40. SBAI- Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente. São Paulo.

SP, 08-10 de Setembro de 1999

DAVID - UM ROBÔ MÓVEL COM ALTO GRAU DE AUTONOMIA PARA

INSPEÇÃO DE TUBULAÇÕES DE ESGOTO

M.Sc. Humberto Ferasoli Filho

Depto de Computação - Faculdade de Ciências
Universidade Estadual Paulista - UNESP - Campus de Bauru.
Av. Luiz Edmundo Carrijo Coube, s/n
CEP 17033-360 Bauru -SP - Brasil
e-mail: ferasoli@bauru .unesp.br

M.Sc. Marcelo Nicoletti Franchin

Depto de Engenharia Elétrica - Faculdade de Engenharia
Universidade Estadual Paulista - UNESP - Campus de Bauru.
Av. Luiz Edmundo Carrijo Coube , s/n
CEP 17033-360 Bauru -SP - Brasil
e-mail: franchinrêbauru.unesp.br

r», Márcio Rillo

Depto de EngenhariaEletrônica - Escola Polité cnica da USP
Av. Luciano Gualberto, 158, trav3
CEP 05508-900 - São Paulo - SP - Brasil
e-mail : rillo@lsLusp.br

Resumo: Este artigo apresenta o desenvolvimento de um robô
móvel com alto grau de autonomia para a inspeção de·
tubulações . O robô está atualmente dirigido à inspeções de
tubulações de esgoto .
O desenvolvimento deste robô, denominado DAVID
(Dispositivo com alto grau de Autonomia Veicular para
Inspeção de Dutos), foi motivado pelos problemas
apresentados pelo Departamento de Água e Esgoto da cidade
de Bauru (DAE) .
O robô tem como objetivo a missão de navegar no
ambiente inspecionando possíveis falhas no sistema físico das
redes coletoras de esgoto. A missão de inspeção levantará
problemas de declividade, diâmetro dos tubos, obstruções,
deposição de materiais e rompimentos na rede coletora de
esgoto. O objetivo final é ter um diagnósticos destes problemas
e a posição em que eles -ocorreram para serem realizadas as
manutenções.
A arquitetura de controle usada no DAVID é uma
arquitetura híbrida em três camadas. As camadas conferem a
flexibilidade de adaptação a outros contextos de aplicações e
modularidade para o desenvolvimento. A camada mais baixa
da arquitetura, camada de Navegação, foi implementada por
comportamentos específicos para o deslocamento na tubulação.
A camada intermediária, camada de Sobrevivência, tem a
responsabilidade de diagnosticar os problemas do robô e do
ambiente que possam comprometer a sua integridade. A
camada de Sobrevivência usa de um conjunto de
procedimentos para atuar na camada de Navegação e arbitrar
seus comportamentos. Ela também oferece serviços a camada
de Aplicação e tem mecanismo para o cancelamento da missão
e emergenciais, em situações onde o robô não consegue se
locomover. A camada de Aplicação é responsável por coletar e
armazenar as informações sensoriais durante a missão.
Palavras Chaves: robôs móveis autônomos, arquitetura de
controle.
Abstract: This article introduces lhe development of an
autonomous mobile robot for pipeline inspection. The robot
within this work is actually directed for sewerage systems.
The development of this robot, named DAVID (translated from
portuguese: Vehicular autonomous device for ducts
inspection), was motivated by the problerns presented by the
water and sewerage departrnent (DAE) located in lhe city of
Bauru.
Its objective is to navigate within the pipes checking for
possible failures in lhe physical sewerage system. The
inspection mission will raise problerns such as declivity, duct
diameter, obstructions, deposited matter and leakage in the
sewerage network. The final goal is to diagnostic these sort of
failures and to find lhe locations where they happened for
corrective maintenance planning.

