CAPÍTULO 3: VIBRAÇÃO HARMÔNICA

3.1 Introdução
3.2 Equação de Movimento
3.3 Sistema não Amortecido sob Excitação Harmônica
3.4 Sistema Amortecido sob Excitação Harmônica
3.5 Resposta de Sistema Amortecido sob F t   F0e
it

3.6 Sistema Amortecido: Movimento Harmônico de Base

3.7 Sistema Amortecido sob Desbalanceamento Rotativo
3.8 Vibração Forçada com Amortecimento de Coulomb
3.9 Vibração Forçada com Amortecimento Histerético
3.10 Vibração Forçada: outros Tipos de Amortecimento
3.11 Auto-Excitação e Análise de Estabilidade
OBJETIVOS DE APRENDIZAGEM DO CAPÍTULO 3

• Encontrar as respostas de sistemas com um grau de liberdade com e

sem amortecimento sujeitos a diferentes tipos de força harmônica,
incluindo excitação de base e desequilíbrio rotativo.

• Distinguir soluções transiente, estacionária e total.

• Compreender as variações do fator de amplificação dinâmica e dos

ângulos de fase com a frequência de excitação e os fenômenos de
ressonância e batimento.

• Encontrar a resposta de sistemas que envolvem mecanismos de

dissipação de Coulomb, histerese e outros tipos de amortecimento.

• Identificar problemas auto-excitados e investigar seus aspectos de

estabilidade.

https://www.youtube.com/watch?v=wzEqF_UQkks
3.1 Introdução

Um sistema mecânico experimenta vibração forçada quando energia

externa é fornecida ao sistema.

A energia pode ser fornecida através de força externa ou deslocamento

imposto ao sistema.

A excitação pode ser harmônica, periódica, não periódica ou aleatória.

Será visto a resposta dinâmica de um sistema sob excitação na forma

F t   F0 ei t   ou F t   F0 cost    . A fase em geral é assumida zero.

Sob excitação harmônica a resposta também será harmônica.

Se a freqüência de excitação coincidir com a freqüência natural a

resposta do sistema será muito grande (ressonância).
3.2 Equação de Movimento

Sistema massa-mola-amortecedor com força externa F t  .

Figura 1 - Sistema Massa-Mola em Vibração Forçada.

Equação de movimento: m x  c x  k x  F t  (3.1)

Equação diferencial ordinária de 2a ordem não-homogênea, cuja solução

é a soma das soluções particular x p t  e homogênea xh t  , esta última,
transiente, já vista para o caso de vibração livre.

x  t   xh  t   x p  t 
A solução do regime permanente é então dada pela solução particular.

Figura 2 - Solução Homogênea, Particular e Completa.

Neste capítulo apenas a solução particular será vista.

3.3 Sistema não Amortecido sob Excitação Harmônica

m x  k x  F0 cos t (3.2)

xh t   C1 cosn t  C2 sen n t (3.3)

x p t   X cos t (3.4)

F0
 
k X
Onde n m
e k  m 2

E assim: F0
xt   C1 cos n t  C2 sen  n t  cos t (3.5)
k  m 2

Usando as condições inicias x0  x0 e x0  x0 :

 F0   x  F0
xt    x0 
  cos n t   0  sen  n t 
2
cos  t (3.6)
k  m   n  k  m 2

E a amplitude máxima é dada por:

X 1

 st  
2
(3.7)
1   
 n 

Onde st  F0 k denota a deflexão estática. A razão X  st representa a razão

entre as amplitudes de movimento dinâmica e estática e é chamada de
fator de amplificação dinâmico, função da razão de freqüência r   n .

Figura 3 - Fator de Amplificação Dinâmico.

Caso 1. Quando 0    n  1 resposta é dita em fase com força externa.

Figura 4 - Resposta quando 0    n  1 .

Caso 2. Quando   n  1 resposta é 180o fora de fase com força externa.

Note que o movimento tende a zero para altas razões de freqüência.

Figura 5 - Resposta quando   n  1 .

Caso 3. Quando   n  1 resposta é dita em ressonância.

Figura 6 - Resposta quando   n  1 .

Para determinar este movimento a equação (3.5) é reescrita:

 
  (3.8)
 x0   cos t  cos n t 
xt   x0 cos n t    sen  n t   st  
 n 
2
 1      
   
 n
O último termo é indefinido para   n  1 e usando-se a regra de L’Hôpital:

 x    t
xt   x0 cos n t   0  sen  n t  st n sen  n t (3.9)
n  2
3.3.1 Resposta total

 st
xt   A cos n t     2
cos t  n  1 (3.10)
 
1   
 n 

 st
xt   A cos n t     2
cos t  n  1 (3.11)
 
1   
n 
A resposta total pode ser vista como a soma de duas curvas cosseno
com diferentes freqüências.

