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Capítulo 1 – Sinais e Sistemas

Processo de digitalização de sinais:


a) b)
a) Sinal Analógico
b) Sinal Amostrado
c) Sinal Discreto
d) Sinal Digital Quantizado

Notação:
c) d)
x(t) → Contínuo

x(n) → Discreto

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- Capítulo 1 -
Sinais Discretos no Tempo
Um sinal discreto no tempo é uma sequência de números reais ou complexos.

n=0

x[n] = {..., 1.3, 1.6, 2.0, 1.8, ...}

n= -1 n=1

Um sinal contínuo no tempo xa(t)


amostrado a uma taxa fs = 1/Ts
amostras por segundo produz um
sinal x[n] dado por:
x[n] = xa[nTs]

x[n] não é definido para n não-inteiro


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- Capítulo 1 -
Sequências e Operações Básicas
Soma z[n] = x[n] + y[n]
Produto z[n] = x[n] . y[n]
Mudança de escala y[n] = a.x[n]
Deslocamento temporal y[n] = x[n-no] (atraso)
y[n] = x[n+no] (adiantamento)
Exemplo:
Sendo x[n] = {3,2,5} e y[n] = {1,7,4 }
 x[n] + y[n] = {4, 9, 9}
 x[n] - y[n] = {2, -5, 1}
 6 x[n] = {18, 12, 30}

Exercício:
Dado x[n] = {4,2,5,1} para 0 ≤ n ≤ 3.
Esboce y[n] = x[n+2]
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- Capítulo 1 -
Sinais Discretos Básicos
Impulso Unitário (Delta de Dirac) Degrau Unitário
0 n≠0 1 n≥0
δ [ n] =  u[n] = 
1 n=0 0 n<0

n ∞
u[n] = ∑ δ[k ] u[n] = ∑ δ[n − k ] δ[n] = u[n] − u[n − 1]
k = −∞ k =0
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- Capítulo 1 -
Decomposição de Sinais em Impulsos Unitários
Sinal arbitrário x[n] constituído de um conjunto de amostras:
x[n] = { 1, 0, 0, 0, 2, -1.5, 0, 0, 0, 0, -1 } -3 ≤ n ≤ 7

De forma geral:

x[n] = ∑ x[k ].δ [n − k ]
k =−∞

Este sinal pode ser representado por uma soma de impulsos:


x[n] = a−3δ [n + 3] + a1δ [n − 1] + a2δ [n − 2] + a7δ [n − 7]
x[n] = δ [n + 3] + 2δ [n − 1] − 1,5δ [n − 2] − δ [n − 7] 19
- Capítulo 1 -
Exercícios
Represente os sinais abaixo usando conjunto de amostras e decomposição em
impulsos unitários.

a) a[n] b) b[n]

3 3
2 2
1 1

-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 n -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 n
-1 -1
-2 -2
-3 -3

c) c[n]
d) d[n]
3 3
2 2
1 1

-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 n -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 n
-1 -1
-2 -2
-3 -3

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- Capítulo 1 -
Sequência Exponencial Real x[n] = A.αn
Se A e α forem números reais → x[n] será real
Supondo A real positivo.

A=2
Para α >1
α = 1.2

A=2
Para 0<α<1
α = 0.8

A=2
Para α =1
α=1

A=2
Para -1<α<0
α = -0.9

A=2
Para α < -1
α = -1.2

21
- Capítulo 1 -
Sequência Exponencial Complexa x[n] = A.αn
Se A e α forem números complexos → x[n] será complexo

Considerando:
A =| A | .e jϕ e α =| α | .e jΩ 0

Então:
x[n] = A.α n =| A | .e jϕ .(| α | .e jΩ0 ) n
x[ n ] =| A || α |n e j ( Ω0 .n +ϕ )

Identidade de Euler:
e jθ = cos(θ ) + jsen(θ )
Logo:
x[ n] =| A || α |n  cos ( Ω 0 n + ϕ ) + jsen ( Ω 0 n + ϕ ) 

