De Manipuladores para Robôs
Móveis
Robôs Móveis
 A maioria dos robôs em uso em indústrias hoje em
Robôs Móveis
 Robôs móveis são capazes de locomover-se
no ambiente em que estão inseridos.
 Fisicamente, um robô móvel pode ser
decomposto em:
– Um mecanismo para fazer o robô locomover-se
pelo ambiente.
– Um ou mais computadores para controlar o robô.
– Uma coleção de sensores com os quais o robô
obtém informação do ambiente.
dia são manipuladores, que operam dentro de um
espaço limitado e não podem mover-se.
Robôs Móveis Autônomos
 “Um robô móvel autônomo tem a capacidade
de movimentar-se no ambiente em que
estiver inserido, perceber o ambiente através
de seus sensores, adaptar-se às mudanças
no ambiente, aprender a partir de
experiências, construir representações
internas do seu ambiente, que possam ser
usadas no seu processo de tomada de
decisão”. [Nehmzow2000]
1
Robôs Móveis Autônomos Onde estou?

 Há três perguntas básicas em robótica  A primeira pergunta refere-se a

móvel: localização de robôs.
– Onde estou?  Localização consiste em determinar a
– Onde eu estou indo? posição do robô em relação ao
– Como eu chego lá? ambiente, utilizando informações
provindas do ambiente, adquiridas
pelos sensores.

Onde eu estou indo? Como eu chego lá?

 Para saber como chegar até a posição
objetivo, o robô precisa planejar sua
 Saber onde está indo significa conhecer
trajetória.
sua posição objetivo.
 Planejamento de trajetória consiste em
 A posição objetivo depende da tarefa a determinar um caminho no ambiente, entre a
ser executada pelo robô. posição inicial e a posição objetivo, tal que o
 A tarefa pode ter sido informada por um robô não colida com nenhum obstáculo do
ambiente e que os movimentos planejados
ser humano ou pode ter sido inferida
sejam consistentes com as restrições físicas
pelo robô, dependendo do seu grau de do robô.
autonomia.

2
Robôs Móveis Autônomos Estado do robô

 Para responder as 3 perguntas o robô  Estado é uma descrição suficiente do

deve: sistema.
– Ter um modelo do ambiente (fornecido ou  O estado pode ser:
construído autonomamente). – Observável: robô sempre conhece seu
– Perceber e analisar o ambiente. estado.
– Encontrar sua posição no ambiente. – Inacessível/Não observável: robô nunca
– Planejar e executar seus movimentos. conhece seu estado.
– Parcialmente observável: robô conhece
parte do seu estado.

Estado do robô Classificação dos Robôs Móveis

 Estado externo: estado do mundo  Diversas taxonomias podem ser

– percebido usando os sensores do robô. utilizadas para classificar robôs móveis:
 Estado interno: estado do robô
– Percebido usando sensores  Anatomia:
proprioceptivos. – Aéreos.
– Pode ser armazenado/lembrado. – Aquáticos.
 O estado do robô é a combinação do – Terrestres (rodas, esteiras, pernas).
seu estado interno com seu estado
externo.

3
Classificação dos Robôs Móveis
 Tipo de Controle:
– Teleoperados: um operador define todos
os movimentos que o robô deve executar.
– Semi-autônomos: um operador indica o
macro comando a ser executado e o robô
o executa sozinho.
– Autônomos: o robô realiza suas tarefa
sozinho, tomando suas próprias decisões.
Classificação dos Robôs Móveis
 Movimento:
– Holonômico: não apresenta restrições em
relação ao movimento do robô.
– Não-holonômico: robôs deste tipo estão
sujeitos a restrições de movimento.
Exemplo: estacionar um carro.
Classificação dos Robôs Móveis
 Funcionalidade:
– Industriais: utilizados em linha de produção.
– De serviço: são utilizados para serviços em geral.
Trabalham em ambientes estruturados e
conhecidos.
– De campo: trabalham em ambientes não
estruturados, pouco conhecidos e em geral
perigosos.
– Pessoais: são os robôs vendidos em prateleiras,
que não desenvolvem tarefas específicas, mas
interagem com os seres humanos.
Robôs não-holonômicos
Robôs não-holonômicos podem mover-se em algumas
direções (para frente e para trás), mas não para outras
(de um lado a outro).
O robô pode mover-se
instantaneamente para
frente e para trás, mas não
pode mover-se da direita Estacionamento
paralelo,
para a esquerda sem o
escorregamento das rodas. Série de manobras
4
 Aplicações de Robôs Móveis

Robôs Móveis Ambientes Internos Ambiente Externos

(Estruturados) (Não estruturados)

mineração
transporte espaço tubos de esgoto
indústria & serviço
Aplicações ajuda ao cliente floresta
agricultura
museus, lojas .. limpeza .. ar
grandes áreas
construção
pesquisa, demining
entretenimento, vigilância submarino
brinquedos
incêndio
militar

Aspiradores domésticos:
Aplicações de robôs - Modernas
Electrolux Trilobite
 Tarefas domésticas simples:
– aspirador de pó ou
– limpadores de piscinas.
 Exploração:
– Espacial
– Submarina
– Ambientes Perigosos
 Medicina:
– Assistentes em cirurgias.
 Entretenimento.

