de uma posição espacial
para outra.
5.4 Descrição Material da Deformação

Como mencionado anteriormente, a expressão (5.1) consiste na descrição material da deformação.
Deseja-se agora determinar uma medida da deformação. Para isso, considere a Figura 5.5 onde
um elemento dX da configuração de referência B, na vizinhança de X, é deformado para o
elemento dx em Bt . Substituindo X = X + dX e Y = X em (5.7) e desprezando o termo de
ordem o (·), vem que,
ft (X + dX)−ft (X) = Ft (X) (X + dX − X) ⇒ x+dx−x = Ft (X) dX ⇒dx = Ft dX(5.16)
Logo, o comprimento da fibra dx é dada por,
dx · dx = Ft dX · Ft dX = FTt Ft dX · dX (5.17)
Desta maneira, uma medida da deformação da fibra dX ao ser deformada para dx é calculada
como,

dx · dx − dX · dX = FTt Ft dX · dX − dX · dX = FTt Ft − I dX · dX = 2E∗ dX · dX (5.18)
Figura 5.5: Descrições material (ut (X)) e espacial (ut (x)) da deformação.
onde E∗ é denominado tensor de deformação de Green e dado por,
1 T
E∗ = Ft Ft − I (5.19)
2
Substituindo (5.4) em (5.19), verifica-se que,
1h i 1
E∗ = (I + ∇ut )T (I + ∇ut ) − I = ∇ut + ∇uTt + ∇uTt ∇ut (5.20)
2 2
Assim, as componentes de E∗ , com respeito a um sistema cartesiano, são dadas por,
!
∗ 1 ∂ui ∂uj ∂uk ∂uk
Eij = + + (5.21)
2 ∂Xj ∂Xi ∂Xi ∂Xj
5.5 Descrição Espacial da Deformação

De forma análoga a seção anterior, pode-se deduzir uma medida de deformação considerando
uma descrição espacial. Para isso, seja F−1 −1
t (x) = lim gradft (x) o gradiente da deformação
−1
inversa ft , mapeando pontos espaciais x ∈ Bt em pontos X ∈ B. Logo, a partir de (5.13)
verifica-se que,
F−1 −1
t (x) = lim gradft (x) = lim gradx − lim gradut (x) = I − lim gradut (x) (5.22)
sendo lim grad a notação para o gradiente em relação à variável espacial x.

Além disso, tem-se por analogia com (5.7),
ft−1 (x) = ft−1 (y) + F−1

t (y)(x − y) + o(x − y) (5.23)
Observando a Figura 5.5, substituindo x = x + dx e y = x na expressão anterior e despre-

zando o(x − y) vem que,
ft−1 (x + dx)−ft−1 (x) = F−1 −1 −1

t (x) (x + dx − x) ⇒ X+dX−X = Ft (x) dx ⇒dX = Ft dx(5.24)
Assim, a medida de deformação é dada por,
−T −1
dx.dx − dX.dX = dx.dx − F−T −1
t Ft dx·dx = (I − Ft Ft )dx·dx = 2Ēdx · dx (5.25)
onde Ē é o tensor de deformação de Almansi, ou seja,

1
Ē = I − F−T
t F −1
t (5.26)
2
Substituindo (5.22) em (5.26), tem-se que,
1
Ē = (lim gradut + lim graduTt − lim graduTt lim gradut ) (5.27)
2
ou em termos de componentes cartesianas,
!
1 ∂ui ∂uj ∂uk ∂uk
Ēij = + − (5.28)
2 ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj
Exemplo 5.2 Dadas as componentes de deslocamento
u1 = kX22 u2 = u3 = 0
Pede-se:
1. Esboçar a forma deformada de um quadrado unitário OABC, onde o ponto O está na

origem e com os lados OA e OC alinhados com os eixos x e y, respectivamente.
2. Determinar os vetores deformados (i.e., dx1 e dx2 ) dos elementos materiais dX1 = dX1 e1
e dX2 = dX2 e2 localizados no ponto C.
3. Determinar a razão entre os comprimentos deformados e não-deformados dos elementos

diferenciais (chamado alongamento) e a variação do ângulo entre os elementos do item
anterior.
Solução:
Figura 5.6: Quadrado unitário OABC deformado para OAB’C’.
1. Seguindo o esquema da Figura 5.6, para a linha material OA, X2 = 0 e portanto u1 =

u2 = u3 = 0. Logo, a linha OA não sofre deslocamento. Para a linha material CB,
X2 = 1, u1 = k e portanto a linha é deslocada de k unidades para a direita. Para as linhas
materiais OC e AB, u1 = kX22 e as linhas assumem uma forma parabólica. A forma final
é dada então por OAB 0 C 0 na Figura 5.6.
2. Para o ponto material C, a matriz gradiente do deslocamento é

   
0 2kX2 0 0 2k 0
   
[∇ut ] =  0 0 0 = 0 0 0 
0 0 0 0 0 0 X
2 =1
Portanto,
dx1 = Ft dX1 = (I + ∇ut )dX1

    
1 2k 0  dX1 
   dX1 

 
[dx1 ] =  0 1 0  0 = 0 ⇒ dx1 = dX1 e1
   
0 0 1  0   0 
e,
dx2 = Ft dX2 = (I + ∇ut )dX2

    
1 2k 0  0 
   2k dX2 

 
[dx2 ] =  0 1 0  dX2 = dX2 ⇒ dx2 = 2k dX2 e1 + dX2 e2
   
0 0 1  0   0 
3. A partir dos resultados do item anterior, tem-se,
|dx1 | |dx2 | p dx1 dx2 2k

|dX1 | =1 |dX2 | = (1 + 4k2 ) cos θ = |dx1 | · |dx2 | =√
(1+4k 2 )
Se γ denota o decréscimo no ângulo, inicialmente reto, entre dX1 e dX2 , então,

π 2k 2k
cos θ = cos −γ = sin γ = p 2
⇒ γ = sin−1 p
2 (1 + 4k ) (1 + 4k2 )
5.6 Deformação Infinitesimal

∂ui ∂u
Em vários problemas práticos, a deformação de um corpo é tal que as componentes ∂x j
e ∂xji
do gradiente de deslocamento são bem menores que 1, por exemplo da ordem 10−4 . Assim,
supondo que os deslocamentos e seus gradientes são suficientemente pequenos, ou seja,
kut k , k∇ut k , klim gradut k < ξ (5.29)
onde ξ > 0 é um valor pequeno, pode-se desprezar os termos de maior ordem ∇uTt ∇ut e
lim graduTt lim gradut nos tensores de Green e Almansi frente aos termos ∇ut e lim gradut ,
respectivamente.
Assim, igualando os termos do lado direito das expressões (5.18) e (5.25) e empregando (5.16)
vem que,
E∗ dX·dX = Ēdx·dx = Ē(Ft dX) · (Ft dX) = FTt ĒFt dX·dX → E∗ = FTt ĒFt (5.30)
Logo, substituindo (5.4) na equação anterior, obtém-se
E∗ = FTt ĒFt = (I + ∇ut )T Ē(I + ∇ut ) = Ē + ∇uTt Ē + Ē∇ut + ∇uTt Ē∇ut = Ē + o(Ē)
Desta maneira, sob a hipótese (5.29), os tensores de Green e de Almansi diferem por termos
de ordem superior. Desprezando estes termos, conclui-se que ∇ = lim grad, ou seja, os gradientes
material e espacial coincidem. Portanto,
1
E∗ = Ē = (∇ut + ∇uTt ) = E = (∇ut )s (5.31)
2
sendo E o tensor de deformação infinitesimal. Observa-se ainda que E é igual à parte simétrica
de ∇ut , ou seja, E = (∇ut )s . Neste caso, a equação (5.18) pode ser reescrita como,
dx.dx − dX.dX = 2EdX.dX = 2dX.EdX (5.32)
As componentes de E com respeito a um sistema cartesiano são dadas por,

!
1 ∂ui ∂uj
Eij = + (5.33)
2 ∂Xj ∂Xi
ou ainda matricialmente,
 
∂u1 1 ∂u1 ∂u2 1 ∂u1 ∂u3
 ∂X1 2 ∂X2 + ∂X1 2 ∂X3
+ ∂X1 
 1 ∂u1 ∂u2 ∂u2 1 ∂u2 ∂u3 
[E] =  2 + ∂X3 +  (5.34)
 ∂X2 ∂X1 ∂X2 2 ∂X2 
1 ∂u1 ∂u3 1 ∂u2 ∂u3 ∂u3
2 ∂X3 + ∂X1 2 ∂X3 + ∂X2 ∂X3
A partir de (5.31), observa-se que a deformação infinitesimal será rı́gida se a medida de

deformação dada pelo tensor E for nula. Como consequência, tem-se ∇ut = −∇uTt , ou seja,
o gradiente do campo de deslocamentos correspondente a uma deformação rı́gida é um tensor
antissimétrico. Denomina-se Ω = 12 {(∇ut − ∇uTt )} como tensor de rotação infinitesimal.
A partir daı́, é possı́vel introduzir a seguinte definição: um campo de deslocamento infinite-
simal é rı́gido se o seu gradiente, denotado por um tensor W = ∇uté constante e antissimétrico.
Logo, a partir de (5.6),
ut (X) = ut (Y) + W(X − Y) ∀X, Y ∈ B
Tomando o vetor axial ω associado a W vem que,

ut (X) = ut (Y) + ω × (X − Y) ∀X, Y ∈ B
Considerando um campo de deslocamentos ut satisfazendo (5.29), tem-se a partir de (5.7),
ut (X) = ut (Y) + ∇ut (X − Y) + o(X − Y) ∀X, Y ∈ B (5.35)
Decompondo o gradiente do campo de deslocamentos na suas partes simétrica E = 12 (∇ut +

∇uTt ) e antissimétrica W = 12 (∇ut − ∇uTt ), a expressão anterior pode ser reescrita como,
ut (X) = ut (Y) + E(X − Y) + W(X − Y) + o(X − Y) ∀X, Y ∈ B (5.36)
Logo, na vizinhança de Y com erro o(X − Y), um campo de deslocamentos infinitesimal

constante de uma parte correspondente a deformação e a rotação rı́gida local em cada ponto do
corpo.
5.7 Interpretação das Componentes de Deformação

As componentes do tensor de deformação infinitesimal (5.34) possuem uma interpretação geométrica
simples. Tomando, inicialmente, os termos da diagonal de E, seja dX = (dS)n um elemento
material, na direção especificada pelo vetor unitário n, de tamanhos original dS e deformado
ds. A partir de (5.32), tem-se que,
(ds)2 − (dS)2 = 2 (dS)2 n.En (5.37)
Para pequenas deformações, verifica-se que,
(ds)2 − (dS)2 = (ds − dS)(ds + dS) ≈ 2dS(ds − dS)
e susbtituindo em (5.37) tem-se

ds − dS
= n.En (5.38)
dS
Assim, a variação no comprimento (ds − dS) por unidade de comprimento inicial dS, co-
nhecida como alongamento unitário ou deformação normal, de um elemento material dX é
determinada a partir do tensor de deformação E. Para n = e1 ,n = e2 e n = e3 , a equação
(5.38) fornece,
∂u1
E11 = e1 .Ee1 = = εxx
∂X1
∂u2
E22 = e2 .Ee2 = = εyy
∂X2
∂u3
E33 = e3 .Ee3 = = εzz
∂X3
ou seja, tem-se, respectivamente, os alongamentos ou extensões unitários nas direções X1 , X2 ,
X3 ou x, y, z. A Figura 5.7 ilustra o alongamento εxx para um elemento infinitesimal dX,
∂u1 ∂u1
considerando ∂X 1
> 0 e ∂X 1
< 0, assim como u2 = u3 = 0.
∂u1 ∂u1
Figura 5.7: Interpretação da componente de deformação εxx : a) ∂X1
> 0, b) ∂X1
< 0.
Para interpretar os termos fora da diagonal principal do tensor E, considere os elementos

materiais dX1 = (dS1 ) m e dX2 = (dS2 ) n, onde os vetores unitários m e n são perpendiculares
entre si, implicando que dX1 · dX2 = 0. Logo, a partir de (5.32) vem que,
(ds1 ) (ds2 ) cos θ = 2 (dS1 ) (dS2 ) m.En (5.39)

onde θ é o ângulo entre os elementos deformados dx1 e dx2 .

Tomando θ = π/2 − γ, então γ é a medida do decrescimento do ângulo entre dx1 e dx2 ,
conhecido como deformação de cisalhamento. Como cos (π/2 − γ) = senγ e para pequenas
ds1 ds2
deformações senγ ≈ γ, dS 1
≈ 1, dS 2
≈ 1, tem-se a partir de (5.39),
γ = 2m · En (5.40)
Considerando m = e1 e n = e2 , vem que,
∂u1 ∂u2
γ = 2e1 · Ee2 = 2E12 = + = γxy
∂X2 ∂X1
Assim, 2E12 representa o decrescimento do ângulo entre os elementos materiais dX1 e dX2
nas direções X1 e X2 . Analogamente, para as componentes E13 = γxz e E23 = γyz . A Figura 5.8
∂u1 ∂u2
ilustra a deformação γxy , observando que as derivadas ∂X 2
e ∂X 1
indicam, respectivamente, as
inclinações nas direções vertical e horizontal. As componentes γxy , γxz e γyz são denominadas
deformações de cisalhamento ou distorções, indicando uma deformação angular.
Figura 5.8: Interpretação da deformação de cisalhamento γxy .
Exemplo 5.3 Dadas as componentes de deslocamento
u1 = kX22 u2 = u3 = 0 k = 10−4
1. Obter o tensor E de deformação infinitesimal.
2. Usando o tensor de deformação E, determinar o alongamento unitário para os elementos

materiais dX1 = dX1 e1 e dX2 = dX2 e2 no ponto C (0, 1, 0) da Figura 5.6. Determinar
também a variação no ângulo entre estes dois elementos.
3. Comparar os resultados com aqueles do Exemplo 5.2.
Solução:
1. A partir da cinemática dada, o gradiente do campo de deslocamentos é dado por,

 
0 2kX2 0
 
[∇ut ] =  0 0 0 
0 0 0
Logo,
 
0 kX2 0
1h i
S
∇ut + ∇uTt
 
[E] = = [∇ut ] =  kX2 0 0 
2
0 0 0
2. No ponto C, X2 = 1, então,
 
0 k 0
 
[E] =  k 0 0 
0 0 0
Para os elementos dX1 = dX1 e1 e dX2 = dX2 e2 , , os alongamentos unitários são E11 = 0
e E22 = 0. O decréscimo no ângulo é dado por 2E12 , isto é, 2k = 2 × 10−4 .
3. Dos resultados do Exemplo 5.2, tem-se,
|dx1 |−|dX1 | |dx2 |−|dX2 | p 2k
|dX1 | =0 |dX2 | = (1 + 4k2 ) − 1 senγ = √
(1+4k 2 )
Como k = 10−4 , tem-se,

q
(1 + 4k2 ) − 1 ' 1 + 2k2 − 1 = 2k2 = 2 × 10−8
e senγ = 2k = 2 × 10−4 e assim γ = 2 × 10−4 . Como 10−8 é desprezı́vel se comparado a

10−4 , vê-se que os resultados do Exemplo 5.2 se reduzem a estes valores para k pequeno.
2
Exemplo 5.4 Dado o campo de deslocamentos

u1 = k 2X1 + X22 u2 = k X12 − X22 u3 = 0
onde k = 10−4 .
1. Determinar os alongamentos unitários e a variação do ângulo para os dois elementos
dX1 = dX1 e1 e dX2 = dX2 e2 que se originam da partı́cula material X = e1 − e2 .
2. Determinar a posição deformada para os dois elementos dX1 e dX2 .
Solução:
1. Avalia-se [∇ut ] em X1 = 1, X2 = −1, X3 = 0 como,
 
2 −2 0
 
[∇ut ] = k  2 2 0 
0 0 0
Logo, a matriz de deformação é a seguinte

 
2 0 0
 
[E] = k  0 2 0 
0 0 0
Como E11 = E22 = 2k, ambos os elementos têm um alongamento unitário de 2 × 10−4 .
Além disso, como E12 = 0, estas linhas permanecem perpendiculares entre si.
2. A partir de
dx = Ft dX = (I + ∇ut ) dX
tem-se,
    
1 + 2k −2k 0   dX1 
  1 + 2k 
 
 
[dx1 ] = ([I] + [∇ut ]) [dX1 ] =  2k 2k + 1 0  0 = dX1 2k
   
0 0 1  0   0 
De maneira similar,
 
−2k

 

[dx2 ] = dX2 1 + 2k
 
 0 
A posição deformada desses elementos está representado na Figura 5.9, podendo-se obser-
var que,
2kdX1
α ' tan α ' = 2k
dX1
2kdX2
β ' tan β ' = 2k
dX2
Portanto, como obtido previamente, não há nenhuma variação no ângulo entre dX1 e dX2 .
Exemplo 5.5 Num cubo unitário, com lados paralelos aos eixos coordenados, é aplicado o
campo de deslocamentos,
u1 = kX1 u2 = u3 = 0 k = 10−4
Deteminar o aumento no comprimento da diagonal AB (ver Figura 5.10),
1. utilizando o tensor de deformação;
2. geometricamente.
Solução:
1. O tensor de deformação é facilmente calculado como sendo,

 
k 0 0
 
[E] =  0 0 0 
0 0 0
Figura 5.9: Deformação dos elementos dX1 e dX2 .
Figura 5.10: Deformação da diagonal AB.

√
Como a diagonal AB estava originalmente na direção n = 2/2 (e1 +e2 ), seu alongamento
unitário é dado por
  √ 
h √ √ k 0 0 2/2
 √ k
i
 
E(n)(n) = n · En = 2/2 2/2 0  0 0 0   2/2  =
2
0 0 0 0
√
Mas AB = 2 e seu alongamento ∆AB é o seguinte,
√
k
∆AB = 2
2
2. Geometricamente,
n o1/2 √
AB 0 − AB = 1 + (1 + k)2 − 2
ou
√ 1/2
∆AB = 2 1 + k + k2 /2 −1
Utilizando o fato de k ser pequeno, expande-se o primeiro termo como,

!1/2 !
k2 1 k2 k
1+k+ =1+ k+ + ··· ' 1 +
2 2 2 2
Logo, de acordo com o item 1,
√
k
∆AB = 2
2
2
5.8 Deformações Principais

Como o tensor de deformação infinitesimal E, dado em (5.30), é simétrico, existem pelo menos 3
direções mutuamente perpendiculares n1 , n2 , n3 tal que a matriz de E, relativa a estas direções,
é diagonal. Logo,
 
E1 0 0
 
[E]n1 ,n2 ,n3 =  0 E2 0  (5.41)
0 0 E3
Geometricamente, isto significa que os elementos infinitesimais dXi nas direções ni (i =
1, 2, 3), denominadas direções principais de deformação, permanecem mutuamente perpendicu-
lares após a deformação. Por sua vez, os alongamentos unitários (E1 , E2 , E3 ) são os autovalores
ou deformações principais de E.
As deformações principais são determinadas a partir da equação caracterı́stica de E, ou seja,
λ3 − I1 λ2 + I2 λ − I3 = 0
onde os invariantes escalares I1 , I2 e I3 são dadas por,

E11 E12 E13
E E12 E11 E13 E22 E23
I1 = E11 + E22 + E33 I2 = 11 + + I3 = E21 E22 E23
E21 E22 E31 E33 E32 E33 E31

E32 E33
5.9 Dilatação
Considere 3 elementos materiais, segundo as direções principais, com comprimentos iniciais dS1 ,
dS2 e dS3 . Estes elementos formam um paralelepı́pedo cujos lados são alongados, passando a ter
dimensões (1 + E1 )dS1 , (1 + E2 )dS2 e (1 + E3 )dS3 , respectivamente, como ilustrado na Figura
5.11, sendo E1 , E2 , E3 as deformações principais.
Figura 5.11: Alongamentos nas direções principais.
A variação no volume material dV é dada por,
4(dV ) = (dS1 )(dS2 )(dS3 )(1 + E1 )(1 + E2 )(1 + E3 ) − (dS1 )(dS2 )(dS3 )
= (dV )(E1 + E2 + E3 + E1 E2 + E1 E3 + E2 E3 + E1 E2 E3 )
= (dV )(E1 + E2 + E3 + o(Ei ))
onde o termo de ordem o(Ei ) contém produtos entre as componentes E1 , E2 , E3 . Para pequenas
deformações o(Ei ) é desprezı́vel e portanto,
4(dV )
v = = E1 + E2 + E3 = E11 + E22 + E33 = Eii (5.42)
dV
Desta maneira, o primeiro invariante escalar I1 representa a variação unitária do volume
material V , sendo denominada dilatação ou deformação volumétrica. Observa-se que,
∂ui
Eii = = lim divu (5.43)
∂xi
5.10 Taxa de Deformação

Seja dx um elemento material localizado em x no tempo t. Deseja-se calcular a derivada material
(D/Dt)dx, isto é, a taxa de variação do comprimento e da direção de dx ao longo do tempo. A
partir da expressão do movimento x = x(X, t) vem que,
dx = x(X + dX, t) − x(X, t) (5.44)
Logo,
D
(dx) = v(X + dX, t) − v(X, t) = ∇vdX (5.45)
Dt
Na expressão anterior, tem-se a derivada (D/Dt)dx numa descrição material. Observa-se que
v(X, t) é a velocidade do ponto material que ocupa a posição x no instante t. Empregando-se
uma descrição espacial, tem-se que a velocidade é escrita como v = v(x, t). Portanto,
d
(dx) = v(x + dx, t) − v(x, t) = lim gradvdx (5.46)
dt
onde lim gradv é o gradiente espacial da velocidade. Em termos de coordenadas cartesianas, as
componentes de lim gradv são dadas por,
 ∂v1 ∂v1 ∂v1 
∂x1 ∂x2 ∂x3
 ∂v2 ∂v2 ∂v2 
[lim gradv] =  ∂x1 ∂x2 ∂x3  (5.47)
∂v3 ∂v3 ∂v3
∂x1 ∂x2 ∂x3
Tomando-se dois pontos próximos x, y ∈ Bt e realizando uma expansão em torno de y vem

que,
v(x, t) = v(y, t) + lim gradv(y, t)(x − y) + o(x − y) ∀x, y ∈ B (5.48)
Supondo que lim gradv seja antissimétrico, denotando W = lim gradv e desprezando o termo
o(x − y), a equação anterior se reduz a,
v(x, t) = v(y, t) + W(x − y) ∀x, y ∈ B (5.49)
A partir do vetor axial ω associado a W vem que,
v(x, t) = v(y, t) + ω × (x − y) ∀x, y ∈ B (5.50)
e, portanto, um gradiente de velocidade antissimétrico representa a velocidade angular ω de uma
rotação rı́gida local.
Considerando um tensor geral e denotando L = lim gradv, tem-se que L pode ser escrito
como uma soma de tensores simétrico D e antissimétrico W, ou seja, L = D + W, sendo
D = 12 (L + LT ) W = 12 (L − LT ) (5.51)
Observa-se que D é denominado tensor taxa de deformação e W é o tensor taxa de rotação.

