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MODELAGEM, SIMULAÇÃO E ANÁLISE DO DESEMPENHO DE MOTORES DE

INDUÇÃO TRIFÁSICOS COM O PROGRAMA ATPDRAW

Conference Paper · January 2011

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8 authors, including:

Luiz Marlus Duarte Benedito Donizeti Bonatto

Universidade Federal de Itajubá (UNIFEI)
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Nelson CLODOALDO De Jesus

GSI Engenharia e Consultoria LTDA
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 Modelagem, Simulação e Análise do Desempenho
de Motores de Indução Trifásicos com o
Programa ATPDRAW
(1)
Nelson C. Jesus, João R. Cogo, Acácio R. Oliveira
Luiz M. Duarte, Daniel M. Alvarenga e Alexandre M. A. dos Santos
(2)
Benedito D. Bonatto
(1)
GSI - ENGENHARIA E CONSULTORIA LTDA
Rua Mato Grosso,120, Vila São Geraldo,CEP:12062-120, Taubaté/SP
(2)
UNIFEI - UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUBÁ
Av. BPS, 1303 - Bairro Pinheirinho, CEP: 37500-903, Itajubá/MG

Resumo  Este trabalho apresenta os procedimentos II. MODELAGEM DE MOTORES DE INDUÇÃO TRIFÁSICOS NO
utilizados na modelagem, simulação e análise do comportamento PROGRAMA ATPDRAW
de Motores de Indução Trifásicos utilizando-se o Programa de
Transitórios Eletromagnéticos ATPDRAW. Com o modelo O ATPDRAW tratando-se de um programa de Transitórios
adotado realiza-se uma análise do desempenho dos motores
Eletromagnéticos possui 6 modelos diferentes para
considerando variações de carregamento e das tensões de
alimentação. Os resultados de simulação obtidos são representação de motores, sendo dois destes destinados
comparados aos dados de catálogo para validação dos modelos, especificamente a motores de indução (Tipos UM3 e UM4),
avaliação das características operacionais dos motores e derivados do modelo geral de máquinas elétricas,
proposição de análises dinâmicas de desempenho frente aos denominada de máquina universal (Universal Machine -
impactos de perturbações na qualidade da energia. UM) [1]. As equações elétricas básicas utilizadas para a
modelagem de máquinas girantes estão apresentadas a seguir:
Palavras-chaves  Motores de Indução Trifásicos (MIT),
Modelagem, Qualidade da Energia, Simulações.  d 
[v]  [ R ][i ]    (1)
 dt 
I. INTRODUÇÃO
[ ]  [ L( )][i] (2)
O predomínio massivo de Motores de Indução Trifásicos Onde:
(MIT) no setor industrial se deve as suas características de [v], [i], [] - vetor das tensões, correntes e fluxos;
robustez, baixo custo de aquisição e alta eficiência, em [R] - matriz diagonal das resistências dos enrolamentos;
função de sua relativa simplicidade de construção e
[L()] - matriz das indutâncias próprias e mútuas;
manutenção, bem como de sua capacidade em operar uma
 - posição do rotor.
grande diversidade de cargas sob condições adversas de
operação. Estima-se que os motores de indução trifásicos São considerados para as equações de máquinas, que
representem cerca de 90% dos motores das indústrias existem três enrolamentos eletricamente espaçados de 120°,
brasileiras, sendo utilizados também com larga escala em sem a presença de harmônicos espaciais. No ATP, as
nível mundial. A utilização do ATPDRAW como ferramenta equações da máquina são resolvidas no eixo de referência
para simulação dinâmica dos motores de indução tem por síncrono dq0. As tensões de fase são convertidas para o
finalidade avaliar a modelagem realizada em comparação domínio dq0 utilizando-se a transformação de Park. A
com os resultados das características de desempenho dos modelagem da parte mecânica considera as seguintes
motores fornecidas por fabricantes. Apresenta-se neste equações fundamentais:
trabalho os procedimentos utilizados para a modelagem e
d
simulação dos motores incluindo o equacionamento do TM  TC  J .  D. (3)
circuito equivalente e metodologia adotada para a estimação dt
dos respectivos parâmetros, definição da carga, bem como
dos resultados obtidos frente às condições nominais e d
 (4)
variações nas tensões de alimentação dos motores e análise dt
das características de desempenho. Onde:
TM - Conjugado Eletromagnético [N.m];
Nelson Clodoaldo de Jesus, João R. Cogo, Acácio. R. Oliveira, Luiz M.
TC - Conjugado da Carga [N.m];
Duarte, Daniel M. Alvarenga e Alexandre M. A. dos Santos,
gsi@gsiconsultoria.com.br, Tel. +55-12-3633-7184, Fax +55-12-3621-7649. J -Momento de inércia da carga e motor [kgm2];
Benedito D. Bonatto, bonatto@unifei.edu.br, Tel. +55-35-3629-1280, Fax D-Coeficiente de atrito [N.m/rad/s];
+55-35-3629-1326. Este trabalho contou com o suporte em parte da  - Velocidade angular [rad/s].
Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de Minas Gerais - FAPEMIG.
 A Fig. 1 ilustra a representação das grandezas envolvendo a RS XS XR