Figura 7 - Resposta para   n  1 e   n  1 .

3.3.2 Fenômeno de batimento

Ocorre quando as freqüências natural e de excitação são próximas, mas

não iguais. Suponha condições iniciais x0  x0  0 , então (3.6) se reduz a:

 F0 m 
2 
x t    2 cos t  cos n t 
 n   
 F0 m     n   n 
x t    2 2 
2sen t  sen t (3.12)
 n     2 2 

Assumindo a freqüência de excitação ligeiramente menor que a natural:

 n    2 (3.13)
Então

   n  2 (3.14)

E multiplicando a equação (3.13) por (3.14):  n2   2  4   (3.15)

 F m 
E assim: xt    0 sen t  sen t (3.16)
 2 

Como  é pequeno, sen t varia lentamente (período 2  é grande).

Figura 8 - Batimento.

O período de batimento pode ser calculado por:

2 2
b   (3.17)
2  n  
3.4 Sistema Amortecido sob Excitação Harmônica

Se F t   F0 cos t a equação de movimento é:

m x  c x  k x  F0 cos t (3.18)

A solução particular também é harmônica: x p t   X cos t    (3.19)

X ,  são constantes a serem determinadas. Substituindo (3.19) em (3.18):

F0 c
X 1  
  tan 
k  m  2
(3.20) (3.21)
2 2
c 
2 2
 k  m 

Figura 9 - Resposta do Movimento Forçado.

   c F0 
Usando-se n k m ,  2n , st
  , r 
m k n
X 1 1
 
Obtém-se:  st    2  
2

1       2
 

2
1  r 
2 2
 2r 
2
(3.22)

   n     n 

    2  
1    2 r 
  tan   2  1       tan 1  2  (3.23)
  n    n     1 r 

X
M é o fator de amplificação dinâmica.
 st

Figura 10 - Resposta em Função da Razão de Frequência.

Observações quanto ao fator de amplificação dinâmica M :
X 
1. M    quando r    1 se   0 .
 st n

2. Qualquer valor de  reduz a amplificação dinâmica.

3. Para r  0  M  1 .

4. O valor do amortecimento é muito importante próximo à ressonância.

5. A redução de M é muito significativa próximo à ressonância.

X 
6. M   0 Quando r   .
 st n
1
7. Para 0    o valor máximo de M ocorre para:
2
r  1  2 2
ou    n 1  2 2

que é menor do que as freqüências natural e natural amortecida.

d  n 1   2
8. O valor máximo de X quando r  1  2 é dado por:
2

 X  1
   (3.24)
  st  máx 2 1   2

Eq. (24) permite cálculo experimental do amortecimento se a amplitude

máxima for medida ou estimar a amplitude máxima de resposta se o
amortecimento for conhecido. E o valor de X quando r  1   n 
 X  1
   (3.25)
  st   n 2

1 dM 1
9. Para   ,  0quando r  0;  ,M diminui monotonamente.
2 dr 2
Observações quanto ao ângulo de fase  :
1. Quando   0 o movimento pode estar em fase (  0) com a excitação
para 0  r  1 ou fora de fase (   180o ) para r  1 .
2. Para   0 e 0  r  1 a resposta está atrasada ( 0    90o) em relação à
excitação.
3. Para   0 e r  1 a resposta está adiantada (90o    180o ) em relação
à excitação.
4. Para   0 e r  1 a resposta está  90o fora de fase em relação à
excitação.
5. Para   0 e grandes valores de r o ângulo de fase se aproxima de
  180o.
3.4.1 Resposta total

Dada por xt   xh t   x p t  : xt   X 0 e n t cos d t  0   X cos t   

3.5 Resposta de Sistema Amortecido sob F t   F0eit

Se F t   F0eit a equação de movimento é:

m x  c x  k x  F0eit (3.27)

A excitação real é dada pela parte real de F t  , e então a resposta

também será dada pela parte real de x t .

F0 é, em geral, um número complexo.

A solução particular é dada por:

x p t   X eit (3.28)

Onde X ,  são constantes a serem determinadas.

Substituindo (3.28) em (3.27):
F0
X
k  m 2  i c (3.29)

Pode-se reescrever a equação (3.29):

F0
X e i  (3.30)
k  m 2 2
 c 2 2
Onde:
 c 
  tan 1  2
(3.31)
 k  m 

E assim a solução permanente é dada por:

ei t  
F0
x p t   (3.32)
k  m 2 2  c 2
Resposta de freqüência
A equação (3.29) pode ser reescrita como:
kX 1
  H i   (3.33)
F0 1  r  i 2  r
2

Onde H i   é conhecida como a resposta complexa do sistema. O valor

absoluto de H i   é dado por:
kX 1
H i      (3.34)
F0
1  r 
 2  r 
2 2 2

Que denota o fator de amplificação dinâmica, já definido. Como

ei   cos   i sen  mostra-se que:
H i    H i   e i  (3.35)

E assim:

H i   ei t  
F0
x p t   (3.36)
k
A função H i   contem informações sobre a magnitude e fase da
resposta permanente.
3.6 Sistema Amortecido: Movimento Harmônico de Base

Algumas vezes uma base ou apoio de um sistema massa-mola-

amortecedor experimenta movimento harmônico.