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DAVID's control architecture is a three layered hybrid
architecture. The layered approach provides flexibility for work
with many similar appl ícations and design modularity. The
lower layer, named navigation layer, was implemented with
pipe moving specific behaviours. The mid-layer, named
survival layer, concerns with robot's integrity making
diagnostic tasks to keep lhe robot working properly. The
survival layer uses a set of procedures that can be applied over
lhe navigation layer to change its behaviours, offer services to
lhe application layer and consists of emergencial and abort
mission mechanisms to handle situations where lhe robot can
not move. The upper layer, named applicationlayer, concerns
with collecting and storing of sensory information during lhe
mission.
Keywords: autonomous mobile robot, control architecture.
1 INTRODUÇÃO
O avanço na pesquisa em robôs móveis com alto grau de
autonomia se deve, por um lado. as amplas perspectivas de sua
aplicação e, por outro , do desenvolvimento e redução de custos
de áreas como a eletrônica, que propiciou o avanço da
computação, dos dispositivos sensores e da mecânica fina. Este
cenário, somado às pesquisas em Inteligência Artificial e
Ciência Cognitiva, permite, atualmente, a proposição de
projetos robóticos ambiciosos e complexos.
As aplicações, na maioria dos casos, possuem objetivos
complexos em ambientes que, por algum motivo, são hostis a
presença humana. A exploração de planetas e de terrenos
minados, a inspeção de vulcões e de tubulações , são exemplos
de áreas de aplicações.
Assim, os robôs deixam de realizar apenas as tarefas repetitivas
na substituição a mão de obra humana, para serem usados em
outras aplicações como na substituição humana em atividades
de risco ou em situações, que, pelas dimensões, impossibilitem
a presença do homem [Nitzan , 1985].
Alguns trabalhos na área de inspeção usando robôs móveis
autônomos foram apresentados pela comunidade científica nos
últimos anos. Entre eles está o AGROBOT, um robô móvel
para operações em agricultura dentro de estufas [Buemi, 1994],
em desenvolvimento no Centro Interuniversitário de
·Robótica
Agrícola e Ambiental em Gênova, Itália. Ele é um robô móvel,
composto de um manipuIador e uma garra, que navega por
estufas identificando através de um sistema de visão os frutos
durante os seus estágios de desenvolvimento, pulverizando-os e
realizando a colheita quando estes estão maduros.
O Centro de Robótica de Campo da Carnegie Mellon
University (CMU) apresenta vários projetos nesta área, entre
eles o NEPTUNE. O projeto NEPTUNE [Schernpf, 1995] é um
robô móvel para inspeção de interiores de tanques de
armazenamento de combustível. Ele inspeciona deteriorações
visíveis, usando urna câmera de vídeo e inspeciona a corrosão
de paredes, locomovendo-se com esteiras magnetizadas.
O Robinspec.' é um robô para inspeção. em
na Universidade da Catalunia, com o propósito de solucionar
problemas de inspeção em ambientes perigosos ou de difícil
acesso como tanques de reservação, tubulações, colunas de
destilação, etc.
I System and Control Laboratory - University of Catalunia
<http://sunI58.dees.unictitl-giovannilROBIN.HTM>
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O Instituto de Pesquisa de Stanford (Stanford Research
Institute - SRI) desenvolveu um robô miniatura para inspeção
denominado MAGPIE 2 (Magnetically Attached General
Purpose Inspection Engine). O robô foi desenvolvido com o
intuito de realizar inspeção em tubulações. podendo ser
reconfigurado para estruturas de ferro tais como pontes.
estruturas submarinas. tanques, cascos de navios. etc.
A Hirose & Yoneda Laboratory' possui uma série de robôs,
com vários tipos de sistema de deslocamento, para diversas -
áreas de aplicação. Especificamente, para inspeção em
tubulações este laboratório desenvolveu a família de robôs
denominados Thes-I, Thes-2 e Thes-3.
O Laboratório de Propulsão a Jato (Jet Propulsion Lab -.JPL)
desenvolveu um robô com a forma de urna serpente que é um
protótipo de um manipulador projetado para navegar e
desempenhar tarefas de inspeção em ambientes obstruídos e
restritos [Jug, 1995]. .
Entre os projetos existentes, alguns se assemelham em alguns
aspectos ao projeto em questão. como o robô móvel autônomo
para inspeção em sistemas de esgoto, desenvolvido no GMD
