GNSS 2014 Leb210

GNSS: princpios de funcionamento,
mtodos e aplicaes
LEB 210 - Geoprocessamento
Prof. Rubens Angulo Filho

GNSS: Global Navigation Satellite System
O GNSS ser o resultado da juno dos Sistemas GPS,

GLONASS e GALILEO com a finalidade de garantir
melhoria na geometria, disponibilidade para todas as
regies do globo terrestre, integridade e confiana
aos usurios.
Prof. Dr. Rubens Angulo Filho

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1. O sistema GPS
GPS (E.U.A.)

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1.1 O sistema GPS: histrico
NAVSTAR - GPS
Navigation Satellite Timing And Ranging
Global Positioning System
NAVSTAR - GPS - Juno de dois programas militares
Naval Research Laboratory - TIMATION program
Air Force - 621B Project
Gerenciado pelo Department of Defense - DoD
Satlites Bloco I: lanados a partir de 1978 (desativados)
Satlites Bloco II: operacionais a partir 1989 (desativados)
Satlites Bloco IIA: lanados a partir 1990
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08/12/1993 DoD Initial Operational Capability

24 satlites dos blocos II/IIA
27/04/1997 - DoD Full Operational Capability

24 satlites dos blocos II/IIA
Satlites Bloco IIR: maior vida til, melhor preciso,

maior autonomia, operacionais desde 1997
02/05/2000 SA foi desativada

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Satlites Bloco IIR-M1: operacionais em 2005
18/09/2007 abolida definitivamente degradao
2009 segundo sinal civil em operao L2C
2010 Satlites Bloco IIF e terceiro sinal civil L5
16/05/2014 6 satlite do bloco IIF colocado em

rbita
2016 Satlites GPS III

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1.2 Caractersticas do sistema GPS
Disponibilidade contnua 24 horas / dia
Cobertura Global
Latitude / Longitude / Altitude / Data-hora
Preciso 15 metros 95% do tempo
Preciso diferencial sub-centimtrica

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Linha de visada no necessria!

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O GPS fornece dois tipos de servio o Standard

Positioning Service (SPS) e o Precise Positioning
Service (PPS), descritos em Monico (2008).

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SPS: oferecido para todos os usurios do globo, sem

cobrana de qualquer tipo de taxa. Este servio foi
planejado para oferecer exatido horizontal e
vertical entre 100 e 140 m respectivamente. Porm,
testes demonstraram que seria possvel o
fornecimento de resultados melhores, isto levou o
DoD a implementar a SA. O DoD decidiu desativar a
SA (02 de maio de 2000). O que causou uma melhora
de 5-10 vezes na exatido dos resultados.

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Com SA 1/05/2000 Sem SA 03/05/2000

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PPS: proporciona melhores resultados (<10m),

entretanto restrito ao uso militar e usurios
autorizados. Este servio proporciona melhores nveis
de exatido, mas no do interesse do DoD,
disponibiliz-lo a todos os usurios do GPS.

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Conceito de preciso x exatido:

A preciso de uma srie de medies uma medida da
concordncia entre determinaes repetidas. A
preciso usualmente quantificada como o desvio
padro de uma srie de medidas.
A exatido de uma medida (ou da mdia de um
conjunto de medidas) a distncia estimada entre a
medida e um valor verdadeiro, nominal, tomado
como referncia, ou aceito. Geralmente
expressa como um desvio ou desvio percentual de um
valor conhecido.
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Conceito de preciso x exatido:
PRECISO
EXATIDO

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O sistema GPS dividido em

trs segmentos principais:
1. O segmento espacial,
constitudo pelos satlites que
transmitem os sinais usados no
posicionamento GPS;
2. O segmento de controle, que
responsvel pela
manuteno do sistema;
3. O segmento de usurios,
contendo todas as aplicaes
e tipos de receptores.

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1.3 Segmento espacial
24 satlites na constelao
final (27 satlites operacionais)
6 planos com inclinao 55
em cada plano 4 satlites
rbita muito alta
20.183 km,12.545 milhas
perodo aprox. 12 horas
preciso
grande autonomia
cobertura global

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1.3 Segmento espacial: atualmente
1.4 Controle e monitoramento
O sistema de controle composto por 15 estaes
monitoradoras ao redor do mundo, 4 antenas para
transmitir os dados para os satlites (Estaes de
Controle: Hava, Atol Kwajalein, Ascension Island,
Diego Garcia), e uma estao de controle central
(MCS) localizada em Colorado Spring (NIMA, 2003).