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- Capítulo 1 -
Sequência Exponencial Complexa x[n] = A.αn
A=1 Re{x[n]} Im{x[n]}

|α| < 1

|α| = 1

|α| > 1

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- Capítulo 1 -
Periodicidade das Exponenciais Complexas
Um sinal discreto no tempo x[n] é periódico com período N se:
x[n] = x[n + N ], ∀n
j Ω0 n jΩ0 ( n + N )
Então: e =e
e jΩ0n = e jΩ0n .e jΩ0 N
Logo: 1 = e jΩ0 N = cos(Ω0 N ) + jsen(Ω0 N )
Assim: Ω 0 N = 2π m Com m ∈ Z (conjunto dos números inteiros)

Ou: Ω0 m
=  2π 
2π N Período Fundamental: N = m  

 0
Ω0
Não é periódico para ∀ Ω 0 Frequência Fundamental:

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- Capítulo 1 -
Periodicidade da soma e do produto de dois
sinais periódicos

Seja: x1[n] → sequência periódica de período N1

x2[n] → sequência periódica de período N2

A soma: x1[n] + x2[n]


sempre será periódica e o período é dado por:
N1 N 2
N=
mdc( N1 , N 2 )
mdc(N1,N2) → máximo divisor comum de N1 e N2.

O produto x1[n] . x2[n] também será periódico com


período N dado pela mesma equação, porém, o período
fundamental pode ser menor.
25
- Capítulo 1 -
Exercícios
As seguintes funções são periódicas? Em caso afirmativo, calcular o período.

π   4π 
a) x[ n ] = cos n b) x[ n ] = cos n
6   7 

n
c) x[n] = cos 
2

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- Capítulo 1 -
Sistemas Discretos
Um sistema discreto é uma transformação ou operação que mapeia uma
sequência de entrada x[n] em uma sequência de saída y[n]: y[n] = T{x[n]}.

x[n] T{ } y[n]
Exemplos:
• Média Móvel (Moving Average – MA) • Sistemas de Atraso/Avanço
M2
1
y[n] = ∑
M 1 + M 2 + 1 k =− M1
x[n − k ] y[n] = x[ n − n0 ]

 n0 > 0 ⇒ atraso

n0 < 0 ⇒ avanço

27
- Capítulo 1 -
Classificação de Sistemas

Sistema Sem Memória:


Cada saída y[n] depende somente da entrada x[n] para o mesmo
valor de n.
Exemplo: y[n] = x 2 [n]

Sistema Com Memória:


Cada saída y[n] depende das entradas x[n] atual e anteriores.
Exemplo:
y[n] = 2 x[n] − 3 x[n − 1]

28
- Capítulo 1 -
Sejam: y1[ n] = T {x1[n]} e y2 [n] = T {x2 [ n]}

Aditividade: T {x1[n] + x2 [n]} = T {x1[n]} + T {x2 [n]}

Homogeneidade: T {ax[n]} = aT {x[n]}

Sistema Linear
Um sistema é dito ser Linear se ele é, ao mesmo tempo, aditivo
e homogêneo.

T {a.x1[n] + b.x2 [n]} = a.T {x1[n]} + b.T {x2 [n]}


Exercícios:

Verifique se os sistemas abaixo são aditivos e homogêneos.

x 2 [n]
a) y[n] = b) y[n] = x[n] + x*[n − 1]
x[n − 1]
29
- Capítulo 1 -
Sistema Invariante no Tempo
(Sistema invariante ao deslocamento no tempo)

É aquele em que um deslocamento no sinal de entrada causa


um correspondente deslocamento no sinal de saída.

Se: y[n] = T {x[n]}


Então: y[n − n0 ] = T {x[ n − n0 ]}

Exercícios:
Verifique se os sistemas abaixo são invariantes no tempo.
a) y[ n] = x 2 [ n] b) y[n] = x[n] + x[−n]

Sistema Linear Invariante no Tempo (LSI)


É, ao mesmo tempo, linear e invariante no tempo.

