Apostila RMF

Robótica Teoria ETEC Profº Basilides de Godoy
Curso Técnico em Mecatrônica - Robótica
Apostila de Robótica e manufatura Flexível

ETEC Profº Basilides de Godoy
Trabalho organizado a partir de conteúdo extraído da internet
Coordenação
Glaucia Regina Dias Takahashi Zanotti
Organização
Diego Brunasse Correia
Material para fins didático, para ser utilizado no curto técnico em mecatrônica –
Robótica e Manufatura Flexível. Ficando proibido a sua reprodução.
ETEC
Escola técnica estadual Professor Basilides de Godoy
Rua Guaipá, 678 – Vila Leopoldina
São Paulo – SP
CEP 05089-000
Telefone
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E-mail
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Professor Diego Correia
2023
Professor Diego Correia Robótica e Manufatura Flexível

Robótica Teoria ETEC Profº Basilides de Godoy Robótica Teoria ETEC Profº Basilides de Godoy
Capacidade de carga ou “Payload” .................................................................................. 49

Sumário
Precisão de movimento .................................................................................................... 50
Antes de começar .............................................................................................................. 5
Cadeia cinemática ............................................................................................................ 51
Robótica e automação industrial ........................................................................................ 5
Notação............................................................................................................................ 52
Objetivos da robótica ......................................................................................................... 6
Classificação dos Robôs .................................................................................................... 7 Sistema de Transmissão ................................................................................................. 56
Robô Industrial................................................................................................................... 7 Correias ........................................................................................................................... 56

Correntes ......................................................................................................................... 57
Tipos de robôs ................................................................................................................... 7
Engrenagens .................................................................................................................... 59
Automação e robótica ........................................................................................................ 8
Barras .............................................................................................................................. 63
Classificação de um sistema automatizado ....................................................................... 9
Tipos de robôs ................................................................................................................. 64
Aplicações de robôs........................................................................................................... 9 Robôs cartesianos............................................................................................................ 64
Partes do sistema robótico............................................................................................... 14 Robôs cilíndricos .............................................................................................................. 65
Composição de braço mecânico ...................................................................................... 18
Robôs esféricos ............................................................................................................... 66
Motor elétrico ................................................................................................................... 18
Robôs articulados horizontais (SCARA*).......................................................................... 66
Tipos de motores ............................................................................................................. 18
Robôs articulados verticais............................................................................................... 67
Motor de passo ................................................................................................................ 19
Volume de trabalho .......................................................................................................... 68
Tipos de motores de passo .............................................................................................. 19
Motores unipolares ........................................................................................................... 21 Volume de manipulador KR30HA produzido pela Kuka Robotics..................................... 69
Motores Bipolares ............................................................................................................ 22 Robôs Colaborativos........................................................................................................ 75
Introdução ........................................................................................................................ 75
Controle de motores de passo ......................................................................................... 23
Operação colaborativa ..................................................................................................... 75
Servomotores .................................................................................................................. 25
Funcionamento ................................................................................................................ 25 Segurança na operação colaborativa ............................................................................... 77
Esquema de um controlador de servomotor. .................................................................... 25 Programação de robôs industriais.................................................................................... 80
Modo de programação ..................................................................................................... 80
Sensores ......................................................................................................................... 26
Encoder ........................................................................................................................... 27 Sistema de referência de um Robô .................................................................................. 81
Encoder incremental ........................................................................................................ 27 Referências bibliográficas ................................................................................................ 82
Encoder incremental defasado ......................................................................................... 28
Encoder rotativo absoluto ................................................................................................. 28
Resolver ........................................................................................................................... 30
Sistema de visão .............................................................................................................. 30
Órgão terminal ................................................................................................................. 35
Garras.............................................................................................................................. 35
Ferramentas ..................................................................................................................... 40
Alternador automático de garras ...................................................................................... 41
Estrutura de um Robô ...................................................................................................... 44
Base ................................................................................................................................ 44
ELO ................................................................................................................................. 44
Juntas .............................................................................................................................. 46
Graus de liberdade ........................................................................................................... 49
Características de robôs Industriais ................................................................................. 49
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Professor Diego Correia Robótica e Manufatura Flexível Professor Diego Correia Robótica e Manufatura Flexível
Antes de começar Introdução
Robótica e automação industrial

A robótica é um ramo da ciência constituída de ferramentas, metodologia e
Robô. [Do fr. Robot < tcheco robota, “trabalhador forçado”, termo criado por Karel tecnologia da mecânica, eletrônica e da computação e compreensão de conceitos teóricos
Capek, escritor tchecoslovaco (1890-1938).] S.m. Mecanismo automático, em geral com referentes a algumas áreas como matemática, física, química e biologia.
aspecto semelhante ao de um homem, e que realiza trabalhos e movimentos humanos. Aqui, abordaremos os robôs de uso industrial, utilizados na automação de tarefas
(Dicionário Aurélio) comuns ao chão de fábrica, cujo surgimento e utilização se deveu à integração de
A palavra Robô é derivada da palavra tcheca robota, que significa trabalhador dispositivos eletromecânicos de alta precisão com dispositivos eletrônicos de controle
compulsório, escravo, servo. Foi usada pela primeira vez pelo escritor tcheco Karel Capek altamente miniaturizados. Talvez, o primeiro robô digno deste nome tenha sido o modelo
no conto R.U.R – Rossum’s Universal Robots, de 1921, para designar dispositivos experimental SHAKEY do Instituto de Pesquisas de Stanford produzido em 1960.
mecânicos que, tendo aparência humana, mas sem sentimentos humanos, realizavam
tarefas automáticas, repetitivas.
Definição do termo robô
Nesse conto, estes robôs, eventualmente, faziam mais do que isso, destruindo seus
criadores. Este tipo de robô humanoide é muito explorado na ficção científica. Hoje em dia,
Segundo padrão internacional (ISO): “uma máquina manipuladora com vários graus
são as pesquisas japonesas que buscam desenvolver robôs-androides, cada vez mais
de liberdade controlada automaticamente, reprogramável, multifuncional, que pode ter
parecidos com os seres humanos, tanto do ponto de vista estético, quanto do
base fixa ou móvel para utilizada e aplicação de automação”.
comportamental.
A Japan Industrial Robot association (JIRA): Defende que máquina operada pelo
homem, podem ser consideradas robôs, independente da complexidade dela. Também
define robô como “um dispositivo mecânico programável para a execução de alguma tarefa
de manipulação ou locomoção sobre o controle automático”.
Baseada na ideia francesa de robô “é um dispositivo automático adaptado ao um
meio complexo, substituindo ou prolongando uma ou várias funções do homem e capaz
de agir sobre seu meio”.
Objetivos da robótica
Abaixo estão enunciados apenas alguns dos principais objetivos da robótica:
 Aumento da produtividade através da otimização da velocidade de trabalho
do robô e a consequente redução de tempo na produção;
 Otimização do rendimento de outras máquinas e ferramentas alimentadas
ou auxiliadas por robôs;
 Diminuição dos prazos de entrega de produtos;
5 6
 Realização de trabalhos não desejados, tediosos (alimentar máquina-  Robô humanoide - Também chamado de androide por seu aspecto humano:
ferramenta) ou perigosas e hostis (ambientes com temperaturas elevadas e anda sobre duas pernas (o que permite subir e descer escadas), possui dois
presença de materiais tóxicos, inflamáveis e radioativos). braços (o que permite manipular objetos da mesma maneira que o ser
humano) e tem dois sistemas de captação de imagem na parte frontal da
cabeça (o que lhe dá visão estéreo e o mesmo ponto de vista de um ser
Classificação dos Robôs
humano). Por estas características pode substituir um ser humano sem
 Robô de 1ª geração: robô que não se comunica com outros robôs; necessidade de adaptação do ambiente.
 Robô de 2ª geração: robô que se comunica com outros robôs;