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1.4 Controle e monitoramento

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1.5 Caractersticas dos sinais GPS
O cdigo Pseudo Randon Noise (PRN) modulado sobre

as duas portadoras.
O cdigo C/A (Coarse/Aquisition Fcil Aquisio)
modulado apenas na portadora L1 e tem comprimento
de onda () por volta de 300 m e freqncia de 1,023
MHz.
O cdigo P (Precise ou Protected Preciso ou
Protegido) que reservado ao uso militar e a usurios
autorizados tem comprimento de onda de
aproximadamente 30 m e transmitido com uma
freqncia de 10,23 MHz alm de ser modulado nas
duas portadoras (L1 e L2).
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Estrutura Bsica do Sinal GPS Monico (2008)

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As portadoras trazem tambm moduladas as

mensagens de navegao que contm os parmetros
orbitais, os dados para a correo da propagao
ionosfrica, os parmetros para correo do erro dos
relgios dos satlites, informaes sobre a sade dos
satlites, etc. (Monico, 2008)

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Uma das boas idias do GPS:

Usar o mesmo cdigo no satlite e no receptor;
Sincronizar satlite e receptor, gerando o mesmo
cdigo ao mesmo tempo;
Quando o cdigo chega do satlite se conhece quanto
tempo atrs o receptor gerou o mesmo cdigo;
tempo medido
diferena entre as mesmas
partes do cdigo
do satlite
do receptor

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1.5.1 Os novos sinais GPS
L2C: o segundo sinal civil GPS, projetado

especificamente para atender s necessidades
comerciais.
Para os usurios que operam com a dupla frequncia
existente (L1 e L2), L2C proporciona aquisio mais
rpida do sinal e maior confiabilidade.
Transmisses L2C so melhores do que o sinal L1-C/A,
sendo possvel receber este sinal debaixo de rvores e
at mesmo dentro de casa.

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1.5.1 Os novos sinais GPS
L5: o terceiro sinal de GPS civil, projetado para

atender aplicaes de alta performance, como o
transporte seguro de passageiros.
A frequncia de rdio usada pelo sinal 1176 MHz.
A frequncia L5 tem sido transmitida em uma banda
de rdio reservada exclusivamente para os servios de
segurana da aviao.
Futuramente ser utilizada nos levantamentos
topogrficos e geodsicos.

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1.6 Medio de distncias
Distncia realmente Pseudodistncia devido ao

relgio do usurio.
tempo medido
diferena entre a
mesma parte do cdigo
0500 Z do receptor 1
0500 Z do satlite
0500 Z do receptor 2
Sinal recebido

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1.6 Medio de distncias
Frmula simples: D = VT Distncia = Velocidade X o
Distncia = Distncia ao satlite (Pseudorange)
Tempo = tempo de percurso do sinal satlite-
receptor
Quando o sinal deixou o satlite?
Quando o sinal chegou no receptor?
Velocidade = Velocidade da luz
Tempo SV
Tempo SV
Tempo receptor

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1.7 Determinao da posio
A partir de distncias a vrios satlites pode-se obter

a posio por meio de uma equao matemtica.
Uma medio fornece a posio sobre a superfcie de
uma esfera.
Voc est em algum
ponto sobre a esfera
4 incgnitas: 20.000 km
1. Latitude
2. Longitude
3. Altitude
4. Tempo
So necessrias 4 equaes

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Uma segunda medio fornece como soluo a

interseo entre duas esferas: uma circunferncia.
20.000 km
21.000 km
Interseo:
circunferncia

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Na prtica 3 medies so suficientes para

determinar a posio. Um dos pontos (soluo)
descartado j que uma soluo impossvel, no
espao ou em alta velocidade.
A interseo de trs
esferas so s dois pontos

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A 4 medio permite resolver (remover) o erro do

relgio (tempo) do receptor.
A 4 medio apontar
para s um dos pontos

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1.8 Diluio da preciso - DOP
Um indicador da estabilidade na posio resultante.

DOP depende da geometria da constelao
Menor DOP posio mais precisa
Maior DOP posio menos precisa
Em levantamentos PDOP e RDOP so os mais
importantes:
PDOP = DOP da posio - referido geometria
instantnea dos SVs;
RDOP = DOP relativo - referido mudana na
geometria dos SVs no perodo de observao.

