Aula 07 - Retificadores Trifasicos Controlados

Máquinas Elétricas II
Aula 04: Caracterı́sticas Terminais das MCC
Prof. Guilherme Mauad Sant’Anna
PUC Minas Gerais

Campus Poços de Caldas
23 de agosto de 2016
(PUC Minas GeraisCampus Poços de Caldas) 23 de agosto de 2016 1 / 62
Ementa
Matéria: Máquinas elétricas II
Ementa:
Revisão de Conceitos Básicos

Máquinas de Corrente Contı́nua
Máquinas de Assı́ncronas
Máquinas de Sı́ncronas
Motores de Passo e Resistência de isolamento

Ementa Detalhada
Unidade 2: Máquinas de Corrente Contı́nua
Princı́pios de Funcionamento das Máquinas CC
Circuito Equivalente das MCC
Diferentes Fechamentos de um Gerador CC
Diferentes Fechamentos de um Motor CC
Aspectos Construtivos das Máquinas CC
Reação de Armadura e Problemas na Comutação
Caracterı́sticas Terminais das MCC

Na aula passada, estudamos o circuito equivalente das Máquinas de
Corrente Contı́nua
Bem como os seus diferentes Fechamentos
Vimos que todos os fechamentos podem ser utilizados tanto como motor
quanto como gerador
Porém, as caracterı́sticas de cada fechamento não foram estudadas de

forma aprofundada

Para entender as diferenças entre as dinâmicas de cada fechamento,
iremos introduzir um novo conceito
Caracterı́stica Terminal
A caracterı́stica terminal de uma máquina rotativa é a relação entre os

parâmetros de saı́da da máquina
Motores =⇒ Torque × Velocidade angular
Geradores =⇒ Corrende de saı́da × Tensão Terminal

Estudando a caracterı́stica terminal das MCC
Saberemos qual é a relação dos parâmetros de saı́da para cada fechamento
E então poder realizar previsões dos funcionamentos e levantar as

vantagens e desvantagens de cada um
Na aula de hoje, iremos nos dedicar a levantar as caracterı́sticas terminais

de cada fechamento da MCC

Recordando, temos cinco fechamentos possı́veis das máquinas CC
1 - MCC Independente
2 - MCC auto-excitada Shunt
3 - MCC auto-excitada Série
4 - MCC auto-excitada Composta (Aditiva e Subtrativa)
5 - MCC de Imãs Permanentes
Infelizmente, não teremos tempo de ver a caracterı́sticas terminais dos

cinco fechamentos acionados como motor e gerador
Veremos as Caracterı́sticas Terminais de todos os fechamentos como

motores. Porém, apenas a Caracterı́stica Terminal do GCC Independente
MCC de Excitação Independente

Lebrando das MCC Independentes, temos que neste fechamento, o circuito
de campo e o circuito de armadura estão em malhas separadas:

Pela análise da lei de Kirchhoff, temos que a tensão sobre a malha de
armadura será:
VT = EA ± IA RA
A corrente nos enrolamentos de campo pode ser encontrada pela lei de

Ohm no resistor de campo
Vf
If = =⇒ φf ∝ I f
Rf
E as equações oriundas das leis de indução são válidas para qualquer

acionamento:
EA = kφωm τind = kφIA

Para encontrar a CT da Máquina CC Independente como Gerador,
precisamos achar a relação entre os seus parâmetros de saı́da (IA × VT ).
Podemos obte-la pela lei de Kirchhoff:
VT = EA − IA RA
Controlando a rotação da máquina e a tensão na malha de campo,

podemos garantir que If e ωm são constantes

 Comporta de água
Vf
If = e ωm ∝ Velocidade da Turbina
Rf 
Fissão Nuclear

Desta forma, garantimos que a tensão induzida na armadura será
constante para qualquer valor de corrente de armadura
EA = kφωm
Logo, analisando a equação de kirchhoff sob essa perspectiva:
VT = EA − IA RA =⇒ EA = cte
Temos que a caracterı́stica terminal do GCC de excitação independente

