Engenharia de Controle 1

Aula 18: Obtenção do lugar

geométrico das raízes: Casos
especiais

Pedro M. G. del Foyo

 Introdução
● Existem sistemas nos quais o ganho (K) não
aparece como um fator multiplicativo de
G(s)H(s).
● Até agora contemplamos apenas sistemas
com realimentação negativa (mais comunes)
mas existem sistemas com realimentação
positiva.
● Sistemas deste tipo são considerados casos
especiais.
 Sumário
● Determinação dos diagramas do lugar das
raizes para sistemas com zeros.
● Determinação dos diagramas do lugar das
raizes para sistemas onde o ganho não
aparece multiplicando a função de
transferência em malha aberta.
● Determinação dos diagramas do lugar das
raizes para sistemas com realimentação
positiva.
 O método do lugar das raizes

● Condição de fase:
G(s)H(s) = ±180º (2k-1), k=1,2,3,...
● Condição de magnitude:
|G(s)H(s)| = 1
Os valores de s que cumprem as duas condições
são as raizes da equação característica (polos de
malha fechada).
 Exemplo 1
● Desenhar o lugar geométrico das raizes para
o seguinte sistema:

G(s)= K(s+2)
s2+2s+3

H(s) = 1

O sistema tem um zero em s=-2 e dois polos

complexos conjugados em -1±j√2
 Exemplo 1: solução
1. Determinar os lugares geomêtricos das raizes
no eixo real.

θ1+θ2=360

φ1=180

Pertençe ao
lugar geométrico
 Exemplo 1: solução
2. Determinar o ángulo de saída dos polos
complexos conjugados.

Procurar um
ponto de teste no
entorno de um
polo complexo
conjugado que
satisfaça a con-
dição de fase.
 Exemplo 1: solução
3. Determinar o ponto de ingresso
O ponto de ingresso acontece onde a equação
característica apresenta raizes reais.
Este ponto pode ser obtido a partir das raizes de
dK/ds=0.
 Exemplo 1: solução
4. Determinar os pontos onde o lugar
geometrico intercepta o eixo imaginário
Estes pontos podem ser obtidos a través do
critério de Routh.
s2 + (K+2)s + 2K+3 = 0

Obviamente o lugar geometrico não

intercepta o eixo imaginário
Ejemplo 1: solução
 Ejemplo 1: solução
5. Selecionar um ponto de teste na vizinhança
do ponto de ingresso e verificar se pertencem
ao lugar geométrico através da condição de
fase.
Localize uma
quantidade
suficiente de
pontos que
satisfaçam a
condição de
fase.
 Ejemplo 1: solução
5. Selecionar um ponto de teste na vizinhança
do ponto de ingresso e verificar se pertencem
ao lugar geométrico através da condição de
fase.
Determinar o
ganho K em
alguns dos
pontos de
teste.
 Ejemplo 1: solução
6. Desenhar o lugar geométrico usando os
pontos obtidos no passo anterior.

● Lembrar que o lugar

geométrico é simétrico
ao eixo real.
● Sinalizar o sentido do

aumento do ganho
para cada lugar geo-
metrico.
 Casos Especiais (1)
● Considere o caso em que o ganho não
aparece como fator multiplicativo de G(s)H(s)
Exemplo: Sistemas de seguimento.
● Nestes casos a função de transferência em
malha aberta deve ser modificada de forma a
colocar o ganho no numerador.
● Isto pode introduzir zeros fictícios na função
de transferência em malha fechada que
devem ser desconsiderados na análise final.
 Exemplo 2
● Desenhe o lugar geometrico das raizes para o
seguinte sistema:

● Determine o ganho k que garanta um fator de

amortecimento relativo de 0.4 para os polos
dominantes em malha fechada.
 Exemplo 2
● A função de transferência em malha aberta é:
= 20
s(s+1)(s+4)+20ks
Portanto a equação característica do sistema é:
s3 + 5s2 + 4s + 20 + 20ks = 0
Definimos 20k = K e obtemos:
3 2
s + 5s + 4s + Ks + 20 = 0
Que pode ser escrita como:
1+ Ks =1+ Ks =0
s3 + 5s2 + 4s + 20 (s-j2)(s+j2)(s+5)
 Exemplo 2
● Desenhar o lugar das raizes do seguinte
sistema:
1+ Ks =0
(s-j2)(s+j2)(s+5)
Determinamos os polos e zeros da equação
característica:
p1=j2 p2=-j2 p3=-5 z1=0
 Exemplo 2
● Desenhar o lugar das raizes do seguinte
sistema:
1+ Ks =0
(s-j2)(s+j2)(s+5)
Determinamos os polos e zeros da equação
característica:
p1=j2 p2=-j2 p3=-5 z1=0
Exemplo 2
Determinar os lugares geo-
●

metricos sobre o eixo real

● Determinar as asíntotas:

●Intercepção da asíntota
com o eixo real:
Exemplo 2
●Determinar ángulos de
saída dos polos complexos
conjugados:

●Determinar mais pontos de

teste que perteçam aolugar
geometrico e desenhar a
curva.
 Exemplo 2
●Determinar a localização
Q dos polos com fator de
amortecimento relativo igual
P a 0.4
P cos-10.4=66.42º

●Determinar o ganho K nos

pontos P e Q
 Ejemplo 2
● Para o ponto P temos:
k=K/20=0.449
Portanto p1=-1.049+j2.4065 p2=-1.049-j2.4065 p3=-2.902
● Para o ponto Q temos:
k=K/20=1.4130
Portanto p1=-2.159+j4.965 p2=-2.159-j4.965 p3=-0.6823
A função de transferência original seria:
C(s) = 20
R(s) s(s+1)(s+4)+20(1+ks)
Ejemplo 2
Para k=0.449 obtemos
dois polos complexos
conjugados dominantes
em malha fechada (P).

Para k=1.4130 obtemos

um polo real dominante
em malha fechada (Q).
 Ejemplo 2
Respostas a um degrau unitário para o sistema
com k=0.449 e k=1.4130
 Casos especiais (2)

● Para os sistemas com realimentação positiva

a equação característica é:
1 – G(s)H(s) = 0
● Portanto a condição de fase muda:
G(s)H(s) = 0” ± 360º
● A condição de magnitude continua a mesma:
|G(s)H(s)| = 1
 Exemplo 3
● Desenhar o lugar geométrico das raizes para
o seguinte sistema:

G(s)= K(s+2)
(s+3) (s2+2s+2)

H(s) = 1
 Exemplo 3
1. Colocar os zeros e polos de malha aberta no
plano s:
 Exemplo 3
2. Determinar o lugar geometrico das raizes no
eixo real usando a condição de fase:
●Para qualquer ponto de
teste no eixo real a soma
dos ángulos dos polos
complexos conjugados é
360º.

●Os ángulos dos zeros e

polos no eixo real são 0º
ou 180º dependendo da
posição relativa do ponto
de teste.
 Exemplo 3
3. Determinar os pontos de ruptura e/ou
ingresso:

●O ponto s=-0.8 se localiza no lugar

geometrico então é um ponto de in-
gresso. Os outros pontos não satis-
facem a condição de fase.
 Exemplo 3
4. Determinar o ángulo de saida dos polos
complexos conjugados:

●Com a mudança na condição

de fase agora o ponto de
saída/entrada é calculado to-
mando como referência 0º.
 Exemplo 3
5. Determinar mais pontos de teste que
perteçam ao lugar geometrico:
●Desenhar o lugar geometrico
dos polos complexos con-
jugados com a informação le-
vantada.
 Exemplo 3
● Comparação do lugar geometrico das raizes
com realimentação positiva e negativa:

●Os lugares geometricos das

raizes com realimentação
positiva complementam o
lugar geometrico com reali-
mentação negativa.