Substituindo L = D + W em (5.48) vem que,
v(x, t) = v(y, t) + W(y, t)(x − y) + D(y, t)(x − y) + o(x − y) ∀x, y ∈ B (5.52)
Assim, na vizinhança de y e com erro o(x − y), o campo de velocidade é a soma de um
campo de velocidade rı́gido, caracterizado por W(y, t)(x − y), e de um campo de forma, dado
por D(y, t)(x − y). Além disso, o vetor axial ω de W é a velocidade angular daquela parte do
movimento representando uma rotação de corpo rı́gido.
Em termos de componentes, D e W são expressos como,
 
∂v1 1 ∂v1 ∂v2 1 ∂v1 ∂v3
 ∂x1 2 ∂x2 + ∂x1 2 ∂x3
+ ∂x1 
 1 ∂v1 ∂v2 ∂v2 1 ∂v2 ∂v3 
[D] =  2 + ∂x3 +  (5.53)
 ∂x2 ∂x1 ∂x2 2 ∂x2 
1 ∂v1 ∂v3 1 ∂v2 ∂v3 ∂v3
2 ∂x3 + ∂x1 2 ∂x3 + ∂x2 ∂x3
 
1 ∂v1 ∂v2 1 ∂v1 ∂v3
0 2 ∂x2 + ∂x1 2 +
 ∂x3 ∂x1 
∂v1 ∂v2 ∂v2 ∂v3
[W] =  − 12 1
 
+ 0 +  (5.54)
 ∂x2 ∂x1 2 ∂x3 ∂x2 
∂v1 ∂v3 ∂v2 ∂v3
− 12 ∂x 3
+ ∂x1 − 12 ∂x3 + ∂x2 0
Pode-se mostrar que o tensor D está associado ao quadrado da taxa de variação de uma
fibra infinitesimal dx, na configuração Bt , a partir do ponto y e no instante t. Para isso, seja
dx = (ds)n, onde n é o vetor unitário na direção de dx. Logo,
dx·dx =(ds)2
e
d d d d
(dx·dx) = (ds)2 → 2dx· (dx) =2ds (ds)
dt dt dt dt
Substituindo (5.46) na expressão anterior tem-se que,
d
dx · ( lim gradv)dx =ds (ds)
dt
ou ainda,
d 1 d
(ds)2 n · ( lim gradv)n =ds (ds) → (ds) = n · Dn + n · Wn
dt ds dt
Através das definições de tensores transposto e antissimétrico, vem que,
n · Wn = n · WT n e n · Wn = −n · Wn
Portanto, n · Wn = 0 e
1 d
(ds) = n · Dn (5.55)
ds dt
Desta forma, n · Dn fornece a taxa de variação de (d/dt)(ds) por unidade de comprimento
original (ds), sendo denominado taxa de deformação, para um elemento material na direção n.
Assim, D11 , D22 e D33 dão as taxas de deformação para os elementos nas direções x1 , x2 , x3 .
Por sua vez, 2D12 é a taxa de decrescimento do ângulo de dois elementos nas direções e1 e e2 ,
conhecido como taxa de cisalhamento.
Da mesma maneira, o primeiro invariante do tensor taxa de deformação D determina a taxa
de variação de volume por unidade de volume, ou seja,
1 D ∂v1 ∂v2 ∂v3 ∂vi
4= (dV ) = D11 + D22 + D33 = + + =
dV Dt ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂xi
Como D é simétrico, existem pelo menos 3 direções mutuamente perpendiculares (autovalores
de D), com as respectivas taxas de alongamento (autovalores de D), incluindo os valores mı́nimo
e máximo de alongamento.
Exemplo 5.6 Dado o campo de velocidades
v1 = kx2 v2 = v3 = 0
1. Determinar a taxa de deformação e o tensor de rotação.
2. Determinar a taxa de deformação dos elementos materiais,
dx1 = (ds1 ) e1 dx2 = (ds2 ) e2 dx = dl (e1 + 2e2 )
3. Determinar as taxas de deformação máxima e mı́nima.

Solução.
1. A matriz do vetor gradiente é dada por

 
0 k 0
 
[∇v] =  0 0 0 
0 0 0
Logo,
 
k
0 2 0
[D] = [∇v]S =  k
 
2 0 0 
0 0 0
e
 
k
0 2 0
[W] = [∇v]A =  − k2
 
0 0 
0 0 0
2. O elemento material dx1 está na direção e1 e então sua taxa de extensão é igual a D11 = 0.
De maneira similar, a taxa de extensão de dx2é igual a D22 = 0.
√ √
Para o elemento dx = (ds) n, onde n = 1/ 5 (e1 + e2 ) e ds = 5dl, tem-se
  
k
0 2 0 1
1 D 1h i
 k   2
(ds) = n · Dn = 1 2 0  2 0 0  2  = k
ds Dt 5 5
0 0 0 0
3. A partir da equação caracterı́stica

|D−λI| = −λ λ2 − k2 /4 = 0
determinam-se os autovalores do tensor D como λ = 0, ±k/2. Então, k/2 é a máxima

√
e −k/2 é a mı́nima taxa de extensão. Os autovetores n1 = 2/2 (e1 + e2 ) e n2 =
√
2/2 (e1 − e2 ) dão as direções dos elementos tendo estiramentos máximo e mı́nimo
respectivamente.
5.11 Exercı́cio Resolvido

Dado o campo de deslocamentos,
u = [(20X12 X2 )e1 +10(X22 + X32 )e2 +(X1 + 3X33 )e3 ]×α(cm)
Pede-se:
1. se α = 10−2 , a matriz gradiente do campo de deslocamento [∇ut ];

2. o tensor de Green E∗ , incluindo termos lineares e não-lineares ∇uTt ∇ut , comparando a

contribuição que os termos não-lineares trazem para os componentes do tensor;
3. para α = 10−4 , calcule o tensor de Green E∗ com os termos não-lineares e faça a mesma
comparação do item anterior;
4. calcule, assumindo pequenas deformações, o tensor de Cauchy E = 12 (∇uTt + ∇ut );
5. calcule, o tensor de rotações infinitesimais Ω e o vetor rotação ω;
6. calcule a dilatação cúbica para o tensor linear de Cauchy εV ;

εV
7. escreva o tensor deviatórico ED = E − 3 I;
8. particularize os resultados acima para o ponto P(1,1,1);
9. para α = 10−2 , determine a componente do deslocamento na posição (2,0,1) (original) na

direção ê =0.6e1 +0.8e2 .
Solução:
1. Dado o campo de deslocamentos,
u = [(20X12 X2 )e1 +10(X22 + X32 )e2 +(X1 + 3X33 )e3 ]×α(cm)
a matriz do gradiente do campo de deslocamentos é dada por (5.5),

 ∂u1 ∂u1 ∂u1   
∂X1 ∂X2 ∂X3 40X1 X2 20X12 0
 ∂u2 ∂u2 ∂u2   
[∇ut ] =  ∂X1 ∂X2 ∂X3  = α  0 20X 2 20X 3 
∂u3
∂X1
∂u3
∂X2
∂u3
∂X3
1 0 9X32
Considerando o ponto P (1, 1, 1), tem-se que,

 
40 20 0
−2  
[∇ut ] = 10  0 20 20 
1 0 9
2. O tensor de Green incluindo termos não-lineares é calculado a partir de (5.20). Logo,
1 1
E∗ = (∇ut + ∇uTt + ∇uTt ∇ut ) → [E∗ ] = ([∇ut ] + [∇ut ]T + [∇ut ]T [∇ut ])
2   2 
40X1 X2 20X12 0 40X1 X2 0 1
1 
[E∗ ] = 20X2 20X3  + α  20X12
  
α  0 20X2 0 
2
1 0 9X32 0 20X3 9X32
  
40X1 X2 0 1 40X1 X2 20X12 0
2 2  
+ α  20X1 20X2 0  0 20X2 20X3 
0 20X3 9X32 1 0 9X32
    
80X1 X2 20X12 1 1600X12 X22 + 1 800X13 X2 9X32
1 
[E∗ ] = α  20X12 40X2 20X3  + α2  800X13 X2 400(X14 + X22 )
  
400X2 X3 
2
1 20X3 18X32 9X32 400X2 X3 400X32 + 81X34
Particularizando para o ponto P (1, 1, 1)

    
80 20 1 1601 800 9
1 
[E∗ ] = 2
 
α  20 40 20  + α  800 800 400 
2
1 20 18 9 400 481
   
0, 40 0, 10 0, 005 0, 08005 0, 0400 0, 00045
∗    
[E ] =  0, 10 0, 20 0, 10  +  0, 04000 0, 0400 0, 0200 
0, 005 0, 10 0, 09 0, 00045 0, 0200 0, 02405
Logo, para α = 10−2 as componentes não-lineares possuem uma ordem de grandeza

próxima dos valores lineares, não podendo ser desprezadas. Por exemplo, para o termo
∗ observa-se que,
E11
∗ 0, 08005
E11 = 0, 40 + 0, 08005 = 0, 48005 → ≈ 20%
0, 40
3. Considerando agora α = 10−4 e o ponto P (1, 1, 1) vem que,

   
40 10 0, 5 800, 5 400 4, 5
−4   −8  
10  10 20 10  + 10  400 400 200 
0, 5 20 9 4, 5 200 240, 5
Neste caso, a parte não-linear pode ser desprezada, pois a sua contribuição não é significa-
tiva. Por exemplo, tomando a componente E11 ∗ novamente vem que,
∗ 8, 005 × 10−6
E11 = 40 × 10−4 + 8, 005 × 10−6 = 40, 008 × 10−4 → ≈ 0, 2%
40 × 10−4
4. O tensor de Cauchy para pequenas deformações é dado por (5.31). Portanto,
1 1
E = (∇ut + ∇uTt ) → [E] = ([∇ut ] + [∇ut ]T )
2  2   
40X1 X2 20X12 0 40X1 X2 0 1
1 
20X3  + α  20X12
  
[E] = α  0 20X2 20X2 0 
2
1 0 9X32 0 20X3 9X32
 
40X1 X2 10X12 0, 5
[E] = α  10X12
 
20X2 10X3 
0, 5 10X3 9X3 2
Para o ponto P (1, 1, 1) e α = 10−4 verifica-se que,

 
0, 004 0, 001 0, 00005
 
[E] =  0, 001 0, 002 0, 001 
0, 00005 0, 001 0, 0009
5. O tensor de rotações infinitesimais é definido como,
1 1
Ω = (∇ut − ∇uTt ) → [Ω] = ([∇ut ] − [∇ut ]T )
2  2   
40X1 X2 20X12 0 40X1 X2 0 1
1 
20X3  − α  20X12
  
[Ω] = α  0 20X2 20X2 0 
2
1 0 9X32 0 20X3 9X32
 
0 10X12 −0, 5
 2 
[Ω] = α  −10X1 0 10X3 
0, 5 −10X3 0
Para o ponto P (1, 1, 1) e α = 10−4 verifica-se que,

 
0 0, 001 −0, 00005
 
[Ω] =  −0, 001 0 0, 001 
0, 00005 −0, 001 0
O vetor de rotação ω é o vetor axial associado ao tensor antissimétrico Ω. Logo,
ω =Ω32 e1 + Ω13 e2 + Ω21 e3 → ω = −10αX3 e1 − 0, 5αe2 − 10αX12 e3
Para o ponto P (1, 1, 1) e α = 10−4 ,
ω = −0, 001e1 − 0, 00005e2 − 0, 001e3
6. A dilatação é dada simplesmente pelo traço do tensor de pequenas deformações. Assim,
εV = lim trE = Eii → εV = (40X1 X2 + 20X2 + 9X32 )α
Para o ponto P (1, 1, 1) e α = 10−4 ,
εV = (40 + 20 + 9) × 10−4 = 0, 0069
7. O tensor deviatórico é expresso como,
εV h i εV
ED = E − I → ED = [E] − [I]
3 3
Portanto,
 
εV
h i 40X1 X2 − 3α 10X12 0, 5
ED 10X12 20X2 − ε3α
 
= α V
10X3 
0, 5 10X3 9X32 − ε3α
V
Tomando o ponto P (1, 1, 1) e α = 10−4 , tem-se que,

 
h i 0, 004 − 0, 0023 0, 001 0, 00005
ED
 
= 0, 001 0, 002 − 0, 0023 0, 001 
0, 00005 0, 001 0, 0009 − 0, 0023
 
h i 0, 0017 0, 001 0, 00005
ED
 
=  0, 001 −0, 0003 0, 001 
0, 00005 0, 001 −0, 0014
8. A posição deformada do elemento material inicialmente no ponto P (2, 0, 1) para α = 10−2

é dada por,
         
2
 x1 
   X1 
   u1 
   X1 + 20αX1 X2
2 
  
 

x=X+u → x2 = X2 + u2 = 2 2
X2 + 10α(X2 + X3 ) = 0, 1
         
 x3   X3   u3   X3 + α(X1 + 3X3 )3   1, 05 
Por sua vez, o deslocamento u associado é o seguinte,

n oT
u = x − X ⇒ {u} = 0 0, 1 0, 05
O valor do deslocamento d na direção ê = 0, 6e1 + 0, 8e2 é obtido pela projeção de u ao

longo de ê. Portanto,
 
n  0, 6 
o 
d = u · ê = 0 0, 1 0, 05 0, 8 = 0, 08
 
 0 

1. Dado o seguinte campo de pequenos deslocamentos:
u = [(3x2 + y)e1 +10(3y + z 2 )e2 +(2z 2 )e3 ]×10−3 (cm)
a) Determine os tensores de deformação e rotação infinitesimal, bem como o vetor rotação.

Particularize para o ponto P(2,1,3).
b) Se um corpo sofre uma pequena rotação dada pelo vetor
ω =0.002e1 +0.005e2 −0.002e3 (rad)
qual é o tensor de rotação infinitesimal Ω correspondente.

2. Dado o campo de pequenos deslocamentos
u = [(6y + 5z)e1 +(−6x + 3z)e2 +( − 5x − 3y)e3 ]×10−3 (cm)
Mostre que este campo induz somente uma rotação de corpo rı́gido
a) Determine o vetor de rotação ω do corpo,
b) Calcule o tensor de deformação E em dilatação cúbica εv .
3. Dado o campo de pequenos deslocamentos
u = [(x3 + 10)e1 +3yze2 +(z 2 − yx)e3 ]×10−3 (cm)
Pede-se:
a) a translação de corpo rı́gido do corpo, tomando a origem como ponto de referência;
b) o tensor de deformações E;
c) o tensor de rotações infinitesimais Ω;
εV
d) a dilatação cúbica εv e o tensor diviatórico ED = E − 3 I;
e) particularize os resultados acima para o ponto P(2,1,0).
Capı́tulo 6
TENSÃO
6.1 Introdução
No capı́tulo anterior, considerou-se o estudo da deformação de corpos. Assim, definida a
cinemática do corpo, ou seja, as componentes do campo de deslocamentos, é possı́vel deter-
minar as componentes do tensor de deformação. No entanto, não se levou em conta as forças
que causam o movimento e a deformação do corpo. Neste capı́tulo, discute-se a forma de repre-
sentar as forças internas presentes num corpo, submetido a uma deformação causada por esforços
externos.
De forma geral, aceita-se que a matéria é constituı́da de moléculas, as quais por sua vez
consistem de átomos e partı́culas subatômicas. Apesar de na realidade haver espaços entre
as moléculas de um corpo, a mecânica do contı́nuo está baseada na hipótese que a matéria é
contı́nua. Assim, desprezam-se as descontinuidades entre as moléculas, aceitando-se a idéia de
que a matéria pode ser representada por um meio contı́nuo. É possı́vel, então, falar de uma
partı́cula, caracterizada por um volume infinitesimal de matéria. Por sua vez, o conjunto de
várias partı́culas constitui um corpo. Esta hipótese tem se mostrado válida no estudo de vários
problemas de mecânica.
A partir daı́, as forças internas são aquelas presentes entre as partı́culas de um corpo. Na
teoria clássica de mecânica do contı́nuo, as forças internas são introduzidas através das forças
de corpo e de superfı́cie. Como será visto neste capı́tulo, descreve-se a força de superfı́cie num
ponto como um vetor de tensão, não considerando a curvatura da superfı́cie neste ponto. Esta
hipótese é conhecida como o teorema de Cauchy, constituindo-se num dos axiomas clássicos da
mecânica do contı́nuo.
6.2 Forças de Corpo e de Superfı́cie

Durante o movimento, as interações entre as partes de um corpo ou entre o corpo e seu ambiente
são descritas por forças, as quais podem ser classificadas como:
• forças de corpo ou volume presentes nos pontos interiores de um corpo e impostas pelo
seu ambiente;
• forças de contato entre partes separadas de um corpo;
• forças de contato exercidas sobre o contorno de um corpo pelo seu ambiente.
159
No primeiro caso, o ambiente aplica forças no interior do corpo B. Exemplos clássicos são
as forças de gravidade e eletromagnética, as quais são representadas por um campo vetorial b
sobre a trajetória T = (x, t). Logo, b(x, t) indica a força por unidade de volume exercida pelo
ambiente em x no instante t. Daı́ vem a denominação de força de corpo ou volume. Tomando
uma parte P de B, tem-se que,
Z Z
b(x, t) dVx = b dV (6.1)
Pt Pt
Para caracterizar as forças de contato, emprega-se a hipótese de Cauchy, a qual constitui

num dos mais importantes axiomas da mecânica do contı́nuo. Cauchy assumiu a existência de
uma densidade de força s(n, x, t) definida para cada vetor unitário n e todo ponto (x, t) ao longo
da trajetória T do movimento.
Para ilustrar esta hipótese, considere a Figura 6.1a), onde tem-se uma superfı́cie orientada S
na configuração Bt , com normal unitária positiva n em x. Distinguem-se dois lados da superfı́cie
S através da normal n, tomando-se como positivo, o lado para o qual a normal aponta. Assim,
s(n, x, t) é a força por unidade de área sobre o material do lado negativo de S exercida pelo
material do lado positivo, ao longo da superfı́cie S. A hipótese de Cauchy é bastante sólida
como mostrado na Figura 6.1b). Sendo C uma outra superfı́cie orientada tangente a S em x e
com mesma normal unitária n, tem-se que a força por unidade de área em x é a mesma em C
como em S.
Figura 6.1: Hipótese de Cauchy.
Uma outra forma de mostrar a hipótese de Cauchy pode ser vista na Figura 6.2, onde toma-
se uma superfı́cie fechada S num corpo ocupando a configuração Bt . Considera-se, então, um
elemento de área ∆S sobre a superfı́cie S, além de um vetor normal unitário n, num ponto x de
∆S, apontando para fora de ∆S. O lado positivo de ∆S exerce uma força ∆F sobre a outra
parte localizada no lado negativo da normal. Esta força ∆F depende da localização e tamanho
da área ∆S, assim como da orientação da normal n.
Assume-se então que quando ∆S tende a zero a relação ∆F/∆S tende para um limite
definido dF/dS, e ainda que o momento da força agindo em ∆S em relação a qualquer ponto
dentro da área se anula. Logo, o vetor limite é escrito como,
∆F dF
s(n, x, t) = lim = (6.2)
∆S→0 ∆S dS
O vetor limite s(n, x, t) é denominado tração ou vetor tensão, representando a força por
unidade de área agindo na superfı́cie S no ponto x e no instante t.
Figura 6.2: Formal alternativa para ilustrar a hipótese de Cauchy.
De forma geral, para determinar a força de contato entre duas partes P e D, ilustradas na
Figura 6.3a), no instante t, basta integrar s sobre a superfı́cie de contato St = Pt ∩ Dt , ou seja,
Z Z
s(nx , x, t) dAx = s(n) dA (6.3)
St St
indicando a força exercida em P por D no instante t. Observa-se que nx é a normal unitária

externa a ∂Pt em x.
Figura 6.3: Forças de contato: a) entre superfı́cies de corpos; b) entre a superfı́cie de um corpo
e seu ambiente.
Para pontos no contorno de Bt , a densidade s(n, x, t), com normal unitária n no ponto x
em ∂Bt , fornece a força por unidade de área aplicada pelo ambiente no corpo, sendo esta força
usualmente referida como tração superficial. Logo, para qualquer parte P de B, como mostrado
na Figura 6.3b), a força de contato total exercida em P no instante t é dada por,
Z
s(n) dA (6.4)
Pt
A partir dos conceitos discutidos, seja N o conjunto de todos os vetores unitários. Por um
sistema de forças para um corpo B durante um movimento com trajetória T , entende-se o par
de funções (s, b),
s:N ×T →V b:T →V
com
1. s(n, x, t), para cada n ∈ N e t, uma função suave de x em Bt , sendo s denominada força
de superfı́cie;
2. b(x, t), para cada t, uma função contı́nua de x em Bt , conhecida como força de corpo ou
de volume.
6.3 Princı́pios das Quantidades de Movimento Linear e Angular

Dado o sistema de forças (s, b) para um corpo B, define-se a força f (P, t) e o momento m(P, t),
em relação a origem o, em uma parte P no tempo t, respectivamente, como
Z Z
f (P, t) = s(n) dA + b dV, (6.5)
∂Pt Pt
Z Z
m(P, t) = r × s(n) dA + r × b dV, (6.6)
∂Pt Pt
sendo n a normal unitária em ∂Pt e r = r(x) = x − o o vetor posição.

Por sua vez, considerando um movimento x = x(X, t) de B, definem-se as quantidades de
movimento linear l(P, t) e angular a(P, t) (em torno da origem o) da parte P no tempo t,
respectivamente, como
Z
l(P, t) = vρ dV, (6.7)
Pt
Z
a(P, t) = r × vρdV, (6.8)
Pt
Demonstra-se ainda que as seguintes relações são válidas [?]:

Z
l̇(P, t) = v̇ρ dV, (6.9)
Pt
Z
ȧ(P, t) = r × v̇ρdV, (6.10)
Pt
Assumindo que B é limitado, tem-se que a sua massa m(B) é finita. Logo, o cento de massa
α(t) no tempo t é o ponto no espaço definido por
Z
1
α(t) − o = rρ dV. (6.11)
m(B) Bt
Diferenciando a expressão anterior em relação a t, obtém-se

Z
1
α̇(t) = vρ dV. (6.12)
m(B) Bt
Logo, α̇ representa a velocidade média do corpo.

l(B, t) = m(B)α̇(t) (6.13)
Portanto, a quantidade de movimento linear de um corpo B limitado é a mesma que aquela

de uma partı́cula de massa m(B) colocada no centro de massa de B.
Os axiomas básicos relacionando força e movimento, ou seja, as equações (6.5) e (6.6) com
(6.7) e (6.8), constituem-se nos Princı́pios de Conservação das Quantidades de Movimento Linear
e Angular, respectivamente. Logo, para toda a parte P e tempo t, verificam-se os seguintes
balanços dos movimentos linear e angular
f (P, t) = l̇(P, t), (6.14)
m(P, t) = ȧ(P, t), (6.15)
Como consequência direta de (6.13) e (6.14), tem-se
f (B, t) = m(B)α̈(t), (6.16)
desde que B seja limitado. Assim, a força total de um corpo finito é igual a sua massa vezes a
aceleração do seu centro de massa.
Em virtude das expressões (6.5), (6.6), (6.9) e (6.10), as leis de balanço da quantidade de
movimento (6.14) e (6.15) podem ser reescritas, respectivamente, como
Z Z Z
s(n) dA + b dV = v̇ρ dV, (6.17)
∂Pt Pt Pt
Z Z Z
r × s(n) dA + r × b dV = r × v̇ρdV. (6.18)
∂Pt Pt Pt
Por sua vez, a força de corpo total, a qual inclui a força de inércia −ρv̇, é dada por
b∗ = b − ρv̇.
Denotando,
Z Z
f∗ (P, t) = s(n) dA + b∗ dV, (6.19)
∂Pt Pt
Z Z
m∗ (P, t) = r × s(n) dA + r × b∗ dV, (6.20)
∂Pt Pt
então as equações (6.14) e (6.15) são simplificadas como
f∗ (P, t) = 0 m∗ (P, t) = 0. (6.21)
Uma outra caracterização menos direta das leis de balanço de momento é dada pelo Princı́pio
de Trabalho Virtual para o equilı́brio de corpos. Observa-se que um deslocamento infinitesimal
rı́gido w é caracterizado como,
w(x) = wo + W(x − o)
sendo wo um vetor e W um tensor antissimétrico.
Teorema do Trabalho Virtual : Seja (s, b) um sistema de forças de um corpo B durante

um movimento. Logo, uma condição necessária e suficiente para que as leis de balanço de
movimento sejam satisfeitas, para qualquer parte P e tempo t, é dada por
Z Z
s(n) · w dA + b∗ · w dV = 0 (6.22)
∂Pt Pt
para qualquer deslocamento rı́gido infinitesimal.

