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Willian Devitte
Orientador:
____________________________________
Prof. Rodrigo Wolff Porto, UNIVATES
Mestre pelo PPGEE UFRGS, Porto Alegre,
Brasil
Banca Examinadora:
_________________________________
Prof. Ms. Rodrigo Wolff Porto
Lajeado, Dezembro de 2012.
Dedico este trabalho especialmente a minha noiva, Tanise pelo incentivo, apoio e
por acreditar em meu potencial durante todo percurso acadmico, tambm como, pela
pacincia de me entender e me ajudar nos momentos difceis nos quais se tornaram
conquistas. Tambm dedico a minha famlia, pai Valmor, me Eliane e irm Lilliana pela
BDU Biblioteca Digital da UNIVATES (http://www.univates.br/bdu)
AGRADECIMENTOS
Agradeo primeiramente a Deus, pela sade fsica e mental para me guiar e me dar
fora para a concluso deste trabalho.
Aos colegas de curso, pela amizade, companheirismo e auxilio durante o percurso
de mais uma jornada de minha vida.
Ao professor Rodrigo Wolff Porto, por ter acompanhado este trabalho e pela
amizade cultivada durante esse perodo.
As pessoas que corrigiram e aos que avaliaram este trabalho.
E a todos os que de alguma forma, contriburam para a realizao do mesmo.
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RESUMO
ABSTRACT
This study presents a system that measure the torque developed in a three-phase induction
motor through transducers, force sensors, load cell type. The torque of the proposed system
can be obtained in two ways: direct measurement using a rotary torque meter coupled to
the motor shaft, or indirect measurement using load cells coupled to the motor base. In this
connection, some advantages are analyzed to measure up the motor torque by indirectly.
An automotive brake with manual actuation is adapted to the motor shaft to reproduce the
effect of a mechanical load, thus enabling to vary the force exerted by the motor on the
load cells. The reading of the variation of measurement at the load cell is converted into
torque available on shaft and provided graphically. The results show the operation of the
proposed system conjugate with a Measuring Range of 0-50 Nm for an output voltage of 0
to 10V measured with the assistance on a specific acquisition board. This system shows
satisfactory measures that made possible to compare the measured signals and validate the
method developed to measure the conjugate. Moreover, this system makes it possible to
measure the motor torque, evaluating which must be used, also as, the strain that the base
where the same must will be fixed support.
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Exemplo de bancada didtica ............................................................................. 18
Figura 2 Esboo do prottipo (bancada) inicial do projeto em 3D, feito com a ferramenta
SketchUp .............................................................................................................................. 19
Figura 3 Espira de corrente em um campo magntico constante ..................................... 21
Figura 4 Fora desenvolvida em cada segmento da Figura 3 ........................................... 22
Figura 5 Campo magntico girante no interior de um motor CA ..................................... 23
Figura 6 O estator para um motor de 4 polos ................................................................... 25
Figura 7 Distribuio das foras no rotor na influncia do campo magntico do estator. 25
Figura 8 Partes do MIT ..................................................................................................... 26
Figura 9 Dimenses do motor de induo de um eixo frontal e um traseiro .................... 28
Figura 10 Rotor gaiola de esquilo ..................................................................................... 29
Figura 11 Estator bobinado ............................................................................................... 29
Figura 12 Corrente gerada no rotor atravs da induo do campo magntico ................. 30
Figura 13 Circuito equivalente do motor de induo por fase .......................................... 33
Figura 14 Circuito equivalente final do motor de induo ............................................... 34
Figura 15 Fator de potncia do motor ............................................................................... 35
Figura 16 Diagrama de fluxo de potncia de um motor de induo ................................. 36
Figura 17 Comportamento do rotor com carga ................................................................. 38
Figura 18 Curva do conjugado versus velocidade ............................................................ 39
Figura 19 Representao do conjugado de um motor com carga crescente ..................... 40
Figura 20 Um modelo de extensmetro de resistncia eltrica tpico .............................. 41
Figura 21 Ponte de Wheatstone ........................................................................................ 43
Figura 22 Tipos de ligaes dos extensmetros................................................................ 43
Figura 23 Compresso (a) e trao (b) nas clulas de carga ............................................. 44
Figura 24 Tipos de clulas de carga .................................................................................. 44
Figura 25 Estrutura de algumas clulas de carga mais utilizadas ..................................... 45
Figura 26 Circuito dos extensmetros em uma clula de carga........................................ 46
Figura 27 Tipos de discos de freio .................................................................................... 47
Figura 28 Pastilhas ............................................................................................................ 47
Figura 29 Pina ................................................................................................................. 48
Figura 30 Cilindro hidrulico ........................................................................................... 48
Figura 31 Tipos de freios a disco ...................................................................................... 49
Figura 32 Parte do sistema montado por Brito (1994)...................................................... 50
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LISTA DE TABELAS
LISTA DE SMBOLOS
: Constante da condutividade
n: Velocidade angular do rotor
S: Velocidade angular sncrona
A: rea da seo do fio
aeff: Relao de voltas
AR: rea da Pastilha
B: Mdulo do campo eletromagntico
BR: Induo magntica criada pelo rotor
BS: Induo magntica criada pelo estator
C: Conjugado
Cind: Conjugado induzido
cos : Fator de potncia
D: Dimetro do fio
dWcmp: Derivada da energia compensada
dWele: Derivada da energia absorvida
dWmec: Derivada da energia mecnica
E: Distncia entre o eixo de deslocamento at o ponto de medio
E1: fora eletromotriz induzida refletida ao estator
ER: Tenso induzida no rotor
ES: Tenso de uma fase aplicada ao enrolamento do estator
F: Fora do campo eletromagntico
f: Frequncia da rede
Fc: Frequncia de corte
G: Ganho
I: Corrente do motor
i: Corrente instantnea
I2: Corrente de fase do estator
IM: Corrente de magnetizao por fase
IR: Corrente de fase no rotor refletida do estator
K: Constante caracterstica do motor
l: Comprimento do fio
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SUMRIO
1 INTRODUO .................................................................................................................. 17
2 FUNDAMENTAO TERICA..................................................................................... 21
2.1 Fundamentos de motores eltricos CA .......................................................................... 21
2.1.1 O conjugado induzido em uma espira de corrente .................................................. 21
2.1.2 O campo magntico girante ....................................................................................... 23
2.1.2.1 Relao entre frequncia eltrica e velocidade do campo girante........................ 24
2.1.3 O Conjugado induzido em uma mquina CA .......................................................... 25
2.2 Motores de induo.......................................................................................................... 26
2.2.1 Construo do motor de induo ............................................................................... 26
2.2.1.1 Estator........................................................................................................................ 26
2.2.1.2 Rotor .......................................................................................................................... 27
2.2.1.3 Outras partes............................................................................................................. 27
2.2.1.4 Carcaa ...................................................................................................................... 27
