Encoders PDF

TEORIA 19 ENCODERS (Codificadores)
19.1 Princípio de Funcionamento de um Encoder Óptico:
Um encoder é um dispositivo eletromecânico que pode medir movimento ou posição.

A maioria dos encoder usa sensores ópticos para prover sinais elétricos na a forma de trens de
pulso, os quais, por sua vez, podem ser traduzidos em informação de movimento, de direção,
ou de posição.
Encoders rotativos
são usados para medir o
movimento rotacional de
um eixo. A figura ao lado
mostra os componentes
fundamentais de um
encoder rotativo que
consiste em um diodo
emissor de luz (LED), um
disco, e um detector de luz
(fototransistor) no lado
oposto do disco. O disco
que está montado no eixo
giratório tem uma série de perfurações regulares que são repetidas continuamente formando
segmentos opacos e transparentes codificados no disco. A medida que o disco gira, os
segmentos opacos bloqueiam a luz e as janelas transparentes permitem a passagem da luz. Isto
gera pulsos de onda quadrada que podem ser interpretados então em informação de
movimento ou posição.
19.2 Encoder Incremental:
Encoders Incrementais são dedicados à medição precisa de:

• Posição angular;
• Velocidade;
• Direção, de um movimento rotacional.
Sempre que movimentos mecânicos rotativos têm que ser monitorados, o encoder (ou
codificador) é a interface mais importante entre o mecanismo e a unidade de controle. Os
encoders transformam movimento rotativo em uma seqüência de pulsos elétricos.
No caso de encoders óticos, o principio de funcionamento baseia-se em que um certo

número de segmentos de luz intercalados com sombra, obtidos por janelas transparentes
contidas na periferia de um disco opaco, são esquadrinhados por processo fotoelétrico. A cada
segmento o feixe de luz é interrompido, transformando pulsos luminosos em pulsos elétricos.
SENAI Rua Jaguaré Mirim, 71 - Vila Leopoldina” 248

Serviço Nacional ESCOLA SENAI “MARIANO FERRAZ" CEP: 05311-020 - São Paulo - SP
de Aprendizagem Fone/Fax: (011)3641-0024
Industrial NAI E-Mail: nai106@sp.senai.br
O número de segmentos determina
a resolução do movimento e
conseqüentemente a precisão da posição.
Como apenas incrementos de rotação
poderiam ser detectados com apenas um
único sinal, então um segundo sinal,
defasado em 90 graus, é adicionalmente
gerado, com a inserção de um diafragma
de grade. A defasagem de 90 graus entre
os sinais possibilita determinar não apenas
os incrementos, mas ainda o sentido da
rotação. Em adição, a cada revolução
completa um sinal de referência (sinal
zero) pode também ser gerado.
SINAL ZERO
É possível se multiplicar os pulsos, de modo que com isso a resolução de um encoder

incremental de dois canais seja multiplicada por dois ou por quatro. Basta que se utilize algum
circuito detector de bordas adequado. Assim, um encoder com fisicamente 5000 pulsos por
revolução pode gerar 20000 pulsos por revolução usando esta técnica.
A fim de se fazer a necessária

determinação do ponto zero de um sistemas
que usa encoder incremental, estes sistemas
devem ser referenciados, ou seja, deve ser
realizada uma rotina de procedimentos
adequada que realize movimentos entre os
pontos de comutação de sensores de fim de
curso, que assim deste modo permita
determinar um ponto zero (zero máquina ou
home). Emprega-se nestes sistemas chaves
fim de curso especiais que podem garantir
precisão do ponto de acionamento de ate 1
μm.
Aplicações típicas são:
• Medida de ângulo precisa;

• Medida de velocidade (rpm) ou de direção da rotação;
• Posicionamento de mesas X/Y;
• Posicionamento em sistemas de manipulação.
19.3 Encoders Absolutos Óticos:
Já nos Encoders Absolutos, cada posição angular está devidamente atribuída a um

valor de posição definido, tendo-se assim um código único para cada posição do seu curso.
Conseqüentemente os encoders absolutos não perdem a real posição no caso de uma eventual
queda da tensão de alimentação (até mesmo se deslocados), esta posição absoluta esta
disponível imediatamente após o sistema ser energizado, assim, procedimentos de
referenciamento (Home ou Zero Máquina) não são necessários.
19.4 Encoders Absolutos Óticos de Única-Volta:
O sinal elétrico de um encoder absoluto é relacionado diretamente ao ângulo do eixo.