6.4 Teorema de Cauchy

Um dos principais resultados da Mecânica do Contı́nuo é dado pelo teorema de Cauchy, estab-
elecendo que o vetor de tensão s(n) é linear em n.
Teorema de Cauchy : Seja (s, b) um sistema de forças de um corpo B durante um movimento.

Portanto, uma condição necessária e suficiente para que as leis de balanço de momento
sejam satisfeitas é que exista um campo tensorial T, denominado tensor de tensões ou de
Cauchy, tal que,
1. para qualquer vetor unitário n,

s(n) = Tn; (6.23)
2. T é simétrico;
3. T satisfaz a equação de movimento
divT + b = ρv̇ (6.24)
Nas próximas 3 seções, as condições do teorema de Cauchy serão mostradas.
6.4.1 Tensor de tensão

Seja T uma transformação tal que, se n é um vetor normal unitário, o vetor de tensão é dado
por (6.23). Deseja-se mostrar, aplicando para isso a lei de balanço de momento linear (6.16),
que T é um tensor.
Considere então um pequeno tetraedro isolado do corpo B, contendo um ponto P ∈ B como
um de seus vértices, conforme ilustrado na Figura 6.4. Pretende-se, então, fazer com que o
tamanho do tetraedro vá para zero, de tal forma que no limite o plano inclinado ABC passe por
P. A partir da expressão (6.23), tem-se que o vetor de tensão na face PAB, cuja normal está na
direção de −e1 , é dada por,
s(−e1 ) = s−e1 = −s(e1 ) = −se1 = −Te1 (6.25)
Analogamente, para as faces PBC e PAC, tem-se, respectivamente,
s(−e2 ) = s−e2 = −s(e2 ) = −se2 = −Te2 (6.26)
s(−e3 ) = s−e3 = −s(e3 ) = −se3 = −Te3 (6.27)
Denotando por ∆A1 , ∆A2 , ∆A3 e ∆An , respectivamente, como as áreas nas faces PAB,
PBC, PAC e ABC, tem-se aplicando-se (6.16),
f (·, t) = l̇(·, t) → s−e1 (∆A1 ) + s−e2 (∆A2 ) + s−e3 (∆A3 ) + s(n)(∆An ) = (∆m)α̈ (6.28)
Substituindo (6.23) e (6.25) a (6.27) na expressão anterior vem que,
−Te1 (∆A1 ) − Te2 (∆A2 ) − Te3 (∆A3 ) + Tn(∆An ) = (∆m)α̈ (6.29)
A massa ∆m = ρ∆V é proporcional ao volume ∆V do tetraedro, o qual por sua vez é

calculado em função das dimensões ∆x1 , ∆x2 e ∆x3 , ou seja, ∆V = 16 (∆x1 ∆x2 ∆x3 ). Assim,
verifica-se que quando o tamanho do tetraedro aproxima-se de zero (∆xi → 0), o lado direito da
Figura 6.4: Tetraedro infinitesimal contendo o ponto P.
equação anterior tende a zero de forma mais rápida, podendo-se desprezar o termo envolvendo
a aceleração α̈. Portanto, da expressão (6.29),
−Te1 (∆A1 ) − Te2 (∆A2 ) − Te3 (∆A3 ) + Tn(∆An ) = 0 (6.30)
O vetor normal unitário do plano inclinado ABC é dado por,
n = n 1 e1 + n 2 e2 + n 3 e3 (6.31)
Por sua vez, as áreas ∆A1 , ∆A2 e ∆A3 são projeções de ∆An , ou seja,
∆A1 = n1 ∆An ∆A2 = n2 ∆An ∆A3 = n3 ∆An (6.32)
Substituindo as relações anteriores em (6.30) e simplificando vem que,
T(n1 e1 + n2 e2 + n3 e3 ) = n1 (Te1 ) + n2 (Te2 ) + n3 (Te3 ) (6.33)
Portanto, T é uma transformação linear, sendo denominado tensor de tensão. A partir da

equação (6.23), as componentes de s estão relacionadas àquelas de T e n como,
si = Tij nj (6.34)
ou matricialmente,
{s} = [T]{n} (6.35)
Desta maneira, se a matriz [T] é conhecida, o vetor tensão em qualquer plano inclinado,
definido por sua normal n, é calculado a partir da expressão (6.35). Conclui-se, então, que
o estado de tensão num ponto é unicamente determinado pelo tensor de tensões. Além disso,
conhecida uma matriz para T, através de uma transformação de coordenadas, obtém-se qualquer
outra matriz representando T, como por exemplo no caso da determinação das tensões principais.
As componentes do tensor de tensão no ponto P estão mostradas na Figura 6.5a). As
componentes T11 , T22 e T33 , também indicadas como σxx , σyy e σzz , são denominadas tensões
normais, respectivamente, nas direções X1 , X2 e X3 . Os demais termos (T12 , T13 , T21 , T23 ,
T31 e T32 ) são as componentes tangenciais, sendo conhecidas como tensões de cisalhamento.
Usualmente, indicam-se as mesmas como τxy , τxz , τyx , τyz , τzx e τzy , respectivamente, como
ilustrado na Figura 6.5b). Como as componentes de tensão representam força por unidade de
área, as unidades empregadas são do tipo N/m2 , Kgf /cm2 , dentre outras.
Figura 6.5: Componentes cartesianas do tensor de tensões.
6.4.2 Simetria do tensor de tensões

Aplicando o princı́pio de momento angular (6.15) para um elemento diferencial de um corpo,
torna-se possı́vel mostrar que o tensor de tensões é geralmente simétrico.
Figura 6.6: Diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal.
Considere, então, o diagrama de corpo livre de um paralelepı́pedo isolado de um corpo B,

como ilustrado na Figura 6.6. Calculando o momento das forças em relação a um eixo, paralelo
a X3 , passando pelo ponto central A, vem que,

∆X1 ∆X1
mx3 A = T21 (∆X2 ∆X3 ) + (T21 + ∆T21 )(∆X2 ∆X3 )
2 2

∆X2 ∆X2
− T12 (∆X1 ∆X3 ) − (T12 + ∆T12 )(∆X1 ∆X3 )
2 2
Desprezando os termos contendo grandezas pequenas de alta ordem, tais como ∆T21 ∆X1 ∆X2 ∆X3 ,
tem-se
mx3 A = (T21 − T12 )∆X1 ∆X2 ∆X3 (6.36)
Pelo balanço de momento angular para o elemento infinitesimal plano, tem-se,
mx3 A = TI ω̇ (6.37)
onde TI é o tensor de inércia e ω̇ é a aceleração angular. Para o elemento infinitesimal da Figura

6.6, o termo do lado direito da expressão anterior

se reduz a TI33 ω̇3 . Por sua vez, tem-se para o
momento de inércia TI33 = ρ∆X1 ∆X2 ∆X3 (∆X1 )2 + (∆X2 )2 , onde ρ é a densidade.
Assim, a partir da equação (6.36),
(T21 − T12 )∆X1 ∆X2 ∆X3 = ρ∆X1 ∆X2 ∆X3 [(∆X1 )2 + (∆X2 )2 ]ω̇3 (6.38)
Simplificando a expressão anterior e desprezando o termo de ordem superior [(∆X1 )2 +

(∆X2 )2 ], vem que T12 = T21 . Analogamente, T13 = T31 e T23 = T32 . Desta forma, o tensor de
tensões T é simétrico, pois Tij = Tji ou ainda T = TT .
6.4.3 Equação de movimento

Deseja-se agora determinar as equações diferenciais de movimento para qualquer meio contı́nuo
em movimento. A condição básica é que cada partı́cula deve satisfazer a lei de balanço de
momento linear.
A Figura 6.7 mostra um cubo elementar isolado de um meio contı́nuo na vizinhança de X,
estando os vetores de tensão agindo nas seis faces.
Figura 6.7: Elemento infinitesimal com as componentes de tensão.
Sejam b = bi ei a força de corpo, ρ a densidade em X e v̇ = v̇i ei a aceleração da partı́cula

correntemente na posição X. Pela lei de balanço linear (6.16),
f (·, t) = l(·, t)

se1 (X1 + ∆X1 , X2 , X3 ) − se1 (X1 , X2 , X3 ) se2 (X1 , X2 + ∆X2 , X3 ) − se1 (X1 , X2 , X3 )
+ +
∆X1 ∆X2

te3 (X1 , X2 , X3 + ∆X3 ) − se3 (X1 , X2 , X3 )
∆X1 ∆X2 ∆X3 +
∆X3
b∆X1 ∆X2 ∆X3 = (ρv̇)∆X1 ∆X2 ∆X3
Dividindo-se por ∆X1 ∆X2 ∆X3 e tomando-se o limite para ∆Xi → 0, obtém-se,
∂se1 ∂se2 ∂se3

+ + + b = ρv̇
∂X1 ∂X2 ∂X3
Como sej = Tej = Tij ei vem que,
∂(Ti1 ei ) ∂(Ti2 ei ) ∂(Ti3 ei )

+ + + b = ρv̇
∂X1 ∂X2 ∂X3
Lembrando que ei é uma direção fixa, verifica-se que a expressão anterior é satisfeita se,
!
∂Tij ∂Tij
ei + bi ei = ρv̇i ei → + bi − ρv̇i ei = 0 (6.39)
∂Xj ∂Xj
∂T
Observa-se que ∂Xijj indica as componentes do divergente de T. Assim, a expressão anterior
pode ser reescrita como,
divT + b = ρv̇ (6.40)
Estas equações são válidas para qualquer meio contı́nuo, seja sólido ou fluido, em movimento,
sendo denominadas equações de movimento de Cauchy. Se a aceleração se anula, observa-se que,
divT + b = 0 (6.41)
ou ainda,
∂Tij
+ bi = 0 (6.42)
∂xj
Figura 6.8: Condição de contorno de tensão.
6.5 Tensões Principais

Como o tensor de tensões T é simétrico, existem pelo menos 3 direções n1 , n2 , n3 mutuamente
perpendiculares definidas pelos seus autovetores. Os planos tendo como normais estas direções
são denominados planos principais. Nestes planos, não existem tensões de cislhamento, sendo
o vetor de tensão normal ao plano. Desta maneira, as tensões normais são conhecidas como
tensões principais. A matriz do tensor T é representada neste caso como,
 
T1 0 0
 
[T]n1 ,n2 ,n3 =  0 T2 0  (6.43)
0 0 T3
Para obter as tensões principais, basta resolver a equação caracterı́stica de T, ou seja,
λ3 − I1 λ2 + I2 λ − I − 3 = 0
onde I1 , I2 e I3 são os invariantes escalares do tensor de tensão.
6.6 Condições de Contorno para o Tensor de Tensões

No caso onde se aplicam forças distribuı́das ao longo do contorno do corpo, também conhecidas
como trações superficias, pode-se obter uma relação destas trações com o campo de tensões
presente no interior do corpo.
Tomando-se um tetraedro elementar, cujo lado inclinado coincide com a superfı́cie de con-
torno, obtém-se, de forma análoga a seção 6.4.1,
t = Tn (6.44)
onde n é o vetor unitário normal, T é o tensor de tensões calculado no contorno e t é a força por
unidade de área ou tração superficial. Por sua vez, a expressão (7.33) é denominada condição
de contorno de tensão, estando mostrada na Figura 6.8.

Capı́tulo 7
EQUAÇÕES CONSTITUTIVAS
7.1 Introdução
Os conceitos de deformação e tensão apresentados anteriormente são válidos para qualquer meio
contı́nuo. Na apresentação destes conceitos, nenhuma hipótese foi feita sobre o comportamento
do material. Neste capı́tulo, apresentam-se as principais caracterı́tiscas de dois tipos de materi-
ais, especificamente o sólido elástico linear e o fluido newtoniano.
7.2 Sólido Elástico Linear

Todo corpo apresenta uma certa deformação quando submetido à esforços externos. Quando
o comportamento do material do corpo é tal que a deformação desaparece totalmente quando o
carregamento é removido, este material é denominado elástico ou ainda que possui a propriedade
de elasticidade. Os materiais metálicos a temperatura ambiente comportam-se como elásticos
para pequenas deformações.
As propriedades caracterı́sticas dos materiais elásticos são os módulos de elasticidade lon-
gitudinal (módulo de Young) e transversal, o coeficiente de Poisson e o módulo volumétrico.
Estas propriedades elásticas são determinadas para cada material através de ensaios, tais como
o ensaio de tração.
Estes ensaios utilizam corpos de prova cortados de um bloco de material. Quando os valores
das propriedades são independentes da orientação do corpo de prova relativo ao bloco, o material
é denominado isotrópico. Quando o comportamento depende da direção do corpo de prova, o
material é denominado anisotrópico.
Além da possı́vel dependência da orientação, as propriedades elásticas podem variar em uma
vizinhança para outra. Neste caso, o material é não-homogêneo. Se as propriedades são as
mesmas em todos os pontos do corpo, o material é homogêneo.
Os experimentos empregados para se levantar as propriedades de materiais elásticos possuem
as seguintes caracterı́sticas comuns:
• a relação entre o carregamento aplicado e a quantidade medindo a deformação é linear,
• a taxa de aplicação de carregamento não influencia o comportamento do material,
• as deformações desaparecem completamente quando o carregamento é removido,
• as deformações são pequenas.
171
As caracterı́sticas anteriores serão empregadas para formular a equação constitutiva de um

material ideal denominado sólido elástico linear ou sólido elástico de Hooke. A equação con-
stitutiva relaciona a tensão com as quantidades relevantes de deformação. Neste caso, como
as deformações são pequenas e a taxa de aplicação do carregamento não tem efeito, a relação
tensão-deformação pode ser escrita da seguinte forma
T = T(E) (7.1)
onde T é o tensor de tensões de Cauchy e E é o tensor de deformação infinitesimal com T(0) = 0.
Se além disso, o comportamento é linear, tem-se a seguinte forma em termos de componentes,
T11 = C1111 E11 + C1112 E12 + . . . + C1133 E33

T12 = C1211 E11 + C1212 E12 + . . . + C1233 E33 (7.2)
..
.
T33 = C3311 E11 + C3312 E12 + . . . + C3333 E33
As equações anteriores podem ser escritas na seguinte forma compacta
Tij = Cijkl Ekl (7.3)
Como Tij e Eij são componentes de tensores de segunda ordem, tem-se que Cijkl são com-
ponentes de um tensor de quarta ordem denominado tensor de elasticidade. Se o corpo é
homogêneo, ou seja, as propriedades mecânicas são as mesmas para cada partı́cula, então as
componentes Cijkl são constantes (independentes da posição). A seguir considera-se apenas o
caso de corpos homogêneos.
A equação (7.3) possui 81 coeficientes. Como tensor de deformação é simétrico (Eij = Eji ),
torna-se possı́vel sempre combinar termos como C1112 E12 + C1121 E21 em apenas um termo
como (C1112 + C1121 )E21 de tal forma que (C1112 + C1121 ) torna-se um único coeficiente. De
forma equivalente, toma-se simplesmente C1112 = C1121 . Logo, devido a simetria do tensor de
deformação tem-se
Cijkl = Cijlk (7.4)
A relação anterior permite reduzir o número de coeficientes independentes Cijkl de 81 para 54.
Considera-se ainda apenas os casos onde o tensor de tensões é simétrico, ou seja,
Tij = Tji (7.5)
e como consequência
Cijkl = Cjikl (7.6)
A expressão anterior permite reduzir em 18 o número de coeficientes. Logo, para o caso geral
de corpo elástico linear o número máximo de coeficientes é 36.
Assume-se que o conceito de elasticidade é associado com a existência de uma função de
energia de deformação U (Eij ) tal que
∂U
Tij = (7.7)
∂Eij
Neste caso, pode-se mostrar ainda que
Cijkl = Cklij (7.8)
o que permite reduzir o número de coeficientes de 36 para 21.
7.2.1 Sólido Elástico Linear Isotrópico

Um material é isotrópico se as suas propriedades mecânicas podem ser descritas sem referência
0
a direção. Para um sólido elástico linear com respeito as bases ei e ei tem-se respectivamente
que
Tij = Cijkl Ekl (7.9)
Tij0 = Cijkl
0 0
Ekl (7.10)
Se o material é isotrópico, as componentes do tensor de elasticidade devem permanecer as

mesmas independentes de como as bases retangulares são rotacionadas ou refletidas. Logo,
0
Cijkl = Cjikl (7.11)
para qualquer tranformação ortogonal de base. Um tensor que possui as mesmas componentes
com respeito a toda base ortonormal é denominado tensor isotrópico. Um exemplo simples é
o tensor identidade I, cujas componentes dadas em função do delta de Kronecker δij , são as
mesmas para qualquer base Cartesiana.
A partir de δij , pode-se definir 3 tensores isotrópicos de quarta ordem dados por
Aijkl = δij δkl

Bijkl = δik δjl (7.12)
Hijkl = δil δjk
Pode-se mostrar que qualquer tensor isotrópico de quarta ordem pode ser representado como
uma combinação linear dos tensores anteriores. Logo, para um material elástico linear isotrópico,
o tensor de elasticidade Cijkl pode ser escrito como a seguinte combinação linear de Aijkl , Bijkl
e Hijkl
Cijkl = λAijkl + αBijkl + βHijkl (7.13)
onde λ, α e β são constantes. Substituindo (7.13) em (7.9) vem que
Tij = (λAijkl + αBijkl + βHijkl )Ekl (7.14)
Observa-se que
Aijkl Ekl = δij δkl Ekl = δij Ekk = δij e

Bijkl Ekl = δik δjl Ekl = Eij (7.15)
Hijkl Ekl = δil δjk Ekl = Eji = Eij
A partir daı́
Tij = λeδij + (α + β)Eij (7.16)
Denotando (α + β) como 2µ tem-se que,
Tij = λeδij + 2µEij (7.17)

ou em notação direta
T = λeI + 2µE (7.18)
onde e = Ekk = E11 + E22 + E33 é denominada dilatação.

Em forma expandida, as relações anteriores são dadas por
T11 = λ(E11 + E22 + E33 ) + 2µE11

T22 = λ(E11 + E22 + E33 ) + 2µE22
T33 = λ(E11 + E22 + E33 ) + 2µE33 (7.19)
T12 = 2µE12
T13 = 2µE13
T23 = 2µE23
Estas expressões são as equações constitutivas para um sólido elástico linear isotrópico. As
duas constantes de material λ e µ são conhecidas como coeficientes ou constantes de Lame.
Como as componentes Eij são adimensionais, λ e µ possuem as mesmas dimensões do tensor de
tensão, ou seja, força por unidade de área. Para um dado material as constantes de Lame são
determinadas através de experimentos adequados.
Adicionando as componentes de tensão T11 , T22 e T33 dadas previamente verifica-se que
T11 + T22 + T33 = (2µ + 3λ)E11 + E22 + E33

Tkk = (2µ + 3λ)Ekk = (2µ + 3λ)e (7.20)
A partir daı́, a expressão (7.18) pode ser invertida como
1 λ 1 λTkk
E= T− eI = T− I (7.21)
2µ 2µ 2µ 2µ(2µ + 3λ)
ou em forma de componentes

1 λ
Eij = Tij − Tkk δij (7.22)
2µ 3λ + 2µ

1
onde e = 2µ+3λ Tkk é a dilatação volumétrica.
Se o estado de tensão é tal que apenas uma componente de tensão normal é não zero,
denomina-se o mesmo como estado uniaxial de tensão. O estado uniaxial de tensão é uma boa
aproximação para o estado de tensão numa barra cilindrı́ca para no ensaio de tensão. Tomando-
se como e1 a direção axial e supondo que T11 6= 0 e todas as outras componentes Tij = 0, tem-se
a partir de (7.22)

1 λ λ+µ
E11 = T11 − T11 = T11 (7.23)
2µ 3λ + 2µ µ(3λ + 2µ)
λ λ
E22 = E33 = − T11 = − E11 (7.24)
2µ(3λ + 2µ) 2(λ + µ)
E12 = E13 = E23 = 0 (7.25)
A relação T11 /E11 , correspondente a razão σ/a do teste de tensão, é o módulo de Young ou
de elasticidade E. Assim, da expressão anterior para E11 vem que
µ(3λ + 2µ)
E= (7.26)
λ+µ
A razões −E22 /E11 e −E33 /E11 , correspondente à razão entre as deformações axial a e
transversal d do teste de tração, é denominado coeficiente de Poisson. A partir de (7.24) vem
que
λ
ν= (7.27)
2(λ + µ)
Utilizando as expressões para E e ν em (7.20) obtém-se as equaões constitutivas comumente
usadas em engenharia
1
E11 = [T11 − ν(T22 + T33 )]
E
1
E22 = [T22 − ν(T33 + T11 )]
E
1
E33 = [T33 − ν(T11 + T22 )] (7.28)
E
1
E12 = T12
2µ
1
E13 = T13
2µ
1
E23 = T23
2µ
Observa-se que apesar das equações anteriores utilizarem três constantes (µ, ν, E), apenas
duas delas são independentes para material isotrópico. Eliminado λ a partir das expressões para
E e ν vem que,
E
µ= (7.29)
2(1 + ν)
Utilizando esta relação em (7.22) vem que
1
Eij = [(1 + ν)Tij − νTkk δij ] (7.30)
E
Se o estado de tensão é tal que apenas um par de tensões de cisalhamento é não zero,
denomina-se o mesmo como estado de tensão de cisalhamento simples. Este estado de tensão
pode ser descrito por T12 = T21 = τ e a partir de (7.29)
τ
E12 = E21 = (7.31)
2µ
Definindo o módulo de cisalhamento G como a razão da tensão de cisalhamento τ pelo
decréscimo do ângulo entre elementos que inicialmente estão nas direções e1 e e2 tem-se que
τ
=G (7.32)
2E12
Comparnado-se as duas expresões anteriores, observa-se que o coeficiente de Lame µ é
também o módulo de cisalhamento G.
7.3 Fluido Newtoniano

7.3.1 Fluidos
A principal caracterı́stica de um fluido é apresentar uma deformação contı́nua quando sub-
metido a tensões cisalhantes. Por exemplo, ao se colocar água entre duas placas paralelas,
estando uma delas fixa e a outra submetida a uma tensão cisalhante, a água irá se deformar
indefinidamente com o tempo, se a tensão cisalhante não for removida.
Desta forma, define-se um fluido como uma classe de materiais idealizados, os quais quando
em movimento de corpo rı́gido (sendo o repouso um caso particular) não resistem a qualquer
tensão cisalhante.
Matematicamente, quando um fluido está em movimento de corpo rı́gido, o vetor tensão t
num ponto do fluido, segundo um plano qualquer, é normal a este plano. Logo, sendo T o tensor
de tensões, tem-se para qualquer vetor normal n,
t = Tn = λn (7.33)
É possı́vel mostrar que a magnitude λ do vetor de tensão é a mesma para qualquer plano
passando sobre o ponto considerado. Desta maneira, em todos estes planos, não apenas a
tensão cisalhante é nula, mas também as tensões normais são as mesmas. Denota-se esta tensão
normal como −p, denominando-se a mesma como pressão hidrostática. Logo, para um fluido
em movimento de corpo rı́gido, verifica-se que,
T = −pI (7.34)
7.3.2 Fluidos compressı́veis e incompressı́veis

Alguns fluidos, tais como a água e o mercúrio, são denominados lı́quidos, apresentando como
principal propriedade o fato que a densidade permanece a mesma para um grande intervalo
de valores de pressão. A partir daı́, define-se um fluido incompressı́vel como aquele onde a
densidade ρ das partı́culas permanece a mesma em qualquer tempo, independente do estado de
tensão. Logo, a seguinte relação é válida,
Dρ
=0 (7.35)
Dt
onde D/Dt indica a derivada material.
Sendo v o campo vetorial da velocidade do fluido, a equação de conservação da massa é dada
por,
Dρ
+ ρdiv v = 0 (7.36)
Dt
Logo, substituindo (7.35) em (7.36), tem-se para um fluido incompressı́vel,
div v = 0 (7.37)
Se a densidade ρ do fluido é constante em todas as partı́culas, denomina-se o mesmo como
fluido homogêneo. Todos os fluidos incompressı́veis não precisam ter uma densidade espacial
uniforme. Por exemplo, a concentração de sal na água nos oceanos varia com a profundidade.
Neste caso, tem-se um fluido não-homogêneo.
Finalmente, substâncias, tais como o ar e o vapor, onde a densidade varia com a pressão são
tratados como fluidos compressı́veis. No entanto, observa-se que em certas situações, pode-se
tratar a água e o ar, respectivamente, como fluidos compressı́vel e incompressı́vel.
7.3.3 Equação da hidrostática