Figura 11 - Movimento Harmônico de uma Base.

A equação de movimento é dada por: m x  c  x  y   k  x  y   0 (3.37)

Se y t   Y sen  t a equação de movimento é: m x  c x  k x  A sen  t   

1  c  (3.38)
Onde A  Y k  c  e   tan   k 
2 2

Movimentar a base equivale a aplicar uma força harmônica à massa.

Pode-se então calcular a resposta do regime permanente:
x p t   X sen t   

X k 2  c 2 1  2  r 2
onde  
Y k  m  2 2
 c 2 1  r 2 2  2 r 2
1  m c3    
3
 
  tan  2 r 
  tan  1
E

 k k  m
2
 2
  c     
2
 1  4  1 r 
2

X é a transmissibilidade de movimento.
Y

Figura 12 - Transmissibilidade de Movimento.

Força transmitida à base F  k  x  y   c  x  y   m x ou
F  m 2 X sen  t   
O movimento relativo: z  x  y

E no regime permanente: m z  c z  k z  m y  m  Y sen  t (3.39)

2

m  2 Y sen  t  1 
Onde: z t    Z sen  t  1 
k  m 2 2
 c 2

m 2 Y r2
Z Y
 k  m    c 
2 2 2
1  r    2  r 
2 2 2

1  c
 1 

2 r 

1  tan  2
 tan  2
 k  m  1   

https://www.youtube.com/watch?v=cfKwnTfNhog

Figura 13 - Movimento Relativo.

Exemplo 3.5 Veículo se deslocando em uma estrada

m  1200 kg , k  400 kN m ,   0,5

v  100 km h , Y  0,05 m,   6 m

Figura 14 - Veículo se Deslocando em Estrada.

 é comprimento da ondulação (senoidal) da estrada.

v
Freqüência de excitação:   2  f  2     29,09 rad s

k
Freqüência natural:  n   18,26 rad s
m

E a razão de freqüência é então: r   1,593
n
E a razão de amplitude: X 1  2  r 2
  0,849

E X  0,043 m
Y 1  r 
2 2
 2  r 2
3.7 Sistema Amortecido sob Desbalanceamento Rotativo

O desbalanceamento em máquinas rotativas é uma das principais causas

de vibração. Modelo simplificado:

Figura 15 - Massas Desbalanceadas.

Massa total da máquina: M.

Massas excêntricas m/2 girando em sentidos opostos com velocidade

angular constante ω. Força centrífuga de cada massa: me 2
2

Excitação horizontal é cancelada, pois massas giram em sentidos

contrários. Força vertical resultante é: F t   me sen t
2

M x  c x  k x  me 2 sen t (3.40)

Cuja solução pode ser facilmente obtida.

3.8 Vibração Forçada com Amortecimento de Coulomb

M x  k x   N  F0 sen t

Figura 16 - Amortecimento de Coulomb.

M x  k x   N  F0 sen t (3.41)

A solução exata desta equação é complexa. Se o amortecimento for

grande a solução é descontínua, mas se for pequeno espera-se que a
solução seja aproximadamente harmônica.
Busca-se um amortecimento viscoso equivalente, igualando-se as
energias dissipadas em um ciclo. Pelo amortecimento seco é:
W  4NX (3.42)

E pelo atrito viscoso equivalente é: W   ceq  X 2 (3.43)

4N
De modo que: ceq  (3.44)
X
Solução permanente pode ser aproximada por: x p t   X sent    (3.45)
 4 N 
ceq    
1  1   kX 
  tan  2 
 tan
    
2
 k m 
 1 2 
 n 

Solução só é válida se a força de fricção for pequena comparada com F0.

Para evitar valores imaginários de X:

Se esta condição não for satisfeita solução completa é necessária.

Observe que para r=1 amplitude cresce indefinidamente.
3.9 Vibração Forçada com Amortecimento Histerético
k
m x  x  k x  F0 sen t (3.46)


A solução permanente é dada por: x p t   X sent    (3.47)

Figura 17 - Amortecimento Histerético.

3.10 Vibração Forçada: outros Tipos de Amortecimento

O amortecimento viscoso é a forma mais simples, uma vez que resulta

em equações de movimento lineares.

