Caderno de Anotacoes PDF

Universidade Federal de Lavras
Departamento de Engenharia
Engenharia de Controle e Automação
GNE259 - INFORMÁTICA INDUSTRIAL
CADERNO DE ANOTAÇÕES
Prof. Dimitri Campos Viana

Dezembro de 2017
Avisos Importantes
Aos discentes: o estudo deste material não é suficiente para

lhe preparar para as avaliações da disciplina.
Para tal, consulte o arquivo “dúvidas frequentes”
em http://bit.do/dimicamp.
Aos docentes: sinta-se livre para utilizar este material, porém

não desvincule-o de seu autor.
GNE259 – Informática Industrial
Prof. Dimitri Campos Viana
Universidade Federal de Lavras
Outubro de 2017
Universidade Federal de Lavras Prof. Dimitri Campos Viana 2
SUMÁRIO
Aula 01 – História da Informática Industrial

Aula 02 – Conceitos Fundamentais Sobre CLPs
Aula 03 – Prog. com Diagrama Ladder: Instruções Binárias e Decimais
Aula 04 – Prog. com Diagrama Ladder: Sub-Rotinas e Funções
Aula 05 – Prog. com Diagrama Ladder: Contadores e Temporizadores
Aula 06 – Conceitos Fundamentais Sobre Sistemas Supervisórios
Aula 07 – Explorando uma Plataforma de Desenvolvimento: WinCC
Aula 08 – Conceitos Fundamentais sobre OPC
Aula 09 – Programação com Diagrama de Blocos de Funções
Aula 10 – Programação com Lista de Instruções
Aula 11 – Programação com Texto Estruturado
Aula 12 – Programação com Diagrama de Fluxo Sequencial

Anotações:
Aula 1
História da Informática Industrial

Linha do Tempo
• Primeiros Sistemas de Automação Industrial Anotações:

⇒ Evoluı́ram durante a Revolução Industrial (fim do século XIX).
⇒ Implementados por dispositivos puramente mecânicos.
⇒ Automatizavam algumas tarefas crı́ticas e repetitivas.
⇒ Os dispositivos precisavam ser desenvolvidos para cada tarefa.
· Possuı́am uma pequena vida útil.

Linha do Tempo
• Sistemas Eletromecânicos (com Relés) Anotações:
⇒ Começaram a substituir sistemas mecânicos (década de 1920).
⇒ Foram vastamente empregados

em todo o mundo.
· Funções de controle mais
complexas e sofisticadas;
· Custo viável, especialmente
em pequenas máquinas;
· Fácil projeto e manutenção
(em relação aos anteriores);
⇒ Ainda existem em um grande

número de processos antigos.

Linha do Tempo
• Primeiros Computadores Comerciais Anotações:
⇒ Utilização em sistemas de automação (década de 1970).

⇒ Programáveis, logo:
· Mais flexı́veis do que as lógicas por interligação elétrica.
⇒ No entanto, eram:
· Grandes, caros, difı́ceis de programar e muito sensı́veis
ao uso em ambientes agressivos, como os industriais.

Linha do Tempo
• Surgimento dos Controladores Lógico–Programáveis (CLPs) Anotações:
⇒ Demanda existente na indústria automobilı́stica dos EUA.

· Mudança na linha de montagem → Mudança nos relés.
· Gastos elevados de tempo (e dinheiro).
· Além disso, computadores comerciais não eram a solução.
⇒ Especificou-se as necessidades de muitos usuários de circuitos
a relés (não só da indústria automobilı́stica), dentre elas:
· Facilidade de programação e reprogramação;
· Confiabilidade apropriada para ambientes industriais;
· Possibilidade de reparo com componentes modulares;
· Possibilidade de expansões sem grandes alterações;
· Redução de tamanho em relação aos sistemas com relés;
· Custo competitivo em relação aos sistemas com relés.

Linha do Tempo
Anotações:
• Primeiros Controladores Lógico–Programáveis (CLPs)
⇒ Eram grandes e relativamente caros.
· Competitivos apenas para substituir pelo menos 150 relés.
⇒ Atualmente, com melhorias de projeto, pode-se utilizar um

CLP para circuitos equivalentes a 15 relés (ou menos).

Linha do Tempo
Anotações:
• Resumo (extraı́do de Franchi and De Camargo [2009])

⇒ Evolução da automação industrial desde o final do século XIX:

Relés Eletromecânicos
• Surgimento (adaptado de Rehg and Sartori [2009]) Anotações:
⇒ O 1o modelo foi desenvolvido por Joseph Henry, em 1836.

⇒ Mais de 180 anos depois, ainda possuem 3 elementos básicos:
· O eletroı́mã, que cria o campo
magnético com a passagem da
corrente pela bobina;
· A armadura, que é puxada para
perto da bobina durante sua
ativação e afastada pela mola
na ausência de corrente;
· Os contatos, que criam os
caminhos elétricos entre os
terminais “Comum”, “NA”
e “NF”.

• Pergunta Anotações:
⇒ Imagine esse mecanismo encapsulado em uma caixa plástica.
· Quantos terminais elétricos essa caixa possui?

Anotações:
• Representações Esquemáticas
⇒ Nos projetos de sistemas elétricos, duas formas são usadas:
Circuitos de Potência Diagramas para Lógicas

e Comando Manual de Controle Automático

• Circuitos de Potência e Comando Manual Anotações:
⇒ Exemplo:
⇒ Pergunta: os contatos NA dos relés R1 e R2 aparecem em dois

pontos distintos do projeto. Como isso é possı́vel?

Anotações:
• Resposta
⇒ Existe uma grande variedade de relés no mercado.
· De diversos tamanhos e com diversas configurações
de contatos.

Anotações:
• Diagramas para Lógicas de Controle Automático
⇒ Sı́mbolos padronizados são usados para representar diferentes
elementos, como:
· Bobinas e contatos dos relés;

· Chaves seletoras e botoeiras;
· Pressostatos, termostatos etc;
· Motores e válvulas;
· Lâmpadas e sirenes;
⇒ Pergunta: quantos contatos de um mesmo relé posso usar

em meu diagrama?

• Diagramas para Lógicas de Controle Automático Anotações:
⇒ Note as linhas verticais:

· A linha da esquerda representa
a fase ou o pólo positivo do
circuito;
· A linha da direita representa o
neutro ou o pólo negativo;
⇒ Também são conhecidos como

“Diagrama Ladder”, pois seu
formato é muito semelhante
ao de uma escada.

• Exemplo Anotações:
⇒ Um reservatório deve ser automatizado por meio de um
circuito de controle On/Off. Considere a vazão de entrada
constante e os materiais disponı́veis listados a seguir:
· LS1 – Chave de nı́vel baixo [NF]; · SS1 – Chave seletora;
· LS2 – Chave de nı́vel alto [NF]; · VS1 – Válvula de saı́da [NF];
· CR1 – Relé (com um contato NA e um contado NF);
· CR2 – Relé (com um contato NA e um contado NF);
· CR3 – Relé (com um contato NA e um contado NF).
Considerando que as chaves de

nı́vel e a válvula já estão instaladas,
faça um Diagrama Ladder usando
a chave SS1 para ativar e desativar
o sistema e os relés de controle de
forma que o nı́vel seja mantido
dentro da faixa desejada.

• Solucionando... Anotações:
⇒ Tabela verdade com as ações que serão tomadas pelo sistema

em cada uma das possı́veis combinações das chaves de nı́vel.
Presença Presença
lı́quido lı́quido Ação
embaixo em cima
Não Não Fechar
Considerar
Não Sim como
impossı́vel
Manter
Sim Não último
estado
Sim Sim Abrir

• Solucionando... Anotações:
⇒ Se as chaves de nı́vel são do tipo NF e a válvula também é NF,

temos:
Presença Presença
lı́quido lı́quido Ação
embaixo em cima
Não Não Fechar

(conduz corrente) (conduz corrente) (não energizar)
Considerar
Não Sim como
(conduz corrente) (corta corrente) impossı́vel
Manter
Sim Não último
(corta corrente) (conduz corrente) estado
Sim Sim Abrir

(corta corrente) (corta corrente) (energizar)

• Resposta Anotações:
⇒ De acordo com a lista de materiais e a descrição funcional

dadas no enunciado, o controle On/Off do reservatório
pode ser feito por meio do seguinte Diagrama Ladder:

• Outras Questões Anotações:

⇒ Qual tensão foi utilizada para acionamento da válvula?
⇒ Como farı́amos se a válvula fosse 110 ou 220 VCA ?

Anotações:
• Considerações Finais
⇒ Os relés eletromecânicos são utilizados a bastante tempo na
implementação de sistemas industriais de controle On/Off.
⇒ Entretanto, alguns pontos negativos sempre existiram:
· Grande complexidade da fiação em sistemas com muitos
relés (tanto para o projeto como para manutenção);
· Pouca flexibilidade para mudanças (qualquer modificação
implica refazer projetos, testes e documentação);
· Ocupam um grande espaço dentro dos painéis.
⇒ Assim, a partir de 1970, os relés vêm perdendo cada vez
mais espaço para os CLPs e outros tipos de controladores
microprocessados.

Anotações:
• Considerações Finais
⇒ No entanto, CLPs substituem apenas os Circuitos de Controle.
⇒ Os relés continuam sendo utilizados nos Circuitos de Potência.
· Se pensarmos no último cenário mostrado:
⇒ Além disso, devido ao baixo custo, relés ainda são usados em

alguns Circuitos de Controle simples, como controle de nı́vel.

Referências
Anotações:
• Referências dessa aula:

C. M. Franchi and V. L. A. De Camargo. Controladores Lógicos
Programáveis - Sistemas Discretos. Érica, 2 edition, 2009. ISBN
9788536501994.
J.A. Rehg and G.J. Sartori. Programmable logic controllers. Pearson
Prentice Hall, 2009.

Anotações:
Aula 2
Conceitos Fundamentais Sobre CLPs

Introdução
• Caracterı́sticas Básicas Anotações:

⇒ São dispositivos microprocessados e programáveis.
⇒ Permitem a conexão de múltiplos sensores e atuadores.
· Ou seja, possibilitam monitorar e interferir no mundo real.