5
Limpador automático de Piscina
UAVs – Unmanned vehicles
Dolphin
 Não são robôs, mas usam muitas das
técnicas de robóticas.
– UAVs geralmente são veículos aéreos não
tripulados (U Aereal V).
– Ultimamente carros tem sido
automatizados (U Autonomous V).
 Qualquer veículo que não necessita um
Limpador automático de Piscina piloto a bordo pode ser considerado um
Dolphin UAV.

DANTE Sony Qrio

(1996) (2003)
 Robô de 6
pernas usado
para explorar
vulcões
autonomamente
(Carnegie
Mellon
University)

6
 Sony Aibo (1999)
AIBO HONDA Asimo (2000)

Sojourner, Primeiro Robô em Marte

 Sojourner foi Spirit e Opportunity (2004)
usado durante a
missão Pathfinder
para explorar
Marte em 1997.
Ele foi quase
completamente
teleoperado da
Terra, a menos
de alguns
sensores on
board para
detecção de
obstáculos.
http://ranier.oact.hq.nasa.gov/telerobotics_page/
telerobotics.shtm

7
Helpmate BR700 Cleaning Robot
 BR 700 cleaning
robot
desenvolvido e
vendido por
Kärcher Inc.,
 HELPMATE é um robô móvel
Germany.
usado em hospitais para tarefas de
http://www.kaerch
transporte. Tem vários sensores
er.de
embarcados para navegação
autônoma nos corredores. Para
localização, o sensor utilizado é
uma câmera apontada para o teto,
que pode detectar lâmpadas como
marcos de referência (landmark).
http://www.ntplx.net/~helpmate/

ROV Tiburon Underwater Robot Ambientes perigosos:

Robô Pioneer

 Robô Pioneer,
teleoperado para explorar
Sarcófago de Chernobyl
 Robô ROV Tiburon para
arqueologia submarina
(teleoperado)- usado por
MBARI para pesquisa no
fundo do mar.

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 Robôs de Pesquisa Robô Educacional Khepera

 PIONEER 1 é um robô móvel modular com várias opções

de acessórios como uma garra ou uma câmera on board.
É equipado com uma biblioteca de navegação
desenvolvida pelo Stanford Research Institute (SRI).
http://www.activmedia.com/robots
 KHEPERA é um robô móvel pequeno para educação e
pesquisa. Ele tem apenas 60 mm de diâmetro. Módulos
adicionais como câmeras e garras estão disponíveis .
http://diwww.epfl.ch/lami/robots/K-family/ K-Team.html

BigDog, o robô quadrúpede

mas avançado do mundo
 Impressionante é sua
Forester Robot
capacidade de se manter
equilibrado em qualquer tipo Geralmente os pistões hidráulicos
ou pneumáticos movem as pernas
de terreno e se isso não do robô para frente e para trás. Os
pistões se acoplam a segmentos da
bastasse ele ainda o faz perna da mesma forma que os
carregando uma carga de 55 músculos
pistões
aos ossos. Fazer estes
trabalharem direito é
kg. bastante complicado. Quando você é
um bebê, seu cérebro precisa
descobrir a combinação exata de
contrações musculares para você
poder andar sem cair para frente, por
isso, um designer de robô precisa
descobrir a combinação certa de
movimentos do pistão envolvidos no
ato de andar - e programar essa
informação no computador do robô.
Muitos robôs móveis têm um sistema
de equilíbrio embutido (uma série de  Ele foi projetado pela Pulstech para retirar madeira de
giroscópios, por exemplo), que diz
ao computador quando ele precisa florestas. A coordenação das patas é automatizada,
corrigir seus movimentos. mas a navegação é operada por seres humanos
dentro do robô. http://www.plustech.fi/

9
Robôs para Inspeção de Tubos Honda Walking Robot
http://www.honda.co.jp/tech/other/robot.html

Robôs HÄCHER para inspeção e

reparação de tubos de esgoto
(teleoperado). http://www.haechler.ch

Toyota Partner Robots (2009) Fujutsu’s HOAP-2 (2003)

