2097 Um002 - PT P PDF

Manual do usuário
Tradução das instruções originais
Servo drives EtherNet/IP de eixo simples Kinetix 350

Códigos de catálogo 2097-V31PR0-LM, 2097-V31PR2-LM,
2097-V32PR0-LM, 2097-V32PR2-LM, 2097-V32PR4-LM,
2097-V33PR1-LM, 2097-V33PR3-LM, 2097-V33PR5-LM, 2097-V33PR6-LM,
2097-V34PR3-LM, 2097-V34PR5-LM, 2097-V34PR6-LM
Informações importantes ao usuário
Leia esse e os documentos listados na seção sobre recursos adicionais sobre a instalação, configuração e operação desse
equipamento antes de instalar, configurar, operar ou fazer a manutenção desse produto. Os usuários devem estar
familiarizados com as instruções de instalação e fiação além das especificações de todos os códigos, leis e normas
aplicáveis.
As atividades que incluem instalação, ajustes, colocação em operação, uso, montagem, desmontagem e manutenção
precisam ser realizadas por pessoas devidamente treinadas de acordo com o código de práticas aplicável.
Se esse equipamento for usado de maneira diferente da especificada pelo fabricante, a proteção fornecida pelo
equipamento pode ser prejudicada.
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deste equipamento.
Os exemplos e diagramas contidos neste manual destinam-se unicamente para finalidade ilustrativa.
A Rockwell Automation, Inc. não se responsabiliza pelo uso real com base nos exemplos e diagramas, devido a variações e
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informações, circuitos, equipamentos ou softwares descritos neste manual.
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Ao longo do manual, sempre que necessário, serão usadas notas para alertá-lo sobre tópicos relacionados à segurança.
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classificada, resultando em ferimentos ou morte, danos à propriedade ou perdas econômicas.
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consequências.
IMPORTANTE Identifica informações importantes para a aplicação e compreensão bem-sucedidas do produto.
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PERIGO DE CHOQUE: Pode haver etiquetas no equipamento ou dentro dele, por exemplo, no inversor ou no motor,
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PERIGO DE QUEIMADURA: Pode haver etiquetas no equipamento ou dentro dele, por exemplo, no inversor ou no motor,
alertando que as superfícies podem alcançar temperaturas perigosas.
PERIGO DE ARCO ELÉTRICO: As etiquetas podem estar sobre ou dentro do equipamento, por exemplo, um centro de
controle de motores, para alertar as pessoas sobre um potencial arco elétrico. Um arco elétrico causará ferimentos graves ou
morte. Vista o equipamento de proteção individual (EPI) adequado. Siga TODAS as especificações para práticas de trabalho
seguro e para equipamento de proteção individual (EPI).
Resumo das alterações
Esta publicação contém informações novas e atualizadas conforme indicado na

tabela abaixo.
Tópico Página
Adicionada uma referência às técnicas de aplicação do ajuste do sistema de movimento 9
(Motion System Tuning Application Techniques), publicação MOTION-AT005
Adicionada uma nota de rodapé à Figura 1 – Instalação típica do inversor Kinetix 350 13
Adicionado o módulo de saída do encoder 2198-ABQE às configurações de comunicação 14
típica
Tabela de especificações da proteção do circuito de alimentação de entrada atualizada 19
Descrição corrigida do sinal de entrada digital REG 39
Adicionado um MOV (199-MSMD1) como opção ao esquema de fios de frenagem 43
Adicionada uma referência ao apêndice C 52
Alterada a declaração IMPORTANTE a uma declaração ATENÇÃO e adicionada uma 53
referência ao apêndice C
Nota de rodapé alterada para incluir um diodo equivalente 67
Modificada a seção Conexões do cabo Ethernet declaração Importante 74
Adicionada nota de rodapé à Figura 44 – Exemplo de fiação da Ethernet – Chave 75
externa
Adicionadas descrições para os indicadores de status StAt, Ht, buS, Curr 78
Adicionada uma declaração Atenção 86
Adicionado um link para as técnicas de aplicação do ajuste do sistema de movimento 94
(Motion System Tuning Application Techniques), publicação MOTION-AT005
Corrigida a declaração Atenção em Localização de falhas da função safe torque-off 103
Atualizada a Figura 49 – Configuração do relé de eixo simples (categoria 0 de parada) 108
com reset automático
Adicionada a Figura 50 – Configuração do relé de eixo simples (categoria 0 de parada) 109
com reset automático
Adicionados os esquemas de entrada e saída de segurança 110
Duplicada a declaração Importante que descreve a capacidade de detecção de falhas 124
dos encoders TTL
Adicionado o Apêndice C – Correntes de fuga 151
Publicação da Rockwell Automation 2097-UM002D-PT-P – Abril 2017 3

Resumo das alterações
Observações:
4 Publicação da Rockwell Automation 2097-UM002D-PT-P – Abril 2017

Sumário
Prefácio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
Convenções. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Recursos adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Capítulo 1
Início Sobre o sistema de acionamento Kinetix 350. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Explicação do código de catálogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Compatibilidade de agência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Especificações CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Capítulo 2
Instalação do sistema de Orientações para projeto do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
acionamento Kinetix 350 Especificações de montagem do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Seleção do fusível/disjuntor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Capacidade do contator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Seleção do transformador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Especificações do transformador para alimentação de entrada. . 21
Seleção do gabinete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Especificações de dissipação de energia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Requisitos mínimos de espaço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Redução de ruído elétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Inversores de acoplamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Acoplamento de diversas placas de montagem . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Estabelecer zonas de ruído . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Categorias de cabos para componentes do inversor
Kinetix 350 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Orientações de redução do ruído para acessórios do inversor. . . 29
Instale o inversor Kinetix 350 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Capítulo 3
Dados do conector do inversor Conectores e indicadores do inversor Kinetix 350 . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Kinetix 350 Pinagem do conector do Safe Torque-Off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Pinagem do conector de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Pinagem do conector de realimentação do motor (MF) . . . . . . . 37
Pinagem do conector de comunicação Ethernet . . . . . . . . . . . . . . 37
Pinagem do conector de alimentação de entrada CA . . . . . . . . . . 38
Pinagem do conector de alimentação reserva . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Pinagem do conector do resistor de dissipação e do
barramento CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Pinagem do conector de alimentação do motor . . . . . . . . . . . . . . . 38
Especificações de sinal de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Entradas digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Saída de frenagem do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Especificações de comunicação Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Especificações de alimentação de reserva 24 Vcc . . . . . . . . . . . . . . 43
Especificações de realimentação do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Fonte de alimentação da realimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Sumário
Capítulo 4
Conexão do sistema de Especificações para fiação básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
acionamento Kinetix 350 Cabos recomendados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Roteamento da fiação de alimentação e de sinal. . . . . . . . . . . . . . . 52
Determine a configuração da alimentação de entrada . . . . . . . . . . . . . 52
Alimentação trifásica conectada a inversores trifásicos . . . . . . . . 53
Alimentação monofásica conectada a inversores monofásicos . . 54
Operação do duplicador de tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Transformador de isolação em configurações de alimentação
aterrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Alimentação trifásica conectada a inversores monofásicos . . . . . 55
Anulação da conformidade CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Aterramento do sistema de acionamento Kinetix 350. . . . . . . . . . . . . 58
Aterre seu inversor com a placa de montagem do sistema . . . . . . 58
Faça o aterramento de diversas placas de montagem. . . . . . . . . . . 59
Especificação da fiação da alimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Orientações para a fiação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Fiação dos conectores do inversor Kinetix 350 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Fiação do conector Safe Torque-off (STO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Fiação do conector de alimentação reserva (BP) . . . . . . . . . . . . . . 62
Faça a ligação da fiação ao conector da alimentação de
entrada (IPD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Fiação do conector de alimentação do motor (MP) . . . . . . . . . . . 64
Aplique o grampo da blindagem do cabo do motor . . . . . . . . . . . . . . . 69
Conexões de cabos de E/S e realimentação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Pinagem do cabo de realimentação do terminal flutuante. . . . . . 71
Ligação da fiação aos conectores de E/S e realimentação . . . . . . . . . . 72
Fiação do conector de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Faça a fiação do kit de conectores de perfil baixo. . . . . . . . . . . . . . 73
Conexões do resistor de dissipação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Conexões decabos Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Capítulo 5
Configure e ligue o sistema de Entrada do teclado numérico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
acionamento Kinetix 350 Indicadores de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Configure o endereço IP na Ethernet do inversor Kinetix 350 . . . . . 81
Conexão Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Configuração da porta Ethernet do inversor Kinetix 350 . . . . . . 81
Obtenção das configurações atuais da Ethernet nos inversores
Kinetix 350 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Configuração manual do endereço IP (endereço estático) . . . . . 82
Configuração do endereço IP automático
(endereço dinâmico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Configuração do controlador Logix5000 EtherNet/IP . . . . . . . . . . . 84
Configure o controlador Logix5000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Configure o inversor Kinetix 350 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Configure o grupo de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Configure as propriedades do eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Faça o download do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

Sumário
Aplique alimentação ao inversor Kinetix 350 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

Testar e Ajustar os Eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Teste os eixos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Ajuste os eixos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Desabilitação do EnableInputChecking usando uma instrução de
mensagem da aplicação Logix Designer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Capítulo 6
Função Safe Torque-off do Certificação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
inversor Kinetix 350 Considerações importantes sobre segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Especificações da categoria de segurança 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Definição da categoria de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Nível de desempenho e nível de integridade de
segurança (SIL) CL2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Descrição da operação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Localização de falha da função safe torque-off . . . . . . . . . . . . . . . 103
Definições de PFD e PFH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Dados PFD e PFH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Dados do Conector Safe Torque-off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Pinagem do conector STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Fiação de seu circuito Safe Torque-off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Diretrizes da União Europeia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Especificações de fiação para Safe Torque-off. . . . . . . . . . . . . . . . 106
Recurso do safe torque-off do inversor Kinetix 350 . . . . . . . . . . . . . . 107
Bypass da função Safe Torque-Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Diagramas de safe torque-off do inversor Kinetix 350 . . . . . . . . . . . 108
Especificações de sinais Safe Torque-off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Esquemas de entrada e saída de segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Capítulo 7
Localizar as falhas do inversor Medidas de segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Kinetix 350 Interprete os indicadores de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Mensagens da tela de quatro dígitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Códigos de erro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Códigos de falha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Indicadores de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Comportamento geral do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Comportamento do inversor e do controlador Logix5000 . . . . . . . 124
Comportamento de exceção do inversor Kinetix 350 . . . . . . . . 124
Interface do servidor web . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

Sumário
Apêndice A
Diagramas de interconexão Notas do diagrama de interconexão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Exemplos de cablagem da alimentação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Exemplo de fiação do resistor de dissipação . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Exemplos de fiação do motor rotativo/inversor Kinetix 350. . . . . . 134
Exemplos de fiação do inversor Kinetix 350 /atuador . . . . . . . . . . . . 137
Correntes de frenagem do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Diagramas de blocos de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Apêndice B
Atualize o firmware do Antes de começar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Kinetix 350inversor Configure a comunicação Logix5000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Atualizar o firmware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Verifique a atualização do firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Apêndice C
Especificações de corrente de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
fuga
Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

Prefácio
Este manual fornece instruções de instalação detalhadas para montar, fazer a

fiação e localizar falhas em seu inversor Kinetix® 350; além da integração do
sistema para sua combinação inversor/motor com um controlador Logix5000™.
Convenções Por todo este manual, estas convenções são usadas:

• Listas com marcadores, como esta, fornece informações, não etapas de
procedimentos.
• Listas numeradas fornecem etapas sequenciais ou informações
hierárquicas.
Recursos adicionais Esses documentos contêm informações adicionais referentes a produtos

relacionados da Rockwell Automation.
Tabela 1 – Recursos adicionais

Recurso Descrição
Dados técnicos das especificações dos servo drives Kinetix (Kinetix Servo Drives Especificações para produtos de controle de movimento do servo drive Kinetix.
Specifications Technical Data), publicação KNX-TD003
Instruções de instalação do servo drive da Ethernet/IP de eixo simples (Kinetix 350 Informações para auxiliar na instalação do seu sistema de acionamento Kinetix 350.
Single-axis EtherNet/IP Servo Drive Installation Instructions), publicação 2097-IN008
Instruções de instalação do resistor de dissipação Kinetix 300 (Shunt Resistor Installation Informações para ajudar na instalação e cablagem dos resistores de dissipação
Instructions), publicação 2097-IN002 Kinetix 300.
Instruções de Instalação do filtro de linha CA do Kinetix 300 (Kinetix 300 AC Line Filter Informações para ajudar na instalação e cablagem do filtro de linha Kinetix 300.
Installation Instructions), publicação 2097-IN003
Instruções de instalação do bloco de expansão do terminal de E/S do Kinetix 300 Informações para ajudar na instalação e cablagem do bloco de expansão do
(Kinetix 300 I/O Terminal Expansion Block Installation Instructions), publicação 2097-IN005 terminal de E/S Kinetix 300.
Instruções de instalação do módulo do emulador de saída do encoder (Encoder Output Para informações sobre instalação e conexão do módulo do emulador de saída do
Emulator Module Installation Instructions), publicação 2198-IN013 encoder.
Manual do usuário dos controladores CompactLogix L3ER (Controllers User Manual), Informações para ajudar na instalação, configuração, programação e operação do
publicação 1769-UM021 sistema CompactLogix™.
Instruções de instalação das chaves não gerenciadas da Ethernet Stratix 2000 (Stratix 2000 Informações para ajudar e operar Chaves Stratix 2000 Ethernet Switches.
Ethernet Unmanaged Switches Installation Instructions), publicação 1783-IN001
Benefícios da Ethernet/IP para conectividade industrial em aplicações industriais papel Fornece orientações gerais e a teoria para os sistemas industriais Ethernet/IP.
branco (Ethernet/IP Benefits of Industrial Connectivity in Industrial Apps White Paper),
publicação 1585-WP001A
Mídia de Ethernet industrial (Industrial Ethernet Media), publicação 1585-BR001 Este folheto fornece soluções de conectividade para as redes Ethernet e arquitetura
integrada.
Orientação para seleção de cabos para redes de Ethernet/IP papel branco (Guidance for Este guia é organizado para ajudar na escolha do cabeamento com base na sua
Selecting Cables for EtherNet/IP Networks White Paper), publicação ENET-WP007 aplicação, nas condições ambientais e nas especificações mecânicas
Movimento integrado nos sistemas SERCOS e EtherNet/IP – Análise e comparação papel Este relatório técnico compara e contrasta o SERCOS e EtherNet/IP com um
branco (Integrated Motion on SERCOS and EtherNet/IP Systems – Analysis and Comparison controlador ControlLogix®.
White Paper), publicação MOTION-WP007
Orientações sobre fiação de automação industrial e aterramento (Industrial Automation Fornece orientações gerais para instalar um sistema industrial
Wiring and Grounding Guidelines), publicação 1770-4.1 Rockwell Automation.
Projeto do sistema para controle de ruído elétrico Manual de referência (System Design for Exemplos de informações e técnicas projetados para minimizar as falhas de ruído
Control of Electrical Noise Reference Manual), publicação GMC-RM001 elétrico do sistema.
Guia de seleção de controle de movimento do Kinetix (Motion Control Selection Guide), Especificações, combinações do sistema motor/servo drive e acessórios para os
publicação KNX-SG001 produtos de controle de posicionamento Kinetix.
Software Motion Analyzer, download no endereço Este programa auxiliar na escolha do inversor e da dimensão do motor utilizando o
http://ab.rockwellautomation.com/Motion-Control/Motion-Analyzer-Software software de análise da aplicação.
Manual de usuário dos controladores ControlLogix (ControlLogix Controllers User Manual), Informações para ajudar na instalação, configuração, programação e operação do
publicação 1756-UM001 sistema CompactLogix.

Prefácio
Tabela 1 – Recursos adicionais (Continuação)

Recurso Descrição
Movimento integrado na rede Ethernet/IP: Manual do usuário para configuração e partida Informações para ajudar na configuração e localização de falhas dos seus módulos
(Integrated Motion on the EtherNet/IP Network: Configuration and Startup User Manual), ControlLogix e CompactLogix da rede EtherNet/IP.
publicação MOTION-UM003
Técnicas de aplicação do ajuste do sistema de movimento (Motion System Tuning Informações sobre o ajuste de um sistema de acionamento Kinetix.
Application Techniques), publicação MOTION-AT005
Encoder do movimento integrado na EtherNet/IP (842E-CM Integrated Motion Encoder on Informações para ajudar na instalação, conexão e localização de falhas de um
EtherNet/IP User Manual), publicação 842E-UM002A encoder de movimento integrado na rede EtherNet/IP.
Manual do usuário do kit de atualização do firmware do ControlFLAHS (ControlFLASH Para informações sobre ControlFLASH™ não específicas a nenhuma família de
Firmware Upgrade Kit User Manual), publicação 1756-QS105 inversores.
Ferramentas para seleção e configuração Rockwell Automation (Configuration and Selection Ferramentas de seleção do produto e configuração do sistema on-line, incluindo
Tools), website http://www.rockwellautomation.com/global/support/selection.page diagramas AutoCAD (DXF).
Certificação de produto Rockwell Automation®, website Para declarações de conformidade (DoC) atualmente disponíveis na
http://www.rockwellautomation.com/global/certification/overview.page Rockwell Automation.
Glossário de automação industrial (Rockwell Automation Industrial Automation Glossary), Um glossário de termos e abreviações usados em automação industrial.
publicação AG-7.1
Você pode visualizar ou baixar publicações em

http://www.rockwellautomation.com/global/literature-library/overview.page.
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Rockwell Automation.

Capítulo 1
Início
Tópico Página
Sobre o sistema de acionamento Kinetix 350 12
Explicação do código de catálogo 15
Compatibilidade de agência 16

Capítulo 1 Início
Sobre o sistema de O servo drive EtherNet/IP de eixo simples Kinetix® 350 é projetado para
fornecer uma solução para aplicações com as especificações de potência de saída
acionamento Kinetix 350 entre 0,4 a 3,0 kW (2 a 12 A rms).
Tabela 2 – Visão geral do sistema de acionamento Kinetix 350

Componente do sistema Cód. Cat. Descrição
Kinetix 350
Servo drive Kinetix 350 com 2097-V3xPRx-LM Inversores Kinetix 350 com movimento integrado na EtherNet/IP e recurso de safe torque-off estão disponíveis
movimento integrado na com alimentação de entrada CA de 120/240 V ou 480 V.
EtherNet/IP
Filtros de linha CA 2090 Os filtros de linha CA cód. cat. 2090 e 2097-Fx são necessários para a conformidade com CE dos inversores
2097-Fx Kinetix 350 sem um filtro de linha integrado. Os filtros cód. cat. 2097 estão disponíveis para montagem na base e
para montagem lateral.
Módulo de dissipação 2097-Rx Os resistores de dissipação cód. cat. 2097 conectam-se ao inversor e fornecem o recurso de disipação em
aplicações regenerativas.
Borne para o conector de E/S 2097-TB1 Borne com 50 pinos. Use com o conector IOD para as conexões de interface de controle.
Switch Ethernet Stratix® 2000 1783-US05T Um switch Ethernet divide uma rede Ethernet em segmentos e orienta o tráfego da rede de forma eficiente.
Plataformas de controle Cód. cat. 5069 Rede EtherNet/IP com controladores CompactLogix™ 5370 e CompactLogix 5380 com porta dupla integrada.
Logix PAC® Cód. cat. 1768 e 1769 Controladores 1769-L3x com porta simples integrada. Controlador 1768-L4x e controlador de segurança
1768-L4xS com módulo de comunicação 1768-ENBT EtherNet/IP.
Módulo 1756-EN2T, Módulos de comunicação da rede EtherNet/IP para uso com controladores ControlLogix® 5570 e
1756-EN2TR e 1756-EN3TR ControlLogix 5580.
Ambiente Studio 5000® ou – Software RSLogix 5000 (versão 20 ou anterior) e a aplicação Studio 5000 Logix Designer® (versão 21 ou superior)
software RSLogix 5000® são usados para programar, comissionar e manter a família de controladores Logix.
Módulo de saída do encoder 2198-ABQE O módulo de saída do encoder da Allen-Bradley ® é um módulo autônomo baseado em rede EtherNet/IP montado
em trilho DIN com capacidade de produzir pulsos do encoder para um dispositivo periférico fornecido pelo cliente
(câmeras, por exemplo, usadas em sistemas de visão de varredura em linha).
Servo-motores rotativos MP-Series, TL-Series Os motores rotativos compatíveis incluem os motores MP-Series™ (cód. cat. MPL, MPM, MPF e MPS) e TL-Series™
(cód. cat. TLY).
Estágios lineares MP-Series Os estágios compatíveis incluem os estágios lineares integrados MP-Series (cód. cat. MPAS).
(parafuso esférico)
Cilindros elétricos MP-Series, TL-Series Os cilindros elétricos compatíveis incluem os cilindros elétricos MP-Series e TL-Series (cód. cat. MPAR, TLAR e
MPAI).
Encoder 842E-CM Encoder de controle de movimento integrado na rede EtherNet/IP.
Cabos Cabos de realimentação e Os cabos de realimentação e motor/freio incluem os conectores SpeedTec e DIN rosqueados no motor. Os cabos
motor/freio de alimentação/freio têm terminais flutuantes na extremidade do inversor e conectores retos que se ligam aos
servomotores. Os cabos de realimentação têm terminais flutuantes que se conectam a kits de conectores de baixo
perfil na extremidade do inversor e conectores axiais na extremidade do motor.
Cabos de comunicação Cabo Ethernet 1585J-M8CBJM-x (blindado) ou 1585J-M8UBJM-x (blindado altamente flexível).

Início Capítulo 1
Figura 1 – Instalação típica do drive Kinetix 350
Dispositivo
Fusíveis de de desconexão
entrada de linha
Alimentação de
entrada trifásica
Resistor de dissipação
2097-Rx
Inversor 2097-V3xxxx-LM Filtro de linha CA 2097-Fx (equipamento opcional)
Kinetix 350 Filtro de linha CA
(equipamento opcional)
filtro 2097-F1 mostrado Fonte de alimentação de
controle reserva 24 Vcc
Bloco terminal de
(equipamento opcional)
expansão 2097-TB1
Etapas lineares integradas MP-Series

Kit de conectores de perfil baixo (parafuso de esferas MPAS-B9xxx
2090-K2CK-D15M mostrado)
Cabos de alimentação
Cód. cat. 2090 do motor cód. cat. 2090
Cabos de realimentação do motor Cilindros elétricos MP-Series e TL-Series
(cilindros elétricos MPAR-Bxxxx mostrados)
Motores rotativos
MP-Series e TL-Series
Cilindros elétricos para aplicação pesada MP-Series
(motores MPL-Bxxxx
mostrados) (cilindros elétricos MPAI-Bxxxx mostrados)
(1) Consulte Conexões decabos Ethernet na página 74 para informações sobre como utilizar uma chave não gerenciada na sua
aplicação.

Capítulo 1 Início
Figura 2 – Configuração típica de comunicação do K350
Sistema do controlador CompactLogix™

1769-L33ERM mostrado
1 2
P
W
R
Chave Stratix® 2000
3
5
4
6
1783-USO08T
7 8
Terminal de exibição Cabo Ethernet 1585J-M8CBJM-x (blindado) ou

PanelView™ Plus Compact 11585J-M8UBJM-x (blindado altamente flexível)
MOD
NET Software RSLogix 5000®
(versão 20.00.00 ou superior) ou a aplicação
2198-ABQE Studio 5000 Logix Designer®
Módulo de saída do OUTPUT-A OUTPUT-B
encoder Inversor 2097-V3xxxx-LM

1734-AENT POINT I/O™
Adaptador EtherNet/IP
Encoder de controle de Câmeras de

movimento integrado na varredura
EtherNet/IP 842E-CM de linha
Instruções de instalação do módulo de saída do encoder, publicação

2198-IN013. Para informações sobre instalação e conexão do módulo de saída
do encoder 2198-ABQE.

Início Capítulo 1
Explicação do código de Os códigos de catálogos do inversor Kinetix 350 e suas descrições estão listados
nestas tabelas.
catálogo
Tabela 3 – Inversores Kinetix 350 (monofásico)
Corrente de saída
Cód. Cat. Tensão de entrada Recursos
contínua A (0-pk)
2097-V31PR0-LM 120 V, 1 Ø 2.8 • Modo duplicador 120 V
2097-V31PR2-LM 240 V, 1 Ø 5.7 • Safe Torque-off
2097-V32PR0-LM 2.8
• Filtro de linha CA
2097-V32PR2-LM 240 V, 1 Ø 5.7 integrado
• Safe Torque-off
2097-V32PR4-LM 11.3
Tabela 4 – Inversores Kinetix 350 (monofásico/trifásico)

Corrente de saída
Cód. Cat. Tensão de entrada Recursos
contínua A (0-pk)
2097-V33PR1-LM 2.8
2097-V33PR3-LM 120 V, 1 Ø 5.7
240 V, 1 Ø Safe Torque-off
2097-V33PR5-LM 240 V, 3 Ø 11.3
2097-V33PR6-LM 17.0
Tabela 5 – Inversores Kinetix 350 (trifásico)

Corrente de saída
Cód. Cat. Tensão de entrada contínua A (0-pk) Recursos
2097-V34PR3-LM 2.8
2097-V34PR5-LM 480 V, 3 Ø 5.7 Safe Torque-off
2097-V34PR6-LM 8.5
Tabela 6 – Acessórios do inversor Kinetix 350

Cód. Cat. Componentes do inversor
2097-Fx Filtros de linha CA
2097-TB1 Borne para o conector de E/S
2097-Rx Resistores de dissipação
2097-PGMR Programador do módulo de memória
2097-MEM Módulos de memória de 12 pacotes

Capítulo 1 Início
Compatibilidade de agência Se este produto estiver instalado dentro da União Europeia e tiver a etiqueta
CE, as seguintes regulações se aplicam.
ATENÇÃO: A conformidade com CE requer um sistema aterrado. O método de

aterramento do filtro de linha CA e o inversor devem ser compatíveis. A falha em
fazer isso faz com que o filtro não seja eficiente e pode causar danos ao filtro.
Para exemplos de aterramento, consulte Aterramento do sistema de
acionamento Kinetix 350 na página 58.
Para mais informações sobre a redução de ruído elétrico, consulte System

Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação
GMC-RM001.
Especificações CE
Para atender as exigências CE, estas especificações se aplicam:

• Instale um novo filtro de linha CA (cód. cat. 2090 ou 2097) o mais
próximo possível do inversor.
• Use os cabos de alimentação do motor da série 2090 ou use os kits de
conectores e termine as blindagens do cabo à placa de montagem com os
grampos fornecidos.
• Use os cabos de realimentação do motor da série 2090 ou os kits de
conectores e termine a blindagem do cabo de realimentação. Os cabos de
alimentação e de realimentação do inversor ao motor não devem exceder
20 m (65,6 pés).
• Instale o sistema Kinetix 350 dentro de um gabinete. Faça a fiação de
alimentação de entrada no eletroduto (aterrado ao gabinete) fora do
gabinete. Separe os cabos de alimentação e os de sinal.
• Separe a cablagem da alimentação de entrada e os cabos de alimentação
do motor da fiação de controle e dos cabos de realimentação do motor.
Use cabo blindado para a cablagem de alimentação e uma terminação de
grampo 360° aterrada.
Consulte Apêndice A na página 129 para diagramas de interconexão,

incluindo a cablagem da alimentação de entrada e diagramas de interconexão
motor/inversor.

Capítulo 2
Instalação do sistema de acionamento

Kinetix 350
Tópico Página
Orientações para projeto do sistema 17
Redução de ruído elétrico 24
Instale o inversor Kinetix 350 32
ATENÇÃO: Planeje a instalação do seu sistema de modo que consiga cortar,

perfurar, punçar e soldar com o sistema removido do gabinete. Como o sistema
é do tipo aberto, tenha cuidado para que detritos de metal não caiam nele. Os
detritos de metal ou outros objetos estranhos podem alojar-se no circuito e
causar danos aos componentes.
Orientações para projeto do Use as informações nesta seção quando projetar seu gabinete e planejar a
montagem dos componentes de seu sistema no painel.
sistema
Para a seleção on-line de produtos e ferramentas de configuração do sistema,
incluindo diagramas AutoCAD (DXF) do produto, consulte
http://www.rockwellautomation.com/global/support/selection.page
Especificações de montagem do sistema

• Para cumprir com as especificações da UL e CE, o sistema Kinetix® 350
deve ser colocado em um gabinete condutor aterrado. Deve oferecer
proteção conforme definido na norma EN 60529 (IEC 529) para IP4X
de modo que não fique acessível a um operador ou pessoa não habilitada.
Um gabinete NEMA 4X excede estas especificações e fornece proteção
para IP66.
• O painel que você instala dentro do gabinete para montagem dos
componentes de seu sistema devem estar em uma superfície plana, rígida
e vertical, além de estar protegida contra choques, vibração, umidade,
névoa de óleo, poeira ou vapores corrosivos.
• Dimensione o gabinete do inversor de forma que não exceda a
capacidade de temperatura ambiente máxima. Considere as
especificações de dissipação de calor para todos os componentes do
inversor.
• Separe a cablagem da alimentação de entrada e os cabos de alimentação
do motor da fiação de controle e dos cabos de realimentação do motor.
Use cabo blindado para a cablagem de alimentação e uma terminação de
grampo 360° aterrada.

Capítulo 2 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350
• Use técnicas de ligação de alta frequência (HF) para conectar o gabinete,

a carcaça da máquina e fornecer um caminho de retorno de baixa
impedância para energia de alta frequência (HF) e reduzir o ruído
elétrico.
• Use os cabos de realimentação do motor da série 2090 ou os kits de
conectores e termine a blindagem do cabo de realimentação. Os cabos de
alimentação e de realimentação do inversor ao motor não devem exceder
20 m (65,6 pés).
IMPORTANTE O desempenho do sistema foi testado com estas especificações de

comprimento de cabos. Estas limitações também são uma exigência CE.
Consulte o Manual de referência de projeto de sistema para controle de

ruído elétrico (System Design for Control of Electrical Noise), publicação
GMC-RM001, para entender melhor o conceito de redução de ruído elétrico.
Seleção do fusível/disjuntor
Os inversores Kinetix 350 usam proteção interna de estado sólido contra curto-
circuito do motor e, quando protegidos por uma proteção de circuito de
ramificação adequada, são com capacidade de corrente de curto-circuito até
100.000 A (fusíveis) e 65.000 A (disjuntores).
IMPORTANTE Não use dispositivos de proteção do circuito na saída de um inversor como

uma chave seccionadora de isolação ou dispositivo de sobrecarga do motor.
Estes dispositivos são projetados para operar em tensão de onda senoidal e a
forma de onda PWM do inversor não permite que ele opere corretamente.
Por este motivo pode ocorrer dano ao dispositivo.
Certifique-se de que os componentes selecionados estão corretamente

selecionados e atendem os códigos aceitáveis incluindo todas as especificações
para proteção do circuito de desconexão. A avaliação da corrente disponível de
curto-circuito é crítica e deve ser mantida abaixo da capacidade da corrente de
curto-circuito do disjuntor.
Consulte Kinetix Drive Power Specifications Technical Data, publicação

KNX-TD003 para especificações de corrente de entrada e corrente de
energização do seu inversor Kinetix 350.
Consulte Especificações de fusíveis e disjuntores (CB) na página 19 para

fusíveis e disjuntores recomendados.

Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 2
Tabela 7 – Especificações de fusíveis e disjuntores (CB)

Aplicações UL Aplicações IEC (não UL)
Tensão do Fusíveis Disjuntor Disjuntor de proteção Disjuntor de proteção
Cód. de cat. Cat. inversor Fase do motor, (1) (2) Disjuntor miniatura (1)
(Bussmann) miniatura (1) CMC autoprotegido Cód. Cat. do motor (1)
Cód. Cat. Cód. Cat. Cód. Cat.
Cód. Cat.
Monofásico
120 V (duplicador de KTK-R-20 (20 A) 1489-M1C200 140M-D8E-C20 1489-M1C200 1492-SPM1D200 140M-D8E-C20
2097-V31PR0-LM tensão)
120/240 V Monofásico KTK-R-10 (10 A) 1489-M1C100 140M-C2E-C10 1489-M1C100 1492-SPM1D100 140M-C2E-C10
Monofásico
120 V (duplicador de KTK-R-30 (30 A) 1489-M1C300 140M-F8E-C32 1489-M1C300 1492-SPM1D300 140M-F8E-C32
2097-V31PR2-LM tensão)
120/240 V Monofásico KTK-R-20 (20 A) 1489-M1C200 140M-D8E-C20 1489-M1C200 1492-SPM1D200 140M-D8E-C20
2097-V32PR0-LM KTK-R-20 (20 A) 1489-M1C150 140M-D8E-C16 1489-M1C150 1492-SPM1D150 140M-D8E-C16
2097-V32PR2-LM 240 V Monofásico KTK-R-20 (20 A) 1489-M1C200 140M-D8E-C20 1489-M1C200 1492-SPM1D200 140M-D8E-C20
2097-V32PR4-LM KTK-R-30 (30 A) 1489-M1C300 140M-F8E-C32 1489-M1C300 1492-SPM1D320 140M-F8E-C32
2097-V33PR1-LM
240 V Trifásico KTK-R-15 (15 A) 1489-M3C150 140M-D8E-C16 1489-M3C150 1492-SPM3D150 140M-D8E-C16
2097-V33PR3-LM
120/240 V Monofásico KTK-R-30 (30 A) 1489-M1C300 140M-F8E-C32 1489-M1C300 1492-SPM1D300 140M-F8E-C32
2097-V33PR5-LM
120/240 V Monofásico LPJ-40SP (40 A) N/D N/D N/D

2097-V33PR6-LM Classe J 140M-F8E-C32 140M-F8E-C32
240 V Trifásico KTK-R-30 (30 A) 1489-M3C300 1489-M3C300 1492-SPM3D300
2097-V34PR3-LM KTK-R-10 (10 A) 1489-M3C100 140M-C2E-C10 1489-M3C100 1492-SPM3D100 140M-C2E-C10
2097-V34PR5-LM 480 V Trifásico KTK-R-10 (10 A) 1489-M3C100 140M-C2E-C10 1489-M3C100 1492-SPM3D100 140M-C2E-C10
2097-V34PR6-LM KTK-R-20 (20 A) 1489-M3C200 140M-D8E-C20 1489-M3C200 1492-SPM3D200 140M-D8E-C20
(1) Os dispositivos de proteção do circuito cód. cat. 1492 e 1489 possuem classificações de correntes de curto circuito mais baixas que os dispositivos cód. cat. 140M.
Consulte http://ab.rockwellautomation.com/allenbradley/productdirectory.page? para literatura do produto com classificações específicas para curto-circuito.
(2) Para aplicações UL, os dispositivos cód. cat. 140M são aplicados como controladores do motor combinados com autoproteção.

Capacidade do contator
Tabela 8 – Inversores Kinetix 350 (120/240 V)
Tensão do
Cód. Cat. Contator da bobina CA Contator da bobina CC
inversor
120 V 100-C23x10 100-C23Zx10
2097-V31PR0-LM
240 V 100-C12x10 100-C12Zx10
120 V 100-C30x10 100-C30Zx10
2097-V31PR2-LM
240 V 100-C23x10 100-C23Zx10
Tabela 9 – Inversores Kinetix 350 (240 V)

Tensão do
inversor
2097-V32PR0-LM 240 V 100-C23x10 100-C23Zx10
2097-V32PR2-LM 240 V 100-C23x10 100-C23Zx10
2097-V32PR4-LM 240 V 100-C30x10 100-C30Zx10
120 V 100-C23x10 100-C23Zx10
2097-V33PR1-LM
240 V 100-C16x10 100-C16Zx10
120 V 100-C23x10 100-C23Zx10
2097-V33PR3-LM
240 V 100-C16x10 100-C16Zx10
120 V 100-C30x10 100-C30Zx10
2097-V33PR5-LM
240 V 100-C23x10 100-C23Zx10
120 V N/D N/D
2097-V33PR6-LM
240 V 100-C30x10 100-C30Zx10
Tabela 10 – Inversores Kinetix 350 (480 V)

Tensão do
inversor
2097-V34PR3-LM 100-C12x10 100-C12Zx10
2097-V34PR5-LM 480 V 100-C12x10 100-C12Zx10
2097-V34PR6-LM 100-C23x10 100-C23Zx10
Seleção do transformador
O inversor Kinetix 350 não requer um transformador de isolamento para

alimentação de entrada trifásica. Porém, um transformador pode ser necessário
para atender as especificações de tensão do controlador na operação disponível.
Para dimensionar um transformador para as entradas de alimentação CA

principais, consulte na página 18 e Especificações do transformador para
alimentação de entrada na página 21.
IMPORTANTE Se usar um transformador, certifique-se de que a fase para as tensões de

neutro/terra não excedam as capacidades de tensão de entrada do inversor.

IMPORTANTE Use um fator de forma de 1,5 para alimentação monofásica e trifásica

(o fator de forma é usado para compensar as perdas do transformador, do
inversor e do motor e para considerar a utilização na área de operação
intermitente da curva de velocidade de torque).
Por exemplo, para escolher a dimensão de um transformador para as
especificações de tensão do código de catálogo
2097-V34PR6-LM = 3 kW contínua x 1,5 = transformador de 4,5 kVA.
Especificações do transformador para alimentação de entrada

Atributo Valor (sistema de 460 V)
VA de entrada 750 VA
Tensão de entrada 480 Vca
Tensão de saída 120 a 240 Vca
Seleção do gabinete
Este exemplo é fornecido para ajudar na escolha da dimensão do gabinete para
seu sistema de acionamento cód. cat 2097. Você precisa de dados de dissipação
de calor de todos os componentes que pretende colocar em seu gabinete para
calcular a dimensão dele. Consulte Especificações de dissipação de energia na
página 22 para seu inversor.
Sem um método ativo de dissipação de calor (como ventiladores ou

ar-condicionado), qualquer uma das equações a seguir pode ser usada.
Métrico Inglês padrão
0.38Q 4.08Q
A= A=
1.8T - 1.1 T - 1.1
Onde T é a diferença de temperatura entre o ar interno e Onde T é a diferença de temperatura entre o ar interno e
o ambiente externo (°C), Q é o calor gerado no gabinete o ambiente externo (°F), Q é o calor gerado no gabinete
(Watts) e A é a área da superfície do gabinete (m²). A (Watts) e A é a área da superfície do gabinete (pés²). A
superfície exterior de todos os seis lados de um gabinete superfície exterior de todos os seis lados de um gabinete
é calculada como é calculada como
A = 2dw + 2dh + 2wh A = (2dw + 2dh + 2wh) /144
Onde d (profundidade), w (largura) e h (altura) estão em Onde d (profundidade), w (largura) e h (altura) estão em
metros. polegadas.
Se a classificação máxima do ambiente do sistema de acionamento Kinetix 350

for de 40 °C (104 °F), e se a máxima temperatura ambiente for de 20 °C (68 °F),
então T=20. Neste exemplo, a dissipação de calor total é de 416 W (soma de
todos os componentes no gabinete). Assim, na equação abaixo, T=20 e
Q=416.
0.38 (416) 2
A= = 4.53 m
1.8 (20) - 1.1
Neste exemplo, o gabinete deve ter uma superfície exterior de, pelo menos
4,53 m2. Se alguma parte do gabinete não conseguir transferir o calor, exclua o
calor no cálculo.

Devido à profundidade mínima do gabinete para alojar o sistema Kinetix 350

(selecionado para este exemplo) ser 332 mm (13 pol.), o gabinete precisa ter
aproximadamente 2000 x 700 x 332 mm (78,7 x 27,6 x 13,0 pol.) AxLxP.
2 x (0,332 x 0,70) + 2 x (0,332 x 2,0) + 2 x (0,70 x 2,0) = 4,59 m²
Como este tamanho de gabinete é consideravelmente maior que o necessário

para alojar os componentes do sistema, ele pode ser mais eficiente se fornecer
um meio de resfriamento em um gabinete menor. Entre em contato com seu
fabricante do painel para obter as opções disponíveis para resfriar seu painel.
Especificações de dissipação de energia
Esta tabela mostra a dissipação de energia máxima de cada inversor. Use esta
tabela para dimensionar um gabinete e calcular a ventilação necessária para seu
sistema de acionamento Kinetix 350.
Cód. Cat. Dissipação de energia
2097-V31PR0-LM 28
2097-V31PR2-LM 39
2097-V32PR0-LM 28
2097-V32PR2-LM 39
2097-V32PR4-LM 67
2097-V33PR1-LM 28
2097-V33PR3-LM 39
2097-V33PR5-LM 67
2097-V33PR6-LM 117
2097-V34PR3-LM 39
2097-V34PR5-LM 58
2097-V34PR6-LM 99

Requisitos mínimos de espaço
Esta seção fornece informações para ajudar a escolher a dimensão de seu

gabinete e o posicionamento dos componentes do seu sistema Kinetix 350.
IMPORTANTE Monte o módulo na posição vertical conforme mostrado. Não monte o

módulo do inversor ao seu lado.
Figura 3 ilustra os requisitos mínimos de espaço para instalação e fluxo e ar

adequados:
• O espaço adicional pode ser necessário dependendo dos itens acessórios
instalados.
• Se o borne de expansão da E/S for usado, é necessário deixar um espaço
adicional de 9,7 mm (0,38 pol.) longe do inversor.
• É necessário deixar um espaço extra de 26 mm (1,0 pol.) à direita do
inversor quando o dissipador de calor estiver presente.
• É necessário deixar um espaço extra de 36 mm (1,42 pol.) à direita do
inversor quando houver um filtro de linha de montagem lateral. É
necessário deixar um espaço extra de 50 mm (2,0 pol.) à direita do
inversor quando houver um filtro de linha de montagem traseira.
• É necessário deixar um espaço de 5,0 mm (0,19 pol.) na frente do
inversor quando o kit de conectores de realimentação 2090-K2CK-
D15M for usado.
• O espaço adicional é necessário para os cabos e fios conectados à parte
superior, frontal e inferior do inversor.
• É necessário um espaço adicional de 150 mm (6,0 pol.) quando o
inversor estiver montado adjacente ao equipamento sensível a ruídos ou
com bandejas limpas.
Consulte Kinetix 350 Drive Power Specifications in Kinetix Servo Drives

Specifications Technical Data, publicação KNX-TD003 para dimensões do
inversor Kinetix 350.
Figura 3 – Requisitos mínimos de espaço

25,0 mm (1,0 pol.) Cód. de Cat. A
Espaço para fluxo de ar e instalação
2097-V31PR0-LM 185 (7.29)
A 2097-V31PR2-LM 185 (7.29)
2097-V32PR0-LM 230 (9.04)
2097-V32PR2-LM 230 (9.04)
2097-V32PR4-LM 230 (9.04)
3 mm (0,12 pol.) 3 mm (0,12 pol.) 2097-V33PR1-LM 185 (7.29)
Espaço lateral Espaço lateral
2097-V33PR3-LM 185 (7.29)
2097-V33PR5-LM 185 (7.29)
2097-V33PR6-LM 230 (9.04)
2097-V34PR3-LM 185 (7.29)
2097-V34PR5-LM 185 (7.29)
25,0 mm (1,0 pol.) 2097-V34PR6-LM 230 (9.04)
Espaço parafluxo de ar e instalação
Consulte página 22 para ver as especificações de dissipação de energia.

Redução de ruído elétrico Esta seção resume as melhores práticas que minimizam a possibilidade de falhas
relacionadas a ruídos porque se aplicam especificamente às instalações do
sistema Kinetix 350. Para mais informações sobre o conceito de acoplamento
de alta frequência (HF), o princípio de plano de apoio e a redução de ruído
elétrico, consulte o Manual de referência de projeto de sistema para controle de
ruído elétrico (System Design for Control of Electrical Noise), publicação
GMC-RM001.
Inversores de acoplamento
A ligação é a prática de conectar racks de metal, conjuntos, carcaças, blindagens

e gabinetes para reduzir os efeitos da interferência eletromagnética (EMI).
A menos que especificado, muitas pinturas não são condutivas e agem como
isoladores. Para obter uma boa ligação entre o inversor e a placa de montagem,
as superfícies precisam estar sem tinta ou revestidas. O acoplamento de
superfícies de metal cria um caminho de retorno de baixa impedância para
energia de alta frequência.
IMPORTANTE Para melhorar a ligação entre o inversor e o subpainel, construa sua placa de
montagem com aço galvanizado (livre de tinta).
A ligação incorreta das superfícies de metal bloqueia o caminho de retorno

direto e permite a energia de alta frequência trafegue pelo gabinete. O excesso
de energia de alta frequência pode afetar a operação do outro equipamento
controlador pelo microcontrolador.

Estas ilustrações mostram as práticas de ligação recomendadas para suportes de

fixação, gabinetes e painéis pintados.
Figura 4 – Práticas de acoplamento recomendadas para painéis pintados
Montagem com pinos da placa de montagem Montagem com pinos do barramento de aterramento
no fundo de um gabinete ou rack na placa de montagem
Placa de montagem
Parede traseira do
Suporte de fixação ou
Gabinete
Placa de barra de terra
montagem Pinos soldados
Arruela dentada
Arruela chata Ponto de
Porca
arranhamento
Pinos soldados Porca Arruela chata
Uma escova de fios para remover a
pintura das roscas para maximizar a Se o suporte de fixação for revestido por
conexão do terra. um material não condutivo (anodizado
Use painéis revestidos ou arranhe a Arruela dentada ou pintado), raspe o material ao redor
pintura na parte frontal do painel. do furo de montagem.
Fixação por parafuso de uma barra de terra ou rack ao painel traseiro

Placa de montagem
Parafuso
Furo em rosca
Barra de terra ou Porca

suporte de fixação
Arruela dentada
Arranhe a pintura de ambos os lados do painel
e use as arruelas dentadas.
Arruela chata Arruela dentada
Porca
Arruela chata
Se o suporte de fixação for revestido por um material não condutivo

Arruela (anodizado ou pintado), raspe o material ao redor do furo de montagem.
dentada

Acoplamento de diversas placas de montagem
O acoplamento de diversas placas de montagem cria um caminho de saída de

baixa impedância comum para a energia de alta frequência dentro do gabinete.
As placas de montagem que não são interligados podem não compartilhar um
caminho de baixa impedância comum. Esta diferença em impedância pode
afetar as redes e outros dispositivos que expandem múltiplos painéis:
• Ligue a parte superior e a inferior de cada placa de montagem ao painel
usando uma cordoalha de 25,4 mm (1,0 pol.) por 6,35 mm (0,25 pol.).
Como regra, quanto mais larga e mais curta for a malha, melhor será a
ligação.
• Descasque a pintura ao redor de cada fixador para maximizar o contato
de metal com metal.
Figura 5 – Recomendações para diversas placas de montagem e gabinete
Cordoalha
25,4 mm (1,0 pol) por
6,35 mm (0,25 pol)
Barra de terra ligada à

placa de montagem.
Cordoalha
Remova a pintura 25,4 mm (1,0 pol) por
do painel. 6,35 mm (0,25 pol)

Estabelecer zonas de ruído
Observe estas orientações quando os componentes de alimentação da entrada

forem usados no sistema Kinetix 350:
• A zona limpa (C) sai à esquerda do sistema Kinetix 350 e inclui a fiação
de E/S, o cabo de realimentação, o cabo da Ethernet e o filtro CC
(bandeja cinza).
• A zona suja (D) sai à direita do sistema Kinetix 350 (bandeja preta) e
inclui os disjuntores, o transformador, a fonte de alimentação de 24 Vcc,
os contatores, o filtro de linha CA e os cabos de segurança e alimentação
do motor.
• A zona muito suja (VD) está limitada pelos jumpers da saída Vca do
filtro da linha CA (EMC) sobre o inversor. O cabo blindado é necessário
somente se os cabos muito sujos entrarem em uma canaleta.
Figura 6 – Zonas de ruído (filtros de linha CA cód. cat. 2090)

Canaleta limpa Canaleta suja
D D
Zona muito suja separada Contatores
(não na bandeja)
VD
VD Filtro de linha CA
cód. cat. 2090
(opcional) Fonte de
alimentação
de freio motor
Drive Kinetix 350 de 24 V Disjuntor
(4)
Ethernet
(blindagem)
do cabo XFMR
Filtro CC
Nenhum equipamento
(3)
sensível num raio de
150 mm (6,0 pol).(2) Cabos E/S (1),
C C
Ethernet e realimentação
Cabos de E/S(1), alimentação do motor e segurança D
Rota dos cabos blindados do encoder/analógicos/registro. Rota do cabo blindado

de E/S 24 Vcc
(1) Se o cabo de E/S do sistema de inversores contiver fios de relés sujos, direcione-o a um condutor sujo.
(2) Para espaços apertados, use uma blindagem em aço aterrada. Para exemplos, consulte o Manual de referência de projeto do
sistema para controle de ruído elétrico, publicação GMC-RM001.
(3) Esta tensão é 24 Vcc livre disponível para qualquer dispositivo que precise. Os 24 V entram no condutor limpo e saem à esquerda.
(4) É uma fonte de alimentação de 24 Vcc suja disponível para contatores e freios do motor. 24 V entram no condutor sujo e saem à
direita.

Figura 7 – Zonas de ruído (filtros de linha CA cód. cat. 2097)

Canaleta limpa Canaleta suja
D D
Contatores
Zona muito suja

separada (não na bandeja) VD
VD Fonte de
alimentação de
frenagem do
Inversor Kinetix 350 motor de 24 V Disjuntor
Filtros de linha CA cód. (4)
Ethernet cat. 2097 montados ao

(blindagem) lado (como mostrado) ou
do cabo atrás do inversor.
Filtro CC XFMR
Nenhum equipamento
sensível num raio de (3)
150 mm (6,0 pol).(2)

C
Cabos E/S(1), Ethernet e realimentação C
D
Cabos de E/S(1), alimentação do motor e segurança
Rota dos cabos blindados do encoder/analógicos/registro. Faça o roteamento de cabos

blindados de E/S de 24 Vcc
(1) Se o cabo de E/S do sistema de inversores contiver fios de relés sujos, direcione-o a um condutor sujo.
(2) Para espaços apertados, use uma blindagem em aço aterrada. Para exemplos, consulte o Manual de referência de projeto do
sistema para controle de ruído elétrico, publicação GMC-RM001.
(3) Essa tensão é 24 Vcc limpa e disponível para qualquer dispositivo que precise. Os 24 V entram no condutor limpo e saem à
esquerda.
(4) É uma tensão de 24 Vcc suja disponível para frenagem do motor e contatores. 24 V entram no condutor sujo e saem à direita.

Categorias de cabos para componentes do inversor Kinetix 350
Esta tabela indica os requisitos de zoneamento dos cabos conectados aos

componentes do inversor Kinetix 350.
Tabela 11 – Componentes do inversor Kinetix 350

Zona Método
Fio/cabo Conector Muito Luva de Cabo
Sujo Limpo
sujo ferrite blindado
L1, L2, L3 (cabo sem blindagem) IPD X
U, V, W (alimentação do motor) MP X X
B+, B-, BR (resistor de dissipação) BC X
24 Vcc BP X
Controle COM, controle 24 Vcc, habilitação de
segurança e sinais de realimentação para a STO X
função safe-off
Realimentação do motor MF X X
Registro X X
IOD
Outros X
Ethernet Porta 1 X X
Orientações de redução do ruído para acessórios do inversor
Consulte esta seção ao instalar um filtro de linha CA ou módulo do resistor de

dissipação para ver as diretrizes projetadas para reduzir as falhas do sistema
causadas por ruídos elétricos em excesso.
Filtros de linha CA
Se estiver usando um filtro de linha cód. cat. 2090, monte o filtro no mesmo
painel do inversor Kinetix 350 e o mais próximo possível dele.
Observe estas orientações quando montar seu filtro de linha CA:

• Ter uma boa ligação HF com o painel é essencial. Para painéis pintados,
consulte os exemplos na página 24.
• Deixe a fiação de entrada e a de saída o mais separada possível.

Resistores de dissipação
Observe estas orientações quando montar seu resistor de dissipação fora do

gabinete:
• Monte o resistor de dissipação e a fiação na zona muito suja ou em um
gabinete blindado externo.
• Monte os resistores em um gabinete blindado e ventilado fora do painel.
• Mantenha a fiação sem blindagem o mais curta possível. Mantenha a
fiação de dissipação o mais plana possível até o painel.
Figura 8 – Resistor de dissipação fora do gabinete
Métodos de fiação de shunt: Gabinete metálico 150 mm (6,0 pol.)

Par trançado em eletroduto (primeira escolha). fornecido pelo espaço (mín) nos quatro lados
Par trançado blindado (segunda opção). cliente do módulo de dissipação.
Par trançado, duas torcidas por pé (mín)
(terceira opção). Eletroduto de metal
(onde exigido
pela legislação local)
Condutor limpo Condutor sujo

Gabinete
D D
Contator
Nenhum equipamento
150 mm (6,0 pol).(2) VD
VD Fonte de
alimentação
de freio motor
Inversor Kinetix 350 Conexões de zona de 24 V
Disjuntor
muito suja segregadas
(não em bandeja).
Cabo
Ethernet Filtro de linha CA
(blindado) Filtro
CC XFMR
(1)
Cabos E/S ,
C Ethernet e realimentação C
Rota dos cabos blindados do Cabos de E/S(1), alimentação Faça o roteamento de cabos
encoder/analógicos/registro do motor e segurança blindados de E/S de 24 Vcc
(1) Se o cabo de E/S do sistema de acionamento contiver cabos de relé (sujos), faça o roteamento do cabo na bandeja suja.
(2) Quando não for possível um espaço de 150 mm (6,0 pol.), instale uma blindagem de aço aterrada entre o inversor e a bandeja
limpa. Para exemplos, consulte o Manual de referência de projeto do sistema para controle de ruído elétrico, publicação
GMC-RM001.

Quando montar seu módulo de dissipação dentro do gabinete, siga estas

orientações adicionais:
• Monte o resistor de dissipação em qualquer lugar na zona suja, mas o
mais próximo possível do inversor Kinetix 350.
• Os cabos de dissipação podem ser ficar juntos com os cabos de
alimentação do motor.
• Mantenha a fiação sem blindagem o mais curta possível. Mantenha a
fiação de dissipação o mais plana possível até o painel.
• Separa os cabos de dissipação de outros cabos de sinal de baixa tensão
sensíveis.
Figura 9 – Resistor de dissipação dentro do gabinete
Condutor limpo Métodos de fiação de shunt: Condutor sujo

Gabinete
Par trançado em eletroduto (primeira escolha).
Par trançado blindado (segunda opção).
Par trançado, duas torcidas por pé (mín) (terceira opção).
D D
Contator
Zona muito suja
separada (não na bandeja).
VD Fonte de
VD alimentação
de freio motor de
24 V
Disjuntor
Inversor Kinetix 350
Cabo
Ethernet Filtro de Filtro
(blindado) CC XFMR
linha CA
Nenhum equipamento
150 mm (6,0 pol).(2) Cabos E/S (1), Ethernet e
C realimentação C
D D
Rota dos cabos blindados do Cabos de E/S(1), alimentação Faça o roteamento de cabos
encoder/analógicos/registro do motor e segurança blindados de E/S de 24 Vcc
(1) Se o cabo de E/S do sistema de acionamento contiver cabos de relé (sujos), faça o roteamento do cabo na bandeja suja.
(2) Quando não for possível um espaço de 150 mm (6,0 pol.), instale uma blindagem de aço aterrada entre o inversor
e a bandeja limpa. Para exemplos, consulte o Manual de referência de projeto do sistema para controle de ruído elétrico,
publicação GMC-RM001.
Frenagem do motor
O freio é montado dentro do motor e como você conecta ao inversor depende

da série do motor.
Consulte Exemplos de fiação do motor rotativo/inversor Kinetix 350

começando na página 134 para o diagrama de interconexão de sua combinação
de inversor/motor.

Instale o inversor Kinetix 350 Este procedimento presume que você preparou seu painel e entende como
vincular seu sistema. Para instruções de instalação referentes a outros
equipamentos e acessórios não inclusos aqui, consulte as instruções que
acompanham estes produtos.
ATENÇÃO: Este inversor contém conjuntos e peças sensíveis à descarga

eletrostática (ESD). É necessário que você siga as precauções de controle de
estática quando instalar, testar, operar ou reparar este conjunto. Se você não
seguir os procedimentos de controle de ESD, os componentes podem ser
danificados. Se não estiver familiarizado com os procedimentos de controle
de estática, consulte Guarding Against Electrostatic Damage, publicação
8000-4.5.2, ou qualquer outro material sobre proteção de ESD.
Siga estas etapas para montar seu inversor Kinetix 350.
1. Defina a posição do inversor Kinetix 350 e dos acessórios no gabinete.

Consulte as recomendações de layout do painel em Estabelecer zonas de
ruído na página 27. As dimensões dos furos de montagem para o
inversor Kinetix 350 são mostradas em Kinetix Servo Drives
Specifications Technical Data, código da publicação KNX-TD003.
2. Conecte o inversor Kinetix 350 ao painel, usando os slots de montagem
superiores do inversor primeiro e depois os inferiores.
As ferramentas de montagem recomendadas são os parafusos de
máquinas de aço M4 (nº6-32) com torque de 1,1 N•m (9,8 lb•in).
Observe as técnicas de vinculação conforme descritas em Inversores
de acoplamento na página 24.
IMPORTANTE Para aprimorar o elo entre o inversor Kinetix 350 e a placa de

montegem, fabrique o sua placa de montagem em aço galvanizado
(sem pintura).
3. Aperte todos os torquímetros de fixação.

Capítulo 3
Dados do conector do inversor Kinetix 350
Tópico Página
Conectores e indicadores do inversor Kinetix 350 34
Especificações de sinal de controle 39
Especificações de realimentação do motor 44

Capítulo 3 Dados do conector do inversor Kinetix 350
Conectores e indicadores do Embora a dimensão física dos inversores Kinetix 350 variem, a localização dos
conectores e dos indicadores é idêntica.
inversor Kinetix 350
Figura 10 – Conectores e indicadores do inversor Kinetix 350
10
2
3
4
5 13
6 14
350
12
8
15
1
11
10
Drive Kinetix 350, vista superior Drive Kinetix 350, vista frontal Drive Kinetix 350, vista inferior
(É mostrado o inversor 2097-V33PR5-LM) (É mostrado o inversor 2097-V33PR5-LM) (É mostrado o inversor 2097-V33PR5-LM)
Item Descrição Item Descrição

1 Conector principal (IPD) 9 Conector de realimentação do motor (MF)
2 Indicador de status dos dados e visor de diagnósticos 10 Terminal de terra
3 Soquete do módulo de memória 11 Resistor de dissipação e conector do barramento CC (BC)
4 Indicador do status da rede 12 Conector de alimentação reserva (BP)
5 Indicador de status do módulo 13 Botão pulsador de controle do visor (3)
6 Indicador de status do eixo 14 Conector de alimentação do motor (MP)
7 Porta de comunicação Ethernet (Porta 1) 15 Conector Safe Torque-off (STO)
8 Conector de E/S (IOD)
Tabela 12 – Conectores do inversor Kinetix 350

Indicador Descrição Conector
IPD Alimentação de entrada CA Plugue de 3 ou 4 posições/cabeçote
PORT1 Porta de comunicação Ethernet RJ45 Ethernet
IOD E/S Conector de alta densidade com 50 pinos SCSI
MF Realimentação do motor Conector sub-D de alta densidade com
15 pinos (macho)
BP Alimentação de reserva Borne conexão rápida com 2 pinos
BC Resistor de dissipação e barramento CC Borne de conexão rápida com 7 pinos
MP alimentação do motor Borne de conexão rápida com 6 pinos
STO Terminal Safe torque-off (STO) Borne de conexão rápida com 6 pinos

Dados do conector do inversor Kinetix 350 Capítulo 3
Pinagem do conector do Safe Torque-Off
O inversor Kinetix 350 é acompanhado por um cabeçote de fiação (6 pinos)

que conecta seu circuito de segurança ao conector Safe Torque-Off (STO) do
inversor Kinetix 350. Se seu sistema não usar o recurso Safe Torque-Off, siga as
instruções em Bypass da função Safe Torque-Off que começam na página 107
para fazer a fiação do inversor com permissão de movimento.
Figura 11 – conector safe torque-off
Vista inferior do inversor Kinetix 350.

(É mostrado o inversor 2097-V33PR5-LM)
ol Conector Safe
contr
2 4 V DC M Torque-off (STO)
+ rol CO
Cont
1 2
tus
y sta
Safet ty input 1
Safe ty COM 2
3 4
Safe ty input
Safe
5 6
Plugue de terminal de fiação
Tabela 13 – Pinagem do conector Safe Torque-off do inversor Kinetix 350

Pino STO Descrição Sinal
1 Saída +24 Vcc do inversor +24 Vcc de comando
2 Saída +24 Vcc comum Comando COM
3 Status de segurança Status de segurança
4 Entrada de segurança 1 (+24 Vcc para habilitação) Entrada de segurança 1
5 Segurança comum COM de segurança
IMPORTANTE Use somente os pinos STO-1 (+24 Vcc de controle) e STO-2 (COM de
controle) dos jumpers que permitem o movimento para habilitar o inversor
quando a função safe torque-off não for usada. Quando a função safe
torque-off estiver em operação, a alimentação de 24 V deve vir de uma fonte
externa.

Pinagem do conector de E/S

Pino IOD Descrição Sinal
1…25 Reservado Reservado
26 +/- Sobrecurso, habilitação e ponto comum inicial COM
27 Sobrecurso por hardware negativa NEG_OT
28 Sobrecurso por hardware positiva POS_OT
29 Habilitação do inversor ENABLE
30 Chave de posição inicial HOME_SW
31…35 Reservado –
36 Ponto comum de registro REG_COM
39 Entrada de registro REG
43 Liberação positiva de frenagem do motor MTR_BRAKE+
44 Liberação negativa de frenagem do motor MTR_BRAKE-
Figura 12 – Orientação do pino para conector de E/S SCSI (IOD) com 50 pinos
26 1
50 25

Pinagem do conector de realimentação do motor (MF)

Pino MF Descrição Sinal Pino MF Descrição Sinal
Entrada diferencial do seno+ SIN+ Reservado
1 9 –
AM +Entrada diferencial+ AM+
Entrada diferencial do seno- SIN- Entrada diferencial de dados - DADOS-
2 10
AM- Entrada diferencial- AM- Pulso de índice- IM-
Entrada diferencial do co-seno+ COS+ Chave térmica do motor
3 11 TS
BM+ Entrada diferencial+ BM+ (normalmente fechada) (1)
Entrada diferencial do co-seno- COS- Comutação de efeito Hall 5 V simples
4 12 S1
BM- Entrada diferencial- BM-
Entrada diferencial de dados + DADOS+ Comutação de efeito Hall 5 V simples
5 13 S2
Pulso de índice+ IM+
6 Ponto comum ECOM 14 Alimentação do encoder (+5 V) EPWR_5V (2)
7 Alimentação do encoder (+9 V) EPWR_9V (2) 15 Reservado –
8 Comutação de efeito Hall 5 V simples S3
(1) Não aplicável a menos que o motor tenha proteção térmica integrada.
(2) A fonte de alimentação do encoder usa 5 ou 9 Vcc com base no encoder/motor usado.
IMPORTANTE O comprimento do cabo de alimentação e de realimentação do inversor

ao motor não deve exceder 20 m (65,6 pés). O desempenho do sistema foi
testado nestas especificações e também se aplica para atender as
exigências CE.
Figura 13 – Orientação dos pinos para o conector de 15 pinos de realimentação do motor (MF)
Pin 10
Pin 15 Pin 5
Pin 11 Pin 1
Pin 6
Pinagem do conector de comunicação Ethernet
Pino da Descrição Sinal Pino da Descrição Sinal

porta 1 porta 1
1 Porta de transmissão (+) do terminal + TX 5 – –
de dados
2 Porta de transmissão (-) do terminal de - TX 6 Porta de recepção (-) do terminal de - RX
dados dados
3 Porta de recepção (+) do terminal de + RX 7 – –
dados
4 – – 8 – –
Figura 14 – Orientação do pino para porta de comunicação Ethernet de 8 pinos (porta 1)

Pinagem do conector de alimentação de entrada CA

Indicador Descrição Indicador Descrição
Sinal Sinal
IPD (inversores 2097-V31PRx-LM ) IPD (inversores 2097-V32PRx-LM)
L2/N Entrada de alimentação CA (operação sem L2/N L2 Entrada de alimentação CA L2
duplicador)
L1 Entrada de alimentação CA L1 L1 Entrada de alimentação CA L1
N Alimentação CA neutro (duplicador de 120 V N PE Terra de proteção (aterramento) PE
somente)
PE Terra de proteção (aterramento) PE
Descrição
Indicador (inversores 2097-V33PRx-LM e Sinal
IPD 2097-V34PRx-LM)
L3 Entrada de alimentação CA (modelos L3
trifásicos)
L2 Entrada de alimentação CA L2
L1 Entrada de alimentação CA L1
Pinagem do conector de alimentação reserva

Indicador BP Descrição Sinal
+24 V 24 Vcc positivo +24 Vcc
-24 V Retorno da fonte de alimentação de 24 Vcc Retorno
Pinagem do conector do resistor de dissipação e do barramento CC

Indicador BC Descrição Sinal
+ +
Barramento CC positivo e resistor de dissipação
+ +
SH resistor de dissipação SH
- -
Barramento CC negativo
- -
Pinagem do conector de alimentação do motor

Indicador MP Descrição Sinal
W Saída de alimentação do motor W
V Saída de alimentação do motor V
U Saída de alimentação do motor U

Especificações de sinal de Esta seção fornece uma descrição dos conectores de E/S (IOD), comunicação,
resistor de dissipação e barramento de CC (BC), bem como da alimentação
controle reserva do inversor Kinetix 350.
Entradas digitais
Estão disponíveis cinco entradas fixas para a interface da máquina no inversor

Kinetix 350.
IMPORTANTE Para melhorar o desempenho EMC da entrada de registro , consulte

System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação
GMC-RM001.
IMPORTANTE Os dispositivos de entrada de limitação de sobrepercurso devem ser

normalmente fechados.
As cinco entradas digitais (IOD-27 a IOD-30 e IOD-39) têm atribuições de

pinos fixas.
Tabela 14 – Entendendo as entradas digitais
Tempo de Borda/nível
Pino IOD Sinal Descrição captura sensível
Sinal alto ativo de terminação única, oticamente isolado. O carregamento atual é
IOD-29 Enable 0,5 ms Nível
nominalmente 9 mA. Uma entrada 24 Vcc é aplicada a este terminal para habilitar cada eixo.
Sinal alto ativo de terminação única, oticamente isolado. O carregamento da corrente é de
IOD-30 Home 9 mA nominal. As entradas com chave de posição inicial (com contato normalmente aberto) 0,5 ms Borda
para cada eixo requerem 24 Vcc (nominal).
Sinal alto ativo de terminação única, oticamente isolado. A carga da corrente é 9 mA nominais.
IOD-39 REG Uma entrada 24 Vcc é aplicada ou removida deste terminal para disparar o evento de registro. 5 μs Borda
As entradas de registro rápido são necessárias para garantir que a interface do motor capture
as informações de posição com incerteza de menos de 5 μs.
A detecção de sobrecurso está disponível como um sinal alto ativo de terminação única
IOD-27 NEG_OT oticamente isolado. A carga da corrente é 9 mA nominais por entrada. As entradas da chave 1 ms Nível
IOD-28 POS_OT fim de curso negativa/positiva (contato normalmente fechado) para o eixo requerem 24 Vcc
(nominal).