A posição angular mecânica é sentida através de elementos ópticos. A emissão de um diodo
infravermelho é transmitida por através de um disco de código transparente e um diafragma. O
padrão de claro / escuro é convertido em um sinal elétrico por um matriz de fotodiodos. Um
mesmo código só ocorre uma vez a cada revolução. Este encoder é definido como um encoder
de "volta única".
ASIC - APPLICATION SPECIFIC INTEGRATED CIRCUIT
19.4.1 Vantagens:
• Um único sinal para cada posição angular;

• Nenhuma necessidade para inicialização (zero referência);
• Imediatamente depois de energizar ou depois de uma interrupção de
energia a posição é mantida;
• Não é necessário um contador para processar o sinal;

19.4.2 Aplicações:
Diferentemente dos encoders incrementais, o encoder absoluto produz um sinal em

relação a um ponto fixo absolutamente definido. Cada ângulo corresponde a uma combinação
específica de bits, assim a posição do objeto monitorado pode ser se informada imediatamente
depois energizar ou depois de uma interrupção de energia.
19.5 Encoders Absolutos Multi-Voltas:
Encoders absolutos multi-voltas - para posicionamento

absoluto mesmo com várias revoluções.
A - conta o número de revoluções (12 bits para 4096);
B - Conta o número de passos por revolução (13 bits

para 8192).
Na o caso de encoders multi-voltas ópticos, o

ângulo de rotação é detectado por meio de um encoder
absoluto de 13 bits e o número de revoluções com um
contador de 12 bits. A transmissão de dados é efetuada
por uma interface serial síncrona (SSI) padrão. Os dados
podem ser exibidos no código Gray ou no código binário.
Na confecção dos discos dos encoders absolutos, pode ser empregado tanto o código
binário como o código Gray.
O código binário é facilmente manipulado por um circuito relativamente simples e,

com isso, não se faz necessário nenhum
tipo de conversão para se obter a posição
real do encoder. O código é extraído
diretamente do disco (que está em
rotação). Um problema que temos aqui é
que o sincronismo e a aquisição do código
da posição no exato momento da variação
entre dois códigos (variação entre dois
passos) podem tornar-se muito difíceis.
Como exemplo se pegarmos dois

códigos binários consecutivos, como 7
(01112) e 8 (10002), notaremos que a variação de zero para um e um para zero ocorre em todos
os bits, e uma leitura feita no momento da transição pode resultar em um valor completamente
errado.

O Código Gray é utilizado para solucionar esse
problema e por isso é utilizado na maioria dos encoders
absolutos. Ele tem a particularidade de que, na
comutação de um determinado código para outro,
somente um bit é alterado. Isso vale em ambos os
sentidos (crescente dou decrescente), como podemos
verificar na tabela ao lado.
O código Gray pode ser convertido facilmente

em código binário por um circuito de lógica
combinacional bastante simples.
No caso dos encoders absolutos programáveis,

podem ser emparelhados os parâmetros de única-volta e
de multi-volta das várias aplicações. Estes parâmetros
são determinados pelo usuário e podem vir a serem
mudados novamente a qualquer tempo. Além da
interface serial (SSI), em um encoder programável, uma
interface paralela pode também estar disponível para
transmissão de dados.
19.5.1 Vantagem:
Um encoder absoluto de multi-voltas permite controlar com precisão o movimento

rotativo em uma gama extensiva de aplicações que realizam várias revoluções do eixo.
19.5.2 Aplicações:
Encoders multi-volta são usados na tecnologia de transportadores, em robótica e em

estantes de empilhamento altas. No controle de posicionamento de antenas parabólicas de
satélite. Um movimento de referenciamento não é necessário nestes casos.
19.6 Outros Aspectos dos Encoders:

Uma característica importante dos encoders é absolutos multi-voltas é o “Code
switching speed” que representa a velocidade limite (em rpm) com a qual o encoder atinge o
número máximo de passos por segundo especificado que ele suporta, sem comprometer a
qualidade com que o código de cada passo é informado na saída (Data valid). Está
característica pode ser expressa em termos de freqüência (Hz) ou ainda em termos da taxa de
pulsos (pps – pulsos por segundo), referindo-se aos pulsos obtidos do sensor ótico do disco de
um encoder incremental.
Por exemplo, para um encoders com resolução de 13 bits e 400 kHz de “code switching
frequency”, a rotação máxima é de 3000 rpm.

Note que, assim como ocorre com as máquinas elétricas em geral, a máxima rotação
mecânica (rpm), de fato, é limitada dependente do rolamento; Já do ponto elétrico ela é
definida pela máxima freqüência da eletrônica interna e também da interface do usuário.
Outra característica é o tempo de passo (measuring step), no caso de encoders

incrementais é o tempo entre as bordas de subida dos sinais do canal A e do canal B. Deste
modo, é possível alcançar resoluções measuring step quatro vezes maiores que a taxa de pulso
usada, por meio de emprego de eletrônica de seqüência externa.
Característica importante é também a resolução, que corresponde à menor mudança de

distância possível detectável, ou seja, a qual seja capaz de causar uma mudança no sinal de
saída. Para encoders de única-volta, a resolução é indicada pelo número de passos por
revolução. Para encoders multi-volta, indica o número de passos por revolução e o número de
revoluções.
Uma questão interessante é o escalonamento (scaling): Ajuste do usuário da resolução

do encoder. O sensor calcula a resolução de usuário desejada a partir da resolução básica e o
fator de escala.
Ajuste do ponto zero (Set zero point): Entrada de Controle que tem a função de fixar
um "ponto zero" para qualquer ponto dentro da faixa de resolução de um encoder absoluto,
sem necessidade de ajuste mecânico. Na o caso de encoders absolutos programáveis, um valor
compensação (off-set) pode ser fixado também usando "set zero point".
Outra questão interessante, no caso dos encoders absolutos é ter que escolher uma entre
duas situações possíveis:
1- Se os códigos na saída irão incrementar de valor girando-se o eixo no

sentido horário e conseqüentemente os códigos irão decrementar girando-se
o eixo no sentido anti-horário, ou;
2- Se os códigos na saída irão decrementar de valor girando-se o eixo no
sentido horário e conseqüentemente os códigos irão incrementar girando-se
o eixo no sentido anti-horário.
Pode ser que uma destas duas situações seja exclusivamente a única possível num dado
encoder, mas os encoders costumam possuir uma entrada digital (F/R*), cujo estado lógico
permite definir uma entre estas duas situações.
19.7 Carga do Eixo e dos Rolamentos:
Durante a operação, os encoders estão expostos a várias influências. Até mesmo se a

carga e o número de revoluções não são conhecidas, outras influências como temperatura,
umidade, vibração e lubrificação devem ser consideradas. A vida útil esperada pode apenas ser
predita. Devido a muitas influências e dependendo do ambiente operacional, a vida útil pode
variar de menos de 106 revoluções, isto sob condições de carga pesadas, para até mais de 109
revoluções, debaixo de ótimas condições.
O eixo dos encoders e, por conseguinte, seus rolamentos estão sujeitos a cargas por
uma variedade de razões:
• Tolerâncias mecânicas na montagem dos encoders no sistema

