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CENTRO UNIVERSITRIO DO NORTE PAULISTA UNORP

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

Deives Paulon de Lemos

Edi Carlos Miranda de Lima
Edson Lus Deleguido

VLVULA ACIONADA POR MOTOR DE PASSO E MICROCONTROLADOR

So Jos do Rio Preto

2016

Deives Paulon de Lemos

Edi Carlos Miranda de Lima
Edson Lus Deleguido

VLVULA ACIONADA POR MOTOR DE PASSO E MICROCONTROLADOR

Trabalho de Concluso de Curso

apresentado ao Centro Universitrio do
Norte Paulista UNORP, para a obteno
do ttulo de Bacharel em Engenharia
Eltrica.
Orientador: Prof. Esp. Flvio Eduardo
Tapparo

So Jos do Rio Preto

2016

Deives Paulon de Lemos

Edi Carlos Miranda de Lima
Edson Lus Deleguido

VLVULA ACIONADA POR MOTOR DE PASSO E MICROCONTROLADOR

Trabalho de Concluso de Curso

apresentado ao Centro Universitrio do
Norte Paulista UNORP, para a
obteno do ttulo de Bacharel em
Engenharia Eltrica.

TRABALHO APROVADO EM

BANCA EXAMINADORA

_________________________________________
Prof. Esp. Flvio Eduardo Tapparo
Centro Universitrio do Norte Paulista - UNORP

_________________________________________
Prof. Dr. Luis Antnio Bssora
Centro Universitrio do Norte Paulista - UNORP

So Jos do Rio Preto

2016

As nossas famlias, esposa e filhos (as), presentes

valiosos

de

Deus,

pelo

carinho,

amor,

compreenso e apoio.
E por nos fortalecer cada dia nesse perodo
acadmico,

que

mesmo

minimizou a confiana mtua.

distncia

no

AGRADECIMENTOS

Agradecemos a Deus primeiramente, por nos proporcionar o dom da vida e por nos ter
dado fora em estarmos realizando este sonho.
Todo sonho exige muito trabalho, dedicao e esforo, e isso no faltou para que
chegssemos aonde chegamos e pudssemos sustentar algo que nos enobrece e nos torna mais
corajosos na vida, com foco naquilo que propusemos para estarmos aqui, foi com muito
afinco e dedicao, com muito trabalho em equipe e esprito de autoajuda com pessoas e
entidades aos quais dedico meus mais sinceros agradecimentos e homenagens.
Aos amigos e colegas que de uma forma ou outra nos ajudaram e colaboraram com
dedicao e empenho na qual nos fortaleceu nas dificuldades e nos motivou na elaborao de
projetos em gerais.
As empresas que disponibilizaram material para elaborao do trabalho bem como a
instituio de ensino que incentivou e nos apoiou a todo instante.
Ao orientador, Prof. Esp. Flvio Eduardo Tapparo, pela pacincia e dedicao na
realizao deste trabalho e incentivo no dia-a-dia.
Ao coordenador Prof. Ms Paulo Cesar Fantinato e Prof. Ms. Amarildo de Marchi Lopes
por nos ajudar e disponibilizar materiais para elaborar e construir o projeto.
Ao Centro Universitrio do Norte Paulista pela excelente estrutura de estudo oferecido e
por fazer das ideias uma realidade com o projeto desenvolvido.
Aos amigos e colegas do curso que direto ou indiretamente estaro em nossos coraes,
pelo apoio em momentos difceis e ajuda de todos, os nossos mais sinceros agradecimentos.
Em especial aos familiares, esposa e filhos (as) pelo apoio, pacincia, compreenso,
conforto e amor que nunca faltou em nos motivar a chegarmos at aqui.

O Futuro pertence para aqueles que acreditam na beleza de seus sonhos

Elleanor Roosevelt
Um bom professor percebe que ele tambm um estudante e cujo objetivo no impor
respostas, mas estimular a criatividade
Herbie Hancock

RESUMO

A qualidade da cerveja definida pela estabilidade da temperatura durante as fases de

fabricao, a vlvula acionada por motor de passo e micro controlador tem o intuito de
atender basicamente essa condio para uma indstria de pequeno porte, j que
comercialmente existem equipamentos que atendem a esse processo, mas a um custo de
1000% a mais, onde somente as indstrias de mdio e grande porte podem pagar.
O desenvolvimento dessa vlvula apresentou uma viso otimizada da automao
implementada no projeto, variando o fluxo para encontrar a temperatura desejada em cada
fase desse processo. Para isso foi usado alguns equipamentos primordiais e essenciais para a
montagem do projeto, sendo assim uma vlvula tipo gaveta convencional encontrada em
mercados ou em qualquer loja de materiais de construo, um micro controlador Mega 2560,
um motor de passo do tipo padro Nema-23, um Driver A-4988, um potencimetro
multivoltas para indicar a posio da vlvula, e tambm dois acoplamentos de material tecnil
rgido de confeco prpria, para assim unir o eixo superior do motor de passo com o
potencimetro e o outro para unir o eixo inferior do motor de passo com a vlvula tipo gaveta
descrita acima.
Para uma melhor visualizao do projeto desenvolvido e para observar a atuao correta do
acionamento da vlvula no controle da vazo com a resposta desejada de atuao, foi
desenvolvida uma tela de superviso atravs do software Elipse Scada - Verso Demo que
correspondeu satisfatoriamente na aplicao do projeto, pela facilidade na instalao,
configurao e programao do sistema integrada a comunicao em Mod-bus.

Palavras chave: Vlvula acionada, micro controlador, motor de passo e superviso.