2.2.2 Motor CA trifsico assncrono de gaiola ................................................................... 28
2.2.3 Conceitos bsicos do motor de induo..................................................................... 29
2.2.4 Velocidade Sncrona .................................................................................................... 30
2.2.5 Escorregamento ........................................................................................................... 31
2.2.6 Velocidade Nominal .................................................................................................... 31
2.2.7 Rendimento .................................................................................................................. 32
2.2.8 Frequncia eltrica do rotor ....................................................................................... 32
2.2.9 Circuito equivalente do MIT ...................................................................................... 33
2.2.10 Fator de potncia ......................................................................................................... 34
2.2.11 Potncia ........................................................................................................................ 35
2.2.12 Conjugado .................................................................................................................... 36
2.2.12.1 Categorias de conjugado .......................................................................................... 37
2.2.13 Caracterstica conjugado versus velocidade ............................................................. 37
2.3 Dispositivos envolvidos .................................................................................................... 41
2.3.1 Extensmetros de resistncia eltrica (Strain Gauges) ............................................ 41
2.3.2 Clulas de carga .......................................................................................................... 42
2.4 Freios a disco .................................................................................................................... 46
2.4.1 Disco de freio ............................................................................................................... 46
2.4.2 Pastilhas e pina .......................................................................................................... 47
2.4.3 Cilindro hidrulico ...................................................................................................... 48
2.4.4 Tipos de freios a disco ................................................................................................. 49
2.5 Trabalhos relacionados.................................................................................................... 50
3 DESENVOLVIMENTO ..................................................................................................... 55
3.1 Viso geral ........................................................................................................................ 55
3.1.1 Estrutura do projeto ................................................................................................... 56
3.1.2 Base do sistema ............................................................................................................ 56
3.1.3 Base de sustentao do motor .................................................................................... 57
3.1.4 Base de sustentao do torqumetro e do disco de freio .......................................... 61
3.1.5 Sistema de frenagem ................................................................................................... 62
3.1.6 Carenagem de proteo .............................................................................................. 63
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4 EXPERIMENTAO ....................................................................................................... 77
4.1 Funcionamento do prottipo desenvolvido ................................................................... 77
4.1.1 Montagem mecnica ................................................................................................... 78
4.1.2 Montagem do circuito de aquisio de sinais ........................................................... 79
4.2 Calibrao dos dispositivos ............................................................................................. 80
4.3 Testes realizados ............................................................................................................... 81
4.3.1 Aquisio dos dados .................................................................................................... 82
5 CONCLUSO .................................................................................................................... 88
5.1 Anexo 1 ............................................................................................................................. 93
5.1.1 Anexo 1 parte 2 ............................................................................................................ 94
5.2 Anexo 2 ............................................................................................................................. 95
5.3 Anexo 3 ............................................................................................................................. 96
5.4 Anexo 4 ............................................................................................................................. 97
5.5 Anexo 5 ............................................................................................................................. 98
5.6 Anexo 6 ............................................................................................................................. 99
5.7 Anexo 7 ........................................................................................................................... 100
17
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1 INTRODUO
1
Escova Normalmente feita de carvo com mistura de ligas metlicas, utilizada para fechar o contato
entre a corrente eltrica e o comutador.
18
voltadas a motores. Nela apresentado um mdulo dos painis e a bancada da WEG, onde
possvel se obter o controle de velocidade de motores de corrente alternada (CA),
juntamente a um motor de alto rendimento e uma bancada de teste de motores.
2
Conjugado o torque ou fora de arranque para partir um motor eltrico, a fora necessria para que o
motor vena a inrcia parado, esse conjugado de partida sensivelmente maior do que o valor nominal de
19
conjugado. Atravs desta bancada possvel estudar a relao do conjugado do motor com
diferentes mtodos. O sistema ser composto por um MIT, um freio mecnico e um
transdutor sensor de conjugado (torqumetro rotativo3) acoplado ao eixo do motor. Alm do
objetivo geral, os objetivos especficos contemplaram a construo da estrutura mecnica
para fixao do motor, o sistema de medio do conjugado com sensores de fora e a
adaptao de um sistema de frenagem para gerar o conjugado resistente no eixo do motor.
O torqumetro rotativo foi, utilizado com a finalidade de gerar a curva de
calibrao do sistema proposto para medio do conjugado resistente. Uma viso simplista
da bancada pode ser visualizada na Figura 2, onde as principais partes do projeto so
destacadas.
Figura 2 Esboo do prottipo (bancada) inicial do projeto em 3D, feito com a ferramenta
SketchUp
Fonte: Autor.
conjugado para a velocidade normal do motor. O conjugado no constante do movimento da partida at que
a velocidade nominal seja alcanada.
3
Torqumetro rotativo Instrumento para mensurar o conjugado resistente de motores eltricos deforma
direta.
20
fora do motor pode ser transferida e medida pela base, tambm como, apresentando as
incertezas das grandezas mensuradas no sistema projetado.
Em resumo, este trabalho est dividido da seguinte maneira: no captulo 2
apresentada a fundamentao terica envolvida nas partes do projeto; o captulo 3
apresenta o desenvolvimento da parte mecnica do projeto, da modelagem proposta e os
circuitos de aquisio dos sinais dos transdutores envolvidos; o captulo 4 descreve a
experimentao, que detalha como foram desenvolvidos os procedimentos para a obteno
de resultados, e por fim os testes para validar o projeto proposto; e no captulo 5 so
apresentadas as concluses do trabalho e propostas de trabalhos futuros.
21
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2 FUNDAMENTAO TERICA
Cada segmento de espira representado pelas letras ab, bc, cd e da na Figura 3(b), na
presena de uma densidade de campo magntico B e corrente eltrica i, sofre uma fora F
de acordo com a equao 1:
(1)
Onde:
F Fora;
i corrente eltrica;
l Comprimento do fio;
B Densidade de fluxo magntico.
A Figura 4 apresenta a fora F desenvolvida em cada segmento da espira da Figura
3.