(deslocamento radial e angular);
• Mudanças térmicas, por exemplo, expansão linear do eixo de acionamento;
• Efeitos de desgaste, por exemplo, desvio radial do eixo de acionamento ou
vibrações.
Estes fatores de carga têm um efeito direto no tempo de vida útil dos rolamentos de
eixo e na qualidade do sinal. Na montagem do encoder então deve se utilizar componentes
adequados para compensar para estas forças.
Para encoders que têm eixo sólido, este eixo é

geralmente terminado usando-se acoplamento de eixo
entre o eixo de acionamento e o eixo do encoder. A
solução com um encoder de eixo oco é o uso um
acoplamento de estator, fixando suportes ou retentores
entre a flange do encoder e a base de montagem. Compensações de desalinhamentos radial e
angular provido por acoplamento flexível
Não fazer uso de um acoplamento, mas ao invés disto montar rigidamente o eixo e a
carcaça do encoder geralmente conduz a cargas inaceitavelmente altas nos rolamentos; o
desgaste resultante conduzirá o encoder a falhar prematuramente.
Os tipos de acoplamentos mais comuns para encoders de eixo sólido são:
• Rolo helicoidal;
• Mola de Aço;
• Mola de discos;
• Fole Metálico.
Exemplos de Acoplamentos Tipo Rolo Helicoidal:

Eixos de diâmetro principais e secundários podem
entrar em área de flexão durante operação.
Áreas escuras indicam a quantia de alívio dentro

do interior de junção.
Em princípio não deveriam ser excedidas certas

cargas de rolamento, a fim de evitar dano permanente ao
encoder. Se encoders de eixo oco são corretamente
instalados e os retentores e acoplamentos de estator são
usados, então tais problemas são minimizados.
Para encoders de eixo sólidos as cargas axiais e

radiais máximas permitidas devem ser respeitadas.
Acoplamentos flexíveis de alumínio, do tipo rolo helicoidal estão disponíveis para conexões
eixo-a-eixo dos encoders. Estes reduzem significativamente o desgaste do rolamento causado
por desalinhamento axial e angular dos eixos da junção.
A qualidade do acoplamento flexível pode ser responsável por um grande número de

ocorrência de falhas, nas aplicações com encoders. Isto pode fazer com que se pense em
aplicar um novo tipo de acoplamento para substituir os acoplamentos do tipo a rolo helicoidal
padrão, por alguma das alternativas aceitáveis já se encontram disponíveis hoje.
Quais são as vantagens de um acoplamento miniatura do tipo fole metálico em um

encoder?
Acoplamentos flexíveis para encoders precisam exibir uma força de restauração

especialmente baixa sob
desalinhamento do eixo, assim como
qualquer carga radial deve ser
minimizada na maioria dos casos. No
caso de encoders rotativos de alta
resolução, a dureza torsional do
acoplamento do encoder precisa ser
alta, uma vez que até mesmo o torque
de arraste dos rolamentos do encoder
pode fazer com que acoplamentos
menos rígidos se torçam ligeiramente.
Uma alternativa é o emprego

Acoplamento Miniatura tipo Fole Metálico de acoplamentos miniatura do tipo
Jogo morto zero e rigidez torsional fole. Estes tipicamente têm um
número mais alto de corrugações nos

foles, aumentando a habilidade do acoplamento em flexionar facilmente com muito pouco
comprometimento da dureza torsional.
19.8 Outros Tipos e Aspectos dos Encoders:
Além dos encoders óticos, os quais tem se tornado mais comuns, encontramos também
encoders magnéticos e encoders por interruptor de came.
O sensor magnético para aplicações rotativas em encoders magnéticos consiste em um