Tabela 15 – Entendendo as funções de entrada digital
Função Descrição Comportamento

Se a configuração do controlador especifica a verificação da entrada de Por padrão, a verificação de entrada de habilitação do inverso está
habilitação, um estado ativo habilita os componentes eletrônicos de habilitada. Se a verificação estiver autorizada e a entrada estiver
potência para controlar o motor e um estado inativo evita o movimento. desabilitada, o inversor emite um comando de inibição do início de
O inversor gera uma exceção se a entrada estiver inativa quando o habilitação do inversor (Drive Enable Start Inhibit) e você não
controlador comanda um movimento e tem verificação autorizada. O poderá mais emitir uma instrução Servo On a partir do controlador.
Enable comportamento do inversor nesta situação é programável. Para desabilitar a função Enable:
• Interligue a entrada ao 24 Vcc
• Escreva uma instrução de mensagem do Logix Designer que
altera enableInputChecking ou atributo 736 para zero, veja as
instruções em página 100
Um estado ativo indica para uma sequência de início que se refere ao
Home sensor foi vista. Geralmente, uma transição deste sinal é usada para
estabelecer uma posição de referência para o eixo da máquina.
A função está sempre inativa a menos que armada pelo
Uma transição de inativo para ativo (também conhecida como uma controlador.
transição positiva) ou transição de ativo a inativo (também conhecida
Registro como transição negativa) é usada para os valores da posição de retenção
para uso em movimentos de registro.
Se a configuração do controlador especifica a verificação das entradas de
sobrecurso do hardware, um estado inativo indica que uma posição
limite foi excedida na direção positiva.
Sobrecurso positivo
O inversor gera um exceção se a entrada estiver inativa quando o
controlador autoriza a verificação. O comportamento do inversor nesta A função está sempre ativa.
situação é programável. Para desabilitar a função:
Se a configuração do controlador especifica a verificação das entradas de • Interligue a entrada para 24 V
sobrecurso do hardware, um estado inativo indica que uma posição • Ajuste somente para Fault Status
limite foi excedida na direção negativa.
Sobrecurso negativo
O inversor gera um exceção se a entrada estiver inativa quando o
controlador autoriza a verificação. O comportamento do inversor nesta
situação é programável.
Tabela 16 – Especificações de entrada digital

Atributo Valor
Tipo Retorno de corrente simples, alto ativo
Enable, Home, Positive Over-travel, Negative Over-travel,
Funções Registration
Corrente de entrada (com 24V aplicado) 9 mA, máx.
Tensão de entrada no estado energizado 4,2 a 24 V a 2 a 9 mA total
Tensão de entrada no estado desenergizado 0 a 2,5 V
Filtro de rejeição do pulso (funções de registro somente) 120 ns, nom
Filtro de rejeição do pulso, padrão (todas as outras funções de entrada podem ser configuradas) 1,0 ms, nom
Atraso de propagação (função de registro somente) 5 μs
Repetibilidade do registro 200 ns
Tempo de reação de entrada (desabilitar) 2 ms, máx.
Tempo de reação de entrada (entradas de habilitação e sobrepercurso positivo) 2 ms, máx.
As entradas digitais são oticamente isoladas e sink até 24 Vcc. Detalhes elétricos
são mostrados em Tabela 15 na página 40. Você pode configurar as entradas
para PNP sourcing ou NPN sinking.

Figura 15 – Sourcing de entradas digitais
+24 V 1,2 kΩ
ENABLE, HOME_SW,
POS_OT ou NEG_OT
1,2 kΩ
ENABLE, HOME_SW,
POS_OT ou NEG_OT
GND COM
Figura 16 – Sinking de entradas digitais
GND 1,2 kΩ
ENABLE, HOME_SW,
POS_OT ou NEG_OT
1,2 kΩ
ENABLE, HOME_SW,
POS_OT ou NEG_OT
+24 V COM

Figura 17 – Sourcing de entrada digital de registro
1,2 kΩ
+24 V
REG
1,2 kΩ
REG
GND REG_COM
Figura 18 – Sinking de entrada digital de registro
GND 1,2 kΩ
REG
1,2 kΩ
REG
+24 V REG_COM
Saída de frenagem do motor
As duas saídas digitais (IOD-43 e IOD-44) têm atribuições fixas de pinos para
a função de frenagem do motor.
Atributo Valor
Tipo de circuito Emissor/coletor aberto oticamente isolado
Tensão, máx. 30 Vcc
Corrente, máx. 100 mA
O esquema a seguir mostra como fazer a fiação de sua frenagem do motor.

Figura 19 – Esquema de fiação do freio
Inversor
Kinetix 350
24V DC
43
MTR_BRAKE +
44
MTR_BRAKE -
CR1
Frenagem do
White 7 BR+
Black 9 BR-
24V DC COM
Use estas orientações para fazer a fiação de seu freio:

• Conecte um diodo, 1N4004, um MOV (199-MSMD1), ou equivalente,
conforme mostrado, tanto no relé quanto nas bobinas do freio do motor.
• Faça a fiação da saída como sourcing.
• A saída de frenagem do motor é ativa na habilitação.
• Ajuste os tempos de engate e desengate do motor com base no motor
selecionado.
Especificações de comunicação Ethernet

Um conector RJ45 Ethernet de 10 Mbit (porta 1) é fornecido no inversor
Kinetix 350. Ele está em total conformidade com a EtherNet/IP padrão.
Restrinja o local de todo o cabeamento da Ethernet a zonas limpas com
interferência eletromagnética mínima.
Atributo Valor
Comunicação 100BASE-TX, transmissão full-duplex
Detecção/correção cruzada automática de MDI/MDIX Sim
CAT5E blindado Rockwell Automation®,
Cabeamento 100 m (328 pés), máx.
Especificações de alimentação de reserva 24 Vcc

O inversor Kinetix 350 pode usar uma fonte de alimentação externa para
alimentar os circuitos de lógica e de comunicação. Se uma fonte de alimentação
de 24 V (a 1 A) independente estiver conectada ao conector BP, os circuitos de
lógica e de comunicação permanecem ativos durante uma perda de potência de
entrada da rede elétrica.
Atributo Valor
Tensão de entrada 20 a 26 Vcc
Corrente 500 mA
Energização, máx. 30 A

Especificações de O inversor aceita os sinais de realimentação do motor dos seguintes tipos de

encoders com estas especificações gerais.
realimentação do motor
Tabela 17 – Especificações gerais de realimentação do motor
Atributo Valor
• Hiperface Stegmann
Suporte ao dispositivo de realimentação • TTL incremental genérico
• Tamagawa serial de 17 bits
Fonte de alimentação (EPWR5V) 5,13 a 5,67 V, 400 mA, máx.
Fonte de alimentação (EPWR9V) 8,3 a 9,9 V, 275 mA, máx.
Simples, abaixo de 500 Ω = sem falha,
Termostato acima 10 kΩ = falha
Os inversores Kinetix 350 suportam múltiplos tipos de dispositivos de

realimentação usando o conector de realimentação do motor de 15 pinos (MF)
e compartilhando os pinos do conector em muitos casos.
Tabela 18 – Sinais de realimentação de motor por tipo de dispositivo
Pino MF Stegmann Hiperface TTL incremental genérico Tamagawa serial de 17 bits

1 SIN+ AM+ –
2 SIN- AM- –
3 COS+ BM+ –
4 COS- BM- –
5 DATA+ IM+ DATA+
6 ECOM ECOM ECOM
7 EPWR9V – –
8 – S3 –
9 – – –
10 DATA- IM- DATA-
11 TS TS TS
12 – S1 –
13 – S2 –
14 EPWR5V EPWR5V EPWR5V
15 – – –

Figura 20 é o esquema da interface do termostato do motor. Embora o sinal

do termostato seja mostrado para todos os tipos de realimentação, alguns
motores não suportam este recurso porque ele não faz parte do dispositivo de
realimentação.
Figura 20 – Interface do termostato do motor
+5V +5V
6.81 kΩ
1 kΩ
TS
0.01 μF
Tabela 19 – Especificações do estado do termostato do motor

Estado Resistência em TS (1)
Sem falha 500 Ω
Falha 10 kΩ
(1) A resistência é medida entre TS (MF pino 11) e ECOM (MF pino 6)

Tabela 20 – Especificações Stegmann Hiperface

Atributo Valor
Protocolo Hiperface
Suporte da memória Não programado ou programado com dados de motor da Allen-Bradley
Comunicação de dados Hiperface RS485, 9600 bps, 8 bits de dados, sem paridade
Interpolação seno/co-seno 2048 pulsos/período de seno
Frequência de entrada (AM/BM) 250 kHz, máx.
Tensão de entrada (AM/BM) 0,6...1,2 V, p-p, medido nas entradas do inversor
Detecção de perda de linha (AM/BM) Média (sen²+ cos²) > constante
Figura 21 – Interface Stegmann Hiperface, sinais SEN e COS
47 pF

26.7 kΩ
1 kΩ 10 kΩ
+
to A/D Converter
-
56 pF 1 kΩ 10 kΩ
56 pF
+5V
1 kΩ
SIN+ or
COS+
1 kΩ +
1 kΩ to AqB Counter
-
SIN- or 1 kΩ
COS- 56 pF
1 kΩ 56 pF
Figura 22 – Interface Stegmann Hiperface, DATA signals
+5V
10 kΩ
1 kΩ
DATA+ +
- to AqB Counter
1 kΩ
DATA-
56 pF
56 pF
10 Ω
A área sombreada indica os componentes que fazem parte do circuito, mas suportam outros
tipos de dispositivos de realimentação (não usados para suporte à Stegmann Hiperface).
to UART
Inversor Kinetix 350 from UART

from UART

Tabela 21 – Especificações de incremental TTL genérico

Atributo Valor
Suporte ao encoder incremental TTL 5 V, diferencial A quad B
Interpolação de quadratura 4 pulsos/período de onda quadrada
Tensão de entrada do diferencial 1,0 a 7,0 V
(AM, BM e IM)
Consumo de corrente CC 30 mA, máx.
(AM, BM e IM)
Frequência do sinal de entrada 5,0 MHz, máx.
(AM, BM e IM)
Separação de bordas 42 ns min, entre qualquer uma das duas bordas
(AM e BM)
Detecção de perda de linha Média (AM²+ BM²) > constante
(AM e BM)
Entradas Hall Simples, TTL, coletor aberto ou nenhum
(S1, S2 e S3)
Figura 23 – TTL incremental genérico, sinais AM e BM
Inversor Kinetix 350 47 pF
26.7 kΩ
1 kΩ 10 kΩ
-
to A/D Converter
+
1 kΩ 10 kΩ
56 pF 56 pF
tipos de dispositivos de realimentação (não usados para suporte ao TTL incremental genérico).
AM+ or 1 kΩ
BM+
+
1 kΩ - to AqB Counter
AM- or 1 kΩ
BM- 56 pF
56 pF

Figura 24 – Interface do TTL genérico, sinais IM
+5V
10 kΩ
1 kΩ
MTR_IM+
+
- to AqB Counter
1 kΩ
MTR_IM-
56 pF
56 pF
10 kΩ
tipos de dispositivos de realimentação (não usados para suporte ao TTL incremental genérico).
to UART
from UART
from UART
Figura 25 – Sinais S1, S2 ou S3 de interface TTL genérica
+5V +5V
1 kΩ
S1,
S2,
or S3 1 kΩ
56 pF
Tabela 22 – Especificações do Tamagawa serial de 17 bits

Atributo Valor
Suporte ao modelo Tamagawa TS5669N124
Protocolo Proprietário da Tamagawa
Suporte da memória Programado com dados do motor Allen-Bradley
Tensão de entrada do diferencial 1,0 a 7,0 V
Comunicação de dados 2,5 Mbps, 8 bits de dados, sem paridade
Bateria 3,6 V, externa ao inversor no kit de conectores de perfil baixo
Consulte a Figura 22 para o esquema de interface serial de 17 bits Tamagawa.

É idêntico ao esquema de sinais do Stegmann Hiperface (DATA).

Fonte de alimentação da realimentação
O inversor Kinetix 350 gera +5 e +9 Vcc para realimentação do motor. A

proteção contra curto-circuito e filtro de modo comum separado para cada
canal estão inclusos.
Tabela 23 – Especificações de alimentação de realimentação do motor

Tensão Corrente mA
Fonte Referência Mín. Valor Máx. Mín. Máx.
nominal
+5 Vcc EPWR_5V 5.13 5.4 5.67 0 400 (1) (2)
+9 Vcc EPWR_9V 8.3 9.1 9.9 0 275 (2) (3)
(1) 400 mA na fonte de 5 V sem carga na fonte de 9 V.
(2) 300 mA na fonte de 5 V com 150 mA na fonte de 9 V.
(3) 275 mA na fonte de 9 V sem carga na fonte de 5 V.
Figura 26 – Orientação dos pinos para o conector de 15 pinos de realimentação do motor (MF)
Pin 10
Pin 15 Pin 5
Pin 11 Pin 1
Pin 6

Observações:

Capítulo 4
Conexão do sistema de acionamento

Kinetix 350
Tópico Página
Especificações para fiação básica 51
Aterramento do sistema de acionamento Kinetix 350 58
Especificação da fiação da alimentação 60
Orientações para a fiação 61
Fiação dos conectores do inversor Kinetix 350 62
Aplique o grampo da blindagem do cabo do motor 69
Conexões de cabos de E/S e realimentação 70
Ligação da fiação aos conectores de E/S e realimentação 72
Conexões do resistor de dissipação 74
Conexões decabos Ethernet 74
Especificações para fiação Esta seção contém informações básicas sobre como conectar o inversor
Kinetix® 350.
básica
perfurar, punçar e soldar com o sistema removido do gabinete. Como o
sistema é do tipo aberto, tenha cuidado para que detritos de metal não
caiam nele. Os detritos de metal ou outros objetos estranhos podem alojar-
se no circuito e causar danos aos componentes.
PERIGO DE CHOQUE: Para evitar riscos de choque elétrico, faça toda a

montagem e fiação do inversor cód. cat. 2097 antes de ligar a alimentação.
Uma vez energizado, os terminais de conectores podem apresentar tensão
mesmo que não estejam em uso.
IMPORTANTE Esta seção contém as configurações, o tamanho e as práticas de fiação do

sistema do servo de modulação por largura de pulso comum que podem
ser usadas na maioria das aplicações. O National Electrical Code, os códigos
elétricos locais, as temperaturas em operação especiais, os ciclos de
trabalho ou as configurações do sistema têm prioridade sobre os valores e
métodos fornecidos.

Capítulo 4 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350
Cabos recomendados
A Compatibilidade do cabo de alimentação do motor tabela na página 65 e a

tabela Cabos de realimentação do motor para combinações de motor/
realimentação específicas na página 70 mostram os cabos recomendados pela
Rockwell Automation para uso com o inversor Kinetix 350.
IMPORTANTE Os cabos feitos na fábrica são projetados para minimizar a EMI e têm
preferência sobre os cabos feitos manualmente para otimizar o desempenho
do sistema.
Se for necessário que você faça ou modifique um cabo, siga estas orientações:
• Conecte a blindagem do cabo à carcaça do conector em ambas as
extremidades do cabo com uma conexão 360° completa.
• Use o cabo de par trançado sempre que possível. Combine sinais
diferenciais uns com os outros e sinais de terminação única com o
retorno de aterramento correto.
Consulte o Guia de seleção de controle de movimento Kinetix, publicação

KNX-SG001, para códigos de catálogo de kits conectores de baixo perfil, kits
conectores de terminações de inversor (encaixe) e kits conectores de
terminações de motor.
Roteamento da fiação de alimentação e de sinal

Lembre-se que, ao fazer o roteamento da fiação de alimentação e de sinal em
uma máquina ou um sistema, o ruído irradiado dos relés, transformadores e
outros inversores eletrônicos próximos pode ser induzido para dentro dos sinais
de realimentação do motor ou do encoder, comunicação da entrada/saída ou
outros sinais de baixa tensão sensíveis. Isto pode causar falhas do sistema e
anomalias na comunicação.
Consulte Redução de ruído elétrico em página 24 para exemplos de

roteamento de cabos de alta e baixa tensão em bandejas. Para mais informações,
consulte o Manual de referência de projeto do sistema para controle de ruído
elétrico, publicação GMC-RM001.
Determine a configuração da Esta seção contém exemplos de alimentação de entrada de instalações

monofásicas e trifásica para inversores Kinetix 350 monofásicos e trifásicos.
alimentação de entrada
A configuração de alimentação aterrada permite que você aterre sua
alimentação monofásica ou trifásica em um ponto neutro. Combine seu
secundário a um dos exemplos e certifique-se de incluir a conexão de neutro
aterrado. Consulte Tabela 64 na página 152 para correntes de fuga.

Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 4
Alimentação trifásica conectada a inversores trifásicos
Estes exemplos ilustram a alimentação trifásica aterrada conectada a inversores

Kinetix 350 trifásicos quando a tensão fase a fase estiver dentro das
especificações do inversor.
Figura 27 – Configuração da alimentação trifásica (400/480 V) (secundário em estrela)
Secundário do transformador (estrela) 2097-V34PRx-LM

L3 IPD
L3 L3
Filtro L3
A proteção contra curto-circuito Inversores Kinetix 350
L2 de linha
da ramificação e do L2 L2 L2 entrada CA trifásica
CA
alimentador não está ilustrada. L1 L1 L1 L1
Fusíveis de Contator M1 E
entrada *
Barra de terra do painel ligado
Malha de aterramento ou
terra de dissipação de energia
ATENÇÃO: Para que os inversores Kinetix 350 de 480 V atendam as

especificações corretas de espaço e crimpagem de tensão, cada tensão da fase
para o terra deve ser menor ou igual a 300 Vcarms. Isto significa que o sistema
de alimentação deve usar a configuração em estrela aterrada secundária no
centro para a rede elétrica de 400/480 Vca.
Consulte Apêndice C para correntes de fuga.
Figura 28 – Configuração da alimentação trifásica (240 V) (secundário em triângulo)

Secundário do transformador (triângulo) 2097-V33PRx-LM
L3 IPD
L3 L3
L3
Filtro de Inversores Kinetix 350
A proteção contra curto-circuito linha CA(1)
L2 L2 L2 Entrada CA trifásica
da ramificação e do
alimentador não está ilustrada. L2 L1
L1 L1
entrada *
L1
Malha de aterramento ou terra de dissipação

de energia
(1) A corrente de fuga do filtro de linha nesta configuração geralmente é mais alta que uma configuração equilibrada
(aterramento central).
Figura 29 – Configuração da alimentação trifásica (240 V) (secundário em triângulo)
Secundário do transformador (triângulo) 2097-V33PRx-LM

L3 IPD
L3 L3
L3
A proteção contra curto-circuito linha CA(1
Entrada CA trifásica
da ramificação e do L2 L2 L2
alimentador não está ilustrada. L2 L1
L1 L1
entrada *
L1

de energia
(1) A corrente de fuga do filtro de linha nesta configuração geralmente é mais alta que uma configuração equilibrada
(aterramento central).

Alimentação monofásica conectada a inversores monofásicos
Estes exemplos ilustram a alimentação monofásica aterrada conectada a

inversores Kinetix 350 monofásicos quando a tensão fase a fase estiver dentro
das especificações do inversor.
IMPORTANTE Os modelos 2097-V32PRx-LM têm filtros de linha CA integrados e não

precisam do filtro de linha CA mostrado neste diagrama.
Figura 30 – Configurações da alimentação monofásica aterrada
Secundário do transformador 2097-V31PRx-LM 2097-V32PRx-LM

L1 IPD IPD
L1 L1 L1 L1
Saída linha Entrada CA monofásica
L2 L2 L2/N L2
240 Vca
Fusíveis de Contator M1
L2 entrada * E

Malha de aterramento ou terra
de dissipação de energia
Secundário do transformador 2097-V31PRx -LM(1) 2097-V33PRx-LM

IPD IPD
L1
L1
Filtro de L1 L1 L1 Inversores Kinetix 350
Saída linha Entrada CA monofásica
L2/N CA L2/N N L2
120 Vca
L2 (Neutral) entrada * E

Malha de aterramento ou terra
(1) Esta configuração se aplica à operação com duplicadores de tensão para os inversores 2097-V31PRx-LM.
Se reduzir a saída do transformador, a velocidade do motor será reduzida.

A proteção contra curto-circuito da ramificação e do alimentador não está
ilustrada.
Operação do duplicador de tensão
Você pode conectar os inversores 2097-V31PRx-LM com a tensão de entrada

de 120 V e duplicar a tensão de saída. Para usar o circuito duplicador de tensão,
conecte a alimentação de entrada monofásica de 120 aos terminais IPD-L1 e
IPD-N.
Para especificações de alimentação do inversor Kinetix 350, consulte Kinetix

Servo Drives Specifications Technical Data, publicação KNX-TD003. Para os
esquemas elétricos de entrada do inversor Kinetix 350, consulte Exemplos de
cablagem da alimentação na página 131.

Transformador de isolação em configurações de alimentação

aterrada
Quando usar um transformador de isolação, conecte um cabo de terra do chassi

à conexão de neutro. Esta conexão de neutro aterrada:
• Evita que o sistema flutue e, desta forma, evita altas tensões que podem
ocorrer de outra forma; por exemplo, devido à eletricidade estática
• Fornece um caminho de aterramento sólido para condições de falha
ATENÇÃO: Se o transformador da fonte for um autotransformador (não

recomendado), não adicione um terra ao rack. Um terra do rack já está
incluso em outro lugar do sistema e, ao adicionar outro, cria um curto.
Alimentação trifásica conectada a inversores monofásicos
Este exemplo ilustra a alimentação trifásica aterrada conectada a inversores

Kinetix 350 monofásicos quando a tensão fase a fase estiver dentro das
especificações do inversor.
Figura 31 – Amplificadores monofásicos em alimentação trifásica (em estrela)
Secundário do 2097-V32PRx-LM
transformador (estrela) L1 IPD Entrada CA monofásica
L1
L1 L2 L2 (sistema A) dos
Fusíveis de entrada * M1 (1) inversores Kinetix 350
L2
L2 IPD Entrada CA monofásica
L1
L3 L3 L2
(sistema B)
dos inversores Kinetix 350
Fusíveis de entrada * M2 (1)
L3 IPD Entrada CA monofásica

L1
Neutro aterrado L1 L2 (sistema C) dos
Fusíveis de entrada * inversores Kinetix 350
M3(1)
Barra de terra do
gabinete com ligação

de energia
(1) Os contatores (MI, M2 e M3) podem ser opcionais. Para mais informações, consulte Entendendo a diretriz de máquinas,
publicação SHB-900. O filtro de linha CA é opcional, mas é necessário para conformidade CE.
A proteção contra curto-circuito do alimentador não está ilustrada.

Este exemplo ilustra a alimentação trifásica aterrada conectada a inversores

Kinetix 350 monofásicos quando a tensão fase a fase exceder as especificações
do inversor.
Um neutro deve ser conectado quando os inversores monofásicos forem ligados

a um transformador de isolação trifásico secundário. Não é necessário que todas
as três fases sejam carregadas com os inversores, mas cada inversor deve ter seu
próprio retorno de alimentação através da conexão de neutro
.
ATENÇÃO: Caso não conecte um neutro, pode haver oscilações da fonte de

alimentação nos inversores individuais. Esta condição acontece quando o ponto
neutro move-se vetorialmente como resultado de variações de carga que os
inversores individuais experimentam. A variação da fonte de alimentação pode
causar desarmes por subtensão ou sobretensão nos inversores que podem ser
danificados se o limite de sobretensão for excedido.
Figura 32 – Amplificadores monofásicos (um filtro de linha CA por inversor)
Secundário do transformador (estrela) 2097-V31PRx-LM 2097-V33PRx-LM

IPD IPD
L1 Entrada CA monofásica
L1 L1 L1 L1
Filtro de linha N L2
(sistema A)
L2 CA dos inversores Kinetix 350
L2 E L2
L3 IPD IPD Entrada CA monofásica

L1 L1 L1 L1 (sistema A)
Filtro de linha N L2 dos inversores Kinetix 350
CA
L2 E L2
Neutro aterrado IPD IPD Entrada CA monofásica
L1 L1 L1 L1 (sistema A)
entrada *
Filtro de linha N L2 dos inversores Kinetix 350
CA
L2 E L2
Neutro aterrado
Malha de aterramento ou terra de dissipação de

energia
A proteção contra curto-circuito da ramificação e do alimentador não está

ilustrada.
IMPORTANTE Fornecer um filtro de linha CA para cada inversor é a configuração

recomendada e exigida para compatibilidade CE.

Anulação da conformidade CE
As aplicações de filtro de linha de neutro e trifásico descritas Alimentação

trifásica conectada a inversores monofásicos na página 55 não são adequadas à
compatibilidade eletromagnética da CE. Portanto, a validade da
compatibilidade eletromagnética e a etiqueta CE pela Rockwell Automation é
anulada quando usados trifásico e neutro nos filtros de linha.
ATENÇÃO: O transformador de isolamento trifásico e as aplicações de filtros

de linha de neutro descritas neste documento não foram testadas quanto à
compatibilidade eletromagnética pela Rockwell Automation. Os produtos
usados em tais instalações não são considerados etiquetas CE pela
Rockwell Automation.
Se esta aplicação com transformador de isolamento trifásico e com filtro de
linha de neutro for usada, a validação de EMC e a etiqueta CE do sistema são de
responsabilidade do usuário.
Caso a compatibilidade CE seja um requisito do cliente, use os filtros de linha
monofásicos que a Rockwell Automation testou e que são especificados para o
produto. Consulte Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicação
KNX-TD003 para os códigos de catálogos.

Aterramento do sistema de Todos os equipamentos e componentes de uma máquina ou sistema de

processamento devem ter um ponto de aterramento comum conectado ao rack.
acionamento Kinetix 350 Um sistema aterrado fornece um caminho de aterramento de segurança para
proteção contra curto-circuito. O aterramento de seus módulos e painéis
minimiza o perigo de choque da equipe e danos causados ao equipamento
causados por curtos-circuitos, sobretensão do transiente e conexão acidental
de condutores energizados ao rack do equipamento. Para os requisitos de
aterramento CE, consulte Especificações CE no Capítulo 1.
IMPORTANTE Para aprimorar o elo entre o inversor Kinetix 350 e a placa de montegem,
fabrique o sua placa de montagem em aço galvanizado (sem pintura).
Aterre seu inversor com a placa de montagem do sistema
ATENÇÃO: O National Electrical Code contém as especificações, convenções e

definições de aterramento. Siga todos os códigos locais e regulamentações
aplicáveis para aterrar seu sistema com segurança. Consulte a Figura 33 para
detalhes sobre o aterramento do seu inversor Kinetix 350. Consulte Apêndice A
para ver o diagrama elétrico do seu inversor Kinetix 350.
Se o inversor Kinetix 350 for montado em uma placa de montagem pintada,

aterre o inversor a uma barra de terra do painel ligado usando uma cordoalha ou
um fio de cobre 4,0 mm (12 AWG) o com 100 mm (3,9 pol.) de comprimento.
Figura 33 – Exemplo de conexão da cinta de aterramento trançada
Cinta de Barramento de terra do

aterramento gabinete
trançada
Pino de aterramento Malha de

aterramento de terra de
dissipação de energia
Para especificações de alimentação do inversor, consulte Kinetix Servo Drives

Specifications Technical Data, publicação KNX-TD003.

Figura 34 – Configuração do terra do rack (vários inversores Kinetix 350 em um painel)
Terra do rack Terra do rack
Terra do rack
Terra do rack
Barra de aterramento
de ligação (opcional)
Barramento de terra
do gabinete Malha de aterramento ou terra
Sempre siga o NEC e todos os
códigos locais aplicáveis.
Faça o aterramento de diversas placas de montagem
Para aterrar diversas placas de montagem, consulte o Figura 35 Vínculo de AF

não ilustrado. Para informações, consulte Acoplamento de diversas placas de
montagem na página 26.
Figura 35 – Placas de montagem conectadas em apenas um ponto de terra
Barramento de
terra
Malha de aterramento ou
terra de dissipação de energia
Sempre siga o NEC e todos os
códigos locais aplicáveis.

Especificação da fiação da O cabo deve ser de cobre com isolação mínima de 75 °C (167 °F). A fase da
alimentação CA principal é arbitrária e uma conexão aterrada é necessária para
alimentação a operação correta e segura. Consulte Exemplos de cablagem da alimentação na
página 131 para ver os diagramas de interconexão.
IMPORTANTE O National Electrical Code e os códigos elétricos locais têm precedência

sobre os valores e métodos fornecidos.
Tabela 24 – Especificações da fiação da alimentação do inversor Kinetix 350
Terminais Bitola recomendada Comprimento Valor de torque

Cód. Cat. Descrição do cabo do desencape
Pinos Sinais N•m (lb•pol.)
mm² (AWG) mm (pol.)
2097-V31PR0-LM
2097-V32PR0-LM O cabo de alimentação do
2097-V32PR2-LM motor depende da
2097-V33PR1-LM combinação do motor/
2097-V33PR3-LM 7 (0.28) 0.5 (4.5)
inversor.
2097-V34PR3-LM L3 L2/N
Alimentação de entrada da rede L2 L2
2097-V34PR5-LM L1 2.5 (14)
elétrica (conector IPD) L1 L1
N
2097-V34PR6-LM
PE (3) PE (5)
PE (4)
2097-V32PR4-LM
2097-V33PR5-LM 4.0 (12) 7 (0.28) 0.5 (4.5)
2097-V31PR2-LM 0.56…0.79
6.0 (10) 7 (0.28)
2097-V33PR6-LM (5.0…7.0)
2097-V31PR0-LM
2097-V31PR2-LM
2097-V32PR0-LM
2097-V32PR2-LM
2097-V32PR4-LM PE
2097-V33PR1-LM Conector de alimentação do motor W 2.5 (14) 7 (0.28) 0.5 (4.5)
2097-V33PR3-LM (MP) V
2097-V33PR5-LM U
2097-V34PR3-LM
2097-V34PR5-LM
2097-V34PR6-LM
2097-V33PR6-LM 4.0 (12) 7 (0.28) 0.5 (4.5)
2097-V31PR0-LM
2097-V31PR2-LM
2097-V32PR0-LM
2097-V32PR2-LM
2097-V32PR4-LM +
2097-V33PR1-LM + 2.5 (14) 7 (0.28) 0.5 (4.5)
Conector de dissipação/(1) SH
2097-V33PR3-LM barramento CC (BC)
2097-V33PR5-LM -
2097-V34PR3-LM -
2097-V34PR5-LM
2097-V34PR6-LM
2097-V33PR6-LM 4.0 (12) 7 (0.28) 0.5 (4.5)
Controle de alimentação reserva +24 Vcc
2097-V3xPRx-LM (conector BP) -24 Vcc
STO-1(2) Comando de +24 Vcc
Conector Safe STO-2(2) COM de comando 1.5 (16) 6 (0.25) 0.5 (4.5)
2097-V3xPRx-LM Torque-Off STO-3 Status de segurança
(STO) STO-4 Entrada 1 de segurança
STO-5 COM de segurança
STO-6 Entrada de segurança 2
(1) Use para conexão do resistor de dissipação somente.
(2) Use para bypass do circuito STO somente.
(3) Aplica-se aos módulos dos inversores 2097-V33PRx-LM e 2097-V34PRx-LM.
(4) Aplica-se aos módulos dos inversores 2097-V31PRx-LM.

ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais e/ou danos ao equipamento,

certifique-se de que a instalação atendem as especificações referentes aos
tipos de fio, tamanhos dos condutores, proteção do circuito de ramificação e
dispositivos seccionadores. O National Electrical Code (NEC) e os código locais
descrevem as provisões para a instalação de equipamentos elétricos.
Para evitar ferimentos pessoais e/ou danos ao equipamento, certifique-se de
que os conectores de alimentação do motor sejam usados para fins de conexão
somente. Não os use para ligar e desligar a unidade.
Para evitar ferimentos pessoais e/ou danos ao equipamento, certifique-se de
que os cabos de alimentação blindados sejam aterrados para evitar tensões
potencialmente altas na blindagem.
Orientações para a fiação Use estas orientações como referência quando fizer a fiação dos conectores nos
módulos de potência do seu Kinetix 350.
IMPORTANTE Para saber as localizações de conectores dos inversores Kinetix 350,

consulte Conectores e indicadores do inversor Kinetix 350 na página 34.
Ao apertar parafusos para fixar os fios, consulte as tabelas começando em
página 60 para valores de torque.
Ao remover o isolamento dos fios, consulte as tabelas que começam na
página 60 quanto aos comprimentos do desencape.
IMPORTANTE Para aprimorar o desempenho do sistema, passe os fios e cabos pelas

bandejas conforme estabelecido em Estabelecer zonas de ruído em
página 27.
Siga estas etapas quando fizer a fiação dos conectores nos módulos de seu
1. Prepare os fios para ligação com cada plugue de conector removendo o

isolamento de comprimento de tira correspondente ao recomendado.
IMPORTANTE Tenha cuidado para não rachar, cortar ou danificar de alguma forma
as veias do cabo enquanto remove o isolamento.
2. Faça o roteamento dos cabos/fios ao seu inversor Kinetix 350.

3. Insira os fios nos plugues do conector.
Consulte as tabelas de pinagem do conector em Capítulo 3 ou os
diagramas de interconexão em Apêndice A.
4. Aperte os parafusos do conector.
5. Empurre cuidadosamente cada fio para certificar-se de que não saem de
seu terminal; reinsira e aperte todos os fios soltos.
6. Insira o plugue do conector no conector do módulo.

Fiação dos conectores do Esta seção fornece exemplos e as tabelas de fiação para auxiliá-lo a fazer as
conexões no inversor Kinetix 350.
Fiação do conector Safe Torque-off (STO)
Para as pinagens do conector safe torque-off (STO), as descrições dos recursos

e as informações de fiação, consulte o Capítulo 6 na página 101.
Fiação do conector de alimentação reserva (BP)
Drive Kinetix 350, vista frontal
+ +24V DC
24
- -24V DC
Tabela 25 – Conector de alimentação reserva (BP)

Tamanho recomendado Comprimento Valor de torque
Cód. de cat. Cat. Terminais do fio do desencape N•m (lb•pol.)
+24 Vcc
2097-V3xPRx-LM 1.5 (16) 6 (0.25) 0.5 (4.5)
-24 Vcc

Faça a ligação da fiação ao conector da alimentação de entrada

(IPD)
Drive Kinetix 350
vista superior
L2 L2/N L3
L2 L2/N L3
L1 L1 L2
L1 L1 L2
PE N L1
N L1
PE PE
Tabela 26 – Conector de alimentação de entrada (IPD)

2097-V31PR0-LM
2097-V32PR0-LM
2097-V32PR2-LM
2097-V33PR1-LM
2097-V33PR3-LM 2.5 (14) 7 (0.28) 0.5 (4.5)
2097-V34PR3-LM L3 L2/N L2
2097-V34PR5-LM L2 L1 L1
2097-V34PR6-LM L1 N PE (3)
PE (1) PE (2)
2097-V32PR4-LM 4.0 (12) 7 (0.28) 0.5 (4.5)
2097-V33PR5-LM
2097-V31PR2-LM 0.56…0.79
6.0 (10) 7 (0.28)
2097-V33PR6-LM (5.0…7.0)
(1) Aplica-se aos módulos dos inversores 2097-V33PRx-LM e 2097-V34PRx-LM.

Fiação do conector de alimentação do motor (MP)
As conexões para o conector de alimentação do motor (MP) incluem os

motores rotativos e os atuadores acionados pelos motores rotativos.
Drive Kinetix 350

PE vista inferior
W
V
V
U
U
Tabela 27 – Especificações de terminação de alimentação do motor (MP)

2097-V31PR0-LM
2097-V31PR2-LM
2097-V32PR0-LM
2097-V32PR2-LM
2097-V32PR4-LM PE
2097-V33PR1-LM W 2.5 (14)
2097-V33PR3-LM 7 (0.28) 0.5 (4.5)
V
2097-V33PR5-LM U
2097-V34PR3-LM
2097-V34PR5-LM
2097-V34PR6-LM
2097-V33PR6-LM 4.0 (12)
Extremidades da blindagem do cabo
Os cabos de alimentação do motor fornecidos pela fábrica para os atuadores e

motores MP-Series e TL-Series são blindados. A blindagem do cabo trançado
deve terminar próximo ao inversor durante a instalação. Remova a porção
pequena da capa do cabo para expor a malha de blindagem e fixe a blindagem
exposta ao painel.
ATENÇÃO: Para evitar risco de choque elétrico, assegure que os cabos de

alimentação blindados estão aterrados em pelo menos um ponto para
segurança.
IMPORTANTE Para motores TL-Series™, conecte também o fio da extremidade de 152 mm

(6,0 pol.) ao terra mais próximo.
Consulte Terminações flexíveis na página 65 para mais informações.

Terminações flexíveis
Os motores TL-Series têm um cabo flexível curto que se conecta ao motor,

mas que não é blindado. O método recomendado para aterrar o cabo de
alimentação da série TL no lado do motor é expor uma parte da blindagem do
cabo e prendê-la diretamente na carcaça da máquina. O cabo de alimentação do
motor também tem um cabo de terminação da blindagem de 150 mm (6,0 pol.)
com um terminal de olhal que se conecta ao terra mais próximo. Use este
método e o grampo do cabo. O cabo de terminação pode ser estendido até o
comprimento total do cabo flexível do motor se necessário. Porém, é melhor
conectar o fio fornecido diretamente ao terra sem extensões.
Figura 36 – Terminações flexíveis

Malha do cabo presa (1)
Conectores
Cabo de alimentação do motor à carcaça da máquina Cabo flexível
Motor
TL-Series
150 mm (6,0 pol.) Terminação
Carcaça da máquina (1) (1)
(1) Remova a pintura da carcaça da máquina para garantir o vinculo de AF correto entre a carcaça da máquina, o invólucro do moto,
o grampo da blindagem e o pino de aterramento. Compatibilidade dos cabos de potência do motor
Tabela 28 – Compatibilidade do cabo de alimentação do motor

Cabos de alimentação do motor Cabos de alimentação do motor
Motor/atuador Conector Motor/atuador — Cód. Cat. (com cabos de freio) (sem cabos de freio)
2090-XXNPMF-xxSxx
MPL-A/B15xxx-4xAA e (padrão) 2090-CPWM4DF-xxAFxx
MPL-A/B2xxx-4xAA 2090-CPBM4DF-xxAFxx (flex contínuo)
(flex contínuo)
MP-Series (cód. cat. MPL)
2090-CPBM7DF-xxAAxx (1) 2090-CPWM7DF-xxAAxx (1)
MPL-A/B3xxx-7xAA, (padrão) (padrão) ou
MPL-A/B4xxx-7xAA e 2090-CPBM7DF-xxAFxx(1) 2090-CPWM7DF-xxAFxx (1)
MPL-A/B45xxx-7xAA (flex contínuo) (flex contínuo)
MP-Series (cód. cat. MPS) MPS-A/Bxxxx 2090-XXNPMF-xxSxx
DIN circular
(padrão) 2090-CPWM4DF-xxAFxx
MP-Series (cód. cat. MPAS) MPAS-A/Bxxxx 2090-CPBM4DF-xxAFxx (flex contínuo)
MP-Series (cód. cat. MPAR) MPAR-A/B1xxx and MPAR-A/B2xxx (flex contínuo)
MP-Series (cód. cat. MPM) MPM-A/Bxxxx

2090-CPBM7DF-xxAAxx (1)
MP-Series (cód. cat. MPF) MPF-A/Bxxxx 2090-CPWM7DF-xxAAxx (1) (padrão)
(padrão) 2090-CPWM7DF-xxAFxx (1)
MP-Series (cód. cat. MPAR) MPAR-A/B3xxx 2090-CPBM7DF-xxAFxx (1) (flex contínuo)
(flex contínuo)
MP-Series (cód. cat. MPAI) MPAI-A/Bxxxx
TL-Series (cód. cat. TLY) TLY-Axxxx
Plástico circular 2090-CPBM6DF-16AAxx (padrão) 2090-CPWM6DF-16AAxx (padrão)
TL-Series (cód. cat. TLAR) TLAR-Axxxx
(1) Você deve remover o-ring do lado do motor quando usar cabos 2090-CPxM7DF-xxAxxx.

Este diagrama mostra um exemplo de cabos de alimentação trifásicos para

motores/atuadores sem freios. Os cabos da chave térmica estão incluídos no
cabo de realimentação.
Consulte Exemplos de fiação do motor rotativo/inversor Kinetix 350 que

começa na página 134 para ver os diagramas de interconexão.
Figura 37 – Terminações de alimentação do motor (cabos trifásicos somente)
Plugue do conector de alimentação

do motor (MP)
Grampo da blindagem do
cabo do motor
O grampo de blindagem do cabo mostrado em Figura 37 é montado na placa

de montagem. Aterre e fixe o cabo de alimentação do motor no sistema
seguindo as instruções na página 69.

Este diagrama mostra um exemplo de fiação com os cabos de alimentação

trifásicos e cabos do freio. Os cabos do freio têm uma malha de blindagem
(mostrada abaixo em cinza) Figura 38, que dobra sob o grampo do cabo antes
que os condutores sejam conectados ao circuito de frenagem do motor. Os
cabos da chave térmica estão incluídos no cabo de realimentação.
Consulte Exemplos de fiação do motor rotativo/inversor Kinetix 350 que

começa na página 134 para ver os diagramas de interconexão.
Figura 38 – Terminações de alimentação do motor (cabos trifásicos e de freio)
3 7
8
4
1
Para o motor
Item Descrição Item Descrição

1 (1) Fonte de alimentação de 24 V 5 Conector de E/S (IOD)(2)
2 (1) Montagem do relé e diodo (3) 6 Inversor 2097-V3xPRx-LM Kinetix 350
3 Minimiza os fios sem blindagem no circuito do freio 7 Conector de alimentação do motor (MP)
4 Fios de freio do cabo da série MP 8 Grampo do cabo (4)
(1) Fornecido pelo usuário. Dimensões conforme exigido pela frenagem do motor; consulte Correntes de frenagem do motor na página 140.
(2) Os pinos 43 e 44 são configurados como ponto comum MTR_ BRAKE+ e MTR_BRAKE-, respectivamente. Faça a fiação da saída como sourcing e ajuste o
tempo de engate e desengate para o motor selecionado. A frenagem do motor está ativa na habilitação.
(3) Diodo 1N4004 (1 A a 400 Vcc) ou equivalente. Consulte Notas do diagrama de interconexão que começa em página 131.
(4) Exponha a blindagem sob o grampo e coloque 50 a 75 mm (2 a 3 pol.) do inversor, consulte a página 69 para detalhes.
A blindagem do cabo e a preparação do condutor são fornecidas com a maioria

dos conjuntos de cabos Allen-Bradley®. Siga estas orientações se a blindagem e
os cabos de alimentação do seu motor precisarem de preparação.

Figura 39 – Preparação do condutor e da blindagem do cabo
Comprimento do desencape (consulte Tabela 30)
U
Isolamento externo
V
W
Cabo de alimentação do motor
Cordoalha exposta É necessário ter o grampo do terra dentro de

25,4 mm (1,0 pol.) 50 a 75 mm (2 a 3 pol.) do inversor.
Consulte Exemplo de fiação do resistor de dissipação que começa na

página 133 para ver os diagramas de interconexão.
Tabela 29 – Conector de alimentação do motor (MP)
Servo-motor série MP ou TL Terminal

U/marrom U
V/preto V
W/azul W
Verde/Amarelo
Tabela 30 – Especificações de terminação de alimentação do motor (MP)

2097-V31PR0-LM
2097-V31PR2-LM
2097-V32PR0-LM
2097-V32PR2-LM
2097-V32PR4-LM PE
2097-V33PR1-LM W 2.5 (14)
2097-V33PR3-LM 7 (0.28) 0.5 (4.5)
V
2097-V33PR5-LM U
2097-V34PR3-LM
2097-V34PR5-LM
2097-V34PR6-LM
2097-V33PR6-LM 4.0 (12)

Aplique o grampo da Este procedimento presume que você já concluiu a fiação dos conectores de
alimentação do motor (MP) e está pronto para aplicar o grampo da blindagem
blindagem do cabo do motor do cabo.
Siga estas etapas para aplicar o grampo de blindagem do cabo do motor.
1. Localize uma posição adequada para instalar o grampo de blindagem do

cabo dentro de 50 a 75 mm (2 a 3 pol.) do inversor.
Grampo da blindagem de
aterramento de
25
alimentação do motor (1.0)
34.0 12.7
(1.34) (0.50)
50…75
As dimensões estão em mm (pol.). (2…3)
50…75
(2…3)
Se o painel for pintado, remova a pintura para

fornecer contato do metal com metal.
2. Posicione e faça os furos para o grampo do cabo.

perfurar, punçar e soldar com o sistema removido do gabinete. Como o sistema
é do tipo aberto, tenha cuidado para que detritos de metal não caiam nele.
Os detritos de metal ou outros objetos estranhos podem alojar-se no circuito e
causar danos aos componentes.
3. Localize a posição no cabo de alimentação do motor que passa sob o

grampo e remova cerca de uma polegada do invólucro do cabo para
expor a blindagem do cabo.
4. Posicione a parte exposta da malha do cabo diretamente na linha com o
grampo.
5. Prenda a blindagem exposta ao painel usando o grampo e os dois
parafusos nº 6-32 x 1 fornecidos.
6. Repita os passos etapa 1…etapa 5 para cada inversor Kinetix 350 que
você instalar.

Conexões de cabos de E/S e Os cabos feitos na fábrica com conectores pré-moldados são projetados para
minimizar a EMI e têm preferência sobre os cabos feitos manualmente para
realimentação melhorar o desempenho do sistema. Porém, outras opções estão disponíveis
para construir seus próprios cabos de realimentação e de E/S.
Tabela 31 – Opções para conexão de realimentação e E/S do motor
Opção de conexão Cód. Cat. Cabo Usando este tipo de cabo
Consulte a tabela Tabela 32 abaixo para o cabo de
Conectores pré-moldados N/D Realimentação do motor realimentação do motor pré-moldado disponível para seu
motor.
Consulte a tabela Tabela 32 abaixo para o cabo do terminal
Conector de perfil baixo 2090-K2CK-D15M Realimentação do motor
flutuante disponível para seu motor.
Borne de E/S 2097-TB1 Interface de E/S Cabo do terminal flutuante fornecido pelo usuário.
Tabela 32 – Cabos de realimentação do motor para combinações de motor/realimentação específicas

Cabo de realimentação
Cat. motor. Cat. Tipo de realimentação
Pré-moldado Terminal flutuante
MPL-A/B15xxx-V/Ex4xAA
Encoder de alta resolução 2090-XXNFMF-Sxx (padrão)
MPL-A/B2xxx-V/Ex4xAA
N/D ou 2090-CFBM4DF-CDAFxx
MPL-A/B15xxx-Hx4xAA (flex contínuo)
MPL-A/B2xxx-Hx4xAA
MPL-A/B3xxx-Hx7xAA Encoder incremental 2090-XXNFMF-Sxx (padrão)
MPL-A/B4xxx-Hx7xAA N/D 2090-CFBM7DF-CDAFxx(1)
MPL-A/B45xxx-Hx7xAA LDAT-Sxxxxxx-xBx (flex contínuo)
MPL-A/B3xxx-M/Sx7xAA,
MPL-A/B4xxx-M/Sx7xAA, Encoder de alta resolução
MPL-A/B45xxx-M/Sx7xAA
MPM-A/Bxxxxx-M/S 2090-CFBM7DD-CEAAxx(1) (padrão) ou 2090-CFBM7DF-CEAAxx(1) (padrão) ou
2090-CFBM7DD-CEAFxx(1) 2090-CFBM7DF-CEAFxx (1)
MPF-A/Bxxxx-M/S (flex contínuo) (flex contínuo)
MPAR-A/B3xxxx
MPAI-A/Bxxxx
Encoder de alta resolução
MPS-A/Bxxxx-M/S
2090-XXNFMF-Sxx(padrão)
MPAS-A/Bxxxxx-V/A
N/D ou 2090-CFBM4DF-CDAFxx
MPAR-A/B1xxxx, (flex contínuo)
MPAR-A/B2xxxx
TLY-Axxxx-B
Encoder de alta resolução
TLAR-Axxxxx 2090-CFBM6DD-CCAAxx (padrão) 2090-CFBM6DF-CBAAxx (padrão)
TLY-Axxxx-H Encoder incremental
(1) Você deve remover o-ring do lado do motor quando usar cabos 2090-CPxM7DF-xxAxx.

Pinagem do cabo de realimentação do terminal flutuante

Tabela 33 – Cabo de realimentação 2090-XXNFMF-Sxx ou 2090-CFBMxDF-xxAxxx
Realimentação
Realimentação de alta resolução Pino do conector
Pino do conector incremental
do inversor MF
Encoder de 9 V Encoder de 5 V Encoder de 5 V
1 SIN+ SIN+ AM+ 1
2 SIN- SIN- AM- 2
3 COS+ COS+ BM+ 3
4 COS- COS- BM- 4
5 DATA+ DATA+ IM+ 5
6 DATA- DATA- IM- 10
9 Reservado EPWR_5V EPWR_5V 14
10 Reservado ECOM ECOM 6
11 EPWR_9V Reservado Reservado 7
12 ECOM Reservado Reservado 6
13 TS+ TS+ TS+ 11
14 TS- TS- TS- –
15 Reservado Reservado S1 12
Tabela 34 – Cabo de realimentação 2090-CFBM6DF-CBAAxx
Alta resolução Realimentação incremental

Pino do conector
Pino do conector TLY-Axxxx-B TLY-Axxxx-H do inversor MF
TLAR-Axxxxx
6 BAT+ Reservado BAT+
9 AM+ 1
10 AM- 2
Reservado
11 BM+ 3
12 BM- 4
13 DATA+ IM+ 5
14 DATA- IM- 10
15 S1 12
17 Reservado S2 13
19 S3 8
22 EPWR 5V EPWR 5V 14
23 ECOM e BAT- ECOM 6
24 Blindagem Blindagem Invólucro do conector

Ligação da fiação aos Estes procedimentos presumem que você já montou seu sistema Kinetix 350,
terminou a cablagem de alimentação e está pronto para conectar a
conectores de E/S e realimentação do motor.
realimentação
Fiação do conector de E/S
Conecte seus fios de E/S ao conector IOD usando o bloco de expansão do

terminal de E/S 2097-TB1. Consulte Kinetix 300 I/O Terminal Expansion
Block Installation Instructions, publicação 2097-IN005.
Figura 40 – Drive Kinetix 350 (conector IOD e borne)
1
30
Bloco terminal de
expansão de E/S
2097-TB1 Conector de E/S
(IOD)
11
40 12
20
21
50 29
GND

Faça a fiação do kit de conectores de perfil baixo
O kit de conectores de perfil baixo 2090-K2CK-D15M é adequado para

terminar os cabos de realimentação do motor de terminal flutuante. Use-o com
o inversor Kinetix 350 e todos os motores com realimentação incremental ou
de alta resolução. Ele tem um conector sub-D macho com 15 pinos e é
compatível com todos os cabos de realimentação cód. cat. 2090.
Os motores rotativos TLY-Axxxx-B e os cilindros elétricos TLAR-Axxxxx

também precisam de uma bateria 2090-DA-BAT2 para apoiar o encoder de
alta resolução.
Figura 41 – Drive Kinetix 350 (conector MF)
Drive Kinetix 350, vista lateral

Drive Kinetix 350, vista frontal (É mostrado o inversor 2097-V33PR5-LM)
Kit de conectores 2090-K2CK-D15M

com cabo de realimentação do terminal
flutuante.
Conector de realimentação do motor (MF)
Figura 42 – Fiação das conexões do cabo de realimentação do terminal flutuante (15 pinos)
Kit de conectores 2090-K2CK-D15M
Conector de 15 pinos (macho) de perfil

Cabos nús baixo de realimentação do motor
Isolamento do cabo Parafusos Pin 10

Blindagem de fixação Pin 5 Pin 15
Blindagem trançada Pin 1 Pin 11

Isolamento externo Pin 6
0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Cabo de realimentação
cód. cat. 2090
Bateria de 3,6 V (código de catálogo 2090-DA-BAT2)
necessária somente para uso com os motores
TLY-Axxxx-B e cilindros elétricos TLAR-Axxxxx
Kit de conectores de perfil
(encoders de 17 bit e alta resolução).
baixo (2090-K2CK-D15M)
Consulte Capítulo 3 para descrições dos sinais de
Grampo realimentação.
Consulte Apêndice A para o desenho de interconexão
Cordoalha exposta
de realimentação do motor para sua aplicação.
sob o grampo
Vire o grampo para manter os Cinta
cabos pequenos fixos.
Consulte Low Profile Connector Kit Installation Instructions, Cabo de realimentação cód. cat. 2090
publicação 2093-IN005, para especificações do kit de conectores.

Conexões do resistor de Siga estas operações quando fizer a fiação de seu resistor de dissipação 2097-Rx.
dissipação
IMPORTANTE Ao apertar parafusos para fixar os fios, consulte as tabelas começando em
página 60 para valores de torque.
IMPORTANTE Para aprimorar o desempenho do sistema, passe os fios e cabos pelas

canaletas conforme estabelecido no Capítulo 2.
• Consulte Resistores de dissipação na página 30 para ver as considerações

da zona de ruído.
• Consulte Exemplo de fiação do resistor de dissipação na página 133.
• Consulte as instruções de instalação fornecidas com seu resistor de
dissipação cód. cat. 2097, publicação 2097-IN002.
Figura 43 – Conector de dissipação/ barramento CC (BC)
Drive Kinetix 350

Vista frontal é mostrada.
+
+
SH Conector de dissipação/
barramento CC (BC)
-
-
Tabela 35 – Especificações da cablagem de alimentação do resistor de dissipação

Dimensão do cabo
Conecta-se aos Valor do torque
Acessório Descrição recomendada
terminais N•m (lb•in)
mm²(AWG)
+
2097-Rx Resistor de dissipação 2.5 (14) 0.5 (4.5)
SH
Conexões decabos Ethernet Estas orientações presumem que você tem seu módulo Logix5000 Ethernet/IP
e o inversor Kinetix 350 montado e pronto para conectar os cabos de rede.
IMPORTANTE A conexão a uma rede maior através de uma chave não gerenciada sem
IGPM Snooping pode causar a degradação para a rede maior. Os switches de
rede sem IEEE-1588 afetam a precisão geral do sistema. Sua topologia geral
de rede, o número de nós conectados e a escolha do switch EtherNet afetam
o desempenho do sistema. Para informações mais detalhadas sobre o
projeto de sua rede, consulte Converged Plantwide Ethernet Design &
Implementation Guide, publicação ENET-TD001.
A rede EtherNet/IP está conectada usando o conector da porta 1. Consulte

página 34 para localizar o conector Ethernet no seu inversor Kinetix 350.
Consulte Figura 44 para localizar o conector no seu módulo de comunicação
Logix5000™.

O cabo Ethernet blindado está disponível em comprimento até 78 m (256 pés).

Porém, o comprimento total do cabo Ethernet que conecta inversor a inversor,
inversor a controlador ou inversor a switch não deve exceder 100 m (328 pés).
Se todo o canal for construído com cabo trançado (sem cabo fixo), esta é a
equação para calcular o comprimento máximo:
Comprimento máximo = (113-2N)/y, metros

onde N = o número de conexões no canal
e y = o fator de perda comparado ao cabo fixo (geralmente 1,2 a 1,5).
Figura 44 – Localização da porta CompactLogix Ethernet
Plataforma do controlador CompactLogix

1769-L33ERM mostrada
As portas Ethernet estão na parte

inferior do controlador.
A conexão Ethernet da porta 1 é usada para conectar a controlador Logix5000

e configurar seu inversor Kinetix 350.
Figura 45 – Exemplo de fiação Ethernet – Chave externa
Plataforma do controlador CompactLogix

1769-L33ERM mostrada
Microcomputador
Chave (1)
Stratix 2000 1
2
P
W
R
1783-US05T 3
Inversores Kinetix 350
(1) Consulte Conexões decabos Ethernet na página 74 para informações sobre como utilizar uma chave não gerenciada na sua
aplicação.

Observações:

Capítulo 5
Configure e ligue o sistema de acionamento

Kinetix 350
Tópico Página
Entrada do teclado numérico 78
Configure o endereço IP na Ethernet do inversor Kinetix 350 81
Configuração do controlador Logix5000 EtherNet/IP 84
Aplique alimentação ao inversor Kinetix 350 93
Testar e Ajustar os Eixos 94
Desabilitação do EnableInputChecking usando uma instrução de mensagem da aplicação 100
Logix Designer
DICA Antes de começar, certifique-se de que sabe qual o código de catálogo

do inversor, do controlador Logix5000 e do servo-motor/atuador em
sua aplicação de controle de posicionamento.

Capítulo 5 Configure e ligue o sistema de acionamento Kinetix 350
Entrada do teclado numérico O inversor Kinetix 350 é equipado com um indicador de status de diagnóstico
e três botões pulsadores que são usados para selecionar e editar um conjunto
limitado de valores de parâmetros. É possível rolar pelos parâmetros usando
. Para visualizar um valor, pressione . Para voltar para o modo de
rolagem, pressione .
Depois de pressionar nos parâmetros editáveis, o indicador amarelo de

status D pisca informando que o valor do parâmetro pode ser alterado.
Use para mudar o valor. Pressione para armazenar a nova
configuração e voltar para o modo de rolagem.
Tabela 36 – Informações da tela de status

Indicador de status Descrição
StAt Retornar para status do inversor.
Hx.xx Revisão do hardware. Por exemplo, H2.00.
Fx.xx Revisão do firmware. Por exemplo, F2.06.
Ht Temperatura do dissipador. A temperatura do dissipador é mostrada em °C se for maior
que 40 °C. Caso contrário, será exibido ‘LO (baixo).
barramento Exibe a tensão do barramento CC do inversor.
Curr Exibe a corrente de fase do motor (RMS). Mostra o valor da corrente se o inversor estiver
habilitado, caso contrário mostra DiS.
dHCP Configuração Ethernet DHCP 0=’dHCP’ está desabilitado; 1=’dHCP’ está habilitado.
IP_1 Permite que você modifique o primeiro octeto do endereço IP.
IP_2 Permite que você modifique o segundo octeto do endereço IP.
IP_3 Permite que você modifique o terceiro octeto do endereço IP.
IP_4 Permite que você modifique o quarto octeto do endereço IP.
nEt1 Permite que você modifique o primeiro octeto da máscara da rede.
nEt2 Permite que você modifique o segundo octeto da máscara da rede.
nEt3 Permite que você modifique o terceiro octeto da máscara da rede.
nEt4 Permite que você modifique o quarto octeto da máscara da rede.
gat1 Permite que você modifique o primeiro octeto do gateway.
gat2 Permite que você modifique o segundo octeto do gateway.
gat3 Permite que você modifique o terceiro octeto do gateway.
gat4 Permite que você modifique o quarto octeto do gateway.

Configure e ligue o sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 5
Indicadores de status
O inversor Kinetix 350 tem quatro indicadores de status e uma tela de quatro
dígitos na parte superior do painel como mostrado Figura 46. Estes indicadores
de status e a tela são usados para monitorar o status do sistema, a atividade e a
localização de falhas.
Figura 46 – Tela do painel frontal
Tabela 37 – Indicadores de status

Indicador de Função Descrição
status
Entrada de O indicador de status amarelo pisca quando está
D dados mudando.
Indica o estado da rede. Consulte Indicador de status do
N Estado da rede estado da rede na página 80. O indicador de status bicolor
mostra vermelho, verde ou âmbar.
Estado do
M estado do módulo na página 79. O indicador de status
módulo bicolor mostra vermelho, verde ou âmbar.
A Estado do eixo estado do eixo na página 80. O indicador de status bicolor
mostra vermelho, verde ou âmbar.
Tabela 38 – Indicador de status do estado do módulo

Indicador de status Estado
Desligado Desligado
Pisca verde/vermelho Autoteste do inversor
Verde intermitente Em espera
Verde sólido Em operação
Vermelho intermitente Falha grava recuperável
Vermelho sólido Falha grave irrecuperável

Tabela 39 – Indicador de status do estado do eixo

Desligado Desligado
Pisca verde/vermelho Autoteste
Desligado Inicialização – barramento sem energia
Verde intermitente Inicialização – barramento com energia
Desligado Encerramento – barramento sem energia
Âmbar intermitente (1) Encerramento – barramento com energia
Desligado Pré-carga – barramento sem energia
Âmbar intermitente (1) Iniciar inibição
Verde intermitente (1) (2) Parado
Parado
Iniciando
Verde sólido (1) (2)
Operando
Testando
Interrompendo
Vermelho intermitente
Com falha grave
Interrompendo
Vermelho sólido
Com falha grave
(1) O eixo e o inversor definem as condições de falha de advertência. Embora uma falha de advertência não
afete o indicador de status do inversor, ela afeta o indicador de status do eixo. Quando uma condição de
falha de advertência for detectada, um indicador de status normalmente verde sólido começa a alternar
entre vermelho-verde-vermelho-verde, um indicador de status normalmente verde intermitente alterna
entre vermelho-apagado-verde-apagado e um indicador normalmente âmbar intermitente alterna entre
vermelho-apagado-âmbar-apagado.
(2) O inversor também define as condições de alarme. Quando uma condição de alarme for detectada, um
indicador de status normalmente verde sólido alterna entre âmbar-verde-âmbar-verde enquanto um
indicador de status normalmente verde intermitente alterna para âmbar-apagado-verde-apagado.
Tabela 40 – Indicador de status do estado da rede

Permanentemente apagado Não energizado, sem endereço IP
Verde intermitente Sem conexão
Verde sólido Conectado
Vermelho intermitente Timeout da conexão
Vermelho sólido IP duplicado
Verde e vermelho intermitente Autoteste

Configure o endereço IP na Esta seção oferece orientação sobre como configurar sua conexão com o
Ethernet do inversor
Kinetix 350
Conexão Ethernet
A configuração, a programação e os diagnósticos do inversor Kinetix 350 são

realizados na porta de comunicação Ethernet 10/100 Mbps padrão usando a
aplicação Studio 5000 Logix Designer.
O inversor Kinetix 350 e seu microcomputador devem estar configurados para

operar na mesma rede Ethernet. Os endereços IP do inversor Kinetix 350, do
microcomputador ou de ambos (inversor e microcomputador) podem precisar
ser configurados para habilitar a comunicação Ethernet entre os dois
dispositivos.
IMPORTANTE Todas as alterações feitas nas configurações de comunicação Ethernet no

inversor Kinetix 350 não têm efeito até que o inversor seja desligado e
ligado novamente. Enquanto a alimentação não for desligada e ligada, o
inversor continua a usar suas configurações anteriores.
Configuração da porta Ethernet do inversor Kinetix 350

O endereço IP do inversor Kinetix 350 é composto de quatro suboctetos que
são separados por três pontos para atender a estrutura de sub-rede Classe C.
Cada subocteto pode ser configurado com o número de 1 a 254. Conforme
enviado da fábrica, o endereço IP padrão de um inversor é 192.168.124.200.
Há dois métodos para alterar o endereço IP atual. Um endereço pode ser

atribuído ao inversor automaticamente (endereço IP dinâmico) quando o
inversor estiver conectado a um servidor habilitado por DHCP (Dynamic
Host Configuration Protocol – Protocolo de configuração de host dinâmico)
ou você pode atribuir um endereço IP manualmente ao inversor (endereço IP
estático). Ambos os métodos de configuração do endereço IP do inversor são
mostrados aqui.
Obtenção das configurações atuais da Ethernet nos inversores

Kinetix 350
A configuração Ethernet e o endereço IP atuais do inversor Kinetix 350 podem
ser obtidos na tela e no teclado do inversor. Pressione no display e
use para acessar os parâmetros IP_1, IP_2, IP_3 e IP_4. Cada um
desses parâmetros contém um subocteto do endereço IP completo, por
exemplo, se o parâmetros do endereço (ajustado de fábrica) padrão do inversor:
• IP_1 = 192
• IP_2 = 168
• IP_3 = 124
• IP_4 = 200

Ao acessar estes quatro parâmetros, o endereço IP completo do inversor pode

ser obtido.
Se os parâmetros IP_1, IP_2, IP_3 e IP_4 contiverem ‘----‘ em vez de valores

numéricos significa que o inversor tem um DHCP habilitado e o servidor
DHCP já pronto para atribuir ao inversor seu endereço IP dinâmico. Assim
que o servidor atribuir um endereço IP, o inversor exibe o endereço nos
parâmetros IP_1, IP_2, IP_3 e IP_4. Consulte Configuração do endereço IP
automático (endereço dinâmico) na página 83.
Configuração manual do endereço IP (endereço estático)
Quando conectar um inversor Kinetix 350 ao microcomputador diretamente

(sem um servidor) ou quando conectar a uma rede particular, onde todos os
dispositivos possuem endereços IP estáticos, atribua o endereço IP do inversor
Kinetix 350 manualmente.
Para atribuir o endereço manualmente, desabilite o modo DHCP. Faça isso

seguindo as etapas utilizando o teclado do inversor.
1. Pressione .
2. Use para acessar o parâmetro DHCP.