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Posio relativa dos satlites podem produzir erros
PDOP BOM PDOP RUIM
6 seg
4 seg
pseudorange pseudorange
posicionamento
posicionamento
representado por um
disperso quando os
quadrado
satlites so prximos

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PDOP Bom PDOP Ruim

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BOM PDOP VISIBILIDADE RUIM

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2. Mtodos de posicionamento
Pode ser classificado em:

1. absoluto (ou por ponto), quando as coordenadas
esto associadas diretamente ao geocentro;
2. relativo, no caso em que as coordenadas so
determinadas com relao a um referencial
materializado por um ou mais vrtice com
coordenadas conhecidas; DGPS, um receptor GPS
estacionado numa estao de referncia onde so
calculadas correes de coordenadas ou de
pseudodistncias, que so transmitidas para os
usurios da estao a ser posicionada.

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2.1 Posicionamento absoluto
No posicionamento absoluto utiliza-se apenas de um

receptor. Esse mtodo de posicionamento muito
utilizado em navegao de baixa preciso e em
levantamentos expeditos.
O posicionamento instantneo de um ponto (tempo
real), usando a pseudodistncia derivada do cdigo C/A
presente na portadora L1, apresenta preciso
planimtrica ao redor de 15m.

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2.1 Posicionamento absoluto

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2.2 Posicionamento relativo
O posicionamento relativo pode ser realizado por meio

do ps-processamento, ou em tempo real.
No posicionamento relativo, um receptor instalado

no ponto cujas coordenadas so conhecidas, que
constitui a base do levantamento, e um receptor
mvel percorre os pontos a serem posicionados, para
coleta de dados.

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No posicionamento relativo, o usurio deve dispor de

no mnimo dois receptores, ou utilizar apenas um, e
dispor de dados obtidos de uma ou mais estaes de
referncia dos Sistemas de Controle Ativos (SCA).
Neste mtodo a posio de um ponto determinada
em relao de outro(s), cujas coordenadas so
conhecidas. As coordenadas deste(s) ponto(s) devem
estar referenciadas ao WGS-84. O posicionamento
relativo pode ser feito por meio dos mtodos:
esttico, esttico-rpido, cinemtico e semi-
cinemtico, etc.
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2.2.1 GPS Diferencial
DGPS (Differential GPS) - Este mtodo foi desenvolvido

visando reduzir os efeitos da SA imposta ao GPS no
modo absoluto, melhorando sua exatido. Estando a
estao base localizada nas proximidades da regio de
interesse, h uma forte correlao entre os erros
calculados na estao base e os erros da estao
mvel.

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2.2.1 GPS Diferencial

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2.2.2 Mensagens de navegao

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2.2.3 Mtodos de posicionamento relativo
Mtodo Esttico:
L1 ou L1/L2
60 minutos de observao (recomendado)
Uma ocupao (estao) por arquivo de dados
Dados normalmente gravados a cada 15 segundos -
taxa de sincronismo
Quick Start opo mais simples do receptor para
gravar dados

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Mtodo Esttico Rpido:

L1/L2 com cdigo P
Tempo de ocupao varia entre 5-20 minutos,
dependendo do nmero de SVs
Ocupao mltipla possvel num s arquivo de
dados
Dados normalmente gravados a taxa de sincronismo
de 5 ou 15 segundos

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Mtodo Cinemtico:
L1 suficiente
Varias estaes num s arquivo de dados
Taxa de sincronismo normalmente 2 - 5 segundos
(ou at 15 segundos, dependendo da velocidade da
antena)
Deve-se fazer inicializao (obteno de N)
Deve-se manter o sinal de no mnimo 4 SVs o
tempo todo, ou reocupar uma base (dx,dy,dz)
conhecida

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2.2.4 Multicaminhamento
Sinal Direto
Sinal Refletido

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3. O sistema GLONASS
GLONASS (RSSIA)

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O GLONASS (Globalnaya Navigatsionnay Sputnikovaya

Sistema Sistema de Navegao Global por Satlite)
Assim como o sistema GPS/NAVSTAR, o sistema
GLONASS foi desenvolvido inicialmente para fins
militares, pela extinta Unio Sovitica a partir do ano
de 1976. O primeiro satlite foi lanado em 1982,
sendo o primeiro teste com quatro satlites realizado
em 1984.

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O nmero de satlites foi gradualmente aumentado at

obter-se uma constelao entre 10-12 satlites que
permitiu definir o sistema como operacional (mas no
com cobertura global) em 1993. A crise econmica
advinda do fim da Unio Sovitica reduziu os
investimentos no sistema, que entrou em franca
decadncia.