será uma reta com inclinação negativa
Mostrando uma caracterı́stica linear entre os parâmetros de saı́da do

gerador

Observem que se analisarmos a relação entre a tensão a vazio e a tensão a
plena carga (Ou seja, a sua Regulação de tensão)
Vvz − Vpc
RT = .100%
Vpc
Como EA é constante e RA é muito pequeno, vemos que a tensão a plena

carga será muito próxima da tensão á vazio
O que nos indica que o gerador CC de excitação independente tem uma

boa regulação de tensão (RT ≈ 0)

Agora, para analisar a caracterı́stica Terminal do motor CC de excitação
independente
Precisamos obter uma expressão que relacione as duas grandezas de saı́da

do motor (Torque induzido e velocidade angular)
Para isso, devemos relacionar as equações que já temos para deixar
explicita as grandezas τind e ωm
E então, isolar uma delas, obtendo a caracterı́stica terminal em função da

outra
Vamos então lembrar as equações de kirchhoff para o motor independente

Como a máquina está acionada como motor, VT é maior que EA , e o
sentido da corrente se inverterá:
VT = EA + RA IA
Lembrando das relações para as MCC
Se isolarmos a corrente de armadura em função do conjugado induzido,

podemos aplicar as relações na equação das malhas
τind
τind = kφIA =⇒ IA =
kφ

Aplicando na equação das malhas:
τind
VT = kφωm + RA
kφ
Agora temos as variáveis de saı́da relacionadas de forma explicita. Isolando

a velocidade angular da máquina:
τind
kφωm = VT − RA
kφ
VT RA
ωm = − τind
kφ (kφ)2

Observando novamente a caracterı́stica terminal do motor CC de excitação
independente:
VT RA
ωm = − τind
kφ (kφ)2
Temos que o gráfico da CT será uma linha reta com coeficiente angular
negativo
Ou seja, a medida que exigimos mais torque do motor CC independente,

menor será a velocidade do eixo do motor
Quando o torque induzido é zero, ωm = ω0 =⇒ EA = VT

O gráfico da CT do motor CC independente será:

Os motores CC de excitação independente tem uma boa caracterı́stica
terminal
Se analisarmos a sua regulação de velocidade, podemos ver que a sua

velocidade varia pouco a medida que o torque induzido é aumentado
ωvz − ωpc
RV = .100%
ωpc
A desvantagem dos motores CC de excitação indepedente é o fato de

precisarmos de duas fonte para realizar o fechamento
Motor CC Auto-Excitado Shunt

O fechamento do Motor CC auto excitado em derivação (Shunt, Paralelo)
é:

Para os motores CC auto-excitado shunt, temos que a sua caracterı́stica
terminal é idêntica a dos motores CC Independente
VT RA
ωm = − τind
kφ (kφ)2
Mesmo havendo uma relação entre a tensão terminal e o fluxo magnético

da máquina:
VT
φf ∝ I f =
Rf
Temos que através do resistor variável Raj podemos variar a corrente de

campo, mesmo mantendo a tensão terminal da máquina constante

Isto possibilita trabalhar com motor shunt em qualquer ponto de operação
da curva de magnetização do material
E alimentar a máquina com o fluxo magnético desejado
VT
If = =⇒ If ∝ φ
Rf + Raj
Como a lei das malhas é igual para o circuito de armadura:
VT = EA + IA .RA

Ao substituirmos as relações da MCC
Obteremos a mesma caracterı́stica terminal para o motor CC shunt
VT RA
ωm = − τind
kφ (kφ)2

E o gráfico da CT do motor CC shunt será idêntico ao gráfico CT do
motor CC independente:

A regulação de velocidade dos motores Shunt também são boas
ωvz − ωpc
RV = .100%
ωpc
Onde sua aplicação é mais vantajosa em processos onde se procura uma

velocidade constante ao variar o conjugado exigido
Porém, este fechamento não oferece o maior torque de partida dentre os

fechamentos dos motores CC
Motor CC Auto-Excitado Série

O motor CC auto-excitado série é o motor CC cujos enrolamentos de
campo estão em série com o circuito de armadura:

No motor CC série, a corrente de armadura, a corrente de campo e a
corrente de linha (Entrada) são todas as mesmas
E sua relação é dada pela lei de kirchhoff:
VT = EA + IA (RA + RS )
Como uma corrente de grandes magnitudes passa pelos enrolamentos de

campo, as máquinas CC série tem muito menos espiras no enrolamento de
campo que outros motores CC
A caracterı́stica terminal de um motor CC série é muito diferente da
caracterı́stica dos motores CC independente e shunt vistos anteriormente
Esta diferença deve-se ao fato de que o fluxo principal da máquina é

diretamente proporcional à corrente de armadura
Pelo menos até que a curva de saturação da máquina seja alcançada
Ou seja, a medida que a carga do motor aumenta, seu fluxo também

aumenta, gerando uma queda na velocidade da máquina
Logo, podemos esperar um grande declive na curva conjugado ×

velocidade

Obtendo a equação caracterı́stica, lembramos que o conjugado induzido
nas máquinas CC é:
τind = kφIA
Como o fluxo do motor CC série é diretamente proporcional à corrente de

armadura, podemos escrever:
φ = c.IA
Onde c é uma constante de proporcionalidade. Aplicando esta relação na

equação do conjugado:
τind = kφIA =⇒ τind = k.c.IA 2

Em outras palavras, o conjugado do motor CC série é propocional ao
quadrado da corrente de armadura
Como consequência, podemos esperar que este fechamento oferece mais

conjugado por ampère que qualquer outro fechamento do motor CC
Assim, o motor CC série é muito utilizado em aplicações que requer

conjugados muito elevados
Exemplos: Motores de arranque de carro, elevadores, motores de tração


Voltando a caracterı́stica terminal do motor CC série, podemos considerar
a proporção
φ = c.IA
Enquanto a máquina não estiver saturada. Lembrando da equação de

kirchhoff para o motor CC série:
Podemos substituir a corrente de armadura pela relação:

r
τind
τind = k.c.IA 2 =⇒ IA =
kc

Lembrando que a tensão induzida em qualquer máquina CC é:
EA = k.φ.ωm
Temos que:
r
τind
VT = k.φ.ωm + (RA + RS )
kc
Podemos eliminar o fluxo da equação pelas relações:

r r
τind τind .c
φ = c.IA =⇒ φ = c. =⇒ φ =
kc k

Substituindo esta relação na equação das malhas anterior:
r r
τind .c τind
VT = k. .ωm + (RA + RS )
k kc
r
√ √ τind
kc τind .ωm = VT − (RA + RS )
kc
VT (RA + RS )
ωm = √ −
k.c.τind kc
VT 1 (RA + RS )
ωm = √ . √ −
k.c τind kc

Pela equação caracterı́stica do motor CC série não saturado
Temos que a velocidade do motor varia com o inverso da raiz do conjugado
Esta proporção é muito diferente da encontrada para outros fechamentos

do motor CC
Plotando o gráfico ideal:


De inı́cio, podemos relatar uma grande desvantagem dos motores CC série
Se o torque exigido no eixo do motor for zero, a velocidade do motor

tende ao infinito
Em casos reais, o torque do eixo nunca é zero, pois sempre existem as

perdas mecânicas no eixo
Porém, se nenhuma carga estiver acoplada à máquina, o motor CC série

pode adquirir velocidades suficientemente altas para danificar a máquina
NÃO DEIXE UM MOTOR SÉRIE SEM CARGA