(Gesellschaft Mathematik und Datenverarbeitung) alemão. O
projeto chamado KURT [Kirchner, 1997] é um robô móvel
autônomo de 6 rodas para operar em um sistema de esgoto
seco, e foi testado em tubulações de concreto de 600 mm de
diâmetro.
Existem vários outros trabalhos na área de Inspeção, como os
robôs móveis não autônomos tele-operados para limpeza de
sistemas de ar condicionado. O nosso interesse maior está nos
robôs móveis com alto grau .de autonomia para realizar
inspeção de tubulações.
O fato de não existir uma forma de verificação da execução de
projetos de redes de esgoto, por ser uma obra enterrada. o
Departamento de Água e Esgoto (DAE) de Bauru solicitou o
desenvolvimento de um robô para este fim. Com o intuito de
constatar se as normas de declividade mínima foram seguidas,
se o diâmetro da tubulação segue o projeto e se não há
"embarrigamento" na rede, um robô deverá navegar por este
ambiente inspecionando estes e outros itens [Ferasoli, 1998].
2 ROBÔS MÓVEIS AUTÔNOMOS
O desenvolvimento de um robô móvel autônomo para uma
determinada aplicação é um trabalho complexo por causa dos
vários problemas encontrados durante sua execução sobretudo
pela interdisciplinaridade envolvida e exigida do projetista.
Neste aspecto, arquiteturas que .propiciem facilidades de
adaptações para aplicações diferentes são bastante atraentes.
O ambiente da aplicação tem forte influencia na determinação
da arquitetura. As restrições impostas pelo ambiente ditam as
características físicas do robô, os sensores .necessários para a
manutenção de sua integridade e para a missão, assim 'como
das estratégias de navegação e controle da arquitetura.
Os sensores para os robôs móveis podem ser divididos, de uma
forma mais ampla, em duas partes: os scnsores internos e os
externos. Os sensores internos indicam o estado dos
2 Stanford Research Institute
<http://www.erg.sri.comldiv-services/aatclhtmllmagpie>
3 Hirose&Yoneda Laboratory .
<http://mozu.mes.titech.ac.jp/research/mobile/thes/lhes.html>
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componentes do robô como temp eratur a de motores , estado de
energia das bateri as, etc . Os sensores externos estão envolvidos
com as tarefas de navegaç ão e da aplicação no sentido de se
relacionar com o mundo. A escolha, baseada no tipo de
navegação e aplicação, ocorre num amplo universo de sensores
disponíveis[Everett, 1995J[Brook s, 1997J.
Um robô móvel com alto grau de autonomia é um dispositivo
que pode se locomover harmoniosamente, evitando obstáculos
fixos e móveis , por um ambiente na busca de seu objetivo sem
a necessidade de intervenção humana.
A mobilid ade de um robô móvel pode ser defin ida como sendo
a habilidade de locomoção de um robô num ambiente
Uma definição que bem situa a idéia de autonomia ou
inteligência nos robôs móveis foi apresentada por Arkin
[Ark.in, 1990J: "O robô é uma máquina capaz de extrair
informações de seu ambiente e usar conhecimentó sobre o seu
mundo para mover-se seguramente de forma adequada e
objetiva".
Como a autonomia absoluta é difícil de ser atingida, usamos o
termo alto grau de autonomia para defin ir uma habilidade de
sobrev ivência não plena. Entendemos que a autonomi a de um
robô é relativa, por exemplo , as baterias que o equip am, ao
grau de tolerância a falhas dc seus módulos de hardware c
software, ou seja, de sua capacidade de sobreviv ência no
ambiente na busca de seu objetivo.
As definiçõ es de arqu iteturas de controle de robôs móveis
autônomos são escassas na literatu ra. Este termo tem sido
proposto e utilizado com diferentes signific ados e referindo -se
a diferentes partes dos robôs.
Uma definição clara de arquitetura é apresentada por Rembold
[Rembold , 1987J: "A arquitetura de um robô é definida pelo
princípio de operação dos módulos de controle. O princípio da
operação descreve o comportamento funcional da arquitetura,
defin indo as estruturas de informação e de controle".
As arquiteturas de controle dos robôs móveis são
caracterizadas pelo princípio de funcionamento do sistema de
controle. Elas estão limitadas num extremo por sistemas
plenamente reativos e, no outro, por sistemas plenamente
deliberativos. Os sistemas plenamente reativos possuem
pouquíssimo tratamento das inform ações , se reduzindo a um
laço de controle entre sensores e atuadores. Sua princ ipal