3. Verifique se este parâmetro está definido como 0.
4. Se o parâmetro DHCP estiver configurado como 1, use e para

configurá-lo para 0.
5. Desligue e ligue a alimentação do inversor.
A alteração é executada.
Quando DHCP estiver desabilitado e a alimentação do inversor for desligada e

ligada, ele volta ao seu endereço IP estático anterior.
Se estiver conectando mais de um inversor ao microcomputador, crie um

endereço IP exclusivo para cada inversor. Faça isto usando o teclado em cada
inversor para alterar o parâmetro IP_4. IP_4 é o único octeto que pode ser
alterado através do teclado. IP_1, IP2 e IP_3 são somente leitura. A
alimentação do inversor deve ser desligada e ligada para que as alterações
tenham efeito.

Configuração do endereço IP automático (endereço dinâmico)
Quando conectar um inversor Kinetix 350 a um domínio de rede com um

servidor com DHCP habilitado, o endereço IP do inversor Kinetix 350 é atri-
buído automaticamente. Para que o endereço seja atribuído automaticamente,
o inversor deve ter seu modo DHCP habilitado. Siga estas etapas usando o
teclado e a tela do inversor.
1. Pressione .
2. Use para acessar o parâmetro DHCP.

3. Verifique se este parâmetro está configurado como 1.
4. Se o parâmetro DHCP estiver configurado como 0, use e para

configurá-lo para 1.
5. Desligue e ligue a alimentação do inversor para que a alteração tenha
efeito.
Quando o inversor Kinetix 350 estiver esperando que um endereço IP seja

atribuído pelo servidor, ele exibe ‘----‘ em cada um dos quatro parâmetros de
octetos (IP_1, IP_2, IP_3 e IP_4) em sua tela. Uma vez que o endereço tenha
sido atribuído pelo servidor, ele aparece nestes parâmetros. Se este parâmetro
continuar a exibir ‘----‘, é provável que uma conexão entre o inversor e o
servidor não tenha sido estabelecida ou que o servidor não esteja com DHCP
habilitado.
DHCP pode ser habilitado através da aplicação Logix Designer. Se optar por
configurar o inversor usando um endereço IP manual (estático), você pode
mudar para um endereço automático (dinâmico) quando a configuração estiver
pronta. Consulte Obtenção das configurações atuais da Ethernet nos inversores
Kinetix 350 na página 81 para ver informações sobre como habilitar o DHCP
de dentro da aplicação Logix Designer.
DICA Uma função útil da aplicação Logix Designer e da interface de comunicação

ao inversor Kinetix 350 é a capacidade de atribuir um nome ao inversor
(string de texto). Este nome pode ser usado para descobrir o endereço IP
do inversor e é útil quando o inversor tem seu endereço IP atribuído
automaticamente pelo servidor para fácil conexão.

Configuração do controlador Este procedimento presume que você fez a fiação de seu sistema de
acionamento Kinetix 350 e está usando a aplicação Logix Designer, versão
Logix5000 EtherNet/IP 21.00.00 ou superior.
Para obter ajuda para usar a aplicação Logix Designer para configurar o
controlador ControlLogix EtherNet/IP, consulte Recursos adicionais na
página 9.
Configure o controlador Logix5000
Siga estas etapas para configurar o controlador Logix5000.
1. Ligue a alimentação do seu controlador Logix5000 contendo a porta

EtherNet/IP e abra seu ambiente Studio 5000.
2. Clique em New Project.

A caixa de diálogo New Project aparece.
3. Selecione o controlador que você está usando para seu projeto e clique
em Next.

A caixa de diálogo New Controller aparece.
4. Configure o novo controlador.

a. No menu pull-down Type, escolha o tipo de controlador.
b. No menu pull-down Revision, escolha a revisão.
c. Insira o nome do arquivo.
5. Clique em OK.
6. No menu Edit, selecione Propriedades do controlador (Controller
Properties).
A caixa de diálogo Controller Properties se abre.
7. Clique na guia Date/Time.

8. Marque a opção Habilitar sincronização do tempo (Enable Time
Synchronization).

Enable Time Synchronization permite que o controlador participe na

sincronização do tempo ControlLogix. O controlador também participa
da escolha no sistema Logix5000 para o melhor relógio GrandMaster.
ATENÇÃO: Não mude o relógio Grand Master enquanto o movimento estiver

ativo. O tempo deve ser universalmente compreendido por todo o Movimento
Integrado nos dispositivos de movimento EtherNet/IP. Uma mudança no relógio
de parede do Grand Master pode apresentar uma inclinação de relógio entre o
movimento integrado nos dispositivos de movimento EtherNet/IP. Quando
houver inclinação do relógio, o inversor pode dormir, pular ou mover
rapidamente. Os resultados podem ser um movimento perturbador ou
movimento que pode danificar o equipamento.
9. Clique em OK.
Configure o inversor Kinetix 350
IMPORTANTE Para configurar o inversor Kinetix 350 (códigos de catálogo 2097-V3xPRx-

LM), você deve usar o software RSLogix 5000, versão 20 ou posterior, ou a
aplicação Logix Designer.
Siga estas etapas para configurar o inversor Kinetix 350.
1. Clique com o botão direito do mouse no controlador Logix5000

EtherNet/IP que você acabou de criar e selecione New Module.
A caixa de diálogo Select Module aparece.
2. Desmarque a opção Module Type Category Filter e marque a categoria

Motion.
3. Selecione seu inversor 2097-V3xPRx-LM conforme apropriado para a
configuração real do hardware e clique em Criar (Create).

Aparecerá a caixa de diálogo New Module.
4. Configure o novo inversor.

a. Insira o nome do inversor.
b. Clique em uma opção de Ethernet Address.
Neste exemplo, o endereço Private Network está selecionado.

c. Insira o endereço de seu inversor EtherNet/IP.
Neste exemplo, o último octeto do endereço é 1. Ele deve

corresponder ao endereço do nó da base do inversor.
5. Clique em Change na área Module Definition.
A caixa de diálogo Module Definition aparece.
6. No menu pull-down Power Structure, escolha o inversor cód. cat. 2097

correto para sua aplicação.
No exemplo, o módulo 2097-V3xPRx-LM foi escolhido.
7. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo Module Definition.
8. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo Module Properties.
O inversor 2097-V3xPRx-LM aparece no módulo EtherNet/IP na pasta
I/O Configuration.
9. Clique com o botão direito do mouse no módulo 2097-V3xPRx-LM
que você acabou de criar e escolha Properties.
A caixa de diálogo Module Properties aparece.

10. Clique na guia Associated Axes.
11. Clique em New Axis.

A caixa de diálogo New Tag aparece.
12. Insira o nome do eixo.

AXIS_CIP_DRIVE é o tipo de dados padrão.
13. Clique em Create.
O novo eixo (Axis_1) aparece em Motion Groups>Ungrouped Axes no
organizador do controlador e é atribuído como eixo 1.
14. Clique em Apply.

Configure o grupo de movimento
Siga estas etapas para configurar o grupo de posicionamento.
1. Clique com o botão direito do mouse em Motion Groups no

organizador do controlador e selecione New Motion Group.
A caixa de diálogo New Tag aparece.
2. Insira o nome do novo grupo de posicionamento.

3. Clique em Create.
O novo grupo de posicionamento aparece na pasta Motion Groups.
4. Clique com o botão direito do mouse no novo grupo de movimento e
escolha Properties.
A caixa de diálogo Motion Group Properties aparece.
5. Clique na guia Axis Assignment e mude seus eixos (criados

anteriormente) de Unassigned para Assigned.
6. Clique na guia Attribute e edite os valores padrão conforme apropriado
para sua aplicação.
7. Clique em OK.

Configure as propriedades do eixo
Para configurar as propriedades do eixo do seu motor ou atuador, siga essas

instruções. Se estiver usando um encoder do controle de movimento integrado,
código de catálogo 842E-CM para um eixo, consulte 842E-CM Integrated
Motion Encoder on EtherNet/IP User Manual, publicação 842E-UM002.
1. Clique com o botão direito do mouse em um eixo no Controller

Organizer e selecione Properties.
2. Clique na categoria Motor.
A caixa de diálogo Motor Device Specification aparece.
3. No menu pull-down Data Source, selecione Catalog Number.

4. Clique em Change Catalog.
A caixa de diálogo Change Catalog Number aparece.
5. Selecione o código de catálogo do motor adequado para sua aplicação.

Para verificar o código de catálogo do motor, consulte a placa de
identificação do motor.
6. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo Change Catalog Number.

7. Clique em Apply.
Os dados específicos para seu motor aparece na categoria Motor.
8. Clique na guia Scaling e edite os valores padrão conforme apropriado
9. Clique em Apply se fizer alguma alteração.

10. Clique na guia Load e edite os valores padrão conforme apropriado para
sua aplicação.
11. Clique em Apply se fizer alguma alteração.

12. Clique na categoria Actions.

A caixa de diálogo Actions to Take Upon Conditions aparece.
Nesta caixa de diálogo, você pode programar as ações e alterar as ações

por exceções (falhas).
13. Clique em Parameters.
A caixa de diálogo Motion Axis Parameters aparece.
Nesta caixa, você pode configurar o atraso para os servomotores. Para o

atraso recomendado de frenagem do motor, consulte Kinetix Motion
Control Selection Guide, publicação GMC-SG001.
14. Clique em OK.
15. Verifique seu programa do Logix5000 e salve o arquivo.

Faça o download do programa
Após concluir a configuração do Logix5000, você deve fazer o download de seu

programa para o processador Logix5000.
Aplique alimentação ao Este procedimento presume que você já fez a fiação e configurou seu sistema de
acionamento Kinetix 350 e seu controlador de interface Ethernet/IP.
PERIGO DE CHOQUE: Para evitar riscos de choque elétrico, faça toda a
montagem e fiação do inversor cód. cat. 2097 antes de ligar a alimentação. Uma
vez energizado, os terminais de conectores podem apresentar tensão mesmo
que não estejam em uso.
Siga estas etapas para energizar o sistema de acionamento Kinetix 350.
1. Desconecte a carga do motor.

O eixo não opera no modo de posição durante a execução desse processo.
Portanto, a posição do eixo não pode ser assegurada se o eixo estiver
conectado a uma carga vertical ou o eixo estiver conectado a uma energia
mecânica armazenada.
ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais ou danos ao equipamento,

desconecte a carga ao motor; incluindo cargas verticais. Certifique-se de que
cada motor está livre de todos as ligações quando energizar o sistema
inicialmente.
2. Determine a fonte de alimentação lógica do inversor.

Se sua alimentação lógica for Depois
É proveniente da energia reserva Aplique a energia reserva (24 Vcc) ao inversor (conector BP).
(24 Vcc)
Alimentação de entrada da rede Aplique a energia de entrada da rede elétrica de 120, 240 ou
elétrica 460 Vca ao inversor (conector IPD).
3. Aplique a energia de entrada da rede elétrica de 120, 240 ou 460 Vca ao

inversor Kinetix 350 (conector IPD).
4. Observe o indicador de status de quatro dígitos.
Indicador de status de quatro dígitos Indicador de status da entrada de dados
Se o indicador de status for Depois

-00- Vá para a etapa 5
Em branco Retorne para a etapa 2

5.
Se sua alimentação lógica for Depois
Aplique a energia de entrada da rede elétrica de 120, 240 ou
É proveniente da energia reserva (24 Vcc) 460 Vca ao inversor (conector IPD)
Alimentação de entrada da rede elétrica Vá para a etapa 5
6.
Se ENABLE do inversor estiver Depois
Instalado Aplique 24 Vcc
Não usado Desabilite enableInputChecking usando o procedimento na
página 100
7. Observe o indicador de status na frente do inversor Kinetix 350.

Indicador de status Condição Status Faça isso
Verde sólido Condição em operação Observe o eixo, indicador de status na página 80
Módulo
Vermelho sólido ou intermitente O inversor está com falha Vá para Indicador de status do estado do módulo na página 79
Verde sólido ou âmbar intermitente Condição em operação Observe a rede, indicador de status na página 80
Eixo
Vermelho sólido ou intermitente O eixo tem uma falha Vá para Indicador de status do estado do eixo na página 80
Verde sólido A comunicação está pronta Vá para Testar e Ajustar os Eixos na página 94
Rede Qualquer outro estado diferente de Vá para Indicador de status do estado da rede na página 80
Erro de comunicação
verde sólido
Testar e Ajustar os Eixos Este procedimento presume que você já fez a fiação e configurou seu sistema de
acionamento Kinetix 350 e seu controlador ControlLogix EtherNet/IP e
energizou o sistema. Consulte Motion System Tuning Application Techniques,
publicação MOTION-AT005 para mais informações sobre a sintonia do servo
drive Kinetix.
.
IMPORTANTE Antes de continuar com o teste e a sintonia de seus eixos, verifique se os

indicadores de status do inversor estão funcionando como descrito em
Indicadores de status na página 120.
Para ajuda para usar a aplicação Logix Designer para testar e sintonizar seus
eixos com o controlador ControlLogix EtherNet/IP, consulte Recursos
adicionais na página 9.
Teste os eixos
Siga estas etapas para testar os eixos.
1. Verifique se a carga foi removida de todos os eixos.

2. Clique com o botão direito do mouse em um eixo na pasta Motion
Group e selecione Properties.
A caixa de diálogo Axis Properties aparece.

3. Clique na categoria Hookup Tests.
4. Digite 2.0 como o número de rotações para o teste ou outro número

mais apropriado para a sua aplicação.
Este teste Realiza este teste
Verifica a capacidade de detecção do marcador conforme você
Marker gira o eixo do motor.
Verifica se as conexões de realimentação estão feitas
Realimentação do motor corretamente conforme você gira o eixo do motor.
Verifica se as conexões de alimentação e de realimentação do
Motor e Realimentação motor estão feitas corretamente conforme você manda o
motor girar.
5.
página 100

aplique o sinal 24V ENABLE somente no eixo que está testando.
6. Clique na guia desejada (Marker/Motor Feedback/Motor and

Feedback).
Neste exemplo, o teste Motor and Feedback é o escolhido.
7. Clique em Start.

A caixa de diálogo RSLogix 5000 – Motor and Feedback Test aparece.

The Test State is Executing.
Quando o teste for concluído com sucesso, Test State muda de Executing
para Passed.
8. Clique em OK.
Esta caixa de diálogo aparece para confirmar que a direção estava certa.
9. Clique em Yes.
Se o teste falhar, esta caixa de diálogo aparece.
a. Clique em OK.
b. Verifique se o indicador de status do eixo acendeu verde sólido
durante o teste.
c. Verifique se o sinal ENABLE do inversor foi aplicado ao eixo que
você estava testando ou se o atributo enableInputChecking está
definido como zero.
d. Verifique os valores das unidades inseridos na categoria Scaling.
e. Retorne ao etapa 6 principal e realize o teste novamente.

Ajuste os eixos
Este é um procedimento básico para sistemas simples. Caso tenha um sistema

mais complexo, consulte Integrated Motion on the EtherNet/IP Network:
Configuration and Startup, publicação MOTION-UM003 e Motion System
Tuning Application Techniques, publicação MOTION-AT005.
Siga estas etapas para sintonizar os eixos.
1. Verifique se a carga continua removida do eixo que está sendo ajustado.
ATENÇÃO: Para reduzir a possibilidade de resposta inesperada do motor,

sintonize seu motor com a carga removida primeiro, incluindo cargas verticais,
reconecte a carga e realize o procedimento de sintonia novamente para fornece
uma resposta de operação precisa
2. Clique na categoria Autotune.
3. Insira os valores para Travel Limit e Speed.

Neste exemplo, Travel Limit = 5 e Speed = 10. O valor real das unidades
programadas dependem de sua aplicação.
4. No menu pull-down Direction, escolha uma configuração adequada
Forward Uni-directional é padrão.
5. Edite os outros campos conforme necessário para sua aplicação e clique
em Apply.

6.
página 100

aplique o sinal 24V ENABLE somente no eixo que está testando.
7. Clique em Start.
A caixa de diálogo RSLogix – Autotune aparece. Quando o teste for
concluído com sucesso, Test State muda de Executing para Sucess.
.
Os valores sintonizados preenchem as tabelas de parâmetros Loop e

Load. Os valores reais de largura de banda (Hz) dependem de sua
aplicação e podem solicitar o ajustar quando o motor e a carga estiverem
conectados.
Neste ponto, você pode comparar os valores existentes e sintonizados ao
seus ganhos e inércias com os valores de sintonia esperados.
8. Aceite os novos valores e aplique-os ao controlador.
Agora, você pode executar o sistema com o novo ganho ajustado e avaliar
o desempenho. Você pode melhorar o desempenho ajustando o tipo de
aplicação, a resposta da malha e/ou as seleções de acoplamento da carga.
DICA Se sua aplicação precisa de um desempenho mais preciso, você pode

melhorá-lo ainda mais com a sintonia manual.
9. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo RSLogix 5000 – Autotune.

10. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo Axis Properties.

11. Se o teste falhar, esta caixa de diálogo aparece.
a. Clique em OK.
b. Faça ajustes de velocidade no motor.
c. Consulte o manual do usuário do módulo de posicionamento
Logix5000 apropriado para mais informações.
d. Retorne à etapa 7 e realize o teste novamente.
12. Repita Testar e Ajustar os Eixos para cada eixo.

Desabilitação do Este procedimento envia uma mensagem Logix5000 para desabilitar o atributo
EnableInputChecking no inversor Kinetix 350.
EnableInputChecking usando
uma instrução de mensagem 1. No organizador do controlador, selecione
da aplicação Logix Designer Tasks>MainTask>MainProgram>MainRoutine.
2. Crie uma linha programa de instrução MSG conforme mostrado.
3. Ajuste os valores na janela de configuração de mensagem conforme

mostrado.
4. Clique na guia Communications e navegue até o tag do inversor, neste

caso K350, como exibido.
5. Quando o programa estiver no modo de operação, dispare a linha para

executar a instrução.
O inversor não verifica o sinal de entrada de habilitação no IOD-29

Enable para IOD-26 Common. Esta instrução MSG é executada
somente uma vez, pois é uma instrução do tipo permanente e é salva na
memória não-volátil do inversor. Para habilitar novamente o sinal de
entrada de habilitação verificando IOD-29 Enable para IOD-26
Common, mude o registro Source Element, EnableInputChecking,
de 0 para 1 e dispare a execução novamente.

Capítulo 6
Função Safe Torque-off do inversor Kinetix 350
Tópico Página
Certificação 101
Descrição da operação 102
Definições de PFD e PFH 103
Dados PFD e PFH 103
Dados do Conector Safe Torque-off 104
Fiação de seu circuito Safe Torque-off 105
Recurso do safe torque-off do inversor Kinetix 350 107
Diagramas de safe torque-off do inversor Kinetix 350 108
Especificações de sinais Safe Torque-off 109
Certificação O circuito Safe Torque-Off é aprovado e certificado para uso em aplicações de

segurança até e incluindo ISO 13849-1 nível de desempenho d (PLd),
categoria de segurança 3.
O grupo TÜV Rheinland aprovou os inversores Kinetix 350 para uso em

aplicações relacionadas à segurança até ISO 13849-1, nível de desempenho d
(PLd) e categoria de segurança 3, em que o estado desenergizado é considerado
o estado seguro. Todos os exemplos relacionados à E/S incluídos neste manual
são baseados na desenergização como o estado seguro para os sistemas de
segurança típicos das máquinas.
Considerações importantes sobre segurança
Você é responsável pelo seguinte:

• Validar todos os sensores e atuadores conectados ao sistema de
acionamento
• Concluir a avaliação de risco no nível da máquina
• Certificar a máquina com o nível de desempenho EN ISO 13849-1
desejado
• Gerenciar e testar o projeto
• Programar o software de aplicação e configurações dos dispositivos de
acordo com as informações deste manual de referência de segurança e o
manual do produto do inversor

Capítulo 6 Função Safe Torque-off do inversor Kinetix 350
Especificações da categoria de segurança 3
As partes relacionadas à segurança são projetadas com estes atributos:

• Uma falha simples em qualquer uma destas partes não causa perda da
função de segurança
• Uma falha simples é detectada sempre que razoavelmente praticável
• O acúmulo de falhas não detectadas pode causar a perda da função de
segurança.
Definição da categoria de parada
A categoria de parada 0 é alcançada com remoção imediata da alimentação do

atuador.
IMPORTANTE Caso haja uma falha no inversor ou de controle, a categoria de parada mais
provável é a categoria 0. Durante o projeto da aplicação da máquina,
considere o tempo e a distância para uma parada por inércia. Para mais
informações sobre as categorias de parada, consulte EN 60204-1.
Nível de desempenho e nível de integridade de segurança (SIL) CL2

Para sistemas de controle relacionados à segurança, nível de desempenho (PL),
de acordo com a EN ISO 13849-1 e os níveis SIL, de acordo com EN 61508 e
EN 62061, incluem uma classificação da habilidade dos sistemas para executar
suas funções de segurança. Todos os componentes relacionados à segurança do
sistema de controle devem ser incluídos na avaliação de risco e na determinação
dos níveis alcançados.
Consulte as normas EN ISO 13849-1, EN 61508 e EN 62061 para obter

informações completas sobre os requisitos para determinação de PL e SIL.
Descrição da operação O recurso Safe Torque-Off fornece um método, com probabilidade de falha
sob solicitação suficientemente baixa, para forçar os sinais de controle do
transistor de alimentação até um estado desabilitado. Quando desabilitado ou a
qualquer momento em que a alimentação for removida das entradas de
habilitação de segurança, todos os transistores de alimentação de saída do
inversor são liberados do estado energizado, removendo a energia gerada pelo
inversor de forma eficiente. Isto resulta em uma condição em que o motor está
em uma condição de parada por inércia (categoria 0 de parada). Desabilitar a
saída do transistor de alimentação não fornece isolamento mecânico da saída
elétrica, que pode ser necessária para algumas aplicações.
Durante a operação normal do inversor, as chaves Safe Torque-Off são

energizadas. Se uma das entradas de habilitação de segurança for desenergizada,
o circuito de controle do gate é desabilitado. Para atender ISO 13849-1 (PLd),
ambos canais de segurança devem ser usados e monitorados.

Função Safe Torque-off do inversor Kinetix 350 Capítulo 6
ATENÇÃO: Os motores de ímã permanente podem resultar a rotação até

180 graus elétricos caso haja duas falhas simultâneas no circuito IGBT.
Localização de falha da função safe torque-off
ATENÇÃO: Quando a função safe torque-off está ativada, o inversor posta

uma Start Inhibit (Sc05). Após a localização de falhas, um teste da função de
segurança deve ser realizado para verificar a operação correta.
Definições de PFD e PFH Os sistemas relacionados à segurança podem ser classificados como em
operação em um modo de poucas solicitações ou no modo contínuo/de muitas
solicitações:
• Modo de baixa demanda: quando a frequência das solicitações pelo
funcionamento de um sistema de segurança não é maior que uma por
ano nem mais que duas vezes a frequência de teste.
• Modo contínuo/alta demanda: quando a frequência das solicitações
pelo funcionamento de um sistema de segurança é maior que uma por
ano ou mais que duas vezes o intervalo de teste.
O valor do Safety Integrity Level (SIL) de um sistema de segurança de poucas

solicitações está diretamente relacionado às faixas de ordem de grandeza da
probabilidade média de falha relacionada à execução satisfatória da função de
segurança sob solicitação ou, simplesmente, à probabilidade de falha sob
solicitação (PFD). O valor de SIL para um sistema de segurança de modo
contínuo/de muitas solicitações está diretamente relacionado à probabilidade
da ocorrência de uma falha perigosa por hora (PFH).
Dados PFD e PFH Os cálculos de PFD e PFH são baseados nas equações da EN 61508 e mostram
os valores no pior caso.
Esta tabela fornece dados para um intervalo de teste de 20 anos e demonstra o

efeito do pior caso de várias alterações de configuração nos dados.
Tabela 41 – PFD e PFH para intervalo de teste de 20 anos

Atributo Valor
PFH [1e-9] 5.9
PFD [1e-3] 1.0

Dados do Conector Safe Esta seção fornece informações sobre o conector Safe Torque-Off (STO) e os
cabeçotes para a função Safe Torque-Off do inversor Kinetix 350.
Torque-off
Pinagem do conector STO
Os cabeçotes ampliam os sinais do conector STO para uso na fiação ou para

invalidar (não usar) a função Safe Torque-Off.
Figura 47 – Conector Safe Torque-off (STO) de 6 pinos
1 2
Conector Safe Torque-Off STO
(STO) 3 4 5 6
Drive Kinetix 350, vista inferior

Pino STO Descrição Sinal

1 Saída +24 Vcc do inversor +24 Vcc de comando
2 Saída +24 Vcc comum Comando COM
3 Status de segurança Status de segurança
5 Segurança comum COM de segurança

Fiação de seu circuito Safe Esta seção fornece orientações para fiação das conexões Safe Torque-Off de seu
Torque-off
Diretrizes da União Europeia
Se este produto estiver instalado dentro da União Europeia ou nas regiões EEC
e tiver a marca CE, as regulações a seguir se aplicam.
Para mais informações sobre o conceito de redução de ruídos elétricos, consulte

System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação
GMC-RM001.
Diretriz EMC
Esta unidade é testada para atender a Diretriz 2004/108/EC do Conselho

sobre compatibilidade eletromagnética (EMC) usando estas normas, no todo
ou em parte:
• EN 61800-3 – Sistemas de acionamento da alimentação elétrica com
velocidade ajustável, Parte 3 – Norma EMC do produto incluindo os
métodos de teste específicos
• EN 61000-6-4 EMC – Norma sobre emissões, Parte 2 – Ambiente
industrial
• EN 61000-6-2 EMC – Norma sobre imunidade, Parte 2 – Ambiente
industrial
O produto descrito neste manual é destinado ao uso em um ambiente

industrial.
Conformidade CE
A conformidade com a diretriz de baixa tensão e com a diretriz de

compatibilidade eletromagnética (EMC) é demonstrada pelo uso das normas
European Norm (EN) harmonizadas publicadas pelo Official Journal of the
European Communities. O circuito Safe Torque-Off está em conformidade
com as normas EN quando instalado de acordo com as instruções encontradas
neste manual.
As Declarações de Conformidade CE estão disponíveis on-line em/:

http://www.rockwellautomation.com/products/certification/ce.
Diretriz de baixa tensão
Estas unidades são testadas para atender a diretriz 2006/95/EC do conselho,

Diretriz de baixa tensão. A norma EN 60204-1, Safety of Machinery-Electrical
Equipment of Machines, Parte 1-Specification for General Requirements,
aplica-se ao todo ou em partes. Adicionalmente, a norma EN 50178 Electronic
Equipment para uso em instalações de energia aplicam-se ao todo ou em parte.

Especificações de fiação para Safe Torque-off
Estas são as especificações de fiação para Safe Torque-Off (STO). O cabo deve
ser de cobre com isolação mínima de 75 °C (167 °F).
IMPORTANTE O National Electrical Code e os códigos elétricos locais têm precedência sobre
os valores e métodos fornecidos.
IMPORTANTE O cabo trançado deve terminar com terminais para evitar curto-circuitos, de
acordo com a tabela D7 da EN ISO 13849.
Figura 48 – Plugue do terminal safe torque-off (STO)
trol
V D C con
+24 rol COM
Cont
1 2
tus
y sta
Safet ty input 1
Safe ty COM 2
3 4
Safe ty input
Safe
5 6
Tabela 42 – Fiação do plugue para o terminal Safe Torque-off (STO)

Conector Safe Torque-off (STO) Dimensão do cabo recomendada
Comprimento
Cabo trançado Valor do torque
Fio da tira
Pino Sinal com terminal N•m (lb•in)
mm²(AWG) mm (pol.)
mm²(AWG)
STO-1 Comando de +24 Vcc
STO-2 COM de comando
STO-3 Status de segurança 0.75 (18) 1.5 (16) 6 (0.25) 0.2 (1.8)
STO-4 Entrada 1 de segurança
STO-5 COM de segurança
STO-6 Entrada de segurança 2
IMPORTANTE Use somente os pinos STO-1 (Controle de +24 Vcc) e STO-2 (COM de
controle) dos jumpers que permitem movimento para anular a função Safe
Torque-Off. Quando a função safe torque-off estiver em operação, a
alimentação de 24 V deve vir de uma fonte externa.
IMPORTANTE Para assegurar o desempenho do sistema, passe fios e cabos nos condutores
conforme estabelecido no manual do usuário de seu inversor.

Recurso do safe torque-off do O circuito Safe Torque-Off, quando usado com os componentes de segurança
adequados, fornece proteção de acordo com EN ISO 13849-1 (PLd). A opções
inversor Kinetix 350 Safe Torque-Off é apenas um sistema de controle de segurança. Todos os
componentes no sistema devem ser escolhidos e aplicados corretamente para
alcançar o nível desejado de proteção do operador.
O circuito Safe Torque-Off é projetado para desenergizar de forma segura a

partir dos circuitos de disparo de gate dos dispositivos de potência de saída dos
inversores (IGBTs). Isto evita que eles comutem no padrão necessário para
gerar alimentação CA para o motor.
Você pode usar o circuito Safe Torque-Off combinado a outros dispositivos de

segurança para atender as especificações de parada e proteção contra reinício da
norma EN ISO 13849-1.
ATENÇÃO: Esta opção é adequada para realização do trabalho mecânico no

sistema de acionamento ou área afetada de uma máquina somente. Ela não
fornece segurança elétrica.
PERIGO DE CHOQUE: No modo Safe Torque-off, tensões perigosas ainda

podem estar presentes no motor. Para evitar o risco de choque elétrico,
desconecte a alimentação do motor e verifique se a tensão é zero antes de
realizar qualquer trabalho no motor.
Bypass da função Safe Torque-Off
O inversor é fornecido com o circuito habilitado na fábrica. O inversor não está

em operação até existir +24 V nos terminais STO-4 e STO-6. Quando as
conexões de segurança não forem necessárias, o inversor pode ser operado com
o circuito de segurança desabilitado.
Use os cabos do jumper, como mostrado, para anular a função Safe Torque-Off.
Figura 49 – Permissões de movimento STO
STO-1
STO-2
STO-3
STO-4
STO-5
STO-6
IMPORTANTE Use somente os pinos STO-1 (Controle de +24 Vcc) e STO-2 (COM de
controle) dos jumpers que permitem movimento para anular a função
Safe Torque-Off. Quando a função safe torque-off estiver em operação, a
alimentação de 24 V deve vir de uma fonte externa.

