MECANISMOS

(ENG312)

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TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO; MOBILIDADE.

01/12/15
 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO

No estudo de mecanismos é necessário investigar o método pelo

qual o movimento pode ser transmitido de um membro para
outro.

Pode-se transmitir movimento de três maneiras:

 CONTATO DIRETO

 ELEMENTO RÍGIDO INTERMEDIÁRIO ou BIELA

 LIGAÇÃO FLEXÍVEL
 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO

(a) CONTATO DIRETO entre dois corpos, tal como entre uma
came/seguidor ou entre duas engrenagens;
 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO

(b) através de um ELEMENTO RÍGIDO INTERMEDIÁRIO ou BIELA;

 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO

(c) por uma LIGAÇÃO FLEXÍVEL, como uma correia ou uma

corrente.
 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO

Pode-se determinar a razão de velocidades angulares para o caso

de dois corpos em contato.

A Fig. 1.12 mostra a came 2 e o seguidor 3 em contato no ponto P.

O came gira no sentido horário e a velocidade do ponto P,
considerado como um ponto da peça 2, é representada pelo vetor
PM2.

A linha NN' é a normal às duas superfícies no ponto P e é
conhecida por normal comum, linha de transmissão ou linha de
ação.
TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO
 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO

A tangente comum é representada por TT’.

O vetor PM2 é decomposto em duas componentes Pn ao longo
da normal comum e Pt2, ao longo da tangente comum.

O came e o seguidor são corpos rígidos e devem permanecer em
contato, por isso, a componente da velocidade de P,
considerado como um ponto da peça 3, deve ser igual à
componente normal da velocidade de P, considerado como
pertencente à peça 2.
 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO

Portanto, conhecendo-se a direção do vetor velocidade P como

pertencente à peça 3 e sabendo-se que ela é perpendicular ao raio
O3P, e conhecendo-se também sua componente normal, é
possível a determinação do vetor velocidade PM3, conforme
mostrado na Fig. 1.12.

A partir desse vetor, pode-se determinar a velocidade angular do
seguidor através da relação V = ωR, onde V é a velocidade
linear de um ponto que se move ao longo de uma trajetória
de raio R e ω é a velocidade angular do raio R.
 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO

Nos mecanismos em que há contato direto, é necessário
determinar a velocidade de deslizamento.

Da figura pode-se ver que a velocidade de deslizamento é a
diferença vetorial entre as componentes tangenciais das
velocidades dos pontos em contato.

Essa diferença é dada pela distância t2t3 porque a componente Pt3
tem direção contrária à de Pt2.

Se t2 e t3 estiverem do mesmo lado de P, a velocidade relativa
será dada pela diferença dos segmentos Pt3 e Pt2.
 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO

Se o ponto de contato estiver na linha de centros, os vetores
PM2 e PM3 serão iguais e, em consequência, terão a mesma
direção.

Portanto, as componentes tangenciais serão iguais e a velocidade
de deslizamento será nula.

As duas peças terão, portanto, um movimento de rolamento puro.

Assim pode-se dizer que a condição para que exista rolamento
puro é que o ponto de contato permaneça sobre a linha de
centros.
 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO

Para o mecanismo da Fig. 1.12, o movimento entre a came e o
seguidor será uma combinação de rolamento e deslizamento.

O rolamento puro somente poderá ocorrer quando o ponto de
contato P cair sobre a linha de centros.

Entretanto, o contato nesse ponto poderá não ser possível devido
às proporções do mecanismo.

Também poderá não ocorrer deslizamento puro entre a came 2 e o
seguidor 3.

Para tal acontecer, um ponto de uma das peças, dentro dos limites
de seu curso, deverá entrar em contato com todos os pontos
sucessivos da superfície ativa da outra peça
 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO

É possível determinar uma relação de modo que a razão de
velocidades angulares de duas peças em contato direto possa ser
calculada sem a necessidade da construção geométrica delineada
acima.