A partir da Figura 4, com a anlise dos vetores, Chapman (2003) descreve que
apenas nos segmentos ab e cd as foras desenvolvidas produzem conjugado, ou seja,
tendncia para o movimento de rotao da espira em torno do eixo o, indicado na Figura 3.
Segundo Chapman (2003) o conjugado pode ser obtido atravs do produto vetorial
entre a fora F e a distncia r . Esta distncia r normalmente a distncia entre o eixo de
rotao e o ponto onde a fora desenvolvida, ou seja, nos segmentos ab e cd. A equao 2
visualiza-se o calculo do conjugado desenvolvido a partir das foras indicadas na Figura 4.
23
. .
(2)
Ou
. (3)
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Onde:
C Conjugado (N.m);
F Fora (N);
r Raio entre o eixo e o ponto de fora aplicada (m);
ngulo entre a fora e o vetor raio;
d Distncia (m).
4
240 6
24
Onde:
iaa, ibb e icc Correntes nos enrolamentos;
IM Corrente do motor;
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Pela Equao 7 apresentada por Chapman (2003) possvel perceber que o campo
magntico resultante tem comportamento circular, ou seja, o valor mximo do campo, BM,
descreve um movimento circular com frequncia angular , conforme ilustrado pelos
polos norte N e sul S na Figura 6.
Conforme a Figura 6, o campo magntico girante produzido pelo estator pode ser
representado por um polo norte e um polo sul. Portanto, este tipo de motor denominado
de motor de dois polos. A relao entre a velocidade do campo magntico girante e o
nmero de polos de um motor dada pela Equao 8:
, . -
+# 8
120
Onde:
fe Frequncia da rede eltrica dada em Hz;
P Nmero de polos;
nS Velocidade do campo magntico girante, tambm chamada de
velocidade sncrona dada em rpm.
/"0 1 . 2 . 3 9
Onde:
/"0 Conjugado induzido (Nm);
2.2.1.1 Estator
Enrolamento trifsico (8) - trs conjuntos iguais de bobinas, uma para cada
fase, formando um sistema trifsico ligado rede trifsica de alimentao;
27
2.2.1.2 Rotor
Tampa (4);
Ventilador (5);
Terminais (10);
Rolamentos (11);
2.2.1.4 Carcaa
4
Flange Elemento utilizado para fazer a unio entre dois componentes utilizando normalmente parafusos,
facilitando a desmontagem.
28
nmeros de polos, entre outras. Cada qual dependendo apenas da aplicao (ABNT 2012).
Como os motores possuem normas de dimensionamento e fabricao, possvel de
analisar cada placa fixada na parte superior da carcaa de todos os motores WEG,
conforme Anexo 1, tem nesta placa as informaes necessrias para a ligao dos fios entre
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magntico do rotor, BR. A soma vetorial destes campos magnticos representada por Bnet.
O valor de pico de Bnet coincide com o valor de pico da tenso induzida no rotor, ER. Como
o circuito do rotor tem caracterstica indutiva, a corrente no rotor, IR, est atrasada em
relao tenso ER, como mostra a Figura 12. Tambm se pode observar a velocidade
angular , neste motor decorrente da defasagem entre BS e BR (FITZGERALD et al.,
2003).
120 . +#
- 10
,
Onde:
nS Velocidade sncrona em rotaes por minuto (rpm);
fe Frequncia da rede de alimentao (Hz);
P Nmero de polos
31
2.2.5 Escorregamento
necessrio para acion-la. Para obter o conjugado, ter que ser maior a diferena de
velocidade para que as correntes induzidas e os campos produzidos sejam maiores.
Portanto, medida que a carga aumenta cai a rotao do motor. Quando a carga zero
(motor em vazio) o rotor girar praticamente com a rotao sncrona.
3 6
5 100% 11
3
Onde:
S Escorregamento;
nS Velocidade sncrona;
nm Velocidade de giro do rotor.
O escorregamento pode tambm ser descrito em termos de velocidade angular, ,
bastando substituir a velocidade n (dada em rotaes por minuto) por (dado em radianos
por segundo).
5
8 - 91 : 12
100
Onde:
2.2.7 Rendimento
mecnica (Pmec) e a potncia de entrada, potncia eltrica (Pel) mostrada na Equao 13.
,6#
; 13
,#<
Onde:
Rendimento;
Pmec Potncia mecnica (Watt);
Pel Potncia eltrica (Watt).
+> 5. +# (14)
"? @ "A
+> "?
+# (15)
B
+> 3 8 (16)
CDE
Onde:
Onde:
EP Tenso de fase aplicada no motor;
ES Tenso resultante no estator;
ER Tenso induzida no rotor
RS Resistncia do estator;
RC Resistncia correspondente s perdas do ncleo;
RR Resistncia medida no rotor refletida do estator (carga);
XS Reatncia de disperso do estator;
XM Reatncia de magnetizao;
34
De acordo com Fitzgerald et al. (2003), para aplicaes que requerem uma
velocidade substancialmente constante, sem alta eficincia e tempo de acelerao
controlvel para atingir o conjugado nominal, o motor do tipo gaiola de esquilo geralmente
bom devido sua robustez, simplicidade e custo relativamente baixo. Porm, a nica
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,B 1000 . ,B
'(
17
,3 3 . G .
Onde:
cos Fator de potncia;
Q Potncia reativa (KW)
PP Potncia ativa (KW);
PS Potncia aparente (KW).
U Tenso do motor (V);
I Corrente do motor (A).
2.2.11 Potncia
De acordo com o diagrama de potncia da Figura 16, o motor de induo tem como
perdas iniciais o efeito joule nas bobinas do estator, devido a resistncia deste enrolamento.
Esta perda denominada como perda pelo cobre no estator (PSCL). Ainda no circuito do
estator, existe outra perda a ser considerada devido as correntes parasitas (correntes de
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Como no estator, o rotor tambm possui bobinas, portanto, as perdas por efeito
joule no circuito do rotor so denominadas por perdas pelo cobre no rotor (PRCL). Nesta
etapa ocorre a converso de energia eltrica em energia mecnica (Pconv), produzindo o
conjugado induzido. Por fim, com o rotor em movimento, existem perdas de atrito e
ventilao (PF&W), e outras perdas (Poutras) que dependendo da utilidade do motor so
desconsideradas. A potncia restante, Pout, est disponivel no eixo do motor (CHAPMAN,
2003).