Diagramas de safe torque-off Esta seção fornece os esquemas elétricos típicos para a função Safe Torque-Off
do inversor Kinetix 350 com outros produtos de segurança da Allen-Bradley.
do inversor Kinetix 350
Para informações adicionais sobre os produtos de segurança Allen-Bradley,
incluindo as aplicações de relés de segurança, de cortinas de luz e
intertravamento de gates, consulte Safety Products Catalog, no website
http://www.rockwellautomation.com/global/catalogs/overview.page.
O inversor é mostrado em uma configuração com relé de eixo simples para

parada de categoria 0 de acordo com a diretriz EN-60204-1 Safety of
Machinery. Figura 50 e Figura 51 são exemplos, e as aplicações do usuário
podem ser diferentes com base nas especificações do nível de desempenho geral
da máquina necessário.
IMPORTANTE O inversor Kinetix 350 atende aos requisitos da EN ISO 13849-1 Safety of
Machinery, Safety-related Parts of Control Systems, categoria (CAT 3), nível
de desempenho (PL)d e nível de integridade de segurança (SIL) 2 conforme
EN 61800-5-2:2007. Entradas duplas e monitoramento do inversor do
circuito safe torque-off, STO-4 e ST0-6, são feitas para evitar que o inversor
habilite se alguma ou as duas entradas não funcionar.
Recomenda-se avaliar o nível de desempenho da máquina toda solicitado
como uma avaliação de risco e análise do circuito. Entre em contato com
seu distribuidor ou representante Rockwell Automation local para mais
informações.
Figura 50 – Figura Configuração do relé de eixo simples (categoria 0 de parada) com reset
automático
Relé de segurança de
Externo +24V 24 Vcc COM externa
monitoramento
Allen-Bradley
MSR127RP (440R-N23135)
440R-D22R2 Inversor Kinetix 350
A1 A2
S11 Y32 Sinal auxiliar

Solicitação de Safe para o CLP
Torque-Off S21 L12
DI L11
S12
Input 1
S22 Conector Safe
S32
Torque-off (STO) com
Input 2
cabeçote de fiação
+ - S42 1
+24V DC
S34 2
COM
3
CR1 Status
13 14 4
Safety Input 1
5
Safety Common
23 24 6
Safety Input 2
Pinos 1 e 2 não são usados ao utilizar as Entradas de segurança.

Pino 3 é uma saída sinking.

Figura 51 – Figura Configuração do relé de eixo simples (categoria 0 de parada) com reset
manual
Relé de segurança de
Externo +24V monitoramento 24 Vcc COM externa
Allen-Bradley
MSR127RP (440R-N23135)
440R-D22R2 Inversor Kinetix 350
A1 A2
S11 Y32 Sinal auxiliar

Solicitação de Safe para o CLP
Torque-Off S21 L12
DI L11
S12
Input 1
S22
Conector Safe
S32 Torque-off (STO) com
Input 2 cabeçote de fiação
+ - S42 1
+24V DC
S34 2
COM
Reset 3
CR1 Status
13 14 4
Safety Input 1
5
Safety Common
23 24 6
Safety Input 2
Pinos 1 e 2 não são usados ao utilizar as Entradas de segurança.

Pino 3 é uma saída sinking.
Especificações de sinais Safe Esta tabela fornece as especificações para os sinais Safe Torque-Off usados nos
servo drives Kinetix 350.
Torque-off
Atributo Valor
Isolado, compatível com saída simples (+24 Vcc)
Entradas de segurança (1) Habilitar intervalo de tensão: 20 a 24 Vcc
Desabilitar intervalo de tensão: 0 a 1,0 Vcc
Impedância da entrada 6,8 kΩ
Status de segurança Coletor aberto isolado (o emissor está aterrado.)
Recursos de carga de saída 100 mA
Tensão máx. das saídas digitais 30 Vcc
(1) As entradas de segurança não são projetadas para teste de pulso.

Esquemas de entrada e saída A seguir, os esquemas de entrada e saída genéricas de segurança para o inversor
Kinetix 350.
de segurança
Figura 52 – Entrada de segurança
Safety Input 1/2 1 A C 4

STO-4/6
2 3
K E COM
Safety COM
STO-5 SAFETYCOM
Figura 53 – Saída do status de segurança – Tipo sinking
Safety Status 4 C A 1
STO-3 C
B 3 2
E K COM
E
Safety COM
STO-5
SAFETYCOM

Capítulo 7
Localizar as falhas do inversor Kinetix 350
Tópico Página
Medidas de segurança 111
Interprete os indicadores de status 112
Comportamento geral do sistema 121
Comportamento do inversor e do controlador Logix5000 124
Interface do servidor web 128
Medidas de segurança Observe as precauções de segurança a seguir quando localizar as falhas do seu
inversor Kinetix® 350.
ATENÇÃO: Os capacitores no barramento CC podem manter tensões perigosas

depois que a alimentação foi removida. Antes de trabalhar no inversor, meça a
tensão do barramento CC para verificar se ele alcançou um nível seguro ou
espere todo o intervalo conforme indicado na advertência na frente do inversor.
Falha ao observar esta precaução pode resultar em graves ferimentos pessoais
ou morte.
ATENÇÃO: Não tente anular ou suprimir os circuitos de falha do inversor.

Você deve determinar a causa de uma falha e corrigi-la antes de tentar operar
o sistema. Se a falha não for corrigida, pode haver ferimentos pessoais e/ou
danos ao equipamento devido à operação descontrolada da máquina.
ATENÇÃO: Forneça um terra para testar o equipamento (osciloscópio) usado na

localização da falha. Falha ao aterrar o equipamento de teste pode resultar em
ferimentos pessoais.

Capítulo 7 Localizar as falhas do inversor Kinetix 350
Interprete os indicadores de Consulte estas tabelas de localização de falhas para identificar as falhas, causas
potenciais e ações adequadas para resolver a falha. Se a falha persistir depois de
status tentar localizar a falha do sistema, entre em contato com seu representante de
vendas Rockwell Automation para ajuda extra.
Mensagens da tela de quatro dígitos
Os módulos de controle incluem uma tela de sete segmentos e quatro dígitos

para mensagens de status e de falha. A tela rola para exibir as strings de texto.
A tabela Mensagens da tela de quatro dígitos lista as mensagens junto com suas
prioridades. Quando as mensagens de diferentes prioridades precisarem ser
exibidas, por exemplo, quando o inversor tiver uma falha e uma inibição de
partida, somente a mensagem com prioridade mais alta será exibida. Quando as
mensagens de prioridade igual são necessárias, por exemplo, quando houver
mais de uma falha, as mensagens serão exibidas de maneira cíclica. Somente
duas mensagens rolam dessa maneira. Quando uma falha é anunciada, o todo o
texto de falha aparece na tela independente de quando a falha é removida
O endereço IP é sempre uma condição ativa, o que significa que aparece com o
estado do eixo desde que não haja mensagens com prioridades mais altas para
exibir.
Consulte a tabela em Mensagens da tela de quatro dígitos para uma descrição

das mensagens que aparecem na tela durante a energização.
Tabela 43 – Mensagens da tela de quatro dígitos
Prioridade
(número mais
Condição do dispositivo Dígito da tela baixo tem
prioridade é
mais alta)
Endereço IP (sempre ativo) xxx.xxx.xxx.xxx
Executando o autoteste do dispositivo -08-
Aguardando conexão com o controlador -00-
Configurando atributos do dispositivo -01- 4
Aguardando sincronização do grupo -02-
Aguardando o barramento CC carregar -03-
Dispositivo em operação -04-
Código de inibição da partida S xx
3
Código de inibição da partida – personalizado Scxx
Código de falha do eixo F xx
2
Código de falha do eixo – personalizado Fcxx
Erro na inicialização do sistema Lxxx
Erro no autoteste de energização (POST) Pxxx 1
Código de falha de inicialização – personalizado Icxx
Código de falha do nó nFxx 1

Localizar as falhas do inversor Kinetix 350 Capítulo 7
Códigos de erro
A lista a seguir ajuda você a resolver problemas de memória.
Quando uma falha é detectada, o indicador de status exibe um E e um código

de erro de dois dígitos até que a anomalia seja removida.
Código Anomalia Possível causa Ação/solução

de erro
E38 Erro do módulo de Módulo de memória com Substitua o módulo de memória.
memória. defeito.
E76 Módulo de memória Um módulo MEM vazio foi Pressione e segure a tecla enter (botão
vazio. inserido no inversor. vermelho na extremidade de baixo) no
display frontal do inversor até que
apareça bUSY. Isso faz o inversor formatar
o módulo de memória em branco para
uso com o inversor.
Códigos de falha
Estas tabelas de códigos de falhas são elaboradas para ajudar a resolver as

anomalias. Quando uma falha for detectada, o indicador de status de quatro
dígitos exibe a mensagem na tela. Isto é repetido até que o código de falha seja
removido.
Tabela 44 – Resumo do código de falha
Tipo de código de falha Descrição

S xx
Condições que evitam a habilitação do inversor, consulte Tabela 45.
Scxx
F xx
Falha do eixo padrão, consulte Tabela 46 e Tabela 47.
Fcxx
Erros irrecuperáveis que ocorrem durante o processo de inicialização do sistema.
Lxxx
Devolva o inversor para a Rockwell Automation.
Erros irrecuperáveis que ocorrem durante o autoteste de energização (POST). Devolva o
Pxxx inversor para a Rockwell Automation.
Anomalias que evitam a operação normal e ocorrem durante o processo de
Icxx inicialização.
Anomalias que evitam a operação normal do inversor. Falha do nó. Este tipo de falha
nFxx afeta o servo drive, não apenas o eixo de posicionamento.
Tabela 45 – Códigos S xx and Scxx Start Inhibit

Tela de quatro Mensagem de falha RSLogix Problema ou sintoma Provável causa Solução possível
dígitos 5000® e Logix Designer
• Verifique a fiação e a fonte de 24 V
para a entrada ENABLE do inversor.
A entrada de habilitação do eixo está A entrada de habilitação do eixo não está
S 01 Entrada de habilitação do eixo. • Desabilite o atributo
desativado. ativa.
EnableInputChecking usando uma
instrução de mensagem.

Tabela 45 – Códigos S xx and Scxx Start Inhibit (Continuação)

O motor associado não foi configurado • Desligue e ligue alimentação ou
S 02 Motor não configurado.
para uso. reinicie o inversor.
• Verifique se o motor correto foi
O dispositivo de realimentação associado Encoder inteligente com falha ou arquivo selecionado na aplicação Logix
não foi configurado para uso ou a incorreto do motor.
S 03 Realimentação não configurada. Designer.
configuração não corresponde ao que • Substitua o motor se a falha
está conectado. continuar.
• Aplique as fontes 24 V ao circuito de
Nenhum circuito de alimentação ou A função de segurança desabilitou a segurança.
Sc05 Safe Torque-off.
segurança configurado. estrutura de alimentação. • Use jumpers para fazer o bypass do
circuito de segurança.
Tabela 46 – Códigos de falha F xx

• Verifique a fiação de S1,S2 e S3
O estado das entradas de realimentação Hall
F 02 Estado hall ilegal Conexões incorretas. • Verifique a fonte de alimentação do
está incorreto.
encoder.
• Verifique a fase dos fios do motor.
F 03 Sobrevelocidade do motor A velocidade do motor excedeu 125% da velocidade máxima classificada. • Verifique os cabos para ruído.
• Verifique a sintonia.
• Verifique a fiação do motor no conec-
tor de realimentação do motor (MF).
• Verifique a fiação TS+ e COM.
O termostato do motor, o termistor do motor ou • Opere dentro (não acima) da
o sensor de temperatura do encoder indicam Temperatura ambiente do motor classificação de torque contínuo para
F 05 Sobretemperatura do motor a temperatura ambiente.
que o limite de temperatura de fábrica do alta e/ou excesso da corrente.
motor foi excedido. • Reduza a temperatura ambiente ou
aumente o resfriamento do motor.
• Verifique se o motor adequado foi
selecionado.
O ciclo de serviço da máquina
O modelo térmico para o motor indica que a
requer uma corrente RMS que Altere o perfil de comando para reduzir a
F 07 Proteção térmica do motor temperatura foi excedida em 110% de sua
excede a classificação contínua do velocidade ou aumentar o tempo.
capacidade.
motor.
Cabos do motor que estão em Verifique a continuidade do conector e do
curto. cabo de alimentação do motor.
Desconecte os cabos de alimentação do
O enrolamento do motor está em motor. Use o multímetro para verificar se
curto internamente. a resistência de fase a fase não está
aberta e se fase a terra está aberta.
• Verifique se há janelas obstruídas ou
se o ventilador está com defeito.
• Certifique-se de que o resfriamento
não está restrito por causa de espaço
A temperatura do inversor é muito insuficiente ao redor da gaveta.
alta. • Verifique se a temperatura ambiente
está dentro da especificação.
A saída de falha do inversor indica que os Consulte Kinetix 350 Drive Power
transistores de alimentação foram desligados Specifications in Kinetix Servo Drives
F 10 Sobrecorrente do inversor
devido a sobrecorrente, sobretemperatura ou Specifications Technical Data,
problemas na fonte de alimentação. publicação KNX-TD003.
Operação acima da potência • Opere dentro da potência nominal
nominal e/ou da classificação contínua.
ambiental do produto. • Reduza as taxas de aceleração.
Remova todas as conexões de alimenta-
ção e do motor e faça a verificação de
O inversor tem um curto-circuito, continuidade do barramento de CC para
sobrecorrente ou componente com as saídas do motor U, V e W. Se houver
falha. continuidade, verifique as fibras do cabo
entre os terminais ou envie o inversor
para reparo.
Verifique os sinais AM+, AM -, BM + e
Perda de sinal TTL
BM-.

Tabela 46 – Códigos de falha F xx (Continuação)

Ventilador do inversor com falha. Substitua o inversor com falha.
Verifique a temperatura do painel.
Consulte Kinetix 350 Drive Power
A temperatura ambiente do painel
Specifications in Kinetix Servo Drives
está acima da classificação.
Specifications Technical Data,
publicação KNX-TD003
F 11 Sobretemperatura do inversor Chave térmica do inversor desarmada. O ciclo de trabalho da máquina
requer uma corrente RMS que Altere o perfil de comando para reduzir a
excede a classificação contínua do velocidade ou aumentar o tempo.
controlador.
A passagem do fluxo de ar do Verifique o fluxo de ar e refaça o
sistema de acionamento é roteamento do cabos longe do sistema de
limitado ou está bloqueado. acionamento.
O ciclo de serviço da máquina
O modelo térmico para os transistores de requer uma corrente RMS que Altere o perfil de comando para reduzir a
F 13 Proteção térmica do inversor alimentação indica que a temperatura excedeu excede a classificação contínua do velocidade ou aumentar o tempo.
110% de sua classificação. controlador.
Frenagem do motor acionada. Desligue o freio motor.
A tensão do barramento CC para o
sistema 460 V está abaixo de • Verifique o nível de tensão da
275 V. alimentação CA de entrada.
Com alimentação trifásica presente, a tensão do A tensão do barramento CC para o • Verifique se há falhas ou derivações
F 33 Subtensão do barramento na fonte de alimentação CA.
barramento CC está abaixo do limite. sistema 230 V está abaixo de
137 V. • Instale uma fonte de alimentação
ininterrupta (UPS) em sua entrada
A tensão do barramento CC para o CA.
sistema 120 V está abaixo de 80 V
Regeneração excessiva da Altere a desaceleração ou o perfil do
alimentação. movimento.
Quando o motor for acionado por
uma fonte de energia mecânica,
ele pode regenerar muita energia
A tensão do barramento CC é medida acima do de pico através da fonte de Use um sistema maior (motor e inversor).
F 35 Sobretensão do barramento alimentação do inversor. O sistema
limite de fábrica.
falha para poupar-se de uma
sobrecarga.
Tensão do barramento CC para
460 V Instale o resistor de dissipação.
O sistema está acima de 820 V.
• Em encoders seno/co-seno, a soma do
quadrado dos sinais de seno/co-seno foi • Verifique a fiação do encoder do
medida abaixo de um limite de fábrica. A fiação de realimentação do motor.
F 43 Perda de realimentação motor está aberta, em curto ou
• Em encoders TTL, o valor absoluto dos • Faça o teste de interligação no
sinais A/B diferenciais está abaixo de um faltando. software RSLogix 5000.
limite de fábrica.
O número de pacotes de dados seriais
Comunicação serial de realimentação A comunicação não foi • Verifique a seleção do motor.
consecutivos perdidos ou corrompidos
F 45 (Motores TL-Serie e estabelecida com um encoder • Verifique a fiação do encoder do
proveniente do dispositivo de realimentação
atuadores somente) inteligente. motor.
excedeu o limite do ajuste de fábrica.
Entre em contato com seu representante
O dispositivo de realimentação detectou um Danos no dispositivo de
F 47 Autoteste de realimentação de vendas Rockwell Automation para
erro interno. realimentação.
devolver o motor para reparo.
O eixo moveu-se além dos limites de percurso • Verifique a fiação.
F 50 Sobrecurso de hardware – Positivo
físico na direção positiva. A entrada de Sobrecurso específica • Verifique o perfil do movimento.
O eixo moveu-se além dos limites de percurso está inativa. • Verifique a configuração do eixo no
F 51 Sobrecurso de hardware – Negativo software.
físico na direção negativa.


Perda parcial dos sinais de Verifique toda a fiação no conector de
realimentação. realimentação do motor (MF).
Inversor ou motor dimensionado Verifique o dimensionamento do
incorretamente. sistema.
• Aumente o ganho antecipativo.
• Aumente o limite ou o tempo de
F 54 Erro de posição excessiva O limite do erro de posição foi excedido. erros resultantes.
• Verifique o ajuste da malha de
Sistema mecânico fora das posição.
especificações. • Verifique a integridade mecânica do
sistema dentro dos limites da
especificação.
• Verifique a fiação de alimentação do
motor.
Perda parcial dos sinais de Verifique toda a fiação no conector de
realimentação. realimentação do motor (MF).
• Aumente o tempo ou limite de erro
de velocidade.
Inversor ou motor dimensionado • Verifique o ajuste da malha de
incorretamente. velocidade.
• Verifique o dimensionamento do
sistema.
O valor de Velocity Error da malha de controle
F 55 Erro de velocidade excessiva de velocidade excedeu o valor configurado para • Aumente o tempo ou limite de erro
Velocity Error Tolerance. de velocidade.
• Verifique o ajuste da malha de
velocidade.
Sistema mecânico fora das • Verifique a integridade mecânica do
especificações. sistema dentro dos limites da
especificação.
• Verifique a fiação de alimentação do
motor.
• Reduza a aceleração.
• Verifique o perfil do movimento.
• Verifique se os ajustes de
• Perfil do movimento
demasiadamente agressivo. sobretorque estão corretas.
• Verifique o dimensionamento do
O torque do motor excedeu o ajuste • Ligação mecânica.
F 56 Limite de sobretorque sistema.
programável pelo usuário. • Verifique o offset de torque
Verifique a integridade mecânica do
Sistema mecânico fora das
especificações.
especificação.
• Limite configurado
• Verifique o perfil do movimento.
incorretamente.
• Movimento configurado • Verifique se os ajustes de
sobretorque estão corretas.
incorretamente.
O torque do motor está abaixo do ajuste • Dimensionamento do • Verifique o dimensionamento do
F 57 Limite de subtorque sistema.
programável pelo usuário. inversor/motor incorreto.
Verifique a integridade mecânica do
Sistema mecânico fora das
especificações.
especificação.


Foi feita uma tentativa de habilitar
o eixo através do software • Verifique a fiação da entrada de
enquanto a entrada do hardware habilitação do inversor.
A entrada de habilitação do hardware foi de habilitação do inversor estava • Verifique a fonte 24 V.
desativada enquanto o inversor estava inativa.
F 61 Entrada de habilitação do inversor
habilitado. Isto é aplicável somente quando a
entrada de habilitação do inversor for usada. A entrada de habilitação do
Verifique se a entrada de habilitação do
inversor passou de ativa para
inversor está inativa enquanto o inversor
inativa enquanto o eixo estava
estiver habilitado através do software.
habilitado.
• Mova o eixo para fora da faixa de
sobrecurso suave.
• Remova a falha da sobrecurso suave.
O controlador solicitou ao inversor para gerar Sobrecurso de software
F 62 Exceção iniciada pelo controlador • Verifique a configuração de
um inversor. configurado pelo usuário.
Sobrecurso suave.
• Consulte a documentação do
controlador.
Tabela 47 – Códigos de falha Fc xx

Tensão do motor incompatível com a tensão do O motor errado está conectado ao
Fc 02 Diferença na tensão do motor Conecte o motor correto ao inversor.
inversor. inversor.
A tensão da bateria em um encoder de motor
Perda da bateria do encoder do motor de energia de apoio por bateria está baixa o
Fc 05 (aplica-se aos motores cód. cat. TLY suficiente que uma perda de potência fez com
com realimentação B) que a posição absoluta não esteja mais
disponível. Bateria fraca ou conexão incorreta • Substitua a bateria.
com a bateria. • Verifique a conexão da bateria.
A tensão da bateria em um encoder do motor
Bateria do encoder do motor baixa
com energia de apoio por bateria está baixa o
Fc 06 (aplica-se aos motores cód. cat. TLY
suficiente que uma perda de potência faz com
com realimentação B)
que a posição absoluta seja perdida.
Offset excessivo de realimentação de A corrente em uma ou mais fases foi perdida ou permanece abaixo um nível pré-
Fc 14 Substitua o inversor.
corrente selecionado.
• Desligue e ligue a tensão de
Fc 26 Erro de runtime do inversor O firmware do inversor encontrou um erro de runtime irrecuperável. controle.
• Substitua o inversor.

Tabela 48 – Códigos de falha Ic xx

• Desligue e ligue alimentação ou
Os dados do motor armazenados em um
Falha de checksum do bloco de reinicie o inversor.
Ic 01 encoder inteligente apresentam um erro de Encoder inteligente com falha.
inicialização do sistema • Substitua o motor se a falha
checksum.
continuar.
• Desligue e ligue alimentação ou
reinicie o inversor.
Dados dentro de um blob de dados do motor Encoder inteligente com falha ou • Verifique a validade do banco de
Ic 02 Erro da faixa de dados do motor
estão fora da faixa. arquivo incorreto do motor. dados de movimento.
• Substitua o motor se a falha
continuar.
Não foi possível estabelecer a comunicação com Um motor incorreto foi

Partida de comunicação de Verifique a seleção do motor.
Ic 03 um encoder inteligente na porta de selecionado ou conectado.
realimentação do motor
realimentação do motor. Fiação com defeito. Verifique a fiação do encoder do motor.
O encoder absoluto do motor não conseguir
O movimento mecânico da
Velocidade de partida absoluta do determinar a posição após a energização de Deixe o movimento da máquina parar
Ic 06 máquina causa excesso de rotação
motor forma precisa porque a velocidade do motor antes de energizar.
do motor durante a energização.
está acima de 100 rpm.
As mensagens de status no formato Lxxx indicam um erro irrecuperável

durante a partida do inversor. Recarregue o firmware e reiniciar o inversor, se a
mensagem de status se repetir, entre em contato com o suporte técnico da
Rockwell Automation para enviar o inversor para reparo.
Tabela 49 – Lxxx Códigos de falha

Mensagem da tela Causa
de quatro dígitos
L001 Bloco de identidade corrompido
L002 A carga do arquivo do firmware falhou
L004 Firmware não programado (o inversor é novo)
L008 A operação da carga DSP falhou
As mensagens de status do formato Pxxx indicam um erro irrecuperável

durante o autoteste de energização (POST). Entre em contato com o suporte
técnico Rockwell Automation para enviar o inversor para reparo.
Tabela 50 – Pxxx Códigos de falha

Mensagem da tela Causa
de quatro dígitos
P001 O teste SDRAM falhou
P002 A operação da carga FPGA falhou
P004 O teste DPRAM falhou
P005 DSP I/F para DPram – sem resposta do DSP
P006 I/F para DPram falhou
P007 Falha de teste md5 do arquivo do firmware

Tabela 51 – Códigos de falha nF xx

Mensagem de falha
Tela de quatro RSLogix 5000® e Logix Problema ou sintoma Provável causa Solução possível
dígitos Designer
• Remova os dispositivos de rede
desnecessários da rede de
movimento.
Tráfego da rede excessivo. • Altere a topologia de rede para que
menos dispositivos compartilham
caminhos comuns.
nF 01 Falha de atualização de controle Várias atualizações consecutivas do controlador • Use um equipamento de rede com
foram perdidas. desempenho mais rápido/superior.
• Separe a fiação de sinal da cablagem
da alimentação.
Ambiente com muitos ruídos. • Use cabos blindados.
• Adicione amortecedores aos
dispositivos de alimentação.
• Desligue e ligue alimentação de
A operação do controlador de monitoração do circuito de watchdog detectou um controle ou reset o inversor.
nF 02 Falha de watchdog do controlador
problema. • Substitua o módulo de controle se o
problema persistir.
O inversor tem um problema no hardware interno. controle ou reset o inversor.
• Substitua o inversor.
nF 03 Falha do hardware • Desligue e ligue alimentação de
Falha na gravação não volátil ou gravação na Componente de memória com controle ou reset o inversor.
memória. falha. • Substitua o inversor se o problema
persistir.
Foi descoberto um erro do formato de dados na Componente de memória com controle ou reset o inversor.
nF 04 Erro do formato de dados
mensagem do controlador para o inversor. falha. • Substitua o módulo de controle se o
problema persistir.

Indicadores de status
Tabela 52 – indicador de status do inversor
Status Descrição
Desligado Sem alimentação. Energização.
Alternando entre verde/ Autotestes (diagnósticos de energização). Espere ficar verde sólido.
vermelho
Verde intermitente Em espera (dispositivo não configurado). Espere ficar verde sólido.
Verde sólido Operação normal, sem falhas.
Vermelho intermitente Falha de advertência (recuperável). Consulte a mensagem de falha de quatro dígitos.
Vermelho sólido Falha grave (irrecuperável). Consulte a mensagem de falha de quatro dígitos.
Tabela 53 – Indicador de status do eixo

Status Descrição
Desligado Desligado
Pisca verde/vermelho Autoteste
Desligado Inicialização – barramento sem energia
Verde intermitente Inicialização – barramento com energia
Desligado Encerramento – barramento sem energia
Âmbar intermitente (1) Encerramento – barramento com energia
Desligado Pré-carga – barramento sem energia
Âmbar intermitente (1) Iniciar inibição
Verde intermitente (1) (2) Parado
Parado
Iniciando
Verde sólido (1) (2)
Operando
Testando
Interrompendo
Vermelho intermitente
Com falha grave
Interrompendo
Vermelho sólido
Com falha grave
(1) O eixo e o inversor definem as condições de falha de advertência. Embora uma falha de advertência não afete o indicador de
status do inversor, ela afeta o indicador de status do eixo. Quando uma condição de falha de advertência for detectada, um
indicador de status normalmente verde sólido começa a alternar entre vermelho-verde-vermelho-verde, um indicador de status
normalmente verde intermitente alterna entre vermelho-apagado-verde-apagado e um indicador normalmente âmbar
intermitente alterna entre vermelho-apagado-âmbar-apagado.
(2) O inversor também define as condições de alarme. Quando uma condição de alarme for detectada, um indicador de status
normalmente verde sólido alterna entre âmbar-verde-âmbar-verde enquanto um indicador de status normalmente verde
intermitente alterna para âmbar-apagado-verde-apagado.

Tabela 54 – Indicadores de status da rede

Status Descrição
Desligado Sem alimentação ou sem endereço IP definido.
Alternando entre verde/vermelho Modo de autoteste (diagnósticos de energização).
Verde intermitente Em espera (dispositivo não configurado ou conexão não estabelecida).
Verde sólido Operação normal. O dispositivo tem pelo menos uma conexão
estabelecida.
Vermelho intermitente Falha de advertência recuperável ou timeout da conexão.
Vermelho sólido Falha grave irrecuperável ou endereço IP duplicado.
IMPORTANTE Em algumas condições de falha, dois comandos de reset podem ser

necessários para desenergizar o inversor.
Tabela 55 – Indicadores de status de comunicação Ethernet da porta 1

Status Descrição
Desligado Não há parceiro no link.
Verde intermitente Há parceiro no link, há comunicação.
Verde sólido Há parceiro no link, não há comunicação.
Comportamento geral do Nem sempre estes eventos resultam em um código de falha, mas pode ser
necessário localizar as falhas para melhorar o desempenho.
sistema
Tabela 56 – Comportamento geral do sistema
Condição Provável causa Solução possível
O dispositivo de realimentação de posição está incorreto ou aberto. Verifique a fiação.
No modo torque acidentalmente. Verifique qual modo de operação primária foi programa.
Os limites de ajuste do motor estão definidos muito altos. Execute Tune no software RSLogix 5000.
A taxa de aceleração/desaceleração do ganho da malha de posição ou do Execute Tune no software RSLogix 5000.
controlador de posição está definida incorretamente.
O eixo ou sistema está instável. As técnicas incorretas de aterramento ou blindagem estão fazendo com que
ruídos sejam transmitidos nas linhas de realimentação de posição ou de Verifique a fiação e o aterramento.
comando de velocidade, causando o movimento errado do eixo.
O limite de Motor Select está definido incorretamente (o servo-motor não • Verifique as configurações.
corresponde ao módulo do eixo). • Execute Tune no software RSLogix 5000.
Pode ser necessário o filtro de encaixe ou o filtro de saída
Ressonância mecânica. (consulte a caixa de diálogo Axis Properties, guia Output
no software RSLogix 5000).

Tabela 56 – Comportamento geral do sistema (Continuação)

Verifique se os limites de corrente estão definidos
Os limites de Torque Limit estão definidos muito baixos. corretamente.
Selecione o motor correto e execute Tune na aplicação
O motor incorreto que é selecionado em configuração. Logix Designer novamente.
• Verifique o tamanho do motor versus a necessidade
A inércia do sistema é excessiva. da aplicação.
• Revise o dimensionamento do sistema servo.
Não se pode obter a aceleração/ Verifique o tamanho do motor versus a necessidade da
O torque de atrito do sistema é excessivo.
desaceleração do motor desejada. aplicação.
• Verifique o tamanho do motor versus a necessidade
A corrente disponível é insuficiente para fornecer a taxa de aceleração/ da aplicação.
desaceleração correta. • Revise o dimensionamento do sistema servo.
Verifique as configurações de limite e corrija-os,
O limite de aceleração está incorreto. conforme necessário.
Verifique as configurações de limite e corrija-os,
Os limites de Velocity Limit estão incorretos. conforme necessário.
O eixo não pode ser habilitado por 1,5 segundo depois de desabilitado. Desabilite o eixo, aguarde 1,5 segundo e habilite o eixo.
• Verifique o controlador.
O sinal de habilitação não foi aplicado ou a fiação de habilitação está errada.
• Verifique a fiação.
A fiação do motor está aberta. Verifique a fiação.
• Procure por uma falha.
O motor não responde a um A chave térmica do motor foi desarmada. • Verifique a fiação.
comando de velocidade.
O motor apresenta falhas. Repare ou substitua o motor.
O acoplamento entre o motor e a máquina quebrou (por exemplo, o motor se Verifique e corrija os dispositivos mecânicos.
move, mas a carga/máquina não).
O modo de operação primário está configurado incorretamente. Verifique e configure o limite corretamente.
Os limites de velocidade ou corrente são definidos incorretamente. Verifique e configure os limites corretamente.
• Verifique o aterramento.
• Faça o roteamento dos cabos longe de fontes de
O aterramento recomendado nas instruções de instalação não foi feito. ruídos.
• Consulte System Design for Control of Electrical
Noise, publicação GMC-RM001.
Presença de ruído nos cabos de • Verifique o aterramento.
sinal de realimentação do motor ou A frequência de linha pode estar presente. • Faça o roteamento dos cabos longe de fontes de
comando. ruídos.
A frequência variável pode ser um ripple de realimentação de velocidade ou um • Desacople o motor para verificação.
distúrbio causado pelo dente da engrenagem ou pelas esferas dos parafusos • Verifique e melhore o desempenho mecânico, por
esféricos e assim por diante. A frequência pode ser um múltiplo dos exemplo, o mecanismo da caixa de engrenagens ou
componentes de transmissão de energia elétrica do motor ou da velocidade do dos fusos esféricos.
parafuso esférico que resultam um distúrbio da velocidade.
As conexões do motor estão soltas ou abertas. Verifique as conexões e a fiação do motor.
Há alguma material estranho alojado no motor. Remova o material estranho.
Carga do motor excessiva. Verifique o dimensionamento do servo-sistema.
Sem rotação Os mancais estão desgastados. Envie o motor para reparo.
• Verifique a fiação e a função do freio.
A frenagem do motor está engatada (se fornecida). • Envie o motor para reparo.
O motor não está conectado à carga. Verifique o acoplamento.
Altere o perfil de comando para reduzir a aceleração/
Ciclo de trabalho em excesso. desaceleração ou aumentar o tempo.
Sobreaquecimento do motor
O rotor está parcialmente desmagnetizado causando corrente excessiva do Envie o motor para reparo.
motor.