parte mecânica de acionamentos de motores [3]. R1 R2

s s
T U(t) RM XM
X1 X2
J D
Fig. 3. Circuito equivalente do MIT.
Fig. 1. Sistema mecânico no acionamento de motores.
As equações fundamentais adotadas como base para a
Os parâmetros da parte mecânica podem ser representados determinação dos parâmetros do circuito equivalente do MIT,
por um sistema elétrico equivalente, conforme mostrado na desprezando-se as perdas no núcleo (RM), estão apresentadas
Fig. 2. a seguir [1].
1  N (5)
R S  cos  N .
I C R 1  sN
FONTE i C = C.dv iR= v s N . N
CORRENTE dt R RR (6)
(1  s N ). cos  N
Fig. 2. Sistema equivalente elétrico da parte mecânica. N
XM  (7)
(1  s N ) sen N
Sendo assim, fazendo-se uma analogia entre o sistema 2
mecânico e o elétrico, tem-se: T I  cos 2  N
R ST  R R . P . N  . (8)
- Torque (T)  Corrente (I)
TN  IP  sN
- 1 [N.m] = 1[A] R1  R ST (1  m) 2  R R m 2 (9)
- Inércia (J)  Capacitância (C)
- 1[kgm2] = 1[F] R1 .R R
R2  (10)
- Coeficiente de Atrito (D)  Condutância (G) R1  R R
- 1[N.m/rad/s] = [1/Ω]
R1  R2
- Velocidade angular () Tensão nodal (v) X2  (11)
- 1[rad/s] = 1[V] m
- Posição angular () v.dt U  X
- 1[rad] = 1[V.s] X TS     ( R S  R ST ) 2 X S  X R  TS (12)
 IP  2
III. PARÂMETROS DO CIRCUITO EQUIVALENTE Onde:
sN - escorregamento nominal;
De acordo com [2], os métodos para estimação dos cos N - fator de potência nominal;
parâmetros do circuito equivalente de motores de indução são N - rendimento nominal;
classificados em 5 categorias, relacionadas a seguir: XM - reatância de magnetização;
a) Cálculo a partir de dados construtivos; RR- resistência do rotor;
b) Estimação de modelos em regime permanente; RS- resistência do estator;
RST - resistência de partida equivalente do rotor;
c) Estimativa baseada em testes no domínio da frequência;
R1 - resistência da gaiola externa do rotor;
d) Estimativa baseada em testes no domínio do tempo; R2 - resistência da gaiola interna do rotor;
e) Testes “Online”. XR - reatância de dispersão do rotor;
XS - reatância de dispersão do estator;
O método mais comumente utilizado para as simulações de X1 - reatância de dispersão do rotor da gaiola externa;
motores em programas de transitórios eletromagnéticos é X2 - reatância de dispersão do rotor da gaiola interna;
aquele que utiliza os dados nominais de placa e informações XTS - reatância total de dispersão;
sobre as características de desempenho a partir de dados dos m - fator de projeto (m=0,6 a 1);
fabricantes. O modelo adotado para o circuito equivalente do TP - Torque de partida;
MIT é o mesmo para ambos os eixos d e q devido à simetria TN - Torque nominal;
do rotor. A Fig. 3 apresenta o circuito equivalente com dupla IP - Corrente de partida;
IN - Corrente nominal.
gaiola, adotado normalmente para estimação dos parâmetros
e representação de motores de indução a partir de dados de As características de desempenho do motor dependem
fabricantes em programas do tipo EMTP. O procedimento principalmente das reatâncias de dispersão total do estator e
utilizado para a estimativa dos parâmetros do circuito rotor e da resistência rotórica. Esses parâmetros não são
equivalente mostrado na Fig. 3 considera inicialmente os constantes, pois variam com o escorregamento, correntes
dados de placa para a condição nominal (rendimento, fator de parasitas no rotor, saturação magnética, etc. Os modelos
potência e velocidade) e das características de desempenho disponíveis do ATPDRAW possibilitam a representação dos
na partida (corrente e torque de partida). efeitos de saturação, os quais não foram considerados neste
trabalho.
 Utilizou-se um programa auxiliar para obtenção dos As correntes instantâneas da Fase A e o respectivo valor
parâmetros e representação do MIT com gaiola simples, eficaz estão apresentados simultaneamente na Fig. 6.
visando comparar os resultados obtidos e validar a 4000