Introdução
• Hardware
Anotações:
⇒ A maioria dos CLPs possui hardware modular.
· Mais comuns: fonte, CPU e cartões de entradas e saı́das.
⇒ Além disso, existem módulos mais especializados, por exemplo:
· Módulos que permitem a comunicação por protocolos
não previstos originalmente (incluindo SMS e GPRS).
⇒ Isso acarreta em flexibilidade de configuração.

· Expansão do processo → Expansão do CLP (há limites).

Introdução
Anotações:
• Entradas e Saı́das (Input e Output, ou simplesmente I/O)
⇒ Os sinais de I/O podem ser binários ou decimais.
⇒ As denominações a seguir são bastante comuns:
· Entradas Digitais – Para sensores como chaves de nı́vel
e fluxostatos ou interfaces como botoeiras e seletores;
· Saı́das Digitais – Para atuadores como solenóides e
contatores ou interfaces como lâmpadas e sirenes;
· Entradas Analógicas – Para medidores contı́nuos como
de nı́vel e vazão ou interfaces como potenciômetros;
· Saı́das Analógicas – Para atuadores como válvulas
proporcionais e inversores de frequência ou interfaces
como displays do tipo bargraph;

Introdução
• Programação e Configuração de Hardware Anotações:
⇒ Em geral, para se programar e configurar um CLP, utiliza-se

um PC, no qual se instala uma plataforma de desenvolvimento.
· Cada famı́lia de CLP tem a sua (gratuita ou não);
· Com ela, é possı́vel desenvolver programas e configurações
e descarregá-los no CLP (procedimento de download);
· Também permitem monitorar valores na memória do CLP;
· Além de mostrar, online, a execução do programa.
⇒ Exemplos:
· Pode-se ver que o valor dado por um sensor é 83 [o C].
· Pode-se monitorar uma lógica, em que um equipamento
é acionado somente se a condição “A” e a condição “B”
estiverem satisfeitas (e verificar qual dessas condições é
a responsável pelo equipamento estar parado).

Introdução
• Princı́pio de Funcionamento Anotações:
⇒ Basicamente, após alguns procedimentos de inicialização, como

testes de memória e de hardware, inicia-se o seguinte ciclo:
⇒ 1a Etapa: os valores fornecidos pela
eletrônica das entradas são coletados e
transferidos para uma área de memória.
⇒ 2a Etapa: consiste na interpretação das
diversas instruções do referido programa.
· Algumas instruções usam valores das
entradas, já disponı́veis na memória.
· Outras instruções produzem valores a
serem aplicados aos circuitos de saı́da.
· Porém, aqui, tais valores são apenas
armazenados em uma área de memória.
⇒ 3a Etapa: atualiza-se os circuitos de saı́da
com os valores produzidos na 2a etapa.

Introdução
Anotações:
• Exemplo
⇒ Considere o programa a seguir e responda: quando tivermos
a situação IN P 1 = IN P 2 = 1, qual será o comportamento
do sinal elétrico na saı́da OU T 1?
· Trecho 1 (8ms)
· Se (IN P 1 = 1) → Set(OU T 1)
· Trecho 2 (4ms)
· Se (IN P 2 = 1) → Reset(OU T 1)
· Trecho 3 (8ms)

Introdução
Anotações:
• Aplicações
⇒ Atualmente, pode-se dizer que os CLPs “movem” os processos
produtivos na maioria das indústrias do planeta.
⇒ Pode-se encontrá-los em plantas de pequeno à grande porte e
em diversos tipos de indústria, como:
· Têxtil · Farmacêutica
· Alimentı́cia · Metalúrgica e Siderúrgica
· Celulose · Quı́mica e Petroquı́mica
· Vidreira · etc
⇒ Quais os principais motivos para essa realidade?

Introdução
Anotações:
• Vantagens
⇒ O vasto uso dos CLPs pode ser explicado pelas diversas
vantagens oferecidas por esses equipamentos, dentre elas:
· São relativamente pequenos e consomem pouca energia;
· Ótima confiabilidade (poucos defeitos);
· São expansı́veis, permitindo a inclusão de novos módulos;
· Fácil reprogramação (reaproveitamento de hardware);
· Comunicam via rede com diversos outros dispositivos;
· Pode-se fazer alterações no programa sem interromper
o processo produtivo;
· Desenvolvedores podem acumular trechos de programas
e formar uma biblioteca.

Uso da Memória
Anotações:
• Tipos Básicos de Memória

⇒ Memória não volátil.
· Capaz de manter informações mesmo na ausência
de alimentação elétrica.
· Armazena alguns blocos funcionais do S.O. do CLP.
· Armazena o programa desenvolvido pelo usuário.
⇒ Memória volátil (RAM);
· Também é compartilhada entre o S.O. e o usuário.
· Conforme mostrado mais adiante.

Uso da Memória
• Memória Não Volátil Anotações:
⇒ Os primeiros CLPs usavam EPROMs.

· Erasable Programmable Read-Only Memory.
· Podiam ser apagadas apenas com radiação ultravioleta.
⇒ Uma evolução foram as EEPROMs.

· Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory.
⇒ Atualmente, usa-se cartões de memória FLASH.
· Similares aos usados em câmeras fotográficas.
· Ao se usar memória FLASH, pode-se atualizar firmware.

Uso da Memória
Anotações:
• Memória RAM
⇒ Como mencionado anteriormente, o uso é compartilhado:
· Algumas áreas são exclusivamente utilizadas pelo S.O.
· Outras são exclusivas para o armazenamento de valores
produzidos e consultados pelo programa do usuário.
⇒ Existem ainda áreas de interação entre os dois:
· O S.O. disponibiliza valores para o programa do usuário.
· Vice–versa.
⇒ Veja o exemplo a seguir...

Uso da Memória
Anotações:
• Exemplo
⇒ Algumas subdivisões da memória RAM dos CLPs S7–1200,
fabricado pela Siemens, são identificas como:
· I – Entradas (digitais e analógicas);
· Q – Saı́das (digitais e analógicas);
· M – Exclusiva do usuário.
⇒ Pergunta: em quais áreas de memória ocorrem as interações
entre S.O. e programa do usuário citadas no slide anterior?
⇒ Dica: lembre-se do ciclo de funcionamento dos CLPs.

Uso da Memória
• Acesso a Valores Binários

Anotações:
⇒ Em geral, deve-se especificar um endereço que inclua:
· A área de memória a ser acessada;
· O número do byte em que o bit está contido;
· O número do próprio bit.
⇒ Exemplo para CLPs da famı́lia S7–1200:
⇒ Pergunta: supondo que um CLP dessa famı́lia tenha 23 saı́das

digitais, qual é o endereço da última?

Uso da Memória
• Valores Decimais Anotações:
⇒ O acesso à bytes e words, permite manipular valores inteiros.

⇒ E o acesso a double words, além de permitir manipular valores
inteiros, também permite a utilização números reais.
Formato
Unsigned Signed
Byte 0 a 255 −128 a 127
Word 0 a 65.535 −32.768 a 32.767
Double Word 0 a 4.294.967.295 −2.147.483.648 a 2.147.483.647
Formato
Floating Point
−3, 402823 · 10 a −1, 175495 · 10−38
38
Double Word
+1, 175495 · 10−38 a +3, 402823 · 1038

Uso da Memória
• Acesso a Valores Decimais Anotações:
⇒ Em geral, a nomenclatura do endereço deve designar:

· A área de memória a ser acessada;
· O tipo de dado (byte, word ou double word);
· O byte inicial da posição a ser acessada.
⇒ Exemplo para CLPs da famı́lia S7–1200:

Aula 03 – Programação com Diagrama Ladder: Instruções Binárias e Decimais
Anotações:
Aula 3
Programação com Diagrama Ladder:
Instruções Binárias e Decimais

Revisão
Anotações:
• Relés Eletromecânicos (e uma Possı́vel Forma de Representação)
⇒ O sı́mbolo para a bobina é um cı́rculo.
· A letra “c” (de coil) pode estar presente ou não.
⇒ O sı́mbolo para o contato NA são duas linhas paralelas.
· Indicando um circuito aberto.
⇒ Para o contato NF, acrescenta-se a linha transversal.
· Indicando o fechamento dos terminais.

Revisão
• Diagrama Ladder (de Componentes Elétricos) Anotações:

⇒ Sı́mbolos padronizados são usados para
representar diferentes elementos, como:
· Bobinas e contatos dos relés;
· Chaves seletoras e botoeiras;
· Pressostatos, termostatos etc;
· Motores e válvulas;
· Lâmpadas e sirenes;
⇒ Note as linhas verticais:
· A linha da esquerda representa a fase ou
o pólo positivo do circuito;
· A linha da direita representa o neutro ou
o pólo negativo;
⇒ O diagrama é chamado “Ladder” pois sua forma lembra uma escada.

Revisão
Anotações:
• Desvantagens (Motivações para o Uso de CLPs)

⇒ Sistemas de automação baseados em relés estão sujeitos a:
· Número reduzido de contatos por relé;
· Ocupação de um grande espaço fı́sico;
· Grande quantidade de cabos elétricos;
· Difı́cil manutenção (apenas monitorações pontuais);
· Documentação trabalhosa (atualização dos diagramas).

Introdução
Anotações:
• Diagrama Ladder como Linguagem de Programação

⇒ Os CLPs foram criados para substituir lógicas implementadas
com relés.
⇒ Desejava-se que a experiência dos técnicos fosse aproveitada.
⇒ O Diagrama Ladder foi adaptado para o mundo virtual.
· Ou seja, baseia-se na representação virtual dos relés.
· Assim, os elementos básicos são bobinas e contatos.
⇒ Foi a primeira linguagem disponibilizada pelos fabricantes.
· Difundiu-se bastante;
· É uma das mais utilizadas atualmente.