Outra desvantagem dos motores CC série é a sua regulação de velocidade
Notem que conforme exigimos carga do eixo do motor, a velocidade cai

drasticamente
Muito mais que os outros tipos de fechamento de motores CC
Ou seja, o motor CC série não é indicado para aplicações onde se deseja

uma velocidade que varie pouco em relação a carga
Motor CC Auto-Excitado Composto

O motor CC composto é o motor que junta ambos os motores série e
shunt:

A lei das malhas de Kirchhoff para o circuito de armadura será igual à
equação obtida para o motor CC série
E a relação entre as correntes de cada malha será:
VT
IL = IA + If =⇒ If =
Rf
A força magnetomotriz lı́quida da máquina será a soma das forças

magnetomotrizes geradas por cada enrolamento de campo
Nse
FMMliq = FMMf ± FMMse =⇒ Ifliq = If ± IA
Nf

Onde o sinal positivo nas equações está associado ao Motor CC composto
aditivo, e o sinal negatico ao motor CC composto subtrativo
O motor CC composto aditivo tem uma componente de fluxo constante

(Enrolamento Shunt) e uma outro proporcional a corrente de armadura
(Enrolamento Série) que se somam
Assim, o motor CC composto aditivo tem um ótimo conjugado de partida,

mas também uma boa caracterı́stica de velocidade à vazio e boa regulação
de tensão.Combinando as melhores caracterı́sticas de ambos os motores
CC Série e Shunt
Conjugado de partida × Regulação de Velocidade


Já em um motor CC composto subtrativo, a força magnetomotriz do
enrolamento série se subtrai da força magnetomotriz do enrolamento shunt
O que gera um grande desequilı́brio conforme a carga do motor aumenta
φse ↑ = c.IA ↑ =⇒ φliq ↓ = φf − φse ↑ =⇒ ωm ↑
Esta situação leva a uma instabilidade da máquina. Assim, o motor CC

composto subtrativo é instável e sua velocidade tende a disparar

O motor CC composto subtrativo é tão ruim que não há aplicações para
ele, pois nem se quer é possı́vel partir a máquina
Apenas ensinamos esse fechamento pois sem querer uma pessoa

desinformada pode ligar um motor CC composto subtrativo, querendo
montar um motor CC composto aditivo
Por essa razão, devemos evitar ao máximo a inversão de fluxo de potência

em Motores CC compostos aditivos, e prestar muito a atenção quando for
realizar as ligações
Caso contrário, estarı́amos fechando um montor CC subtrativo


As análises dos motores CC compostos (Aditivo ou subtrativo) são
complexas
Pois temos duas componentes gerando campo dentro da mesma máquina.

Uma componente constante (Nf ) e outra proporcional a IA (Nse )
Para analisar o fluxo lı́quido dentro da máquina, utilizamos o conceito de

corrente lı́quida de campo
Nse
Ifliq = If ± IA
Nf
Esta corrente liquida não está passando por dentro de nenhum condutor
da máquina, ela simplesmente significa que o fluxo total da máquina seria
gerado por uma corrente desta magnitude
O importante em encontrar esta corrente lı́quida é que se tivermos a curva
de magnetização da máquina, podemos encontrar o fluxo liquido aplicando
Ifliq no gráfico. Sabendo o fluxo lı́quido, as relações serão as mesmas:
EA = kφliq ωm τind = kφliq IA
E a lei das malhas de kirchhoff para este fechamento será:
Com a curva de magnetização e a equação da corrente lı́quida, podemos

obter o ponto de operação de ambos os motores CC compostos aplicando
os valores do gráfico nas relações acima
Motor CC de Imã Permanente

Um motor CC de imã permanente (CCIP) é um motor CC cujos polos
magnéticos do estator são feitos de imãs permanentes
Este motor oferece diversos benefı́cios em comparação com os motores CC

em derivação
Como não contêm circuito de campo, não há perdas ômicas nos
enrolamentos de campo
A ausência de enrolamento os tornam menores que os MCC em derivação