2.2.12 Conjugado
Conjugado em motores pode ser considerado a fora que o motor tem para partir e
manter-se em funcionamento sob carga. Para que o motor vena a inrcia da partida, o
conjugado do motor deve ser maior do que o conjugado resistente no eixo. O conjugado
no constante durante a acelerao da partida com ou sem carga at que a velocidade
nominal seja atingida. A variao do conjugado pode ser expressa em porcentagem e cada
motor tem sua prpria curva de conjugado. A curva varia com a potncia e a velocidade do
motor (CHAPMAN, 2003; FITZGERALD et al., 2003; FRANCHI, 2007).
37
Os motores do tipo gaiola de esquilo, conforme ABNT (2012) descrito pela norma
ABNT NBR 7094 que foi reformulada em 2008 pela norma ABNT NBR 17094-2. Pela
norma os motores podem ser divididos em cinco categorias conforme o conjugado
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Conforme a WEG (2005), o conjugado do motor trifsico tambm pode ser obtido
atravs das caractersticas especificadas pelo fabricante, pelas Equaes 18 e 19, onde
relacionam a potncia do motor com a velocidade sncrona.
aumentar tambm, conforme a Figura 17 (b) com isso o conjugado induzido Cind do motor
se altera de forma proporcional ao ngulo , ou seja, o ngulo precisa ser maior que 90
para que o motor tenha conjugado para girar o eixo, conforme a Figura 17. Na Figura 17
(a) mostrado o motor de induo com pouca carga e na Figura 17 (b) mostrado o motor
de induo com carga mais elevada, demonstrando como o rotor se comporta variando a
carga.
BMNO
/"0 (20)
P
/"0 1 . 2 . "#$ .
Q (21)
Onde:
Cind Conjugado induzido (N.m);
sua capacidade. Em seguida tem-se o escorregamento (S) sendo destacado, quando reala a
relao entre a rotao sncrona (nS) com a rotao nominal do motor (nN). Conforme a
rotao diminui, o motor aumenta o conjugado at atingir seu ponto mximo (Cmax)
Este ponto mnimo o conjugado necessrio para que o motor vena a inrcia e comece a
girar. Outro ponto ao partir o motor com carga, o acionamento inicia o conjugado acima
40
do mnimo, pois alm a inrcia do motor preciso que o motor vena a inrcia da carga.
Enfim quanto mais prximo da velocidade nominal, melhor o comportamento do
conjugado do motor (CHAPMAN, 2003; WEG, 2005; FITZGERALD et al., 2003).
Ao acionar um motor com tenso eltrica, a frequncia eltrica aplicada no estator
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R$ R6 R 22
Onde:
Para confirmar que possvel o motor girar mesmo com carga, ou para dimensionar
se o motor o correto necessrio se calcular o tempo de acelerao atravs da Equao
23 de forma aproximada. Para esse calculo necessrio saber o conjugado mdio da
acelerao.
2S . T
. R$
23
41
Onde:
5
Piezoresistividade - a propriedade que descreve a mudana de resistncia eltrica de certos materiais
quando submetidos a esforo e deformao mecnica, em metais foi conhecida primeiramente por Lord
Kelvin em 1856.
42
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UV 24
W
Onde:
R Resistncia do fio ();
Constante da condutividade;
R1 R3
Vo = 9 :V
R 1 +R 2 R 3 +R 4 i
- (25)
Fonte: Fonte adaptada pelo autor com base em MK Controle e Instrumentao (2012).
S podem ser explicadas atravs de clulas de carga do tipo anel, onde esse tipo feito com
material elstico capaz de suportar a fora a que a clula foi projetada. Esse tipo de clula
de carga normalmente constitudo de quatro extensmetros distribudos uniformemente
no anel conforme a Figura 25 (b) ou na estrutura tipo S da Figura 25 (c). E nas clulas de
carga do tipo coluna podem ser utilizadas para medir trao ou compresso, mas so mais
utilizadas para compresso e tambm utilizam quatro extensmetros em ponte para medir,
representados na Figura 25 (d) como (1, 2, 3 e 4).
6
IP65 (Ingress Protection Level), o grau de proteo apresentado na norma NBR IEC 60529, sendo os
graus de proteo para invlucros de equipamentos eltricos.
46
Segundo Gardinalli (2005), o freio a disco foi apresentado no sculo XIX devido
necessidade de se frear os automveis com melhor eficincia, melhor linearidade e menor
preo. Os freios a disco so produzidos de variadas formas, dentre elas o mtodo mais
bsico ficou composto por um disco, que gira solidrio a o eixo, pela pina de freio que
sustenta as pastilhas e por anis de vedao hidrulica.
Os discos de freio resultam na gerao de calor muito grande, para isso os discos
necessitam de capacidade de dissipao convectiva de calor do disco que fundamental
para um bom desempenho.
47
H discos do tipo slidos, (Figura 27 (a)) so mais leves e, portanto mais baratos,
tambm h os discos ventilados (Figura 27 b e c) que apresentam maior capacidade de
dissipao de calor, pois tm mais massa e os dutos internos aumentam a rea de troca de
calor proporcionando uma circulao forada de ar pelo seu prprio interior
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(GARDINALLI, 2005).
Figura 28 Pastilhas
pastilha de freio interna (5); o orifcio de entrada de fluido (6); o pisto (7); o cilindro do
pisto (8); e o anel de vedao (9), conforme a Figura 29.
Figura 29 Pina
Fonte: Autor.
49
A relao entre fora, presso e rea de contato das pastilhas no disco de freio, Bill
(2006) descreve pela Equao 26, onde possvel de obter a presso exercida pelo fludo.
T 26
W2
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Onde:
A medio de conjugado j vem sendo estudada desde meados dos anos de 1800,
quando se testava a fora de dispositivos girantes em uma escala, atravs do Freio de
Prony, feito pelo fsico francs, Gaspar de Prony (1735 - 1839), que consistia em um
sistema de frenagem que age sobre uma polia acoplada ao eixo, visualizado na Figura 33.
51
Este medidor de conjugado tem como principal vantagem transmisso do sinal ser
sem fio, reduzindo a utilizao de cabos para o sinal, mas por outro lado, tem a
desvantagem de o sistema utilizar baterias, isto significa que ir necessitar de troca da
bateria conforme a utilizao.
Petrus et al. (2008), desenvolveram um sistema eletrnico capaz de obter o
conjugado de motores eltricos. Para isto, o sistema foi separado em duas partes: primeiro
h o sistema rotativo com os extensmetros que transmite o sinal do conjugado para um
segundo sistema que est fixo ao eixo, esse convertido de modo a ser lido por outro
dispositivo conectado de forma remota (sem fio). Os autores no apresentam um prottipo
fsico, mas para medir o conjugado se basearam principalmente nos clculos necessrios
para tal medio. Eles tambm apresentam clculos e diagramas dos circuitos, para ser
possvel replicar o trabalho desenvolvido por eles.