Introdução
• Elementos Básicos da Linguagem

⇒ Uma bobina pode modificar o nı́vel lógico de uma posição de memória, Anotações:
transferindo o resultado da lógica que a precede para o bit associado a ela.
· Se Q0.5 estiver associada a uma bobina, esta saı́da será
ativada quando a lógica que precede a bobina for verdadeira.
· Se a lógica for falsa, essa saı́da será desativada.
⇒ Um contato é usado para testar o nı́vel lógico de uma posição de memória.
· A condição gerada pelo uso de um contato NA é satisfeita quando
o bit associado ao contato está em nı́vel lógico 1.
· A condição gerada pelo uso de um contato NF é verdadeira quando
o bit associado ao contato está em nı́vel lógico 0.

Introdução
Anotações:
• Vantagens
⇒ O uso de um Diagrama Ladder virtual possibilita:
· Número praticamente irrestrito de contatos por relé;
· Ocupação de um pequeno espaço fı́sico;
· Diminuição dos cabos elétricos (as lógicas são virtuais);
· Fácil manutenção (monitorações amplas);
· Documentação simplificada (o programa é a própria documentação);
· Uso de outros elementos, além de bobinas e contatos.

Instruções Set e Reset
Anotações:
• Caracterı́sticas
⇒ Uma bobina de Reset leva o bit associado a ela a nı́vel lógico 0
sempre que a lógica que a precede for verdadeira.
⇒ Para que esse bit seja levado a nı́vel lógico 1, outra instrução, como
uma bobina de Set, deve ser utilizada em outra parte do programa.
⇒ Os sı́mbolos para essas bobinas aparecem no exemplo a seguir.
· Controle de nı́vel com válvula de saı́da:

Anotações:
• Analogia com Linguagens Textuais
· Bobina de Set:
if I0.0 = 1 then
Q0.0 = 1;
· Bobina de Reset:
if I0.0 = 1 then
Q0.0 = 0;
· Bobina Simples:
if I0.0 = 1 then
Q0.0 = 1;
else
Q0.0 = 0;

Anotações:
• Outro Exemplo Simples
⇒ O motor M1 deve ser ligado pelo botão L1 e desligado por D1:
· Note que os endereços são simbólicos (e não posições de memória);
· Usa-se uma tabela para associar os sı́mbolos aos endereços.

Instruções de Detecção de Borda
• Conceitos Anotações:
⇒ Algumas vezes, além de se saber o estado de uma variável, é importante
detectar o instante em que ela muda de valor.
⇒ A detecção desse instante de comutação é denominada detecção de borda.
⇒ Borda de Subida:
· Ocorre quando a variável comuta de nı́vel baixo para nı́vel alto.
⇒ Borda de Descida:
· Ocorre quando a variável comuta de nı́vel alto para nı́vel baixo.
⇒ Observe que o evento gerado é um

impulso.
⇒ Ou seja, só está disponı́vel por um
único ciclo de varredura.

• Tipos de Instruções Anotações:

⇒ Geralmente, existem duas formas de detectar bordas:
· Com contatos ou com bobinas.
⇒ Simbologia adotada por alguns fabricantes:

Anotações:
• Exemplo
⇒ O motor M1 deve ser ligado e desligado pelo botão B1:
· Se estiver desligado, um toque deverá ligar;
· Se estiver ligado, um toque deverá desligar.

Instruções Decimais
• Instrução “Move” Anotações:
⇒ Apenas transfere o valor contido em sua entrada para a posição

de memória indicada no endereço associado à sua saı́da.
· O valor em sua entrada pode ser uma constante
ou determinado por um endereço de memória.
⇒ Em alguns CLPs, existe uma instrução para cada tipo de dado:
⇒ Em outros, existe uma instrução genérica:

Anotações:
• Comparadores
⇒ Dois valores são parametrizados na entrada.
· Esses valores podem estar contidos em duas posições de
memória ou um deles pode ser apenas uma constante.
⇒ Se o resultado da comparação for verdadeiro, a saı́da é ativada.
⇒ Em geral, existe um conjunto de instruções para cada tipo de
dado (e suas representações gráficas podem variar):

Anotações:
• Reflexão sobre Comparadores e Diagrama Ladder
⇒ Normalmente, os 6 tipos usuais de comparação estão
disponı́veis:
A == B A>B A >= B
A <> B A<B A <= B
⇒ Mas o que você faria, se em um determinado modelo de CLP,

a instrução para verificar se um valor é diferente de outro
não estiver disponı́vel?

Anotações:
• Conversores de Tipos de Dados
⇒ O bloco mostrado abaixo é o B I (Byte–To–Integer).
· O valor contido no byte especificado na entrada
é transferido para a word especificada na saı́da.
⇒ Existem diversos blocos similares, por exemplo:
Byte–To–Integer Integer–To–Byte
Integer–To–Double Double–To–Integer
Double–To–Real Real–To–Double (ROUND)

• Operações Matemáticas Fundamentais Anotações:

⇒ Os 2 valores (constantes ou contidos em memória) nas
entradas do bloco são operados.
⇒ A posição de memória associada à saı́da recebe o resultado.
⇒ Para cada tipo de dado, há um conjunto de instruções.

Anotações:
• Operações Matemáticas com Números Reais

⇒ Além das operações fundamentais, outras funções estão
disponı́veis, por exemplo:

Aula 04 – Programação com Diagrama Ladder: Sub-Rotinas e Funções
Anotações:
Aula 4
Sub-Rotinas e Funções

Revisão
Anotações:
• Na Aula Passada...
⇒ Instruções binárias:
· Bobinas;
· Contatos;
· Instruções “Set” e “Reset”;
· Detecção de borda.
⇒ Instruções para manipulação de valores decimais;
· Move;
· Comparadores;
· Conversores de tipos de dados;
· Operações matemáticas.

Introdução
Anotações:
• Na Aula de Hoje...
⇒ Técnicas para estruturação de programas:
· Subrotinas;
· Funções.

Estruturação do Programa
• Bloco Principal Anotações:

⇒ Um programa de CLP baseia-se em um bloco principal.
· O sistema operacional executa-o ciclicamente.
⇒ Usuário pode usar apenas esse bloco.
· Todas as linhas concentradas em um só lugar.
· Mas, se o programa cresce, os inconvenientes aumentam.
⇒ O ideal é estruturar o programa com subrotinas e funções.

Anotações:
• Subrotinas
⇒ Destinam-se à organização do programa.
⇒ Podem ser chamadas:
· A partir do programa do usuário (hierarquicamente);
· A partir de eventos (cı́clicos ou acı́clicos).

• Subrotinas (chamadas a partir do programa do usuário) Anotações:
⇒ Essas chamadas podem ser condicionais ou incondicionais.
⇒ Esse é um dos motivos que alteram o tempo de ciclo do CLP.

· Isso prejudica, por exemplo, os blocos PID.
p(k) = KP · e(k)

e(k)+e(k−1)
i(k) = i(k − 1) + KI · 2
· Ts
e(k)−e(k−1)
d(k) = TD · Ts

Anotações:
• Subrotinas (chamadas a partir de eventos)

⇒ Esses eventos podem ser:
· Cı́clico (com perı́odo configurável e fixo);
· Inicialização do CLP;
· Ativação de entradas digitais;
· Limite para o tempo de ciclo do CLP excedido;
· Falha em um módulo de hardware;
· Outro...
⇒ Reflexão: para tipo de evento acima, cite uma situação em
que é útil disparar a execução de uma subrotina.

• Subrotinas (memória interna) Anotações:

⇒ Além das áreas de memória convencionais (I, Q, M etc),
o programador pode contar com as áreas temporárias de
cada subrotina.

• Funções Anotações:
⇒ Destinam-se à organização e encapsulamento de código.
⇒ A principal diferença em relação às subrotinas é que, além
das variáveis temporárias, pode-se declarar variáveis:
· De entrada;
· De saı́da;
· De entrada/saı́da.

Anotações:
• Funções
⇒ Podem ser chamadas a partir:
· Do bloco principal;
· De subrotinas;
· De outras funções.
⇒ Devido aos parâmetros de entrada e saı́da, não podem ser
chamadas diretamente a partir de eventos.
· Mas um evento pode disparar uma subrotina que,
por sua vez, pode chamar uma ou mais funções.
⇒ Geralmente, a principal classificação é quanto a origem:
· Criadas pelo fabricante do CLP;
· Criadas pelo usuário.

• Funções do Fabricante Anotações:
⇒ As plataformas de desenvolvimento de muitos CLPs incluem

bibliotecas de blocos pré–programados que executam tarefas
mais complexas, por exemplo:

• Funções do Usuário
Anotações:
⇒ Outro recurso interessante é que o usuário também pode criar
suas funções. Ou seja, é possı́vel encapsular funções como:
⇒ Essas funções podem ser codificadas em qualquer linguagem e

chamadas em qualquer linguagem.
Aula 05 – Programação com Diagrama Ladder: Contadores e Temporizadores
Anotações:
Aula 5
Contadores e Temporizadores

Contadores
Anotações:
• Conceitos
⇒ Contam os pulsos que ocorrem em suas respectivas entradas.
⇒ Podem ser dos seguintes tipos:
· Crescente.
· Decrescente.
· Crescente/Decrescente.

Contadores
Anotações:
• Contador Crescente (CTU – Count Up)

⇒ Incrementa seu registro a cada transição positiva na entrada.
⇒ Quando o valor do registro (CV) for maior ou igual ao valor de
preset (PV), o sinal de saı́da associado ao contador torna-se 1.
⇒ A entrada reset (R) leva o registro (CV) à 0.

Contadores
Anotações:
• Contador Decrescente (CTD – Count Down)

⇒ Decrementa seu registro a cada transição positiva na entrada.
⇒ Quando o valor do registro (CV) for igual a zero, o sinal de
saı́da associado ao contador torna-se 1.
⇒ A entrada load (LD) leva o registro ao valor de preset (PV).

Contadores
• Contador Crescente/Decrescente (CTUD – Count Up Down) Anotações:
⇒ Incrementa o registro em transições positivas na entrada CU.