Automação e robótica
 Robô de 3ª geração: utiliza inteligência artificial, software que permite a tomada
A automação e a robótica são duas tecnologias intimamente relacionadas.
de decisão (sistema especialista / lógica fuzzy).
Pode-se definir a automação Como uma tecnologia que utiliza sistemas mecânicos,
elétricos e computacionais na operação e no controle da produção.
Robô Industrial
Um robô consiste em um braço mecânico motorizado programável que apresenta

algumas características antropomórficas, e um cérebro na forma de computador. Na
memória do computador a um programa a ser seguido pelo braço com o programa em
funcionamento, o computador envia sinais ativando motores que movem o braço e a carga
no final dele. O braço mecânico é um manipulador projetado para realizar diferentes tarefas
e ser capas de repeti-las. Dois aspectos importantes no funcionamento de um braço
mecânico são sensoriamento ambiente e sua programação.
Tipos de robôs
 Robô Fixo – Também chamado de Braço Mecânico, é montado sobre uma

base a qual lhe serve de sustentação física e de referência de movimentos.
É o tipo mais comum de Robô e o mais usado em aplicações industriais.
A robótica já foi definida como a tecnologia que utiliza sistemas mecânicos que,
 Robô Móvel – Também chamado de Carro ou AGV (Automatically Guided controlados por circuito eletrônicos mediante programação, executam tarefas que imitam
Vehicle = Veículo Guiado Automaticamente), pois pode se locomover com certa movimentos humanos.
autonomia obedecendo a um controle.
Um sistema de automação pode ter robôs trabalhando sozinhos ou junto a seres
humanos, como também pode ser um processo automático, em que não existem robôs.
7 8
Manipulação de Moldes
Classificação de um sistema automatizado Características da tarefa:
 Operação com máquinas injetoras;
 Fixa ou Automatização Dura: Volume de produção muito elevado com pequena  Perigo (temperaturas elevadas).
variedade, onde máquinas funcionam sem a intervenção humana.
 Programável: Similar a fixa, porém, o processo pode ser reprogramável

para executar a mesma tarefa de outra maneira. Tem como característica
o baixo volume de produção e uma grande variedade de produtos a serem
fabricados. Exemplo: Um CNC que movimenta a máquina.
 Flexível: semelhante a programável, porque ambas constituem-se de

máquinas que são automáticas e reprogramáveis. A diferença é que a
automação flexível pode executar diferentes tipos de tarefas com diferentes
tipos de aplicação.
Aplicações de robôs
Abastecimento de prensas
Características da tarefa:
Abastecimento de Máquinas Ferramenta
 Perigo (peças e partes em movimento contínuo); Características da tarefa:
 Manipulação de cargas pesadas;  Operação de máquinas operatrizes;
 Barulho elevado;  Otimização do tempo;
 Atividade monótona.  Necessidade de sincronismo (máquina e robô).
9 10
Pintura Spray
Solda Ponto
Características da tarefa:  Perigo (ar poluído com tinta);
 Dificuldade de solda (qualidade);  Precisão (qualidade e uniformidade da pintura).
 Atividade monótona;
 Alta precisão (o eletrodo deve ficar perpendicular às peças);
 Perigo (faíscas);
 Barulho elevado.
Montagem
 Aplicação complexa para os robôs, pois exige grande flexibilidade;

Solda Elétrica  Troca automática do atuador final, para lidar com peças de tamanhos e
Características da tarefa: formas variadas;
 Dificuldade da solda (qualidade);  Detecção de impacto e controle de força;
 Atividade monótona;  Utilizado na manipulação de elementos delicados;
 A integração humana é necessária.
 Alta precisão (movimento em velocidade constante ao longo do contorno da
peça);
 Perigo (temperatura e faíscas);
11 12
Acabamento
Características da tarefa: Partes do sistema robótico
 Lixar, polir e retificar superfícies;
 Rebarbar moldes e peças;
 Necessidade de movimentos constantes para o acabamento ser homogêneo;
 Atividade monótona;
 Perigo (poeira).
NOTA: Em determinadas aplicações, a trajetória percorrida pelo robô durante a A - Fornece a energia na forma adequada para os acionadores do robô;
atividade deve ser analisada e levada em consideração. B - Conjunto de sensores que permitem ao robô reconhecer suas mudanças de
Nas atividades de montagem, solda ponto e abastecimento de prensas, a trajetória condições;
não influencia no resultado. Já nas atividades de pintura e solda elétrica, a trajetória para a C - É o responsável pela coordenação e execução das funções a serem
realização da atividade é importante, pois não podemos pintar um carro, por exemplo, em desempenhadas pelo robô;
zig-zag ou soldar duas peças de forma aleatória. D - Estrutura mecânica composta de engrenagens, elementos de transmissão e
acionadores, possuindo graus de liberdade suficientes para a execução das tarefas
destinadas ao Robô.
E - Unidade de entrada e saída com funções tais que, facilitem a programação do
robô por um operador.
F - É o meio de armazenamento utilizado pelo controlador para guardar programas
de novas tarefas ou a partir de programas anteriormente guardados executar uma tarefa já
aprendida.
G - São dispositivos e funções que permite a coordenação das ações do robô com
máquinas e/ou eventos externos.
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7. Defina com suas palavras um robô industrial.

Exercícios _________________________________________________________________
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1. A palavra robô foi derivada da palavra tcheca “robota”, que significa trabalhado
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forçado. Na sua opinião essa relação é correta? Justifique.
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8. Quais as diferenças de um robô fixo e um robô móvel?
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2. A robótica pode ser relacionada com quais áreas de conhecimento? Justifique.
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9. Um robô fixo pode ser instalado em uma base móvel? Justifique.
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3. Por que é tão importante definir padrões para o terno robô?
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10. Por que não consideramos uma máquina CNC como um robô?
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4. Um sistema pode ser considerado robô em um padrão e não considerado em outro?
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Justifique.
11. Cite 3 exemplos de cada conjunto de máquina encontrada no organograma da
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página 6.
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5. Por que roborizar uma linha de manufatura?
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12. Quais são os níveis de automação?
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6. Um sistema robótico capaz de se comunicar com uma máquina ferramenta
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controlada numericamente é classificada em qual geração de robô?
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13. Quais elementos são necessários para uma automação flexível?

_________________________________________________________________ Composição de braço mecânico
_________________________________________________________________ Motor elétrico
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Motor elétrico é uma máquina destinada a transformar energia elétrica em
_________________________________________________________________
mecânica. É o mais usado de todos os tipos de motores, pois combina as vantagens da
14. Quais critérios temos que levar em consideração para robotizar um processo de
energia.
manufatura? Cite algum exemplo e justifique a robotização do sistema.
Elétrica – baixo custo, facilidade de transporte limpeza e simplicidade de comando.
_________________________________________________________________
Com sua construção simples, custo reduzido, grande versatilidade de adaptação as cargas
_________________________________________________________________
dos mais diversos tipos e melhores rendimentos.
_________________________________________________________________
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15. Um robô responsável de fazer a montagem de palhetes de uma empresa de
Funcionamento
cosméticos; nas trocas de turnos o robô apresenta um erro na montagem da

A maioria dos motores elétricos trabalha pela interação entre campo
primeira fileira do palhete, ocasionando uma situação de retrabalho. Qual parte do
eletromagnético, mas existem motores baseados em outros fenómenos eletromecânicos,
sistema robótico estaria com erro? Justifique sua resposta e mostre uma solução.
tais como força eletroestática. O princípio de funcionamento em que os motores
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eletromagnéticos são baseados é que há uma força mecânica em todo o fio quando o
_________________________________________________________________
mesmo está conduzindo corrente elétrica imersa em um campo magnético. A força é
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descrita pela lei de Lorentz e é perpendicular ao fio e ao campo magnético.
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Tipos de motores
Os motores elétricos mais comuns são:

 Motor AC
 Motor DC
Nos motores DC, temos os motores DC com ou sem redução, motores de passo e
servo motores.
Nesse curso não abordaremos motores AC. Só motores DC de ima permanente,
motores de passo e servomotores.
17 18
Motor de passo
Um motor de passo é um tipo de motor elétrico usado quando algo tem que ser
posicionado muito precisamente ou rotacionado em um ângulo exato. Motor de passo
possuem um número fixo de polo magnético que determinam o número de passos por
revolução. Os motores de passo mais comuns possuem de 3 a 72 passo/revolução,
significa que ele leva de 2 a 72 passos para completar uma volta. Controladores avançados
de motores de passo podem utilizar PWM para realizar micro passos.
Tipos de motores de passo

Imã permanente
Os motores de passos são classificados em relação ao seu tipo constitutivo ou
quando sua forma de operação. Motores de imã permanente tem baixo custo e baixa resolução. O rotor é constituído
com imã permanente e não possui dentes. Os polos magnéticos do rotor provêm uma
Quando a sua estrutura maior intensidade de fluxo magnético e por isso o motor de imã permanente exibe uma boa
característica de torque.
Relutância variável
Este tipo de motor consiste em um rotor de ferro com múltiplos dentes e um estator
com enrolamento.
Quando os enrolamentos do estator são energizados com corrente DC os polos
ficam magnetizados a rotação ocorre quando os dentes do rotor são atraídos para os polos
do estator.
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Híbrido
O motor de passo híbrido é mais caro, mas provem melhor desempenho com
respeito à resolução e torque e velocidade.
Motores Bipolares
Os motores bipolares têm um único enrolamento por faze. A corrente em um

enrolamento precisa ser invertida a fim de inverter um polo magnético, assim o circuito de
controle é um pouco mais complexo usando um arranjo de ponte “H”
Quanto a forma de operação
Motores unipolares
Motores de passo unipolares são caracterizados por possuírem um center tape

entre o enrolamento de suas bobinas. Normalmente utilizasse esse center tape para
alimentar o motor, que é controlado aterrando-se as extremidades dos enrolamentos
21 22
pulso ele executa a sequência de passo. Um segundo pulso de entrada para o controlador
Controle de motores de passo determina a direção do movimento, portanto apenas duas portas de saída são necessárias
para impulsionar um motor de passo para qualquer deslocamento em qualquer direção em
Os motores de passo podem ser controlados por microprocessadores ou qualquer velocidade.
microcontroladores, diretamente ou por meio de circuitos de comando. Eles também
podem ser controlados por controlador/tradutor dedicado.
Para acionar o motor de passo diretamente com microcontrolador a alimentação
das bobinas do motor deve ser controlada diretamente pelo controlador. Isso é realizado
de duas maneiras, dependendo do microcontrolador. Se a porta de saída do processador
é de baixa potência não será capaz de fornecer uma corrente alta para o enrolamento do
motor. Com o resultado, a porta de saída de ser ligada a um transistor de potência ou drive
de potência que controla o fluxo de alimentação das bobinas. Se as portas de saída do
microcontrolador podem fornecer o fluxo de corrente alta não é necessário o drive em
ambos os casos o microcontrolador controla o fluxo de corrente para as bobinas do motor.
Na aplicação em robótica, o controle do motor de passo deve ser automático, ou

seja, o gerador das combinações de fases ou dos pulsos para o gerador de fases deve ser
um computador conforme o diagrama em blocos mostrado a seguir.
NOTA: Se os enrolamentos forem comutados muito rapidamente, por exemplo, será

possível que o motor não acompanhe os sinais de comando e apresente desempenho
anormal, em alguns casos oscilante, em outros estacionário (chamado de ‘patinação’ ou
‘deslizamento’).
Alternativamente é possível usar um chip de C.I. dedicado para controlar o

movimento de um motor de passo. Esses C.I.s são projetados para sequenciar o motor de
passo com base nas informações que recebem. Na maioria dos casos, as informações
necessárias são o fluxo de pulso (trem de pulso). Toda vez que o comando recebe um
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Servomotores
Um servomotor é uma máquina, eletromecânica, que apresenta movimento

proporcional a um comando, em vez de girar ou se mover livremente sem um controle mais
efetivo de posição. Servomotores são dispositivos de malha fechada, ou seja, recebe um
sinal de controle verifica a posição atual, atuam no sistema indo para posição desejada.
Funcionamento
Um servomotor é um motor cc, ca, sem escovas ou mesmo um motor de passo com
realimentação, que pode ser controlado se movendo a uma velocidade e torque desejados
para um ângulo de rotação desejado. Para fazer isso, um dispositivo de realimentação
envia sinais para o circuito servocontrolado informando sua posição e velocidade angular.
Se, como resultado de cargas mais elevadas, a velocidade é inferior ao valor desejado, a
tensão (ou corrente) é aumentada até que a velocidade seja igual ao valor desejado. Se o
sinal de velocidade mostra que a velocidade é maior que a desejada, a tensão é reduzida.
Sensores
Esquema de um controlador de servomotor.
Sensores são transdutores, ou seja, conversores de grandezas físicas em sinais

elétricos correspondentes. Um robô é equipado com sensores para monitorar a velocidade
com que se move, a posição em que se encontra, a localização de uma peça a ser
manipulada, as dimensões da peça, a aproximação de um ser humano, e o impacto com
um obstáculo.
A robótica não pode prescindir do uso de sensores. Por meio de sensorização se
garante que o manipulador está executando o movimento ativado pelo controlador e que
foi definido pela programação.
NOTA: Há diversos tipos de sensores e, de acordo com a grandeza que se deseja
monitorar, deve-se empregar o mais adequado.
Dentro da robótica temos sensores internos e externo ao robô, vamos abordar agora
os sensores internos do robô, responsável pelo monitoramento dele.
25 26
Encoder incremental defasado

Encoder
O encoder incremental (regular) não é capaz determinar sentido de rotação. Para
Encoders é transdutor que converte movimentos angulares ou lineares em uma
determinar o sentido da rotação iremos usar um disco de encoder com duas sequencias
sequência de pulsos capaz de mostrar rotação, velocidade e condicionamento de um
de furação defasada em 90°.
motor, usando para isso dispositivos ópticos acopladores, leds infravermelhos e
fototransistores.
São muito utilizados nas indústrias para determinar a posição e velocidade de um
motor DC com ou sem redução. Ele pode ser encontrado na configuração absoluta ou
incremental.
Encoder incremental
O encoder incremental é o tipo mais simples, ele é capaz apenas de converter a

rotação do motor em velocidade e distância. Para converter rotação e velocidade ele utiliza
um disco perfurado que gera uma sequência de pulsos que gera uma frequência.
Encoder rotativo absoluto
Uma das maiores desvantagens do encoder incremental é que o número de pulsos

que é contado é armazenado em um buffer ou contador externo. Se uma falta de energia
ocorre, a contagem será perdida. Isto significa que se uma máquina com um encoder tem
sua alimentação elétrica interrompida à noite ou para manutenção, o encoder não mais
saberá sua exata posição quando a energia for restaurada.
O encoder incremental usa uma rotina de referência (ou home routine) que força o
motor a se mover até que um switch seja acionado, quando o buffer ou contador é zerado
Então por exemplo, se um disco de encoder tem 10 lacunas e esse motor da 1 volta
e o sistema sabe onde está com relação a pontos fixos de posição.
por segundo ele terá 10Hz de saída, portanto o motor estará a 60 RPM.
O encoder absoluto foi projetado para corrigir esse problema de tal modo que a
NOTA: Para determinar a posição do motor é necessário referenciá-lo pois é
máquina sempre saberá sua posição.
impossível achar seu ponto inicial sem referenciá-lo.
27 28
Resolver
Um resolver é um transdutor que usa um enrolamento de estator e um de rotor para

