Programação Rapid1 - IRC5BasicProgramming

IRC5 Programação Básica
Capítulo 05 IRC5 Programação

Básica
Exercício 1
Fundamentos de
Programação
© ABB University -1
ABB
81
82IRC5 Programação Básica
IRC5 Programming Basic
Tópicos
Jogging
Criação e Edição de Programas
Instruções de Movimento
Velocidade e Zona
Sistema de coordenadas
Mudança de velocidade
Execução Passo a Passo
Execução em modo manual
Criação e utilização de ferramentas
Instruções Lógicas
ABB
82
Exercício 1 Instruções de Movimentação

ABB
83
Exercício 1 Sistema de Coordenadas

TCP Z
Y
X
Tool coordinates
Z Z
Y Y
X WorkObject
Base coordinates
X
Z
Y
X
World coordinates
ABB
84
IRC5 Estrutura do Programa

Folder NewProgramName
NewProgramName.pgf <?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?>

<Program>
<Module>ModuleA.mod</Module>
<Module>MainModule.mod</Module>
</Program>
MainModule.mod ModuleA.mod
MODULE MainModule MODULE ModuleA
PROC main() PROC RoutineA1()
Rotuine1; MoveL;
Routine2; MoveL;
ENDPROC ENDPROC
ENDMODULE
PROC Routine1()
MoveL;
ENDPROC
PROC Routine2()
MoveL;
ABB
ENDPROC
ENDMODULE
85
Salvando programa IRC5
Um folder com o nome do programa é criado

New Module: MainModule
New file extension: pgf
Is an XML file that points to MainModule
Mesmo nome
ABB
86
Carregar programa
ABB
87
Carregar Programa
ABB
88
Exerício 1 Instruções de Movimento
o posição no ar
x posição no papel
ROBOT
o pHome
o p60
p40 x x p10
x p50
p30 x x p20
ABB
89
Exerício 1 Instruções de Movimento
Step-by-step
FlexPendant
ABB
90
Rodando Programa em modo Manual

Procedimento
Passo Ação Info/Ilustração
1 Mudar a chave seletora para modo Manual

ABB
91
Rodando Programa em modo Manual

Procedure
3 Selecionar o programa desejado
4 Selecionar o modo de operação
5 Pressionar o Start Button no FlexPendant

ABB
92
Iniciando a execução
Procedimento
1 Pressionar o Run Button localizado no

FlexPendant
ABB
93
Execução Step-by-Step
Em manual é possível executar passo-a-passo através
de Forward e Backward
Tecla Programável1.
RUN button. Inicia a execução do programa
STEP BACKWARDS button. Execução passo-a-passo para

as instruções anteriores
STEP FORWARDS button. Execução passo-a-passopara
as instruções posteriores
STOP button. Pára a execução do programa
ABB
94
Execução step-by-step
Seleção do modo
1 Seleção do modo passo-a-passo
forward
1 Pressionar o button FWD no FlexPendant
backward
1 Pressionar o button BWD no FlexPendant
ABB
95
Parada do programa
Procedimento
1 Durante execução em Manual 100%:

Solte o Hold to Run
2 Durante operação Manual Reduzida ou Auto:

Pressionar Stop
3 Em passo-a-passo o robô parará ao término Execute a próxima instrução

de cada instrução . pressionando FWD ou BWD
ABB
96
Exercício
Tempo para Exercício

1A–1E
ABB
97
Exercício 1 Velocidade e Zona
z
MoveL p40, v1000, z40, tool0;
MoveL p30, v300, z30, tool0;

ABB
98
Exercício 1C Instrução Lógica
p40
p30 p20
DT
ABB
99
Exercício1 Sistema de Coordenadas
Tool coordinate system
TCP Z
Y
X
Tool coordinates
Benefício:
Movimentação
Re-orientação
Z
Y Fácil de mudar
ABB
Base coordinates
100
Exercício 1 Sistema de Coordenadas
Ferramentas diferentes
TCP
TCP
TCP
TOOL0
TCP
Tool0 sempre será uma referência

para outras ferramentas
ABB
101
Exercício 1 Definindo uma Ferramenta
tPen
Tool 0
ABB
102

ABB
103
No FlexPendant
Declare a ferramenta
Program Data / Tooldata
Tap New
ABB
Teste a ferramenta
104
Exercício 1 Tecla Programável
Toggle doGripper
ABB
105
Exercícios
Tempo para Exercícios

ABB
106
O que é Robot studio Online?
R.S.O é um software que acompanha o robô.

Robot Studio Online possui 3 principais funções
Instalar e cria um novo sistema (através de system builder)
Criar/modificar sistema já existentes
Fazer o download de um sistema para o controlador
Configurar um sistema
Backup and Restore
Modificar/criar system parameters (system unique settings)
Ler eventos e status dos logs
Programação RAPID
Criar um programa RAPID
Editar um programa RAPID (editor de texto )
ABB
107
Conectando o controlador com o RSO
Utilizar a entrada Ethernet (Service) localizada na

frente do controlador
Conectar com o PC (computador) através do cabo de
rede
ABB
108
Inicialize o RSO:
Start / Program / ABB Industrial IT / Robot Studio Online.
Criar novo Robot View:
File / New Robot View.
ABB
109
Nomear e armazenar o novo Robot View.

ABB
110
Adicionar controlador.
Robot View / Add Controller OU Right click / Add
Controller.
ABB
111
Localizar o programa RAPID.

ABB
112
Request Write access, lembre-se de pressionar Grant

no FlexPendant
Pressione Enable Edit. Lembre-se que o RSO é uma
ferramenta online
ABB
113
Exercícios
Tempo para Exercícios

ABB
114

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Passo Ação Info/Ilustração

1 Mudar a chave seletora para modo Manual

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Rodando Programa em modo Manual

Passo Ação Info/Ilustração

3 Selecionar o programa desejado

4 Selecionar o modo de operação

5 Pressionar o Start Button no FlexPendant

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Passo Ação Info/Ilustração

1 Pressionar o Run Button localizado no

IRC5 Programming Basic

RUN button. Inicia a execução do programa

STEP BACKWARDS button. Execução passo-a-passo para

IRC5 Programming Basic

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Passo Ação Info/Ilustração

1 Durante execução em Manual 100%:

2 Durante operação Manual Reduzida ou Auto:

3 Em passo-a-passo o robô parará ao término Execute a próxima instrução

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Tempo para Exercício

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Exercício 1 Velocidade e Zona

MoveL p30, v300, z30, tool0;

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Exercício1 Sistema de Coordenadas

Tool coordinate system

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Exercício 1 Sistema de Coordenadas

Tool0 sempre será uma referência

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Exercício 1 Definindo uma Ferramenta

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Exercício 1 Definindo uma Ferramenta

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Exercício 1 Definindo uma Ferramenta

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Exercício 1 Tecla Programável

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