⇒ Decrementa o registro em transições positivas na entrada CD.
⇒ Quando CV > PV, a saı́da “QU” torna-se 1.
⇒ Quando CV = 0, a saı́da “QD” torna-se 1.
⇒ A entrada reset (R) leva o registro (CV) à 0.
⇒ A entrada load (LD) leva o registro ao valor de preset (PV).

Contadores
• Exemplo Anotações:
⇒ Uma bobinadeira deve preencher carretéis com 150 voltas.
· O operador inicia o processo por meio da botoeira “Liga”;
· O sensor emite um pulso elétrico quando detecta a haste;
· Ao final, o motor deve desligar automaticamente.

Temporizadores
Anotações:
• Conceitos
⇒ Surgiram para substituir os temporizadores eletromecânicos.
⇒ Cada instrução possui dois registros principais:
· Tempo pré-selecionado (PT): a ser definido pelo usuário.
· Tempo decorrido (ET): inicia-se após a habilitação.

Temporizadores
Anotações:
• Temporizador com Retardo na Energização (TON)
⇒ Quando a entrada é ativada, nada acontece na saı́da,
mas inicia-se a contagem de tempo.
⇒ Quando o tempo decorrido (ET) for superior ao tempo
pré-selecionado (PT), a saı́da é ativada.
⇒ Após esse momento, a saı́da continuará ativada até que
a entrada seja desativada.

Temporizadores
Anotações:
• Exemplo de Aplicação do TON

⇒ Partida Y ∆ de motores.

Temporizadores
Anotações:
• Temporizador com Retardo no Desligamento (TOFF)

⇒ Enquanto a entrada estiver ativada, a saı́da também estará.
⇒ Quando a entrada é desativada, nada acontece na saı́da,
mas inicia-se a contagem de tempo.
⇒ Quando o tempo decorrido (ET) for superior ao tempo
pré-selecionado (PT), a saı́da é desativada.

Temporizadores
Anotações:
• Exemplo de Aplicação
⇒ Desligamento sequencial de motores.

Temporizadores
Anotações:
• Exercı́cio
⇒ Implemente uma lógica com as seguintes caracterı́sticas:
· Uma chave seletora conectada à entrada I0.0 ativa
e desativa a lógica;
· Quando a lógica está desativada, a posição de memória
M 0.0 deve permanecer em nı́vel lógico 0;
· Quando a lógica está ativada, M 0.0 deve ser um sinal
cı́clico, permanecendo 3s em 0 e 6s em 1.

Temporizadores
⇒ Uma possı́vel solução é:

Temporizadores
• Exercı́cio Anotações:
⇒ Projete um Diagrama Ladder para a automação de um motor:

· Botões conectados às entradas I0.0 e I0.1 ligam e
desligam o motor, respectivamente;
· A entrada I0.2 está conectada a um termostato e o motor
é acionado por um contator conectado à saı́da Q0.0;
· Se aquecido, o motor deverá ser desligado e permanecer
assim por 3 minutos.

Temporizadores
⇒ Duas possı́veis soluções são:
⇒ Pergunta: qual é a diferença entre elas?

Anotações:
Aula 6
Conceitos Fundamentais Sobre
Sistemas Supervisórios

Breve História dos Sistemas de Automação
• Lógicas de Controle Automático (No Passado) Anotações:
⇒ Componentes eletromecânicos:
· Contatores;
· Relés temporizados;
· Dispositivos de contagem;
· E outros...

• Interfaces de Operação (No Passado) Anotações:
⇒ Componentes elétricos:
· Botoeiras;
· Lâmpadas;
· Potenciômetros;
· Displays de 7 segmentos;
· E outros...

• Lógicas de Controle Automático (Evolução) Anotações:
⇒ Controladores Lógico–Programáveis:
· Processam dados obtidos no
mundo real (entradas e rede);
· Interferem no mundo real via
atuadores (saı́das e rede);
· Organizam projetos e flexibilizam
alterações de grande porte.
· Pode-se dizer que “virtualizam”
componentes elétricos como
fios, relés e temporizadores.

• Interfaces de Operação (Evolução) Anotações:
⇒ Sistemas de Supervisão:
· Em geral, baseiam-se em PCs
com hardware convencional;
· Em geral, são desenvolvidos por
meio de plataformas especı́ficas
(WinCC, RSView, Elipse, etc);
· Comunicam-se via rede com os
CLPs (em geral, via TCP/IP).
· Pode-se dizer que “virtualizam”
componentes elétricos como
botoeiras, lâmpadas e sirenes.

• Sistemas de Automação (Panorama Atual)

Anotações:
⇒ Sensores contı́nuos permitem
medições precisas e graduais;
⇒ Acionamentos permitem o
controle de velocidade
de motores (CA e CC);
⇒ Juntos, permitem o uso de

algoritmos de controle para
manter grandezas fı́sicas em
patamares desejados;
⇒ Comunicação via rede entre

CLP e dispositivos de campo:
· Sensores e atuadores;
· I/O Remoto e outros.

Sistemas de Supervisão
Anotações:
• Contextualização
⇒ Os Sistemas de Supervisão pertencem ao grupo das
Interfaces Homem-Máquina (IHMs), juntamente com:
· Botoeiras, lâmpadas, sirenes etc (interfaces elétricas);
· Painéis Eletrônicos de Operação.
⇒ As IHMs, por sua vez, fazem parte da maioria dos
Sistemas de Automação, juntamente com:
· Disjuntores e contatores;
· CLPs e Acionamentos (CA e CC);
· Sensores e Atuadores;
· Redes de comunicação.

• Contextualizando Graficamente...
Anotações:

• Motivação para o Estudo

Anotações:
⇒ Em condições ideais, os Sistemas de Automação poderiam
funcionar sem interfaces. Na prática, elas são indispensáveis.
⇒ Um exemplo simples: tanque vazio

e bomba parada...
· Falha na bomba?
· Falha na operação?
⇒ Se os mantenedores tiverem que

que diagnosticar problemas via CLP,
o tempo de parada será maior.
⇒ Em plantas maiores, a falha de um

elemento possivelmente irá parar
todo o processo produtivo, visto que:
· Vários equipamentos dependem
uns dos outros.

Funcionalidades Básicas
• Supervisão de Sinais Binários (Estados, Alarmes e Intertravamentos)

Anotações:

• Supervisão de Sinais Decimais (Medições e Contagens)

Anotações:

• Controle via Sinais Binários (Comandos)

Anotações:

• Controle via Sinais Decimais (Parâmetros)

Anotações:

Funcionalidades Avançadas
Anotações:
• Histórico de Sinais Binários

⇒ Alarmes (sobrecarga na bomba, nı́vel baixo no tanque):
· Horários de inı́cio, reconhecimento e fim;
· Descrição do alarme e elemento de origem;
· Nome do operador do sistema.
⇒ Eventos (bomba desligada, modo manual selecionado):
· Horário de inı́cio (e opcionalmente de fim);
· Descrição do evento e elemento de origem;
· Nome do operador do sistema.

• Exemplo de uma Tela de Alarmes e Eventos

Anotações:

Anotações:
• Histórico de Sinais Decimais

⇒ Gráficos de tendência (nı́vel do tanque, corrente do motor):
· Geralmente utilizados quando os registros são cı́clicos;
· Valores são amostrados e registrados c\ marca temporal.
⇒ Relatórios (peso dos insumos enfornados em um Alto-Forno):
· Geralmente utilizados quando os registros são acı́clicos;
· Vários valores são registrados a partir de um evento;
· Apenas uma marca temporal (para o evento) é registrada.

• Exemplo de uma Tela de Gráficos de Tendência

Anotações:

• Exemplo de uma Tela de Relatórios

Anotações:

Anotações:
Aula 7
Explorando uma Plataforma de
Desenvolvimento: WinCC

Anotações:
• AVISO
⇒ Os slides desta aula destinam-se, basicamente, a guiar o
professor durante a apresentação dos módulos da plataforma
WinCC.
· O objetivo é utilizar um notebook em que esta plataforma
está instalada e fazer uma apresentação interativa,
explorando cada módulo ao longo da aula;
· Dessa forma, o posterior estudo desses slides fará pouco
sentido e os alunos deverão se ater, neste caso, ao que
aprenderam nas aulas práticas com o tutorial sobre o
WinCC (partes 1 e 2).

Introdução
• Inı́cio do Desenvolvimento de um Sistema de Supervisão Anotações:
⇒ Objetivo básico:
· Criar uma interface de operação para o que foi
programado no(s) CLP(s)
⇒ Requisitos Mı́nimos para começar:
·“Mapa de memória” do(s) CLP(s) (estrutura de dados)
· Conhecimento básico do processo a ser supervisionado
· Conhecimento básico da plataforma de desenvolvimento
⇒ Algumas plataformas de desenvolvimento:
· Elipse
· iFix
· RSView
· WinCC

Introdução
• WinCC Anotações:
⇒ Fabricante: Siemens (lançado em 1996)
⇒ Softwares em que se baseia: Windows e Microsoft SQL Server
⇒ Linguagens de programação disponı́veis: VBS e ANSI C
⇒ Estrutura Modular:

Módulo de Gerenciamento de Tags
• Estrutura Hierárquica Anotações:

Módulo de Gerenciamento de Tags
Anotações:
• Uma Consideração Importante Sobre o Cadastro de Tags
⇒ Após cadastrados, os tags podem ser usados indistintamente
nos demais módulos do WinCC, isto é:
· Da mesma forma que um campo para entrada de valores
pode ser associado a um tag de comunicação para envio
de um setpoint a um CLP, ele também pode ser associado
a um tag interno para que o usuário determine o horizonte
de tempo de um gráfico de tendência.
· Da mesma forma que um script que roda em segundo
plano monitora o nı́vel lógico de um tag associado a um
CLP da Siemens, ele também pode monitorar um tag
associado a um CLP da Rockwell, por exemplo, por meio
da expressão F lag = GetT agBit(“N omeDoT ag 00 ).