Com os avanos em tecnologias para a medio de conjugado, possvel de utilizar
extensmetros para mensurar qualquer aplicao com motores, como no projeto de Lee K.
et.al (2009), onde foi desenvolvido um sistema para medio de micro conjugado no eixo
de uma furadeira de placa de circuito impresso (PCB Printed Circuit Board). No projeto
foi utilizada uma broca de dimetro em torno de 200 micros metro (m). Para obter a
variao do esforo da broca, foi colocado o extensmetro em uma haste de sustentao do
material a ser perfurado, acima da furadeira, assim quando o material comear a ser
perfurado, a fora ser transmitida para a haste, variando a resistncia do extensmetro
conforme a Figura 36.
53
Outra aplicao para se mensurar o conjugado, foi desenvolvido por Baghli, Pautex,
Mezani (2010), utilizando a tecnologia de sistemas microeletrnicos, (MEMS7
Microelectromechanical Systems). A tecnologia MEMS como o nome diz, so
microssistemas eletromecnicos, ou seja, microestruturas fabricadas em chips, contendo
elementos mecnicos, mveis, junto com a eletrnica que tradicionalmente j vem nos
chips. O trabalho apresentou o desenvolvimento de um novo tipo sensor que possibilita
medir o conjugado, baseado na tecnologia com acelermetros MEMS medindo a
velocidade e o campo gravitacional com a variao em apenas 2 eixos do acelermetro.
Tambm o condicionamento do sinal de transmisso em tempo real a partir do sistema
integrado de processamento digital de sinais, (DSP Digital Signal Processor).
Para transmitir o sinal medido, utilizou o sistema de rdio frequncia (RF)
bluetooth, de altas frequncias (2,5MHz). Estes dados so transmitidos para outra placa de
processamento de sinal digital, usado para programar o controle de vetores normais de
induo do motor. Este sistema acessvel e pode ser instalado em qualquer tipo de motor
eltrico conforme a Figura 37.
7
MEMS So micros dispositivos ou micro sensores, utilizados em aplicaes de altssima preciso.
54
3 DESENVOLVIMENTO
Este projeto foi desenvolvido para ser utilizado como parte integrante de uma
bancada de teste para medio de conjugado resistente em motores eltricos. A medio
feita atravs de transdutores sensores do tipo clula de carga. Esse projeto possibilita fazer
simulaes de cargas similares as encontradas na indstria, em ambiente de laboratrio,
permitindo a anlise do comportamento do conjugado resistente do motor e aprimorando
os estudos de acionamentos eltricos, eletrnica de potncia, instrumentao e outras
disciplinas em cursos de engenharia. Para o projeto foi proposto a construo de um
prottipo mecnico e um projeto de um circuito de aquisio e condicionamento de sinais a
fim de disponibilizar a variao de uma grandeza fsica em grandeza eltrica.
Torqumetro MIT
Freio
Clula Clula
de Carga de Carga
Fonte: Autor.
Fonte: Autor.
8
Ao carbono 1020 uma liga metlica feita de ao-carbono juntamente a outros metais variando o nvel
de resistncia mecnica.
57
WebCalc (2012). Segundo a ABNT (2012) esse metal um dos metais mais utilizados para
usinagem de peas em geral devido ao seu baixo custo e dureza, sendo que esse metal
atendeu as necessidades do projeto.
Aps a base do projeto ser definida, foi desenvolvida a base de sustentao do MIT
(Figura 40), onde o mesmo foi fixado. Essa base pode ser considerada a principal parte do
projeto, pois nela encontram-se o motor e as clulas de carga. Nessa base tambm foram
feitos dois mancais centralizados para sustentao da estrutura e do peso do motor. Esses
mancais possibilitam a base de sustentao do motor ter um grau de liberdade (Figura 41),
ou seja, ser possvel a base de sustentao do motor se movimentar apenas em um sentido
atravs de dois elos interligados por um eixo, sendo que este movimento tem o mesmo
sentido e direo que as clulas de carga mensuram a fora, na vertical para esse projeto.
Figura 40 Base de sustentao do motor
Fonte: Autor.
Fonte: Autor
58
ser consideradas iguais, tanto para movimento da base do motor igual a zero (Figura 41a)
quanto para movimentao mxima da base (1 mm), extrapolada na Figura 41b, para se
perceber o movimento da base. Portanto, a base do motor se movimenta apenas o
permitido pelas clulas de carga que corresponde a 1 mm.
A base de sustentao do motor tambm foi projetada em ao carbono 1020 e
perfurada conforme dimenses retiradas do Anexo 1 com as caractersticas da carcaa do
motor. As medidas da vista superior da base de fixao do motor pode ser visualizada na
Figura 42 e foi desenhada utilizando a ferramenta de desenhos em 3D do Google,
conhecida como SketchUp. Essas medidas foram especificadas levando em considerao o
tamanho da carcaa do motor e as distncias em que as clulas de carga foram fixadas.
Figura 42 Dimenses para fixao do motor e das clulas de carga (vista superior)
Fonte: Autor.
determinada utilizando o exemplo da Figura 43, onde com o valor mximo de conjugado
disponvel no eixo do motor, obtidos do manual do motor disponibilizado pelo fabricante
do motor Weg (2005) e utilizando a Equao 3 (C = F . d), obtendo assim a fora em
qualquer ponto do brao. Essa fora mensurada de fato diretamente proporcional
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Fonte: Autor.
As clulas de carga foram fixadas em um ponto definido. Esse ponto foi baseado na
figura descrita acima, at se obter um valor de fora dentro de uma faixa de medio de 40
Kgf. Esse ponto foi calculado utilizando o valor de conjugado mximo encontrado no
manual do fabricante do motor Weg (2005) que representa 34,32 Newton metro (N.m).
Assim, utilizando a equao do conjugado, obteve-se a distncia que as clulas de carga
deveriam ser fixadas e calculou-se a fora mxima em que as mesmas deveriam suportar
em condies normais.