rotor de ímã e um sensor magneto-resistivo. Pode ser usado tanto em encoders incrementais
como e encoders absolutos. As vantagens são: fácil instalação, alternativa de baixo de custo,
reconhecimento de progressivo / regressivo possível.
No que diz respeito à transmissão dos dados, além de interfaces seriais e paralelas,
encontramos também encoders dotados de via de comunicação de protocolo CANopen,
DeviceNet, Profibus-DP, Ethernet CAT, além de encoders magnéticos que fornecem sinais
senoidais.
19.8.1 Encoders Lineares:
Encoders podem ser ainda lineares, sendo que estes consistem de réguas (escalas) de
aço inoxidável, de variados tamanhos com exatidão de 5 μm e 1 μm, montadas em um perfil
de alumínio com borrachas de vedação para proteger as cabeças sensoras.
Encoders lineares são:
• Hermeticamente selados;
• Resistentes a choque e
vibração;
• Suportam altas taxas de

deslocamento;
O encoder linear mais comum é do tipo magnético.
Um sensor magnético é guiado através de uma fita

magnética sem entrar em contato com esta. Conta-se
então os transientes de polaridade na faixa magnética e
interpola-se com valores intermediários.
O sistema não é afetado por pó, cavacos ou

umidade e é resistente a muitos líquidos e lubrificantes. A

montagem é fácil - a faixa magnética apenas tem que ser colada em lugar. Não há nenhuma
necessidade de calibração.
A distância entre o sensor e a faixa magnética pode ser de até 2 mm. Resoluções até
0.005 mm são possíveis, a precisão da repetibilidade é muito alta.
Quais são as vantagens do emprego de encoders lineares?
• Reduz-se a quebra e o tempo de sistema parado:
A régua de aço inoxidável e o rolamento interno de esferas de níquel-cromo fazem o

encoder linear inacreditavelmente resistente e durável. As tradicionais escalas de vidro são
suscetíveis à quebra por choque, vibração, e temperatura. A régua do encoder linear é 30
vezes mais resistente a choque e é 50% mais tolerante a vibrações do que a escala de vidro e
tem uma gama de temperatura operacional larga de 0º a 70º C.
• Elimina custo de manutenção:
O encoder linear é projetado como um sistema de medida que atua sem fazer contato
(entre a cabeça leitora e a superfície da escala). Não há nenhuma parte que seja usada fora e
que precise ser substituída.
• Provê maior produtividade:
O encoder linear pode operar a taxas de deslocamento de até 20 metros por segundo,
duas vezes a velocidade disponível da régua de vidro típica encoders lineares. O invólucro da
cabeça leitora minimiza a possibilidade de aberturas críticas que variam com velocidades de
deslocamento e o processador de sinais digitais (DSP) permite altas taxas de amostragem.
• Nenhuma fonte de ar limpo é exigida:
O encoder linear tem um grau de proteção ambiental IP67. A cabeça leitora (que atua
sem fazer contato) está completamente cheia com uma resina de epóxi, tornando-a resistente
contra contaminação ambiental. Pó, líquidos, e escombros geralmente encontrados nos
ambientes industriais não afetarão o desempenho do encoder linear.
19.8.2 Classes de proteção:
IP 65 - Proteção contra pó e spray de água limpa que venha de qualquer direção. A

maioria dos compartimentos de conexão e dos conectores de encaixe esta
relacionada ao lP 65.
IP 67 - Semelhante à IP 65, mas com proteção adicional contra penetração de água

quando o objeto é imerso na água limpa sob condições de pressão e de tempo

definidas. A maioria dos sensores com cabo ou conectores roscáveis está
relacionada ao IP 67.
• Integra-se facilmente em sistemas existentes:
O encoder linear provê normas industriais de saída diferencial em quadratura que são
compatíveis com a maioria dos contadores padrões, CLPs e interfaces de computador. Opera
entre 5 e 28 VDC e é equipado com saída a line driver ou a coletor aberto.
19.9 Uso do encoder em sistema de acionamento de motor de indução trifásico com

conversor de freqüência:
Nas aplicações que necessitam de maior performance em termos de precisão na

regulação da velocidade, é necessária a realimentação da informação da velocidade através de
um encoder incremental, conectado a um cartão de expansão de funções do conversor de
freqüência, que normalmente possui um conector do tipo DB-9 macho para a conexão do
encoder.
O encoder exigido normalmente apresenta as seguintes características:
• Tensão de alimentação de 12V com consumo inferior a 200 mA;