Módulo de Desenvolvimento de Telas
• Objetos Gráficos Anotações:

⇒ Tipos: linha, polı́gono, botões, campos de texto, campos de
entrada e saı́da de dados, container para figuras importadas,
janela de alarmes, janela de plotagem de gráficos, etc
⇒ Conjunto de Atributos:
· Categorias: geometria, cor, fonte, estilo, etc
· Valores Estáticos (obs: existem “atalhos” para alterá-los)
· Valores Dinâmicos: tag, VBS, C e dynamic dialog

Anotações:
• Trigger de Animações
⇒ Define como a condição de animação será avaliada

Anotações:
• Eventos
⇒ Cada objeto gráfico também possui um conjunto de eventos
⇒ Categorias: mouse, keyboard, foco, mudança de propriedade
⇒ Como “aproveitar” esses eventos: VBS, C e Direct connection

Módulo de Scripts Globais
• Estruturação do WinCC Anotações:

Registro e Apresentação de Alarmes
• Cadastro de Mensagens (Módulo Alarm Logging) Anotações:

Registro e Apresentação de Alarmes
Anotações:
• Entendendo o Fluxo de uma Mensagem de Alarme

Registro e Apresentação de Valores Decimais
• Configuração de Armazenamento (Módulo Tag Logging) Anotações:

Administração de Usuários, Senhas e Permissões
Anotações:
• Módulo User Administrator

Anotações:
Aula 8
Conceitos Fundamentais sobre OPC

Curiosidade
• Esperanto Anotações:
⇒ Idioma artificial, cuja versão inicial foi
publicada em 1887.
⇒ Projetado para ser:
· Uma lı́ngua de fácil aprendizagem;
· O 2o idioma de todas as nações
(a ideia não era substituir);
⇒ O idealizador foi o médico judeu Ludwik Lejzer Zamenhof:

· Bialystok (hoje na Polônia, na época Império Russo);
· Região de muitos povos e muitas lı́nguas.
⇒ Dentre as lı́nguas planejadas, é a mais popular.
⇒ Porém, estima-se no máximo 2 milhões de pessoas fluentes.
· Belo Horizonte possui 2,5 milhões de habitantes.

Introdução
• Interfaces de Operação Anotações:
⇒ Não é comum, mas pode-se encontrar Sistemas de Automação

sem Sistemas Supervisórios.
⇒ A interface de operação pode se dar por elementos elétricos

ou por painéis eletrônicos.

Introdução
• Sistemas Supervisórios
Anotações:
⇒ No entanto, é difı́cil pensar em um Sistema Supervisório que
não se comunique com um ou mais CLPs.
⇒ Geralmente, o Sistema Supervisório inicia a comunicação, com

requisições do tipo:
· Me envie o valor contido na posição de memória X;
· Escreva o valor W na posição de memória Y .
⇒ O CLP apenas responde à essas requisições.
Comunicação Direta
• Fundamentos Anotações:
⇒ A comunicação entre Sistemas Supervisórios e CLPs pode ser
exemplificada por meio da seguinte analogia:
⇒ Pergunta: se um Sistema Supervisório e um CLP possuem

capacidade de comunicação via TCP/IP, eles irão se comunicar?

Comunicação Direta
• Implicações Anotações:
⇒ Até o princı́pio da década de 1990, o cenário era o seguinte:
⇒ E o dilema dos fabricantes era: incluo um driver no meu

Supervisório para comunicação com CLP de outro fabricante?
· Meu Sistema Supervisório ficará mais flexı́vel;
· O CLP do outro fabricante ficará mais popular.

Comunicação via OPC
Anotações:
• Surgimento do OPC (Open Platform Communications)

⇒ Nos meados da década de 1990, a tecnologia OPC começou a
se difundir (e também podemos estudá-la com uma analogia).

Anotações:
• Dois Novos Dilemas para os Fabricantes

⇒ Incluo a capacidade de ser OPC–Client no meu Supervisório?
· Meu Sistema Supervisório ficará mais flexı́vel;
· As vendas do meu CLP podem cair, pois CLPs de outros
fabricantes poderão ser usados com meu Supervisório.
⇒ Disponibilizo no mercado um OPC–Server para o meu CLP?
· Meu CLP ficará mais popular;
· As vendas do meu Supervisório podem cair, pois Sistemas
de outros fabricantes poderão ser usados com meu CLP.

• Cenário Atual Anotações:

⇒ Ao contrário do esperanto, o OPC tornou-se bastante popular.
⇒ Atualmente, a maioria dos fabricantes:
· Comercializa OPC–Servers para os seus CLPs;
· Inclui drivers em seus Sistemas Supervisórios para que eles
possam ser OPC–Clients.

Considerações Finais
Anotações:
• Um OPC–Server para Vários CLPs
⇒ Existem empresas que se especializaram em desenvolver
OPC–Servers “Poliglotas”.

Considerações Finais
Anotações:
• Outros Tipos de Cliente

⇒ Nem todo OPC–Client precisa ser um Supervisório comercial.
⇒ Pode-se desenvolver aplicações em VB, Delphi, Java etc
(ou mesmo em Excel) que, utilizando a capacidade de ser
OPC–Client, troquem dados com CLPs.
⇒ As principais utilidades são:
· Apresentação e armazenamento de dados gerenciais;
· Supervisão e Controle de plantas simples, nas quais não
compensa investir em um Sistema Supervisório comercial.

Anotações:
Aula 9
Programação com
Diagrama de Blocos de Funções

Introdução
Anotações:
• Norma IEC 61131–3 (International Electrotechnical Commission)

⇒ Adotada pela maioria dos fabricantes.
⇒ Estabelece 5 linguagens de programação para CLPs.
· Duas dessas linguagens são textuais e três são gráficas.

Introdução
Anotações:
• Linguagens Textuais × Linguagens Gráficas
⇒ Linguagens textuais são uma boa opção para a criação de
códigos que, uma vez depurados, dispensem a monitoração
do seu funcionamento.
· Exemplo: uma função que converte o valor bruto,
fornecido por uma entrada analógica, para o seu
respectivo valor em Unidade de Engenharia.

Introdução
Anotações:
• Linguagens Textuais × Linguagens Gráficas
⇒ No entanto, caso o código dependa de estados da planta, as
linguagens textuais não são ideais, pois é mais difı́cil monitorar
a lógica.
· Exemplo: o acionamento de uma esteira depende de 2
sensores, Liga = A · B̄. Caso as condições estejam
satisfeitas, mas a esteira não funcione, deve-se identificar
qual sensor está com problema.
⇒ O uso de linguagens gráficas pode facilitar bastante tarefas
como essa.
· Tal vantagem torna-se mais evidente a medida em que a
complexidade das lógicas a serem monitoradas aumenta.

Introdução
• Resumo para Escolha da Linguagem

Anotações:

Introdução
Anotações:
• Observações sobre as Linguagens da Norma IEC 61131–3

⇒ Por serem mais especializadas, as linguagens Texto Estruturado
e Diagrama de Fluxo Sequencial nem sempre estão presentes
nas plataformas de desenvolvimento.
· Alguns CLPs, especialmente os de pequeno porte,
simplesmente não dão suporte para essas linguagens.
· Em outros sistemas, são vendidas separadamente, como
pacotes de expansão da plataforma de programação.
⇒ Já as linguagens IL, FBD e LD são mais comuns e podem ser
escolhidas para o desenvolvimento de programas para maioria
dos CLPs.

Introdução
Anotações:
• Principais Caracterı́sticas
⇒ O FBD baseia-se na representação virtual dos diagramas
utilizados pelos técnicos em eletrônica, em seus circuitos
de portas lógicas.

Introdução
Anotações:
⇒ Assim como o LD, que se baseia na representação virtual
de relés, o FBD é uma linguagem gráfica.
· Essas duas linguagens são as mais parecidas entre si.
· Um código desenvolvido em FBD quase sempre pode
ser convertido em LD e vice–versa.
· Geralmente, o usuário pode alterar a forma de trabalho
por meio de seleções em menus como “View → Ladder”
ou “View → FBD”.
⇒ Por serem facilmente assimiladas por estudantes de Engenharia
de Controle e Automação, as principais instruções da linguagem
FBD serão apresentadas por meio de comparações com a
linguagem LD.

Principais Instruções
• Elementos Básicos da Linguagem Anotações:

• Bobinas de Set e Reset Anotações:

• Detecção de Borda Anotações:

• Instruções Decimais Anotações:

• Temporizadores e Contadores Anotações:

Anotações:
Aula 10
Programação com
Lista de Instruções

Introdução
• Principais Caracterı́sticas Anotações:
⇒ Das 5 linguagens, é mais próxima da linguagem de máquina

(assembly). Ou seja, é a linguagem de mais baixo nı́vel.
· Em muitos CLPs, programas implementados nas demais
linguagens são convertidos em IL ao serem compilados.
· Utilizando diretamente esta linguagem, o usuário pode
produzir códigos mais otimizados e compactos.
⇒ Devido a esses fatos, geralmente, pode-se afirmar:
· Programas desenvolvidos nas demais linguagens podem
ser convertidos e visualizados em IL, de forma automática;
· O oposto nem sempre é possı́vel.
⇒ Como desvantagem, pode-se citar a dificuldade humana em
assimilar códigos mais extensos em IL.
· Para isso, é preciso bastante prática.

Introdução
Anotações:
• Princı́pios Básicos
⇒ Usa o conceito de acumulador para armazenar resultados
intermediários.
⇒ Os principais operadores são load e store:
· LD carrega um novo valor no acumulador.
· ST transfere o conteúdo do acumulador p/ uma variável.
⇒ Operadores como AND e OR produzem seus resultados a partir
de um operando e do conteúdo do acumulador.
· O resultado é armazenado no próprio acumulador,
atualizando-o.