característica é o tempo de resposta rápido entre um estímulo
sensorial e a ação. Os sistem as plenamente deliberativos se
caracteriz am por um laço aberto não recebendo informações
sensorial sobre o mundo e nem de suas ações nele.
Tanto o sistema puramente reati vo quanto o puramente
deliberativo não encontram aplicações práticas reais em robôs
móveis . A arquitetura com sistema puramente reativo foi
estudado por Kaelbling [Kaelbling, 1986J enquanto que um
sistema puramente deliberativo pode ser exemplificado com o
uso do STRIPS [Fikes, 1971J no controle de um robô .
As arquiteturas de controle se desenvolveram, inicialmente, a
partir dos sistemas plenamente deliberativos. Estas arquiteturas
usam conceitos de Inteligência Artificia! (IA) para explorar as
bases de conhecimento sobre o mundo e planejar um caminho
que leve o robô ao objetivo. Os sensores são usados para
extrair informações do ambiente e verificar as ações do robô
nele durante a execuç ão dos planos . Portanto, .o laço de
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controle é fechado e a arquitetura passa a reagi r às alterações
no mundo .
Por outro lado, a partir das carac terísticas dos sistemas
plenamente reativos, ocorreu o desenvolvimento das
arquiteturas baseadas em compo rtamento, cuj a linha se baseou
nas reações comportamentais de pequenos animais.
Fundamentalmente diferem da abordagem deliberativa por não
fazerem uso de qualqu er tipo de raciocínio e, por con seqüênci a,
qualquer planejamento de forma expl ícita. Ela s não trabalham
com modelos de mundo , sendo apoiadas no fundamento de que
o melhor modelo do mundo é ele próprio. Estas arquiteturas
respondem muito mais rapidamente aos estímulos provocados
pelo ambiente .
De uma forma geral, as abordagens se diferenciam no sentido
que a abordagem reativa se baseia na idéia que muitas tarefas
podem ser executadas num mundo sem necessitar de raciocínio
extensivo, enquanto a deliberativa, se baseia no modelamento
do mundo e no raciocínio intensivo sobre ele.
As arquiteturas deliberativas utilizam modelos de mundo e
podem variar na sua estrutura de acordo com a forma dc
raciocínio sobre ele. O sistema de controle pode ser composto
por vários módulos internos como: percepção, model amento do
mundo, planejamento, etc.
Entre estas arquiteturas aparece m as híbrid as que apresentam
características das duas abordagens citadas [Saffiot ti, 1996J.
Uma definição precisa sobre este tipo de arqu itetura é
apresentada por Mat aric [Mataric, 1992J: "O sistema híbrido
oferece um compromisso de utilizar um sistema reativo para o
controle de baixo nível e para um nível mais alto 11m
planejador para tomar decisões" .
Existem várias formas para organi zar os subsi stemas reativos c
os deliberativos numa arquitetura híbrida. Isto é verifi cado em
várias arquiteturas apresentadas nos últimos anos: [Blaasvaer,
1994)[Fergusson, 1994)[Oat , 1992].
Existe uma comunidade pequena que pesquisa arqu iteturas de
controle em três camadas dispostas em hierarquia. A camada
mais baixa opera segundo a abordagem por comportamentos de
Brooks [Brooks, 1986J ou até reativa pura. A camada mais alta
usa sistemas de planejamento e modelamento de mundo da
abordagem deliberativa. A camada intermediária ainda não está
bem definida uma vez que ela é uma ponte entre estas duas
abordagens [Zelek , 1996].
Exemplos desta abordagem são encontrados na arquit etura
Atlantis, testada com sucesso no protót ipo "Mars Rover" [Gat,
1992), e na arquitetura DAMN (Distributed Arch itecture for
Mobile Navigation) [Rosemblatt, 1997J. A arqu itetura
implementada no robô DAVID segue esta linha .
3 O ROBÔ DAVID
3.1 Objetivos da Inspeção
o Departamento de Água e Esgoto de Bauru (DAE), segundo
sua Divisão de Planejamento, possui uma rede coletora de
esgoto na ordem de 1000 Km. Deste valor , apenas 50%,
aproximadamente, possui cadastro e mesmo assim, as
informações conhecidas e cadastradas são imprecisas.
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A tarefa de inspeção deverá levantar dados ao longo da perpendicular ao eixo de deslocamento, e três são livres,
tubulação de esgoto quanto a uniformidade do diâmetro, a também dispostas num mesmo plano e paralelo ao anterior.
declividade e a retilinidade, resultando informações sobre
problemas de amassamentos, deposição de materiais ,
rompimentos e "ernbarrigamento" de trechos.