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A partir de 2000, iniciou-se a restaurao do sistema

como prioridade do governo russo. Em 2003 uma nova
gerao de satlites (GLONASS-M) entrou em
operao, em outubro de 2011 o sistema tornou-se
completamente operacional com 24 satlites, passando
a ter cobertura global.
Ainda em 2011 foi lanado o primeiro satlite da terceira
gerao de satlites GLONASS, chamada de
GLONASS-K, cuja proposta atualizar completamente
o sistema at o ano de 2021.

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O sistema apresenta dois tipos de sinais de

navegao: o sinal de preciso padro (SP Standard
Precision) e o sinal de alta preciso (HP High
Precision). O posicionamento e servio de tempo no
mdulo SP fornecido a todos os usurios civis de
maneira continua e ao redor do globo com preciso
horizontal de 57 a 70 m, vertical de 70 m (GLONASS,
2002).
Da mesma forma que o sistema GPS, o sistema
GLONASS tambm composto por trs segmentos: o
espacial, de controle e de usurios.

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O segmento espacial foi planejado para uma

constelao de 24 satlites ativos e um de reserva. Os
satlites so divididos em trs planos orbitais
separados de 120 e com inclinao de 64,8 em
relao ao plano do Equador. Cada plano orbital
contm 8 satlites igualmente espaados (intervalos
de 45). As rbitas apresentam uma altitude de
aproximadamente 19.100 km e perodo orbital de 11
horas e 15 minutos.

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Plano 1
2 3
180
11 19
150 3
20
120
12
90 21
4
60 13
5
30 22
Equador 150 14 270 Asc eno Reta
6 23 do Nodo
-30 15
Asc endente
7
-60 24
16
-90 8
17
-120 9
1
-150
18
-180 2 10
Distribuio dos satlites GLONASS nos

planos orbitais

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O segmento de controle e monitoramento encontra-

se totalmente em territrio Russo. Ele composto
pelo sistema de controle central na regio de Moscou
e por mais 4 estaes de comando e rastreio.
Os CTS rastreiam os satlites GLONASS obtendo
informaes de distncia e telemetria de cada um,
que so enviados e processados no sistema de
controle central para a determinao do estado do
relgio do satlite e de suas rbitas.

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O segmento do usurio composto pelas antenas e

receptores que tem como funo determinar
posies, velocidades e obter tempo com grande
preciso.
Atualmente muitos fabricantes de equipamentos
produzem receptores capazes de rastrear
simultaneamente satlites GPS e GLONASS, o que
torna possvel integrao dos dois sistemas.

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3.1 Caractersticas dos sinais GLONASS
O sistema GLONASS, assim como o GPS, tambm

transmite sinais em duas bandas (L1 e L2). Porm,
diferentemente do GPS, onde todos os satlites
apresentam as mesmas freqncias, no GLONASS cada
satlite apresenta a sua prpria.(Monico, 2008):
1. L1 = 1602 + 0,5625 * n (MHz).
2. L2 = 1246 + 0,4375 * n (MHz),
onde n = 1, 2, 3, ..., 24 so os nmeros dos canais da

cada satlite.

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3.1 Caractersticas dos sinais GLONASS
Assim como no GPS, existem dois cdigos PRN no

GLONASS: o cdigo C/A, disponvel para todos os
usurios civis com freqncia de 0,511MHz, e o
cdigo P, para usurios autorizados com freqncia de
5,11MHz, ambos so modulados na portadora L1 e a
portadora L2 modulada somente pelo cdigo P.
Estes cdigos so os mesmos para todos os satlites
GLONASS.

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3.2 Segmento espacial GLONASS + GPS

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4. O sistema GALILEO
GALILEO (UNIO EUROPIA)

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Ser um sistema de navegao global por satlite

prprio da Europa, que fornecer um servio
altamente exato, garantido sob o controle civil. Ser
compatvel com GPS e GLONASS.
Garantir a disponibilidade do servio sobretudo nas

circunstncias mais extremas e informar aos usurios
dentro de segundos uma falha no satlite. Isto ser
importante para as aplicaes onde a segurana
essencial.
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O sistema completo ter 30 satlites (27 + 3

sobressalentes operacionais), posicionados em trs
planos mdios circulares da rbita da terra (MEO
Medium Earth Orbits) em 23.222 km de altura acima da
Terra, e em uma inclinao dos planos orbitais de 56o
em referncia ao plano equatorial. O grande nmero de
satlites asseguraro que a perda de um satlite no
tenha nenhum efeito para o usurio.