Introdução
• Regras de Sintaxe
Anotações:
⇒ Cada instrução deve começar em uma nova linha.
⇒ Uma instrução é composta por operador e operandos:
· Instrução = Operador + Operandos.
· Dois ou mais operandos devem ser separados por “,”
⇒ Cada instrução pode ser precedida por um rótulo:
· Rótulo é um nome seguido do caracter “:”
· São usados por instruções de salto (JMP);
· Também podem ser colocados em linhas vazias.
⇒ Cada instrução pode ser finalizada por um comentário:
· Devem ser inseridos como: (* texto descritivo *)
· Também podem ser colocados em linhas vazias.
⇒ Os operadores podem incluir modificadores.
· Trataremos disso após o próximo slide...
Principais Operadores
Anotações:
• Operadores Mais Utilizados
LD Carrega o operando para o acumulador
ST Transfere o conteúdo do acumulador para o local apontado pelo operando
S Transfere o valor 1 para o local apontado pelo operando (se acumul. = 1)
R Transfere o valor 0 para o local apontado pelo operando (se acumul. = 1)
AND Função booleana AND
OR Função booleana OR
XOR Função booleana XOR
JMP Salta para o rótulo fornecido como operando
⇒ Exemplo:
LD I0.0 (* botão liga *)
AND M0.0 (* comando válido *)
ST Q0.0 (* liga motor *)

• Modificadores
Anotações:
⇒ Devem ser anexados ao nome do operador (sem separação).
⇒ N – Inversão lógica do operando
· Exemplo:
LDN I0.0 (* modo automático selecionado *)
ST M0.0 (* modo manual selecionado *)
⇒ ( – Operação adiada
· Trataremos desse modificador mais a frente...
⇒ C – Operação Condicional
· Indica que a instrução deve ser executada somente se
o conteúdo do acumulador for diferente de zero.
· Muito usado para modificar o operador de salto:
JMP → JMPC.

Anotações:
• Diferenças entre Fabricantes
⇒ Antes do surgimento da Norma IEC 61131–3:
· Cada fabricante possuı́a seu conjunto de instruções;
· Embora bastante parecidos, as diferenças existem;
· Por razões de compatibilidade, elas continuam a existir;
· Para fazer códigos em IL, deve-se estudar os manuais.
IEC 61131–3 Mitsubishi OMRON S7–200

LD LD LD LD
LDN LDI LD NOT LDN
AND AND AND A
ANDN ANI AND NOT AN
OR OR OR O
ORN ORI OR NOT ON
ST OUT OUT =

Exemplos
Anotações:
• Operador LD
LD false (* constante booleana *)
LD 12 (* constante do tipo inteiro *)
LD 17.8 (* constante do tipo real *)
LD M0.0 (* variável booleana *)
LD MW6 (* variável do tipo inteiro *)
LD MD12 (* variável do tipo real *)
LDN M0.0 (* conteúdo invertido da variável booleana *)

Exemplos
Anotações:
• Operador ST
LD M0.0 (* motor ligado *)
ST Q0.0 (* sinaliza motor ligado *)
STN Q0.1 (* sinaliza motor desligado *)

Exemplos
Anotações:
• Operador AND
⇒ A partir do FBD, obtenha a Lista de Instruções equivalente:
LD I0.0
AND I0.1
AND I0.2
ST Q0.0

Exemplos
Anotações:
• Operador OR
LD I0.0
OR I0.1
ORN I0.2
ST Q0.0

Exemplos
Anotações:
• Operadores S e R
LD I0.0
ORN I0.1
ANDN I0.2
S Q0.0
LD I0.3
ANDN I0.4
ORN I0.5
R Q0.0

Exemplos
Anotações:
• Operador JMP
LD M0.0 (* temperatura muito alta *)
JMPC VENT (* chama subrotina para partida do ventilador *)
. .
. .
. .
VENT: LD true (* prepara partida do ventilador *)
. .
. .
. .

Operações Adiadas
• Operações Adiadas
Anotações:
⇒ Muitas vezes, para implementar lógicas mais complexas,
é necessário alterar a sequência de execução das operações.
⇒ Os parênteses são utilizados para se fazer isso:
· ( – Adia a execução do operador que o precede;
· ) – Executa a operação anteriormente adiada.
⇒ Para analisar trechos com operações adiadas, usa-se o conceito
de pilha (estrutura do tipo Last In First Out).
⇒ Quando o modificador “(” é encontrado:
· O valor do acumulador é colocado na pilha.
· Carrega-se o acumulador com o próximo operando.
⇒ Quando o modificador “)” é encontrado:
· Executa-se a operação adiada entre o último valor que
entrou na pilha e o valor do acumulador.

Anotações:
• Exemplo
⇒ Obtenha a IL que represente a expressão
Q0.0 := I0.0(I0.1 + I0.2)
⇒ Resposta:
LD I0.0 (* carrega o valor de I0.0 para o acumulador *)
AND( I0.1 (* adia a operação AND *)
(* transfere o valor do acumulador para a pilha *)
(* carrega o valor de I0.1 para o acumulador *)
OR I0.2 (* realiza a operação OR entre o acumulador e I0.2 *)
(* transfere o resultado para o acumulador *)
) (* executa a operação adiada entre a pilha e o acumulador *)
ST Q0.0 (* transfere o resultado para Q0.0 *)

• Observação 1 Anotações:
⇒ Pode-se usar o carregamento explı́cito do operador.
LD I0.0
LD I0.0
AND(
AND( I0.1
LD I0.1
OR I0.2 ⇔ OR I0.2
)
)
ST Q0.0
ST Q0.0
• Observação 2
⇒ É possı́vel evitar adiamentos com códigos semelhantes.
LD I0.0
LD I0.1
AND( I0.1
OR I0.2
OR I0.2 ≈ AND I0.0
)
ST Q0.0
ST Q0.0

Anotações:
• Exemplo
LD I0.0
AND I0.1
OR(
LDN I0.2
AND(
LDN I0.3
OR I0.4
)
)
ST Q0.0

• Operações Adiadas no CLP S7–200

Anotações:
⇒ O modificador “(” não existe.
⇒ Em contrapartida, existe um pilha de 9 células e as instruções:

• Exemplo
Anotações:
⇒ Faça uma IL para o S7–200 que represente Q0.0 := I0.0 + (I0.1 · I0.2).

Anotações:
Aula 11
Programação com
Texto Estruturado

Revisão
• Norma IEC 61131–3 (International Electrotechnical Commission)

Anotações:
⇒ Estabelece 5 linguagens de programação para CLPs.
⇒ Linguagens textuais são uma boa opção para a criação de

códigos que, uma vez depurados, dispensem acompanhamento.
⇒ O uso de linguagens gráficas pode facilitar bastante
a monitoração dos programas desenvolvidos.
⇒ Por serem mais especializadas, as linguagens Texto Estruturado
(ST) e Diagrama de Fluxo Sequencial (SFC) nem sempre estão
presentes nas plataformas de desenvolvimento.

Introdução
Anotações:
⇒ Das 5 linguagens da norma, é considerada a de mais alto nı́vel.
⇒ A sintaxe é semelhante ao Pascal e outras linguagens
de programação estruturadas.
· No entanto, foi especificamente desenvolvida para CLPs.
· Pode-se acessar entradas e saı́das como qualquer outra
variável, por exemplo: QW 18 := 5 ∗ IW 12 + 2.
⇒ O programa é processado ciclicamente pelo CLP.
· Linha por linha, de cima para baixo.
⇒ O aprendizado, o uso e a edição são relativamente fáceis.
⇒ É bastante útil para a automação de processos complexos.
⇒ Os principais recursos dessa linguagem serão vistos a seguir.

• Declaração de Variáveis Anotações:
⇒ Globais (válidas em todo o projeto)

· As declarações feitas na tabela global são válidas para
todas as linguagens (LD, FBD, IL, ST, SFC)
⇒ Locais (válidas somente em uma subrotina ou função)
· Em ST, podem ocorrer das duas maneiras a seguir:

Anotações:
• Atribuição de Valores à Variáveis
⇒ Alteram o valor armazenado em uma variável.
⇒ Podem ser feitas por meio de uma das seguintes sintaxes:
· Sı́mbolo := expressão;
· Endereço := expressão;
⇒ Expressões são escritas utilizando-se:
· Constantes;
· Variáveis (sı́mbolos ou endereços);
· Funções, como ABS, T RU N C etc;
· Operadores, como +, −, <, >, AN D, OR etc;
· Parênteses, para alterar a ordem de interpretação dos
operadores.

Anotações:
• Expressões
⇒ Booleanas
· Usa variáveis binárias, operadores lógicos e comparadores.
· Resulta em condições verdadeiras ou falsas.
· Por exemplo: IW12 > 65.
· Tipicamente, use-se uma expressão booleana para
condicionar a execução de outra lógica.
⇒ Numéricas
· Utiliza variáveis, operadores e funções aritméticas.
· Produz valores inteiros ou reais (ponto flutuante).
⇒ Mistas
· Por exemplo: (IW16 + 5) > 65.

• Operadores Aritméticos
Anotações:
⇒ A linguagem ST prevê os seguintes:
+ Adição
− Subtração
∗ Multiplicação
/ Divisão
∗∗ Exponenciação
M OD Módulo da divisão
• Operadores de Comparação
⇒ Podem comparar valores numéricos e alfanuméricos (strings):
= Igual
< Menor que
<= Menor ou igual
> Maior que
>= Maior ou igual
<> Diferente

Anotações:
• Funções Aritméticas Mais Utilizadas

ABS Valor absoluto
ACOS Arco cosseno
ASIN Arco seno
AT AN Arco tangente
COS Cosseno
DEG Radianos para graus
LN Logaritmo natural
LOG Logaritmo
RAD Graus para radianos
SIN E Seno
SQRT Raiz quadrada
T AN Tangente
T RU N C Truncamento

Anotações:
• Operadores Lógicos e Bit a Bit

⇒ Operações lógicas combinam dois operandos binários.
⇒ Operações bit a bit combinam os bits de operandos inteiros.
⇒ A variável receptora do resultado determina o tipo da operação.
AN D Operação “E”
OR Operação “Ou”
XOR Operação “Ou exclusivo”
N OT Inversão

Anotações:
• Instruções Condicionais e de Repetição

⇒ Fornecem a estrutura necessária para permitir a construção de
programas “lineares”, dispensando o uso de instruções de salto.
IF . . . T HEN Faça algo se condições especı́ficas ocorrerem
CASE . . . OF Selecione o que fazer com base em um valor numérico
F OR . . . DO Faça algo uma quantidade especı́fica de vezes
W HILE . . . DO Enquanto certas condições forem verdadeiras, faça algo
REP EAT . . . U N T IL Faça algo enquanto certas condições forem verdadeiras

Anotações:
• Exemplo (IF . . . T HEN )
IF tank temp > 200 THEN
pump fast := 1; pump slow := 0; pump off := 0;
ELSEIF tank temp > 100 THEN
ELSE
END IF
⇒ ELSEIF e ELSE são declarações opcionais.