produzir formas de onda para medir o ângulo de um eixo.
Este tipo de encoder possui segmentos opacos e transparentes como o encoder

incremental. Estes segmentos formam múltiplos grupos em círculos concêntricos no disco
de encoder semelhante a um alvo.
Sistema de visão
A visão robótica, muito mais que um sistema de sensoriamento, é um elemento de

inteligência de máquina, municiando os sistemas e controladores robóticos com
informações para tomadas de decisão.
Podemos descrever, grosso modo, um sistema robótico através dos três
componentes (Sensor, Processador e Atuador) mostrados abaixo:
29 30
O processador é a peça-chave porque, executa os programas que determinam o 4. Dentro dos motores CC. Qual é mais indicado para trabalho com carga e com pouca
controle dos atuadores do manipulador, condicionado a um sistema de sensorização. precisão?
Num sistema de visão robótica, como o da figura abaixo, a câmera captura a ___________________________________________________________________
imagem das peças transportadas pela esteira e com elas alimenta o sistema que passa a ___________________________________________________________________
poder tomar decisões previamente programadas em função da imagem obtida. ___________________________________________________________________
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5. Dependo do sistema podemos utilizar diferentes tipos de motores de passo. Como
podemos defini-los?
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6. Para um sistema ser considerado servomecanismo ele precisa atender quais
critérios?
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Exercícios 7. Qual sistema de controle de motor de passo é mais indicado para ser utilizado em
um robô? Justifique.
1. Qual a importância dos atuadores na robótica?
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8. Com auxílio da internet cite exemplos de modelos de controladores diretos e
2. Por que é comum utilizar motores elétricos em sistemas robóticos?
indiretos, coloque suas características principais.
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3. Oque é um motor de passo?
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9. Qual a função de um sensor externo e um sensor interno de um robô?

___________________________________________________________________ Seminário Avaliativo
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Atividade em grupo de 3 pessoas, cada grupo deve fazer uma apresentação de 10
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minutos com tema de sensores. Os grupos têm que se organizar de maneira que cada
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grupo apresente um modelo diferente de sensor. Deve conter características forma de
10. Defina um sensor.
ligação exemplo de aplicação pontos fortes e fracos.
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Nome:_______________________________________
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Nome:_______________________________________
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Nome:_______________________________________
11. Para determinar o sentido de rotação de um motor é possível utilizar um trandutor
de movimento, qual modelo de trandutor podemos utilizar? Justifique.
Tema: _________________________________
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Resumo da apresentação:
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12. Para um encoder determinar o ponto inicial de sistema é preciso fazer qual
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procedimento?
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13. Como o encoder pode auxiliar a robótica em seus movimentos?
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14. Como funciona o funcionamento do sistema de visão de um robô?
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Nota:__________
33 34
Órgão terminal
Um órgão terminal ou um efetuador é um dispositivo que é fixado no punho do braço

de um robô de uso geral que lhe permite realizar uma tarefa específica. É às vezes
chamado de “mão” do robô.
A maioria das máquinas de produção exige dispositivos e ferramentas
especificamente desenhados para uma determinada operação e o robô não é exceção à
regra.
A empresa que instala o robô poderá realizar ela mesma os serviços de engenharia
ou contratar os serviços de uma empresa especializada.
Existe uma ampla variedade de órgão terminais necessários para a realização de
 Garra de 3 membros
várias tarefas, e podem ser divididos em duas categorias principais:
 Garras; É similar a garra de dois membros, mas permite maior segurança ao manipular os
 Ferramentas. objetos, que podem ser esféricos ou triangulares.
Garras A figura abaixo apresenta uma garra de três membros, cujos dedos são retráteis,
As garras são efetuadores destinados a pegar e segurar objetos para seu constituídos por várias conexões.
deslocamento dentro do espaço de trabalho do manipulador.
Podem ser pequenos e frágeis, como é o caso de componentes eletrônicos que são
montados numa placa pelo robô, ou pesados e robustos, como carros que são colocados
de uma parte para outra de uma linha de produção.
 Garra de 2 membros
O acionamento pode ser elétrico, pneumático ou hidráulico (para grandes esforços).
 Garra para objetos cilíndricos
Possui dois dedos com depressões circulares capazes de agarrar objetos cilíndricos
de diversos tamanhos.
Uma desvantagem evidente desta garra é a sua limitação de abertura, que
impossibilita a manipulação de objetos maiores que a sua abertura total.
A figura a seguir ilustra uma garra para objetos cilíndricos de até 3 diâmetros
diferentes.
35 36
 Garra de juntas
Essas garras são desenvolvidas para manipularem objetos de vários tamanhos e

de superfícies irregulares. As conexões são movidas através de paredes de cabos. Um
cabo flexiona a junta e a outra a estende.
Para pegar um objeto, as juntas dos dedos envolvem este objeto e seguram
firmemente. Quanto menor o tamanho das juntas dos dedos, maior é a firmeza e a
capacidade de manipular objetos irregulares.
 Garra para objetos frágeis
Para manipularmos um objeto frágil, sem danificá-lo, os dedos da garra devem

exercer um grau de força controlado que não se concentrasse em apenas um ponto do
objeto.
Muitas garras têm sido projetadas com esta finalidade, das quais uma é ilustrada a
seguir, na qual temos dois dedos flexíveis que se curvam para dentro quando inflados pelo
ar, que é aplicado de forma controlada, cuja expressão determina a força com que o objeto  Garras a vácuo ou ventosas
é agarrado.
São órgãos terminais empregados para apanhar peças delicadas, como no caso de
peças injetadas em termoplásticos (injetoras). São ligadas a uma bomba de vácuo através
de uma eletroválvula. Quando a eletroválvula é acionada, o ar é puxado pela bomba,
criando um vazio na ventosa que adere a peça. É necessário que as peças a serem
manuseadas estejam limpas, lisas e planas, condições necessárias para formar um vácuo
perfeito entre o objeto e as ventosas.
37 38
 Garra de compressão
Tarefas que são aparentemente simples para os seres humanos, como pegar
objetos de variados tipos, podem ser muito complexas para os robôs. Em vez de dedos
individuais foi usado um material ou uma interface que se molda ao redor do objeto. Desta
maneira, reduziu-se o número de elementos para serem controlados, tendo vantagens em
termos de custo, velocidade para agarrar objetos e segurança.
Ferramentas
Em muitas aplicações, o robô é utilizado para manipular uma ferramenta, ao invés

