DEFINIO DE ROB INDUSTRIAL

O termo rob deriva da palavra eslava robota, que significa trabalho

forado. Em 1921, o dramaturgo Karel Capek usou-a pela primeira vez,
numa pea teatral, para referir-se a um autmato.

Robotic Industries Association - RIA

um manipulador multifuncional reprogramvel, projetado para
movimentar materiais, partes, ferramentas ou peas especiais,
atravs de diversos movimentos programados, para o
desempenho de uma variedade de tarefas.

Norma ISO 10218

uma mquina manipuladora, com vrios graus de liberdade,
controlada automaticamente, reprogramvel, multifuncional, que
pode ter base fixa ou mvel para utilizao em aplicaes de
automao industrial.
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DEFINIO DE ROB INDUSTRIAL

Rob industrial, tal como definido na ISO 8373 de 2012:
Um manipulador multiuso, reprogramvel, automaticamente controlado,
com trs ou mais eixos, que pode ser fixo em um lugar ou mvel para uso
em aplicaes de automao industrial.

Reprogramvel: cujos movimentos ou funes auxiliares programados

podem ser mudados sem alteraes fsicas;
Multiuso: capaz de ser adaptado para uma aplicao diferente com
alteraes fsicas;
Alteraes fsicas: alterao da estrutura mecnica ou do sistema de
controle, exceto para mudanas de cassetes de programao, ROMs, etc.
Eixo: direo usada para especificar o movimento do rob num modo
linear ou rotacional.

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CLASSIFICAO DOS ROBS

MANIPULADORES
Tipo A: Manipulador com controle manual ou telecomando
Tipo B: Manipulador automtico com ciclos pr-ajustados
Regulao com chaves fim-de-curso
Controle por CLP

Tipo C: Rob programvel com trajetria contnua

ou ponto a ponto
No adquire conhecimentos do ambiente

Tipo D: Rob capaz de adquirir dados do ambiente

Readapta sua tarefa em funo deles

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ORIGEM DOS ROBS

Pode-se dizer que os robs so originrios

das mquinas de montagem hidrulicas (1950)
e das mquinas de controle numrico (1951).

Nos prximos slides, so listados alguns marcos do desenvolvimento recente da robtica de manipulao.

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MARCOS HISTRICOS
1951 - Goertz desenvolve o primeiro telemanipulador, um dispositivo
mecnico do tipo mestre-escravo.

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MARCOS HISTRICOS
1954 - Devol desenvolve o disposistivo programmed articulated transfer device, para
executar uma seqncia de operaes programadas.
1958 - Mosher da GE desenvolve um dispositivo teleoperado, denominado HandyMan.

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MARCOS HISTRICOS
1960 - Devol e Engelberger desenvolvem o primeiro
rob industrial (Unimate) e criam a Unimation Inc.

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MARCOS HISTRICOS
Primeiro rob de
pintura (1966)
O rob tinha que
ser treinado.
A trajetria era
armazenada.

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MARCOS HISTRICOS
1969 - Na universidade de
Stanford, um brao rob

desenvolvido e se transforma
em padro para projetos de
pesquisa.
o primeiro brao movido
eletricamente e controlado
por um computador.
Torna-se conhecido como o
brao de Stanford.

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MARCOS HISTRICOS
1974 - criado o rob
Cincinnati Milacron T3

controlado por
computador.

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MARCOS HISTRICOS
1978 Surge o PUMA
Programmable
Universal
Machine for
Assembly

O PUMA foi um dos maiores

sucessos comerciais de
todos os tempos e ainda
usado em indstrias e em
laboratrios de pesquisa.

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MARCOS HISTRICOS
PUMA
- Forma
- Dimenses e
- Movimentos

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MARCOS HISTRICOS
1979 A Universidade Yamanishi no Japo desenvolve o
SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm)

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MARCOS HISTRICOS

1977: A Asea europia inicia a produo de diversos manipuladores controlados

por microcomputador. Ela se tornar a maior fabricante do mundo: a ABB.

1982: A Fanuc do Japo e General Motors formam uma joint-venture para

comercializar robs nos USA.

1986: Com a licena da Unimation terminada, a Kawasaki desenvolve e produz

sua prpria linha de robs.

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ROBS MANIPULADORES
INDUSTRIAIS

ABB

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KUKA

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ROBS MANIPULADORES
INDUSTRIAIS

YASKAWA

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FANUC

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MANIPULADORES
MESTRE-ESCRAVO

FIM DO
SCULO XX

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