A partir dos centros O2 e O3 baixam-se perpendiculares à normal
comum cruzando-a nos pontos e e f, respectivamente.

As seguintes relações são obtidas da Fig. 1.12:
ܲ‫ܯ‬ଶ ܲ‫ܯ‬ଷ
߱ଶ = e ߱ଷ =
ܱଶ ܲ ܱଷ ܲ
 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO
Logo,
߱ଷ ܲ‫ܯ‬ଷ ܱଶ ܲ
= ×
߱ଶ ܱଷ ܲ ܲ‫ܯ‬ଶ
Como os triângulos PM2n e O2Pe são semelhantes,
ܲ‫ܯ‬ଶ ܲ݊
=
ܱଶ ܲ ܱଶ ݁
e também os triângulos PM3n e O3Pf são semelhantes, portanto,
ܲ‫ܯ‬ଷ ܲ݊
=
ܱଷ ܲ ܱଷ ݂
 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO
Assim,
߱ଷ ܲ݊ ܱଶ ݁ ܱଶ ݁
= × =
߱ଶ ܱଷ ݂ ܲ݊ ܱଷ ݂

Com a normal comum cruzando a linha de centros no ponto K, os
triângulos O2Ke e O3Kf são semelhantes também e, portanto,
߱ଷ ܱଶ ݁ ܱଶ ‫ܭ‬
= =
߱ଶ ܱଶ ݂ ܱଷ ‫ܭ‬

Assim, para um par de superfícies curvas em contato direto, as
velocidades angulares são inversamente proporcionais aos
segmentos determinados na linha de centros por sua intersecção
com a normal comum.
 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO

Conclui-se então que, para haver uma razão de velocidades

angulares constante, a normal comum deve cruzar a linha de
centros em um ponto fixo.
 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO

É possível também a obtenção das relações acima para a

transmissão de movimento através de uma peça intermediária ou
biela e para a transmissão de movimento por elemento flexível.
 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO

As Figuras 1.13 e 1.14 mostram os dois casos, respectivamente,

onde a velocidade é dada por:

߱ସ ܱଶ ‫ܭ‬
=
߱ଶ ܱସ ‫ܭ‬

Na Fig. 1.14 a razão ω4/ω2 independe da distância entre centros
O2O4.
 MOBILIDADE

Mobilidade é um dos conceitos mais fundamentais para o

estudo da cinemática.

Por definição, a mobilidade de um mecanismo é o número de

graus de liberdade (GdL) que possui.

Uma definição equivalente para mobilidade é o número mínimo

de parâmetros dependentes requeridos para especificar a
posição de qualquer peça em um mecanismo.
 MOBILIDADE

Uma peça simples limitada a se mover com movimento plano,

como mostrado na Fig. 1.15a, possui três graus de liberdade.

As coordenadas x e y do ponto P ao longo do ângulo θ formam um
conjunto de três parâmetros independentes descrevendo sua
posição.

Figura 1.15a
 MOBILIDADE

Duas peças desconectadas com movimento plano são mostradas

na Fig. 1.15b.

Desde que cada peça possui três graus de liberdade, essas duas
peças possuem um total de seis graus de liberdade.

Figura 1.15b
 MOBILIDADE

Se as duas peças estão conectadas por um pino como uma junta de
rotação, conforme mostrado na Fig. 1.15c, o sistema de duas peças
possui quatro graus de liberdade.

Quatro parâmetros independentes descrevendo a posição das
duas peças poderiam, ser as coordenadas x e y do ponto P1, o
ângulo θ1, e o ângulo θ2 .

Figura 1.15c
 MOBILIDADE
A mobilidade total do sistema é dada pela equação de Grübler-
Kutzbach

M = 3(n – 1) – 2f1 – f2

Onde
M = mobilidade ou número de graus de liberdade
n = número total de peças incluindo a base
f1 = número de juntas com um grau de liberdade
f2 = número de juntas com dois graus de liberdade
 MOBILIDADE

Deve ser tomado cuidado ao se utilizar essa equação porque

existem algumas geometrias especiais de mecanismos onde ela
não funciona.