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- Capítulo 1 -
Causalidade

Um sistema é causal se uma amostra y[n0] depende de y[n]


e/ou x[n] para n ≤ n0.

Não depende de valores futuros ≡ Sistema não-antecipativo.

• Forward Difference: y[n] = x[n + 1] − x[n] → Não-causal.


• Backward Difference: y[n] = x[n] − x[n − 1] → Causal.

Sendo h(n) a resposta do sistema ao impulso unitário, um


sistema LSI é causal se e somente se:

h[ n] = 0, n < 0

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- Capítulo 1 -
Estabilidade
O sistema é estável se para toda sequência de entrada x[n]
limitada esse sistema produz uma saída y[n] também limitada.
x[n] é limitado se: | x[ n] |≤ Bx < ∞, ∀n
y[n] é limitado se: | y[n] |≤ By < ∞, ∀n
BIBO (Bounded Input – Bounded Output)
n
Exemplos:
2
y[n] = x [ n] y[n] = log( x[n]) y[n] = ∑ x[k ]
k =−∞

Sendo h[n] a resposta do sistema ao impulso unitário, um


sistema linear invariante no tempo será estável se h[n] for
absolutamente somável: ∞

∑ | h[n] |< ∞
n =−∞
Exercícios:
a) O sistema cuja resposta à amostra unitária é dada por h[n] = a n u[ n]
onde |a| < 1 é estável?
b) O sistema y[n] = n.x[n] é estável quando a entrada é um
degrau unitário x[n] = u[n] ? 32
- Capítulo 1 -
Sistema Linear Invariante no Tempo (LSI)
A resposta de um sistema a uma dada entrada pode ser
representada por: y[ n] = T {x[n]}

Fazendo a decomposição do sinal  ∞ 


y[n] = T  ∑ x[k ].δ [n − k ]
x[n] em impulsos unitários:  k =−∞ 

Considerando a propriedade aditiva: y[ n] = ∑ T { x[k ].δ [n − k ]}
k =−∞
Considerando a propriedade de
homogeneidade uma vez que os ∞

coeficientes de x[n] são constantes: y[ n] = ∑ x[k ].T {δ [n − k ]}


k =−∞

Definindo hk[n] como sendo a resposta do sistema ao impulso


no instante k. h[n] = T δ [n]
{ } {
h [ n] = T δ [ n − k ]
k }
Soma de
Se o sistema é invariante no tempo: hk [ n] = h[ n − k ] Convolução

Logo, para um sistema LSI: y[n] = ∑ x[k ].h[n − k ]
k =−∞
33
- Capítulo 1 -
Convolução
A relação entre a entrada de um sistema linear invariante no
tempo x[n] e a saída y[n] é dada pela soma de convolução:

y[n] = x[n] ∗ h[n] = ∑ x[k ].h[n − k ]
k =−∞

Obs: O sistema T{.} é completamente caracterizado


por sua resposta ao impulso h[n].

Exemplo de cálculo da soma de convolução


Supondo um sistema com resposta impulsiva h[n] dada abaixo. Qual
a saída deste sistema quando aplicado a ele o sinal de entrada x[n]?

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- Capítulo 1 -
O termo h[n-k] indica que h deve ser rotacionado, uma vez que a variável
do somatório é k.

A variação de n representa um deslocamento de h[-k]. Para cada n é realizada a soma


dos produtos das respectivas amostras de h[n-k] e x[k] para definir y[n].

