CONTROLE DE PROCESSOS CONTNUOS Prof. Cristiano Lcio C.

Rodrigues

Parte 1 Ao Liga-Desliga (on-off) e Ao Proporcional (P)

Parte 2 Ao Derivada (D)

Parte 1 Ao Liga-Desliga (on-off) e Ao Proporcional (P)

Leitura: captulo 3 da apostila de referncia, pginas 33 a 40.

Material adicional a seguir.
Atividade: entregar as atividades propostas na data estabelecida.
1

AO PROPORCIONAL
DESCRIO
A ao corretiva produzida por esta ao de controle tem por objetivo evitar as
oscilaes provocadas pelo controle ON-OFF. Para tal, a ao de controle proporcional
ao valor do desvio.

DIAGRAMA DE BLOCOS

SP set-point

PV PV varivel de processo

+ E S E erro = PV SP
P
- P controlador proporcional
SP S sada do controlador

EQUAO

S sada do controlador
Kp ganho proporcional ou constante
S = S0 Kp.E de proporcionalidade
E erro = PV SP
S0 sinal de sada inicial (SP = PV)

As relaes entre o ganho Kp e a faixa proporcional FP so:

100 100
FP (%) Kp
Kp FP (%)
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A seguinte tabela mostra a correspondncia entre Kp (ganho proporcional) e FP (faixa

proporcional) para alguns valores:

Kp 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,8 2,0 2,5 3 4 5
BP(%) 500 250 200 125 100 83,3 71,4 55,5 50 40 33,3 25 20 0

2
SMBOLOS DA AO PROPORCIONAL
Os smbolos utilizados pelos construtores de controladores para representar a ao
proporcional so:
- Para o ganho proporcional: G, Gr, K, Kp, P e outros.
- Para a faixa (banda) proporcional: FP, BP, PB, XP%, P% e outros.
- Para So: S, MR, MV e outros.

RESPOSTA DA AO PROPORCIONAL A UM ERRO EM DEGRAU

Erro em Degrau
PV
Desvio

PV = SP
tem po

Resposta do controlador
proporcional ao erro em degrau

MV
Kp.Erro

So
tem po

Resposta do controlador proporcional ao erro em degrau

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RESPOSTA DA AO PROPORCIONAL A UM ERRO EM RAMPA

Erro em rampa PV

a.t
a

3
PV=SP
SP

tO t1 tem po

Resposta do controlador proporcional ao

erro em rampa
S

Kp.a.t

Kp.a

So

tO t1 tempo

Resposta do controlador proporcional ao erro em rampa

Exerccios Resolvidos

1) Um sistema est sendo controlado atravs da ao proporcional direta e se encontra

funcionando nas seguintes condies: PV = 50%; SP = 40% e FP = 50%. Calcular e desenhar
a sua sada em malha aberta neste instante sabendo que So igual a 50%.

Soluo:
Ao proporcional direta -> Equao: S = So + Kp.E
E (erro) = PV - SP = 50% - 40% = 10%
FP = 50% -> Kp = (100%)/FP = (100%)/50% = 2
S = 50% + 2x10% = 50% + 20%

S = 70%o
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Grficos: (fora de escala)

2) Um controlador proporcional de ao reversa sensibilizado por um desvio que se

manifesta a uma taxa de 8 %/min. Sabendo-se que a faixa proporcional de 20% e S0 =
30%, qual a variao produzida na sada do controlador em malha aberta ao final dos
primeiros 30 segundos? Desenhe o grfico da sada do controlador.

Soluo:
Ao proporcional reversa -> Equao: S = So - Kp.E
E (erro ou desvio) = (8%)/min x 30s = (8%/60s) x 30s = 4%
FP = 20% -> Kp = (100%)/FP = (100%)/20% = 5
S = 30% - 5x4% = 30% - 20%

S = 10%o

Grficos: (fora de escala)

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Parte 2 Ao Derivativa

Leitura: captulo 4, item 4.3 da apostila de referncia, pginas 47 a 52.

Material adicional a seguir.
Atividade: entregar as atividades propostas na data estabelecida.

AO DERIVATIVA 5
DIAGRAMA DE BLOCOS

SP set-point
PV
E S PV varivel de processo
+ D
- E erro = PV SP
SP D controlador derivativo
S sada do controlador

EQUAO

S sada do controlador
KD tempo de derivada
S = S0 KD.DE DE derivada do erro
E erro = PV SP
S0 sinal de sada inicial (SP = PV)

SMBOLOS DA AO DERIVATIVA

Os smbolos utilizados pelos construtores de controladores para representar a ao

derivativa so:

Para o tempo de derivada: TD, D, Tv e outros.

Para So: S, MR, MV e outros.