de uma peça. O robô deve movimentar a ferramenta sobre o objeto a ser trabalhado.
O uso de uma garra permite que as ferramentas sejam trocadas durante o ciclo de
trabalho, facilitando o manuseio de várias ferramentas.
Na maioria das aplicações de robôs nas quais uma ferramenta é manipulada, a
 Garras magnéticas ferramenta é presa diretamente no punho do robô, sendo nesses casos, a ferramenta o
órgão terminal.
São similares em seu formato às garras a vácuo e são um meio razoável para
Alguns exemplos de ferramentas usadas como efetuadores em aplicações
manipular materiais ferromagnéticos. Assim como, no caso das garras a vácuo, as peças
robóticas:
a serem transportadas pelas garras magnéticas devem apresentar pelo menos uma
 Maçaricos para soldagem a arco;
superfície limpa.
 Bicos para pintura por pulverização;
Algumas vantagens no uso de garras magnéticas são:
 Mandris para operações como: furação, ranhuramento, polimento, retifica
 tempo de pega muito rápido;
etc.;
 variações razoáveis nos tamanhos das peças são toleradas;
 Aplicadores de cimento ou adesivo líquido para montagem;
 não necessita de um projeto específico para cada tipo de peça;
 Ferramentas de corte por jato d’água e laser;
 permite manusear peças metálicas com furos.
 Ferramentas para soldagem a ponto.
A grande desvantagem está no fato de somente manusear peças de material
ferromagnético.
39 40
Exercícios
1. Defina efetuador.
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
2. Qual a relação do perfil de uma garra com a peça a se manipulada?
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Nota: Em todos os casos o robô controla a atuação das ferramentas.
3. Uma garra de 3 membros é utilizada em qual situação?
___________________________________________________________________________
Alternador automático de garras ___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
É um adaptador que permite a troca rápida de garras de mesma conexão ___________________________________________________________________________
(pneumáticas, hidráulicas, etc.). 4. Em um projeto para manipular peças de vidraçaria, qual tipo de garra seria mais
Como desvantagens, esse tipo de alternador possui o acréscimo de peso ao braço adequada?
do robô, custo elevado e desperdício de tempo na troca de garras. ___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
5. Em um sistema de injetoras termoplásticas qual garra seria mais adequada? Justifique.
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
6. Qual a diferença de garra e ferramenta?
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
41 42
7. Em um sistema de montagem robotizado, é comum encontrar peças a serem

manipulada de tamanho e forma diferente, nessa situação qual mecanismo de efetuador Estrutura de um Robô
podemos utilizar? Justifique. Base
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________ A base é o elemento de fixação do braço mecânico em uma superfície (solo, parede,
___________________________________________________________________________ teto) ou à Estação de Trabalho em um determinado setor da fábrica. Ela sustenta todo o
___________________________________________________________________________ braço mecânico e serve como ponto de apoio e de referência para todos os seus
8. Quais as diferenças de uma garra a vácuo e uma garra magnética? Onde utilizamos movimentos. Possibilita o movimento de rotação do Braço Mecânico.
cada uma?
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________ ELO
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________ Ligamento ou Elo são os termos mais adequados para definirmos o termo “Link”.
9. Cite exemplos de efetuadores do tipo ferramentas. Link é nome dado à haste que interliga duas Juntas. Em robôs industriais, os links são
___________________________________________________________________________ recobertos com capas de ligas metálicas que os tornam mais resistentes aos rigores do
___________________________________________________________________________ ambiente e também mais “pesados”. Os links são estruturas leves de perfis metálicos
___________________________________________________________________________ muitas vezes vazados para se tornarem mais “leves” sem comprometimento da rigidez.
___________________________________________________________________________ Um braço com baixa rigidez reduz a precisão do robô, devido às vibrações e
10. Quais as vantagens de utilizar garras de compressão? reações à pressão. O conjunto de links forma o “esqueleto” do Robô. O volume de
___________________________________________________________________________ “Envelope de Trabalho” de um Robô depende muito da dimensão de seus links.
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
Para incrementar a rigidez no braço, sem aumentar o seu peso, formas estruturais
como a armação oca, são frequentemente usadas. Um braço com esse tipo de construção
tem uma maior rigidez em relação ao seu peso, do que um braço de construção sólida.
43 44
Juntas
Junta é o nome dado ao ponto de ligação entre dois elos. É a junta que permite que
exista movimento relativo entre os dois elos que ela interliga. A primeira junta de um Braço
Mecânico é ligada à sua base. Além desta, as outras juntas de um Braço Mecânico são
denominadas analogamente as de um braço humano: “Shoulder” (ombro), “Elbow”
(cotovelo), “Wrist” (pulso) e, assim por diante.
Mesmo assim, os braços apresentam-se muito pesados, em relação às cargas que Geralmente, quanto maior o número de juntas no braço, maior é a sua destreza. Na
podem mover. A maioria dos robôs mantém a razão entre a carga movimentada e o peso figura a seguir, nota-se que o robô com duas juntas não consegue alcançar o objeto atrás
do braço na ordem de 1:20, enquanto no braço humano temos a razão de 1:1. da parede. Entretanto, uma junta adicional no braço, capacita-o a superar esse obstáculo.
O número de juntas determina o que se chama “Graus de Liberdade” de um Robô.

Isto quer dizer que um Robô tem mais liberdade de movimentos se tiver mais juntas, o que
é bem coerente. Cada junta corresponde a um grau de liberdade. Há três tipos de juntas:
 Junta prismática
Permite o movimento linear entre dois links adjacentes. É composta de dois links
encaixados interna ou lateralmente. A Figura 26(c) ilustra uma junta prismática de encaixe
lateral enquanto as Figuras 26(a) e 26(b) ilustram junta prismática de encaixe interno.
Devido ao seu tipo de construção, este tipo de junta é bastante rígido.
45 46
 Junta de encaixe esférico
Funciona como uma combinação de três juntas de revolução permitindo um

movimento combinado de três eixos de movimento (X, Y e Z). Este tipo de junta é aplicada
pouquíssimas vezes em projetos de robôs já que sua construção é difícil e seu controle,
complexo. Quando o seu uso é necessário, costuma-se projetar três juntas de revolução
separadas, mas cujos movimentos se interseccionam num único ponto.
A Figura (a) exemplifica a estrutura de uma junta de encaixe esférico.
A Figura (b) ilustra o seu equivalente constituído de três juntas de revolução em um
único eixo. Juntas esféricas existem no corpo humano, entre o ombro e antebraço, entre o
Figura 26 fêmur e a bacia e entre a bacia e as costas.
 Junta de revolução
Permite o movimento de rotação entre dois links adjacentes. É composta de um eixo

ou dobradiça que conecta dois links. A Figura (c) ilustra uma junta de revolução tipo
dobradiça enquanto as Figuras (a) e (b) ilustram juntas de revolução tipo eixo rotativo.
Tipo eixo rotativo Tipo dobradiça
47 48
Graus de liberdade Precisão de movimento
O número de graus de liberdade que um manipulador possui, é equivalente ao A precisão de movimento é definida em função de três características:
número de variáveis de posições que devem ser especificadas para posicionar todas as
a. Resolução espacial: É o menor incremento de movimento em que o robô pode
partes do mecanismo.
dividir seu volume de trabalho. É normalmente dependente da capacidade de
Em outras palavras, se refere ao número de maneiras diferentes segundo as quais
carga do robô, e varia desde alguns milímetros até alguns centésimos de
um braço de robô pode se mover.
milímetro nos mais precisos.
NOTA:É importante deixar claro que mão-ferramenta não possui grau de liberdade.
Em termos de comparação, o braço humano, do ombro ao pulso (sem incluir as
b. Precisão: Refere-se à capacidade de um robô de posicionar a extremidade de
juntas da mão), tem sete graus de liberdade.
seu punho em um ponto meta desejado dentro de seu volume de trabalho.
c. Repetibilidade: É a capacidade do robô de posicionar seu punho ou órgão

terminal ligado ao seu punho num ponto meta no espaço previamente
indicado.
Características de robôs Industriais
Velocidade de movimento
Precisão boa e Precisão ruim e
repetibilidade boa repetibilidade boa
Depende muito da estrutura mecânica do robô, de seu sistema de acionamento e

sistema de controle e da carga controlada, podendo atingir valores de até 120°/s para
movimentos rotacionais e até 3m/s para movimentos translacionais.
Capacidade de carga ou “Payload”

Precisão ruim e Precisão boa e
repetibilidade ruim repetibilidade ruim
É o peso máximo que um robô consegue manipular mantendo as suas
especificações.
NOTA: Nos robôs atuais esta capacidade de carga varia desde algumas gramas
até aproximadamente 500 kg, dependendo do robô.
49 50
Cadeia cinemática Notação
Simbologia utilizada para representação da “cadeia cinemática” O Esquema de Notação baseia-se no movimento que as juntas de um robô podem
realizar e não exatamente no tipo da junta.
 Um movimento linear entre ligamentos alinhados recebe a notação L (Linear ou
Prismática);
Sistema eixo de rotação tipo pivô
 Um movimento de rotação tipo dobradiça recebe a notação R (Rotacional);
 Um movimento de rotação tipo pivô recebe a notação T (Torcional);
 Um movimento de rotação tipo dobradiça entre ligamentos perpendiculares
Sistema eixo de translação telescópica recebe a notação V(Revolvente).
A figura a seguir ilustra essas juntas com suas notações. Sistemas de transmissão
Sistema eixo de translação transversal
Sistema eixo de rotação tipo dobradiça
Sistema de eixo de rotação tipo revolvente
Sistema ferramenta
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9. Quais os tipos de juntas prismática?