ABSTRAC
Beers quality is defined by the temperature control during the manufacturing process. A
control valve driven by a stepper motor interfacing with Arduino microcontroller could be a
cheap solution for this problem in small factories, in order to avoid industrial solutions that
only medium and large companies can afford.
This project intends to present an optimized view of this valve, simulating the flow to obtain
the desired temperature in each phase of this process. For this purpose, some primordial and
essential equipment was used for the assembly. A conventional gate valve found in any
hardware store, a Mega 2560 microcontroller, a Standard Nema-23 stepper motor, a Driver A4988, a multi-turn potentiometer to indicate the position of the valve and two homemade rigid
plastic couplings.
In order to simulate valve actuation in the flow control, a supervisory screen was developed
through the software "Elipse Scada - Demo Version" that satisfactorily corresponded to this
application, abling easy configuration and communication with Mod-bus system.

Key words: Valve, Microcontroller, Stepper Motor and Supervisory Engine.

LISTA DE FIGURAS

Figura 1: Layout do projeto inicial da micro cervejaria...........................................................11

Figura 2: Sequncia do layout do projeto da micro cervejaria.................................................12
Figura 3: Vlvula com posicionador pneumtico On/Off.........................................................14
Figura 4: Vlvula manual tipo esfera........................................................................................14
Figura 5: Arduno Mega 2560...................................................................................................16
Figura 6: Driver A-4988...........................................................................................................17
Figura 7: Pinagem de ligao do Driver A-4988......................................................................17
Figura 8: Combinaes de resolues de micropassos do Driver A-4988...............................18
Figura 9: Diagrama de aplicao do Driver A-4988.................................................................18
Figura 10: Formas de onda por micro passos - Driver A-4988................................................19
Figura 11: Fonte de alimentao eltrica AC / DC...................................................................20
Figura 12: Engrenagem do Motor de Passo tipo Hbrido.........................................................21
Figura 13: Estator em corte com rotor .....................................................................................22
Figura 14: Ranhuras no rotor do motor hbrido........................................................................22
Figura 15: Motor de Passo tipo Hbrido ...................................................................................22
Figura 16: Esquema de ligao do motor de passo tipo hbrido para 6 ou 8 fios.....................23
Figura 17: Rotor e Estator.........................................................................................................24
Figura 18: Estrutura de um Potencimetro...............................................................................25
Figura 19: Potencimetro Multivoltas......................................................................................26
Figura 20: Prottipo inicial ......................................................................................................29
Figura 21: Prottipo finalizado.................................................................................................29
Figura 22: Sistema de superviso desligado.............................................................................30
Figura 23: Sistema de superviso ligado e calibrando a vlvula..............................................30
Figura 24: Sistema de superviso manual com ao direta da vlvula.....................................31
Figura 25: Sistema de superviso manual com ao reversa da vlvula..................................31
Figura 26: Sistema de superviso automtico com ao direta da vlvula...............................32
Figura 27: Sistema de superviso automtico com ao reversa da vlvula............................32

SUMRIO

INTRODUO .............................................................................................................. 10

1.1

VLVULAS AUTOMATIZADAS E VLVULAS MANUAIS ................................. 12

1.1.1 Vlvulas Automatizadas ................................................................................................. 13

1.1.2 Vlvulas Manuais ........................................................................................................... 14
1.2

MICROCONTROLADOR ............................................................................................. 15

1.3

DRIVER A-4988 ............................................................................................................ 16

1.4

COMUNICAO SERIAL...........................................................................................19

1.5

MOTOR DE PASSO ...................................................................................................... 20

1.5.1 Definies para Motores de Passo .................................................................................. 22

1.5.2 Vantagens e Desvantagens do Motor de Passo .............................................................. 24
1.6

POTENCIMETRO ...................................................................................................... 25

OBJETIVO ..................................................................................................................... 26

MATERIAIS E MTODOS ........................................................................................... 26

3.1

MATERIAIS .................................................................................................................. 26

3.2

MTODOS ..................................................................................................................... 27

3.3

RESULTADO ................................................................................................................ 28

CONCLUSO ................................................................................................................ 33

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................... 35

10

1 INTRODUO

A criao da vlvula tem o propsito de atender basicamente ao projeto do micro

cervejaria, sendo implementada atravs de um microcontrolador Mega 2560 com outros
equipamentos e materiais variando a vazo de um lquido de acordo com a temperatura de
entrada nos tanques de resfriamento da fermentao e mostura, exigindo a abertura e
fechamento proporcional da vlvula, para manter a temperatura desejada de acordo com cada
etapa do processo. O arranjo e o desenvolvimento da vlvula foram devido necessidade de
fazer algo que satisfaz o uso de um modo geral, otimizando a automao da micro cervejaria
de acordo com o processo em si, porm, essa vlvula est pronta para atender a vrios outros
projetos, no ficando restrito ao uso apenas em um projeto, a idia e o pensamento foi de
realizar algo prtico sem o uso de uma programao usando um controle PID (Percentual
Integral Derivativo) integrado na lgica, mas que atendesse de um modo geral os futuros
projetos que possa vir a usar essa mesma vlvula, sendo de um custo baixo comparado com
outras tecnologias existentes.
No decorrer do desenvolvimento do projeto apareceram algumas questes envolvendo
os custos e tambm questes fsicas estruturais, que at ento estavam entravando o
andamento da idia e que teve que ser bem analisadas para definir qual caminho seguir e
chegar a um consenso final com todos os envolvidos, tambm surgiu problemas com a parte
prtica nos testes e ensaios, essas questes so normais quando se comea o estudo de algo
novo para implementao, mas todo trabalho foi ficando claro e bem definido, na qual vale
ressaltar que na parte estrutural no laboratrio, seria invivel a implantao de um sistema de
ar-comprimido para atender no acionamento de vlvula eletro pneumtica por ser mais
difundidas comercialmente, mas com um custo alto.
Durante as pesquisas foi melhorado o projeto, onde surgiu a possibilidade de criar um
sistema de superviso, atravs do programa Elipse Scada - Verso Demo para visualizar as
indicaes de nveis e as variveis de abertura e fechamento da vlvula, foi criado um boto
de atuao do controle manual tipo barra, implantado na tela juntamente com um grfico de
tendncia para observaes dos comportamentos das atuaes necessrias alm do indicador
de posio da vlvula que mostra o funcionamento da mesma em tempo real quando acionada,
tanto nas aes manual direta e reversa como em automtico direto e reverso. O
desenvolvimento da vlvula atrelada a programao feita no micro controlador Mega 2560