modelagem realizada. 3000

IV. SIMULAÇÃO DE MOTORES DE INDUÇÃO TRIFÁSICOS (MIT) 2000

1000

A modelagem dos motores de indução trifásicos foi

[A]
0

realizada considerando a fonte ideal com características -1000

equilibradas e sem distorção. A Fig. 4 apresenta o diagrama

utilizado como base nas simulações e análise dos resultados -2000

da operação de motores de indução trifásicos com o programa -3000

ATPDRAW [1],[3]. -4000

0.0 0.3 0.6 0.9 1.2 [s] 1.5
T T (file MIT150.pl4; x-var t) u1:IPA t: IRMS-A

Fig. 6. Corrente de partida do MIT de 150 [kW] com rotor livre.

FONTE MIT IM
A Fig. 7 apresenta o comportamento das potências ativa e
 reativa, enquanto a Fig. 8 mostra o gráfico de conjugado pela
F TC velocidade.
J D
1.4

*10 6

1.2
TORQUE INÉRCIA ATRITO
Fig. 4. Modelagem de motores (MIT) no ATPDRAW. 1.0

0.8

A Tabela 1 mostra os dados de entrada dos motores de [W, var]

indução adotados nas simulações com tensão nominal de
0.6

380 [V] e conexão em estrela isolada. 0.4

0.2
TABELA I. DADOS DOS MOTORES ADOTADOS NAS SIMULAÇÕES
PN [kW] 37 75 150 0.0

IN [A] 68,3 138,5 276,9 -0.2

IP/IN 6,2 7,2 7,7 0.0

(file MIT150.pl4; x-var t) t: PA t: QA
0.3 0.6 0.9 1.2 [s] 1.5

nN [rpm] 1770 1775 1785 Fig. 7. Potências absorvidas pelo MIT de 150 [kW] com rotor livre.
N [%] 93,6 94,6 95,5 2500

cosN 0,85 0,87 0,86

sN [%] 1,67 1,39 0,83 2000

TN [N.m] 200 404 803 1500

TP [N.m] 250 240 230
TMÁX [%] 260 280 260 1000
[N.m]

JM [kgm2] 0,33095 1,0148 2,8104

500

V. RESULTADOS OBTIDOS NAS SIMULAÇÕES 0

Apresentam-se inicialmente as respostas obtidas para o

-500

motor de 150 [kW] com rotor livre (a vazio) e sob carga. -1000
0 400 800 1200 1600 2000
(file MIT150.pl4; x-var u1:OMEGM) u1:TQGEN
f

Fig. 8. Curva conjugado x velocidade do MIT de 150 [kW] com rotor livre.
A. Partida do MIT de 150 [kW] com rotor livre