A equação de equilı́brio estático de um meio contı́nuo, em termos do tensor de tensão T, é
dada por (??). Tomando b como o campo vetorial das forças de corpo por unidade de massa
vem que
div T + ρb = 0 (7.38)
Substituindo (7.34) na expressão anterior, obtém-se a equação da hidrostática,
∇p = ρb (7.39)
ou na forma de componentes,
∂p
= ρbi (7.40)
∂xi
No caso onde bi são as componentes do peso por unidade de massa e tomando x3 como o
eixo vertical positivo para baixo, tem-se que,
∂p ∂p ∂p
∂x1 =0 ∂x2 =0 ∂x3 = ρg (7.41)
As duas primeiras relações indicam que p é uma função apenas de x3 . A última expressão
fornece a diferença de pressão entre dois pontos 1 e 2 no lı́quido, ou seja,
p2 − p1 = ρgh (7.42)
sendo h a profundidade do ponto 2 relativa ao ponto 1. Logo, a pressão estática no lı́quido

depende apenas da profundidade. A pressão é a mesma para qualquer partı́cula sobre um
mesmo plano horizontal num fluido.
7.3.4 Fluido em movimento

Se o fluido está se movimentando como um corpo rı́gido, a equação (7.38) deve incluir a
aceleração a. Logo,
div T + ρb = ρa (7.43)
Da mesma maneira, substituindo (7.34), vem que,
∇p + ρb = ρa (7.44)
O movimento da partı́cula material X é dado pelas posições x ocupadas por X ao longo do

tempo t, ou seja,
x = x(X, t) com x(X, to ) = X
onde to é o tempo inicial. A partir daı́, a velocidade v da partı́cula X no tempo t é dada pela
seguinte derivada,

∂x
v= (7.45)
∂t X
fixo
A aceleração de uma partı́cula é a taxa de variação da velocidade v da partı́cula. Portanto,

a aceleração é a derivada material da velocidade mantendo o ponto material X fixo, ou seja,

∂v
a= (7.46)
∂t X
fixo
Observa-se que na expressão (7.43), considera-se uma descrição espacial da aceleração, ou
seja, a = a(x, t). Assim, deve-se tomar a derivada material ou total em (8.93), obtendo-se,
∂v
a= + (∇v)v (7.47)
∂t
Substituindo a expressão anterior em (7.43), vem que,

∂v
div T + ρb = ρ + (∇v)v (7.48)
∂t
7.3.5 Fluido newtoniano

Quando uma tensão de cisalhamento é aplicada a um sólido elástico, o mesmo se deforma
de sua configuração inicial e alcança um estado de equilı́brio com uma deformação não-nula, a
qual desaparece quando a tensão é removida.
No caso de um fluido sobre a mesma condição de carregamento, o mesmo se deformará
de sua configuração inicial atingindo, eventualmente, um estado de equilı́brio, onde o fluido se
deforma continuamente com uma taxa de deformação não-nula, a medida que a tensão vai sendo
aplicada. Quando a tensão é removida, o fluido permanece exatamente no estado deformado
que se encontrava antes da remoção da força.
Desta maneira, o estado de tensão num fluido, ao longo de um movimento cisalhante, é
independente da deformação, mas é dependente da taxa de deformação cisalhante. Para fluidos
deste tipo, nenhuma tensão de cisalhamento é necessária para manter uma dada deformação.
Mas esta tensão dever estar presente para manter uma taxa de deformação de cisalhamento
constante.
O estado de tensão num fluido em movimento de corpo rı́gido é dado pelo tensor isotrópico
(7.34). No caso de um movimento geral, decompõe-se o tensor de tensões em duas partes,
T = −pI + T0 (7.49)
onde as componentes de T0 dependem apenas da taxa de deformação, sendo nulas quando o fluido
estiver em movimento de corpo rı́gido; p é um escalar cujo valor não depende explicitamente da
taxa de deformação, sendo denominado pressão.
Define-se uma classe de materiais idealizados, denominada fluidos newtonianos ou fluidos
viscosos lineares, através das seguintes hipóteses:
1. para qualquer ponto material, as componentes de T0 , em qualquer tempo, dependem

linearmente das componentes do tensor taxa de deformação
1
D= ∇v + ∇vT
2
em qualquer tempo e de nenhuma outra quantidade cinemática, tais como taxas mais altas
de deformação.
2. o fluido é isotrópico em qualquer configuração.
A partir destas hipóteses, pode-se escrever o tensor de tensão viscosa T0 como,
T0 = λ∆I + 2µD (7.50)
onde ∆ = tr D = D11 + D22 + D33 , λ e µ são constantes do material, possuindo unidades de

(Força)(Tempo) 2
/ (Comprimento) . O coeficiente µ é a viscosidade do material, enquanto o
termo λ + 23 µ representa a viscosidade volumétrica.
Logo, substituindo a expressão anterior em (7.49), tem-se a equação constitutiva para um
fluido newtoniano,
T = −pI + λ∆I + 2µD (7.51)
ou em forma de componentes
Tij = −pδij + λ∆δij + 2µDij (7.52)
ou ainda
T11 = −p + λ∆ + 2µD11
T22 = −p + λ∆ + 2µD22
T33 = −p + λ∆ + 2µD33
T12 = 2µD12
T13 = 2µD13
T23 = 2µD23
7.3.6 Fluido newtoniano incompressı́vel

Para um fluido incompressı́vel, a relação (7.37) é válida, implicando que ∆ = tr (D) = 0.
Assim, a partir de (7.51), a equação constitutiva para um fluido newtoniano incompressı́vel é
dada por,
T = −pI + 2µD (7.53)
Tomando-se o traço em ambos os lados da equação anterior e lembrando que o fluido é

incompressı́vel (tr (D) = 0), vem que,
1
p = − tr (T) (7.54)
3
Logo, para um fluido viscoso incompressı́vel, a pressão possui o siginificado de tensão nor-
mal média de compressão. O valor de p não depende explicitamente de qualquer quantidade
cinemática, sendo o seu valor indeterminado tomando-se apenas o comportamento mecânico do
fluido. Desta maneira, como o fluido é incompressı́vel, pode-se superpor qualquer pressão sob o
mesmo, sem afetar o seu comportamento mecânico. Assim, a pressão num fluido incompressı́vel
é frequentemente conhecida como pressão indeterminada. Mas num dado problema, se condições
de contorno para pressão estiverem prescritas, o campo de pressão será determinado.
Em termos de componentes, a equação constitutiva (7.53) é dada por,
∂v1
T11 = −p + 2µ
∂x1
∂v2
T22 = −p + 2µ
∂x2
∂v3
T33 = −p + 2µ
∂x3

∂v1 ∂v2
T12 = µ +
∂x ∂x1
2
∂v1 ∂v3
T13 = µ +
∂x ∂x1
3
∂v2 ∂v3
T23 = µ +
∂x3 ∂x2
Capı́tulo 8
DINÂMICA DE CORPOS
RÍGIDOS
Nesse capı́tulo, apresentam-se conceitos de Dinâmicas de Corpos Rı́gidos (DCR) obtidos a partir
do enfoque da Mecânica do Contı́nuo. A DCR pode ser dividida no estudo da Cinemática e
Cinética de corpos e partı́culas. No caso da cinemática, o enfoque principal está na descrição
do movimento, considerando apenas aspectos geométricos do sistema, sem se preocupar com as
causas do movimento. Na cinética, considera-se o equilı́brio dinâmico do sistema proveniente
dos esforços aplicados e da força de inércia.
Uma partı́cula é considerada como um corpo cujas dimensões não são relevantes para o
estudo do problema, podendo ser tratada como um ponto do espaço Euclidiano. O tratamento
de um corpo através de uma partı́cula depende do objetivo desejado na descrição do movimento.
Inicialmente, considera-se uma revisão da série de Taylor aplicada para funções escalares
e vetoriais. Posteriormente, caracteriza-se a cinemática de um meio contı́nuo tridimensional e
o caso particular do movimento de corpos rı́gidos. A partir daı́, apresentam-se os sistemas de
coordenadas inercial e móvel e as matrizes de transformação de coordenadas entre esses sistemas.
Derivam-se, então, as expressões da velocidade e aceleração de partı́culas e corpos rı́gidos.
8.1 Série de Taylor

Seja f (x) uma função da variável x. Assim, para cada valor de x, f (x) fornece um número real
ou escalar. Por exemplo, f (x) pode representar o deslocamento axial num problema de barra, ou
ainda o deslocamento transversal num problema de flexão de vigas. Pode-se expandir a função
f na vizinhança de x utilizando a série de Taylor, ou seja,
df (x) 1 d2 f (x) 2 1 d(n) f (x) n 1
f (y) = f (x) + d+ 2
d + . . . + (n)
d + dn+1
dx 2 dx n! dx (n + 1)!
df (x)
= f (x) + d + O(d2 ), (8.1)
dx
sendo d = (y − x) e O(d2 ) um termo de ordem d2 . Isso significa que quando y se aproxima de x,
ou seja, quando d = (y − x) vai para zero, d2 tende a zero mais rapidamente. Logo,
d2 (y − x)2
lim = lim = lim (y − x) = 0. (8.2)
y→x y − x y→x y − x y→x
Suponha agora que f é uma função que fornece valores escalares, mas depende das variáveis
x, y e z. Pode-se dizer que f depende do vetor posição x = (x, y, z) de um ponto do corpo sólido,
181
denotando-se como f = f (x) = f (x, y, z). Utilizando-se a série de Taylor, pode-se expandir f
em torno de x da seguinte maneira
f (y) = f (x) + ∇f T (x)d+O(kdk2 ), (8.3)
sendo d =(y − x) o vetor diferença entre as posições y = (x0 , y 0 , z 0 ) e x = (x, y, z). A norma
euclidiana de d é indicada por kdk e kdk2 = (x0 − x)2 + (y 0 − y)2 + (z 0 − z)2 . Assim, O(kdk2 ) é
um termo de ordem kdk2 .
df
Como f é agora uma função de 3 variáveis, a primeira derivada dx em (8.1) é substituı́da
pelo vetor gradiente de f , ou seja
 
 ∂f (x) 

 ∂x 

∂f (x)
{∇f (x)} = ∂y
. (8.4)
 

 ∂f (x) 

∂z
Por sua vez, o termo O(kdk2 ) significa que o mesmo vai para zero mais rapidamente do que
a norma kdkquando y tende a x, isto é,
kdk2 ky − xk2
lim = lim = lim ky − xk = 0. (8.5)
y→x ky − xk y→x ky − xk y→x
Seja f agora uma função vetorial dependente das variáveis x, y e z, ou seja, f = f (x) =
f (x, y, z). Desta maneira, f tem componentes nas direções x, y e z. Logo,
 
 fx (x) 
 
{f (x)} = y f (x) . (8.6)

 f (x) 

z
Expandindo f em torno do ponto x, tem-se que

f (y) = f (x) + ∇f (x)d+O(kdk2 ). (8.7)
Nesse caso, o gradiente de f (x) é dado por
h i
∂f (x) ∂f (x) ∂f (x)
∇f (x) = ∂x ∂y ∂z
. (8.8)
Por sua vez como f é uma função vetorial, cada um dos componentes do lado direito da
equação (8.8) é um vetor análogo ao da equação (8.4). Expandindo cada um dos componentes
vem que
 ∂fx (x) ∂fx (x) ∂fx (x)

 ∂x ∂y ∂z 
∂fy (x) ∂fy (x) ∂fy (x)
[∇f (x)] = 
 ∂x ∂y ∂z
,
 (8.9)
∂fz (x) ∂fz (x) ∂fz (x)
∂x ∂y ∂z
Assim, o gradiente de uma função vetorial f dependente do vetor posição x = (x, y, z) é uma
matriz de ordem 3. Na verdade a equação (8.9) é a representação matricial do tensor ∇f (x)
segundo o sistema cartesiano. Observe que ao se multiplicar a representação matricial do ten-
sor ∇f dada em (8.9) por um vetor v com componentes cartesianas (vx , vy , vz ), tem-se como
resultado um outro vetor, ou seja,
   
∂fx ∂fx ∂fx  ∂fx ∂fx ∂fx
  vx ∂x vx + ∂y vy + ∂z vz
 
 ∂x ∂y ∂z  
 
 

∂fy ∂fy ∂fy ∂fy ∂fy ∂fy
  vy = ∂x vx + ∂y vy + ∂z vz .
 
 ∂x ∂y ∂z   
∂fz ∂fz ∂fz  v   ∂fz ∂fz ∂fz 
∂x vx + ∂y vy + ∂z vz
z  
∂x ∂y ∂z
Torna-se importante aqui estabelecer o conceito de tensor. De forma análoga ao caso de

vetores, tem-se uma definição formal do conceito de tensor. Apenas quando se utiliza um
sistema de coordenadas, pode-se falar das componentes de um tensor. Assim, formalmente,
define-se um tensor T como uma transformação linear do espaço vetorial V em V denotando-se
como
Tu = v. (8.10)
Isto implica que ao se aplicar o tensor T num vetor qualquer u, tem-se como resultado o vetor
v. Como a transformação é linear, as seguintes propriedades são válidas
T(u + v) = Tu + Tv, (8.11)
T(αu) = α(Tu), (8.12)
sendo α um número escalar.
As equações (8.10) e (8.12) definem um tensor. Utilizando um sistema de coordenadas com
uma base {e1 , e2 , e3 }, definem-se as componentes de T como
Tij = eı · Tej .
Desta maneira, em termos de componentes
 
T11 T12 T13
 
[T] = [Tij ] =  T21 T22 T23  .
T31 T32 T33
8.2 Cinemática de um Meio Contı́nuo

Considere um corpo tridimensional B e um sistema de referência cartesiano ilustrados na Figura
8.1. Seja P1 um ponto qualquer do corpo B com coordenadas (x, y, z) segundo o sistema de
referência adotado, denotando-se P1 (x, y, z). Sendo {ex , ey , ez } uma base ortonormal do sistema
de referência, o vetor posição rP1 do ponto P1 é definido como
rP1 = xex + yey + zez .
Suponha agora que o corpo B sofra um deslocamento. Neste caso, o ponto P1 assume a posição
final P10 (x0 , y 0 , z 0 ) e o respectivo vetor posição é dado por
rP10 = x0 ex + y 0 ey + z 0 ez .
Define-se o vetor deslocamento u do ponto P1 como a diferença entre as suas posições final
(x0 , y 0 , z 0 )
e inicial (x, y, z), ou seja,
u = rP10 − rP1 = (x0 − x)ex + (y 0 − y)ey + (z 0 − z)ez . (8.13)
Observa-se que u = (x0 − x), v = (y 0 − y) e w = (z 0 − z) são, respectivamente, as componentes do
vetor deslocamento u nas direções x, y e z. Logo, a expressão anterior pode ser reescrita como
u =uex + vey + wez , (8.14)
ou em forma matricial,
 
 u 
 
u= v . (8.15)

 w 

Figura 8.1: Cinemática de um corpo sólido.
Devido a hipótese de meio contı́nuo, o corpo B possui infinitos pontos. Cada um destes pontos
apresenta um vetor deslocamento u quando o corpo se move. Logo, a cinemática de um corpo
sólido é descrita por infinitos vetores deslocamentos iguais ao vetor (8.15). Estes infinitos vetores
definem um campo vetorial de deslocamento u(x, y, z). Assim, ao se substituir as coordenadas
(x, y, z) de um ponto arbitrário P1 , u(x, y, z) fornece o respectivo vetor de deslocamentos u do
ponto de acordo com (8.15). Assim, a cinemática de um corpo sólido é dada pelo campo vetorial
de deslocamentos
 
 u(x, y, z) 
 
u(x, y, z) = u(x, y, z)ex + v(x, y, z)ey + w(x, y, z)ez = v(x, y, z) . (8.16)

 w(x, y, z) 

Deseja-se agora caracterizar a variação de distância entre dois pontos arbitrários do corpo
sólido antes e depois da ação de deslocamento. Isto permitirá definir o que se entende por
deformaç ao do corpo sólido. Considere os pontos arbitrários P1 (x, y, z) e P2 (x + ∆x, y + ∆y, z +
∆z) ilustrados na Figura 8.2 e seus respectivos vetores posição
rP1 = xex + yey + zez (8.17)
e
rP2 = (x + ∆x)ex + (y + ∆y)ey + (z + ∆z)ez .
De acordo com a Figura 8.2, a distância d entre os pontos P1 e P2 é dada pela diferença
entre o seus vetores posição, ou seja,
d = rP2 − rP1 = ∆xex + ∆yey + ∆zez .
Após a ação de deslocamento do corpo de acordo com a cinemática (8.16), os pontos P1 e P2
assumem, respectivamente, as posições finais P10 (x0 , y 0 , z 0 ) e P20 (x0 + ∆x0 , y 0 + ∆y 0 , z 0 + ∆z 0 ) com
os seguintes vetores posição
rP10 = x0 ex + y 0 ey + z 0 ez (8.18)
e
rP20 = (x0 + ∆x0 )ex + (y 0 + ∆y 0 )ey + (z 0 + ∆z 0 )ez . (8.19)
Portanto, a distância d0 entre os pontos P1 e P2 após o deslocamento do corpo é dada por
d0 = rP20 − rP10 = ∆x0 ex + ∆y 0 ey + ∆z 0 ez .
Figura 8.2: Deformação de um Corpo Sólido
A partir da Figura 8.2 e adotando procedimento análogo ao utilizado na obtenção da equação

(8.16), tem-se que os vetores deslocamento dos pontos P1 e P2 entre as configurações inicial e
final são dados, respectivamente, por
u(x) = rP10 − rP1 = u(x)ex + v(x)ey + w(x)ez ,

u(x0 ) = rP20 − rP2 = u(x0 )ex + v(x0 )ey + w(x0 )ez ,
sendo x = (x, y, z) e x0 = (x + d) = (x + ∆x, y + ∆y, z + ∆z).

A partir destas expressões, pode-se escrever os vetores posição dos pontos P10 e P20 em função
de seus vetores deslocamento, ou seja,
rP10 = rP1 + u(x)

= [x + u(x)] ex + [y + v(x)] ey + [z + w(x)] ez ,
rP20 = rP2 + u(x0 )

= x + ∆x + u(x0 ) ex + y + ∆y + v(x0 ) ey + z + ∆z + w(x0 ) ez .
Portanto, expressa-se d0 como
d0 = rP20 − rP10 = (∆x + ∆u)ex + (∆y + ∆v)ey + (∆z + ∆w)ez , (8.20)
sendo a diferença dos deslocamentos entre os pontos P1 e P2 nas direções x, y e z dados por
∆u = u(x0 ) − u(x) = u(x + ∆x, y + ∆y, z + ∆z) − u(x, y, z),

∆v = v(x0 ) − v(x) = v(x + ∆x, y + ∆y, z + ∆z) − v(x, y, z),
∆w = w(x0 ) − w(x) = w(x + ∆x, y + ∆y, z + ∆z) − w(x, y, z).
Finalmente, a variação de distância ∆d é dada por
∆d = d0 − d =∆uex + ∆vey + ∆wez . (8.21)

Expandindo u(x) na vizinhança de x de forma análoga à equação (8.7) vem que (nesse caso,
assume-se kdk pequeno)
u(x + d) = u(x) + ∇u(x)d+O(kdk2 ), (8.22)
sendo ∇u(x) o tensor gradiente do campo de deslocamentos calculado em x, cuja representação

no sistema cartesiano é dada por
 ∂u ∂u ∂u 
∂x ∂y ∂z
 ∂v ∂v ∂v 
[∇u] =  ∂x ∂y ∂z . (8.23)
∂w ∂w ∂w
∂x ∂y ∂z
Observe que o tensor gradiente do campo de deformação pode ser escrito como
1 1
∇u = ∇u + ∇u
2 2
1 1 1 1
= ∇u + ∇uT + ∇u − ∇uT (8.24)
2 2 2 2
1 1
= [∇u + ∇u ] + [∇u − ∇uT ].
T
(8.25)
2 2
Neste caso, ∇uT é o tensor transposto de ∇u. Para se obter a representação matricial de ∇uT
no sistema cartesiano, basta trocar as linhas pelas colunas em (8.23), ou seja,
 ∂u ∂v ∂w

∂x ∂x ∂x
∂u ∂v ∂w
[∇uT ] = 
 
∂y ∂y ∂y . (8.26)
∂u ∂v ∂w
∂z ∂z ∂z
Definem-se os tensores de deformação E(x) e rotação Ω(x) infinitesimais, respectivamente,

como
1
E = [∇u + ∇uT ], (8.27)
2
1
Ω = [∇u − ∇uT ]. (8.28)
2
A representação matricial do tensor de pequenas deformações E no sistema cartesiano é
obtida substituindo (8.23) e (8.26) em (8.27). Efetuando as operações indicadas vem que
 
∂u 1 ∂v ∂u 1 ∂w ∂u
 ∂x 2 ∂x + ∂y 2 ∂x
+ ∂z 
 1 ∂u ∂v ∂v 1 ∂w ∂v 
[E)] =  2 ∂y + ∂x ∂y + . (8.29)
 ∂y 2 ∂z 
1 ∂u ∂w 1 ∂v ∂w ∂w
2 ∂z + ∂x 2 ∂z + ∂y ∂x
As componentes cartesianas de E representam as componentes de deformação em cada ponto

do corpo sólido. É comum escrever o tensor de deformação infinitesimal da seguinte maneira
 
εxx γxy γxz
 
[E] =  γyx εyy γyz  . (8.30)
γzx γzy εzz
As componentes da diagonal principal εxx , εyy e εzz representam as deformações especı́ficas nas
direções x, y e z calculadas no ponto x. As componentes fora da diagonal principal são as
componentes de deformação cisalhante ou distorção. A primeira letra em γxy indica o plano x,

enquanto o subscrito y indica a direção da deformação. Analogamente, para γxz e γyz .
O tensor E é simétrico pois
γxy = γyx , γxz = γzx , γyz = γzy . (8.31)
Em geral, a simetria de um tensor T é definida como
T = TT . (8.32)
Em termos de componentes, isto implica que
T12 = T21 , T13 = T31 , T23 = T32 , (8.33)
ou de forma geral
Tij = Tji , i, j = 1, 2, 3 . (8.34)
Analogamente, obtém-se as componentes do tensor de rotação infinitesimal Ω substituindo

(8.23) e (8.26) em (8.28). Logo,
 
1 ∂u ∂v 1 ∂u ∂w
0 2 ∂y − ∂x 2 −
 ∂z ∂x 
[Ω] =  − 12 ∂u ∂v 1 ∂v ∂w
 
− 0 − . (8.35)
 ∂y ∂x 2 ∂z ∂y 
− 12 ∂u
∂z − ∂w
∂x − 12 ∂v
∂z − ∂w
∂y 0
Pode-se escrever o tensor Ω da seguinte maneira

 
0 −Ωz Ωy
 
[Ω] =  Ωz 0 −Ωx  , (8.36)
−Ωy Ωx 0
pois Ωx , Ωy e Ωz indicam as rotações infinitesimais de cada ponto x em torno dos eixos cartesianos
x, y e z respectivamente.
Para verificar que isto é verdadeiro, considere o elemento diferencial de um meio sólido
sofrendo uma distorção γ1 no plano xy, conforme mostrado na Figura 8.3a. Observe que a
diagonal do elemento apresenta uma rotação Ω1 em torno do eixo z no sentido anti-horário. Dos
ângulos indicados na Figura 8.3(a), as seguintes relações são válidas
1
2β = 2α + γ1 ⇒ β = α + γ1 , (8.37)
2
β + Ω1 = α + γ1 . (8.38)