• Dois canais em quadratura (90º), mais pulso de zero, todos os sinais com saídas
complementares (diferenciais), ou seja, sinais: A, A , B, B , Z e Z ;
• Circuito de saída do tipo “Linedriver” ou “Push-Pull”;
• Circuito eletrônico isolado da carcaça do encoder;
• Número de pulsos por rotação: 1024 ppr (recomendado);
Na montagem do encoder ao motor seguir as seguintes recomendações:
• Acoplar o encoder diretamente ao eixo do motor, usando um acoplamento

flexível (sem flexibilidade torsional);
O acoplamento deve evitar oscilações mecânicas ou “backlash”.
• Tanto o eixo quanto a carcaça metálica do encoder devem estar eletricamente

isolados do motor (espaçamento mínimo 3mm);
Para conexão elétrica utilizar cabo blindado, que deve ser mantido distante das demais
fiações de potência e de comando, preferivelmente acondicionado em eletroduto metálico.

19.10 Exemplo de conexão entre encoder e conversor de freqüência:
O uso ou não do encoder em um sistema de acionamento de motor de indução trifásico

com conversor de freqüência afeta principalmente atributos de performance do sistema:
Controle de Velocidade / Torque

Modo Vetorial
Modo Escalar U/F
Sensorless Com Encoder
Precisão na +/- 1 % da velocidade +/- 0,5 % da velocidade +/- 0,1 % da velocidade
Regulação de nominal c/ nominal nominal p/ ref. Analógica
Velocidade compensação de de 10 bits;
escorregamento
+/- 0,01 % da velocidade
nominal p/ ref. Digital
(Ex.: Teclado, FieldBus);
+/- 0,01 % da velocidade
nominal p/ ref. Analógica
de 14 bits
Resolução da 1 rpm (referência via 1 rpm (referência via
Velocidade teclado) teclado)
Faixa de Regulação 1 : 20 (de 3Hz a 60Hz) 1 : 100 (de 0,6 a 60Hz), Até zero Hz (zero rpm)
de Velocidade (de 1 a 100 Hz)
Precisão na +/- 10 % do torque
Regulação (controle) nominal
de Torque
Faixa de Regulação 0 ... 150 % do torque
de Torque nominal
O controle vetorial pode ser configurado, por meio de um parâmetro do conversor de

freqüência, para ser do tipo como “sensorless” (o que significa motores padrão sem
necessidade de encoder) ou como controle vetorial com encoder. O parâmetro envolvido aqui
é o que define o Modo de Controle: Vetorial com encoder.
Exemplo de configuração de parâmetro:
Para ligar um encoder a um conversor de freqüência normalmente exige que o conversor

seja dotado de módulo de controle com CPU de no mínimo 32 bits. Como os conversores de
freqüência padrão normalmente não dispõem de entrada para ligação do encoder, é
comumente exigível ainda que um módulo de expansão opcional de E/S seja agregado ao
conversor.
É necessário fazer-se o casamento do sentido

de giro do motor com o sentido de giro do
encoder. Na ligação do encoder é preciso se
tomar cuidado de não inverter fiações, caso
contrário o conversor de freqüência indicará
falha do encoder.
É necessário se informar ao conversor sobre

a resolução do encoder. O parâmetro envolvido
aqui é o “Dados do encoder” (número de pulsos
por volta): 250 – 9999
andrellenz@estadao.com.br


Encoders PDF

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Encoders PDF

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

TEORIA 19 ENCODERS (Codificadores)

19.1 Princípio de Funcionamento de um Encoder Óptico:

Um encoder é um dispositivo eletromecânico que pode medir movimento ou posição.