A Fig. 5 mostra o comportamento da velocidade do motor
durante a partida sob condição com rotor livre (vazio).
2000
B. Partida do MIT de 150 [kW] sob carga nominal
Para a simulação da partida do motor sob carga nominal foi
considerado um torque da carga de 90% do nominal, sendo

adotado um valor adicional equivalente a 10% para o

coeficiente de atrito (D) e um momento de inércia da carga
1600

igual ao do motor. A curva de torque típica da carga é obtida

1200
conforme equação a seguir.
[rpm]

800 TC  0,1.TCN  k . N 2 (13)

Onde:
400
TC - torque da carga em [N.m];
TCN - torque nominal da carga em [N.m];
0
0.0 0.3 0.6 0.9 1.2 [s] 1.5
k - constante de proporcionalidade;
ωN - velocidade nominal em [rad/s].
(file MIT150.pl4; x-var t) u1:OMEGM

Fig. 5. Velocidade do MIT de 150 [kW] com rotor livre.

 Após obter o valor da constante k para o torque da carga A Fig.12 mostra o gráfico de conjugado pela velocidade do
requerido, a fórmula utilizada no ATPDRAW é mostrada motor de 150 [kW] sob carga.
como se segue. Para o motor de 150 [kW], a equação da
curva de torque da carga aplicada ao motor foi definida 2500

conforme mostrado a seguir. 2000

TC  (72,2216  0,0186 2 ) (14)

1500

1000

Observa-se que a curva de carga utiliza a própria saída de

[N.m]
500
velocidade do motor através da utilização da rotina TACS.
Para os demais motores, o processo é similar ajustando-se os 0

referidos valores a cada potência nominal. A Fig. 9 apresenta

o comportamento da velocidade desenvolvida pelo motor de -500

150 [kW] sob condição nominal. As Figs. 10 e 11 mostram, -1000

respectivamente, as correntes e as potências resultantes.

0 400 800 1200 1600 2000
(file MIT150.pl4; x-var u1:OMEGM) u1:TQGEN
f 9 1

2000 Fig. 12. Curva conjugado x velocidade do MIT de 150 [kW]

sob carga nominal.
1600

A Fig. 13 apresenta o conjugando eletromagnético do

1200
motor em conjunto com a curva de carga aplicada ao eixo. A
diferença entre ambas as curvas se refere ao resultado do
[rpm]

800
coeficiente de atrito adotado nas simulações.
2500

400

2000

0
[s] 1500
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
(file MIT150.pl4; x-var t) u1:OMEGM

1000
Fig. 9. Velocidade do MIT de 150 [kW] sob carga nominal.
[N.m]

500

4000

0
3000

-500
2000

1000 -1000
[s]
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
(file MIT150.pl4; x-var t) u1:TQGEN c:F -N
[A]

Fig. 13. Curva conjugado eletromagnético do motor e conjugado da carga.

-1000

-2000 C. Comparação entre outras potências nominais

-3000

Neste item apresenta-se uma análise comparativa entre os

resultados obtidos sob tensão nominal para os motores com
-4000
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 [s] 3.0
(file MIT150.pl4; x-var t) u1:IPA t: IRMS-A

potências nominais de 37, 75 e 150 [kW]. Como esperado, na

Fig. 10. Corrente de partida do MIT de 150 [kW] sob carga nominal. medida em que se aumenta a potência do motor, obtém-se um
tempo de partida superior, conforme mostrado na Fig. 14.
1.5
2000
*10 6

1.2
1600

0.9
[W,var]

1200
[rpm]

0.6

800

0.3

400

0.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 [s] 3.0
(file MIT150.pl4; x-var t) t: PA t: QA 0
[s]
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0

Fig. 11. Potências absorvidas pelo MIT de 150 [kW] sob carga nominal.
Fig. 14. Velocidades dos MITs de 37, 75 e 150 [kW] sob carga nominal.
 A Fig. 15 mostra a comparação entre as correntes variação das tensões aplicadas. Portanto, as repostas indicam
solicitadas pelos motores com potências nominais de 37, 75 e que quanto maior a tensão aplicada, maior serão as correntes
150 [kW]. de partida (Fig. 19) e assim, tempos de aceleração menores.
2500

2000

2000

1600

1500
1200
[A]

[rpm]
1000
800

500
400

0 0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 [s] 3.0 [s]
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0

Fig. 15. Correntes eficazes dos MITs de 37, 75 e 150 [kW] Fig. 18. Velocidades desenvolvidas pelo MIT de 150 [kW] com carga
sob carga nominal. nominal para tensões entre 0,9 a 1,1 [pu].