Os relatórios se destinam ao cadastramento de redes, antigas ou

novas, para manutenção de trechos através do conhecimento do
ponto de ocorrência e em laudos de novas redes recebidas de
loteamentos particulares não realizadas por este departamento,
podendo assim, verificar a execução da obra quanto as normas
vigentes na sua execução.

Além disto, inspeções de rotina podem reduzir o prejuizo

ecológico provocado por tubulações de esgoto rompidas e
ainda , determinar os pontos de avarias, agilizando a
manutenção e evitando escavações desnecessárias.
Figura 1 - Simulação da Base Móvel do DA VID.

3.2 Ambiente da Aplicação As rodas de tração possuem movimento rotacional síncrono

As tubulações de água e esgoto possuem vários diâmetros que
podem apresentar superfícies lisas, quando ainda não
utilizados, ou rugosa devido a deposição e acúmulo de
materiais durante sua utilização.
(Syncro Drive) de até 90 graus, semelhante ao usado no robô
Rover desenvolvido pela Carnegie Mellon University
[Borenstein, 1996]. O sistema permite manobras e revoluções
do robô em torno do eixo de deslocamento.

Em ambos os casos, o ambiente pode estar em uso e portanto,
com líquido ou secos para manutenção ou inspeção. Neste
sentido estamos propondo inicialmente um robô para redes de
esgoto, novas e em uso, com diâmetro mínimo inicial de 250
mm e sem líquido (redes "sangradas").
3.4 Arquitetura do robô DAVID
A principal característica desta arquitetura está na
modularidade propiciada pelas três camadas distintas que a
compõe (figura 2). As camadas são chamadas de : Navegação,
Sobrevivência e Aplic ação.

3.3 A Base Móve l A camada de Navegação apresenta as características

exploratórias através de comportamentos previamente
O sistema mecânico, ou base móvel, do robô DAVID está escolhidos, semelhantes aos apresentados pela arquitetura
diret amente ligado as características impostas pelo ambiente da "subsumption" [Brooks , 1986]. Estes comportamentos podem
aplicação . Estas características do ambiente influíram nas ser arbitrados segundo os interesses da camada da Aplicação e,
dimensões físicas do robô, no material de sua construção, no principalmente, da camada de Sobrevivência.
seu sistema de tração [McK errow, 1991], no sistema sensori al
necessário para sua sobrevivência neste meio e, A navegação é desenvo lvida recebendo dados de sensores que
principalmente, na arquitetura adequada para alcançar os disparam comportamentos pré-definidos. Desta forma , a
objetivos propostos. arquitetura não trabalha com modelos de mundo exigindo
pouco esforço computacional.
A concepção da base móvel está determinada pela análise do
ambiente e na aptidão mecânica do projetista no sentido de
criar uma máquina capaz de propiciar a mobilidade desejada
para que a arquitetura de controle tenha maior potencial de
negociação com ambiente na busca de seus objetivos. Em
tubulações de seção transversal circular de diâmetro
preestabelecido, como o caso em questão, impõem vários
aspectos que ditam restrições na concepção da estrutura física
ou mecânica da base móvel.