Exercícios __________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
1. Qual a importância da base em um Sistema robótico?
10. Oque seria uma junta planar?
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__________________________________________________________________________
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__________________________________________________________________________
2. Qual a função dos links em um Sistema robótico?
11. Oque graus de liberdade e qual a relação dele com o número de juntas?
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
3. Qual relação os links têm com o envelope de trabalho de um robô? __________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ 12. Defina “Payload”
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
4. Como os elos afetam a rigidez mecânica de um braço robótico? __________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ 13. Como é definida a precisão de movimento em um sistema robótico?
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
5. Qual a importância do perfil metálico em um braço mecânico? __________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ 14. Oque é cadeia cinemática e qual a sua importância?
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
6. Defina Junta. __________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ 15. Qual o número de graus de liberdade, de juntas e de elos do manipulador mostrado
__________________________________________________________________________ na figura abaixo?
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
7. Quais os tipos mais comuns de juntas encontrada em um sistema robótico?
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
8. Quando necessário fazer o movimento de 3 eixos (esférico), qual equivalência com
juntas rotacionais é realizado?
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
53 54
16. Faça a representação em cadeia cinemática do esquema do robô puma 260

Sistema de Transmissão
Correias
Sistema que pode ser utilizado para transmissão de movimento a um ponto distante
do atuador. São cintas de borracha, acopladas a duas peças circulares normalmente
chamadas de polias, uma delas possui movimento enquanto a outra é movida pelo
movimento da correia.
As mais usadas são planas, trapezoidais e dentadas. A correia em “V” ou

trapezoidal é inteiriça, fabricada com seção transversal em forma de trapézio. É feita de
borracha revestida de lona e possui no seu interior por cordonéis vulcanizados para
suportar as forças de tração.
55 56
A junção desses elementos gera uma pequena oscilação durante o movimento,

mas proporciona maior capacidade de tração.
A preferência da utilização da correia trapezoidal em relação à correia plana é:
 Baixo deslizamento;
 Permite o uso de polias bem próximas;
 Elimina os ruídos e os choques, típicos das correias emendadas.
Utiliza-se a correia dentada quando não se pode ter nenhum tipo de deslizamento,
Sua utilização em órgão terminais não é aconselhável, pois não possui a

capacidade de escorregamento como nas correias de borracha.
Correntes
São semelhantes às correias, porém, nelas a transmissão ocorre por meio do

acoplamento dos elos da corrente com os dentes da engrenagem.
57 58
Engrenagens  Cilíndricas com dentes helicoidais
São rodas com dentes padronizados que servem para transmitir movimento e força Servem para transmitir a rotação entre eixos paralelos e eixos reversos, produzem
entre dois eixos. Muitas vezes as engrenagens são usadas para variar o número de menos ruído em relação aos de dentes retos.
rotações e o sentido de rotação de um eixo para o outro. Quando um par de engrenagens
tem rodas de tamanho diferentes, a engrenagem maior chama-se coroa e a menor chama-
se pinhão.
 Cônicas
Servem para transmitir a rotação entre eixos concorrentes (eixos que vão de
Em função do tipo de aplicação as engrenagens podem ser:
encontro a um mesmo ponto quando prolongados).
 Cilíndricas com dentes retos

Servem para transmitir rotação entre eixos paralelos:
59 60
 Engrenagem coroa sem fim
As engrenagens sem fim são feitas com duas peças de formas diferentes e serve
para conectar eixos que não se intercedem.
A primeira peça, chamada de parafuso sem fim, é feita a partir da usinagem de
uma rosca em torno de um eixo.
A segunda peça é a coroa, que tem o formato de um cilindro achatado, com os
dentes cortados em sua superfície curva, de maneira similar às das engrenagens
cilíndricas.
 Cremalheira
É uma barra provida de dentes, destinada a engrenar uma roda dentada. Com esse
sistema pode-se transformar um movimento de rotação em movimento retilíneo e vice-
versa
61 62
Barras Tipos de robôs

Robôs cartesianos
Consistem em uma barra de metal acoplada ao atuador ou a outro meio de
transmissão de movimento e à junta a ser movimentada. Se a barra se movimenta pela O braço desses robôs possui três juntas prismáticas, que possibilitam a realização
ação do atuador, também irá movimentar a junta. É muito utilizada em Robôs do tipo de movimentos lineares. Seu código é PPP.
Articulado (denominados raramente de Revoluto), pois possui alta capacidade de tração e
manutenção muito simples. Robôs cartesianos são caracterizados por:
 Pequena área de trabalho;

 Alto grau de rigidez mecânica;
 Grande precisão (posicionamento do atuador final);
 Carga inercial (momento) fixa, ao longo da área de trabalho;
 Controle de movimentos simples;
 Conveniência em tarefas que necessitam de grande precisão, sem uma grande

necessidade de movimentos. Como exemplos temos a montagem de
 componentes em circuito impresso e a movimentação de peças em prateleiras
(robô almoxarifado).
63 64
Robôs cilíndricos Robôs esféricos
O braço desses robôs possui uma junta de revolução e duas juntas prismáticas. Seu O braço desses robôs possui duas juntas de revolução e uma prismática. Seu
código é RPP. código é RRP.
Robôs cilíndricos são caracterizados por possuírem uma área de trabalho maior do
que robôs cartesianos, mas sua rigidez mecânica é ligeiramente menor. O controle é mais Robôs esféricos são caracterizados por possuírem uma ampla área de trabalho e
complexo devido à base (junta de revolução) e à variedade de momentos de inércia na um menor grau de rigidez mecânica. Seu controle é mais complexo devido ao movimento
área de trabalho. de rotação das duas primeiras juntas e a carga inercial (momento) altamente variável.
São utilizados em atividades que necessitam de um deslocamento superior ao dos
modelos cartesianos, mas não precise atingir pontos acima da altura do próprio robô.
Robôs articulados horizontais (SCARA*)
O braço desses robôs possui duas juntas de revolução e uma prismática e realizam
Uma das aplicações é o transporte de peças de um lado para outro (paletização), movimentos predominantemente horizontais. Seu código também é RRP.
como por exemplo, ocorre com os robôs que alimentam prensas.
A área de trabalho desses robôs é menor do que a de robôs esféricos e maior que
cartesianos e cilíndricos. São apropriados para operações em linha de montagem, devido
ao seu posicionamento horizontal e a possibilidade de atuação vertical linear do terceiro
eixo.
65 66
Volume de trabalho
É o espaço dentro do qual o robô pode manipular a extremidade de seu punho (o

efetuador). Em hipótese alguma poderá haver funcionários nesta região enquanto o robô
estiver em funcionamento, evitando-se desta maneira acidentes. Alguns autores e
fabricantes usam a expressão ‘Envelope de Trabalho’ para esta característica.
A figura a seguir apresenta alguns exemplos:
Polar ou esférico Cilíndrico Cartesiano

SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm (braço de robô de
montagem com compilância seletiva) Os catálogos de fabricantes de robôs normalmente ilustram os volumes de trabalho
por diagramas, tais como, os mostrados abaixo, que são as vistas laterais e superior da
Robôs articulados verticais
faixa de movimentos possíveis do robô.
O braço desses robôs possui três juntas de revolução. É o tipo de braço robótico
que mais se assemelha, em estrutura, ao braço humano, o qual também só possui juntas
de revolução. Seu código é RRR.
Sua área de trabalho é ampla, porém sua rigidez mecânica é baixa. Grande
precisão pode ser alcançada no posicionamento do atuador final
67 68
Exercícios
1. Qual a importância de escolher um sistema de transmissão correto para seu robô?