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Planos Orbitais - GALILEO

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O primeiro satlite experimental foi lanado em

28/12/2005, o segundo em abril de 2008.
4 satlites operacionais foram lanados para validar o

sistema Galileo, 2 em 21/10/2011 e 2 em 12/10/2012.

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Alm da questo de soberania, outras questes foram

importantes para criao do Galileo, entre elas:
1. A interao GPS e GLONASS, inclui o Galileo no sistema
de navegao global (GNSS), que com um maior nmero
de satlites, permitir a determinao de posies
exatas para a maioria de lugares na terra, inclusive
onde hoje existe a obstruo do sinal;

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2. Colocando seus satlites em rbitas mais inclinadas em

relao ao plano equatorial do que o GPS, o Galileo
conseguir melhor cobertura em latitudes elevadas;
3. Com o Galileo, a Europa entra no mercado de

explorao de navegao por satlite, o que de
grande importncia para os usurios, pois a
concorrncia far com que o custo dos receptores e a
qualidade dos sistemas melhore cada vez mais.

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A estrutura do sinal do Galileo ser baseada em at 4
portadoras da banda L. Dependendo de acordos
internacionais,duas frequncias podero ser idnticas
as do GLONASS e outras duas iguais as do GPS.

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Quanto ao segmento de servios e performance, 3

opes podero ser disponibilizadas:
1. OAS (Open Access Service Servio de Acesso Aberto),
que ser o servio bsico oferecido ao pblico, sem
custos diretos, pelo menos at que o SPS (Standard
Positioning Service) do GPS, tambm o seja.

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2. CAS1 (Controlled Acces Service 1 Servio 1 de Acesso

Controlado), para usurios que exigem um servio
garantido e com contrato de responsabilidades. Sobre
este servio ser cobrada uma taxa dos usurios que
vierem utiliz-lo.
3. CAS2 (Controlled Acces Service 2 Servio 2 de Acesso
Controlado), para uso militar e aplicaes crticas em
segurana.

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Quanto a performance, o Galileo dever proporcionar

pelo menos o mesmo desempenho a ser alcanado com
a modernizao do GPS. Para usurios autnomos,
realizando posicionamento por ponto em tempo real,
est previsto exatido horizontal de 4,0m, vertical de
7,00m.
Sob a responsabilidade da Agncia Espacial Europia, o
sistema estava programado para entrar em completa
operao em 2020.

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E a China?
Sistema BEIDOU / COMPASS

5. O sistema COMPASS
A China que no passado revolucionou a navegao com
a inveno da bssola, e j lanou o 6 satlite de seu
sistema de posicionamento.
O sistema BEIDOU ou COMPASS, foi iniciado em 1983
baseado a na ideia de utilizao de satlites
geoestacionrios.
O primeiro satlite foi lanado em 2000, em 2012 o
sistema estava pronto para servios de navegao na
China.
O sistema dever posicionar 5 satlites em rbitas
geoestacionrias, e os demais (por volta de 30) rbita
similares s do GNSS, o sistema ser concludo at
2020.
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5. O sistema COMPASS

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Aplicaes do GNSS

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6.1 Topografia e Geodsia

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Levantamento Planialtimtrico - GPS Geodsico

528.93
525.44 527.65
527.23 532.54
525.26
523.84 529.71 533.46
528.79
527.08 528.94 531.11
528.53 533.05 534.80
523.13
527.24
533.62 534.97
535.62
525.86 534.91
522.68
524.66 529.78
531.07 536.36
535.32
523.77
534.03
524.21 531.03
525.08 533.01 535.37
529.11 536.19 536.33
527.78 534.41
525.56
527.24 535.09 536.21 536.40
531.26
531.28 533.04
534.07
519.83 530.72
529.16 534.85 536.14
53
527.52 536.48
536.27
6,0
00
522.60
534.80 536.36
532.19 534.28 535.41
519.93 532.97
529.04 531.33 534.84
531.01
522.56 524.73
53
536.34
5,0
534.80 534.29
00
535.39
00
524.13 529.37
0,0
00
520.15 530.88
52
1,0
00
527.03 532.96
2,0
533.63
52
521.51 525.13 532.09 534.09

519.44 534.92
52
000
522.43
531.78 535.07 536.18
534.09
523,
527.93
531.25 534.22
000
521.44 523.47
000
527.01 530.89
524,
535.47
525,
519.92 522.45
525.15 527.58 533.19 534.56
526,000
532.82 534.68
00
532.24 533.68 534.83 535.53