10
 Mineração
Notícia:
 Robô mapeia
mina no Polícia de
México. Miami
reforça
segurança
www.geoconnexion.com/ge
ouk_news_article/3D- com robôs
Laser-Scanning-Robot- aéreos.
Maps-Mexican-Silver-
Mine/3331
173

Notícias
Robôs Espaciais
Brasil Terá Seu Veículo Aéreo Não
• Devem ter uma alto nível de
Tripulado autonomia, devido às
Author: Roberto Silva Data : 26/03/2009 demoras dos sinais de
Virgínia Silveira, para o Valor - de São comunicação.
José dos Campos
O Brasil prepara-se para atingir o • Utilizam hélices ou foguetes
domínio tecnológico na área de para se movimentar.
veículos aéreos não tripulados
(VANT). A empresa Avibrás • Uma forma de poupar
recebeu R$ 18 milhões da
Financiadora de Estudos e energia é desligar as hélices
Projetos (FINEP) para desenvolver e permitir o movimento do
um VANT com aplicação civil e
militar nas áreas de robô causado pelo
reconhecimento, monitoramento movimento de seus braços
ambiental, inspeção de linhas de
transmissão de energia elétrica, manipuladores (utilizado se
tubulação de gás, tráfego urbano, o momento total do sistema
entre outras.
é zero).

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 Petrobras desenvolve robô para Robôs submarinos
 Na exploração de petróleo, existem robôs
monitorar gasoduto na Amazônia. submarinos para inspeção de plataformas
e robôs de inspeção de oleodutos que
trafegam dentro dos mesmos.
• O robô é capaz de
atravessar áreas Há também robôs submarinos criados
para outras finalidades. A China criou um
alagadas, manguezais e submarino-robô para exploração de
até enfrentar recursos minerais. Uma empresa
correntezas. canadense criou um submarino para
explorar a madeira de árvores submersas
em reservatórios de represas.
• UT-1 Ultra outrora o maior robô
submarino que está sendo usado
para instalar o petróleo / gás e,
• Em ambiental híbrido, provavelmente, tubos cabos de
guiado por controle telecomunicações. Construído por
remoto, faz Solo Máquina Dinâmica
reconhecimento de • Desenvolvido por cientistas da
Grã-Bretanha, explora vulcões
região inóspitas da mais profundos do mundo, a seis
Amazônia. quilômetros de profundidade no
Caribe.

Um exemplo: o robô Neptune construído na Universidade A telepresença já é uma tecnologia bastante utilizada hoje em dia. É uma
Carnegie Mellon em New Jersey nos Estados Unidos para maneira de explorarmos ou trabalharmos em locais onde a presença
fazer exames do interior de tanques e reservatórios de humana é arriscada ou indesejada.
combustíveis.
Na área de salvamento estão
sendo pesquisadas várias
alternativas para procurar
vítimas de acidentes de
desmoronamentos. Existem
robôs imitando insetos, e até
cobras.

Na área militar, o exército

americano já utilizou o Packbot
(da iRobot) na guerra do Golfo.
Este robô é uma plataforma
Este robô Neptune usa sensores acústicos para sua navegação e flexível que aceita vários tipos
sensores de corrosão para avaliar a deterioração do fundo e das de acessórios como câmeras,
manipuladores, etc. e pode ser
paredes dos tanques e reservatórios que ele examina. Ele carregado e controlado por um
único soldado.
também usa sensores de visão (carrega uma câmara) para
permitir a inspeção das deteriorações visíveis que ficam 179
registradas em vídeo.

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 Biônica

Robodoc

This was a collaborative effort between IBM Research and surgeons and
researchers at the University of California at Davis.

Actroid
A primeira mulher biônica
2003 - 2010

First Unit 2003.

Actroid will enter the

market, being sold for
$20,000 at select stores
in Japan

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Twendy-one

Futuras Aplicações Finalmente.

 Baseadas em robôs humanóides:

– Busca e Salvamento,
Robótica mistura:
– Empregada doméstica, – Metodologia,
–…
 Robôs Universais:
– Física,
– Robôs para qualquer tipo de tarefa. – Matemática,
 ?
– Controle…

14
Conclusão Fim
 Atualmente há 30 fabricantes de robôs nos
Estados Unidos e mais de 500 em todo o
mundo.
 Robótica vem se desenvolvendo como
tecnologia há 60 anos.
 Robótica é uma tecnologia estratégica.

 E no Brasil?
 Futuro?

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