1 1
α + γ1 + Ω1 = α + γ1 ⇒ Ω1 = γ1 . (8.39)
2 2
Considerando agora que o elemento sofra uma distorção γ2 , mostrada na Figura 8.3(b), tem-
se que a diagonal do elemento apresenta uma rotação Ω2 em torno de z no sentido horário e,
portanto, de valor negativo. Da Figura 8.3(b),
1
2β = 2α + γ2 ⇒ β = α + γ2 , (8.40)
2
β − Ω2 = α + γ2 , (8.41)
e substituindo (8.40) em (8.41)

1
Ω2 = − γ2 . (8.42)
2
Para o caso geral, onde o elemento sofre uma distorção total γ1 + γ2 (ver Figura 8.3(c)), a
diagonal apresenta uma rotação rı́gida local Ωz dada por
Ωz = Ω1 + Ω2 . (8.43)
∂v ∂u
Substituindo (8.39) e (8.42) em (8.43) e lembrando que γ1 = ∂x e γ2 = ∂y vem que

1 ∂v ∂u
Ωz = − . (8.44)
2 ∂x ∂y
Analogamente, para os demais planos (ver Figuras 8.3(d) e 8.3(e)), tem-se que

1 ∂v ∂w
Ωx = − , (8.45)
2 ∂z ∂y

1 ∂u ∂w
Ωy = − . (8.46)
2 ∂z ∂x
Observe ainda de (8.36) que o tensor Ω é anti-simétrico. De forma geral, um tensor T é

anti-simétrico se
T = −TT . (8.47)
Em termos de componentes, isto implica que
T12 = −T21 , T13 = −T31 , T23 = −T32 , (8.48)

T11 = T22 = T33 = 0, (8.49)
ou de forma geral, para i, j = 1, 2, 3
Tij = −Tji , i 6= j , (8.50)

Tij = 0 i=j . (8.51)
Substituindo (8.27) e (8.28) em (8.25) tem-se que
∇u = E + Ω, (8.52)
ou seja, o tensor gradiente de deslocamento é dado pela soma de um tensor simétrico E e um

tensor anti-simétrico Ω. Esta decomposição é valida para qualquer tensor A. Logo,
A = AS +AA , (8.53)
sendo as partes simétrica AS e anti-simétrica AA de A dadas, respectivamente, por

1
AS = (A + AT ), (8.54)
2
1
AA = (A − AT ). (8.55)
2
Diz-se assim que E e Ω representam, respectivamente, as partes simétrica e anti-simétrica

do gradiente de u, denotando-as da seguinte forma
E = ∇S u, (8.56)
A
Ω = ∇ u. (8.57)
Substituindo agora (8.52) em (8.22) vem que
u(x + d) = u(x) + E(x)d + Ω(x)d+O(kdk2 ). (8.58)
Esta relação é bastante importante, pois mostra que o campo de deslocamentos de um

meio contı́nuo tridimensional contém uma parcela relativa à deformação infinitesimal, dada pelo
tensor E, e outra compreendendo uma rotação infinitesimal, dada pelo tensor Ω. Logo, apenas
as componentes de deformação em E não são suficientes para levar um corpo da sua configuração
original até a sua configuração deformada. Uma rotação rı́gida infinitesimal ocorre na vizinhança
de cada ponto do corpo.
Para ilustrar este fato considere a viga em balanço tratada como uma chapa, conforme
ilustrado na Figura 8.4(a). Suponha que a viga seja construı́da de chapas unidas através de
pinos. A Figura 8.4(b) ilustra a geometria deformada da viga conforme esperado. Removendo
os pinos da parte superior e fletindo cada chapa separadamente, observa-se que, se a rotação
rı́gida não estiver presente, a geometria deformada obtida não é correta (ver Figura 8.4(c)), a
menos que exista uma rotação rı́gida local em torno de cada ponto. Logo, este exemplo simples
mostra que a parcela da rotação infinitesimal (8.58) está sempre presente quando um corpo sofre
uma deformação.
Considerando agora que os pontos y = x + d e x estejam bem próximos, tem-se que a norma
do vetor d é bem pequena. Assim, na equação (8.58), despreza-se o termo O(kdk2 ) e obtém-se
a seguinte expressão para o campo de deslocamentos infinitesimal na vizinhança de y = x + d
u(x + d) = u(x) + E(x)d + Ω(x)d, (8.59)
ou ainda,
u(x + d) = u(x) + ∇u(x)d. (8.60)
8.3 Cinemática de Corpo Rı́gido

Um corpo rı́gido é aquele para o qual a distância entre dois pontos quaisquer não varia para
toda ação de movimento. Assim, como não há deslocamentos relativos entre os pontos, as
componentes de deformação do tensor E são todas nulas. Além disso, as componentes do tensor
de rotação infinitesimal Ω são constantes para todos os pontos do corpo. De fato, como será visto
adiante, o tensor Ω é a parte anti-simétrica de um tensor de rotação. A partir daı́, a equação
de deslocamento de um meio contı́nuo dada em (8.59) reduz-se no caso de corpos rı́gidos a
u(x + d) = u(x) + Ωd. (8.61)
Observe então que no caso de uma deformação rı́gida, o gradiente do campo de deslocamen-
tos ∇u é constante e reduz-se ao tensor Ω. Denomina-se deformação homogênea aquela cujo
gradiente do campo de deslocamento ∇u é constante para todos os pontos x do corpo. Observa-
se que nesse caso o termo O(kdk2 ) em (8.58) é nulo, pois sendo ∇u constante, os demais termos
da série de Taylor são automaticamente iguais a zero.
Associado a todo tensor anti-simétrico Ω, existe um vetor axial ω, tal que

Ωd = ω × d, (8.62)
para todo vetor d = {d1 d2 d3 }T . Nesse caso, as componentes do vetor ω são Ωx , Ωy e Ωz , ou
seja, as rotações rı́gidas em torno dos eixos x, y e z. Para verificar isto, basta expandir os dois
lados da expressão anterior, isto é,
    
0 −Ωz Ωy  d1
 
  d3 Ωy − d2 Ωz 
 
 
Ωd =  Ωz 0 −Ωx  d2 = d Ω −d Ω
1 z 3 x , (8.63)
   d Ω −d Ω 

−Ωy Ωx 0  d
3

2 x 1 y

    
ex ey ez   d1 
  d3 ω2 − d2 ω3 
 
 
ω × v =  ω1 ω2 ω3  d2 = d ω −d ω
1 3 3 1 . (8.64)
  
 d ω −d ω 
d1 d2 d3  d3 
2 1 1 2

Portanto,

 ω 1 = Ωx

ω =Ω
2 y . (8.65)

 ω =Ω
3 z
Fisicamente, as componentes do vetor ω representam os ângulos de orientação do corpo em

relação aos eixos x, y e z.
Com base nesses resultados, pode-se reescrever (8.61) como
u(x + d) = u(x) + ω × d. (8.66)
Considere agora o caso particular de uma translação a partir de uma posição. Como todos
os pontos do corpo sofrem o mesmo deslocamento, tem-se
u(x + d) = u(x). (8.67)
Substituindo esta relação em (8.66) vem que
ω × d = 0. (8.68)
Como d é a distância entre dois pontos arbitrários do corpo, então a expressão anterior é nula
se o vetor axial é nulo, ou seja,
ω = 0, (8.69)
o que era esperado, pois trata-se de uma translação.
Dessa forma, tem-se que o campo de deslocamentos u0 para uma translação é constante para
todos os pontos do corpo, denotando-se
 
 u0 
 
u(x) = u(x + d) = u0 = v
0 , (8.70)

 w 
0
sendo u0 , v0 e w0 as componentes de translação nas direções x, y e z.

Considere agora uma rotação rı́gida do corpo em torno do ponto P1 . Além disso, suponha
que o sistema de referência cartesiano esteja centrado em P1 , conforme ilustrado na Figura 8.5
. Nesse caso, o deslocamento u(x) do ponto P1 na equação (8.58) é nulo. Portanto,
u(x + d) = ω × d. (8.71)
Exemplo 8.1 Seja Q um tensor de rotação e m um vetor unitário na direção do eixo de

rotação. Mostrar que o vetor axial ω associado à parte anti-simétrica QA de Q é paralelo a m.
Como m é paralelo ao eixo de rotação, tem-se
Qm = m. (8.72)
Portanto, (QT Q)m = QT m. Como QT Q = I, vem que
QT m = m. (8.73)
Subtraindo (8.73) de (8.72), obtem-se
(Q − QT )m = 0.
Como o tensor (Q − QT ) é anti-simétrico, tem-se Subtraindo (8.73) de (8.72), obtém-se
(Q − QT )m = 2ω × m = 0.
Para que o produto vetorial anterior seja nulo, o vetor axial ω deve ser paralelo a m.
2
Como mencionado anteriormente, no caso de cinemática de corpo rı́gido, o tensor Ω é igual à

parte anti-simétrica de um tensor ortogonal Q.
Exemplo 8.2 Considere a seguinte representação matricial de um tensor ortogonal Q que cor-
responde a rotação em torno do vetor e3 de um ângulo θ no sentido anti-horário, ou seja,
 
cos θ sin θ 0
 
[T] =  − sin θ cos θ 0  .
0 0 1
Mostrar que o vetor axial associado à parte anti-simétrica de T é dado por ω = (sin θ)e3 .
A parte anti-simétrica de T é dada por
 
0 − sin θ 0
A 1 T 


[T ] = [T] + [T ] =  sin θ 0 0 .
2
0 0 0
A partir daı́, o vetor axial é dado por
ω = (sin θ)e3 = {0 0 sin θ}T .
De forma geral, para rotação em torno de um eixo m é ω = (sin θ)m.
2
Para ilustrar o exemplo anterior, considere a rotação de um retângulo de 90 graus em torno

do eixo z, como ilustrado na Figura 8.6. O vetores posição inicial e final da diagonal do retângulo
são, respectivamente, rOA = {a b 0}T e rOA0 = {−b a 0}T . Esse último vetor é obtido por
    
cos(90o ) sin(90o ) 0  a 
  −b 
 
 o o 
 − sin(90 ) cos(90 ) 0  b = a ,
  
 0 
0 0 1  0  
ou ainda,
n oT n oT n oT
ω × rOA = 0 0 sin(90o ) × a b 0 = −b a 0 .
Um movimento geral de corpo rı́gido será dado pela superposição dos movimentos de translação
e rotação, expressos por (8.70) e (8.66). Assim, uma ação rı́gida geral pode ser escrita como
u(x) = u0 + ω × d. (8.74)
Como esperado, um corpo tridimensional tem 6 movimentos rı́gidos, correspondentes às 3

translações nas direções x, y e z e 3 rotações em torno dos eixos x, y e z. No caso do movimento
de partı́culas no espaço, considera-se apenas as 3 translações em x, y e z.
8.4 Sistemas de Referência Inercial e Móvel

Para facilitar a descrição de movimentos rı́gidos complexos de partı́culas e corpos, torna-se
fundamental trabalhar com um sistema de referência fixo, denominado inercial, e vários sistemas
móveis de referência. A idéia básica é decompor o movimento geral em várias ações simples de
movimento, as quais são descritas nos sistemas móveis de referência. Esses movimentos simples
são então superpostos de forma conveniente para se obter o movimento absoluto do sistema.
O sistema inercial está fixo em um ponto O do espaço e será denotado por I(x, y, z) com base
{ex , eIy , eIz }. Os sistemas móveis estarão fixados aos corpos, o que significa que acompanharão
I
o movimento dos mesmos, e serão indicados por Bi (xi , yi , zi ) com bases {eB Bi Bi
x , ey , ez }, sendo i
i
o número do sistema móvel. A Figura 8.7 ilustra um corpo rı́gido e os sistemas de referência
inercial e móvel.
Torna-se essencial estabelecer relações entre os sistemas de referência móveis empregados em
uma análise e o sistema inercial. Isso permitirá representar grandezas em quaisquer um dos
sistemas utilizados. Para isso, empregam-se as matrizes de transformação de coordenadas, as
quais são representações matriciais de tensores ortogonais. As matrizes permitirão transformar
um vetor de um sistema de coordenadas para outro qualquer. Para obter as matrizes de trans-
formação, consideram-se os casos particulares nos quais o sistema móvel está transladando e
rotacionando em relação ao sistema de coordenadas inercial.
Quando o sistema móvel Bi translada em relação ao sistema inercial I, os vetores das bases
dos dois sistemas permanecem paralelos. Consequentemente,
eIx = eB
x ,
i
eIy = eB
y ,
i
eIz = eB
z .
i
De forma matricial, tem-se

    
B I
 ex i 
  1 0 0   ex 

eBi =  0 1 0  eIy
 
y . (8.75)

 eBi   
z
 0 0 1  eIz 
Portanto, quando o sistema móvel de referência está transladando em relação ao inercial, a

matriz de transformação de coordenadas reduz-se à matriz identidade de ordem 3, a qual é
constante no tempo.
Logo, pode-se transformar o vetor rI expresso no sistema inercial para o móvel Bi e vice-
versa, respectivamente, por
rBi = IrI e rI = I−1 rBi = IrBi . (8.76)
Considere agora que o sistema móvel Bi está girando de um ângulo α em torno do eixo z
do sistema inercial no sentido anti-horário e que a origem dos dois sistemas coincidam, como
ilustrado na Figura 8.8(a). Observe que o ângulo α pode variar com o tempo, o que é expresso
como α = α(t). Tomando a projeção dos vetores da base Bi na direção dos vetores da base
inercial I (ver Figura 8.8(b)), obtém-se
eB
x
i
= cos αeIx + sin αeIy + 0eIz ,
eB
y
i
= − sin αeIx + cos αeIy + 0eIz ,
eB
z
i
= 0eIx + 0eIy + 1eIz .
Matricialmente, denota-se
    
B I
 ex i 
  cos α sin α 0   ex 

eBi =  − sin α cos α 0  eIy
 
y . (8.77)

 eBi   
z
 0 0 1  eIz 
A partir daı́, pode-se transformar o vetor rI expresso no sistema inercial para o móvel Bi e
vice-versa, respectivamente, por
rBi = Tα rI e rI = T−1
α r
Bi
= TTα rBi . (8.78)
Empregou-se na relação anterior o fato da matriz de transformação Tα ser um tensor de rotação

e portanto T−1
α = Tα .
T
Para o caso que o sistema móvel Bi está girando de um ângulo β = β(t) anti-horário em
torno do eixo y do sistema inercial, como ilustrado na Figura 8.8(c), a projeção dos vetores da
base Bi na direção dos vetores da base inercial I (ver Figura 8.8(d)) resulta
eB
x
i
= cos βeIx + 0eIy − sin βeIz ,
eB
y
i
= 0eIx + 1eIy + 0eIz ,
eB
z
i
= sin βeIx + 0eIy + cos βeIz .
    
B I
 ex i 
  cos β 0 − sin β  ex 

eBi eIy
 
y = 0 1 0  . (8.79)

 eBi   
z
 sin β 0 cos β  eIz 
rBi = Tβ rI e rI = T−1
β r
Bi
= TTβ rBi . (8.80)
Finalmente, para o caso que o sistema móvel Bi está girando de um ângulo γ = γ(t) anti-
horário em torno do eixo x do sistema inercial, como ilustrado na Figura 8.8(e), a projeção dos
vetores da base Bi na direção dos vetores da base inercial I (ver Figura 8.8(f)) resulta
eB
x
i
= 1eIx + 0eIy + 0eIz ,
eB
y
i
= 0eIx + cos γeIy + sin γeIz ,
eB
z
i
= 0eIx − sin γeIy + cos γeIz .
    
B I
 ex i 
  1 0 0  ex
 

eBi =  0 cos γ sin γ  eIy
 
y . (8.81)

 eBi   
z
 0 − sin γ cos γ  eIz 
rBi = Tγ rI e rI = T−1
γ r
Bi
= TTγ rBi . (8.82)
As matrizes de rotação anteriores variam com o tempo e permitem transformar um vetor
representado no sistema inercial para o sistema móvel de referência. Já as transpostas dessas
matrizes transformam vetores dos sistemas móveis para o inercial.
8.5 Vetores de Posição, Velocidade e Aceleração

Considere o vetor po A Figura 8.7 ilustra os sistemas de referência inercial I(x, y, z) e móvel
Bi (xi , yi , zi ) associado a um corpo rı́gido B. Da Figura 8.7, o vetor posição do ponto B pode
ser escrito como
rIOB = rIOA + rIAB (8.83)
Como o vetor rAB está sob o corpo B, é mais conveniente expressá-lo na base Bi . Para
isso, emprega-se a matriz de transformação T entre os sistemas móvel Bi e inercial I como
rIAB = TT rBi
AB . Substituindo a expressão anterior em (8.83), obtém-se
rIOB = rIOA + TT rBi

AB (8.84)
Deseja-se agora determinar a equação do vetor de velocidade absoluta do ponto B. Nesse
caso, deriva-se (8.84) em relação ao tempo, ou seja,
d I d d T Bi d dTT Bi drBi
rOB = rIOA + T rAB = rIOA + rAB + TT AB . (8.85)
dt dt dt dt dt dt
Para se obter a velocidade absoluta de B, deve-se representar todos os vetores no sistema de
referência inercial. Logo, substituindo rBi I
AB = TrAB vem que
d I d dTT I drBi
rOB = rIOA + TrAB + TT AB .
dt dt dt dt
T
Como mostrado no exemplo abaixo, o tensor dT dt T é anti-simétrico. Usando o vetor axial ω̇
I
T
associado a dT
dt T, pode-se escrever a forma final da equação da velocidade absoluta do ponto
B como
I I
vB = vA + ω̇ I × rIAB + vrel
I
, (8.86)
Bi
dr
I = TT AB o vetor de velocidade relativa entre os pontos A e B expresso no sistema
sendo vrel dt
inercial. Esse termo é obtido derivando-se o vetor posição rB i
AB no sistema móvel de referência
T
Bi e depois multiplicando o vetor resultante por T para ter a sua representação no sistema
inercial. O vetor ω̇ I representa a velocidade angular absoluta do sistema móvel Bi em relação
ao sistema inercial. Para rotações positivas em tornos dos eixos inerciais x, y e z, os respectivos
vetores são ω I = {α̇ 0 0}T , ω I = {0 β̇ 0}T e ω I = {0 0 γ̇}T . O vetor vA
I representa a velocidade
absoluta com que o ponto A do sistema móvel está transladando em relação ao sistema inercial.
A expressão anterior é válida para o caso de partı́culas. Como B é rı́gido, a distância entre
B i
drAB
dois pontos quaisquer não varia com o tempo e portanto dt = 0. Logo,
I I
vB = vA + ω̇ I × rAB . (8.87)

Exemplo 8.3 Dado um tensor ortogonal Q (t), mostrar que dQT /dt Q é um tensor anti-
simétrico.
Como Q (t) é ortogonal, tem-se que QT Q = I. Portanto,
d T dQT dQ dQT dQ
Q Q = Q + QT =0→ Q = −QT . (8.88)
dt dt dt dt dt

dQT dQ T
Como dt = dt , tem-se que
T
dQ dQ
Q = −QT .
dt dt
Mas,
!T
dQ T

dQT
Q = Q .
dt dt
Logo,
T " T #T
dQ dQ
Q=− Q .
dt dt
Analogamente, observa-se que QT dQ
dt é também anti-simétrico, pois
dQ T

dQT
Q = QT .
dt dt
Substituindo a relação anterior em (8.88) tem-se
T
dQ dQ
QT = − QT .
dt dt
Portanto, QT dQ
dt é anti-simétrico.
Dado um vetor v qualquer e os vetores axiais ω1 e ω2 vem que
" T #
dQ
Qv = ω1 × v,
dt

dQ T
Q v = ω2 × v.
dt
A partir de (8.88), tem-se que
ω1 × v = −ω2 × v → ω1 = −ω2 . (8.89)
2

Exemplo 8.4 Considere a matriz de transformação dada por (8.77). Mostrar que dTTα /dt Tα
é anti-simétrica e que o vetor axial correspondente representa a velocidade angular do sistema
móvel.
Observe que dTTα /dt Tα é anti-simétrico pois
    
! −α̇ sin α −α̇ cos α 0 cos α sin α 0 0 −α̇ 0
dTTα     
Tα =  α̇ cos α −α̇ sin α 0   − sin α cos α 0  =  α̇ 0 0  .
dt
0 0 0 0 0 1 0 0 0
O vetor axial associado é ω̇ I = {0 0 α̇}T que corresponde à velocidade angular absoluta do
sistema móvel expressa no sistema inercial.
2
Para obter a aceleração absoluta do ponto B, deriva-se (8.85) em relação tempo. Logo,
! !
d2 I d2 I d dTT Bi d drB
T AB
i
rOB = rOA + r + T , (8.90)
dt 2 dt 2 dt dt AB dt dt
ou ainda,
d2 TT Bi dTT drBi 2 Bi
T d rAB
aIB = aIA + r + 2 AB
+ T , (8.91)
dt2 AB dt dt dt2
Bi Bi
Bi dr d2 r
Os vetores vrel = dt AB
e aB i
rel =
AB
dt2 representam a velocidade e a aceleração relativas
entre os pontos A e B expressas no sistema móvel Bi . Esses vetores são expressos no sistema
I = TT vBi e aI = TT aBi . Substituindo essas relações e
inercial, respectivamente, como vrel AB rel AB
rBi
AB = Tr I
AB em (8.91) vem que
d2 TT I dTT
aIB = aIA + TrAB + 2 TvIrel + aIrel . (8.92)
dt2 dt
T
Lembrando que dT
dt T é um tensor anti-simétrico e usando o vetor axial ω̇ associado, tem-se
que
d2 TT I
aIB = aIA + I
TrAB + 2ω̇ × vrel + aIrel . (8.93)
dt2
I corresponde à aceleração de Coriolis e resulta da variação da direção do vetor
O termo 2ω̇ × vrel
I ao girar com uma velocidade angular ω̇ I .
de velocidade relativa vrel
O segundo termo da expressão anterior pode ser reescrito a partir da seguinte relação
! !
d dTT d2 TT dTT dT d2 TT dTT dT
T
T = T + = T+ T T .
dt dt dt2 dt dt dt2 dt dt
Logo,
! !
d2 TT d dTT dTT dT
2
T= T − T TT .
dt dt dt dt dt
A partir da relação anterior vem que
" !# !
d2 TT I d dTT dTT dT I
2
TrAB = T rIAB − T TT rAB .
dt dt dt dt dt
dTT
Usando (8.88) e os vetores axiais ω̇ I e −ω̇ I (ver (8.89)), associados respectivamente a dt Te
TT dT
dt , tem-se que
d2 TT I I I I

I I

TrAB = ω̈ × rAB + ω̇ × ω̇ × rAB .
dt2
A partir daı́, a expressão final da aceleração absoluta do ponto B é dada por

aIB = aIA + ω̈ I × rIAB + ω̇ I × ω̇ I × rIAB + 2ω̇ I × vrel
I
+ aIrel . (8.94)
O termo aIA representa a aceleração linear absoluta do ponto A, onde o sistema móvel está
localizado, representada no sistema inercial; o termo ω̈ I × rIAB é dado pelo produto vetorial
da aceleração angular absoluta do sistema móvel de referência pelo vetor posição rIAB e está
diretamente relacionado à aceleração tangencial,
proveniente
do fato do vetor ω̈ I variar no tempo
enquanto rIAB está fixo; o termo ω̇ I × ω̇ I × rIAB representa um produto vetorial duplo e está

relacionado á variação de direção do vetor velocidade ω̇ I × rIAB ao girar de uma velocidade
angular ω̇ I ;
× 2ω̇ I I
vrel
representa a aceleração de Coriolis; aIrel é a aceleração relativa entre os
pontos A e B expressa no sistema inercial.