Devido o fato da superfície ser lisa e permeada por óleos e

graxas o sistema deve ser o mais aderente possível para evitar
patinações. A aderência obtida devido ao peso próprio do
veículo pode não ser suficiente. A colocação de sobrecargas
para melhorar este aspecto piora o problema de consumo, que
por sua vez deve ser o menor possível, para não comprometer
uma missão longa .
Algumas simulações de base mecamcas foram realizadas e
optamos por um sistema de seis braços, três na frente e três
atrás, dispostos a 120 graus uns dos outros . Cada braço
pressiona uma roda de encontro a parede do .tubo garantindo
aderência e tração (figura I) . Três das rodas são de tração,
posicionadas num mesmo lado e num mesmo plano
Figura 2 • Camadas da Arquitetura do DAVID
A navegação pela tubulação poderá encontrar dificuldades que
poderão exigir maior consumo de energia em um dado instante,
o que poderia comprometer o final da missão. Mesmo assim,
não significa que a energia gasta num sentido é a mesma no
sentido contrário, o que torna mais difícil ainda determinar o
momento de cancelar a missão.
A camada de Sobrevivência tem como atribuição o
gerenciamento dos recursos físicos do robô se preocupando
com a integridade do mesmo e com o desenvolvimento da
missão. Esta camada monitora informações dos sensores de