11

com o auxilio do Prof. Esp. e orientador do projeto Flvio Eduardo Tapparo, as aes so
realizadas com facilidades e as analises dos grficos em tempo real para as correes da
temperatura.
A preciso no sistema de abertura e fechamento da vlvula acionada mostra o quanto
importante a aplicao da automao no dia-a-dia, sendo de grande valia quando aplicado os
conceitos corretos para fazer o uso de equipamentos e materiais necessrios, deixando mais
prtico todo e qualquer projeto. O acionamento do motor de passo feito pelo Drive A-4988,
que melhor atendeu as condies para esse projeto.

Figura 1: Layout do projeto inicial da micro cervejaria

Fonte Prpria

12

Figura 2: Seqncia do layout do projeto da micro cervejaria

Fonte Prpria

1.1 - VLVULAS AUTOMATIZADAS E VLVULAS MANUAIS

Em um sistema envolvendo vlvulas em processo de automao, h vrias diferenas e

tipos que esto disponveis, sendo a maioria acionadas de forma pneumtica, mas com a
forma de trabalho e atuao diferente, podendo ser adaptada para vrios tamanhos e tipos de
vlvulas disponveis comercialmente, com dimenses e capacidades que corresponde desde
pequenas at grandes vazes e presses.
As vlvulas de alta preciso apresentam um custo maior que so instaladas, geralmente
em grandes indstrias, o prottipo desenvolvido tem intuito de demonstrar um custo baixo
sem perder a eficincia desse acionamento da vlvula e que atenda as necessidades,
realizando o mesmo trabalho que outra faria, com um custo alto.
Basicamente so dois tipos de vlvulas utilizadas, as vlvulas de controle proporcional,
que utilizada para variar as vazes de um fluido usado em diversos processos e o outro tipo
so as vlvulas (On/Off) utilizadas apenas para interrupes rpidas de abertura e
fechamentos propriamente dito (BOUYER, G C, 2008).
As vlvulas de fechamentos rpidos so acionadas eletricamente por sistemas de
solenide atravs da energizao de um mbolo deslizante, enquanto que as vlvulas de
controle proporcional so acionadas por ar comprimido (pneumticas), sendo a maioria
acionadas atravs por um conversor, eletropneumtico que normalmente so controlados por
CLP ou rels inteligentes (BOUYER, G C, 2008).
Diversos tipos de vlvulas podem ter sua utilizao as mais diversas nos projetos, tais
como do tipo globo, borboleta ou gaveta que so as mais comuns encontradas.

13

Os tipos de vlvulas gaveta apresentam diferentes dimenses com tamanhos que vo

desde vlvulas de pequeno dimetro variando de (1/2) at (48) assim como as outras, que
no projeto utilizou-se uma vlvula do tipo gaveta 3/4 encontrada comercialmente em sistemas
prediais, comerciais e industriais (DORF, R C e BISHOP, R H, 2013).
Para realizar a abertura e fechamento das vlvulas geralmente so utilizados CLPs por
apresentarem robustez, eficincia e maior confiabilidade ao sistema, entretanto, o custo
benefcio de um projeto desse acaba ficando alto (BOUYER, G C, 2008).
1.1.1 - Vlvulas Automatizadas
As vlvulas automatizadas sempre tiveram um papel fundamental e primordial em
qualquer estrutura nos projetos que exijam eficincia e qualidade.
Sendo assim, o acionamento remoto se torna imprescindvel, facilitando ao mximo
para operadores e analistas de processos, onde so utilizados alguns acessrios para
automatizar esses equipamentos, entre eles as vlvulas, como por exemplo, um atuador
pneumtico acoplado no eixo da vlvula que acionado por uma bobina solenide na qual
alimentada por uma determinada tenso recebida de um sistema que realimenta a automao
como um CLP (Controlador Lgico Programvel), vem de uma fonte com cartes dos pontos
de superviso, que atravs da atuao do operador faz o acionamento, obtendo total controle
da vlvula no sistema em si, ou seja, de 0 a 100% ela corresponder a sua abertura ou
fechamento. Com isso, obtm algumas vantagens, tais como a acessibilidade de resposta na
preciso do acionamento com um ganho de tempo (DORF, R C e BISHOP, R H, 2013).
Essas vlvulas geralmente so instaladas nos recalques de bombas, vasos de presso,
tubulaes e tanques, obtendo a preciso exigida. A utilizao dessas vlvulas consegue-se
obter qualidade e maior confiabilidade nas plantas instaladas, tais como: otimizao nos
controles de equipamentos o aumento da eficincia energtica, com essa preciso e qualidade
no produto final os custos tendem a diminurem. (ALBERTO, E, 2006)

14

Figura 3: Vlvula com posicionador pneumtico On/Off

Fonte: COFERMETA

1.1.2 - Vlvulas Manuais

As vlvulas manuais dependem da ao ou interveno local ou da forma que aplicada

nos projetos ou sistemas que controla algo sem aquela preciso necessria. Essas vlvulas
manuais apenas so acopladas a um volante no eixo para os movimentos do operador de um
determinado sistema no automatizado, com os ajustes necessrios de abertura e fechamento
de 0 a 100% de acordo a necessidade do mesmo (ALBERTO, E, 2006).