Para n = −3 Para n = −2

y[−3] = 1× 3 + 0 + 0 + 0 + 0 = 3 y[−2] = 1× 4 + 1× 3 + 0 + 0 + 0 = 7 35
- Capítulo 1 -
Para n = −1 Para n=0

y[ −1] = 1× 3 + 1× 4 + 1× 3 + 0 + 0 = 10 y[0] = 1× 2 + 1× 3 + 1× 4 + 1× 3 + 0 = 12

Prosseguindo para n=1 até n=4 temos


que y[n] será:

y[ n] = {3, 7,10,12,12,9,5, 2}

36
- Capítulo 1 -
Parâmetros de y[n] resultantes da convolução de
duas sequências de comprimento finito
Comprimento de y[n]
Se: x[n] possui comprimento L1
e h[n] possui comprimento L2
O comprimento de y[n] = x[n] * h[n] é dado por: L = L1 + L2 - 1
Intervalo de y[n]
Se os valores diferentes de zero de x[n] estão no intervalo [Mx , Nx] e
os valores diferentes de zero de h[n] estão no intervalo [Mh , Nh], os
valores diferentes de zero de y[n] estarão confinados no intervalo:
[Mx + Mh , Nx + Nh]
Faixa de variação de k e n
Pela equação da convolução -∞ < k < ∞ e não há limite para n.
Na prática, quando temos sequências finitas:
 k varia no intervalo de existência de x.
 O intervalo de n é determinado da seguinte forma:
• ninicial = posição do primeiro valor de h não nulo + kinicial
• nfinal = posição do último valor de h não nulo + kfinal 37
- Capítulo 1 -
Exercícios:
A resposta ao impulso unitário de um sistema é h[n] = u[n]. Calcule
(por convolução) a saída do sistema quando a entrada é x[n] = an u[n].

Tabela
Expressões simplificadas para algumas séries comuns:

N −1 N ∞
1 − a 1

n =0
an =
1− a
∑ =
a
n=0
n

1− a
a <1

N −1
( N − 1) a N +1
− Na N
+a ∞
a
∑ n
na = 2 ∑ =
na n
2
a <1
n =0 (1 − a ) n =0 (1 − a )
N −1 N −1
1 1

n =0
n =
2
N ( N − 1) ∑ =
n 2

6
N ( N − 1)( 2 N − 1)
n =0

38
- Capítulo 1 -
Propriedades da Convolução
Comutatividade
∞ ∞
x[n] ∗ h[n] = h[n] ∗ x[n] ⇒ ∑ x[k ].h[n − k ] = ∑ h[k ].x[n − k ]
k =−∞ k =−∞

x[n] h[n] y[n] ≡ h[n] x[n] y[n]

Associatividade

{ x[n] ∗ h1[n]} ∗ h2 [n] = x[n] ∗ {h1[n] ∗ h2 [n]}


x[n] h1[n] h2[n] y[n] ≡ x[n] h1[n]* h2[n] y[n]

Sistemas em Série:
hsérie[n] = h1[n]* h2[n]
39
- Capítulo 1 -
Propriedades da Convolução
Distributividade

x[n] ∗ {h1[n] + h2 [n]} = x[n] ∗ h1[n] + x[n] ∗ h2 [n]

h1[n]
x[n] + y[n] ≡ x[n] h1[n]+h2[n] y[n]

h2[n]

Sistemas em Paralelo:
hparalelo[n] = h1[n] + h2[n]

Deslocamento
Se: x1[ n]* x2 [ n] = y[n]
Então: x1[n − k ]* x2 [n − j ] = y[n − k − j ]
40
- Capítulo 1 -
Sistemas Inversos
y[n]
x[n] h1[n] h2[n] z[n]

O sistema h2[n] é dito sistema inverso de h1[n] se: z[n] = x[n]

h[n] = h1[n]* h2[n] = δ[n]


x[n] h[n] z[n]
Pois: x[n]* δ[n] = x[n]

Observação Importante!
Qualquer sinal convoluído com o impulso unitário não sofre
qualquer alteração, ou seja, o resultado é o próprio sinal.
Assim, se a entrada de um sistema for o impulso unitário x[n]=δ[n],
o sistema será convoluído com ele e, na saída, teremos a própria
expressão do sistema, que é o que representamos por h[n].