1. Por quê usar sistemas móveis de referência?
2. Deduza através do uso de vetores, as matrizes de rotação para giros em torno de x, y e z.
3. Suponha que uma partı́cula gire em torno de x com uma velocidade angular de θ̇ e em torno
do eixo y com uma velocidade angular β̇. Escreva a aceleração angular dessa partı́cula no
sistema inercial.
4. Para o sistema ilustrado na Figura 8.9 pede-se:
(a) A velocidade absoluta do ponto P;

(b) a aceleração absoluta do ponto P.
5. A barra AB da Figura 8.10(a) gira em torno de uma faixa limitada para o ângulo β̇, e sua
extremidade A faz com que a barra com ranhura AC gire também. No instante represen-
tado, onde β = 60◦ e β̇ = 0, 6 rad/s constante, determine os valores correspondentes de ṙ,
r̈, θ̇ e θ̈.
6. Um pino A da Figura 8.10(b) se move em um cı́rculo com raio de 90mm à medida que
uma manivela AC gira com uma taxa constante β̇ = 60 rad/s. O braço com ranhura gira
em orno do ponto O conforme a haste conectada à A se desloca para dentro e para fora
da ranhura. Para a posição β̇ = 30◦ , determine ṙ, r̈, θ̇ e θ̈.
7. O robô da Figura 8.11(a) está sendo usado para posicionar uma peça representada pelo
ponto P. Calcule o módulo da aceleração absoluta deste ponto para o instante em que
β = 30◦ se β̇ = 10 graus/s e β̈ = 20 graus/s2 . A base do robô está girando com uma
velocidade angular constante de ω = 40 graus/s. Durante o movimento os braços AO e
AP mantêm-se perpendiculares.
8. O cursor P pode se movimentar no interior do braço devido à corda S, enquanto o braço

com ranhura gira em torno do ponto O. A posição angular do braço é dada por θ =
0, 8t − t2 /20, onde θ é expresso em radianos e t em segundos. o cursor está em r = 1, 6m
quando t = 0 e, depois disso, adquire uma velocidade constante para dentro de 0, 2 m/s.
Determine o módulo e a direção (expressa pelo ângulo α relativo ao eixo x) da velocidade
e da aceleração do cursor quando t = 4 s.
9. Tanto o disco como o braço da Figura 8.12(a) giram com uma velocidade angular constante
( α̇ e β̇ são constantes).
(a) Defina a velocidade angular absoluta das bases B1 , B2 e B3 , ou seja, ω1 , ω2 e ω3 ,

representando-as nas suas respectivas bases;
(b) Calcule a velocidade relativa da partı́cula E em relação a base móvel B3 , represen-
tando esta velocidade relativa na própria base B3 ;
(c) Calcule a velocidade relativa da partı́cula E em relação a base móvel B2 , represen-
(d) Calcule a velocidade relativa da partı́cula E em relação a base móvel B1 , represen-
(e) Calcule a velocidade relativa da partı́cula E em relação a base inercial I , represen-

tando esta velocidade relativa na própria base inercial. O que se pode concluir sobre
velocidade relativa de E em relação a base inercial?
10. A base da escada do caminhão da Figura 8.12(b) de bombeiros gira em torno de um eixo
vertical que passa por O com uma velocidade angular constante Ω = 10 graus/s. No
mesmo instante, a escada OB se eleva a uma taxa constante de φ̇ = 7 graus/s, e a seção
AB da escada se estende em relação a seção OA com uma taxa constante de 0, 5 m/s. No
instante em consideração, φ = 30◦ , OA = 9 m e AB = 6 m, determine os módulos da
velocidade e da aceleração da extremidade B da escada.
11. O cilindro hidráulico da Figura 8.13(a) D aumenta a distância OA, a uma taxa de
50 mm/s. Calcule a velocidade do pino C em sua guia horizontal para o instante em
que θ = 50◦ .
12. O helicóptero da Figura 8.13(b) está voando na direção horizontal x com uma velocidade
v = 200 km/h, e o plano de rotação do rotor de 9 m de diâmetro é inclinado de 10◦
em relação ao plano horizontal xy. As pás do rotor gira com uma velocidade angular
Ω = 800 rpm. Escreva as expressões vetoriais das velocidades absolutas das extremidades
A e B das pás para o instante indicado.
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
Figura 8.3: Rotações rı́gidas.

(a) (b)
(c)
Figura 8.4: Interpretação da rotação rı́gida de uma viga.
Figura 8.5: Rotação rı́gida.
b A
u
a
A’
r OA’ r OA
−b O a x
Figura 8.6: Rotação de um retângulo de 90 graus em torno de z.

Figura 8.7: Corpo rı́gido e os sistemas de referência inercial e móvel.

yi
xi
α y
y
i
α e
e
I y xi
Bi y
x α e
Bi x
z zi e
I x x
(a) Rotação em Z. (b) Rotação em Z (vista plana).
z
y yi
y
e
I x zi yi
xi
e
β Bi z γ
β
e
β I x x
x x xi
e
β Bi x γ
z zi x z zi
i
(c) Rotação em Y. (d) Rotação em Y (vista (e) Rotação em X.

plana).
z
z
i
e
e
I z yi
Bi z
γ e
Bi y
e
I y y
(f) Rotação em X (vista plana).
Figura 8.8: Rotações em X, Y e Z.
L1
θ1
L2
θ2
L3
θ3
P
Figura 8.9: Questão 4 (SHABANA, 1989).

(a) (b)
Figura 8.10: Questões 5 e 6 (MERIAM, J.L., 2003)
(a) (b)
(a) (b)
Figura 8.12: Questões 9 (SANTOS, I.M., 2001) e 10 (MERIAM, J.L., 2003)

(a) (b)

Capı́tulo 9
MECÂNICA DOS SÓLIDOS

LINEAR
9.1 Introdução
Os métodos e os princı́pios variacionais são importantes tanto na mecânica teórica como aplicada.
Isto se deve ao fato que a formulação variacional é a maneira mais natural e rigorosa de denotar
as leis que governam o comportamento dos meios contı́nuos. Além disso, esta abordagem induz,
também de maneira natural, o método de solução e sua aproximação, permitindo obter soluções
aproximadas muitas vezes de fácil implementação computacional.
De maneira geral, para se resolver os problemas de mecânica a partir da abordagem varia-
cional, adotam-se as seguintes etapas ilustradas esquematicamente nas Figuras 9.1 e 9.2:
1. Definição das hipóteses cinemáticas: neste caso, define-se para o problema consid-
erado o conjunto de ações possı́veis que o corpo pode estar submetido. Este modelo
cinemático constitui o espaço V das ações de movimento possı́veis. Em geral, as ações de
movimento devem satisfazer certas restrições representadas pelas condições de contorno
impostas ao problema. Dessa forma, determina-se o subconjunto Kinv de V das ações de
movimento cinematicamente admissı́veis, respeitando os vı́nculos fı́sicos do problema.
2. Taxas de deformação: a partir da cinemática, obtém-se a taxa de deformação compatı́vel

com o modelo cinemático admissı́vel adotado. Tem-se então o operador D, o qual aplicado
sobre as ações de movimento determina as componentes do tensor taxa de deformação D.
O conjunto de todos os tensores simétricos D define o espaço W das taxas de deformação.
3. Caracterização dos movimentos rı́gidos: conhecidas as ações de movimento e as taxas

de deformação, obtém-se o subconjunto das ações rı́gidas de movimento, ou seja, as ações
que não causam deformações. Este conjunto será denotado por N (D).
4. Expressão para a potência interna: no caso de corpos deformáveis, para se conhecer

o estado dos esforços internos, utiliza-se o conceito de potência interna, relacionando os
espaços de taxas de deformação W e de esforços internos W 0 .
5. Aplicação do Princı́pio da Potência Virtual (PPV): com este prı́ncipio, relacionam-

se as potências interna e externa para uma ação de movimento virtual, determinando uma
expressão integral para a solução do problema.
205
6. Caracterização dos esforços externos: a partir do PPV e do conceito de potência

externa, relacionando os espaços das ações de movimento V e dos esforços aplicados ao
corpo V 0 , é possı́vel caracterizar os esforços externos presentes no problema considerado.
Determinam-se ainda as equações constituindo a solução do enunciado integral do proble-
ma, caracterizando o operador D ∗ , além das condições de equilı́brio para as ações rı́gidas.
7. Aplicação das equações constitutivas: tomando-se as equações constitutivas, tem-
se uma relação entre tensões e deformações, permitindo obter, no caso de um material
elástico, as equações do problema em termos de deslocamentos.
Figura 9.1: Esquema de solução de um problema de mecânica.
Deve-se observar que com exceção da terminologia usada acima, relacionada principalmente
com problemas estruturais, a mesma abordagem variacional pode ser utilizada em campos difer-
entes da mecânica, tais como em problemas de Mecânica de Fluidos, Transferência de Calor,
etc.
9.2 Potências Externa e Interna e Princı́pio da Potência Virtual

9.2.1 Potência externa
Uma das maiores dificuldades ao longo da história da mecânica foi definir um modelo mecânico-
matemático adequado para representar as ações entre corpos. Um esquema empregado com
êxito é de representar a ação através de vetores de força ou campos vetoriais de forças. Desta
maneira, o conceito de força surge como um conceito pré-definido, sendo totalmente independente
da cinemática adotada para modelar o problema.
No entanto, apesar do inegável êxito desta esquematização, existe uma outra maneira de
representar o conceito de ação entre corpos. Neste caso, a ação ou força que um sistema exerce
sobre outro não surge como conceito inicial, mas através de um elemento em dualidade a uma
determinada ação de movimento. Esta dualidade é colocada partindo-se do conceito de potência
ou trabalho virtual externos.
Esta segunda abordagem é tão antiga como a própria mecânica. Observa-se que a partir
dos primeiros passos objetivando alcançar uma estrutura matemática precisa para a mecânica,
Figura 9.2: Espaços V, V 0 , W e W 0 e as potências externa e interna associadas.
o conceito de potência surgiu como algo básico e fundamental. Além disso, esta forma de es-
quematizar as forças atuando sobre um corpo é mais natural que através de vetores, expressando
uma experiência fı́sica muito comum. Por exemplo, para se conhecer o peso de um objeto, nor-
malmente, levanta-se o mesmo ligeiramente e determina-se o seu peso pela potência ou trabalho
realizado para executar esta ação de movimento. Logo, o efeito é introduzir um movimento
virtual, retirando o objeto do seu estado de movimento natural em que se encontrava, no caso
o repouso.
Como já apresentado anteriormente, o sistema de forças f atuando sobre o corpo B no
instante t é caracterizado por um funcional linear e contı́nuo sobre o conjunto das ações de
movimento V, cujo valor, para cada v ∈ V, é um número real, representando a potência virtual
Pe do sistema de forças f para a ação de movimento v. Logo,
Pe =< f , v > (9.1)
O conjunto de todos os funcionais lineares e contı́nuos em V, define o espaço vetorial V 0 ,

denominado espaço vetorial das forças externas, constituindo-se o espaço dual de V. A parte
superior da Figura 9.2 ilustra os espaços V e V 0 , assim como a potência externa associada.
9.2.2 Potência interna

Como apresentado na seção anterior, devido às ações de movimento de um corpo, tem-se uma
potência externa associada, a qual depende apenas destas ações e não da deformação presente no
corpo. Portanto, se for realizada uma ação rı́gida, ou seja, uma ação não produzindo deformação
no corpo em análise, nenhuma resposta será obtida acerca do estado interno do corpo, dado pelas
forças de ligações entre as partı́culas. Um exemplo deste fato é a correia de um motor. Deve-se
realizar uma ação que deforma a correia para avaliar se a mesma está ou não tensionada. Uma
ação de deslocamento rı́gido não permite avaliar a tensão na correia.
Com base nessa constatação, pode-se formular o seguinte conceito: a potência interna (isto
é a resposta do estado interno do corpo às ações de movimento) é um funcional (no sentido
de que fornece um número a partir de uma ação de movimento) definido por uma densidade
de potência interna pi por unidade de volume (de área num caso plano; de comprimento se o
problema é unidimensional). Assim, a potência interna Pi é a integral de uma densidade, sendo

portanto uma função escalar. Logo,
Z
Pi = pi dBt (9.2)
Bt
onde o sinal − é introduzido simplesmente por comodidade. Através de experimentos como

no caso da correia, verifica-se que a densidade de potência se relaciona linearmente com a
deformação associada a ação de movimento.
De forma análoga à potência externa, tem-se que a potência interna é função do tensor taxa
de deformação D. Como a relação deve ser linear, a potência interna é dada pela seguinte
integral do produto interno de tensores,
Z
Pi = (T, D) = − T · D dBt (9.3)
Bt
sendo T o tensor de tensões de Cauchy caracterizando os esforços internos no corpo.

Dada a cinemática v(x) do problema em estudo, é possı́vel determinar o tensor taxa de
deformação através do gradiente de v(x), ou seja,
1
D= gradv + gradvT = grad v (x)s = Dv (9.4)
2
onde considera-se o operador D apenas para facilitar a notação.
Verifica-se que para pequenas deformações, as posições inicial e deformada, respectivamente
descrições material e espacial do movimento, são coincidentes. Logo,
D = grad v (x)s ≈ ∇v (X)s
A partir daı́, tem-se o espaço vetorial W cujos elementos são todos os tensores simétricos
definidos a partir da configuração atual Bt . Desta maneira, os esforços internos podem ser
obtidos por dualidade, através do funcional linear dado pela potência interna Pi . Denota-se
por W 0 , o espaço vetorial dos tensores simétricos T representando os esforços internos. Estes
elementos estão representados na parte inferior da Figura 9.2.
Observa-se ainda que, de forma geral, o produto interno de dois tensores S e T é dado por,
  
S11 S21 S31 T11 T12 T13
T   
S · T = tr(S T) = tr  S12 S22 S32   T21 T22 T23 
S13 S23 S33 T31 T32 T33
= S11 T11 + S21 T21 + S31 T31 + S12 T12 + S22 T22
+ S32 T32 + S13 T13 + S23 T23 + S33 T33 = Sij Tij (9.5)
9.2.3 Princı́pio da potência virtual (PPV)

Enunciado Geral : para todo referencial inercial e para cada instante de tempo t, tem-se
que o corpo B se encontra em equilı́brio (estático) na configuração Bt , livre de restrições
cinemáticas e sob a ação do conjunto de cargas aplicadas f , se,
• a potência virtual das forças externas Pe que atuam sobre o corpo na configuração
Bt é nula para toda ação de movimento virtual rı́gida v̂ ∈ N (D), ou seja,
Pe = hf , v̂i = 0 (9.6)
• a soma das potências virtuais externa Pe e interna Pi é nula para toda ação de
movimento virtual v̂ ∈ V. Logo,
Pi + Pe = − (T, Dv̂) + hf , v̂i = 0 (9.7)
para toda ação de movimento virtual v̂.
A segunda parte do PPV permite estender a definição de equilı́brio para ações de movimento
não necessariamente rı́gidas, incluindo a primeira parte como caso particular, já que por hipótese
admite-se que Pi = 0 para toda ação de movimento virtual rı́gida. Além disso, estabelece-se
uma relação de equilı́brio, entre os esforços externos e internos para o corpo em estudo.
9.3 Barra – Tração e Compressão

A barra é um elemento estrutural cuja principal caracterı́stica geométrica é possuir o compri-
mento maior que as dimensões da seção transversal. Assim, considera-se a barra como um ele-
mento unidimensional, analisando o seu comportamento ao longo da direção paralela à dimensão
longitudinal, conforme mostrado na Figura 9.3. Neste texto, assume-se o caso de pequenas de-
formações e material elástico linear. Na abordagem variacional, a formulação do problema de
barras segue as etapas apresentadas na seção 9.1.
Figura 9.3: Barra de comprimento L juntamente com sistema de coordenadas.
1. Definição da cinemática do problema: o modelo cinemático consiste em supor que as

ações de movimento possı́veis são tais que a seção transversal permaneça plana e normal
ao eixo x (alinhado com a direção longitudinal da barra), como mostrado na Figura 9.4.
Logo, as ações de movimento são descritas por um campo de velocidades dado por,
 
 v1 (x) 
 
v = v (x) = 0 (9.8)
 
 0 
ou seja, tem-se um vetor constante em todos os pontos de uma seção transversal x na

direção do eixo x.
Assim, define-se o espaço vetorial V de todas as ações de movimento cinematicamente
possı́veis de acordo com o modelo cinemático adotado como,
V = {v| v (x) = v1 (x) , x ∈ (0, L) , v1 suave}
constituindo-se o espaço de todas as funções escalares suaves definidas sobre o domı́nio

unidimensional (0, L). Para os casos onde a barra está apoiada em x = 0 e em ambas
Figura 9.4: a) Seções transversais planas e normais ao eixo x; b) seções transversais permanecem
planas e normais após a ação de movimento.
extremidades, os respectivos subespaços de ações cinematicamente admissı́veis Kinv são

dados por,
Kinv = {v| v (x) = v1 (x) , v1 (0) = 0, x ∈ (0, L) , v1 suave}
Kinv = {v| v (x) = v1 (x) , v1 (0) = v1 (L) = 0, x ∈ (0, L) , v1 suave}
Para uma barra livre, todas as funções v ∈ V são também ações admissı́veis, pois não há
vı́nculos fı́sicos (restrições cinemáticas). Quando alguma restrição está presente, as ações
de movimento cinematicamente admissı́veis são dadas por funções que respeitam estas
restrições, constituindo o subconjunto Kinv de V. É importante ressaltar que apenas uma
dessas ações admissı́veis realmente ocorre, ou seja, é a ação de movimento real, enquanto
as demais, pelo fato de não ocorrerem necessariamente, são denominadas virtuais.
2. Taxa de deformação: para v(x) dado por (9.8), a única componente não-nula do tensor
taxa de deformaão é D11 . Logo,
dv1 du1 (x)

D= dx = D11 = Ė11 = ε̇xx onde E11 = εxx = dx
(9.9)
sendo u1 e E11 as componentes de deslocamento e deformação longitudinal na direção x.

Observa-se que, devido a cinemática adotada para a barra, a componente u1 é função
apenas da coordenada x, ou seja, u1 = u1 (x).
Define-se como W o espaço tensorial de todas as taxas de deformação relacionadas às ações
de movimento pertencentes ao espaço V. Neste caso, W é constituı́do por funções escalares
D = ε̇xx (x) chamadas taxas de deformação longitudinais. Tem-se ainda o operador D :
V −→ W relacionando a cinemática com a deformação,
dv1 d (·)
Dv = D = ⇒D= (9.10)
dx dx
3. Movimentos rı́gidos: neste caso, as ações de movimento de corpo rı́gido são tais que a
velocidade v1 (x) = v1 é constante para todo x ∈ (0, L), induzindo uma taxa de deformação
nula,
dv1
Dv = dx =0 → v1 constante
Figura 9.5: Relação entre os espaços de ações de movimento V e das taxas de deformação W.
Assim, o movimento de corpo rı́gido é uma translação da barra ao longo do eixo x. O

conjunto das translações forma o conjunto N (D) = {v ∈ V | Dv = 0, v1 constante}. A
relação entre os conjuntos V, W e N é mostrada na Figura 9.5.
4. Potência interna: a partir da expressão (9.3) e da taxa de deformação (9.9), calcula-se

a potência interna associada à deformação da barra como,
Z Z
Pi = − T11 D11 dV = − σxx ε̇xx dV (9.11)
V V
onde σxx é uma função escalar representando a tensão na direção x. Como ε̇xx é constante
em todos os pontos de uma seção transversal , tem-se que,
Z L Z
Pi = − σxx dydz ε̇xx dx
0 A
Em particular,
Z
Nx = σxx dydz (9.12)
A
é chamado esforço normal. Assim,

Z L Z L dv1
Pi = − Nx ε̇xx dx = − Nx dx (9.13)
0 0 dx
5. PPV: considere o conjunto de esforços externos f aplicado à barra. Logo, a partir de

(9.13) e do PPV expresso em (9.7), tem-se que para qualquer ação de movimento virtual
v̂ ∈V,
RL
Pe = −Pi ⇒ hf , v̂i = 0 Nx dv̂
dx dx
1
∀v̂ ∈V (9.14)
Supondo que Nx seja suficientemente regular, pode-se integrar por partes o lado direito
de (9.14), obtendo-se ∀v̂ ∈V,
RL RL
hf , v̂i = Nx v̂1 |L
0 − 0
dNx
dx v̂1 dx = [Nx (L)v̂1 (L) − Nx (0)v̂1 (0)] − 0
dNx
dx v̂1 dx (9.15)
Este é o enunciado integral descrevendo o equilı́brio da barra livre de restrições, fornecendo

ainda uma representação das forças compatı́veis com o modelo da barra.
6. Caracterização dos esforços externos: as forças externas compatı́veis com a repre-

sentação (9.15), inclusive com a hipótese de Nx ser regular, são caracterizadas por,

 P0
 → força axial aplicada em x = 0
f: PL → força axial aplicada em x = L (9.16)

 p → densidade de força axial por unidade de comprimento
A partir de (9.16), obtém-se a expressão da potência externa das forças f para qualquer
ação virtual v̂ ∈V
Z L
Pe = hf , v̂i = P0 v̂1 (0) + PL v̂1 (L) + pv̂1 dx (9.17)
0
Combinando o enunciado do PPV (9.15) e a expressão da potência externa (9.17), tem-se

∀v̂ ∈V
RL dNx RL
[Nx (L)v̂1 (L) − Nx (0)v̂1 (0)] − 0 dx v̂1 dx = P0 v̂1 (0) + PL v̂1 (L) + 0 pv̂1 dx
ou ainda,
Z L dN
x
− [Nx (0) + P0 ] v̂1 (0) + [Nx (L) − PL ] v̂1 (L) − + p v̂1 dx = 0 (9.18)
0 dx
Para que a equação (9.18) seja verdadeira para toda ação virtual v̂ ∈ V deve-se ter,

dNx (x)

 dx + p(x) =0 em x ∈ (0, L)
Nx (L) = PL em x = L (9.19)


Nx (0) = −P0 em x = 0
definindo-se o respectivo operador D ∗ como,


d
− dx

 (·) em x ∈ (0, L)
∗
D = − (·)|x=0 em x = L (9.20)

 (·)|
x=L em x = 0
O conjunto de expressões (9.19) define a equação diferencial e as condições de contorno

do problema da barra livre de restrições. Resolvendo-se a equação diferencial deduzida,
obtém-se o esforço normal Nx = Nx (x) ao longo do eixo x da barra. Um valor positivo
indica que a barra está sob tração, enquanto que um valor negativo representa uma força
Figura 9.6: Barra: a) forças externas; b) convenção de sinais.
de compressão. As Figuras 9.6a) e b) ilustram, respectivamente, os esforços externos

compatı́veis com a cinemática da barra e a convenção de sinais.
Se v̂ for uma ação de movimento virtual rı́gida, então a condição (9.7) do PPV estabelece
que ∀v̂ ∈ N (D),
Z L
Pe = hf , v̂i = 0 → P0 v̂1 (0) + PL v̂1 (L) + pv̂1 dx = 0
0
Como colocado anteriormente, as ações rı́gidas são as funções v̂ ∈ V de valor constante em

(0, L). Logo,
Z !
L
hf , v̂i = P0 + PL + p dx v̂1 = 0
0
A partir daı́, obtém-se a condição de equilı́brio da barra, estabelecendo que a resultante

das forças externas deve ser nula,
Z L
P0 + PL + p dx = 0 (9.21)
0
A forma esquemática da formulação do problema de barra é mostrada na Figura 9.7.
7. Aplicação da equação constitutiva: tomando-se a lei de Hooke, expressam-se as com-

ponentes de deformação em função das componentes de tensão para um material elástico
isotrópico linear. Devido a ação de movimento adotada, a única componente de tensão
presente numa barra é T11 . Logo, a partir da lei de Hooke vem que,
1 σxx
E11 = [T11 − ν(T22 + T33 )] → xx =
E E
1 σxx
E22 = [T22 − ν(T11 + T33 )] → yy = −ν (9.22)
E E
1 σxx
E33 = [T33 − ν(T11 + T22 )] → zz = −ν
E E
E12 = E13 = E23 = 0
onde E e ν são, respectivamente, o módulo de Young e o coeficiente de Poisson do material.