Figura 4: Vlvula manual tipo esfera

Fonte: (SERTEQUI, 2010)

15

1.2 - MICROCONTROLADOR

O Microcontrolador Mega 2560 uma plataforma de prototipagem de cdigo aberto

baseado em easy-to-use hardware e software. Sua placa sendo open-source capacita seu
usurio a construi-las podendo adapt-la s suas necessidades especficas, crescendo cada vez
mais por causa da sua contribuio aos seus usurios, tanto em Hardware quanto em
Software. Capazes de ler entradas como botes, sensores e transform-las em sadas como
ativao de um motor, ligar um LED entre outras, atravs do envio de um conjunto de
instrues para o microcontrolador na placa e com instrues de linguagem prpria o
microcontrolador Mega 2560 fcil de programar com a ajuda do Software Arduino (IDE)
disponvel (ARDUINO, 2016).
Sua construo baseada em um dispositivo programvel, como anteriormente e com
ambiente de desenvolvimento prprio de seu software para o dispositivo. Sendo constitudo
de uma placa acoplada, com pinos de entradas e sadas digitais e analgicas, uma interface
USB, onde feita a transmisso de dados do computador para a placa.
Dentre as caractersticas que mais se destacam so, os valores relativamente baratos
comparando com outras plataformas de microcontroladores, com multi plataformas, sendo o
Software Arduino (IDE) executado em sistemas operacionais como Windows, Macintosh
OSX e Linux, onde a maioria se limita ao Windows; Open source e software e hardware
extensvel sua linguagem pode ser estendida atravs de bibliotecas em C++ (ABREU, A D S,
2012).
O microcontrolador um sistema microprocessado de um nico componente e com
diversas aplicao ou funes, ou seja, um microprocessador com memria de dados RAM
(Random Access Memory), possui um circuito de clock integrado e temporizado
(MCROBERTS, M, 2011).
A vantagem de utilizar o microcontrolador Mega 2560 nesse projeto facilitou muito,
alm da sua utilizao e programao fcil, ele proporcionou a segurana de fazer o projeto
com confiana, apenas exigindo o conhecimento necessrio para seu uso, e poder desenvolver
vrias aplicaes junto com a eletrnica, alm de possuir vrias funcionalidades em um nico
circuito que acaba tornando o processo mais rpido, diminuindo a quantidade de componentes
utilizados, otimizando o projeto.

16

O microcontrolador Mega 2560 foi o que apresentou maiores recursos para o projeto,
que na ocasio quando pesquisado foi pensado no controle total do projeto, desde a
elaborao, pesquisa e o desenvolvimento para sua automatizao.
Esse microcontrolador Mega 2560 que foi utilizado no projeto tem algumas
caractersticas e funes como: IOREF; RESET; alimentao de 3,3 V 5 V; GND; VIN;
Comunicao Serial; PWM; Corrente mxima para cada pino de 40mA; Memria Flash
32KB; EEPROM 1KB; Velocidade do Clock 16 MHz; e Peso 5g.

Figura 5: Arduno Mega 2560

Fonte: (POLOLU, 2000)

1.3 DRIVER A-4988

O Driver A-4988 uma placa eletrnica de grande utilidade usada para suavizar os
pulsos realizados no motor de passo, possuindo microstepping ou micropassos para o
controle preciso de cada movimento, esse driver possui internamente um transdutor de pulsos
para facilitar a operao. Ele serve para operar motores de passo bipolares nos modos full,
1/2(half), 1/4, 1/8, e 1/16 (microtepping) na qual foi utilizada nesse projeto. O transdutor de
pulsos a chave para a fcil implementao do Driver A-4988. Simplesmente um pulso no
pino STEP faz o motor avanar um micro passo (microstep). Com apenas dois pinos pode-se
controlar o motor e seu sentido de giro. Veja abaixo na figura 7 as identificaes das ligaes.
O modo micropasso reduz o torque do motor em mdia de 30% em relao ao passo completo
(full-step).

17

Figura 6: Driver A-4988

Figura 7: Pinagem de ligao do Driver A-4988

A funo enable ativa ou desativa a placa, o reset reinicia a placa, o sleep entra no modo
de baixo consumo, Vmot e GND so alimentao para o motor que pode ir at 35V, as
entradas 2B e 2A so ligados nas bobinas do motor assim como s 1B e 1A tambm so
ligadas na outra bobina do motor, Vdd alimentao do circuito de controle que pode ser de
3.3 ou 5V, o Gnd o terra do circuito de controle comum, a funo DIR o Sentido de
rotao do motor de 0V e 5V, onde 0V abre a vlvula e 5V fecha a vlvula, o Step aciona o
motor para avanar a cada pulso aplicado e recebe uma seqncia lgica de nvel alto e baixo
para que o driver possa dar um passo no motor, s funes MS1, MS2 e MS3 so os controles
modo de passo, que configura o modo de operao do giro do motor, podendo ser divididos
em cinco resolues de passos, conforme mostra a tabela 8 abaixo.

18

Figura 8: Combinaes de resolues de micropassos do Driver A-4988

Cada resoluo do motor de passo 1.8 por passo, ou seja, o motor gira 1.8 a cada
passo completo, se dividir 360 / 1.8 dar 200 passos por resoluo, ou seja, o motor d 200
passos por resoluo para completar uma volta completa em 360.
As entradas de resoluo (tamanho do passo) MS1, MS2 e MS3 permitem a seleo das
cinco resolues de passo conforme tabela 8 acima, porm o detalhe do MS1 e MS3 tem
resistores pulldown de 100K e j o MS2 possui tem resistor pulldown de 50K, esse
pulldown tem a funo de evitar flutuaes de tenses.