Tabela 56 – Comportamento geral do sistema (Continuação)

Os limites de ajuste do motor estão definidos muito altos. Execute Tune no software RSLogix 5000.
• Remova as partes soltas.
Há partes soltas no motor. • Envie o motor para reparo.
• Substitua o motor.
Ruído anormal O acoplamento ou os parafusos passantes estão soltos. Aperte os parafusos.
Os mancais estão desgastados. Envie o motor para reparo.
O filtro de encaixe pode ser necessário (consulte a caixa
Ressonância mecânica. de diálogo Axis Properties, guia Output no software
RSLogix 5000).
As fases de alimentação do moto U e V, U e W ou V e W estão invertidas. Verifique e corrija a fiação de alimentação do motor.
Operação instável – O motor trava Os condutores de seno, co-seno ou rotor estão invertidos no conector do cabo de Verifique e corrija a fiação de alimentação de
na posição, opera sem controle ou realimentação. realimentação.
com torque reduzido.
Os ajustes dos condutores de seno, co-seno ou rotor de realimentação do Verifique e corrija a fiação de alimentação de
resolver estão invertidos. realimentação.
Nenhum movimento do motor com O sinais de seno e co-seno são interrompidos. Verifique a fiação de realimentação.
um encoder TTL, o eixo é habilitado
e não há falhas

Comportamento do inversor Usando a aplicação Logix Designer, é possível configurar a maneira como os
inversores cód. cat. 2097 reagem quando ocorrer uma exceção/falha do
e do controlador Logix5000 inversor.
DICA As falhas Ixx são geradas sempre após a energização, mas antes que o
inversor seja habilitado porque o comportamento de parada não se aplica.
Comportamento de exceção do inversor Kinetix 350
Para os inversores Kinetix 350, você pode configurar o comportamento de

exceção no software RSLogix 5000 na caixa de diálogo Axis Properties,
categoria Actions.
Tabela 57 – Definições de ação de exceção do inversor Kinetix 350

Ação de exceção Definição
O controlador ignora completamente a condição de exceção. Para algumas exceções que
Ignore são fundamentais para a operação do planejador, Ignore não é uma opção disponível.
O controlador energiza o bit associado na palavra Motion Alarm Status, mas não afeta o
comportamento do eixo de outra forma. Assim como Ignore, se a exceção for fundamental
Alarm para o inversor, Alarm não é uma opção disponível. Quando uma ação de exceção for
definida como Alarm, o alarme é removido sozinho quando a condição de exceção for
removida.
Fault Status Only instrui o controlador a energizar o bit associado à palavra Motion Fault
Somente status de Status, não afeta o inversor de outra forma. Porém, um o reset da falha é necessário para
falha remover a falha quando a condição de exceção for removida. Se a exceção for fundamental
para o inversor, Fault Status Only não é uma opção disponível.
O controlador energiza o bit associado à palavra Motion Fault Status e instrui o planejador
de movimento a realizar a parada controlada de todos os movimentos planejados na taxa
Planejador de parada de desaceleração máxima configurada. Um o reset da falha é necessário para remover a
falha quando a condição de exceção for removida. Se a exceção for fundamental para o
inversor, Stop Planner não é uma opção disponível.
Quando a exceção ocorre, o bit associado à palavra Fault Status é energizado e o eixo para
usando a ação de parada definida pelo inversor para a determinada exceção que ocorreu.
Parar inversor Não há configuração baseada no controlador para especificar qual a ação de parada e de
qual dispositivo depende.
Quando a exceção ocorre, o inversor faz com que o motor pare usando a ação de parada
definida pelo inversor (como em Stop Drive) e o módulo de potência é desabilitado.
Encerramento Opcionalmente, se o atributo Shutdown Action é configurado para Drop DC Bus, o contator
abre. Um reset de encerramento explícito é necessário para restaurar a operação do
inversor.
IMPORTANTE A capacidade de detecção de falha dos encoders TTL não são tão avançadas
quanto com os encoders seriais de 17 bits Stegmann Hiperface ou
Tamagawa. Quando um encoder TTL perde seus sinais A/B, o inversor
Kinetix 350 não consegue detectar isto diretamente. Em vez disso, ele confia
em uma falha secundária para detectar a condição, geralmente, um erro
de velocidade ou posição excessivas. Há alguns casos, especialmente no
modo torque, em que a falha não é detectada de maneira alguma. Nesse
caso o motor para por inércia, mas ainda está habilitado na aplicação
Logix Designer.

Somente as falhas do inversor selecionadas podem ser configuradas. Nas tabelas

Comportamento do inversor, códigos de falha F xx, o atributo de controle é
fornecido para ações de falha programáveis.
Figura 54 – Propriedades do eixo do RSLogix 5000 – Categoria de ações
Tabela 58 – Comportamento do inversor, códigos de falha F xx

Melhor método de parada
Tela de quatro dígitos Exceção Descrição (falha grave somente)
Foi detectado um problema de comutação do motor de ímã permanente.
Por exemplo, um estado ilegal 111 ou 000 para um dispositivo de
F 02 Comutação do motor Desabilitar/inércia
comutação UVW. Esta exceção é suportada somente para os motores TTL
com sensores Hall.
A velocidade do motor excedeu seu limite máximo determinado pelo
atributo Motor Overspeed Factory Limit associado ao tipo de motor. Esta
F 03 Sobrevelocidade do motor Desabilitar/inércia
exceção dispara quando a frequência elétrica excede 500 Hz ou quando o
motor é comandado a ir para 125% de sua velocidade classificação máx.
A temperatura do motor excedeu seu limite de temperatura ajustado na
F 05 Sobretemperatura do motor fábrica determinado em Motor Overtemperature Factory Limit, ou a chave Desabilitar/inércia
térmica integrante do moto desarmou.
O modelo térmico do motor excedeu limite de capacidade térmica ajustado
F 07 Sobrecarga térmica do motor na fábrica determinado em Motor Thermal Overload Factory Limit. Este Desacelerar/desabilitar
limite é 108 °C (226 °F) para o inversor Kinetix 350.
A corrente do inversor excedeu o pico ou o limite de corrente instantânea
F 10 Sobrecorrente do inversor configurados na fábrica. Este limite é definido em 450% da corrente do Desabilitar/inércia
inversor para uma fase única.
A temperatura do inversor excedeu o limite de temperatura ajustado na
F 11 Sobretemperatura do inversor fábrica determinado em Inverter Overtemperature Factory Limit. Detectada Desabilitar/inércia
quando um sensor de temperatura interna detecta 108 °C (226 °F).
O modelo térmico do inversor excedeu limite de capacidade térmica
F 13 Sobrecarga térmica do inversor ajustado na fábrica determinado em Inverter Thermal Overload Factory Desabilitar/inércia
Limit. Este limite é ajustado para 108 °C (226 °F).
O nível de tensão do barramento CC está abaixo do limite ajustado na fábrica
F 33 Subtensão do barramento determinado em Bus Undervoltage Factory Limit. Este limite é definido em Desacelerar/desabilitar
75% da tensão nominal conforme determinado na energização.
O nível de tensão do barramento CC está acima do limite ajustado na fábrica
F 35 Sobretensão do barramento determinado em Bus Overvoltage Factory Limit. Para inversores de 240 V, o Desabilitar/inércia
limite é 420 V. Para inversores de 480 V, o limite é 840 V.

Tabela 58 – Comportamento do inversor, códigos de falha F xx (Continuação)

Um ou mais sinal do canal A/B de um dispositivo de realimentação estão
abertos, em curto, faltando ou gravemente atenuado. Especificamente, os
F 43 (1) Perda do sinal de realimentação níveis de tensão do sinais detectados estão abaixo de Feedback Signal Loss Desabilitar/inércia
Factory Limit. O canal de realimentação com falha é codificado no subcódigo
de alarme/falha associado.
O número de pacotes de dados seriais consecutivos perdidos ou corrompidos
no canal de dados seriais do dispositivo de realimentação excedeu Feedback
F 45 Perda dos dados de realimentação Data Loss Factory Limit. O canal de realimentação com falha é codificado no Desabilitar/inércia
subcódigo de alarme/falha associado. O limite é configurado para quatro
perdas.
O dispositivo de realimentação detectou um erro interno. Os encoders
F 47 Falha do dispositivo de realimentação Stegmann retornam um código de erro e os encoders Tamagawa têm uma Desabilitar/inércia
indicação de erro.
O eixo moveu-se além dos limites de percurso físico na direção positiva e
F 50 Sobrecurso de hardware positiva Desacelerar/desabilitar
ativou a chave fim de curso Positive Overtravel.
O eixo moveu-se além dos limites de percurso físico na direção positiva e
F 51 Sobrecurso de hardware negativa Desacelerar/desabilitar
ativou a chave fim de curso Negative Overtravel.
F 54 (1) O valor de Position Error da malha de controle de posição excedeu o valor

Erro de posição excessiva Desacelerar/desabilitar
configurado para Position Error Tolerance.
O valor de Velocity Error da malha de controle de velocidade excedeu o valor
F 55 (1) Erro de velocidade excessiva Desacelerar/desabilitar
configurado para Velocity Error Tolerance.
O torque do motor ultrapassou o nível de torque máximo definido pelo
F 56 Limite de sobretorque Desacelerar/desabilitar
usuário determinado em Overtorque Limit.
O torque do motor caiu abaixo do nível de torque mínimo definido pelo
F 57 Limite de subtorque Desacelerar/desabilitar
usuário determinado em Undertorque Limit.
F 61 Entrada de habilitação desativada A habilitação foi desativada enquanto o eixo está no estado de execução. Desacelerar/desabilitar
F 62 Exceção iniciada pelo controlador Exceção gerada especificamente pelo controlador. Desabilitar/inércia
(1) Quando um encoder TTL perde seus sinais A/B, ele não é diretamente detectado. Em vez de uma falha secundária para detectar a condição, geralmente, um erro de velocidade ou posição excessivas.
Nesse caso o motor para por inércia, mas ainda está habilitado na aplicação Logix Designer.
IMPORTANTE A capacidade de detecção de falha dos encoders TTL não são tão avanças
quanto com os encoders seriais de 17 bits Stegmann Hiperface ou
Tamagawa. Quando um encoder TTL perde seus sinais A/B, o inversor
Kinetix 350 não consegue detectar isto diretamente. Em vez disso, ele confia
em uma falha secundária para detectar a condição, geralmente, um erro
de velocidade ou posição excessivas. Há alguns casos, especialmente no
modo torque, em que a falha não é detectada de maneira alguma. Nesse
caso o motor para por inércia, mas ainda está habilitado na aplicação
Logix Designer.

Tabela 59 – Comportamento do inversor, Fcxx Personalizar códigos de falha

Fc02 Diferença na tensão do motor A tensão do motor é incompatível com a tensão do inversor aplicada. Desabilitar/inércia
A tensão da bateria em um encoder do motor com energia de apoio por
bateria é baixa o suficiente para fazer com que a posição absoluta não
Fc05 Perda da bateria de realimentação Desacelerar/desabilitar
esteja mais disponível. Isto ocorre quando a bateria é muito baixa e a
alimentação principal do encoder foi removida.
A tensão da bateria em um encoder do motor com energia de apoio por
Fc06 Bateria fraca de realimentação bateria está abaixo de um nível de atenção. Isto ocorre quando a bateria é Desacelerar/desabilitar
muito baixa, mas a alimentação principal do encoder ainda foi removida.
Offset excessivo de realimentação de A corrente em uma ou mais fases foi perdida ou permanece abaixo um
Fc14 Desabilitar/inércia
corrente nível pré-selecionado.
Fc26 Erro de runtime Foi detectado Runtime Assertions. Desabilitar/inércia
Fc63 Específico do produto Exceções específicas do produto (exóticas) por subcódigo. Desabilitar/inércia
Uma falha de nó é uma falha que afeta todo o inversor.
Tabela 60 – Comportamento do inversor, nFxx Códigos de falha em nó

Tela de quatro dígitos Nome Descrição Melhor método de parada
O código da falha de atualização da conexão de controle é usado para
Falha de atualização da conexão de indicar quais as atualizações do controlador para a conexão do inversor
nF01 Desabilitar/inércia
controle demorou muito mais que o determinado no valor do atributo Controller
Update Delay High Limit.
O código de falha de watchdog do processador indica que o controlador
associado ao nó do dispositivo passou por uma condição de sobrecarga
nF02 Falha de watchdog do controlador Desabilitar/inércia
excessiva que disparou o mecanismo de watchdog do processador
associado.
O código de falha do hardware indica que o hardware de apoio crítico
nF03 Falha do hardware como o FPGA ou o ASIC associado ao nó do dispositivo passou por uma Desabilitar/inércia
condição de falha. Isto ocorre quando o módulo EPM foi removido.
Este código de falha indica que um erro ocorreu no formato dos dados
nF04 Erro do formato de dados entre o controlador e o dispositivo, como uma diferença na revisão do Desabilitar/inércia
formato.
O código de falha de perda da conexão de controle indica que o
nF06 Falha de perda da conexão de controle controlador de posicionamento para a conexão do inversor proveniente Desabilitar/inércia
do controlador expirou.

Interface do servidor web O inversor Kinetix 350 suporta uma interface de web básica para relatório de
status comuns e atributos de configuração da rede. Nenhum atributo pode ser
configurado nesta página. Para acessar a página, abra um navegador de web e
insira o endereço IP do inversor.
Figura 55 – Página principal
Figura 56 – Página de falha

Apêndice A
Diagramas de interconexão
Tópico Página
Notas do diagrama de interconexão 130
Exemplos de cablagem da alimentação 131
Exemplos de fiação do motor rotativo/inversor Kinetix 350 134
Exemplos de fiação do inversor Kinetix 350 /atuador 137
Correntes de frenagem do motor 140
Diagramas de blocos de sistema 141

Apêndice A Diagramas de interconexão
Notas do diagrama de Este apêndice fornece exemplos de cablagem para auxiliar na conexão de seu
sistema Kinetix® 350. As observações abaixo se aplicam aos exemplos nas
interconexão páginas seguintes.
Nota Informações
1 Para especificações de fiação de alimentação, consulte Especificação da fiação da alimentação na página 60.
2 Para dimensões dos disjuntores e fusíveis de entrada, consulte na página 18.
3 Coloque os filtros de linha CA (EMC) o mais próximo possível do inversor e não faça o roteamento de fios muito sujos no condutor. Se o roteamento na bandeja for
inevitável, use cabo blindado com blindagens aterradas ao rack do inversor e caixa do filtro. Para as especificações do filtro de linha CA, consulte Kinetix 350 Drive Power
Specifications in Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicação KNX-TD003. Esse filtro não se aplica aos inversores 2097-V32PR x -LM porque eles já têm
filtros de linhas CA integrados.
4 O borne é necessário para fazer as conexões.
5 A bobina do contator (M1) precisa de supressores de pico integrados para a operação da bobina CA. Consulte na página 18
6 Consulte a tabela Correntes de frenagem do motor na página 140 para dimensionar o relé de interposição para sua aplicação e para um esquema detalhado da
implementação do freio.
7 A entrada de habilitação do inversor deve estar aberta quando a alimentação principal for removida ou se ocorrer uma falha do inversor. Um atraso de pelo menos
1,0 segundo deve ser observado antes de tentar habilitar o inversor depois que a alimentação principal for restaurada.
8 O grampo da blindagem do cabo deve ser usado para atender as especificações CE. Nenhuma conexão externa ao aterramento é necessária.
9 Para especificações do cabo do motor, consulte Dados técnicos das especificações dos acessórios de movimento do Kinetix (Motion Accessories Specifications Technical
Data), publicação KNX-TD004.
10 Os cabos de alimentação do motor (2090-XXNPMF-xxSxx e 2090-CPBM6DF-16AAxx) têm um fio dreno que deve ser dobrado abaixo do grampo da blindagem do cabo.
11 MPL-Axxx e MPL-B15xxx-H…MPL-B45xxx-H, MPM-Axxx, MPF-Axxx, MPS-Axxx, MPAR-Axxx, MPAI-Axxx, e MPAS-Axxx, encoders usam a alimentação +5 Vcc.
12 MPL-B15xxx-S/M…MPL-B45xxx-S/M, MPM-Bxxx, MPF-Bxxx, MPS-Bxxx, MPAR-Bxxx, MPAI-Bxxx e MPAS-Bxxx, encoders usam +9 Vcc.
13 Os pinos do conector de freio são identificados mais (+) e menos (-) ou F e G, respectivamente. Os pinos do conector de alimentação são registrados como U, V, W e GND
ou A, B, C e D, respectivamente.

Diagramas de interconexão Apêndice A
Exemplos de cablagem da Você deve fornecer os componentes de alimentação de entrada. Os filtros de

linha monofásicos e trifásicos são conectados de forma descendente dos fusíveis
alimentação e do contator M1.
Neste exemplo, os inversores 2097-V31PRx-LM são conectados para usar o

circuito duplicador de tensão. A tensão de entrada 120 V fornece a saída 240 V
para os motores. Os inversores 2097-V33PRx-LM são conectados para
operações de 120 V monofásicas.
Figure 57 – Drive Kinetix 350 (Potência de entrada monofásica 120 V)
Consulte a tabela na página 130 para informações sobre as observações.

Inversores 2097-V31PRx -LM e
2097-V33PRx-LM
Kinetix 350
Pino de
aterramento
Barra de terra do
2097-V31PRx-LM 2097-V33PRx-LM
PE PE
Filtro de linha Conector de entrada
L2/N CA (Opcional) CA monofásica
Entrada CA monofásica N L2
Nota 3 (IPD) da rede
120 Vcarms, 50/60 Hz L1 elétrica
Notas1, 2 L1 L1
Seccionadora de fusíveis Fusíveis de entrada * M1 * L3
ou disjuntores Notas 5, 7 L2/N
+ Conexões
Resistor de dissipação e + do resistor de
conector do SH dissipação
barramento de CC (BC) -
-
Conector de 24 Vcc
+24V DC
alimentação reserva fornecidos pelo
-24V DC usuário
(BP)
U Conexões de
Conector de alimentação do
V
alimentação do motor motor trifásico
W
(MP) Nota 9
PE
Grampo de
Use a lógica discreta ou o 29
CLP para controlar EN Conector blindagem do
26 E/S (IOD) cabo
ENABLE no inversor. ACOM
Nota 4
Nota 8
* Indica o componente fornecido pelo usuário
Neste exemplo, 240 Vca monofásica é aplicada aos inversores 2097-V31PRx-

LM e 2097-V32PRx-LM.
IMPORTANT Os modelos 2097-V32PRx-LM têm filtros de linha CA integrados e não

precisam do filtro de linha CA mostrado neste diagrama.

Figure 58 – Inversores Kinetix 350 (Potência de entrada monofásica de 240 V)
Inversor 2097-V31PRx-LM,
Consulte a tabela na página 130 para informações sobre as observações. 2097-V32PRx-LM
Pino de
2097-V33PRx-LM e
aterramento Kinetix 350
Barra de terra do
gabinete com ligação 2097-V31PRx-LM 2097-V32PRx-LM
PE PE
Conector de
Filtro de linha N entrada
L1
CA CA monofásica
Entrada CA monofásica (Opcional) L1 L1 (IPD) da
120/240 Vcarms, 50/60 Hz Nota 3
Notas 1, 2 L2/N rede elétrica
L2/N L2
Fusíveis de entrada * M1 * +
Seccionadora de fusíveis Conexões do resistor
ou disjuntores Notas 5, 7 Resistor de dissipação e + de dissipação
conector do SH
barramento de CC (BC) -
-
Conector de +24V DC +24 Vcc fornecido

alimentação reserva pelo usuário
-24V DC
(BP)
U Conexões de
Conector de
alimentação do motor V alimentação do
(MP) W motor trifásico
Nota 9
PE
Use a lógica discreta ou o 29 Conector E/S

CLP para controlar EN Grampo de
26 (IOD) blindagem do
ENABLE no inversor. ACOM Nota 4
cabo
Nota 8
* Indica o componente fornecido pelo usuário
Neste exemplo, 240 Vca trifásica é aplicada para os inversores 2097-V33PR x-

LM e 480 Vca é aplicada aos inversores 2097-V34PRx-LM.

Figure 59 – Drive Kinetix 350 (alimentação de entrada 240/480 V trifásica)
Inversor 2097-V33PRx-LM e
Consulte a tabela na página 130 para informações sobre as observações.
2097-V34PRx-LM
Kinetix 350
+ Conexões do
Pino de Resistor de
+ resistor de
aterramento dissipação e
SH dissipação
conector do -
barramento CC (BC) -
Barra de terra do
PE
Conector de entrada
L1 Filtro de linha CA
Entrada CA trifásica (Opcional) L1 trifásica da rede
Nota 3 elétrica (IPD)
240/480 V rms CA, 50/60 Hz L2
Notas 1, 2 L2
L3
L3 Conector de +24V DC +24 Vcc fornecido
Fusíveis de entrada * M1 * alimentação reserva
Seccionadora de fusíveis
Notas 5, 7 -24V DC pelo usuário
ou disjuntores
(BP)
Conector de U Conexões de
alimentação do motor V alimentação do
(MP) W motor trifásico
Use a lógica discreta ou o 29 Nota 9
EN Conector de
CLP para controlar ENABLE PE
26 E/S (IOD)
no inversor ACOM
Nota 4
Grampo de
blindagem do cabo
* Indica o componente fornecido pelo usuário Nota 8
IMPORTANT Para os inversores Kinetix 350 de 480 V atenderem às especificações de

espaço da EN ISO 13849-1 (nível de desempenho d), cada tensão de fase
com o terra deve ser menor ou igual a 300 Vcarms. Isto significa que o
sistema de alimentação deve usar a configuração em estrela aterrada
secundária no centro para a rede elétrica de 400/480 Vca.
Exemplo de fiação do resistor de dissipação
Consulte Especificações de potência do inversor Kinetix 350 (Drive Power

Specifications) em Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data,
publicação KNX-TD003 para os resistores de dissipação cód. cat. 2097-Rx
disponíveis para os inversores Kinetix 350. Consulte Instruções de instalação
do resistor de dissipação (Shunt Resistor Installation Instructions), publicação
2097-IN002, para informações adicionais sobre a instalação.
Figure 60 – Exemplo de fiação do resistor de dissipação
Inversor de Resistor 2097-Rx

frequência de Dissipação
2097-V3xPRx-LM
Kinetix 350 +
+
Conector de dissipação/ SH
barramento CC (BC) (1) -
-
(1) Este conector é para o resistor de dissipação e não para frenagem do motor.

Exemplos de fiação do motor Esses esquemas elétricos se aplicam aos inversores Kinetix 350 com motores
rotativos compatíveis.
rotativo/inversor Kinetix 350
IMPORTANT Os exemplos de fiação do motor Cód. cat. MP-Series nesta página se aplicam
aos motores equipados com conectores circulares DIN (com rosca).
Figure 61 – MP-Series (Bulletin MPL-A/B and MPS-A/B)
2097-V3xPRx-LM Servomotores MPL-A/B15xx e Consulte a tabela na página 130 para informações sobre
2090-CPWM7DF-xxAAxx (padrão) ou as observações.
Inversores Kinetix 350 2090-CPWM7DF-xxAFxx MPL-A/B2xxx e MPS-A/Bxxx
(flex contínuo) com
Cabo de alimentação do motor realimentação de alta resolução Kit de conectores
Nota 9, 10 2090-K2CK-D15M
0 Blindagem 1 SIN+ PRETO 1
1
Verde/Amarelo D/ 2 SIN- BCO/PRETO 2
2
3 Conector de Azul C/W W GND 3 COS+ VERMELHO 3
W
4 alimentação do motor Preto B/V V Alimentação 4 COS- BCO/VERMELHO 4
(MP) V
5 Marrom U
trifásica do motor 5 DATA+ VERDE 5
U A/U
6 6 DATA- BCO/VERDE 10
7 Realimentação 9 +5VDC CINZA 14
8
Conector de Use o cabo
2090-CPWM4DF-xxAFxx do motor 10 ECOM BCO/CINZA 6
9
realimentação do Nota 13
para as aplicações flex
motor (MF) 11 +9VDC LARANJA 7
10 contínuas sem freio.
Termostato 13 TS BCO/LARANJA 11
11
12 Consulte a ilustração do
Preto G/- BR- 14 Conector de perfil baixo (abaixo à
13
14 Branco
Frenagem esquerda) para ver a técnica de
F/+ BR+ do motor aterramento correta.
15 12 COM
2090-XXNFMF-Sxx (padrão) ou
2090-CFBM4DF-CDAFxx (flex contínuo)
Conector (terminal livre) Cabo de realimentação
OUT4-E
E/S (IOD) Notas 9, 11, 12
Nota 4 OUT4-C
Grampo
CR1 da blindagem do cabo Servomotores
Nota 6 Nota 8 MPL-A/B15xx…MPL-A/B2xx
com
realimentação suplementar Kit de conectores
2090-K2CK-D15M
24V DC
24V DC COM
1 AM+ PRETO 1
24 Vcc fornecido 2 AM- BCO/PRETO 2
pelo usuário W
C GND 3 BM+ VERMELHO 3
V Alimentação 4 BM- BCO/VERMELHO 4
B
U
trifásica do motor
A 5 IM+ VERDE 5
6 IM- BCO/VERDE 10
Técnica de aterramento para Realimentação
do motor 9 +5VDC CINZA 14
blindagem do cabo de Conector de perfil baixo BCO/CINZA
10 ECOM 6
realimentação (2090-K2CK-D15M mostrado) 11 – LARANJA 7
Termostato 13 TS BCO/LARANHA 11
BR- 14
G Frenagem 15 S1 BCO/AZUL 12
BR+ do motor
Grampo F 16 S2 AMARELO 13
Blindagem exposta fixada com grampo. 17 S3 BCO/AMARELO
8
12 COM
Parafusos do grampo (2) Consulte a ilustração de conector de
Gire o grampo para baixo perfil (abaixo à esquerda)
segurar cabos pequenos. para ver a técnica de aterramento
adequada.
2090-XXNFMF-Sxx (não-flex) ou
(terminal livre) Cabo de realimentação
Nota 9, 11

IMPORTANT Os exemplos de fiação do motor Cód. cat. MP-Series nesta página se aplicam
aos motores equipados com conectores circulares DIN (SpeedTec).
Figure 62 – Motores MP-Series (Cód. cat. MPL-A/B, MPM-A/B, MPF-A/B e MPS-A/B)
2097-V3xPRx-LM Servomotores Consulte a tabela na página 130 para informações sobre

Inversores Kinetix 350 MPL-A/B15xxx…MPL-A/B45xxx as notas.
MPM-A/Bxxx, MPF-A/Bxxx
com Kit de conectores
realimentação de alta resolução 2090-K2CK-D15M
0 Blindagem 1 SIN+ PRETO 1
1
Verde/Amarelo D/ 2 SIN- BCO/PRETO 2
2
3 Conector de Azul C/W W GND 3 COS+ VERMELHO 3
W
4 alimentação do motor Preto B/V V Alimentação 4 COS- BCO/VERMELHO 4
V
5 (MP) Marrom U trifásica do motor 5 DATA+ VERDE 5
U A/U
6 6 DATA- BCO/VERDE 10
2090-CP xM7DF-xxAAxx
7 Realimentação 9 +5VDC CINZA 14
Conector de (padrão) ou
8 do motor ECOM BCO/CINZA
realimentação do 2090-CPxM7DF-xxAFxx 10 6
9 (flex contínuo) Nota 13
motor (MF) 11 +9VDC LARANJA 7
10 Cabo de alimentação do
motor Termostato 13 TS BCO/LARANHA 11
11
Notas 9
12 Consulte a ilustração do
Preto G/- BR- 14 Conector de perfil baixo (abaixo à
13
Frenagem esquerda) para ver a técnica de
14 Branco F/+ BR+ do motor aterramento correta.
15 12 COM
2090-CFBM7DF-CEAAxx (padrão) ou
2090-CFBM7DF-CEAFxx (flex contínuo)
Conector (terminal livre) Cabo de realimentação
OUT4-E
E/S (IOD) Notas 9, 11, 12
Nota 4 OUT4-C
Grampo
CR1 da blindagem do cabo Servomotores
Nota 8 MPL-A/B15xx …MPL-A/B45xx
Nota 6
com
realimentação incremental Kit de conectores
2090-K2CK-D15M
24V DC
24V DC COM
1 AM+ PRETO 1
24 Vcc fornecidos 2 AM-
BCO/PRETO 2
pelo usuário W GND
C 3 BM+ VERMELHO 3
V Alimentação 4 BM- BCO/VERMELHO 4
B
trifásica do motor
A U 5 IM+ VERDE 5
BCO/VERDE
6 IM- 10
Técnica de aterramento para Realimentação
Conector de perfil baixo 9 +5VDC CINZA 14
blindagem do cabo de do motor BCO/CINZA
(2090-K2CK-D15M mostrado) 10 ECOM 6
realimentação
11 – LARANJA 7
Termostato 13 TS BCO/LARANHA 11
BR- 14
G Frenagem BCO/AZUL
15 S1 12
Grampo BR+ do motor
F 16 S2 AMARELO 13
Blindagem exposta fixada
17 S3 BCO/AMARELO 8
com grampo.
12 COM
Parafusos do grampo (2)
Consulte a ilustração do
Gire o grampo para
Conector de perfil baixo (abaixo à
manter os cabos
esquerda) para ver a técnica de
pequenos fixos.
aterramento correta.
2090-XXNFMF-Sxx (padrão) ou
(terminal livre) Cabo de realimentação
Nota 9, 11

Figure 63 – Drive Kinetix 350 com motor TL-Series™ (TLY-A) Motors

Consulte a tabela na página 130 para informações sobre as
Inversores 2097-V3xPRx-LM TLY-Axxxx-H (230V) observações.
Kinetix 350 Servo-motores com
2090-CPBM6DF-16AAxx realimentação suplementar
Alimentação do motor e cabo de freio
Notas 9, 10
Use o cabo 2090-CPWM6DF-16AAxx
para aplicações sem freio.
Kit de conectores
0 Alimentação trifásica 2090-K2CK-D15M
1 do motor
Green/Yellow 5
2
Conector de Blue 3 W
3 W GND 9 AM+ BLACK 1
4
alimentação do motor
V
Black 2 V 10 AM- WHT/BLACK 2
5 (MP)
U
Brown 1 U 11 BM+ RED 3
6
Conector de 12 BM- WHT/RED 4
7
8 realimentação do Realimentação 13 IM+ GREEN 5
9 motor (MF) do motor 14 IM- WHT/GREEN 10
10
11
12 22 +5VDC GRAY 14
13 Black 9 BR- ECOM
23 WHT/GRAY 6
14 White 7 BR+ 15 S1 WHT/BLUE 12
15
Frenagem do motor 17 S2 YELLOW 13
Grampo 19 S3 WHT/YELLOW 8
Conector 44 da blindagem do cabo 24 SHIELD
MTR_BRAKE - Nota 8
E/S (IOD) 43
Nota 4 MTR_BRAKE + Consulte a ilustração de conector de baixo perfil
(inferior esquerdo) para a
CR1 técnica de aterramento adequada.
Nota 6
2090-CFBM6DF-CBAAxx (terminal flutuante) ou
2090-CFBM6DD-CCAAxx Cabo de realimentação
(com conector de terminação de inversor) Nota 9
24V DC
24V DC COM Servomotores
24 Vcc fornecidos TLY-Axxxx-B (230 V)
pelo usuário com
realimentação de alta
resolução
Técnica de aterramento para
blindagem do cabo de Conector de perfil baixo
realimentação (2090-K2CK-D15M mostrado) 5
3 W GND
13 DATA+ GREEN 5
Somente bateria de 3,6 V (2090-DA-BAT2) 2 V
necessária somente para uso com motores
14 DATA- WHT/GREEN 10
1 U
TLY-Axxxx-B (encoders de 17 bits de alta 22 +5VDC GRAY 14
resolução).
23 ECOM WHT/GRAY 6
Blindagem exposta fixada BAT+
com grampo. 6 ORANGE BAT+
Grampo BAT- WHT/ORANGE BAT-
24 SHIELD
Gire o grampo para manter Consulte a ilustração de conector de
os cabos pequenos fixos. baixo perfil
BR- (abaixo à esquerda) para a
9 técnica de aterramento adequada.
7 BR+ 2090-CFBM6DF-CBAAxx (terminal flutuante) ou

2090-CFBM6DD-CCAAxx Cabo de realimentação
(com conector de terminação de inversor) Nota 9

Exemplos de fiação do Esses esquemas elétricos se aplicam aos inversores Kinetix 350 com atuadores
lineares compatíveis.
inversor Kinetix 350 /atuador
Figure 64 – Drive Kinetix 350 com estágios lineares MP-Series ( cód. cat. MPAS-A/B)
Inversores 2090-CPBM7DF-xxAAxx (padrão) ou MPAS-A/Bxxxxx-VxxSxA Consulte a tabela na página 130 para informações sobre as notas.
2097-V3xPRx-LM 2090-CPBM7DF-xxAFxx (flex contínuo) Etapas lineares Parafuso esférico

Cabo de alimentação do motor
Kinetix 350 Nota 9 com
Use o cabo 2090-CPWM4DF-xxAFxx
realimentação de alta resolução Kit de conectores
para as aplicações sem freio flex contínuo.
2090-K2CK-D15M
1 Shield Alimentação trifásica SIN+
1 BLACK 1
2 do motor SIN-
Green/Yellow D 2 WHT/BLACK 2
3
4 Conector de Blue C W GND 3 COS+ RED 3
W COS-
5 alimentação do motor Black B V 4 WHT/RED 4
V
6 (MP) Brown A U 5 DATA+ GREEN 5
7 U 6 DATA- WHT/GREEN 10
Realimentação
8 9 +5VDC 14
do motor
9 Conector de
GRAY
10 ECOM WHT/GRAY 6
10 realimentação do
+9VDC 7
11 motor (MF) 11 ORANGE
12
Termostato 13 TS WHT/ORANGE 11
13
14 Black G BR- 14
15 White F BR+
12 COM
Frenagem do motor Consulte a ilustração de conector de baixo perfil
(abaixo à esquerda) para ver a
técnica de aterramento adequada.
Conector 44
MTR_BRAKE -
E/S (IOD) 43 Grampo de 2090-CFBM7DF-CEAAxx (padrão) ou
Nota 4 MTR_BRAKE + blindagem do cabo 2090-CFBM7DF-CEAFxx (flex contínuo)
Cabo de realimentação (condutores suspensos)
Nota 8 Notas 9, 11, 12
CR1
Nota 6
24V DC
24V DC COM
24 Vcc fornecidos
pelo usuário

blindagem do cabo de Conector de perfil baixo
realimentação (2090-K2CK-D15M mostrado)
Grampo
com grampo.

