UNIVERSIDADE EDUARDO MONDLANE

FACULDADE DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA QUÍMICA

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLO II
FICHA DE EXERCÍCIOS 4
Análise de estabilidade e lugar geométrico das raízes

1- Usando o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz, determine os valores do

ganho proporcional para os quais, os sistemas apresentados nas Figuras 4.1 e 4.2 e
4.3 são estáveis.

u(s)
+
x(s) y(s)
+ G2 (s)
G1 (s)
+
-

H(s)

Figura 4.1

Considere que

kc 1 1
G1 = , G2 = e H=
τ1 s + 1 τ 2s + 1 τ3 s +1

1 1
onde: τ 1 = 1; τ 2 = e τ3 =
2 3

1
b)
x(s) 1 y(s)
kc
+
( s + 1) ( 0.5 s + 1)
-

3
s + 3

Figura 4.2

c)
x(s) y(s)
⎛ 3 ⎞ 2
k c ⎜ 1 + ⎟
+ ⎝ s ⎠
-

1
( 0.2 s + 0.4 s + 1)
2

Figura 4.3

2 – Faça o esboço (gráfico) do lugar geométrico das raízes dos sistemas descritos pelas
seguintes funções de transferência:

K
a) G =
(S + 1) (S + 2) (S + 3)

Kc (0,5S + 1)
b) G=
(S + 1) (5S + 1)
c)x(s) y(s)
1
Gc
( s + 1 )( 2 s + 1 )
+

2
 onde
⎛ 1 ⎞
Gc = Kc ⎜1 + 0,5S + ⎟
⎝ S ⎠

8kc
d) G=
(s + 2)3

e) x(s) ⎛ 1 ⎞
kc ⎜ 1 + s ⎟ y(s)
kP = 0.2
+ ⎝ 3 ⎠
-
1
( 0.2 s + 0.8 s + 1)
2

A docente
engª Isabel Guiamba