Figura 9: Diagrama de aplicao do Driver A-4988

Fonte: (Datasheet Driver A-4988 / Allegro micro Systems, LLC)

19

Figura 10: Formas de onda por micro passos - Driver A-4988

Fonte: (Datasheet Driver A-4988 / Allegro micro Systems, LLC)

1.4 - COMUNICAO SERIAL

A comunicao serial (UART) na plataforma do microcontrolador Mega 2560 sem

duvida, um poderoso recurso que possibilita a comunicao entre a placa e um computador ou
entre a placa e outro dispositivo, como exemplo um mdulo GPS ou um mdulo GSM.
atravs desse canal que realizado o upload do cdigo para a placa (COMUNICAO
SERIAL, SOUZA, F.2014).
A placa do microcontrolador Mega 2560 apresenta um canal de comunicao por
hardware. Esse canal est ligado aos pinos digitais 0 (receptor) e 1 (transmissor) e esses
mesmos pinos aos microcontrolador ATMEGA16U2, que os responsveis pela traduo do
sinal para comunicao USB com o computador. Sendo assim, possui um domnio sobre a
comunicao serial na plataforma do microcontrolador que essencial para o
desenvolvimento do projeto, pois muitos dispositivos e mdulos possuem uma interface de
comunicao, tanto para comandos ou configuraes. Com a comunicao serial tambm
possvel monitorar e controlar o sistema usando um computador ou outra placa eletrnica
(COMUNICAO SERIAL, SOUZA, F.2014).

20

Figura 11: Microcontrolador, driver e Fonte de alimentao eltrica AC/DC

Fonte: Autoria Prpria

1.5 - MOTOR DE PASSO

Nos ltimos anos a automao em geral tem recebido um grande impulso com o
desenvolvimento da nanotecnologia. A automao hoje, mais que uma ferramenta de apoio,
um fator indispensvel para a qualidade da operao industrial e comercial. Existe,
particularmente, uma classe de motores eltricos muito utilizados na automao, pois permite
controlar as posies e as velocidades com certa facilidade. Esses motores so denominados
motores de passo.
O motor de passo um transdutor que converte energia eltrica em movimento
controlado atravs de pulsos, o que possibilita o deslocamento por passo, onde passo o
menor deslocamento angular (FAZEDORES, 2016).
O motor de passo um dispositivo atuador incremental que realiza movimentos
angulares discretos. Dessa forma, razovel trat-lo como atuadores digitais, cujo movimento
a resposta a um pulso de entrada. Deve-se lembrar que, da mesma forma que um motor
eltrico convencional, o motor de passo tambm um atuador eletromagntico que converte
energia eletromagntica em trabalho mecnico. Assim, a cada pulso recebido pela unidade de
controle o eixo do motor gira um determinado ngulo, denominado ngulo de passo do motor.

21

O fato da magnitude do ngulo de passo ser constante faz com que o motor seja de grande
utilidade em aplicaes relacionadas ao posicionamento, uma vez que, caso a operao se d
dentro dos limites de trabalho do motor, no necessrio monitorar a posio do seu eixo de
cada instante, o que caracteriza o seu controle como sendo de malha aberta.
A principal caracterstica do motor de passo a converso de pulsos eltricos em
movimentos mecnicos discretos, chamados de passos (MAGNETS, 2016).

Existem alguns tipos e padres para os Motores de Passo, tais como:

Relutncia Varivel: Seu rotor constitudo por muitas polaridades, sendo de ferro
doce a grande maioria, tambm o seu estator apresenta todo laminado, seu torque esttico
nulo por no apresentar im quando energizado, um detalhe muito importante que o rotor
tambm tem uma inrcia baixa e no suporta uma carga inercial grande.
O motor de Im Permanente apresenta um rotor de material alnico ou ferrite que
magnetizado radialmente devido a isto o torque esttico no nulo, diferente do motor de
relutncia varivel.
J os motores de passo hbridos uma mistura dos dois anteriores e apresenta rotor e
estator multidentados com stack ou engrenagens norte/sul de giro. O rotor de im
permanente e magnetizado axialmente, apresenta grande preciso (3%), boa relao
torque/tamanho e ngulos pequenos (0.9 e 1.8 graus), com isso o rotor funciona de acordo
com a necessidade atravs de passo ou pulso aplicado em suas bobinas necessrias, sua
polaridade magntica dentes no estator se alinha com a polaridade magntica oposta do dente
do rotor, sendo o mais usado nas aplicaes por diversas.

Figura 12: Engrenagem do Motor de Passo tipo Hbrido

Padro de medida Nema-23 (conjunto de stack HT23-394)

22

Figura 13: Estator em corte com rotor

Figura 14: Ranhuras no rotor do motor hbrido

Padro de medida Nema-23

Figura 15: Motor de Passo tipo Hbrido

Padro de medida Nema-23 (usado nesse projeto e adaptado o eixo superior)

1.5.1 - Definies para Motores de Passo

O controle atravs de pulsos, o que possibilita o deslocamento por passo, onde cada
passo o menor deslocamento angular, sua ligao se d conforme ilustra figura 16 abaixo,
podendo ser de 6 ou 8 fios, mas tambm existem os de 4 fios.