521.54 534.14 533.94
7,0
524.10 526.86 532.22

522.31
52
527.22 529.81 530.98 532.78 535.11 535.92

527.21
534.39 534.43
000
525.89 534.10 535.06
526.93
53
523.74 531.06
528,
531.06 534.72
4,0
00
00
531.36 534.29
534.34
529,0
530,00
532.91 533.18 534.74
527.87 532.79 533.41 534.85
532.48 533.63
0
533.02 534.20
525.92 534.10 534.54
527.03 529.26 534.10
526.71 531.83 534.15
531,000
534.06
530.44 533.82 534.14
533.03
531.47 532.77 533.91
524.14 533.92
525.95 528.39 531.34 532.91 533.68 533.29
522.57
532,000
533.24
533.81
533.32
532.03
529.51 532.73 533.12 533.58
533,000
533.29
530.31
531.14 533.18
532.38 532.93 532.53
530.92 532.95 533.19
528.91 533.25
533.20 533.13 533.06 533.15
527.65 533.01
526.91
526.93
526.07 531.65
531.95 532.83 532.33 532.13
522.61 524.69 532.89 531.76
523.36 531.22
522.60 523.44 524.94 528.94 532.12 531.11
526.99
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532.31
527.92 531.24 532.85
530.35 531.29 531.43
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532.86
53
531.04
2,0
529.65 531.27 532.09 530.39 530.13
00
526.26
527.16 530.52 531.09
523.62 524.97 526.78 532.25
522.67 531.57 532.06
531.46
529.08 530.09 532.19 531.46
526.28 531.68 531.12
529.46
531.86 530.39
528.34 531.06
530.86 528.63
529.07 531.21
525.35 531.23 531.08 529.58
531.53 530.05
530.14 530.98
531,
000
531.34 530.91
531.00 531.13
526.94 528.17
527.04 527.80 529.53
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526.10 529.35
524.05
528.81
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530.45
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525.38 529.83
528.87
523.61
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524.37
522.74 529.35
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529.19
000 527.41 525.55
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528.28
527.25
525.72
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528.21 528.00
527.81
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526.79 527,0
00
527.30 527.08 526.83
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527.15
523.83
523.02 525.11
526,000 525.47
525.29
525.65
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522.96 525.49 525.59 525.69
524.12
524.86
525,00
0
524.20
522.95 523.73
524.22
524.54
524.30 524.56 523.73
523.01 524.46 524.58
524,00
522.93 0
522.88 523.34
523,000
522.94 523.08
523.08 523.24