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odometria, de umidade, de estado da carga das baterias e de
inclinação lateral e longitudinal. Com estas informações ela
pode interferir nos comportamentos da camada de Navegação e
no funcionamento da camada de Aplicação.
A camada de Sobrevivência pode tomar a decisão de cancelar a
missão. O cancelamento pode ser motivado por situações como
obstáculos intransponíveis e por falta de energia para concluir a
missão. Nesta situação, a camada de Sobrevivência impõe o '
retorno a camada de Navegação e desliga a camada de
Aplicação e seus sensores para contenção de energia.
Para exemplificar, consideremos o robô se deslocando pela
tubulação que lhe impõe, devido a seu estado, uma série de
obstáculos. A necessidade de driblar as dificuldades significa
consumo de energia. Este consumo é monitorado pela camada
de Sobrevivência. Portanto, numa situação prevista como fim
de missão, a camada de Sobrevivência desliga parte de seus
sensores e desperta o comportamento de retorno, arbitrando
sobre o conjunto de comportamentos da camada de Navegação.
Continuando com o exemplo, consideremos a situação, dentro
deste novo plano de missão cancelada e navegação invertida,
onde no caminho de volta um obstáculo da ida impeça a volta,
isolando o robô. Nesta situação a camada de Sobrevivência
novamente intercede, desligando também a camada de
Navegação, uma vez que a camada de Aplicação já estava
desligada, e coloca o plano de pedido de socorro realizando o
seguinte procedimento:
1. Desliga as camadas de Navegação e da Aplicação
e todos os sensores do robô.
2. A rotina de emergência começa a transmissão do
deslocamento relativo (valor da odometria) do
robô para futuro resgate. Este procedimento não
mais é interrompido até a bateria atingir seu nível
mais baixo que não comprometa a armazenagem
dos dados coletados até aquele momento.
A camada da Aplicação possui, como a de Sobrevivência,
características deliberativas que o permite mudar o plano
segundo a ocorrência de determinadas situações. Além disto, é
responsável por toda integração sensorial e armazenagem de
dados sobre a missão, escrevendo durante a navegação o diário
de bordo.
A camada da Aplicação recebe de sensores externos dados
sobre o comportamento do ambiente sob inspeção como as
medidas de odometria, inclinação lateral. inclinação
longitudinal e do diâmetro da tubulação. Os dados são então
fundidos gerando informações sobre os aspectos buscados pela
missão.
O sistema de odometria utiliza as emendas da tubulação como
uma referência (landmark) para , aferir suas medidas. O
comprimento das barras é conhecido e pode ser detectado.
Quando a camada de Aplicação atinge leituras odometricas
próximas ao comprimento 'da barra de tubo que está
navegando, ela espera ,por uma leitura de diâmetro que ' a
conduza a emenda. Se os dados recebidos não caracterizam o
esperado, a camada de Aplicação pede para que um
procedimento de retorno e revolução reposicione o robô e
efetue leituras que possam dirimir a duvida.
Cada camada desempenha suas competências individuais
simultaneamente. A camada de Sobrevivência se relaciona com
a camada da Aplicação não somente pelo compartilhamento de
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dados sensoriais mas para resolver políticas de sobrevivência,
como o desligamento da camada da Aplicação. A camada da
Aplicação pode atuar na camada de Navegação. através de
serviços oferecidos pela camada de Sobrevivência, inibindo
seus comportamentos para executar revoluções no sentido de
detectar algum aspecto interessante para a inspeção.
A arquitetura do DAVID em camadas é interessante, devido a
modularidade de desenvolvimento e atualizações . segundo as
variantes de aplicações similares.
As camadas foram implementadas através de
microcontroladores da linha PIC e interligadas por canais
seriais. A aquisição de dados sensoriais e de controle dos
motores foram separados do software de controle particular de
cada camada em microcontroladores específicos para cada
tarefa. Assim, a modularidade ficou garantida e a adaptação a
novas situações facilitada.
Portanto. a arquitetura reúne vários atributos que a torna
flexível a uma classe de robôs m6veis envolvidos com tarefas
de inspeção de tubulações de uma forma geral.
3.5 Sistema Sensorial do DAVID
O sistema sensorial do robô,DAVID possui sensores voltados a
navegação, para verificar as condições do robô e os exigidos
pela aplicação. A camada de Navegação da arquitetura usa
somente de sensores de contato. A camada de Sobrevivência
usa sensores de odornetria, de umidade, de inclinação
transversal e longitudinal e de estado da carga das baterias. A
camada da Aplicação usa a maioria de seus sensores
compartilhados com a camada de Sobrevivência. Os sensores
de odometria, de inclinação longitudinal e transversal são
compartilhados com estas duas camadas além do uso exclusivo
dos sensores de ângulo da rodas livres e dos movimentos dos
braços.
Os sensores foram escolhidos segundo a necessidade particular
de cada camada dentre os muitos sensores disponíveis. O
ambiente impõe restrições quanto ao uso de sensores,
principalmente aqueles que exploram o campo magnético da
Terra, quando a tubulação é de ferro.
Os sensores foram escolhidos de acordo com a exigências
impostas por esta missão entretanto, outros sensores como
carneras, ultra-som. etc poderão equipar a arquitetura para
inspecionar outros tipos de problemas. Nesta linha, os sensores
podem ser substituídos ou complementados camada à camada
ou de forma geral. segundo a missão e o ambiente em questão.
Os dados obtidos pela camada da Aplicação são integrados
para produzir informações do perfil longitudinal e transversal
da tubulação ao longo da missão.
4 CONSIDERAÇÕES FINAIS
O robô DAVID. mostrado na figura 3, está em teste no
Laboratório de Robôs M6veis da UNESP - Bauru.
A versatilidade propiciada pela arquitetura e pela
implementação em m6dulos bem definidos das camadas
incentivam a aplicação deste robô em outras aplicações de
inspeção.
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Figura 3 - Versão da Base Móvel do robô DAVID.
o DAVID está sendo testado em ambiente simulado quanto ao
funcionamento individual de cada camada e dos sensores
usados pela camada de Aplicação.
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