23

Figura 16: Esquema de ligao do motor de passo tipo hbrido para 6 ou 8 fios

Nesse projeto, o motor de passo utilizado foi o tipo Nema-23, hibrido de 01 stack,
HT23-394, comprimento de 40 mm, seu flange de 56 mm, eixo de 1/4 de polegada e torque
esttico de aproximados 0.9 Nm. Os motores de passo so classificados quanto ao tamanho
pela norma NEMA, encontrados comercialmente nos tamanhos 8, 11, 17, 23, 34 e 42.
O eixo de um motor de passo gira em incrementos discretos quando os impulsos de
comando eltricos so aplicados a ele na seqncia correta, sendo divididos por stack, ou seja,
cada stack corresponde ao conjunto de engrenagens norte/sul do rotor. O nmero de passos
que o motor gira, exatamente igual ao nmero de pulsos recebidos e a velocidade do motor
igual a frequncia de entrada de pulsos.
A seqncia dos impulsos aplicados est diretamente relacionada com a direo de
rotao do eixo do motor, a velocidade de rotao do motor com a freqncia dos impulsos de
entrada e o comprimento de rotao com o nmero de impulsos de entrada. Ou seja, para
controlar o motor de passo precisa-se aplicar tenso a cada uma das bobinas em uma
seqncia especfica.

24

Figura 17: Rotor e Estator

Fonte: (FAZEDORES, 2016)

1.5.2 - Vantagens e Desvantagens do Motor de Passo

Uma das vantagens mais significativas de um motor de passo a sua capacidade de ser
controlado com preciso em qualquer projeto ou sistema de circuitos eletrnicos. J o controle
de circuito em malha aberta que significa que nenhuma informao de feedback sobre a
posio necessria sendo uma vantagem grande. Este tipo de controle elimina a necessidade
de sistemas caros de deteco, tais como codificadores pticos. Sua posio conhecida
simplesmente atravs do controle dos impulsos de entrada.
Outra vantagem dos motores de passo so os controles de sinais digitais que podem ser
gerados de diversas formas por inmeros controladores, so motores compactos que podem
apresentar excelentes torques, e o controle pode ser feito por malha aberta tambm, e no
necessitando de sistemas de controle ou sensores para posicionamento como, encoders,
resolvers, outros. Possuindo um excelente custo benefcio.
Umas das limitaes e dos principais inconvenientes da atuao do motor de passo a
trepidao caracterstica que ocorre em algumas velocidades. Essa trepidao deve-se ao fato
do motor de passo ser um atuador discreto, o que torna o torque em seu eixo pulsante com a
freqncia do trem de passos. No caso dessa freqncia, aproximar-se de uma das freqncias
naturais de vibrao do conjunto, haver sua excitao e surge a conhecida trepidao ou
(ressonncia). Vrias formas de atenuar esta trepidao tm sido reportadas em literaturas
incluindo-se amortecimento mecnico, amortecimento eletrnico, utilizao de micro passos,
etc. Deve-se registrar que, em geral, os resultados so apenas razoveis. Outra limitao dos

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motores de passo a perda de torque conforme se aumentam a freqncia de pulsos ou PPS

(Passos por segundo).

1.6 - POTENCIMETRO

O potencimetro basicamente um resistor que sofre variao em sua resistncia

dependendo da posio em que se encontra, um componente muito comum, encontrado em
diversas aplicaes que exija alguma ao manual, em placas eletrnicas, painis etc. Sua
origem o carbono, material muito utilizado na fabricao de resistores.
O Potencimetro usado foi o de 10kohms / multi voltas de 5v / 10.000 = 0,0005A; ou
1.000 * 0,0005 = 0,5 V por volta. Cada volta equivale a 0,5v.
O ponto central do potencimetro coloca-se em uma entrada analgica do
microcontrolador Mega 2560, sendo o outro ponto no Gnd 0V, e por ultimo no 5V, portanto
modula a entrada de 0 A 5V, esse sinal de referncia interpretado e tratado pela programao
que envia uma referncia ao microcontrolador que corrige a posio da vlvula.

Figura 18: Estrutura de um Potencimetro

Fonte: (site ba da eletrnica)

Esses tipos de potencimetros so para usos externos, so instalados na parte externas

de painis, para que sejam movidos manualmente. Exemplos, controlar a rotao de um
ventilador e motores eltricos (ANZOLINI, L, 2016).
O potencimetro usado nesse projeto tem a finalidade de trabalhar como um
posicionador, indicando para o sistema a real posio da vlvula.

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Figura 19: Potencimetro Multivoltas

Fonte: (site ba da eletrnica)

2 - OBJETIVO
Esse trabalho tem o objetivo de avaliar o prottipo desenvolvido de uma vlvula de
pequeno porte acionada por um microcontrolador Mega 2560, que ir fazer a funo de abrir e
fechar tanto em manual como em automtico, utilizando um motor de passo tipo padro
Nema-23, agregado a um Driver A-4988 que receber esse sinal para atuar no motor de passo
acoplado a vlvula, modulando os passos para micro passos deixando mais suave cada
movimento, o potencimetro tem a funo de indicar a posio real da vlvula quando o
sistema estiver atuando no modo direto ou reverso, enviando esse sinal que fundamental
para o funcionamento.
Tambm foi criado um sistema de superviso atravs do software Elipse Scada Verso Demo para visualizao e indicao das variveis utilizadas na monitorao durante
as atuaes necessrias da vlvula no prottipo.

3 - MATERIAIS E MTODOS

3.1 - MATERIAIS
Os materiais utilizados para a criao e desenvolvimento do projeto foi uma vlvula tipo
gaveta 3/4 conforme NBR 10072 da marca DECA, agregada com um motor de passo tipo
NEMA- 23 com eixo duplo adaptado, sendo tambm adquirido um microcontrolador modelo
MEGA 2560 com um potencimetro multi voltas 10K e um Driver A4988.