ESALQ / USP
Levantamento Planialtimtrico - GPS Navegao
541.10 543.99
542.07
540.14
540.86
547.35
529.62 541.10 540.14 544.71
541.10
540.62
539.90
542.30 546.15
544.47 544.71
550.00 535.58
543.51
545.43
0000
540.86 546.63
543,0,0
536,000 543.75 543.75
5533
542.79
545.19
545.19
537,000 537.50 541.58 537.50
538,000 540.14 542.30 544.71
545.91
534.79 542.55
539,000 543.03 543.75
539.90
545.67 553.12
543.75
0 545.19
1
2
3
4,00
540,000
542.07
545.91
543.03
54 542.30 543.99 540.14
0
00
,0000
4,0
543,0
42 537.98
554 539.18 540.62
548.07
543.27
537.50
543.75 539.42 541.34 544.71 543.03
00000
,0
,0,0
543.75 543.51
100
444 542.55 542.79 541.34
555
544.95 543.75 547.35
541.58
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540.86
536.35
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00
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543.99
549.03 54
541.10 544.47 544.71
543.99
545.19 545.67
543.27 541.34
540.14 541.34 540.62
541.58
544.23 545.43
540.14 544.95 544.71
545.19 547.59
542.79
543.99
00
541.83
543.03 542.55545.33
542,0
542.79 542.07 542.55 544.47
541.58
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543.75
0 0
541.83
,00,00
544.47 543.27
539.90 543.99 544.23
544543
541.58
54
541.58 541.83
5,0
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00
538.70 543.75
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541.34
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00 546.63
542.79 543.99 544,0 00 543.99 550.24
540.62
538.94
543.27 543,0 00 543.27 550.00
542,0 00 539.66
541.34
540.86 541,0 00 543.75
539.90 545.19
540,0 00
543.27 539,0 0000 542.07
540.38 8,
9, 00 00
00 540.86
544.95 542.07 53
54
54
0,
537.74
1, 000 5
00
2,542.07 545.91
538.70 543,
54
544.47
44
,0 543.99
544.71 541.10
541.10 540.14 00
540.86 541.10 539.66
00
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543.99 541.58
5,0
00
541.10
54
4,0
544.23
54
540.14 540.62 536.78
545.91 541.83
538.70 541.34
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536.54
548.44
537.02 541.10 534.13
536.78 546.87 539.18
540.86 539.66
542.30 543.03
000
542.55 542.79 537.74
539.66 538.70
541.58
543,
542.55 537.98
539.90 547.83
542.30
540.14
543.51542.07
542.30 543.75 539.42 538.46
543.99 537.02
542.55 537.02
000
547.11 536.54 550.48
550,000
537.50
548,0
549
547,0
542,0
543,0
544,0
545,0
546,0
547,0
537,000
538,0
539,0
540,0
541,0
548,000
548
544.23
547,00
540,000
54541,000
539,000
538,000
55445542,000
550.00
537,000
,000
547,000
544.23 553
548,00
,000
53
53
000
4,03,0,000
536.54
550,
543,000
542,
00
00
542,000 377,0
,00
7,0
00
,00000
00
7,0
536.54
0000
,0000 7,0
546
080,0
0 542.55 00
549
542,
530
544,3,00
00
547.35 542.30
00
000
0000 ,0 53 541,000
8,053
541,000
544,000
0
0450
0
0 536.78 540,00
54 42 3,0 00
0000
7,00
8,
53
00
00
0,0
00
,0 0
537,000
539,000541.34
000
0,0
7,0 4605 536,00
0,00,0
9,00
6,0
1,0 ,00 00
54
5 4 4,0
445,0
54
536.060
9,0
53
537.98
8,0
540, 54542543,0 75,0
000 00 0
00 0
5038,049,0
00
0,0
530,
54 536,000
5 4
538.22
540.14
5554
541,
536.06
53
000 536.30
541, 0,0 ,00 534.86
8,0
00
5
00
535037
536.06
54
539.90
547.35
00
539.42 540.38 54 539

75,0
8,0
535.34
53
543.99
53
53
000
532.21
534.62 536.78 551.68
542,
537.50 527.41 533.41
537.50
538.70 547.35 534.38 537.02 537.26
538.22 542,000
536.06 542.07 543.99 537.02
547.83 539.42
541.34 541.34
546.87 540.86
536.78 537.50
536.78
540.62
532.93 540.14
545.19 532.93 541.83
534.13 537.02
540.86
539.18 538.94
542.07 541.10
539.18 539.66
537.02
539.66
541,000
540.14 537.74
543.75
536.54 537.26
0
542.07 535.82
539,00
543.51
0
537.26 537.98
540,00
538.70
540.38
538,
541.10
537,000
541.34
536,000
538.22
535,000
543.51 537.50 537.50
534,000
533,
543.99 537.50
532,0
527.16
000
540.14 543.03 537.50
00
531,0
538.46
532.41
530.19 536.54
00
537.26 542.30
539.18
000 53
00
98,0524.28
0,00
527,
52
0
543.03 537.74
000
539.66
533.89 537.02
523.08
526,
539.18 537.02
543.03
000
542.07 542.30
540.38
526,000
527,
540.14 528,
525.24 000
523.08
000
529,000
530,000
531,000 539.42
532,0
538.94 538.70
533,000
534,000
535,000
540.14
53
533.65
53
538.94
53
540.38542.30
6,0
7,0
8,0
00
541.34 539,000
00
538.94
00
00
538.22
536.30 539.18
538.22 544.71
535.34 532.69 528.61 540,000
543.75
543.51
536.54 537.50 543.03 0
536.06 539.42 542.55 ,00
78109,0
539.18
541.83 55334 ,000
542.55 6
53
537.02 536.54
542.79
542.55
530.53
537.26
532.21 532.21 531.97

531.73 531.97 534.13
532.45
537.50
534.13
535.10 533.89
535.58

ESALQ / USP
6.1.1 ESTAES TOTAIS x GPS
O uso integrado de estaes totais e GPS tem se

intensificado em levantamentos e locaes em
algumas reas da engenharia. Geralmente, esse tipo
de levantamento baseia-se no rastreio de pontos
precisos com GPS em um determinado alinhamento
ou linha base, que serviro como poligonais de apoio
continuadas pela estao total para cadastro,
detalhamento, ou locao e materializao de
determinado projeto em campo.