Os motores CCIP podem ser encontrados em tamanhos que chegam até
10HPs
E ultimamente foram alcançados até 100HPs com motores CCIP
Contudo, suas aplicações mais comuns são em situações de baixa potência

e espaço reduzido
Onde uma máquina CC com enrolamentos de campo não justificaria o

aumento do custo e espaço
Por não terem enrolamento de campo, os motores CCIP são mais baratos,
menores, mais simples e mais eficientes
O que os torna uma boa escolha em muitas aplicações CC
Seu circuito equivalente consta apenas com a malha de armadura
Uma vez que a construção da armadura em motores CCIP é idêntica a de

outros MCC

Assim, a caracterı́stica terminal dos motores CCIP é indêntica a das
máquinas CC em derivação e independente:
VT RA
ωm = − τind
K φres (K φres )2
Sua caracterı́stica terminal é uma linha reta com inclinação negativa assim
como nas máquinas CC shunt
A única diferença neste caso é que o fluxo dos polos magnéticos é

constante φres e não pode ser controlado pelo operador da máquina

Porém, os motores CCIP também tem desvantagens
Imãs permanentes não conseguem produzir uma densidade de fluxo

magnético tão elevada como eletroimãs
Assim, um motor CCIP terá um conjugado induzido τind menor por

ampère de corrente de armadura IA
Além disso, imãs permanentes são mais frágeis, e correm o risco de se

desmagnetizarem
Qualquer stress mecânico, sobreaquecimento ou sobrecarga, pode

desmagnetizar os imãs permanentes
MUITO OBRIGADO

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Diferentes Fechamentos de um Gerador CC

Diferentes Fechamentos de um Motor CC

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Caracterı́sticas Terminais das MCC

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Bem como os seus diferentes Fechamentos

Porém, as caracterı́sticas de cada fechamento não foram estudadas de

Caracterı́sticas Terminais das MCC

A caracterı́stica terminal de uma máquina rotativa é a relação entre os

Motores =⇒ Torque × Velocidade angular

Geradores =⇒ Corrende de saı́da × Tensão Terminal

Saberemos qual é a relação dos parâmetros de saı́da para cada fechamento

E então poder realizar previsões dos funcionamentos e levantar as

Na aula de hoje, iremos nos dedicar a levantar as caracterı́sticas terminais

Caracterı́sticas Terminais das MCC

2 - MCC auto-excitada Shunt

3 - MCC auto-excitada Série

4 - MCC auto-excitada Composta (Aditiva e Subtrativa)

5 - MCC de Imãs Permanentes

Infelizmente, não teremos tempo de ver a caracterı́sticas terminais dos

Veremos as Caracterı́sticas Terminais de todos os fechamentos como

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MCC de Excitação Independente

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A corrente nos enrolamentos de campo pode ser encontrada pela lei de

E as equações oriundas das leis de indução são válidas para qualquer

EA = kφωm τind = kφIA

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Controlando a rotação da máquina e a tensão na malha de campo,

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Logo, analisando a equação de kirchhoff sob essa perspectiva:

Temos que a caracterı́stica terminal do GCC de excitação independente

Mostrando uma caracterı́stica linear entre os parâmetros de saı́da do

MCC de Excitação Independente

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Como EA é constante e RA é muito pequeno, vemos que a tensão a plena

O que nos indica que o gerador CC de excitação independente tem uma

MCC de Excitação Independente

Precisamos obter uma expressão que relacione as duas grandezas de saı́da

E então, isolar uma delas, obtendo a caracterı́stica terminal em função da

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MCC de Excitação Independente

Lembrando das relações para as MCC

EA = kφωm τind = kφIA

Se isolarmos a corrente de armadura em função do conjugado induzido,

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Agora temos as variáveis de saı́da relacionadas de forma explicita. Isolando

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Ou seja, a medida que exigimos mais torque do motor CC independente,