Os conjugados das cargas adotadas nas simulações dos 3000

motores em análise estão apresentados simultaneamente na 2500

Fig. 16, onde se verifica o mesmo comportamento típico,

com base na Eq. (13), sendo do tipo parabólica, a qual é
2000

normalmente adotada na representação de cargas centrífugas,

[A]
1500

como acionamentos de bombas e ventiladores. 1000

800
[A]
500
700

600 0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 [s] 3.0

500

Fig. 19. Correntes eficazes do MIT de 150 [kW] com carga nominal para
[N.m]

400
tensões entre 0,9 a 1,1 [pu].
300

200
A Fig. 20 ilustra os conjugados eletromagnéticos em função
das tensões aplicadas ao MIT de 150 [kW], observando-se
forte influência no conjugado máximo, o qual é proporcional
100

0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5
[s]
3.0 ao quadrado da tensão. A Fig. 21 mostra os resultados
Fig. 16. Conjugados de carga dos MITs de 37, 75 e 150 [kW]. obtidos para as potências ativas em cada patamar de tensão.
3000

Os conjugados eletromagnéticos obtidos nas simulações sob

tensão nominal para os três motores estão apresentados na 2000

Fig. 17.
1000
2500
[N.m]

2000 0

1500
-1000

1000
[N.m]

-2000
[s]
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
500

Fig. 20. Curvas de conjugados eletromagnéticos do MIT de 150 [kW] com

0
carga nominal para tensões entre 0,9 a 1,1 [pu].
-500
800
*10 3
-1000
[s] 700
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0

Fig. 17. Conjugados eletromagnéticos desenvolvidos pelos 600

MITs de 37, 75 e 150 [kW] sob carga nominal. 500

[W]

400

D. Variação das tensões de alimentação 300

Para avaliação da influência das tensões nas características

200

de desempenho dos motores, tomou-se como base o MIT de

100

150 [kW] sob carga, aplicando-se tensões de 0,9, 0,95, 1,0, 0

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 [s] 3.0

1,05 e 1,1 [pu]. A Fig. 18 mostra a comparação entre as Fig. 21. Comportamento das potências ativas absorvidas pelo MIT de
velocidades desenvolvidas pelo MIT de 150 [kW] com a 150 [kW] para tensões entre 0,9 a 1,1 [pu].
 As potências reativas do motor de 150 [kW] considerando 1.2

as variações das tensões na faixa entre 0,9 a 1,1 [pu], as quais 1.1

se referem à variação adotada por normas, estão apresentadas 1

na Fig. 22. Observa-se, portanto, que quanto maior a tensão 0.9

aplicada, maior será o valor da potência reativa absorvida, 0.8

especialmente durante a fase de aceleração. 0.7

0.6
1.6 0.9 0.95 1 1.05 1.1
*10 6
1.4 IM s TMÁX
Tensão [pu]
1.2

1.0 Fig. 23. Variação do escorregamento, corrente de carga e torque de partida

com a tensão aplicada aos terminais do MIT de 150 [kW].
[var]

0.8

0.6 A Fig. 24 apresenta a variação do fator de potência e do

0.4 rendimento considerando a operação sob carga nominal.
0.2
Observa-se que em função da redução das correntes,
conforme mostrado na Fig. 23 verifica-se redução das perdas
sob carga, aumentando assim, ligeiramente o rendimento do
0.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 [s] 3.0