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3.2 - MTODOS

O mtodo utilizado para fazer o controle do motor foi o 1/16 de passo = 3200 passos,
por volta, onde o torque reduzido para uma segurana maior da vlvula, aumento da
velocidade e obtendo uma melhor eficincia do motor de passo com isso a vlvula ir
trabalhar de maneira linear e suave durante a abertura e fechamento do seu funcionamento
normal.
O controle do motor de passo bipolar feito com o Driver A-4988 utilizado apenas dois
pinos do driver para o controle e movimentao do motor por meio de "micropassos", esses
pinos so os STEP e o DIR descritos na figura 7 acima. Esse mtodo aplicado no projeto
proporcionou um posicionamento exato do motor, sendo de suma importncia colocar a
vlvula para calibrar no inicio para a definio correta da abertura e fechamento, e vale
ressaltar que a preciso do motor de passo em cada revoluo de 1.8 de 3 a 5% de preciso
em cada passo dado ou micro passo realizado.
Os motores de passo comercialmente encontrados so de 04, 06 ou 08 fios. Para esse
projeto foi adotado um motor com 6 fios do tipo hbrido de duas bobinas. No entanto saem de
fbrica com um determinado fechamento de bobina definido, sendo unipolar, bipolar srie ou
ligao universal (08 fios).
Unipolar (06 fios: 4 fios avulsos + 02 pares conectados no 0 ou no VDC da fonte de
alimentao).
Bipolar Srie: 04 fios avulsos + 02 pares fechados e no conectados).
Bipolar Paralelo (04 pares de fios conectados).
Ligaes Unipolares esto cada vez mais em desuso, pois das trs ligaes sem
dvida a menos eficaz, em mdia 30% menos torque do que as ligaes com drivers bipolares
quando usado, em nosso caso foi estudado e visto a necessidade de usarmos um Driver por
questes do projeto, como por exemplo a corrente exigida pelo motor de passo.
Deve-se ajustar a corrente do Driver A-4988 com o seguinte critrio:
Ligao Bipolar Srie: Ajustar a corrente 30% abaixo da corrente Nominal.
Ligao Bipolar Paralelo: Ajustar a corrente 30% acima da corrente nominal.
Seus efeitos prticos:
Nas ligaes Bipolar em Srie tem-se em geral um torque inicial mais alto e uma
capacidade de atingir velocidades mais reduzidas. E nas ligaes Bipolar em Paralelo, tem-se

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o inverso, ou seja, um torque inicial reduzido, no entanto, uma capacidade de atingir

velocidades finais mais elevadas.

3.3 RESULTADO

O desenvolvimento e a elaborao da vlvula automatizada usada nesse projeto

juntamente com o motor de passo acoplado em seu eixo, controlado atravs de uma
programao no micro controlador Mega 2560 que recebe o sinal eltrico convertido em
pulsos para o seu acionamento proporcionou a preciso e a eficincia necessria com xito no
funcionamento. Com isso obtm-se algumas vantagens na instalao da mesma, e atende ao
sistema automatizado que a idia desde o inicio do projeto, fazer algo otimizado com o
mesmo funcionamento para qualquer outra vlvula, onde tambm foi implementado a parte de
superviso, criando uma tela para satisfazer o usurio final e para facilitar a vida do prprio
operador da micro cervejaria, a motivao maior fica por conta do uso de novas tecnologias
que possibilitaram ampliar a viso e podermos utiliz-la em diversas plantas e linhas de
processos, at mesmo em ambientes crticos, quando abrigado toda a eletrnica envolvida.
Para o acionamento do motor de passo ligado no sistema unipolar, foi utilizado
inicialmente o CI-ULN-2003A, mas no atendeu as necessidades do projeto por questes de
instabilidades no controle de velocidade devido a uma grande quantidade de linhas para o
desenvolvimento da lgica de programao, fazendo com que o programa ficasse lento em
determinados momentos alm da falta de torque, por isso, foi substitudo o CI por uma ponte
H L-298N, alterando a ligao unipolar para bipolar, resolvendo o problema com o torque,
mas no o da velocidade, que s foi superado com o Driver-A4988, que aps ser adotado
reduziram-se as linhas de programao deixando o programa mais limpo e de fcil
entendimento e para completar possvel selecionar o tipo de controle de passos ganhando
com isso mais preciso em posicionamento e torque. Os resultados obtidos na execuo dos
testes para acionar a vlvula, foram satisfatrios e apresentou um desempenho muito bom,
com a confiabilidade necessria, obtendo uma maior segurana e estabilidade no controle da
temperatura.

O controle proporcional da rea de abertura e fechamento da vlvula realizado por um

sinal com origem de um controle tipo PID, que tratado pela lgica de programao onde

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quando o valor menor que 2,5V, o sistema atua fechando a vlvula em ao direta e abrindo
ela em ao reversa e quando esse valor maior que 2,5V, o sistema atua abrindo a vlvula
em ao direta e fechando em ao reversa. A estabilidade do sistema de controle foi
determinada em 2,5% acima e 2,5% abaixo do valor desejado, ou seja, se o sinal variar dentro
dessa faixa, o acionamento permanece parado, se no o sistema opera normalmente de acordo
com a necessidade.
Ao desenvolver a programao para o acionamento desse projeto, foram feitas algumas
fotos da vlvula em seu funcionamento em modos diferentes, variando seu fechamento e
abertura e indicando as posies das variveis no supervisrio.

Figura 20: Prottipo inicial

Fonte: Autoria Prpria

Figura 21: Prottipo finalizado

Fonte: Autoria Prpria

Imagens da tela do supervisrio elaboradas atravs do software Elipse Escada Verso

Demo.