Embora não exista uma regra para predizer onde a equação de
mobilidade fornecerá um resultado incorreto, casos especiais
frequentemente ocorrem quando muitas peças do mecanismo
são paralelas.

Por exemplo, ao ser aplicada a equação de Grübler-Kutzbach no
mecanismo da Fig. 1.16 o resultado será
M = 3(5 – 1) – 2(6) = 0
 MOBILIDADE

Entretanto, esse dispositivo pode se mover como resultado de uma

geometria especial e possui um grau de liberdade.
 MOBILIDADE

NOTA IMPORTANTE:

Deve também ser notado que uma junta conectando k peças em

um único ponto deve ser contada como k – 1 juntas.

Por exemplo, uma junta de rotação conectando três peças em

um único ponto é contada como duas juntas.
 MOBILIDADE

As seguintes definições são aplicadas para a mobilidade de um

dispositivo:

M ≥ 1: o dispositivo é um mecanismo de M graus de liberdade

M = 0: o dispositivo é uma estrutura estaticamente determinada

M ≤ –1: o dispositivo é uma estrutura estaticamente indeterminada

 MOBILIDADE

Apenas quatro tipos de juntas são normalmente encontrados em

mecanismos planos.

Essas são:
 Juntas de rotação (1 GdL)
 Juntas prismáticas (1 GdL)
 Juntas contato de rolamento (1 GdL)
 Juntas de came ou engrenagens (2 GdL)

Essas juntas são mostradas na Fig. 1.17, apresentada na próxima
página.
MOBILIDADE
 MOBILIDADE

Exemplo 1.1. Determine a mobilidade do mecanismo de quatro barras

da Fig. 1.18.
 MOBILIDADE

Solução
São 4 peças e quatro juntas de rotação, cada qual com um grau de
liberdade. A mobilidade é dada por
M = 3(n – 1) – 2f1 – f2
Onde
n=4
f1 = 4
f2 = 0
M = 3(4 – 1) – 2(4)
M = 1 GdL
 MOBILIDADE

Exemplo 1.2. Determine a mobilidade do dispositivo da Fig. 1.19.

 MOBILIDADE

Solução

São quatro peças conectadas por cinco juntas de um grau de

liberdade (a junta que conecta três peças conta como duas). A
mobilidade é dada por

M = 3(4 – 1) – 2(5)

M = – 1 GdL
Essa é uma estrutura estaticamente indeterminada.
 MOBILIDADE

Exemplo 1.3. Determine a mobilidade do dispositivo da Fig. 1.20.

 MOBILIDADE

Solução

Existem três ligações, duas juntas de rotação com um grau de

liberdade e uma junta tipo par superior com dois graus de liberdade.
Na junta tipo par superior, as duas peças de contato podem transladar
ao longo da linha de tangência comum ou rotacionar sobre o ponto de
contato, resultando em dois graus de liberdade. A mobilidade é dada
por

M = 3(3 – 1) – 2(2) – 1(1)

M = 1 GdL
Esse é um mecanismo de um grau de liberdade.
 MOBILIDADE

Exemplo 1.4. Quantos graus de liberdade possui o conjunto mão,

antebraço e braço?
 MOBILIDADE
Solução
Junta Universal
Mão: 22 DoFs
Junta Rotacional

Obs.: DoF = Degree of Freedom = Grau de

Liberdade (GdL)

No Total:
22 DoFs da mão
2 DoFs do antebraço
3 DoFs do braço
27 DoFs
 BIBLIOGRAFIA

1. Mabie, H. H.; Reinholz, C. F.; Mechanisms and Dynamincs

of Machinery. John Wiley & Sons, 4th Edition, 1987.
2. Ambekar, A. G.; Mechanism and Machine Theory.
Prentice-Hall; Delhi, India, 2007.
3. Phakatkar, H. G.; Theory of Machines and Mechanisms I.
Nirali Prakashan; Pune, India, 4th Edition, 2009.