19.2 Encoder Incremental:

Encoders Incrementais são dedicados à medição precisa de:

No caso de encoders óticos, o principio de funcionamento baseia-se em que um certo

SENAI Rua Jaguaré Mirim, 71 - Vila Leopoldina” 248

É possível se multiplicar os pulsos, de modo que com isso a resolução de um encoder

A fim de se fazer a necessária

• Medida de ângulo precisa;

19.3 Encoders Absolutos Óticos:

Já nos Encoders Absolutos, cada posição angular está devidamente atribuída a um

19.4 Encoders Absolutos Óticos de Única-Volta:

O sinal elétrico de um encoder absoluto é relacionado diretamente ao ângulo do eixo.

ASIC - APPLICATION SPECIFIC INTEGRATED CIRCUIT

• Um único sinal para cada posição angular;

SENAI Rua Jaguaré Mirim, 71 - Vila Leopoldina” 250

Diferentemente dos encoders incrementais, o encoder absoluto produz um sinal em

19.5 Encoders Absolutos Multi-Voltas:

Encoders absolutos multi-voltas - para posicionamento

A - conta o número de revoluções (12 bits para 4096);

B - Conta o número de passos por revolução (13 bits

Na o caso de encoders multi-voltas ópticos, o

O código binário é facilmente manipulado por um circuito relativamente simples e,

Como exemplo se pegarmos dois

SENAI Rua Jaguaré Mirim, 71 - Vila Leopoldina” 251

O código Gray pode ser convertido facilmente

No caso dos encoders absolutos programáveis,

Um encoder absoluto de multi-voltas permite controlar com precisão o movimento

Encoders multi-volta são usados na tecnologia de transportadores, em robótica e em

19.6 Outros Aspectos dos Encoders:

SENAI Rua Jaguaré Mirim, 71 - Vila Leopoldina” 252

Outra característica é o tempo de passo (measuring step), no caso de encoders

Característica importante é também a resolução, que corresponde à menor mudança de

Uma questão interessante é o escalonamento (scaling): Ajuste do usuário da resolução

1- Se os códigos na saída irão incrementar de valor girando-se o eixo no

19.7 Carga do Eixo e dos Rolamentos:

Durante a operação, os encoders estão expostos a várias influências. Até mesmo se a

• Tolerâncias mecânicas na montagem dos encoders no sistema

Para encoders que têm eixo sólido, este eixo é

Os tipos de acoplamentos mais comuns para encoders de eixo sólido são:

Exemplos de Acoplamentos Tipo Rolo Helicoidal:

SENAI Rua Jaguaré Mirim, 71 - Vila Leopoldina” 254

Áreas escuras indicam a quantia de alívio dentro

Em princípio não deveriam ser excedidas certas

Para encoders de eixo sólidos as cargas axiais e

A qualidade do acoplamento flexível pode ser responsável por um grande número de

Quais são as vantagens de um acoplamento miniatura do tipo fole metálico em um

Acoplamentos flexíveis para encoders precisam exibir uma força de restauração

Uma alternativa é o emprego

SENAI Rua Jaguaré Mirim, 71 - Vila Leopoldina” 255

19.8 Outros Tipos e Aspectos dos Encoders:

O sensor magnético para aplicações rotativas em encoders magnéticos consiste em um

19.8.1 Encoders Lineares:

Encoders lineares são:

• Suportam altas taxas de

O encoder linear mais comum é do tipo magnético.

Um sensor magnético é guiado através de uma fita

O sistema não é afetado por pó, cavacos ou

SENAI Rua Jaguaré Mirim, 71 - Vila Leopoldina” 256

Quais são as vantagens do emprego de encoders lineares?

• Reduz-se a quebra e o tempo de sistema parado:

A régua de aço inoxidável e o rolamento interno de esferas de níquel-cromo fazem o

O acoplamento deve evitar oscilações mecânicas ou “backlash”.