Exercício:
Faça a convolução da sequência w[n] = {1,2,3} para 0< n <2
com o impulso unitário e observe o resultado. 41
- Capítulo 1 -
Equações de Diferenças
As equações de diferenças representam um método de calcular
a resposta y[n] de um sistema a uma entrada arbitrária x[n].
Ao invés de se utilizar a representação de soma de convolução,
pode ser mais conveniente, do ponto de vista computacional, expressar
a saída de um sistema em termos de valores antigos de saída e de
valores antigos e atuais da entrada.

Por exemplo, um sistema cuja resposta ao impulso unitário é dada


por h[n] = αnu[n] pode ser descrito como uma soma de convolução
da seguinte forma: ∞
y[n] = ∑ α k x[n − k ]
k =0

Uma forma mais concisa de se descrever este sistema é:


y[ n] = α y[n − 1] + x[ n]
Este é um exemplo das chamadas:
Equações Diferenças Lineares com Coeficientes Constantes ( EDLCC ).
42
- Capítulo 1 -
A forma geral de uma EDLCC é:
q p
y[n] = ∑ bk x[n − k ] −∑ ak y[n − k ]
k =0 k =1

onde os coeficientes ak e bk são constantes que definem o sistema.

Equação de diferenças recursiva → um ou mais termos ak ≠ 0


Exemplo:
y[n] = α y[n − 1] + x[n] → Equação de diferenças recursiva de 1ª ordem.

Equação de diferenças não-recursiva → todos os termos ak = 0


Exemplo:

y[n] = ∑ α k x[n − k ] → Equação de diferenças não-recursiva
de ordem infinita.
k =0

Antes que a equação de diferenças possa ser resolvida, é


necessário especificar um conjunto de condições iniciais.
43
- Capítulo 1 -
Por exemplo, considere uma entrada x[n] que começa no tempo n = 0.
q p

A solução da equação: y[ n] = ∑ b x[n − k ] −∑ a


k =0
k
k =1
k y[n − k ] no tempo n = 0

depende dos valores: y[–1], ..., y[–p].

Portanto, as condições inicias devem ser especificadas antes de se


encontrar a solução para n ≥ 0.

Quando as condições iniciais são zero ⇒ sistema em repouso inicial

Para um sistema LSI descrito por uma equação de diferenças, a


resposta à amostra unitária, h[n], é encontrada resolvendo a equação
de diferenças para x[n] = δ [n] e assumindo repouso inicial.

Para um sistema não recursivo, ak= 0, a equação de diferenças torna-se:


q
y[ n] = ∑ bk x[n − k ]
k =0

E a saída é uma soma ponderada dos valores passados e atual da entrada.


44
- Capítulo 1 -
Como resultado, a resposta ao impulso unitário é:
q
h[ n] = ∑ bk δ [n − k ]
k =0

h[n] tem comprimento finito → o sistema é chamado:


Sistema de Resposta ao Impulso de Comprimento Finito
(Finite-Lenght Impulse Response – FIR).

Se ak ≠ 0, a resposta ao impulso unitário tem, em geral,


comprimento infinito → o sistema é chamado:
Sistema de Resposta ao Impulso de Comprimento Infinito
(Infinite-Lenght Impulse Response – IIR).

Exemplo:
Para y[ n] = α y[ n − 1] + x[ n] → Sistema Recursivo
h[n] = αnu[n] → Resposta ao impulso de comprimento infinito

45
- Capítulo 1 -
Métodos para resolver EDLCC

1) Montar uma tabela com valores de entrada e saída e


resolver a equação de diferenças para cada valor de n.
Essa abordagem é adequada quando é necessário determinar
apenas poucos valores de saída.
Exemplo:
Para a equação de diferenças y[n]-0,5y[n-1]=x[n] suponha
a condição inicial y[–1] = 16 e a entrada x[n] = n2 causal.
Encontre y[0], y[1], y[2] e y[3].

2) Usando Transformada Z
Será vista posteriormente.

3) Abordagem clássica de se encontrar as soluções homogênea


e particular.

46
- Capítulo 1 -