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2. Quais as vantagens de utilizar correias em um sistema robotizado?
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3. Qual tipo mais adequado de correia para um robô? Justifique.
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4. Onde não podemos utilizar corrente em um sistema robótico? Justifique.
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5. Oque são engrenagens?
_______________________________________________________________________
Volume de manipulador KR30HA produzido pela Kuka Robotics. _______________________________________________________________________
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6. Quais as diferenças de uma engrenagem cilíndrica e cônica?
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69 70
7. Quais as vantagens de se utilizar dentes helicoidais? Com base nos desenhos abaixo, responda.
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_______________________________________________________________________
8. Qual tipo de engrenagem transmite movimento de rotação concorrentes?
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9. Em um sistema de coroa e sem fim existe uma falta de lubrificação devido a uma peça
tirar a lubrificação da outra. Oque podemos fazer para reduzir esse efeito?
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10. Em sistema de correia, corrente e engrenagem a lubrificação e feita de maneira
diferente? Justifique.
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12. Qual a função do eixo indicado pela seta, qual a vantagem de utilizar esse recurso,
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quantos graus de liberdade tem esse robô?
11. Quais as vantagens de se utilizar barras em um sistema robótico?
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13. Represente o robô industrial ABB IRB 1400 com cadeia cinemática
71 72
14. Como podemos caracterizar os robôs? E poque essa caracterização é importante?

_______________________________________________________________________ Seminário avaliativo
Atividade em grupo de 4 pessoas, cada grupo deve escolher um tipo de robô, o grupo
_______________________________________________________________________
deverá fazer uma apresentação sobre o robô escolhido, a apresentação deve conter um
_______________________________________________________________________
modelo físico do robô, onde deve ser possível movimentar suas juntas. Apresentando
_______________________________________________________________________
todas as características, aplicações e pontos fortes e francos do robô.
15. Qual robô tem apenas juntas rotacionais?
_______________________________________________________________________
Nome:_______________________________________
_______________________________________________________________________
Nome:_______________________________________
_______________________________________________________________________
Nome:_______________________________________
_______________________________________________________________________
Nome:_______________________________________
16. Qual robô apresenta uma melhor rigidez mecânica?
_______________________________________________________________________
Tema: _________________________________
_______________________________________________________________________
Resumo da apresentação:
_______________________________________________________________________
_______________________________________________________________________
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_______________________________________________________________________
17. Cite exemplos de utilização do robô SCARA.
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18. Qual a relação do tipo de robô com seu envelope de trabalho?
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_______________________________________________________________________
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19. Qual perfil metálico seria mais indicado para ser utilizado em um robô do tipo
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cartesiano? Justifique.
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_______________________________________________________________________
_______________________________________________________________________
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_______________________________________________________________________
Nota:__________
73 74
Groover (2017) defende que na colaboração entre o humano e o robô se faz

Robôs Colaborativos necessário aplicar as melhores qualidades de ambos, tais como: precisão para montar,
coordenar tarefas, agilidade para manipular produtos, entre outras. O Quadro 1 apresenta
a distribuição das habilidades e características específicas do operador e do robô
Introdução
colaborativo para combinar os melhores atributos e alcançar maior eficiência no processo.
Os robôs industriais podem

contribuir para melhorar a eficiência,
qualidade e produtividade em um
ambiente de produção. Contudo, em
sua aplicação tradicional, os robôs
industriais trabalham isolados das pessoas por questão de segurança. Por outro lado,
tarefas futuras realizadas por robôs no contexto da Indústria 4.0 exigirão maior proximidade
com os humanos, com foco em segurança e colaboração.
Os avanços na robótica colaborativa asseguram que o processo de colaboração
com segurança ocorra no ambiente de produção. De fato, o principal benefício oferecido Dentro do compartilhamento da área colaborativa, Groover (2017) esclarece que os
pelo robô colaborativo é a possibilidade de trabalhar em condições seguras ao lado de humanos possuem certos atributos que lhes dão uma vantagem sobre os robôs
seres humanos em um espaço de trabalho compartilhado. colaborativos em determinadas situações e certos tipos de tarefas. O Quadro 2 apresenta
A utilização desta nova geração de robôs cresce no mundo, e no Brasil, o setor uma comparação das qualidades entre ambos.
industrial inicia o uso desta tecnologia em suas operações.
Operação colaborativa
No contexto da Indústria 4.0, as

empresas necessitam de robôs eficientes
e capazes de lidar com as condições
dinâmicas da produção, e os avanços
tecnológicos na área da robótica visam
permitir que humanos e robôs interajam
com proximidade. Desta maneira, o robô E para alcançar o máximo potencial da colaboração física entre ambos, deve-se
colaborativo apresenta-se como uma solução para compatibilizar o trabalho entre humanos planejar a divisão do trabalho. Uma operação colaborativa agrega valor, pois mantém o
e robôs (KOOTBALLY, 2016). Isso ocorre devido à capacidade do robô colaborativo de se custo de produção favorável e combina as habilidades de humanos e robôs. A operação
adaptar aos diversos tipos de indústrias, bem como ao fato de que sua preparação para colaborativa melhora os indicadores de qualidade, competência, retrabalho, flexibilidade,
novas tarefas é rápida (BLOSS, 2016; CERIANI et al., 2015; MICHALOS et al., 2014). eficiência e ergonomia, além de manter o tempo de ciclo e o espaço necessário similares
aos do posto de trabalho manual.
75 76
Segurança na operação colaborativa

A fim de desenvolver uma metodologia para avaliar a colaboração entre humanos Exercícios
e robôs industriais, os comites da ISO publicaram na Europa em 2016 a especificação
técnica ISO/TS 15066 com o objetivo de complementar as normas ISO 10218 (partes 1 e
1) Qual a importância da robótica colaborativa na indústria 4.0?
2), e mencionar os padrões de segurança para atender os requisitos de uma operação
_________________________________________________________________________
colaborativa (GUIOCHET; MACHIN; WAESELYNCK, 2017). O Quadro 3 mostra os
_________________________________________________________________________
aspectos de colaboração possíveis em uma operação colaborativa, descritos pela ISO/TS
_________________________________________________________________________
15066.
_________________________________________________________________________
2) Quais contribuições a robótica colaborativa traz?
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3) Qual a diferença de um robô industrial convencional com um colaborativo?