Fig. 22. Comportamento das potências reativas absorvidas pelo MIT de MIT para a mesma carga aplicada. Em termos de fator de
150 [kW] para tensões entre 0,9 a 1,1 [pu]. potência, o mesmo variou de forma inversa com a tensão, ou
seja, +/-0,3, para uma variação de tensão entre -/+10%.
VI. ANÁLISE COMPARATIVA DOS RESULTADOS E AVALIAÇÃO
DAS CARACTERÍSTICAS DE DESEMPENHO 0,98
0,96
0,94
A. Análise comparativa dos resultados obtidos 0,92
0,9

A Tabela 2 mostra um resumo dos resultados obtidos 0,88

considerando os motores com potências nominais de 37, 75 e

0,86
0,84
150 [kW]. Verifica-se que as principais grandezas de 0,82

desempenho obtidas com as simulações sob condições 0,9 0,95

cos 
1

1,05 1,1

nominais, tais como velocidade, rendimento e fator de Tensão [pu]

potência são bem próximas aos valores adotados como
referência e indicados na placa e catálogos de fabricantes, Fig. 24. Variação do fator de potência e rendimento com a tensão aplicada
aos terminais do MIT de 150 [kW].
sendo que os maiores desvios observados se referem às
grandezas de torque máximo e correntes de carga. VII. CONCLUSÕES
TABELA II. COMPARAÇÃO DOS RESULTADOS OBTIDOS Este trabalho apresentou uma análise da operação de
Dados Dado de Dados Erro %
de Placa
ATP
Placa
ATP
de Placa
ATP
máximo
motores de indução trifásicos a partir de dados de fabricantes,
PN 37 [kW] 75 [kW] 150 [kW] - utilizando-se o programa ATPDRAW. Conforme resultados
IM 68,3 70,57 138,5 138,35 276,9 277,47 3,31 obtidos a partir da modelagem realizada, foram verificadas as
IP/IN 6,2 6,22 7,2 7,18 7,7 7,69 0,31 características de desempenho dos motores, resultando em
n 1770 1770,06 1775 1775,02 1785 1785,05 0,003 valores bem próximos aos esperados para a operação sob a
 93,6 93,62 94,6 94,61 95,5 95,50 0,02 condição nominal. Realizou-se também a análise do impacto
cos 0,85 0,849 0,87 0,87 0,86 0,86 0,06
das características de desempenho em função das variações
sN 1,67 1,66 1,39 1,39 0,83 0,83 0,39
TM 200 199,63 404 403,53 803 802,52 0,19
de tensão, com resultados adequados em termos do
TMÁX 260 256,62 280 294,33 260 294,35 13,21 comportamento da máquina, validando-se a modelagem para
estudos dinâmicos de qualidade de energia envolvendo
B. Influência das tensões nas características de desempenho motores de indução trifásicos.
do MIT de 150 [kW]
VIII. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Conforme apresentado anteriormente, foram realizadas [1] L. Prikler, H.K. Hoidalen, ATPDRAW (Alternative Transients Program),
simulações do MIT de 150 [kW], variando-se a tensão Version 3.5 for Windows 9x/NT/2000/XP, Users’ Manual, August 2002.
aplicada entre 0,9 a 1,1 [pu]. A Fig. 23 a seguir mostra o [2] J. A. Martinez, B. Johnson and C. Grande-Moran, “Parameter
Determination for Modeling System Transients - Part IV: Rotating
comportamento das correntes eficazes de carga, Machines”, IEEE Trans. on Power Delivery, vol. 20, no. 3, pp. 2063-
escorregamento e torque máximo. Observa-se um decréscimo 2072, 2005.
mais significativo nos escorregamentos e o mesmo [3] J. Gonçalves et al, “Simulation of the effect of voltage transients on an
comportamento decrescente para as correntes de carga, induction motor with ATP/EMTP”, ICREPQ - International Conference
on Renewable Energies and Power, 2009.
exceto que de forma menos acentuada. Por outro lado, o [4] H.W. Dommel - EMTP Theory Book - Second Edition Microtran Power
torque de partida aumenta linearmente com o aumento das System Analysis Corporation - Vancouver, British Columbia.
tensões.

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