Figura 9.7: Formulação variacional do problema de barra.
Partindo-se de (9.12), como a tensão σxx é constante em cada seção x da barra, tem-se
que,
Z
Nx (x) = σxx (x) dydz = σxx (x)A(x)
A
sendo A(x) a área da seção transversal x. Logo, a partir da componente xx em (9.22)
vem que,
du1 (x)
Nx (x) = E(x)A(x)xx = E(x)A(x) (9.23)
dx
Procurando generalizar a formulação, assumiu-se também que o módulo de elasticidade
pode variar em função de x, ou seja, E = E(x), como no caso de uma barra constituı́da de
partes com materiais distintos. Observa-se, então, que a tensão σxx é constante em cada
seção x, como ilustrado na Figura 9.8.
Figura 9.8: Tensão constante nos pontos de uma seção da barra: a) tração; b) compressão.
Substituindo a relação (9.23) na expressão (9.19), tem-se a equação diferencial em termos

de deslocamentos,

d
dx E(x)A(x) dudx
1 (x)
+ p(x) = 0 em x ∈ (0, L) (9.24)
Para o caso onde o módulo de elasticidade e a área da seção são constantes, obtém-se,
2u
EA d 1 (x)
dx2 + p(x) = 0 em x ∈ (0, L) (9.25)
Observa-se que as condições de contorno dependem das vinculações presentes nas extremi-
dades da barra, como ilustrado na Figura 9.9. Por sua vez, estas restrições serão incluı́das
na definição do espaço de ações admissı́veis Kinv .
Figura 9.9: Condições de contorno em termos de deslocamento numa barra.
Tomando-se uma área A constante, a tração superficial σxx , ou seja, a tensão presente nas
extremidades da barra, dá origem a uma força P em ambas as faces de magnitude,
P = σxx A (9.26)
Sendo L o comprimento inicial da barra e ∆L o seu alongamento após a deformação,

tem-se a partir de (9.22) e (9.26),
P ∆L PL
σ= = Exx = E → ∆L = (9.27)
A L AE
Supondo que a barra possui seção circular com diâmetro inicial d, a variação ∆d após a
deformação é dada pelas componentes yy e zz em (9.22). Logo,
∆d νP Pd
yy = zz = =− → ∆d = −ν (9.28)
d EA AE
onde o sinal − indica a contração realmente esperada quando a barra está sob tração.
Para verificar se uma barra permanece na fase elástica, basta comparar se σxx < σ̄, onde σ̄ é
a tensão normal admissı́vel do material. Para dimensionar uma barra, impõe-se a condição
que σxx = σ̄, determinando-se a área da seção mı́nima para que a barra permaneça na fase
elástica, ou seja,
P
A= (9.29)
σ̄
Figura 9.10: Barra submetida a carregamentos.
9.3.1 Exercı́cios resolvidos
1. Considere a barra com o carregamento ilustrada na Figura 9.10. Pede-se traçar os diagra-
mas da força normal, dos deslocamentos, deformações e tensões axiais.
(a) Equação do carregamento: q(x) = q0 < x − 0 >0 −F2 < x − 1 >−1 +F3 < x − 2 >−1
(b) Condições de contorno: Nx (x = 0) = −F1 = −100N u(x = 3) = 0
(c) Integração da equação diferencial

2
E(x)A(x) d dx
u(x)
2 = −q(x) = −q0 < x − 0 >0 +F2 < x − 1 >−1 −F3 < x − 2 >−1
• 1a integração: força normal

Nx (x) = EA du(x) 1 0 0
dx = −q0 < x − 0 > +F2 < x − 1 > −F3 < x − 2 > +C1
• 2a integração: deslocamento axial

EAu(x) = − q20 < x − 0 >2 +F2 < x − 1 >1 −F3 < x − 2 >1 +C1 x + C2
(d) Determinação das constantes de integração
Nx (x = 0) = 0 + 0 − 0 + C1 = −F1 → C1 = −F1
u(x = 3) = − q20 (3)2 + F2 (3 − 1) − F3 (3 − 2) − 100(3) + C2 = 0 → C2 = 250
(e) Equações finais
• força normal: Nx (x) = −q0 x + F2 < x − 1 >0 −F3 < x − 2 >0 −F1
1 2
• deslocamento: u(x) = EA (−50x +350 < x−1 >1 −200 < x−2 >1 −100x+250)
(f) Diagrama da força normal

Nx (x → 0+ ) = −100N Nx (x → 1− ) = −200N
Nx (x → 1+ ) = 150N Nx (x → 2− ) = 50N
Nx (x → 2+ ) = −150N Nx (x → 3− ) = −250N
200
Nx(x)[N]
150
100
50
0
-50
-100
-150
-200
-250
-300
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x[m]
(g) Reação de apoio

RAx = Nx (x = 3) = −100(3) + 350 − 200 − 100 = −250N
(h) Deslocamento, deformação e tensão: neste caso, toma-se A = 10−4 m2 e E = 100GP a
• trecho 0 < x < 1 (
1 2 u(x → 0+ ) = 2, 5 × 10−5
u(x) = EA (−50x − 100x + 250) →
u(x → 1− ) = 1, 0 × 10−5
(
du(x) εxx (x → 0+ ) = −10−5
εxx (x) = = 50×10−7 (−2x−2) = −10−5 (x+1) →
dx εxx (x → 1− ) = −2 × 10−5
(
σxx (x → 0+ ) = −1M P a
σxx = Eεxx = −106 (x + 1) →
σxx (x → 1− ) = −2M P a
• trecho 1 < x < 2 (
1 2 u(x → 1+ ) = 1, 0 × 10−5
u(x) = EA (−50x + 350(x − 1) − 100x + 250) →
u(x → 2− ) = 2, 0 × 10−5
(
du(x) εxx (x → 1+ ) = 1, 5 × 10−5
εxx (x) = = 50 × 10−7 (−2x + 5) →
dx εxx (x → 2− ) = 0, 5 × 10−5
(
σxx (x → 1+ ) = 1, 5M P a
σxx = Eεxx = −106 (x + 1) →
σxx (x → 2− ) = 0, 5M P a
• trecho 2 < x < 3
1 2 −7 2
u(x) = (EA (−50x +350(x−1)−200(x−2)−100x+250) = 50×10 (−x +x+6)
u(x → 2+ ) = 2, 0 × 10−5
u(x) =
u(x → 3− ) = 0
(
du(x) εxx (x → 2+ ) = −1, 5 × 10−5
εxx (x) = = 50 × 10−7 (−2x + 5) →
dx εxx (x → 3− ) = −2, 5 × 10−5
(
σxx (x → 2+ ) = 1, 5M P a
σxx = Eεxx = −106 (x + 1) →
σxx (x → 3− ) = 2, 5M P a
A seguir ilustram-se os gráficos dos deslocamentos e deformação ao longo da barra.
3e-05 2e-05
u(x)[m] E(x)[m]
1.5e-05
2.5e-05
1e-05
2e-05 5e-06
0
1.5e-05
-5e-06
1e-05
-1e-05
5e-06 -1.5e-05
-2e-05
0
-2.5e-05
-5e-06 -3e-05
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x[m] x[m]
2. As Figuras 9.11a) e b) ilustram barras com uma extremidade fixa e apoiada sobre uma
mola (fundação flexı́vel) e com uma folga ∆u. Deseja-se determinar a expressão para a
força normal e deslocamento axial em ambos os casos.
Figura 9.11: Barra: a) apoiada sobre mola; b) com folga ∆u.
• Barra apoiada sobre mola

(a) Equação de carregamento: q(x) = 0
(b) Condições de contorno: u1 (x = 0) = 0 Nx (x = L) = −ku1 (L)
d2 u1 (x)
(c) Integração da equação diferencial: EA dx = −q(x) = 0
– 1a integração: força normal
Nx = EA dudx 1 (x)
= C1
a
– 2 integração: deslocamento axial
EAu(x) = C1 x + C2
u(x = 0) = C1 (0) + C2 = 0 → C2 = 0
Nx (x = L) = C1 = −ku1 (L)
– força normal: Nx (x) = −ku1 (L)
1 −ku1 (L)
– deslocamento axial: u1 (x) = EA (−ku1 (L)x) = EA x
• Barra com folga ∆u
(a) Equação de carregamento: q(x) = 0
(b) Condições de contorno: u1 (x = 0) = 0 u1 (x = L) = ∆uL
d2 u1 (x)
EA dx = −q(x) = 0
(c) Integração da equação diferencial:
– 1a integração: força normal
Nx = EA dudx 1 (x)
= C1
a
– 2 integração: deslocamento axial
EAu(x) = C1 x + C2
u1 (x = 0) = C1 (0) + C2 = 0 → C2 = 0
u1 (x = L) = C1 L + 0 = ∆uL → C1 = ∆u L
L

– força normal: Nx (x) = ∆u L
L
1 ∆uL ∆uL
– deslocamento axial: u1 (x) = EA L x = EAL x
3. Determine as forças normais (N1 ,N2 ) atuando em cada parte da coluna bi-engastada
ilustrada na Figura 9.12 e sujeita a uma força F = 1kN . As seções transversais das
barras são circulares com diâmetros d1 = 50mm e d2 = 125mm. Dados: L1 = 300mm;
L2 = 400mm; E1 = 1, 5E2 .
Figura 9.12: Barra hiperestática com dois trechos distintos.
Para a solução deste problema, considera-se a os trechos AB e BC da barra, assim como

o equilı́brio da interface entre os dois trechos, como ilustrado respectivamente nas Figuras
9.13a), c) e b).
Barra 1 (0 < x < L1 ): neste caso tem-se como incógnitas as constantes de integração
C1 , C2 , assim como a força normal N1 interface dos dois trechos.
2
• Equação diferencial: E1 A1 ddxu21 = 0
• Condições de contorno
u1 (x = 0) = 0 Nx1 (x = L1 ) = N1
– primeira integração: força normal
Nx1 = C1
– segunda integração: deslocamento axial
E1 A1 u1 = C1 x + C2
Figura 9.13: Barra: a) trecho AB; b) equilı́brio na interface; c) trecho BC.
• Determinação de C1 e C2
Nx1 (x = L1 ) = C1 = N1 → C1 = N1
E1 A1 u1 (x = 0) = C1 (0) + C2 = 0 → C2 = 0
• Equações finais
– força normal: Nx1 (x) = N1
– deslocamento axial: u1 (x) = EN 1
1 A1
x
Barra 2 (L1 < x < L2 ): neste caso tem-se como incógnitas as constantes de integração
D1 , D2 , assim como a força normal N2 interface dos dois trechos.
2
• Equação diferencial: E2 A2 ddxu22 = 0
• Condições de contorno
u2 (x = L1 + L2 ) = 0 Nx2 (x = L1 ) = N2
– primeira integração: força normal
Nx2 = D1
– segunda integração: deslocamento axial
E2 A2 u2 = D1 x + D2
• Determinação de D1 e D2
Nx2 (x = L1 ) = D1 = N2
E2 A2 u2 (x = L1 + L2 ) = D1 (L1 + L2 ) + D2 = 0 → D2 = −N2 (L1 + L2 )
• Equações finais
– força normal: Nx2 (x) = N2
– deslocamento axial: u2 (x) = E21A2 [N2 x − N2 (L1 + L2 )]
Equilı́brio da descontinuidade : onsidera-se o equilı́brio da força normal presente na
interface dos trechos AB e BC, como mostrado na Figura 9.13b). A condição de
equilı́brio é a seguinte:
X
Fx = 0 : −N1 + F + N2 = 0 → N1 − N2 = F (9.30)
Condição de compatibilidade : tem-se que os deslocamentos axiais u1 e u2 devem ser
iguais. Logo,
u1 (x = L1 ) = u2 (x = L1 )
Tomando as equações anteriores determinadas para os deslocamentos u1 e u2 , vem
que,
N1 1
L1 = [N2 L1 − N2 L1 − N2 L2 ]
E1 A1 E2 A2
E1 A1 L2
N1 = − N2 = −kN2 (9.31)
E2 A2 L1
Substituindo (9.31) em (9.30) vem que,
F
−kN2 − N2 = F → N2 (1 + k) = −F → N2 = −
1+k
Logo,

F k
N1 = −k − → N1 = F
1+k 1+k
Calculando k, tem-se que,
π 2

E1 A1 L2 1, 5E2 4 d1 L2 d2 L2 502 400
k= = π 2 = 1, 5 12 → k = 1, 5 = 0, 32
E2 A2 L1 E2 4 d2 L1 d2 L1 1252 300
Portanto,

0, 32
N1 = 1 = 0, 24KN
1 + 0, 32

1
N2 = − 1 = −0, 76KN
1 + 0, 32
9.4 Aspectos Gerais da Formulação Variacional

A abordagem exemplicada na seção anterior para o estudo de barras pode ser generalizada
para problemas mais gerais de mecânica estrutural. Entretanto, antes de considerar outros
casos particulares é interessante apresentar o procedimento geral da formulação variacional,
de maneira que juntamente com o exemplo de barra seja possı́vel aplicar mais facilmente tal
procedimento a diferentes problemas.
De maneira geral, a formulação de problemas pela abordagem variacional consiste em es-
tabelecer, inicialmente, as hipóteses cinemáticas para modelar o corpo em questão. A partir
daı́, constrói-se o espaço das ações cinemáticas possı́veis V de acordo com modelo cinemático
adotado. A partir desse espaço, obtém-se o espaço das taxas de deformação W e o operador
D : V → W, relacionando os espaços V e W.
Desta relação, determinam-se as ações em V não causando deformações no corpo, ou seja, as
ações de movimento rı́gidas. Tais ações, constituindo o conjunto N (D), são úteis apenas para
analisar o equilı́brio (como por exemplo determinar as reações nos apoios), não permitindo obter
informações sobre o estado interno do corpo.
Na maioria dos casos, o corpo estará sujeito a restrições cinemáticas, devido aos vı́nculos
fı́sicos do problema, ou seja, a forma e tipo dos apoios da estrutura. As ações possı́veis que
satisfazem estas restrições são denominadas admissı́veis, definindo o subconjunto Kinv de V
das ações de movimento cinematicamente admissı́veis.
Para ações não rı́gidas, tem-se uma potência interna Pi associada, cuja forma pode ser
obtida analisando-se as hipóteses cinemáticas do problema. Com isso, chega-se ao espaço W 0
dos esforços internos, pois a potência interna relaciona os espaços W e W 0 .
Aplicando-se o Princı́pio das Potências Virtuais (PPV), obtém-se um enunciado integral
relacionando os esforços internos e externos. Como a forma dos esforços internos é conhecida
através da expressão da potência interna, determina-se então o conjunto de esforços exter-
nos compatı́veis com as hipóteses cinemáticas e os vı́nculos fı́sicos do problema. A partir daı́,
determinam-se, no caso geral, as equações diferenciais de equilı́brio, em termos dos esforços in-
ternos, e as respectivas condições de contorno. Introduzindo a forma constitutiva do material,
deduzem-se equações diferenciais em função do campo de deslocamentos.
Alguns aspectos desta formulação, tais como cinemática, taxa de deformação e princı́pio dos
trabalhos virtuais, serão discutidos nas próximas seções.
9.4.1 Cinemática
A principal caracterı́stica fı́sica dos corpos é a de ocupar diversas regiões do espaço pontual
euclidiano E em diferentes instantes de tempo. Apesar de nenhuma desta regiões estar intrinsi-
camente relacionada ao corpo, pode-se selecionar qualquer uma delas, denominada configuração
de referência e designada por B. Estabelece-se, então, uma relação biunı́voca entre as posições
das partı́culas do corpo em qualquer instante em relação a referência B.
Com esta identificação, o corpo passa a ser formalmente uma região B de E. Esta região é
selecionada de maneira a facilitar a análise do problema. Por exemplo, quando se deseja estudar
a deformação de um corpo, geralmente adota-se a geometria não-deformada como configuração
de referência.
Devido as ações de movimento, o corpo passa a ocupar uma série de configurações denotadas
Bt , onde t ∈ [t0 , ti ] é um parâmetro, não necessariamente o tempo, estabelecendo uma ordem
de precedência para as configurações. Do ponto de vista fı́sico, ocorre deformação sempre que
o corpo passa de sua configuração original B para outra configuração Bt . O conjunto de todas
as configurações possı́veis que o corpo pode tomar constitui o espaço vetorial U. Por exemplo,
a barra foi definida como um corpo cujo comprimento é a dimensão geométrica predominante,
determinando o espaço U como o conjunto de configurações ao longo do eixo x alinhado com a
dimensão longitudinal da barra.
Observa-se que dada uma configuração Bt ∈ U, a mesma pode ser obtida a partir de um
campo de deslocamentos ut definido sobre B, ou seja ut : B → Bt . Tem-se então uma relação
biunı́voca entre campos de deslocamentos ut definidos sobre B e configurações possı́veis Bt ∈ U.
Assim, torna-se indiferente falar da configuração Bt ou ut .
Considere então uma configuração ut ∈ U. A cada movimento a partir de ut corresponderá,
no instante t = τ , um campo de velocidades espacial v chamado de ação de movimento a partir
de ut . Esta ação de movimento é dada por,

∂u ∂u
v = v (x, t) = (X,t) = (x,t)
∂t X=X(x,t) ∂t
O conjunto de todas as ações de movimento possı́veis a partir da configuração ut ∈ U define

o espaço vetorial V, constituı́do por todos os campos de velocidades possı́veis de se imprimir ao
corpo em ut . Como se pode notar, o campo de velocidades real (que ocorre de fato) no instante
t é um elemento do espaço vetorial V. Os demais são campos virtuais de velocidades.
Em geral, o corpo deverá satisfazer certas restrições cinemáticas devidos aos vı́nculos fı́sicos
do problema. As configurações possı́veis, ao longo do movimento, satisfazendo estas restrições
são denominadas configurações admissı́veis. Considere, por exemplo, uma barra com uma ex-
tremidade engastada. Todas as configurações admissı́veis são aquelas onde tal extremidade
permanece com deslocamento nulo. O subconjunto de U formado por todas as configurações
admissı́veis é indicado por Kinu , ou seja,
Kinu = {u; u ∈ U, u configuração cinematicamente admissı́vel} (9.32)

Todo movimento a partir da configuração admissı́vel ut ∈ U, cuja seqüência de configurações

seja formada sempre por configurações possı́veis, terminando numa configuração também ad-
missı́vel, é chamado de movimento admissı́vel. A cada movimento admissı́vel a partir de
ut ∈ Kinu corresponderá uma ação de movimento v ∈ V chamada de ação de movimento
cinematicamente admissı́vel. O conjunto de todas as ações de movimento cinematicamente ad-
missı́veis constitui o subconjunto Kinv ⊆ V,
Kinv = {v; v ∈ V, v cinematicamente admissı́vel}
Em particular, diz-se que ut ∈ Kinu é uma configuração com restrições cinemáticas se

Kinv ⊂ V, quer dizer, Kinv é um subconjunto próprio1 de V, ou seja, quando Kinv não é o
próprio V. Na seção anterior, onde a barra estava livre de restrições cinemáticas, foi obtido que
Kinv ≡ V como esperado.
A observação da natureza mostra a existência de diferentes tipos de restrições cinemáticas,
sendo consideradas neste texto apenas dois casos:
sem restrições : neste caso, tem-se simplesmente Kinv ≡ V. Logo, toda ação de movimento
possı́vel é cinematicamente admissı́vel.
restrições bilineares sem atrito : são restrições de direção, ou seja, se o movimento está
impedido em um sentido também estará no sentido oposto, daı́ o nome bilateral. Por sua
vez, nas direções onde o movimento é permitido, o movimento se realiza sem ter que vencer
nenhum tipo de resistência.
Uma terceira categoria de restrições bastante importante, mas que não será abordada nesse
texto, é chamada de restrição unilateral sem atrito e sem aderência. Neste caso, se a ação de
movimento está impedida num sentido, não está impedido no sentido oposto. Encontra-se este
tipo de restrição em quase todo componente mecânico, sendo exemplos tı́picos os problemas de
conformação e de contato. O tratamento desse tipo de restrição apresenta, entretanto, certa
dificuldade pois tais restrições são não-lineares. Por esse motivo, as restrições unilaterais não
serão consideradas aqui, sendo importante lembrar que nem todos os tipos de restrições podem
ser convenientemente modeladas com restrições bilaterais.
9.4.2 Taxa de deformação

A partir do conhecimento do campo de velocidades v, define-se o campo tensorial das taxas de
deformação D como,
1
D= grad v + grad vT = (grad v)s (9.33)
2
Pode-se assim introduzir o espaço vetorial W, cujos elementos são todos os campos tensoriais
simétricos que podem ser definidos na configuração atual. Da própria definição (9.33), verifica-se
que nem todo D ∈W está associado a algum campo de ação de movimento v ∈V. Baseado nessa
associação, introduz-se o operador D (para facilitar a notação) tal que,
D = (grad v)s = Dv (9.34)

1
Dado um conjunto A 6= ∅ e B um subconjunto de A, ou seja B ⊂ A. Assim, B é um subconjunto próprio de
A quando B 6= ∅ e B 6= A, sendo indicado B ⊆ A.
Em particular, se dado D ∈W existe v ∈Kinv tal que (9.33) se verifique, tem-se que D é
uma taxa de deformação compatı́vel cinematicamente admissı́vel. Por sua vez, o conjunto de
todas as ações de movimento possı́veis rı́gidas v ∈V constituem o subespaço vetorial N (D) de
V chamado espaço nulo do operador taxa de deformação,
N (D) = {v; v ∈ V, Dv = 0, ∀x ∈Bt } (9.35)
Figura 9.14: Relação entre os espaços de ações de movimento V e de taxas de deformação W.
Em resumo, o estudo da cinemática dos corpos deformáveis permite introduzir os seguintes

elementos (mostrados na Figura 9.14):
• o espaço vetorial V de açoes de movimento possı́veis;
• o operador (linear) taxa de deformação D = (grad)s ;
• o espaço vetorial W de taxas de deformação;
• o subespaço N (D) ⊂ V de ações rı́gidas de movimento;
• o subconjunto Kinv de V de ações de movimento cinematicamente admissı́veis, isto é,

compatı́veis com os vı́nculos. Como já foi visto, dependendo do tipo de vı́nculo, Kinv
pode ser o próprio V ou um subconjunto próprio V.
9.4.3 Princı́pio das potências virtuais

O conceito de potência externa foi apresentado no Capı́tulo ??, no contexto do estudo das
condições de equilı́brio de corpos rı́gidos. A potência externa Pe do sistema de forças f atuando
num corpo durante uma ação de movimento v é expressa por (9.1), onde Pe é um escalar. Logo,
a potência externa é um funcional linear contı́nuo definido sobre V, podendo ser expressa por
um produto interno. O conjunto de todos os sistemas de forças f , relacionadas às ações de
movimento v ∈ V pela expressão da potência define o espaço vetorial V 0 das forças externas.
Como a potência externa não carrega nenhuma informação sobre o estado interno do corpo,
a forma dos sistemas de forças f compatı́veis com a cinemática do problema no caso de corpos
deformáveis, e portanto o espaço V 0 , não podem ser obtidos diretamente. Sua determinação
somente pode ser feita a partir do Princı́pio das Potências Virtuais, relacionando as potências
externa e interna.
No item 9.2.2 foi apresentado o conceito de potência interna, dada pelo escalar Pi (9.3),
definindo, de maneira análoga, à potência externa, um funcional linear sobre W expresso pelo
produto interno entre os tensores T e D. Como a forma do tensor D é conhecida (pois foi
obtida das hipóteses cinemáticas do problema), obtém-se da expressão da potência interna a
forma do tensor T compatı́vel com o modelo cinemático do problema. Assim, determina-se o
espaço vetorial dos esforços internos W 0 .
Como apresentado no item 9.2.3, o Princı́pio da Potência Virtual estabelece que,
Pe + Pi = 0
Dessa forma, tem-se que,