De fato, esse valor foi calculado como se o eixo do motor estivesse diretamente
conectado a clula de carga por um brao, conforme a Figura 43. Foi definido dessa forma,
pois o valor da fora medida o resultado da transferncia de fora mxima que o eixo do
motor pode transferir para a base do motor. Foi possvel com o valor de conjugado mximo
obter com a anlise da Figura 43 a fora mxima exercida nas clulas de carga de 29,16
Kgf, a uma distncia de 120 mm (entre o eixo do motor e as clulas de carga). Esta a
fora mxima necessria que a clula de carga precisa mensurar em condies normais,
sem considerar picos elevados de fora.
Ento para se definir quanto clula de carga deveria suportar realmente, leva-se
em considerao que segundo a Weg (2005) o conjugado do motor pode ter picos entre 2 a
3 vezes a nominal, sendo assim a carga que a clula de carga tem de suportar
proporcional a essa grandeza. Portanto para esta fora, obtm-se o conjugado nominal,
divide-se pela distncia e se multiplica por trs, resultando em 31,25 Kgf. Tendo em vista
esta informao, observou-se que para o projeto proposto, com duas clulas de carga,
60
poderiam ser utilizadas clulas com faixa de medio de 20 Kgf. Porm, com os
oramentos obtido no Anexo 5, constatou-se que o valor de uma clula de carga de 20 Kgf
e uma clula de carga de 50 Kgf de fato tem o mesmo valor (em reais). Assim com
perspectivas de se inserir motores que apresentam maiores conjugados, utilizaram-se duas
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Fonte: Autor.
na altura de 31,75 mm, ou seja, na metade da altura das clulas de carga. Da forma como
foi montada esta plataforma, acredita-se que possvel o motor transferir o conjugado
gerado em seu eixo para a base de sustentao onde esto fixadas as clulas de carga, assim
mensurando esta fora transferida.
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O local em que o eixo entra em contato com os mancais unindo uma parte a outra
foi usinado e colocado dois anis (buchas) em bronze tambm usinados com 16 mm de
dimetro interno, praticamente com mesmo dimetro do eixo de ao carbono que alinha
um mancal ao outro. Esse anel foi usinado em bronze devido sua alta resistncia corroso
e de boa preciso no acabamento, diminuindo assim o atrito e o desgaste, aumentando a
vida til e no apresentando folgas considerveis ao sistema. O atrito para este projeto foi
desprezado, tal condio de medio no afetada, pois a base de sustentao do motor
ter uma movimentao de no mximo 1 mm no sentido de deformao das clulas de
carga.
Fonte: Autor.
62
Fonte: Autor
Esse tipo de pina tem grandes vantagens para frear o disco, pois robusta,
simples, de baixo custo e apresenta grande eficincia na frenagem, porm algumas
desvantagens tambm foram observadas. As desvantagens que a pina apresenta est na
sua forma de funcionamento que dissipa muito calor e ainda, a pina tem um pisto
hidrulico, que quando acionado, gera uma fora nas pastilhas, entrando em contato com o
disco e freando-o totalmente.
Entretanto, no acionamento do pisto h um anel de borracha de vedao do fluido
(Figura 29 (9)), esse anel se movimenta conforme o deslocamento do pisto at frear o
disco totalmente. Porm, quando o pisto no recebe mais presso, ele tende a voltar ao
estado inicial, mas o que faz com que o pisto volte esse anel de borracha, assim o
63
problema encontrado foi que o anel retorna apenas 1 mm conforme Gardinalli (2005),
liberando o disco, mas no deixando de entrar em contato com o mesmo. O fato que
mesmo sem presso nas pastilhas, as mesmas permanecem com pequeno atrito no disco.
Neste projeto, o freio tem como objetivo gerar cargas mecnicas no eixo do motor.
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Para isso, tambm foi colocado junto ao sistema de freio uma vlvula entre o cilindro
hidrulico com acionamento mecnico e o pisto. A finalidade dessa vlvula manter a
presso no pisto constante, assim mantendo a frico das pastilhas no disco de freio
tambm constantes para realizao dos testes experimentais.
De forma a resumir entendimento da estrutura do projeto, visualizado na Figura
47 sua montagem feita em 3D, utilizando a ferramenta Sketchup, mostrando as partes
principais em que o projeto consiste para o seu funcionamento.
Fonte: Autor.
Como neste projeto haver partes girantes, e dissipao trmica no disco de freio
devido ao atrito do disco com as pastilhas da pina, segundo a Norma Brasileira
Regulamentadora de segurana em mquinas e equipamentos (Norma Regulamentadora
NR-12), todo dispositivo que apresentar risco grave ao operador, deve ter sistemas de
proteo e segurana para ser colocado e funcionamento.
Visto isto, foi anexado ao sistema ainda uma carenagem em chapa de ao perfurada
64
no invlucro do disco de freio, sendo que essa proteo no garante a total segurana, mas
protege contra acidentes eventuais que podem ocorrer durante os testes, como
queimaduras, inserir objetos para travar o disco de freio ou ainda possveis lanamentos de
estilhas de pastilha de freio no sentido do operador. Esta carenagem foi pintada da cor
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amarelo padro da norma NR-26, que define o local de trabalho onde deve ser prevenido
contra acidentes, empregadas nas indstrias, com o objetivo de chamar a ateno do
operador.
Fonte: Autor.
9
Fundo de Escala considerado o valor mximo que um dispositivo pode fazer medies.
65
valores funcionam tambm para o sentido horrio do motor, apenas invertendo os sentidos
dos vetores. As clulas de carga mensuram a fora do motor sempre transmitindo um sinal
de 0 a 10 V, independente do sentido de giro do eixo do motor. Ao definir o objetivo dessa
modelagem, explica-se o que so e o que representam cada uma das variveis e constantes
presentes na Figura 49. O conjugado do motor pretendido est descrito nesta figura como
(CM), as foras mensuradas nas clulas de carga para serem utilizadas na modelagem do
sinal e posteriormente obter o conjugado, so descritas como (FC2 e FC3).
Fonte: Autor.
de foras transferidas do motor para a estrutura proposta. Atravs desta anlise, foram
baseados os clculos para o desenvolvimento dos resultados tericos do trabalho. Obtidos
por uma equao que representa a converso do conjugado disponvel no eixo em funo
da fora encontrada nas clulas de carga.
As dimenses do prottipo real foram obtidas com um paqumetro universal
analgico Mitutoyo de escala (0,05mm). Assim obteve-se que: d1 = 105 mm; d2 =162 mm;
d3 = 124 mm; d4 = 96 mm; d5 = 32 mm; d6 = 120 mm; 1 = 51,9; 2 = 14,6. Inicialmente
estas medidas so constantes, porm d1 pode variar de acordo com a movimentao da
estrutura proposta, pois o sistema de freio est fixo na base do projeto e o disco de freio
est fixo no eixo do motor.