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4) Colaboração entre o humano e o robô se faz necessário, de exemplos de situações e

combinações que trazem o melhor rendimento, para o robô e homem.
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5) Qual norma diz respeito à segurança com robôs colaborativos?
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77 78
6) Qual é a importância do monitoramento de velocidade e separação na segurança com

robôs colaborativos? Programação de robôs industriais
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_________________________________________________________________________ Modo de programação
_________________________________________________________________________
Os robôs podem ser programados em vários modos diferentes, de pendendo do
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robô e do seu grau de sofisticação.
7) Cite Exemplos de processos que pode utilizar robôs colaborativos, justifique cada
exemplo.
Configuração física
Nesse modo, o operador configura chaves e paradas que controlam os movimentos
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do robô este modo é normalmente usado junto com outros dispositivos como o CLP.
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Modo acompanhamento ou ensino
_________________________________________________________________________
Nesse modo, as articulações do robô são movidas com um controle de instruções.
Quando a localização e orientação desejada é alcançada, o local é inserido (ensinado) no
controlador. Durante a reprodução, o controlador move as articulações para a mesma
localização e orientação. Essa modalidade é geralmente ponto a ponto.
Modo acompanhamento contínuo
Nesse modo, todas as articulações do robô são movidas simultaneamente
enquanto o movimento é continuamente amostrado e gravado pelo controlador. Os
movimentos são ensinados por um operador, seja por meio de um modelo, movendo
fisicamente o atuador final, ou “vestindo” o braço do robô e deslocando-o por meio da sua
área de trabalho
Exemplo de modo de programação continua:
 Robô ‘play-back’: repete uma sequência de movimentos definida de duas
maneiras:
 Robô escravo - já citado como um robô miniatura (mestre) que é movido pelo
operador/programador enquanto estes movimentos são gravados na
memória do controlador. O robô escravo tem tamanho natural e repete os
movimentos definidos no mestre miniatura;
 ‘Lead-by-nose’ - a expressão em inglês ilustra a maneira como se conduz o
efetuador de um robô ao longo de um determinado percurso (guiado pelo
nariz!). Sem um mestre em miniatura, os movimentos produzidos no robô
industrial são gravados na memória do controlador para serem repetidos.
79 80
Modo de software
Referências bibliográficas
Nessa modalidade de programação do robô, um programa é escrito offline ou
SAEED, B. Niku. Introdução à robótica. São Paulo: Gen LTC, 2011.
online, e é executado pelo controlador. O modo de programação é o modo mais sofisticado
e versátil e pode incluir informação sensorial, instruções condicionais. No entanto, ele
BOLTON, W. Engenharia de controle. São Paulo: Makron, McGraw-Hill, 1995.
requer um conhecimento prático de programação do robô.
CAPELLI, Alexandre. Mecatrônica Industrial. São Paulo: Editora Saber Ltda. 2002.
Sistema de referência de um Robô

FESTO. Automação Industrial I. São Paulo: Festo Didatic. 1997. FESTO. Introdução
Os robôs podem ser movidos em relação a diferentes sistemas de coordenadas. à Robótica. São Paulo: Festo Didatic. 1999.
Em cada tipo de referência, os movimentos serão diferentes. Os sistemas do robô são FREITAS, Júlio Cesar de Almeida e SANTOS, Paulo Bueno. Robótica. São Paulo:
geralmente realizados nos seguintes sistemas de coordenadas: SENAI-SP. 2000.
Sistema de Referência Global: Este é um sistema universal de coordenadas, SENAI. Robótica Indrustrial.São Paulo: SENAI-SP, 2003
conforme definido pelos eixos X, Y e Z. Nesse caso, as articulações do robô se movem
simultaneamente em uma maneira coordenada para criar movimentos nos três eixos XXXIX ENCONTRO NACIONAL DE ENGENHARIA DE PRODUCAO - O ROBÔ
principais. COLABORATIVO NA INDÚSTRIA 4.0: CONCEITOS PARA A INTERAÇÃO HUMANO-

Sistema de Referência das Articulações: É usado para especificar os ROBÔ EM UM POSTO DE TRABALHO
movimentos das articulações individuais do robô. Nesse caso, cada articulação é acessada
e movida individualmente, portanto, apenas uma articulação se move de cada vez.
Sistema de Referência Ferramenta: Especifica os movimentos da mão do robô
em relação ao sistema referido à mão, e, consequentemente, todos os movimentos são
relativos a esse sistema.
81 82

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Robótica Teoria ETEC Profº Basilides de Godoy

Curso Técnico em Mecatrônica - Robótica

Apostila de Robótica e manufatura Flexível

Trabalho organizado a partir de conteúdo extraído da internet

Professor Diego Correia Robótica e Manufatura Flexível

Capacidade de carga ou “Payload” .................................................................................. 49

Robô Industrial................................................................................................................... 7 Correias ........................................................................................................................... 56

Antes de começar Introdução

Robótica e automação industrial

 Robô de 2ª geração: robô que se comunica com outros robôs;

Um robô consiste em um braço mecânico motorizado programável que apresenta

 Robô Fixo – Também chamado de Braço Mecânico, é montado sobre uma

 Programável: Similar a fixa, porém, o processo pode ser reprogramável

 Flexível: semelhante a programável, porque ambas constituem-se de

 Aplicação complexa para os robôs, pois exige grande flexibilidade;

7. Defina com suas palavras um robô industrial.

13. Quais elementos são necessários para uma automação flexível?

cosméticos; nas trocas de turnos o robô apresenta um erro na montagem da

Os motores elétricos mais comuns são:

Tipos de motores de passo

Os motores bipolares têm um único enrolamento por faze. A corrente em um

Quanto a forma de operação

Motores de passo unipolares são caracterizados por possuírem um center tape

Na aplicação em robótica, o controle do motor de passo deve ser automático, ou

NOTA: Se os enrolamentos forem comutados muito rapidamente, por exemplo, será

Alternativamente é possível usar um chip de C.I. dedicado para controlar o

Um servomotor é uma máquina, eletromecânica, que apresenta movimento

Sensores são transdutores, ou seja, conversores de grandezas físicas em sinais

Encoder incremental defasado

O encoder incremental é o tipo mais simples, ele é capaz apenas de converter a

Uma das maiores desvantagens do encoder incremental é que o número de pulsos

Um resolver é um transdutor que usa um enrolamento de estator e um de rotor para

Este tipo de encoder possui segmentos opacos e transparentes como o encoder

A visão robótica, muito mais que um sistema de sensoriamento, é um elemento de

9. Qual a função de um sensor externo e um sensor interno de um robô?

Um órgão terminal ou um efetuador é um dispositivo que é fixado no punho do braço

O acionamento pode ser elétrico, pneumático ou hidráulico (para grandes esforços).

 Garra para objetos cilíndricos

Essas garras são desenvolvidas para manipularem objetos de vários tamanhos e

Para manipularmos um objeto frágil, sem danificá-lo, os dedos da garra devem

Em muitas aplicações, o robô é utilizado para manipular uma ferramenta, ao invés

7. Em um sistema de montagem robotizado, é comum encontrar peças a serem

___________________________________________________________________________ “Envelope de Trabalho” de um Robô depende muito da dimensão de seus links.

O número de juntas determina o que se chama “Graus de Liberdade” de um Robô.

 Junta de encaixe esférico

Funciona como uma combinação de três juntas de revolução permitindo um

Permite o movimento de rotação entre dois links adjacentes. É composta de um eixo

Tipo eixo rotativo Tipo dobradiça

Graus de liberdade Precisão de movimento

c. Repetibilidade: É a capacidade do robô de posicionar seu punho ou órgão

Características de robôs Industriais

Depende muito da estrutura mecânica do robô, de seu sistema de acionamento e

Capacidade de carga ou “Payload”

Cadeia cinemática Notação

Sistema eixo de rotação tipo dobradiça

Sistema de eixo de rotação tipo revolvente

9. Quais os tipos de juntas prismática?

16. Faça a representação em cadeia cinemática do esquema do robô puma 260

As mais usadas são planas, trapezoidais e dentadas. A correia em “V” ou

A junção desses elementos gera uma pequena oscilação durante o movimento,

Sua utilização em órgão terminais não é aconselhável, pois não possui a

São semelhantes às correias, porém, nelas a transmissão ocorre por meio do

Engrenagens  Cilíndricas com dentes helicoidais