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4.

COORDENADAS GENERALIZADAS
Seja um sistema composto por N partculas livres, ou seja, no
restritas por qualquer condio cinemtica. As coordenadas
retangulares dessas partculas xi, yi, zi , com i = 1,2,...N,
caracterizam a posio deste sistema mecnico. O problema do
movimento deste sistema resolvido se xi, yi, zi so dados como
funo do tempo t.

O mesmo problema pode ser resolvido se estas coordenadas


forem expressas em termos de outras quantidades, como q1, q2, q3,
...,q3N. Com estas quantidades qk determinadas como funo do
tempo t.

Como temos N partculas e a cada uma delas associadas 3


coordenadas xi, yi, zi , ento sero necessrios 3N variveis qk.
Matematicamente este procedimento denominado de
transformao de coordenadas.
No caso esta transformao de coordenadas pode ser escrita
como:

x1 = f1 (q1, q2, q3, ...,q3N)


y1 = f2 (q1, q2, q3, ...,q3N)
z1 = f3 (q1, q2, q3, ...,q3N)
x2 = f4 (q1, q2, q3, ...,q3N)
....
xN = f3N-2 (q1, q2, q3, ...,q3N)
yN = f3N-1 (q1, q2, q3, ...,q3N)
zN = f3N (q1, q2, q3, ...,q3N)

As funes f1, f2, ... f3N podem ser prescritas da maneira que se
desejar e assim, o problema original de determinar xi, yi, zi, como
funes do tempo, torna-se o problema de determinar q1, q2, q3,
...,q3N como funo do tempo.

Se as novas coordenadas so escolhidas apropriadamente, o novo


problema pode ser resolvido mais facilmente que o problema
original.
Em geral se o problema em estudo composto por N partculas
e so impostas a este sistema m restries (condies cinemticas
independentes), ser possvel caracterizar a configurao deste
sistema unicamente por:

n = 3N m parmetros independentes q1, q2, q3, ...,qn.

Assim sendo, as coordenadas retangulares das partculas deste


sistema podem ser expressas por:
x1 = f1 (q1, q2, q3, ...,qn)
y1 = f2 (q1, q2, q3, ...,qn)
z1 = f3 (q1, q2, q3, ...,qn)
x2 = f4 (q1, q2, q3, ...,qn)
....
xN = f3N-2 (q1, q2, q3, ...,qn)
yN = f3N-1 (q1, q2, q3, ...,qn)
zN = f3N (q1, q2, q3, ...,qn)

O nmero de parmetros independentes n uma constante


caracterstica de um determinado sistema e no pode ser alterado
(a menos que se altere o referido sistema). Menos do que n
parmetros no so suficientes para se determinar a posio do
sistema. Mais do que n parmetros no so necessrios.
Expressa-se o fato de que n parmetros so necessrios e
suficientes para uma caracterizao nica da configurao do
sistema dizendo que este sistema possui n GRAUS DE
LIBERDADE.

Os n parmetros q1, q2, q3, ...,qn so denominados de


COORDENADAS GENERALIZADAS. Tais coordenadas podem
ter ou no um significado fsico. Os vnculos precisam ser vlidos
nas coordenadas generalizadas.

EXEMPLO 1 Pndulo duplo plano: 2 graus de liberdade, pois o


movimento plano e existem mais duas restries relacionadas com
a dimenso dos dois cabos.
N=2, m=2, n=2x 2 2 = 2
As duas coordenadas generalizadas podem ser: q1 =1 e q2 = 2.

EXEMPLO 2 - Uma partcula est obrigada a permanecer sobre a


superfcie de uma esfera em movimento uniforme. Logo temos 2
graus de liberdade: N=1, m= 1, n = 3.1 -1 = 2. Como o movimento
na esfera as coordenadas generalizadas podem ser: q1 = e q2 = .

EXEMPLO 3 Seja o pndulo simples plano, restrito a se mover


em uma circunferncia vertical:
N=1, m =2 , n= 3.1 -2 = 1. O movimento tem um grau de liberdade.
A coordenada generalizada pode ser q = .
OBSERVAO: A ESCOLHA DAS COORDENADAS
GENERALIZADAS NO NICA.

De fato, um dos mritos de Lagrange ao introduzir o conceito de


coordenadas generalizadas e a equao de Lagrange ( a ser vista a
seguir) foi descrever a fsica de uma maneira que fosse
independente das coordenadas adotadas. Um conjunto to bom
quanto o outro, pois a fsica do problema a mesma em todos os
casos.

O ESPAO DE CONFIGURAES
Uma vez que possvel associar com as 3 coordenadas
retangulares x,y,z um ponto no espao tridimensional, no h razo
pela qual no se possa fazer o mesmo com as n coordenadas
generalizadas q1, q2, q3, ...,qn , as quais podem se consideradas como
coordenadas de um ponto P em um espao n-dimensional.

Da mesma forma que possvel associar as equaes


x=f(t), y = g(t), z=h(t)
a ideia de uma curva e o movimento do ponto nesta curva, pode-se
tambm fazer o mesmo com as equaes
q1= q1(t), q2= q2(t), ...qn= qn(t).
Estas equaes representam a soluo de um problema dinmico.
Neste caso, tem-se um ponto P em um espao n-dimensional que se
move ao longo de uma curva.

No importa o nmero de partculas que constituem um dado


sistema ou quo complicada a relao entres estas partculas, o
sistema mecnico inteiro pode ser compreendido por meio de um
simples ponto em um espao de dimenso n. Este espao
denominado ESPAO DE CONFIGURAES.

O conjunto de soluo
q1(t), q2(t), ... qn(t)
define um espao de configuraes n-dimensional, associado as
solues
x1(t), y1(t),z1(t), ... xN(t), yN(t),zN(t).