. C (25)
Na Equao 26, obtida a fora que o motor gera para girar o eixo, ou seja, a fora
necessria para que o eixo do motor vena a inercia do freio.
C
26
'(
C
Para que a fora FM seja transferida para a base onde o motor est fixado, se
67
desloca a fora atravs do ngulo 1 obtido pela Equao 27, at que essa fora seja
perpendicular (ngulo de 90) em relao ao eixo da base CE, conforme a Figura 49.
C
[C '(
@C 27
D
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Para o sistema da base onde o motor est fixado com os pesos distribudos de forma
uniforme sobre a mesma, a fora F1 tambm pode ser descrita pela Equao 29,
C D ] ^ 29
Sendo as foras F2 e F3 respectivamente iguais, porm em sentidos contrrio,
quando so mensuradas em cada clula de carga ao ser inserida uma carga no eixo do
motor. A fora F2 est exercendo fora de trao e F3 fora de compresso, para o sentido
analisado. Estas foras so obtidas pelas Equaes 30 e 31.
\
D 30
^
\
^ 31
^
_
[D '(
@C 32
^
Por fim, aps manipulaes nas equaes obtidas da Figura 49, resultou na Equao
35, com as duas variveis desejadas, o conjugado do motor em (N.m) e a fora nas clulas
68
de carga obtida em (N), ou ainda, em (Kgf) multiplicando a fora pela constante universal
da gravitao (g) igual a 9,78 m/s2.
601
d 4] 36
Uf
Para o sistema de condicionamento dos sinais, foi previsto que o mesmo apresenta
fundo de escala de 0 a 10 V. O sinal obtido para cada transdutor (clula de carga) tende a
ser proporcional a faixa de medio do sistema proposto.
Contudo, no sistema de condicionamento de sinais, foi preciso eliminar rudos
oriundos do sistema de freio e da base onde o sistema foi instalado. Tambm foi
amplificado o sinal adquirido com a clula de carga e ainda garantir que o sistema mensure
o sinal para o funcionamento nos dois sentidos de rotao do motor. A seguir, na Figura
52, est apresentado o diagrama de blocos resumindo as principais etapas do
condicionamento do sinal obtido para as clulas de carga. Este consiste na aquisio do
sinal da clula de carga com o INA125, o amplificador operacional LM358 para o filtro
passa baixa e o amplificador de diferenas (subtrator) e por fim o retificador para sinais
positivos.
Fonte: Autor.
Fonte: Autor.
WE
W/
37
1 ] g/
] h/
D
Sendo que A0 descrito pela Equao 38.
UD
WE 38
UC
Os coeficientes ai e bi so dados pela Tabela 2 de Butterworth que mostra a ordem
do sistema (n), quantidades de estgios (i) e o fator de qualidade do filtro (Q), conforme
Mancini (2002).
72
4hC 1 WE
D j
C 42
gCD
Nesse contexto foi projetado um filtro de 4 ordem com dois estgios, pois se
necessita que o filtro atenue de forma mais acentuada, obtendo-se uma resposta imediata
do sinal, sem aquisio de rudos. Ento, para tal desenvolvimento, tm-se dois filtros de 2
ordem descritos pela Equao 37, resultando na funo de transferncia da Equao 43 em
um filtro de 4 ordem.
WEC WE D
W
. 43
1 ] gC
] hC
1 ] gD
] hD
D
D
Fonte: Autor.
Fonte: Autor.
74
Neste circuito, ainda foi includo um ajuste de offset10 de 1 V, para ajuste da sada
do condicionador das clulas de carga. O valor obtido para a sada do amplificador
diferenciador (Dout) em funo das entradas (Fou1 e Fout2) pode ser obtido pela Equao
44.
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nloo
] (p2 (p1
klm$ 44
2
No projeto do condicionamento do sinal das clulas de carga tambm foi previsto
um retificador de preciso, este responsvel por manter o valor positivo na sada do
sistema, independente do sentido de rotao do motor. Com o retificador proposto na
Figura 57, so obtidas duas equaes.
Fonte: Autor.
Para tenso de entrada (Rin) maior que zero, o diodo D6 est em curto-circuito e o
valor na sada (Rout) do retificador pode ser obtido pela Equao 45.
U^D U^r
nlm$ U 45
U^E U^^ /"
E para tenses de entrada (Rin) menor que zero, o diodo D5 est em curto-
circuito e a tenso de sada do circuito pode ser obtida pela Equao 46.
U^r U^^
nlm$ 91 ] : 9 : U/" 46
U^C ] U^^ U^C
0 a 17,337 mV/V para fundo de escala de 0 a 50 N.m, foi calculado o ganho para que
abrangesse um faixa de medio de 0 a 10 V, conforme a Equao 35. O ganho foi de
576,8 V/V, para que na sada do torqumetro (Vout2) seja comparado com o sinal de sada
das clulas de carga (Vout), ou seja, os dois transdutores estejam na mesma faixa de
medio.
Alm de todo este sistema apresentado, foi inserido adjacente ao INA125 um ajuste
de offset 100 mV, para zerar o sinal das clulas de carga quando alteraes forem feitas na
estrutura. Este ajuste consiste em um potencimetro de 1 k conectado ao pino 5 de
referncia do amplificador de instrumentao. Com este ajuste possvel regular a sada do
INA125. Sendo assim, a sada do INA resulta em, s8 ns8
t @ d
ns8 u 100 In. o
circuito de ajuste de offset pode ser visualizado na Figura 58.
Fonte: Autor.
Contudo, ainda foram inseridas duas contatores intertravados (K1 e K2) para acionar
o motor com reverso, uma contactora auxiliar (K0), botoeiras (S0, S11, S12 e S2, S3) e
lmpadas para indicar qual o sentido de rotao do motor, onde S0 representa o boto de
emergncia com a contactora (K0) e S1 o boto de pulso para partir e parar o motor. Para o
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Fonte: Autor.
Onde:
DR Disjuntor de segurana
Q1 Disjuntor-motor termomagntico;
K0, K1, K2 Contatores;
M Motor eltrico trifsico;
D1 Disjuntor de comando;
S11, S12, S2, S3 Botes de comando;
S0 Boto de emergncia;
Lux1, Lux2 Lmpadas.