Gire o grampo para manter
os cabos pequenos fixos.

Figure 65 – Drive Kinetix 350 com cilindros elétricos MP-Series(cód. cat. MPAR e MPAI)
Inversores Cilindro elétrico

Consulte a tabela na página 130 para informações sobre as notas.
2097-V3xPRx-LM MPAR-A/Bxxxxx-xxx
Kinetix 350
Consulte Cabos de realimentação e e MPAI-A/Bxxx
alimentação de cilindros elétricos MP-Series,
Tabela 61 com Kit de conectores
Notas 9, 10 realimentação de alta resolução 2090-K2CK-D15M
0 Shield
Alimentação 1 SIN+ BLACK 1
1
Green/Yellow D trifásica do motor 2 SIN- WHT/BLACK 2
2
3 Conector de Blue C W 3 COS+ RED 3
W GND
4 alimentação do motor 4 COS- WHT/RED 4
V
Black B V
5 (MP) DATA+
Brown A U 5 GREEN 5
6 U DATA- WHT/GREEN
6 10
7 Realimentação 9 +5VDC GRAY 14
8 Conector de do motor ECOM WHT/GRAY
10 6
9 realimentação do
10 motor (MF) 11 +9VDC ORANGE 7
Termostato 13 TS WHT/ORANGE 11
11
12
13 Black G BR- 14 COM
14 12
White F BR+
15 Consulte a ilustração de conector
Frenagem do motor de baixo perfil
para ver a técnica de aterramento adequada.
44 Consulte Cabos de realimentação e

Conector MTR_BRAKE - Grampo alimentação de cilindros elétricos MP-Series,
E/S (IOD) 43 da blindagem Tabela 61
Nota 4 MTR_BRAKE +
do cabo Notas 9, 11, 12
CR1 Nota 8
Nota 6
24V DC
24V DC COM
24 Vcc fornecidos
pelo usuário Table 61 – Cabos de realimentação e alimentação de cilindros elétricos MP-Series
Conector de perfil baixo
(2090-K2CK-D15M mostrado) Cilindro elétrico Cabo de alimentação Cabo de realimentação
Carcaça
MP-Series Cód. Cat. Cód. Cat. Cód. Cat.

blindagem do cabo de MPAR-A/B1xxx (série A) 32 2090-XXNPMF-16Sxx
realimentação 2090-XXNFMF-Sxx (padrão)
(padrão)
2090-CFBM4DF-CDAFxx
MPAR-A/B2xxx série A) 40 2090-CPxM4DF-16AFxx
(flexível contínuo)
MPAR-A/B1xxx (série B) 32
Grampo
MPAR-A/B2xxx (série B) 40
com grampo.
MPAR-A/B3xxx 63 2090-CPxM7DF-16AAxx
Parafusos do grampo (2) Padrão
MPAI-A/B2xxxx 64
Gire o grampo para manter
os cabos pequenos fixos.
2090-CPxM7DF-16AFxx 2090-CFBM7DF-CEAAxx
MPAI-A/B3xxxx 83 (flexível contínuo) (padrão)
MPAI-A/B4xxxx 110 2090-CFBM7DF-CEAFxx
MPAI-B5xxxx
2090-CPxM7DF-14AAxx
144 Padrão
MPAI-A5xxxx
2090-CPxM7DF-14AFxx

Figure 66 – Drive Kinetix 350 com cilindros elétricos TL-Series (cód. cat. TLAR) TL-Series
Inversores 2097-V3xPRx-LM Servomotores

Consulte a tabela na página 130 para informações sobre as notas.
Kinetix 350 TLar-Axxxxx-B (230 V) com
2090-CPBM6DF-16AAxx
Alimentação do motor e cabo de freio realimentação de alta
Notas 9, 10 resolução
Use o cabo 2090-CPWM6DF-16AAxx
para aplicações sem freio.
0 Alimentação
1 GREEN/YELLOW
trifásica do motor
5
2 Kit de conectores
3 Conector de BLUE 3 W GND
W 2090-K2CK-D15M
4 alimentação do motor BLACK 2 V
(MP) V
5 BROWN 1 U
U 13 DATA+ GREEN 5
6
Conector de 14 DATA- WHT/GREEN 10
7
8
realimentação do Realimentação 22 +5VDC GRAY 14
9 motor (MF) do motor 23 ECOM WHT/GRAY 6
10 6 BAT+ ORANGE BAT+
11 BAT- WHT/ORANGE BAT-
12 24 SHIELD
13 BLACK 9 BR-
14 Consulte a ilustração do conector de
WHITE 7 BR+ perfil baixo (abaixo à esquerda) para a
15 técnica correta de aterramento.
Frenagem do motor
2090-CFBM6DF-CBAAxx (terminal
flutuante) ou 2090-CFBM6DD-CCAAxx
Conector MTR_BRAKE - 44 Grampo da Cabo de realimentação (com conector de
E/S (IOD) terminação de inversor) Nota 9
43 blindagem do cabo
Nota 4 MTR_BRAKE + Nota 8
CR1
Nota 6
24V DC
24V DC COM
24 Vcc fornecidos
pelo usuário

Conector de perfil baixo
blindagem do cabo de
(2090-K2CK-D15M mostrado)
realimentação
Bateria de 3,6 V (2090-DA-BAT2) necessária somente

para uso com cilindros elétricos TLY-Axxxxx-B (encoders
de 17 bits de alta resolução).
Blindagem exposta fixada com grampo.

Grampo

Gire o grampo para segurar
cabos pequenos.

Correntes de frenagem do Use estes valores da corrente da bobina para dimensionar o relé de interposição
necessário para sua aplicação. Consulte o diagrama de interconexão para seu
motor motor/inversor Kinetix 350 que começa na página página 134 para ver o
circuito de freio típico do seu motor. Consulte Dados técnicos das
especificações de movimento rotativo do Kinetix (Rotary Motion
Specifications Technical Data),publicação KNX-TD001 para mais
informações sobre as especificações do freio motor.
Table 62 – Correntes da bobina de frenagem do motor

Motores de frenagem/atuadores compatíveis (1) Corrente da bobina
MPL-x1510, MPL-x1520, MPL-x1530 0,43 a 0,53 A
MPL-x210, MPL-x220, MPL-x230 0,46 a 0,56 A
MPL/MPF-x310, MPL/MPF-x320, MPL/MPF-x330
MPM-x115 0,45 a 0,55 A
MPS-x330
MPL-x420, MPL-x430, MPL-x4520, MPL-x4530, MPL-x4540,
MPL-x4560
MPM-x130 0,576 a 0,704 A
MPF-x430, MPF-x4530, MPF-x4540
MPS-x4540
TLY-A110T, TLY-A120T e TLY-A130T 0,18 a 0,22 A
TLY-A220T e TLY-A230T 0,333 a 0,407 A
TLY-A2530P, TLY-A2540P e TLY-A310M 0,351 a 0,429 A
(1) O uso da variável x indica que esta especificação se aplica a motores 230 V e 460 V.

sistema
Diagramas de blocos de
Three-phase Motor Output
U V W
Brake Connector
As entradas L1 e L2 aplicam-se aos servo
drives 2097-V32PRx-LM. B+ BR B-
DC+
L1
2097-Rx (1)
Shunt
L2
Shunt
Transistor
L3
As entradas L1, L2 e L3 aplicam-se aos servo drives

2097-V33PRx-LM e 2097-V34PRx-LM. DC-
Figure 67 – Diagrama de bloco de alimentação
Inverter Section
Publicação da Rockwell Automation 2097-UM002D-PT-P – Abril 2017

Chassis
LM, 2097-V33PRx-LM e 2097-V34PRx-LM.
(1) O módulo de dissipação 2097-Rx fica externo ao inversor Kinetix 350.

Diagramas de interconexão
Este diagrama de bloco de potência aplica-se aos servo drives 2097-V32PRx-
141
Apêndice A
Este diagrama de blocos de alimentação aplica-se aos servo drives 2097-

V31PRx-LM. O circuito do duplicador de tensão permite que os inversores
com alimentação de entrada de 120 V consigam desempenho ótimo dos
motores 240 V.
Figure 68 – Diagrama de blocos do duplicador de tensão
W
Three-phase Motor Output
Inverter Section
V
U
(1) O módulo de dissipação 2097-Rx fica externo ao inversor Kinetix 350.

B-
2097-Rx (1)
Brake Connector
Transistor
Chassis
Shunt
Shunt
BR
B+
DC+
DC-
Servo drives 2097-V31PRx-LM utilizando o
As entradas L1 e N se aplicam a
recurso de dobrador de tensão.
L2/N
L1

Apêndice B
Atualize o firmware do inversor Kinetix 350
Tópico Página
Antes de começar 143
Configure a comunicação Logix5000 144
Atualizar o firmware 145
Verifique a atualização do firmware 149
A atualização do firmware do módulo do eixo usando o software

ControlFLASH envolve a configuração da comunicação de seu Logix5000
selecionando o inversor para atualização e fazendo a atualização do firmware.
Antes de começar Você precisa do software e das informações a seguir antes de começar.
Tabela 63 – Especificações do sistema Kinetix 350
Descrição Cód. Cat. Revisão do firmware

Software RSLogix 5000® ou aplicação Studio 5000 9324-RLD300NE 20.x ou posterior
Logix Designer® V21 ou superior
Software RSLinx® 2.58 ou posterior
Kit de atualização do firmware ControlFLASH(1) 8.00.017 ou posterior
Códigos de catálogo do inversor Kinetix® 350 o qual deseja fazer a atualização.
O caminho da rede para o módulo do inversor Kinetix 350 para upgrade.
(1) Faça o download do kit ControlFLASH em http://support.rockwellautomation.com/controlflash. Entre em contato com o suporte
técnico Rockwell Automation em (440) 646-5800 para assistência.
Para mais informações sobre ControlFLASH (não específicas do inversor), consulte ControlFLASH Firmware Upgrade Kit Quick
Start, publicação 1756-QS105.
IMPORTANTE A alimentação de entrada ou a alimentação reserva deve estar presente no

conector IPD ou BP antes de fazer a atualização de seu inversor.
ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais ou danos ao equipamento

durante o upgrade do firmware devido à atividade inesperada do motor, não
aplique CA trifásica.

Apêndice B Atualize o firmware do inversor Kinetix 350
Configure a comunicação Este procedimento presume que o protocolo Ethernet seja o método de
comunicação usado pelo controlador Logix5000. Ele também presume que seu
Logix5000 módulo Logix5000 Ethernet já tenha sido configurado.
Para mais informações, consulte o Manual do usuário do sistema ControlLogix,

publicação 1756-UM001.
Siga estas etapas para configurar a comunicação do Logix5000.
1. Abra seu software RSLinx Classic.

2. No menu pull-down Communications, selecione Configure Drivers.
A caixa de diálogo Configure Drivers aparecerá.
3. No menu pull-down Available Drive Types, escolha os dispositivos

Ethernet.
4. Clique em Add New.
A caixa de diálogo Add New RSLinx Classic Driver aparece.
5. Digite o nome do novo inversor.

Atualize o firmware do inversor Kinetix 350 Apêndice B
6. Clique em OK.
A caixa de diálogo Configurar inversor (Configure driver) aparece.
7. Insira os endereços IP de seu inversor.

8. Clique em OK.
O novo inversor Ethernet aparece em Configured Drivers.
9. Clique em Close.
10. Minimize a caixa de diálogo da aplicação do RSLinx.
Atualizar o firmware Siga estas etapas para selecionar o módulo para upgrade.
1. Abra seu software ControlFLASH.

Você pode acessar o software ControlFLASH por um destes métodos:
• No software RSLogix 5000 do menu ferramentas (Tools), selecione
ControlFLASH.
• Selecione Start>Programs>FLASH Programming Tools>
ControlFLASH.

A caixa de diálogo Bem-vindo ao ControlFLASH (Welcome to

ControlFLASH) aparece.
2. Clique em Next.
A caixa de diálogo Número de catálogo (Catalog Number) aparece.

3. Selecione seu módulo de inversor e clique em Next.

A caixa de diálogo Selecionar dispositivo a ser atualizado (Select Device
to Update) aparece.
4. Expanda seu nó Ethernet, o backplane Logix5000 e o módulo de rede

EtherNet/IP.
5. Selecione o servo drive e clique em OK.
A caixa de diálogo Versão do firmware (Firmware Revision) aparece.
6. Selecione a versão do firmware e clique em Next.

A caixa de diálogo Resumo (Summary) aparece.

7. Confirme o código de catálogo do inversor e a revisão do firmware e

clique em Finish
Esta caixa de diálogo de advertência ControlFLASH aparece.
8. Clique em Yes (quando estiver pronto).

A caixa de diálogo Progress aparece e a atualização começa.
O indicador de status de quatro dígitos do inversor muda para -PS- e rola

o endereço IP, que indica que o upgrade está em andamento.
Após as informações de atualização serem enviadas ao inversor, o
inversor é restaurado e executa uma verificação de diagnóstico, em
seguida, exibe 350, -08-, e rola -00- e o endereço IP.
9. Espere a caixa de diálogo Progress fechar.

É normal que este processo leve vários minutos.
IMPORTANTE Não desligue e ligue a alimentação do inversor durante este

processo, caso contrário, o upgrade do firmware não será concluído
com sucesso.

10. A caixa de diálogo Update Status aparece e exibe sucesso ou falha

(success ou failure) conforme descrito abaixo.
Status do upgrade Se
Success 1. A conclusão do upgrade aparece em uma caixa de diálogo Status VERDE.
2. Vá para etapa 11.
Failure 1. A falha do upgrade aparece em uma caixa de diálogo Status VERMELHA.
2. Consulte o Guia rápido do kit de atualização do firmware ControlFLASH
(Firmware Upgrade Kit Quick Start), publicação 1756-QS105, para
informações de localização de falhas.
11. Clique em OK.
Verifique a atualização do Siga estas etapas para verificar se sua atualização do firmware foi bem-sucedida.
firmware DICA A verificação da atualização do firmware é opcional.
Abra seu software RSLinx.

12. Do menu Communications, escolha RSWho.
13. Expanda seu nó Ethernet, o backplane Logix5000 e o módulo de rede

EtherNet/IP.
14. Clique com o botão direito do mouse no módulo do inversor e selecione
Device Properties.

A caixa de diálogo Device Properties aparece.
15. Verifique o novo nível de revisão do firmware.

16. Clique em Close.

Apêndice C
Especificações de corrente de fuga
Este apêndice contém uma tabela das correntes de fuga esperadas para os
inversores Kinetix® 350 aterrados em canto de triângulo, estrela e central,
usados com ou sem filtros de rede elétrica.

Tabela 64 – Especificações de corrente de fuga
152
Entrada da rede elétrica – Linha nominal Entrada da rede elétrica – Linha alta (nominal + 10%)
Apêndice C
Fuga típica (calculada) Fuga de falha (calculada)

Monofásico Trifásico Monofásico Trifásico
Terra central ESTRELA Terra do canto Terra central ESTRELA Terra do canto
Triângulo Triângulo
Tensão de Corrente de
Cód de catálogo nº Descrição do inversor entrada CA saída contínua Número de Sem filtro externo Com filtro Sem filtro Sem filtro externo Com filtro Sem filtro
fases externo externo externo externo
(rms) (rms)
120 V 7 mA pk – – – 7 mA pk – – –
2097-V31PR0-LM 2A
120/240V, 240 V 7 mA pk – – – 8 mA pk – – –
monofásico,
duplicador 120 V 6 mA pk – – – 7 mA pk – – –
2097-V31PR2-LM 4A
240 V 1 7 mA pk – – – 8 mA pk – – –
2097-V32PR0-LM 2A 27 mA pk – – – 29 mA pk – – –
208/240V,
2097-V32PR2-LM monofásico, com 240 V 4A 26 mA pk – – – 28 mA pk – – –
filtro integrado
2097-V32PR4-LM 8A 26 mA pk – – – 29 mA pk – – –
1 18 mA pk – – – 20 mA pk – – –
– 2 mA pk – – – 2 mA pk – –
2097-V33PR1-LM 2A
3 – – 1 mA pk – – – 1 mA pk –
– – – 29 mA pk – – – 31 mA pk
1 18 mA pk – – – 19 mA pk – – –
– 2 mA pk – – – 3 mA pk – –
2097-V33PR3-LM 4A
3 – – 1 mA pk – – – 1 mA pk –
208/240 V,

240 V – – – 28 mA pk – – – 31 mA pk
mono/trifásico
1 17 mA pk – – – 19 mA pk – – –
– 2 mA pk – – – 3 mA pk – –
2097-V33PR5-LM 8A
3 – – 2 mA pk – – – 2 mA pk –
– – – 28 mA pk – – – 30 mA pk
1 19 mA pk – – – 20 mA pk – – –
2097-V33PR6-LM 12 A – 3 mA pk – – – 3 mA pk – –
3
– – 12 mA pk – – – 13 mA pk –
Tabela 64 – Especificações de corrente de fuga (Continuação)
Entrada da rede elétrica – Linha nominal Entrada da rede elétrica – Linha alta (nominal + 10%)
Fuga típica (calculada) Fuga de falha (calculada)
Monofásico Trifásico Monofásico Trifásico
Terra central ESTRELA Terra do canto Terra central ESTRELA Terra do canto
Triângulo Triângulo
Tensão de Corrente de
Número de Com filtro Sem filtro Com filtro Sem filtro
Cód de catálogo nº Descrição do inversor entrada CA saída contínua Sem filtro externo Sem filtro externo
fases externo externo externo externo
(rms) (rms)
– 16 mA pk – – – 17 mA pk – –
2097-V34PR3-LM 2A
– – 5 mA pk – – – 5 mA pk –
Apêndice C
400/480 V, – 15 mA pk – – – 17 mA pk – –
2097-V34PR5-LM trifásico 480 V 4A 3
– – 3 mA pk – – – 4 mA pk –
– 16 mA pk – – – 18 mA pk – –
2097-V34PR6-LM 6A
– – 4 mA pk – – – 5 mA pk –

153
Apêndice C Especificações de corrente de fuga
Observações:

Índice
A conector
indicadores 34
ajuste os eixos localizações 34, 104
guia autotune 97 conexões de E/S 70
alimentação de entrada CA conexões de realimentação 70
pinagem 38 configuração da alimentação aterrada 53
alimentação de reserva 43
configurar
pinagem 38 atraso 92
alimentação do motor
EtherNet/IP controller 84
fiação 65 módulos do inversor 87
pinagem 38 propriedades do eixo 90
ambiente Studio 5000 84 ControlFLASH
aplicação atualização do firmware 143
Logix Designer 84 localização de falhas 149
aplique alimentação 93 verificar atualização 149
atraso 92 correntes de frenagem 140
atuadores
diagramas de interconexão
MPAI 138 D
MPAR 138
dados de PFD e PFH 103
MPAS 137
TLAR 139 definições de PFD e PFH 103
atualização de firmware diagrama de bloco de alimentação 141
verificar atualizacao 149 diagrama de bloco do duplicador de
atualização do firmware 143 tensão 142
axis module diagramas de blocos
indicadores de status 120 diagrama de bloco de alimentação 141
diagrama de blocos do duplicador de
tensão 142
C diagramas de blocos de sistema
diagrama de bloco de alimentação 141
cabos diagramas de interconexão
alimentação do motor 65
2097 com atuador MPAI 138
comprimento do cabo de Ethernet 75
2097 com atuador MPAR 138
comprimento, CE 18
2097 com atuador MPAS 137
faça seu próprio cabeamento 52
2097 com atuador TLAR 139
grampo de blindagem 69
2097 com motor TLY 136
realimentação do motor 70
observações 130
características gerais do sistema 12
potência de entrada monofásica 120 V 131
categoria 3 potência de entrada monofásica 120/240V
definição da categoria de parada 102 132
especificações 102 potência de entrada trifásica 240 V/480 V
CE 133
atender as exigências 105 resistor de dissipação 133
conformidade 16, 57, 105 diagramas de interconexão de motores
conformidade com CE 105 2097 com motor MPL/MPM/MPF/MPS 134
certificado diretriz de baixa tensão 105
responsabilidades do usuário 101 disjuntor
TÜV Rheinland 101 seleção 18
códigos de catálogo 15 dissipação/conector de bus CC 74
códigos de falhas 113 download do programa 93
conecte duplicador de tensão
E/S 70 diagrama de potência 131
Ethernet 74 diagramas de blocos 142
grampo de blindagem do motor 69 operação 54
realimentação 70
resistor de dissipação externo 74

Índice
E F
E/S faça seu próprio cabeamento 52
especificações 39 fiação
eixo instável 121 alimentação de entrada
eixos de teste potência de entrada 52
teste de interligação 95 alimentação do motor 65, 66, 67
elo conexões Ethernet 74
EMI (interferências eletromagnética) 24 configuração da alimentação aterrada 53
energia de alta frequência 26 diagrama, safe torque-off 108
placas de montagem 26 faça seu próprio cabeamento 52
EMC fiação do conector BP 62
grampo de blindagem do cabo do motor 69
diretriz 105 inversor
terminação de aterramento do motor 64 conector IPD 63
terminação de aterramento do motor no conector MP 64
motor 64 conector STO 62
EMI (interferências eletromagnética) inversor de aterramento 58
ligação 24 kits de conectores de perfil baixo 73
EN 61508 102 orientações 61
EN 62061 102 realimentação do motor 70
EN ISO 13849-1 CAT 3 requisitos 51, 106
definições de categoria de parada 102 inversor 60
requisitos 102 resistor de dissipação 74
enableInputChecking 95, 100 resistor de dissipação 74
roteamento da fiação de alimentação e de
encerramento 124 sinal 52
energia de alta frequência 26 fiação de alimentação de entrada 53
energização 93 amplificadores monofásicos em alimentação
entrada de habilitação do hardware 95, 98 trifásica 55, 56
entradas digitais 39 configuração da alimentação aterrada 53
especificações determine a alimentação de entrada 52
monofásica 54
alimentação de reserva 43 duplicador de tensão 54
capacidade do contator 20 triângulo trifásico 53
entradas digitais 39 fiação do conector de E/S 72
Kinetix 350
disjuntor/fusíveis 19 fonte de alimentação de realimentação 49
realimentação fonte de alimentação, realimentação 49
fonte de alimentação 49
realimentação do motor 44
Stegmann 46 G
Tamagawa 48
TTL generico 47 gabinete
safe torque-off 109 dimensão 21
termostato interface do termostato do especificações 17
motor 45 grampo 69
transformador 21 grampo de blindagem 69
especificações de E/S Guia Actions 91
alimentação de reserva 43 guia date/time 85
pinagem 36
especificações de montagem do sistema 18 guia motor 90
especificações do contator 20
especificações do disjuntor 19
especificações do fusível
H
Kinetix 350 19 habilitar sincronização do tempo 85
Ethernet
cabos
conector RJ45 74
comprimento dos cabos 75
fiação 74
pinagem 37

Índice
I problemas gerais do sistema 121

acel/decel do motor 122
indicador de status da PORTA 1 121 operação instável 123
indicador de status de rede 121 ruído anormal 123
indicador de status do inversor 121 ruído de realimentação 122
sem rotação 122
indicadores de status 112, 120
velocidade do motor 122
propriedades do eixo 90 resumo do código de falha 113
status da PORTA 1 121 safe torque-off 103
status do inversor 121 somente status de falha 124
instale Logix Designer aplicação 84
o inversor Kinetix 32
instale acessórios do inversor
bloco terminal de E/S 72 M
kit de conectores de perfil baixo 73
resistor de dissipação 74 módulo do eixo integrado
instale seu inversor indicadores de status 120
disjuntores 18 propriedades do eixo 90
especificações de montagem do sistema 18 motores
ligação de alta frequência 24 ajuste 94
placas de montagem do elo 26 blindagem do cabo do motor 69
requisitos de instalação do sistema 17 cablagem de alimentação
transformador 20 séries TL 65
instrução MSG 100 trifásica e de freio 67
interpretação de indicadores de status 112 correntes de frenagem 140
inversor diagramas de interconexão
MPL/MPM/MPF/MPS 134
especificação da fiação 60
TLY 136
fiação do conector BP 62
fiação de alimentação
fiação do conector IPD 63
apenas trifásico 66
fiação do conector MP 64
pinagem de realimentação 71
fiação do conector STO 62
problemas de acel/decel 122
sobreaquecimento 122
terminação de aterramento 64
K teste 94
Kinetix 350 velocidade 122
especificações de fusíveis e disjuntores 19
kit de conectores de perfil baixo
fiação 73
O
operação instável 123
L
ligação de alta frequência 24 P
ligar 25 painel
localização de falhas 121 especificações 17
códigos de falhas 113 parâmetros 92
comportamento de exceção 124 parar inversor 124
comportamento de falha do inversor/Logix pinagem
124 alimentação de entrada CA (IPD) 38
ControlFLASH 149
alimentação de reserva 38
encerramento 124
alimentação do motor (MP) 38
gproblemas gerais do sistema
conector de realimentação do motor 71
sobreaquecimento do motor 122
E/S (IOD) 36
indicador de status da PORTA 1 121
Ethernet (porta 1) 37
indicador de status de rede 121
realimentação do motor (MF) 37
indicador de status do inversor 121
resistor de dissipação e bus CC (BC) 38
medidas de segurança 111
safe torque-off (STO) 35
mensagens da tela de quatro dígitos 112
planejador de parada 124
parar inversor 124
planejador de parada 124 potência de entrada monofásica 120 V 131
potência de entrada monofásica 120/240V
132

Índice
potência de entrada trifásica 240 V/480 V 133 T

propriedades do controlador 9, 85
Tamagawa 44
propriedades do grupo de movimento 89
terra
propriedades do módulo
múltiplas placas de montagem 59
módulos do inversor 87
sistema para placas de montagem 58
publicações, relacionadas 9
teste de interligação 95
tipo de dados 88
R transformador
dimensão 20
realimentação do motor especificações 21
especificações TTL incremental genérico 44
44
termostato 45
fiação 70 V
pinagem 37
recursos adicionais 9 visão geral do sistema
requisitos diagrama 13
espaço 23
requisitos de espaço 23
requisitos de instalação do sistema 17, 21 Z
resistor de dissipação 30 zona livre 27
diagrama de interconexão 133 zona suja 27
requisitos da fiação 74
resistor de dissipação e bus CC
pinagem 38
resumo do código de falha 113
RJ45
conector Ethernet 74
roteamento da fiação de alimentação e de
sinal 52
ruído 27
anormal 123
realimentação 122
S
safe torque-off
bypass 107
dados de PFD e PFH data 103
definições de PFD e PFH 103
especificações 109
esquemas elétrico 108
localização de falhas 103
localização do conector 104
operação 102, 107
pinagem 35
requisitos da fiação 106
safety products catalog 108
software
aplicação Logix Designer 12
RSLogix 5000 12
software RSLogix 5000 12
somente status de falha 124
Stegmann 44
Studio 5000 Logix Designer 12

.
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Literature Library http://www.rockwellautomation.com/global/literature-library/overview.page
técnicos.
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centro de download (PCDC) encontre o firmware associado.
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comerciais da Rockwell Automation, Inc.
As marcas comerciais que não pertencem à Rockwell Automation são propriedade de suas respectivas empresas.
Publicação 2097-UM002D-PT-P – Abril 2017 Copyright © 2017 Rockwell Automation, Inc. Todos os direitos reservados. Impresso nos EUA

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Tradução das instruções originais

Servo drives EtherNet/IP de eixo simples Kinetix 350

Esta publicação contém informações novas e atualizadas conforme indicado na

Publicação da Rockwell Automation 2097-UM002D-PT-P – Abril 2017 3

4 Publicação da Rockwell Automation 2097-UM002D-PT-P – Abril 2017

Publicação da Rockwell Automation 2097-UM002D-PT-P – Abril 2017 5

6 Publicação da Rockwell Automation 2097-UM002D-PT-P – Abril 2017

Aplique alimentação ao inversor Kinetix 350 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

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Este manual fornece instruções de instalação detalhadas para montar, fazer a

Convenções Por todo este manual, estas convenções são usadas:

Recursos adicionais Esses documentos contêm informações adicionais referentes a produtos

Tabela 1 – Recursos adicionais

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Tabela 1 – Recursos adicionais (Continuação)

Você pode visualizar ou baixar publicações em

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Tabela 2 – Visão geral do sistema de acionamento Kinetix 350

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Figura 1 – Instalação típica do drive Kinetix 350

Etapas lineares integradas MP-Series

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Figura 2 – Configuração típica de comunicação do K350

Sistema do controlador CompactLogix™

Terminal de exibição Cabo Ethernet 1585J-M8CBJM-x (blindado) ou

encoder Inversor 2097-V3xxxx-LM

Encoder de controle de Câmeras de

Instruções de instalação do módulo de saída do encoder, publicação

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Tabela 4 – Inversores Kinetix 350 (monofásico/trifásico)

Tabela 5 – Inversores Kinetix 350 (trifásico)

Tabela 6 – Acessórios do inversor Kinetix 350

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ATENÇÃO: A conformidade com CE requer um sistema aterrado. O método de

Para mais informações sobre a redução de ruído elétrico, consulte System

Para atender as exigências CE, estas especificações se aplicam:

Consulte Apêndice A na página 129 para diagramas de interconexão,

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Instalação do sistema de acionamento

ATENÇÃO: Planeje a instalação do seu sistema de modo que consiga cortar,

Especificações de montagem do sistema

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• Use técnicas de ligação de alta frequência (HF) para conectar o gabinete,

IMPORTANTE O desempenho do sistema foi testado com estas especificações de

Consulte o Manual de referência de projeto de sistema para controle de

IMPORTANTE Não use dispositivos de proteção do circuito na saída de um inversor como

Certifique-se de que os componentes selecionados estão corretamente

Consulte Kinetix Drive Power Specifications Technical Data, publicação

Consulte Especificações de fusíveis e disjuntores (CB) na página 19 para

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Tabela 7 – Especificações de fusíveis e disjuntores (CB)

120/240 V Monofásico LPJ-40SP (40 A) N/D N/D N/D

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Tabela 9 – Inversores Kinetix 350 (240 V)

Tabela 10 – Inversores Kinetix 350 (480 V)

O inversor Kinetix 350 não requer um transformador de isolamento para

Para dimensionar um transformador para as entradas de alimentação CA

IMPORTANTE Se usar um transformador, certifique-se de que a fase para as tensões de

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IMPORTANTE Use um fator de forma de 1,5 para alimentação monofásica e trifásica