Nos casos de amortecimentos de Coulomb e histerético, podem ser

definidos coeficientes equivalentes para simplificar a análise.

Mesmo para formas mais complexas pode-se buscar um amortecimento

equivalente.
Exemplo 3.2 Amortecimento quadrático

Fp  a  x 2  a x x (E.1)

Energia dissipada por ciclo em movimento harmônico xt   X sen t  é:

X  2
8 2
W  2  a x  dx  2 X       a X3
2 3 2 3
a cos t d t
X  2 3
Comparando esta dissipação de energia com a do amortecedor
viscoso W   ceq  X resulta:
2
8
ceq  a X (E.2)
3
Observa-se que ceq não é mais constante, variando com X e ω.

A amplitude da resposta permanente máxima é dada por:

X 1


Onde  eq 
ceq  st 1  r   2 r 
2 2
eq
2 (E.3)
cc

Resolvendo para a amplitude X : X 

3m


1 r2 
2


1  r 2   8ar 2 st 
4

2
(E.4)
2 2 4  3m 
8ar  
3.11 Auto-Excitação e Análise de Estabilidade

A força que atua em sistemas vibratórios é em geral independente do

movimento.

No entanto, existem sistemas nos quais a força de excitação é um

parâmetro do sistema, tais como deslocamento, velocidade ou
aceleração.

Tais sistemas são chamados de auto-excitados uma vez que o próprio

movimento produz a excitação.

A instabilidade de eixos rotativos, a vibração das pás de turbinas, a

vibração induzida por vórtices em risers e pontes são exemplos típicos.
3.11.1 Análise de estabilidade dinâmica

Um sistema é dinamicamente estável se o movimento (deslocamento)

converge ou permanece constante com o tempo. De outro modo ele é
dito dinamicamente instável.

O movimento diverge e o sistema se torna instável se energia é

fornecida ao sistema através da auto-excitação.

Para ver as circunstâncias que podem levar à instabilidade, considera-

se a equação de movimento de sistema de um grau de liberdade:
3.11.2 Instabilidade dinâmica causada por escoamento

Vibração causada por fluido que escoa ao redor de um corpo é

conhecida como vibração induzida por vórtice.

P.ex., chaminés altas, periscópios submarinos, linhas de transmissão

elétrica e barras de combustível nuclear vibram violentamente sob certas
condições de escoamento fluido.

Oleodutos e dutos de água e óleo em compressores de ar sofrem

vibração severa sob certas condições de escoamento de fluido.

Em todos esses exemplos, a vibração do sistema extrai energia

continuamente da fonte, levando a maiores amplitudes de vibração.
https://www.youtube.com/watch?v=05kvItx8ktQ
https://www.youtube.com/watch?v=hvg0QQt8Ifk

https://www.youtube.com/watch?time_continue=18&v=fLeIRql8lFg

https://www.youtube.com/watch?v=UHFJPmtKqGo
3.11.2 Instabilidade dinâmica causada por escoamento

A vibração induzida pelo fluxo pode ser causada por vários fenômenos.

Em linhas de transmissão elétrica cobertas de gelo, vibrações de baixa

frequência (1–2 Hz) conhecidas como galloping resultam das forças de
lift e drag oriundas do escoamento de ar ao redor das linhas.

A vibração instável das seções de aerofólis, flutter, também se deve às

forças de sustentação e de arrasto.

Vibração de alta frequência, singing, de linhas de transmissão ocorre

como resultado do fenômeno de descolamento de vórtice.

NASA testing a scale

model Lockheed Electra in a wind
tunnel for flutter
Galloping: seção cilíndrica submetida a
vento com velocidade U.

Simetria, direção da força é a mesma que a

do vento. Se pequena velocidade
descendente u é dada ao cabo, o vento terá
componente ascendente da velocidade u
(em relação ao cilindro).

Assim, a direção da força resultante será

para cima.

Como essa força (para cima) é oposta à

direção do movimento do cilindro (para
baixo), o movimento será amortecido.

Por outro lado, em seção não circular, como

cabo coberto de gelo, a força do vento pode
não se opor ao movimento. Assim, o
movimento do cabo é auxiliado pelas forças
do vento, implicando um amortecimento
negativo no sistema.
Para visualizar fenômeno de singing, considere um escoamento fluido
sobre cilindro liso.

Sob certas condições, vórtices alternados em um padrão regular são

formado a jusante (vórtices de Karman).

Os vórtices de Karman são alternados nos sentidos horário e anti-horário

e, portanto, causam forças de elevação harmonicamente variáveis ​no
cilindro, perpendiculares à velocidade do fluido.

Dados experimentais mostram que o decolamento de vórtices ocorre

fortemente na faixa do número de Reynolds de cerca de 60 a 5000.