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Projeto de Controlador PI com Amplificadores Operacionais

Autor: Eng. Wagner Rambo

Data: Dezembro de 2017

WR Kits Vdeo Aula de Engenharia Eletrnica

Deseja-se desenvolver um controlador PI (proporcional e integral) para um sistema com


a seguinte funo de transferncia:

( )=
+1
Onde

a magnitude, o tempo que o sistema leva para atingir 63,2% do valor mximo (Figura 1)
e varivel de Laplace.

Figura 1 - Grfico da constante de tempo


O sistema a ser controlado ser considerado um motor, cujas caractersticas so dadas
pelo fabricante:
= 1,883495

= 2,1818
Ao ser acionado, o motor ter uma resposta caracterstica e deve-se projetar o
controlador PI para determinado tempo de estabilizao (Figura 2). O acionamento do motor
pode ser simulado com um degrau unitrio.

Figura 2 - Tempo de estabilizao

A lgica de controle pode ser observada na Figura 3.

Figura 3 - Lgica de Controle

= ( ) = ( )( )

= ( )
= ( ) ( )( )
= ( ) ( ) ( ) ( )

+ ( ) ( ) = ( ) ( ) ( ) ( ) + ( ) ( )

1+ ( ) ( ) = ( ) ( )
( ) ( )
=
1+ ( ) ( )

Deseja-se que =1
Projeto do Controlador PI, que tem a seguinte funo de transferncia
+
( )= + =

A funo de transferncia de todo o sistema dada por


( ) ( )
( )=
1+ ( ) ( )

Substituindo os termos
+

( )= +1
+
1+
+1
Organizando melhor a funo de transferncia:
( + )
( + 1) ( + ) ( + 1)
( )= =
( + 1) + ( + ) ( + 1) ( + 1) + ( + )
( + 1)
( + ) ( + )
( )= =
( + 1) + ( + ) + + +
( + )
( )=
+ (1 + ) +

Conhecendo-se a equao caracterstica de um sistema de segunda ordem1, dada por

( )=
+2 +

Onde

a frequncia natural e o coeficiente de amortecimento do sistema.

Deve-se normalizar a Funo de Transferncia, onde o termo de maior potencial, dever


aparecer multiplicado por 1.
1
( + )
( )=
+ (1 + ) + 1

( + )
( )=
1+
+ +

1
Referncia: OGATA, Katsuhiko, Engenharia de Controle Moderno, 5ed.2011, Pearson.
Aps, resolve-se por semelhana

( + )

+ + +
+ +

1+
2 =

Neste instante, o projetista deve determinar as caractersticas da resposta do sistema


ao degrau unitrio. A ttulo de exemplo, arbitrou-se:

= 0,55
= 5,7
= 0,02 ( 2%)
A equao a seguir determina o tempo de estabilizao
ln( )
=

ln(0,02) 3,9
= =

Determinando a equao para o clculo de


3,9
=

3,9
=

1+
2 =

3,9 1+
2 =

7,8 1+
=

1+ 7,8
=

7,8
1+ =

7,8
= 1

1 7,8
= 1
Determinando a equao para o clculo de
3,9
=

3,9
=

3,9
=

3,9
=

3,9
=

Calculando e
1 7,8 1,883495
= 1
2,1818 5,7
= ,

1,883495 3,9
=
2,1818 0,55 5,7
= ,
Projeto do Circuito Eletrnico

A topologia tpica de um controlador PI utilizando amplificadores operacionais, pode ser


observada na Figura 4.

Figura 4 - Topologia de um controlador PI com OPAMPs

Calculando a funo de transferncia:


1 +1
( ) +
= =
( )
( ) +1 1
=
( )
1
( ) +1
=
( ) 1

1
( ) +
=
( )
Resolve-se por semelhana:

( ) + +
= ( )=
( )

=
Para o projeto, arbitra-se o seguinte valor para o capacitor:

= 47
Podendo-se calcular os resistores a partir das equaes obtidas por semelhana:
1
=

1
=
1,335991 47 10
= 15,925

= 0,722987 15,925 10
= 11,514

O modelo do Motor obtido atravs do projeto de um integrador compensado, cuja


topologia est explcita na Figura 5.

Figura 5 - Topologia de um integrador compensado


Clculo da Funo de Transferncia:

1
( )
=
( )

1

1 1
( ) +
= =
( ) +

( )
=
( )
+

( )
=
( ) +
( )
=
( ) ( + 1)

( )
=
( ) +1
Por semelhana:

( )
= ( )=
( ) +1 +1

Arbitra-se para o capacitor:

= 220
1,883495
= = 8,561
220 10
8,561 10
= = 3,923
2,1818