ESALQ / USP
7.1.1 ESTAES TOTAIS x GPS

ESALQ / USP
6.2 Agricultura de Preciso

ESALQ / USP

ESALQ / USP

ESALQ / USP
6.3 Zootecnia de Preciso

ESALQ / USP

ESALQ / USP

ESALQ / USP
6.4 Silvicultura de Preciso
Taylor (2004)
ESALQ / USP
6.5 Navegao / Recreao

ESALQ / USP
6.6 Monitoramento do Meio Ambiente

ESALQ / USP
6.7 Monitoramento e Rastreamento de Veculos

ESALQ / USP
7. Outras Aplicaes
Dentre as aplicaes do GNSS, podem ser citados:

a. mapeamentos cadastrais;
b. elaborao de mapas temticos;
c. georreferenciamento de imveis rurais;
d. mapeamentos com a finalidade de venda de madeira;
f. levantamentos de reas silvestres;
g. mapeamentos de estradas e trilhas;
h. determinao de pontos de controle para imagens de
satlites;
i. deteco e mapeamento de incndios florestais;
j. atualizao das bases de dados cartogrficos.

ESALQ / USP
Bibliografia Consultada
1. Posicionamento pelo GNSS: Descrio, fundamentos e

aplicaes Joo Francisco Galera Monico Editora
UNESP 2008
2. GPS Sistema de Posicionamento Global Paulo Csar
Lima Segantine EESC / USP 2005
3. http://http://www.esa.int/Our_Activities/Navigation/
The_future_-_Galileo/What_is_Galileo
4. http://www.GLONASS-ianc.rsa.ru
5. http:// www.gps.gov

ESALQ / USP

GNSS 2014 Leb210

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GNSS: princpios de funcionamento,

LEB 210 - Geoprocessamento

Prof. Rubens Angulo Filho

O GNSS ser o resultado da juno dos Sistemas GPS,

Prof. Dr. Rubens Angulo Filho

Prof. Dr. Rubens Angulo Filho

08/12/1993 DoD Initial Operational Capability

27/04/1997 - DoD Full Operational Capability

Satlites Bloco IIR: maior vida til, melhor preciso,

02/05/2000 SA foi desativada

Prof. Dr. Rubens Angulo Filho

Satlites Bloco IIR-M1: operacionais em 2005

18/09/2007 abolida definitivamente degradao

2009 segundo sinal civil em operao L2C

2010 Satlites Bloco IIF e terceiro sinal civil L5

16/05/2014 6 satlite do bloco IIF colocado em

2016 Satlites GPS III

Prof. Dr. Rubens Angulo Filho

Prof. Dr. Rubens Angulo Filho

Disponibilidade contnua 24 horas / dia

Latitude / Longitude / Altitude / Data-hora

Preciso 15 metros 95% do tempo

Preciso diferencial sub-centimtrica

Prof. Dr. Rubens Angulo Filho

Linha de visada no necessria!

Prof. Dr. Rubens Angulo Filho

O GPS fornece dois tipos de servio o Standard

Prof. Dr. Rubens Angulo Filho

SPS: oferecido para todos os usurios do globo, sem

Prof. Dr. Rubens Angulo Filho

Com SA 1/05/2000 Sem SA 03/05/2000

Prof. Dr. Rubens Angulo Filho

Prof. Dr. Rubens Angulo Filho

PPS: proporciona melhores resultados (<10m),

Prof. Dr. Rubens Angulo Filho

Conceito de preciso x exatido:

Conceito de preciso x exatido:

Prof. Dr. Rubens Angulo Filho

O sistema GPS dividido em

Prof. Dr. Rubens Angulo Filho

Prof. Dr. Rubens Angulo Filho

O sistema de controle composto por 15 estaes

monitoradoras ao redor do mundo, 4 antenas para

transmitir os dados para os satlites (Estaes de

Controle: Hava, Atol Kwajalein, Ascension Island,

Diego Garcia), e uma estao de controle central

(MCS) localizada em Colorado Spring (NIMA, 2003).

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O cdigo Pseudo Randon Noise (PRN) modulado sobre

Estrutura Bsica do Sinal GPS Monico (2008)

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As portadoras trazem tambm moduladas as

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Uma das boas idias do GPS:

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L2C: o segundo sinal civil GPS, projetado

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L5: o terceiro sinal de GPS civil, projetado para

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Distncia realmente Pseudodistncia devido ao

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