⇒ Pode-se usar quantas declarações ELSEIF forem necessárias.
⇒ O CLP executará a 1a condição verdadeira, desconsiderando
as demais.

Anotações:
• Exemplo (CASE . . . OF )
CASE speed setting OF
1: speed := 10;
2: speed := 20;
3: speed := 40; fan1 := 1
4, 5 : speed := 50; fan2 := 1
6 . . . 10 : speed := 60; waterpump1 := 1
ELSE speed := 0; speed fault := 1
END CASE
⇒ Um valor numérico determina qual expressão será executada.

⇒ O CLP executará a 1a condição verdadeira, desconsiderando
as demais.

Anotações:
• Exemplo (F OR . . . DO)
FOR count := 0 TO 9 BY 1 DO // count is the index value
// sets the valve number as 5 higher than the count
valve num := count + 5;
// on the first pass - sets the valve[5] position to the value in pos[0]
valve[valve num] := pos[count];
END FOR

Anotações:
• Exemplo (W HILE . . . DO)

WHILE NOT tank low AND NOT valve drain DO
valve feed := 1;
IF emerg stop THEN
valve feed := 0;
END IF
END WHILE
⇒ A lógica interna é executada se e enquanto a condição

for verdadeira.
⇒ O conjunto REP EAT . . . U N T IL é similar.
· Mas a lógica interna é executada pelo menos uma vez.

Exemplo
• Processo de Mistura e Aquecimento dos Produtos A e B

Anotações:
⇒ O produto final deve conter 25% de A e 75% de B.

⇒ O mixer é ligado quando o nı́vel atinge 50% e continua
até o término da drenagem.
⇒ O aquecimento começa quando o nı́vel atinge 75% e termina
quando a temperatura atinge 180 o C.
⇒ A drenagem começa após (LT > 99 & T T > 180).

Exemplo
• Solução 1 (orientada aos eventos): projeto do software

Anotações:
Standby // do nothing
↓
BT = 1 Abre VA
↓
Fecha VA
LT > 25%
Abre VB (se estiver enchendo)
↓
LT > 50% Liga MX
↓
LT > 75% Abre VV (se estiver enchendo)
|−−−− −−−−− −−|
↓ ↓
LT > 99% Fecha VB T T > 180% Fecha VV
↓ ↓
Fecha VV Fecha VB
T T > 180% LT > 99%
Abre VD Abre VD
|−−−− −−−−− −−|
↓
Desliga MX
LT 6 1%
Fecha VD

Exemplo
• Solução 1 (orientada aos eventos): 1o Trecho

Anotações:
// quando BT = 1
IF BT = 1 THEN
V A := 1;
END IF
// quando LT > 25
IF LT >= 25 THEN
V A := 0;
IF V D = 0 THEN // se estiver enchendo
V B := 1;
END IF
END IF
// quando LT > 50
IF LT >= 50 THEN
M X := 1;
END IF

Exemplo
• Solução 1 (orientada aos eventos): 2o Trecho Anotações:

// quando LT > 75
IF LT >= 75 THEN
IF V D = 0 THEN // se estiver enchendo
V V := 1;
END IF
END IF
// quando LT > 99
IF LT >= 99 THEN
V B := 0;
IF T T >= 180 THEN // aguarda temperatura
V V := 0;
V D := 1;
END IF
END IF

Exemplo
• Solução 1 (orientada aos eventos): 3o Trecho Anotações:
// quando T T > 180

IF T T >= 180 THEN
V V := 0;
IF LT >= 99 THEN // aguarda nı́vel
V B := 0;
V D := 1;
END IF
END IF
// quando LT 6 1
IF LT <= 1 THEN
M X := 0;
V D := 0;
END IF

Exemplo
Anotações:
• Solução 2 (orientada aos atuadores): projeto do software
⇒ VA: Abre quando BT = 1
Fecha quando LT > 25%
⇒ VB: Abre quando LT > 25% (se estiver enchendo)
Fecha quando LT > 99%
⇒ MX: Liga quando LT > 50%
Fecha quando LT 6 1%
⇒ VV: Abre quando LT > 75% (se estiver enchendo)
Fecha quando T T > 180o C
⇒ VD: Abre quando LT > 99% e T T > 180o C
Fecha quando LT 6 1%

Exemplo
• Solução 2 (orientada aos atuadores): 1o Trecho Anotações:

// controle da válvula VA (produto A)
IF BT = 1 THEN
V A := 1;
END IF
IF LT >= 25 THEN
V A := 0;
END IF
// controle da válvula VB (produto B)

IF LT >= 25 AND V D = 0 THEN // se estiver enchendo
V B := 1;
END IF
IF LT >= 99 THEN
V B := 0; // note a prioridade sobre o abrir
END IF

Exemplo
• Solução 2 (orientada aos atuadores): 2o Trecho Anotações:

// controle do mixer MX (mistura)
IF LT >= 50 THEN
M X := 1;
END IF
IF LT <= 1 THEN
M X := 0;
END IF
// controle da válvula VV (vapor)

IF LT >= 75 AND V D = 0 THEN // se estiver enchendo
V V := 1;
END IF
IF T T >= 180 THEN
V V := 0; // note a prioridade sobre o abrir
END IF

Exemplo
Anotações:
• Solução 2 (orientada aos atuadores): 3o Trecho

// controle da válvula VD (dreno)
IF (LT >= 99) AND (T T >= 180) THEN
V D := 1;
END IF
IF LT <= 1 THEN
V D := 0;
END IF

Exemplo
Anotações:
• Considerações Finais sobre as Soluções dadas ao Exemplo
⇒ Analisando-se o enunciado, nota-se que este processo de
mistura é essencialmente sequencial.
· No entanto, ao se utilizar a linguagem Texto Estruturado,
a abordagem orientada aos atuadores se mostrou mais
simples do que a abordagem orientada aos eventos.
⇒ Na próxima aula, veremos a linguagem Diagrama de Fluxo
Sequencial, que facilita bastante a implementação de
problemas orientados a eventos.
· Ou seja, com o uso das técnicas previstas nesta nova
linguagem, a abordagem orientada a eventos terá uma
nova chance de superar a abordagem orientada aos
atuadores, pelo menos quando o processo for sequencial.

Anotações:
Aula 12
Programação com
Diagrama de Fluxo Sequencial

Introdução
Anotações:
⇒ Especialmente adequado à processos sequenciais.
· Os programas são construı́dos como uma sequência de
passos na qual a transição entre os mesmos é vinculada
a uma condição booleana.
⇒ Linguagem gráfica.
· Os programas são representados por diagramas em que os
blocos são os passos e os traços as condições de avanço.

Introdução
• Forma Genérica do Diagrama Anotações:
⇒ Este “particionamento” traz ganho de performance e clareza

ao programa, pois apenas o código correspondente ao passo
que está ativo é executado.
⇒ Existem 4 tipos sequência, as quais serão mostradas a seguir.

Tipos de Sequência
Anotações:
• Sequência Simples
⇒ As ações associadas ao passo atual são executadas
repetidamente (a cada ciclo do CLP).
⇒ Se a condição ao final do passo for verdadeira,

o Diagrama de Fluxo Sequencial avança.

Anotações:
• Sequência Seletiva
⇒ As condições programadas selecionam passos alternativos.
⇒ Por padrão, as condições são interpretadas da esquerda para

a direita.
· Quando uma condição verdadeira é encontrada,
o Diagrama de Fluxo Sequencial avança.

Anotações:
• Sequência Simultânea
⇒ Dois ou mais passos são executados ao mesmo tempo.
⇒ Uma condição simples encerra o trecho.

⇒ Todos os passos são executados pelo menos uma vez.

Anotações:
• Sequência em Loop
⇒ Salto para um passo anterior.
⇒ Após uma condição, o Diagrama de Fluxo Sequencial pode

voltar para um passo anterior.

Transições
Anotações:
• Condições de Transição
⇒ Devem ser associadas a uma lógica binária.
⇒ Pode ser implementada com:
· Contatos em Diagrama de Ladder;
· Portas lógicas em FBD;
· Ou com qualquer bloco que produza uma saı́da binária.

Ações
Anotações:
• Blocos de Ação
⇒ Normalmente, cada passo está associado a um bloco de ação.
⇒ Um bloco de ação geralmente contém:
· Comentário;
· Uma ou mais ações.
⇒ As ações são compostas de:
· Endereço de memória a ser alterado (por exemplo, Q0.0);
· Qualificador da ação (veja as opções a seguir).

Ações
Anotações:
• Qualificadores de Ação
⇒ Os principais são os seguintes:
Qualificador Descrição
Nenhum O mesmo que “N”
N Não armazenada (executada enquanto o passo estiver ativo)
S Armazenada (executada até que um “R” seja encontrado)
R Faz o reset de uma ação armazenada
L Limitada (termina após um perı́odo ou com o fim do passo)
D Adiada no tempo (começa após um perı́odo estipulado)
P Pulsada (executada uma vez no inı́cio e no fim do passo)
P1 Executada uma única vez, no inı́cio do passo
P0 Executada uma única vez, no fim do passo

Exemplo
• Faça um SFC para o processo mostrado na aula passada

Anotações:
⇒ O produto final deve conter 25% de A e 75% de B.

⇒ O mixer é ligado quando o nı́vel atinge 50% e continua
até o término da drenagem.
⇒ O aquecimento começa quando o nı́vel atinge 75% e termina
quando a temperatura atinge 180 o C.
⇒ A drenagem começa após (LT > 99 & T T > 180).