Z
hf , vi = T · D dBt (9.36)
Bt
Como a forma funcional do lado direito de (9.36) é conhecida, bem como a cinemática v, então
estabelece-se a partir da expressão anterior a forma funcional dos sistemas de forças compatı́veis
com o modelo cinemático do problema, determinando então o espaço de forças externas V 0 .
A equação (9.36) estabelece uma relação entre os espaços de esforços externos V 0 e internos
W 0 , definindo o operador D ∗ equacionando os esforços externos aplicados ao corpo com os
esforços internos resultantes. Daı́ pode-se obter a equação diferencial e as condições de contorno
do problema ou obter a solução diretamente da forma variacional (9.36).
Todo o procedimento para a solução de problemas de mecânica via abordagem variacional
está ilustrada na Figura 9.15. Observa-se que neste esquema não se introduz o comportamento
do material. Assim, as equações obtidas representam apenas o equilı́brio do corpo deformado,
sendo válido para qualquer material. Introduzindo-se a equação constitutiva estabelece-se a
relação entre tensões e deformações.
Figura 9.15: Esquema de solução dos problemas de mecânica pela abordagem variacional.
9.5 Torção em Eixos Circulares

Como no caso de barras, o eixo também é um elemento estrutural com uma dimensão longitudinal
predominante. Assume-se nesta formulação que os eixos são prismáticos circulares ou tubulares
de seção constante. O interesse no estudo de eixos está relacionado apenas a ações de movimento
originando torção das seções em torno da dimensão longitudinal. Na abordagem variacional, a
formulação do problema de deformação de eixos segue as mesmas etapas do caso de barra.
1. Definição da cinemática do problema: no caso da torção de eixos com seções transver-

sais circulares ou tubulares, as seguintes hipóteses cinemáticas são feitas em relação as
ações de movimento possı́veis:
• as seções transversais planas de um elemento circular permanecem planas e normais ao

eixo longitudinal x, como no caso da barra. Assume-se ainda que seções transversais
paralelas permanecem a uma distância constante entre si, não havendo deformação
longitudinal.
• as ações produzem uma rotação nos pontos de uma seção transversal, crescendo lin-
earmente a partir de zero no centro da seção e atingindo o valor máximo na periferia.
Em outras palavras, cada seção transversal sofre uma rotação rı́gida constante, como
mostrado na Figura 9.16a). Esta hipótese significa que dado um plano imaginário
DO1 O2 C, ilustrado na Figura 9.16b), este se move para D0 O1 O2 C sob a ação da
rotação.
Figura 9.16: a) Rotação da seção transversal do eixo; b) efeito da torção no plano longitudinal
imaginário DO1 O2 C.
Como cada seção sofre uma rotação rı́gida em torno do eixo longitudinal x, então a ve-
locidade de rotação θ̇ é constante para todos os pontos da seção. Dessa forma, θ̇ é função
escalar da coordenada x, ou seja, θ̇ = θ̇ (x) = ω (x). Logo, um ponto A de coordenadas
(x, y, z), pertencendo a seção transversal mostrada na Figura 9.16a), sob ação da rotação
ω(x), está sujeito à seguinte ação de movimento v,
     
 v1 (x) 
  0

 
   0 

v= v2 (x) = − kvk senβ = −ω (x) rsenβ (9.37)
     
 v3 (x)   kvk cos β   ω (x) r cos β 
p
sendo kvk = ω (x) r e r = y 2 + z 2 é a distância entre o centro da seção e o ponto com
coordenada longitudinal x, como indicado na Figura 9.16a). Deve-se ter RI ≤ r ≤ RE ,
onde RI e RE são, respectivamente, os raios interno e externo da seção transversal. Se o
elemento for circular sólido RI = 0.
Da geometria do problema, conclui-se que senβ = z
r e cos β = yr , os quais substituidos em
(9.37) resulta,
 

 0 

v= −ω (x) z (9.38)

 ω (x) y 

Define-se, então, o conjunto V das ações cinematicamente possı́veis como os campos de

velocidades v da forma (9.38), onde ω (x) é uma função suave apenas de x. Portanto,
{v; v :<3 → <3 | v1 = 0, v2 = −ω (x) z,pv3 = ω (x) y;

V=
ω (x) função escalar suave de x e RI ≤ y 2 + z 2 ≤ RE , RI e RE constantes}
Para um eixo livre, todos os elementos v ∈ V são também ações admissı́veis, pois não
há vı́nculos fı́sicos, impedindo o movimento a torção nas extremidades. Quando alguma
restrição está presente, somente o subconjunto Kinv de V, formado pelas funções respei-
tando as restrições, constitui as ações de movimento admissı́veis.
2. Taxa de deformação: como definido anteriormente, D = grad v (x)s . Para problemas

de elasticidade linear, entretanto, faz-se a hipótese de pequenas deformações. Assim, as
descrições material e espacial, respectivamente configurações original e deformada, estão
muito próximas, podendo-se calcular o tensor taxa de deformação como D = ∇v (X)s ,
como indicado em (9.2.2). Em outras palavras, tomam-se as componentes do tensor taxa
de deformação em relação às coordenadas originais dos pontos do eixo. Logo,
   
0 −z dω dω
dx y dx 0 −z γ̇ y γ̇
1 dω  1 
D =  −z dx 0 0  =  −z γ̇ 0 0  (9.39)
2 2
y dω
dx 0 0 y γ̇ 0 0
onde dω
dx = γ̇ é chamado taxa de deformação angular. O espaço W é definido como o espaço
dos tensores simétricos da forma (9.39), com γ̇ = γ̇ (x) uma função escalar suave.
3. Movimentos rı́gidos: a expressão (9.39) define o operador D : V → W do problema

como D = grad(·)s . Portanto, N (D) é o conjunto das ações onde γ̇ = dω dx = 0, ou seja,
com ω constante. Isso significa que as ações de movimento rı́gido são aquelas onde todas
as seções transversais sofrem a mesma rotação rı́gida. Define-se, então, o conjunto N (D)
como,
N (D) = {v; v ∈ V | ω (x) = ω constante} (9.40)
4. Potência interna: a partir das expressões (9.3), (9.5) e (9.39), calcula-se a potência
interna associada à deformação do eixo da seguinte forma,
Z Z
Pi = − T · D dV = − (−T12 z γ̇ + T13 y γ̇) dV
V V
Como γ̇ é função apenas de x, vem que,
Z Z L Z
(−T12 z γ̇ + T13 y γ̇) dV = (−T12 z + T13 y) dA γ̇ dx
V 0 A
Em particular,
Z
Mx = (−T12 z + T13 y) dA (9.41)
A
é o momento longitudinal ou torçor na seção transversal, como indicado na Figura 9.17.

Assim,
Z L Z L dω
Pi = − Mx γ̇ dx = − Mx dx (9.42)
0 0 dx
Figura 9.17: Resultante em termos de momento torçor na seção transversal do eixo (A=área da
seção.
5. PPV: considere o conjunto de esforços externos f aplicado ao eixo. A partir de (9.42) e

da expressão (9.3) do vem que para qualquer ação virtual ∀v̂ ∈V,
Z L dω̂
Pe = −Pi ⇒ hf , v̂i = Mx dx (9.43)
0 dx
Supondo que Mx seja suficientemente regular, pode-se integrar por partes o lado direito
de (9.43), obtendo-se ∀v̂ ∈V,
Z L Z L
dMx dMx
hf , v̂i = Mx ω̂|L
0 − ω̂ dx = [Mx (L)ω̂(L) − Mx (0)ω̂(0)] − ω̂ dx (9.44)
0 dx 0 dx
Este é o enunciado integral descrevendo o equilı́brio do eixo livre de restrições, fornecendo

ainda uma representação dos esforços externos compatı́veis com o modelo cinemático do
eixo.
6. Caracterização dos esforços externos: os esforços externos compatı́veis com a rep-

resentação (9.44), inclusive com a hipótese de Mx ser regular, estão ilustrados na Figura
9.18a) e podem ser caracterizados por:

 T0
 → torque aplicado em x = 0
f: TL → torque aplicada em x = L (9.45)

 t → densidade de torque por unidade de comprimento
Figura 9.18: Eixo: a) esforços externos; b) convenção de sinais.
A partir de (9.45), obtém-se a expressão da potência externa das forças f na ação v̂,
Z L
Pe = hf , v̂i = T0 ω̂ (0) + TL ω̂ (L) + tω̂ (x) dx (9.46)
0
Combinando o enunciado do PPV (9.44) e a expressão da potência externa (9.46) tem-se

∀v̂ ∈ V,
RL dM RL
[Mx (L)ω̂(L) − Mx (0)ω̂(0)] − 0 dx ω̂ dx = T0 ω̂ (0) + TL ω̂ (L) + 0 tω̂ dx
ou ainda,
Z L dM
x
− [Mx (0) + T0 ] ω̂ (0) + [Mx (L) − TL ] ω̂ (L) − + t ω̂ dx = 0 (9.47)
0 dx
Para que a equação (9.47) seja válida, tomando-se qualquer ação v̂ ∈ V, deve-se ter,

dMx (x)

 dx + t(x) = 0 em x ∈ (0, L)
Mx (0) = −T0 em x = 0 (9.48)


Mx (L) = TL em x = L
definindo o operador associado D ∗ como,


d
 − dx (·) = 0
 em x ∈ (0, L)
∗
D = − (·)|x=0 em x = L (9.49)

 (·)|x=L em x = 0
O conjunto de expressões (9.48) define a equação diferencial do eixo e as condições de

contorno do problema livre de restrições. Resolvendo-se esta equação, determina-se a
função Mx = Mx (x) descrevendo o momento torçor ao longo do eixo, estando a convenção
de sinais para Mx ilustrada na Figura 9.18b).
No caso de uma ação de movimento virtual rı́gida, o PPV estabelece que v̂ ∈ N (D) ,
Z L
Pe = hf , v̂i = 0 → T0 ω̂ (0) + TL ω̂ (L) + tω̂ dx = 0
0
As ações rı́gidas são as funções ω̂ de valor constante em (0, L). Logo,
Z !
L
hf , v̂i = T0 + TL + t dx ω̂ = 0
0
de onde obtém-se que a resultante dos esforços externos deve ser nula, ou seja,
Z L
T0 + TL + tdx = 0 (9.50)
0
Deve-se observar que o problema da torção de eixos, uma vez equacionado, é algebrica-
mente idêntico ao problema da tração/compressão de barras. A Figura 9.19 ilustra a
formulação variacional do problema de torção.
7. Aplicação da equação constitutiva: devido a cinemática adotada para o eixo, observa-

se que as únicas componentes de deformação presentes são as componentes de cisalhamento
E12 e E13 dadas, respectivamente, por,

1 ∂u1 ∂u2 1 ∂u1 ∂u3
E12 = + E13 = +
2 ∂x2 ∂x1 2 ∂x3 ∂x1
Figura 9.19: Esquema da formulação variacional do eixo.
Associado ao campo de velocidades dado em (9.38), tem-se as componentes de desloca-

mento u1 = 0, u2 = −θ(x)z e u3 = θ(x)y, as quais substituı́das nas expressões anteriores
resultam em,
1 dθ 1 dθ
E12 = − z E13 = y (9.51)
2 dx 2 dx
Da lei de Hooke, as componentes de tensão de cisalhamento T12 e T13 estão relacionadas,

respectivamente, a E12 e E13 através do módulo de cisalhamento µ,
dθ dθ
T12 = 2µE12 = −µ z T13 = 2µE13 = µ y (9.52)
dx dx
Substituindo estas expressões na equação do momento torçor (9.41), verifica-se que,
Z Z
dθ 2 dθ 2 dθ dθ Mx
Mx = µ z + y dA = µ y 2 + z 2 dA → = (9.53)
A dx dx dx A dx µIp
R
onde Ip = A y 2 + z 2 dA é o momento de inércia polar da seção transversal. Para seção
circular de diâmetro d tem-se Ip = πd4 /32.
A partir daı́, subtituindo esta relação na equação diferencial do momento torçor, obtém-se,

d dθ(x)
µIp + t(x) = 0 (9.54)
dx dx
Para um eixo de seção transversal constante de um mesmo material, verifica-se que,
d2 θ(x)
µIp + t(x) = 0 (9.55)
dx2
constituindo-se na equação diferencial do eixo em termo do ângulo de torção θ(x). As

condições de contorno, neste caso, são análogas ao caso de barra, ou seja, o ângulo de
torção pode ser nulo nas extremidades.
Combinando as expressões em (9.52) com (9.53), vem que,
Mx Mx
T12 = − z T13 = y (9.56)
Ip Ip
verificando-se uma variação linear das componentes de cisalhamento na seção transversal.

Para um eixo de seção circular com diâmetro d, como o sistema de referência está colocado
ao longo do centro de gravidade da seção, tem-se que as componentes T12 e T13 são iguais
em módulo. A tensão de cisalhamento τ ao longo da direção circunferencial, ilustrada na
Figura 9.20, é dada por,
q
2 + T2 = Mx q 2 Mx d
τ= T12 13 y + z2 = (9.57)
Ip Ip 2
Figura 9.20: Distribuição da tensão de cisalhamento na seção de um eixo: a) Mx > 0; b) Mx < 0.
A expressão anterior pode ser reescrita como,
Mx Mx
τ= = (9.58)
Ip d2 Wx
definindo o módulo de resistência a torção da seção transversal do eixo, contendo todos os

atributos geométricos relativos a seção.
Para dimensionar um eixo, basta determinar Wx , impondo-se que τ = τ̄ , onde τ̄ é a tensão
de cisalhamento admissı́vel do material do eixo. Logo,
Mx Mx
τ= = τ̄ → Wx = (9.59)
Wx τ̄
e o diâmetro é dado por,
πd4 1/3
Ip 32 16Wx
Wx = d
= d
→ d= (9.60)
2 2
π
Por sua vez, para verificar se o eixo permanece na fase elástica, basta comparar se τ < τ̄ .
9.5.1 Exercı́cio resolvido
1. Considere o eixo ilustrado na Figura 9.21 de seção circular com diâmetro d submetido
ao carregamento indicado. Pede-se: a) determinar o diâmetro mı́nimo d para que o eixo
permaneça na fase elástica; b) determinar a equação do ângulo de torção; c) suponha
agora que a seção do eixo seja circular vazada com diâmetros interno di e externo de , com
di /de = 0, 8. Pede-se determinar os diâmetros di e de ; d) para esta nova seção, determinar
a equação do ângulo de torção; e) baseado nos resultados obtidos, determinar qual eixo é
mais pesado e qual sofre a maior rotação. Dados: L = 2m, Mt = 1000N m, τ̄ = 50M P a,
G = 80GP a, to = 1600N m/m.
Figura 9.21: Eixo com seções circulares cheia e vazada.
L
(a) Equação do carregamento: t(x) = t0 < x − 2 >0
(b) Condições de contorno: θ(x = 0) = 0 Mx (x = L) = Mt
d θ 2 L
(c) Integração da equação diferencial: GIp dx 2 = −t(x) = −t0 < x − 2 >0
• 1a integração: momento torçor

Mx (x) = GIp dθ(x)
dx = −t0 < x −
L
2 >1 +C1
• 2a integração: ângulo de torção
GIp θ(x) = − t20 < x − L2 >2 +C1 x + C2

GIp θ(x = 0) = (0) + C1 (0) + C2 = 0 → C2 = 0
L
Mx (x = L) = −t0 < L − 2 >1 +C1 = Mt → C1 = Mt + t0 L2
• momento torçor
L
Mx (x) = −t0 < x − 2 >1 +Mt + t0 L2 = −1600 < x − 1 >1 +2600
• ângulo de torção
θ(x) = GI1 p (− t20 < x − L
2 >2 +Mt + t0 L2 x) = 1
GIp (−800 < x − 1 >2 +2600x)
(f) Diagrama do momento torçor

Mx (x → 0+ ) = 2600N m Mx (x → 1− ) = 2600N m
Mx (x → 1+ ) = 2600N m Mx (x → 2− ) = 1000N m
Mx(x)[N]
2500
2000
1500
1000
500
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m]
(g) Seção mais solicitada: Mx (x → 0+ ) = 2600N m
(h) Dimensionamento
• Seção circular
4
momento de inércia da seção: Ip = πd
32
16 13
dimensionamento a tensão: τ = ( M d 16
Ip )( 2 ) = Mx πd3 = τ̄ → d = (Mx πτ̄ ) =
x
6, 42cm
• Seção circular vazada (d1 , d2 = diâmetros interno e externo)
d2
dimensionamento a tensão: τ = ( M Mx
Ip )( 2 ) = Wx = τ̄
x
Mx
módulo de resistência à torção: Wx = τ̄ = 5, 2 × 10−5 m3
Portanto,
I π
Wx = dp2 = 32 (d42 − d41 ) d22 = 16d
π
2
(d42 − d41 )
2
d1
Por sua vez, a relação entre os diâmetros é dada por d2 = 0, 8. Substituindo na
expressão anterior vem que,
π
Wx = 16d 2
[d42 − (0, 8d2 )4 ] = 5, 2 × 10−5
Logo, d2 = 7, 65cm e d1 = 6, 12cm.
(i) Equação do ângulo de torção
• Seção circular
4
momento de inércia: Ip = πd π −2 4 −6 4
32 = 32 (6, 42 × 10 ) = 1, 67 × 10 m
Por sua vez, tem-se que GIp = 133422, 78. Logo,
θc (x) = 7, 49 × 10−6 (−800 < x − 1 >2 +2600x)
• Seção circular vazada
π π
momento de inércia: Ip = 32 (d42 − d41 ) = 32 [(7, 65 × 10−2 )4 − (6, 12 × 10−2 )4 =
1, 98 × 10−6 m4
Neste caso, GIp = 158811, 51. Portanto,
θv (x) = 6, 30 × 10−6 (−800 < x − 1 >2 +2600x)
Abaixo ilustram-se os gráficos dos ângulos de torção para os casos de seção cheia e
vazada.
0.0003 0.025
du(x)/dx[rad] du(x)/dx[rad]
0.00025 0.02
0.0002 0.015
0.00015
0.01
0.0001
0.005
5e-05
0
0
-0.005
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x[m] x[m]
(j) Relação entre os pesos

As massas mc e mv dos eixos de seções circulares cheia e vazada são dadas, respec-
tivamente, por mc = ρVc e mv = ρVv , sendo ρ a densidade do material; Vc e Vv os
volumes das seções. Desta maneira, a relação entre as massas é a seguinte,
mc Vc L( π4 )d2 d2 6, 422
= = = = = 1, 95
mv Vv L( π4 )(d22 − d21 ) (d22 − d21 ) 7, 652 − 6, 122
onde L é o comprimento dos eixos. Desta maneira, como esperado, a massa do eixo
de seção cheia é superior a do eixo com seção vazada.
(k) Relação entre as rotações
A partir das expressões para as rotações tem-se a seguinte relação:
θc 7, 49
= = 1, 19
θv 6, 30
Assim, apesar da massa do eixo com seção cheia ser superior ao eixo vazado, a sua
rotação é cerca de 20% superior.
Referências Bibliográficas
[1] J. Bonet and R.D. Wood. Nonlinear Continuum Mechanics for Finite Element Analisys.
Cambridge University Press, Cambridge, 1997.
[2] M.E. Gurtin. An Introduction to Continuum Mechanics, volume 158 of Mathematics in

Science and Engineering. Academic Press, 1981.
[3] C.H. Edwards Jr. and D.R. Penney. Cálculo com Geometria Analı́tica, volume 3. LTC
Editora, Brasil, 4a. edição edition, 1997.
[4] W.M. Lai, D. Rubin, and E. Krempl. Introduction to Continuum Mechanics. Butterworth-
Heinemann, 3rd edition, 1993.
[5] T.J. Oden and L. F. Demkowicz. Applied Functional Analysis. CRC Press, New York, 1996.
[6] B.D. Reddy. Functional Analysis and Boundary-Value Problems: An Introductory Treatment.
Longman Scientific & Technical, Essex, 1986.
237

Mecânica Do Meio Contínuo - UNICAMP PDF

Enviado por

Dados do documento

Descrição original:

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Mecânica Do Meio Contínuo - UNICAMP PDF

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

MECÂNICA DO CONTÍNUO APLICADA

FUNDAMENTOS E ILUSTRAÇÕES USANDO O

Marco Lúcio Bittencourt

FUNDAMENTOS E ILUSTRAÇÕES USANDO O

Marco Lúcio Bittencourt

A Revolução na Mecânica Aplicada

2 ESCALARES E FUNÇÕES DE UMA VARIÁVEL 17

3 VETORES, ESPAÇOS VETORIAIS E FUNÇÕES DE VÁRIAS VARIÁVEIS 43

7 EQUAÇÕES CONSTITUTIVAS 171

8 DINÂMICA DE CORPOS RÍGIDOS 181

9 MECÂNICA DOS SÓLIDOS LINEAR 205

1.1 Índices livre e repetido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2.1 Diagramas de Venn [5]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

3.1 Pontos e vetores em uma região B do espaço euclidiano. . . . . . . . . . . . . . . 44

4.1 Espelhamento de vetores em torno de e1 através de T. . . . . . . . . . . . . . . . 93

5.1 Deformações numa a) barra; b) viga; c) e d) eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

6.1 Hipótese de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

8.1 Cinemática de um corpo sólido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

A notação indicial é uma forma compacta de se representar e manipular sistemas de equações,

1.1 Definição de Notação Indicial

1.2 Convenção de Somatório

sendo a1 , a2 , a3 e p constantes. Usualmente, a expressão anterior é escrita como

Pode-se denotar expressões como (1.1) em termos do seguinte somatório

Introduzindo a convenção de somatório, denota-se a equação anterior como

A notação indicial permite escrever expressões em uma forma compacta.

Exemplo 1.1 Expandir a expressão bij cj dada em notação indicial para i, j = 1, 2, 3.

i = 1 → b11 c1 + b12 c2 + b13 c3 ,

Portanto, bij cj representa as 3 equações seguintes

Exemplo 1.2 Expandir a expressão αij βjk em notação indicial para i, j, k = 1, 2, 3.

Para cada um das 3 equações anteriores, expande-se o ı́ndice k. Logo,

Portanto, a expressão αij βjk em notação indicial com i, j, k = 1, 2, 3 representa as 9 equações

Figura 1.1: Índices livre e repetido.

A expressão anterior representa um sistema de equações da forma matricial {y} = [A]{x}, ou

As equações anteriores podem ser escritas na forma matricial [T ] = [A][X]T , ou seja,

sendo i um ı́ndice livre e j um ı́ndice repetido.

1.3 Delta de Kronecker

δ11 = δ22 = δ33 = 1,

Em notação matricial, tem-se

Exemplo 1.5 Empregando-se as convenções da notação indicial e os valores dados em (1.5),

3. δim Tmj = Tij .

Substituindo os valores dados em (1.5), tem-se que

δij δji = 3. (1.7)

5. Sejam e1 , e2 e e3 são vetores ortonormais (i.e., vetores unitários e perpendiculares entre

O produto interno ou escalar 1 destes vetores pode ser escrito como

Portanto, e1 · e1 = (1)(1) + (0)(0) + (0)(0) = 1, e1 · e2 = (1)(0) + (0)(1) + (0)(0) = 0 e

1.4 Sı́mbolo de Permutação

Figura 1.2: Sı́mbolo de permutação.

Como exemplo de aplicação, considere o determinante de uma matriz [A]

A equação anterior pode ser denotada como

sendo i, j, k ı́ndices livres e eijk o sı́mbolo de permutação.

Portanto, somando as 3 expressões anteriores

De forma análoga, expandindo o somatório em i e mantendo apenas os termos não-nulos

Logo, como resultado final tem-se que eijk aj ak = 0.

ai = Uim bm = Uim Vmn cn . (1.15)

O produto pq poderia ser indicado de forma errada por

De fato, o termo am bm cm dm não possui significado na convenção de somatório, pois o ı́ndice

a · b = (ai ei ) · (bj ej ) = ai bj (ei · ej ) .

Por sua vez, bj δij = δij bj = bi . Logo

Tij nj − λδij nj = 0 → (Tij − λδij ) nj = 0.

Observa-se que a expressão anterior pode ser denotada matricialmente como

([T ] − λ[I]){n} = {0},

1.6 Notação de Diferenciação