77
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4 EXPERIMENTAO
D1 K0 DR Q1 K1 K2
S0
Motor
N L1 L2 L3 T
Fonte: Autor.
Sistema de
Freio a Disco
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Motor de
Torqumetro Induo Trifsico
Rotativo
Clulas
de Carga
Fonte: Autor.
Aps a validao dos testes em protoboard, foram confeccionadas duas placas que
possibilitaram a medio e aquisio dos sinais propostos. A primeira placa foi
confeccionada para se obter os sinais das clulas de carga e a segunda para adquirir os
sinais do torqumetro.
As placas confeccionadas possuem alimentao CC de 15 V e sinal de referncia
Ground (GND). Tambm as placas possuem entradas especficas para cada dispositivo
utilizado. As sadas das placas tem sinal de 0 a 10 V, que representam: para o torqumetro
sinal de conjugado de 0 a 50 N.m e para as clulas de carga o sinal de sada representa a
fora de 0 a 50 N.
A Figura 62 ilustra o sistema de aquisio dos sinais dos transdutores sensores que
foi conectado a um dispositivo capaz de medir o sinal eltrico correspondente a cada
instrumento e possibilitar visualizao do valor medido. Ou ainda, o sinal pode ser
conectado a um controlador que tenha entrada analgica. Neste caso, foi utilizado um
osciloscpio Tectronix de modelo TDS1002. Os valores adquiridos pelo dispositivo foram
80
inseridos em uma tabela para posterior anlise. Este circuito foi montado seguindo a a
apresentao no desenvolvimento e seu funcionamento pode ser descrito pela Figura 62.
Fonte: Autor.
Fonte: Autor.
81
400
350
300
250
200
150
100
50
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Faixa de
Medio (V)
Fonte: Autor.
Para verificar a calibrao das clulas de carga, tambm foi utilizado um peso
conhecido, mensurado em uma balana comercial calibrada da marca Filizola, com
resoluo de 0,1 kg. Assim, o circuito proposto foi regulado e ajustado para se obter um
sinal de sada de 0 a 10 V. Nesta calibrao foi obtido a relao de que para cada 1 Kg lido
na clula de carga, eram obtidos no osciloscpio aproximadamente 200 mV.
Fonte: Autor.
Fonte: Autor.
Com os valores obtidos na tabela foi possvel analisar os pontos mximo, mnimos
e a mdia das leituras do torqumetro e das clulas de carga. Em seguida foram feitos
grficos correspondentes aos pontos de medio do torqumetro e das clulas de carga.
Na Tabela 3 pode-se perceber tambm que para cada nvel de tenso obteve-se
diferentes variaes no erro de medio na aquisio dos dados. Estes erros podem ser
visualizados no grfico da Figura 66. Analisando esse grfico, pode-se observar que para
as clulas de carga, a tendncia apresenta-se com desvio crescente, as medidas so mais
dispersas da reta, j para o torqumetro ha tendncia crescente de desvio padro, mas sua
medio mais exata e mais precisa do que o sistema projetado com as clulas de carga,
at porque, os valores obtidos com o torqumetro so dados como referencia para as clulas
de carga.
0,200 Vout2
0,150
Linear
0,100 (Vout)
0,050 Linear
0,000 (Vout2)
1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 4,0 Nveis (V)
Fonte: Autor.
84
Fonte: Autor.
Vout (N)
220,0
200,0
180,0
160,0 Mximo
140,0
120,0
100,0 Mdia
80,0
60,0
Mnimo
40,0
20,0
0,0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 Nveis
Mensurados nas
Clulas de Carga (V)
Fonte: Autor.
85
desvio em mdia de 0,160 V na aquisio dos dados. Esse desvio representa um erro em
torno de 1,6% da faixa de medio durante as leituras dos valores.
Com os valores obtidos, foi possvel desenvolver um grfico que expresse de forma
simples a comparao entre os valores encontrados pela calibrao, e os valores
encontrados pelo sistema de medio com o torqumetro e com as clulas de carga. Estes
grficos podem ser visualizados nas Figura 69 e Figura 70, onde os valores da calibrao
so chamados como Padro para Fundo de Escala (FS) de cada transdutor, e os valores
que representam as medidas obtidas nas sadas dos transdutores, nos grficos so descrito
como Medido.
Ainda com a anlise da Figura 71, da forma como foram obtidos, organizados e
visualizados os dados em grficos, ficou claro a comparao dos resultados reais do
sistema proposto com o sistema utilizado como padro. Alm dos valores obtidos, com a
87
Figura 72, foi possvel analisar o quanto o sistema ficou prximo do sistema padro. Com
esta anlise possvel visualizar o erro de forma crescente e com os valores obtidos
variando proporcionalmente a carga inserida no eixo.
Erro (N.m)
0,35
0,30
0,25
0,20
Erro do
0,15 Sistema
Desenvolvido
0,10
0,05
0,00
0,0 2,0 4,0 6,0 8,0 10,0 12,0 14,0 16,0 18,0 20,0 Conjugado do
Motor (N.m)
Fonte: Autor.
88
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5 CONCLUSO
Outro trabalho que pode ser feito para melhorar esta bancada inserir o sistema em
um controlador com entradas analgicas, podendo-se controlar a entrada (sistema com
freio eletromagntico), atravs dos valores obtidos na sada (sistema desenvolvido). Desse
modo, acredita-se que possvel testar o conjugado de motores antes mesmo de serem
BDU Biblioteca Digital da UNIVATES (http://www.univates.br/bdu)
REFERNCIAS
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4588729. Acesso em: Jun. 2012
92
5.1
Anexo 1
ANEXOS
93
BDU Biblioteca Digital da UNIVATES (http://www.univates.br/bdu)
5.1.1
Anexo 1 parte 2
94
BDU Biblioteca Digital da UNIVATES (http://www.univates.br/bdu)
5.2
Anexo 2
95
BDU Biblioteca Digital da UNIVATES (http://www.univates.br/bdu)
5.3
Anexo 3
96
BDU Biblioteca Digital da UNIVATES (http://www.univates.br/bdu)
5.4
Anexo 4
97
BDU Biblioteca Digital da UNIVATES (http://www.univates.br/bdu)
5.5
Anexo 5
98
BDU Biblioteca Digital da UNIVATES (http://www.univates.br/bdu)
5.6
Anexo 6
99
BDU Biblioteca Digital da UNIVATES (http://www.univates.br/bdu)
5.7
Anexo 7
100
BDU Biblioteca Digital da UNIVATES (http://www.univates.br/bdu)
101