Exemplo
• Solução Orientada aos Eventos (projeto usado na aula passada)

Anotações:
↓
BT = 1 Abre VA
↓
Fecha VA
LT > 25%
Abre VB (se estiver enchendo)
↓
LT > 50% Liga MX
↓
LT > 75% Abre VV (se estiver enchendo)
|−−−− −−−−− −−|
↓ ↓
↓ ↓
Fecha VV Fecha VB
T T > 180% LT > 99%
Abre VD Abre VD
|−−−− −−−−− −−|
↓
Desliga MX
LT 6 1%
Fecha VD

Exemplo
• A execução por etapas resolve os inconvenientes desta abordagem

Anotações:
↓
BT = 1 Abre VA
↓
Fecha VA
LT > 25%
Abre VB // executado apenas nesta etapa
↓
LT > 50% Liga MX
↓
LT > 75% Abre VV
|−−−− −−−−− −−|
↓ ↓
↓ ↓
Fecha VV Fecha VB
T T > 180% LT > 99%
Abre VD Abre VD
|−−−− −−−−− −−|
↓
Desliga MX
LT 6 1%
Fecha VD

Exemplo
Anotações:
• Solução com Diagrama de Fluxo Sequencial (SFC): 1o Trecho

Exemplo
• Solução com Diagrama de Fluxo Sequencial (SFC): 2o Trecho Anotações:

Exemplo
Anotações:
• Considerações sobre esta Última Solução
⇒ Nota-se que o processo é essencialmente sequencial.
⇒ Usando SFC, a execução por etapas dispensa a consideração de
condições como “se estiver enchendo”, simplificando a lógica e
tornando a abordagem orientadas a eventos bastante atrativa.
⇒ Existe uma concorrência entre dois eventos: tanque cheio
e temperatura atingida.
· Mas isso não chega a descaracterizar a essência sequencial
do processo e pode ser facilmente tratado no diagrama.
⇒ No entanto, caso houvessem vários eventos concorrentes:
· O processo perderia a caracterı́stica sequencial, fazendo
com que o uso de SFC não fosse apropriado.

Exemplo
Anotações:
• Recapitulando e Expandindo
⇒ Exemplo do processo de mistura com Texto Estruturado:
· Abordagem orientada aos atuadores → mais simples.
⇒ Exemplo do processo de mistura com SFC:
· Abordagem orientada aos eventos → funciona bem,
principalmente devido à “execução por etapas”.
⇒ Mas a linguagem SFC nem sempre está disponı́vel:
· É possı́vel levar essa estratégia de “execução por etapas”
para outras linguagens de programação?
· Sim, facilmente! Vejamos a seguir...

Exemplo
• Solução com Execução por Etapas em Texto Estruturado: 1o Trecho

Anotações:
// passo 0
IF P asso = 0 THEN
IF BT = 1 THEN
P asso := 1;
END IF
END IF
// passo 1
IF P asso = 1 THEN
V A := 1;
IF LT >= 25 THEN
P asso := 2;
END IF
ELSE
V A := 0;
END IF

Exemplo
• Solução com Execução por Etapas em Texto Estruturado: 2o Trecho Anotações:

// passo 2
IF P asso = 2 THEN
V B := 1;
IF LT >= 50 THEN
P asso := 3;
END IF
END IF
// passo 3
IF P asso = 3 THEN
M X := 1;
IF LT >= 75 THEN
P asso := 4;
END IF
END IF

Exemplo
Anotações:
o
• Solução com Execução por Etapas em Texto Estruturado: 3 Trecho
// passo 4
IF P asso = 4 THEN
V V := 1;
IF LT >= 99 THEN
P asso := 51;
END IF
IF T T >= 180 THEN
P asso := 52;
END IF
END IF

Exemplo

Anotações:
// passo 51
IF P asso = 51 THEN
V B := 0;
IF T T >= 180 THEN
P asso := 61;
END IF
END IF
// passo 61
IF P asso = 61 THEN
V V := 0;
V D := 1;
IF LT <= 1 THEN
P asso := 7;
END IF
END IF

Exemplo

Anotações:
// passo 52
IF P asso = 52 THEN
V V := 0;
IF LT >= 99 THEN
P asso := 62;
END IF
END IF
// passo 62
IF P asso = 62 THEN
V B := 0;
V D := 1;
IF LT <= 1 THEN
P asso := 7;
END IF
END IF

Exemplo
Anotações:

// passo 7
IF P asso = 7 THEN
M X := 0;
V D := 0;
IF 1 = 1 THEN
P asso := 0;
END IF
END IF

Exemplo
• Considerações sobre esta Última Solução

Anotações:
⇒ Note a criação da variável “passo”:
· Ela reproduz a estratégia que o SFC faz de forma
intrı́nseca, permitindo que apenas um trecho do código
seja executado de cada vez.
⇒ Quais as diferenças em relação as duas soluções feitas em
Texto Estruturado e apresentadas no final da aula anterior?
· Esta 3a solução possui um código um pouco mais extenso;
· Mas a clareza é seu forte e, em plantas mais elaboradas,
evita que o programador cometa algum “deslize”.
⇒ Assim, com essa nova abordagem, pode-se concluir:
· Se o processo é sequencial, a melhor abordagem é a
orienta aos eventos (seja em SFC ou outra linguagem).
· Na última aula isto não ocorreu, mas somente porque a
abordagem orientada a eventos não usou o “passo”.

Exemplo
Anotações:
• Recapitulando e Expandindo (mais um pouco...)
⇒ Quando o processo é essencialmente sequencial, a melhor
linguagem para tratá-lo é o SFC.
⇒ Mas, supondo a indisponibilidade do SFC, vimos uma técnica
para implementar problemas sequenciais em Texto Estruturado.
⇒ No entanto, ainda temos um problema:
· Este sistema não depende de sensores?
· Ou seja, a lógica não precisa ser monitorada?
⇒ Seria viável usar a técnica da variável “passo” na linguagem
Diagrama Ladder?
· Sim, facilmente! Vejamos a seguir...

Exemplo
Anotações:
• Solução com Execução por Etapas em Ladder: 1o Trecho

Exemplo
Anotações:

Exemplo
Anotações:

Exemplo
• Solução com Execução por Etapas em Ladder: 4o Trecho Anotações:

Exemplo
• Solução com Execução por Etapas em Ladder: 5o Trecho Anotações:

Exemplo
Anotações:

Exemplo
Anotações:
• Sugestão de Exercı́cio
⇒ Transcreva o código apresentado nos últimos slides para FBD.

Caderno de Anotacoes PDF

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Caderno de Anotacoes PDF

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Universidade Federal de Lavras

GNE259 - INFORMÁTICA INDUSTRIAL

Prof. Dimitri Campos Viana

Aos discentes: o estudo deste material não é suficiente para

Aos docentes: sinta-se livre para utilizar este material, porém

GNE259 – Informática Industrial

GNE259 – Informática Industrial

Prof. Dimitri Campos Viana

Universidade Federal de Lavras

Universidade Federal de Lavras Prof. Dimitri Campos Viana 2

GNE259 – Informática Industrial

Aula 01 – História da Informática Industrial

Universidade Federal de Lavras Prof. Dimitri Campos Viana 3

Universidade Federal de Lavras Prof. Dimitri Campos Viana 4

GNE259 – Informática Industrial

• Primeiros Sistemas de Automação Industrial Anotações:

Universidade Federal de Lavras Prof. Dimitri Campos Viana 5

GNE259 – Informática Industrial

• Sistemas Eletromecânicos (com Relés) Anotações:

⇒ Começaram a substituir sistemas mecânicos (década de 1920).

⇒ Foram vastamente empregados

⇒ Ainda existem em um grande

Universidade Federal de Lavras Prof. Dimitri Campos Viana 6

GNE259 – Informática Industrial

• Primeiros Computadores Comerciais Anotações:

⇒ Utilização em sistemas de automação (década de 1970).

Universidade Federal de Lavras Prof. Dimitri Campos Viana 7

• Surgimento dos Controladores Lógico–Programáveis (CLPs) Anotações:

⇒ Demanda existente na indústria automobilı́stica dos EUA.

Universidade Federal de Lavras Prof. Dimitri Campos Viana 8

GNE259 – Informática Industrial

⇒ Atualmente, com melhorias de projeto, pode-se utilizar um

Universidade Federal de Lavras Prof. Dimitri Campos Viana 9

GNE259 – Informática Industrial

• Resumo (extraı́do de Franchi and De Camargo [2009])

Universidade Federal de Lavras Prof. Dimitri Campos Viana 10

GNE259 – Informática Industrial

• Surgimento (adaptado de Rehg and Sartori [2009]) Anotações:

⇒ O 1o modelo foi desenvolvido por Joseph Henry, em 1836.

Universidade Federal de Lavras Prof. Dimitri Campos Viana 11

Universidade Federal de Lavras Prof. Dimitri Campos Viana 12

GNE259 – Informática Industrial

Circuitos de Potência Diagramas para Lógicas

Universidade Federal de Lavras Prof. Dimitri Campos Viana 13

GNE259 – Informática Industrial

• Circuitos de Potência e Comando Manual Anotações:

⇒ Pergunta: os contatos NA dos relés R1 e R2 aparecem em dois

Universidade Federal de Lavras Prof. Dimitri Campos Viana 14

GNE259 – Informática Industrial

Universidade Federal de Lavras Prof. Dimitri Campos Viana 15

· Bobinas e contatos dos relés;

⇒ Pergunta: quantos contatos de um mesmo relé posso usar

Universidade Federal de Lavras Prof. Dimitri Campos Viana 16

GNE259 – Informática Industrial

• Diagramas para Lógicas de Controle Automático Anotações:

⇒ Note as linhas verticais:

⇒ Também são conhecidos como

Universidade Federal de Lavras Prof. Dimitri Campos Viana 17

GNE259 – Informática Industrial

Considerando que as chaves de

Universidade Federal de Lavras Prof. Dimitri Campos Viana 18

GNE259 – Informática Industrial

⇒ Tabela verdade com as ações que serão tomadas pelo sistema