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Figura 22: Sistema de superviso desligado

Fonte: Autoria Prpria

Figura 23: Sistema de superviso ligado e calibrando a vlvula

Fonte: Autoria Prpria
Conforme a varivel manipulada (MV) altera, a vlvula rapidamente busca a
estabilidade do sistema.

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Figura 24: Sistema de superviso manual com ao direta da vlvula

Fonte: Autoria Prpria

Figura 25: Sistema de superviso manual com ao reversa da vlvula

Fonte: Autoria Prpria

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Figura 26: Sistema de superviso automtico com ao direta da vlvula

Fonte: Autoria Prpria

Figura 27: Sistema de superviso automtico com ao reversa da vlvula

Fonte: Autoria Prpria
O supervisrio correspondeu bem s expectativas necessrias de controle da
temperatura sendo de grande valia para outras aplicaes que exijam um processo preciso,
confivel, otimizado e com baixo custo.

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4 - CONCLUSO

Aps vrios testes e ensaios realizados ao longo da criao e desenvolvimento do

projeto entre os equipamentos integrados na vlvula, concluiu-se que foi satisfatrio e muito
vlido todo tempo dedicado no projeto apresentado.
Vale ressaltar algumas divergncias e dificuldades durante o desenvolvimento, tanto
fsico estrutural e quanto financeiro por se tratar de equipamentos caros pela quantidade
desejada, o que foi um desafio para todos e com isso o motor de passo foi criado o eixo
superior para acoplar o potencimetro e barateando o projeto, sendo grande o aprendizado
para todos os envolvidos que estavam engajados no projeto, e ao mesmo tempo motivou-se na
busca de solues dos problemas, que foram vrios at chegar ao resultado desejado, com isso
houve a substituio da vlvula tipo gaveta 3/4 de modelo DECA, como dito antes, aps
perceber uma folga no queijo de abertura e fechamento da (comporta), s assim obteve o
resultado esperado e sendo acionada nos testes com xito.
A vlvula e o motor de passo escolhido atenderam todas as expectativas, a haste no
ascendente e o corpo em lato da vlvula tambm foram fundamentais para o projeto,
mantendo intacto e sem obstrues por desgastes, vale ressaltar que foi realizada a troca da
vlvula por desgastes mecnicos durantes os testes e ensaios prticos, j o motor de passo de
eixo duplo foi o ponto forte desse projeto, um equipamento de excelente custo benefcio para
esta aplicao. O sistema de superviso idealizado atravs do sistema Elipse Scada - Verso
Demo foi uma ferramenta indispensvel, tanto para o processo quanto para o integrador,
sendo uma plataforma dinmica e de fcil programao, informando em tempo real todas as
variveis necessrias para o acionamento do projeto. Com essa ferramenta, toda a integrao
com o sistema de controle, optando-se por operao manual, automtica, calibrao e o
monitoramento da varivel manipulada (MV) foram eficazes. A vlvula e o motor de passo
escolhido atenderam todas as expectativas, a haste no ascendente e o corpo em lato da
vlvula tambm foram fundamentais para o projeto, mantendo intacto e sem obstrues por
desgastes, vale ressaltar que foi realizada a troca da vlvula por desgastes mecnicos durantes
os testes e ensaios prticos, j o motor de passo de eixo duplo foi o ponto forte desse projeto,
um equipamento de excelente custo benefcio para esta aplicao. O sistema de superviso
idealizado atravs do sistema Elipse Scada - Verso Demo foi uma ferramenta
indispensvel, tanto para o processo quanto para o integrador, sendo uma plataforma dinmica
e de fcil programao, informando em tempo real todas as variveis necessrias para o

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acionamento do projeto. Com essa ferramenta, toda a integrao com o sistema de controle,
optando-se por operao manual, automtica, calibrao e o monitoramento da varivel
manipulada (MV) foram eficazes. A vlvula e o motor de passo escolhido atenderam todas as
expectativas, a haste no ascendente e o corpo em lato da vlvula tambm foram
fundamentais para o projeto, mantendo intacto e sem obstrues por desgastes, vale ressaltar
que foi realizada a troca da vlvula por desgastes mecnicos durantes os testes e ensaios
prticos, j o motor de passo de eixo duplo foi o ponto forte desse projeto, um equipamento
de excelente custo benefcio para esta aplicao. O sistema de superviso idealizado atravs
do sistema Elipse Scada - Verso Demo foi uma ferramenta indispensvel, tanto para o
processo quanto para o integrador, sendo uma plataforma dinmica e de fcil programao,
informando em tempo real todas as variveis necessrias para o acionamento do projeto. Com
essa ferramenta, toda a integrao com o sistema de controle, optando-se por operao
manual, automtica, calibrao e o monitoramento da varivel manipulada (MV) foram
eficazes.
De acordo com os resultados esperados, conclui-se que foi possvel fazer o acionamento
do motor em modo automtico e manual, sem usar o PID Proporcional Integral Derivativo,
a idia foi criar uma lgica que atravs da automao do sistema, pudesse de certa forma,
atender basicamente vrios outros projetos futuros que venha a ser usada essa vlvula
especifica. O projeto importante para estudos e melhorias futuras tambm agregando maior
conhecimento a respeito desse projeto, vale comentar que toda a segurana necessria exigida
para esse projeto foi com base na norma FMEA / NBR 12100 Segurana de mquinas
Princpios gerais de projeto - Apreciao e reduo de riscos. Com algumas alteraes e
testes realizados no projeto, certificou-se que possvel fazer algo que de confiana com a
estabilidade e confiabilidade necessria, sempre na busca incansvel por melhorias na
automao em geral, podendo ser usada em equipamento de vrios processos residenciais,
comerciais e at mesmo industriais.

35

5 - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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