INTRODUÇÃO AO CONTROLO DE PROCESSOS

• Introdução
• Variáveis de processo
• Tipos de controlo
• Componentes de sistema de controlo
• Controlo em malha aberta e malha fechada
• Exemplo de controlo em malha fechada.

Conceitos básicos de controlo de automático. 1

 INTRODUÇÃO

 Sistema de controlo automático

É uma disposição de componentes físicos, conectados ou
relacionados de maneira a comandar, dirigir ou regular a si ou um
processo com pouca intervenção do homem.
 Objectivos de controlo
1. Eliminar a influência de perturbações externas ao processo
2. Assegurar a estabilidade do processo
3. Optimizar o desempenho do processo

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 VARIÁVEIS DO PROCESSO

Variáveis de entrada – são aquelas que

independentemente estimulam o processo e podem
induzir a variações nas condições internas do
processo.
a) Manipuladas (m) – se o seu valor pode ser ajustado
livremente por um operador humano ou mecanismo
de controlo.
b) Perturbações (d) – se o seu valor não é resultado
por um operador ou mecanismo de controlo.

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 VARIÁVEIS DO PROCESSO

Variáveis de saída – são as que através delas se

obtém a informação sobre o estado interno do
processo.
a) Medidas (y) – se os seus valores são conhecidos
por medições directas
b) Não medidas (z) – se não são ou não podem ser
medidas directamente.

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VARIÁVEIS DE PROCESSOS

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 VARIÁVEIS DE PROCESSO

Tipos de medições
• Medições primarias – são aquelas que realizam o
monitoramento directo das variáveis que
representam o objectivo de controlo.
• Medições secundarias – variáveis de fácil medição
que através de um modelo matemático adequado
permitem fazer o monitoramento das variáveis que
não são medidas.

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 VARIÁVEIS DE PROCESSO

• Saídas não medidas = f(medições secundárias)

• Medições da variáveis de perturbação – permite
conhecer a “a priori” o comportamento que o sistema
terá e introduzir as correções.

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 TIPOS DE CONTROLO

• CONTROLO COM REALIMENTAÇÃO

• CONTROLO POR ANTECIPAÇÃO

• CONTROLO INFERENCIAL

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TIPOS DE CONTROLO
Controlo com realimentação
• A variável do processo a ser
controlada É medida, e o
resultado é usado para ajustar
outra variável do processo que
pode ser manipulada.
• A perturbação não é medida.
Valor desejado (set point) –
sinal de entrada que estabelece o
valor desejado da variável
controlada. O setpoint e a variável
controlada são expressos nas
mesmas unidades.

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TIPOS DE CONTROLO
Controlo por antecipação
• A variável de
perturbação é medida e
usada para manipular
uma certa variável de
entrada.
• A variável controlada não
é medida.

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TIPOS DE CONTROLO

Controlo inferencial
• Variáveis secundarias são
medidas (porque as
variáveis controladas não
podem ser medidas) e
usadas para ajustar
valores das variáveis
manipuladas.
• o objectivo é manter a
variável controlada (não
medida), no nível
desejado.

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 TIPOS DE CONTROLO

O controlo com
realimentação é
aquele que ocorre
depois da
perturbação se
fazer sentir

Controlo de temperatura com Realimentação

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 TIPOS DE CONTROLO

O controlo com
realimentação é aquele
que ocorre depois da
perturbação se fazer
sentir.

Controlo de nível com realimentação

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 TIPOS DE CONTROLO

O controlo por
antecipação é
aquele que ocorre
antes da
perturbação se
fazer sentir.

Controlo de temperatura por antecipação

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 COMPONENTES DE SISTEMA DE CONTROLO

O sistema de controlo pode ser dividido, basicamente,

nos seguintes componentes:
• Processo
• Elemento de medida (sensor/transmissor);
• Controlador;
• Elemento final de controlo (válvula de controlo)

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 COMPONENTES DE SISTEMA DE CONTROLO

• Processo – o equipamento e as operações que nele

ocorrem.
• Elemento de medida – usado para medir variáveis de
perturbações, variáveis controladas e secundárias.

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 COMPONENTES DE SISTEMA DE CONTROLO
As variáveis frequentemente medidas são: pressão,
temperatura, nível, vazão. Outras variáveis tais
como PH, viscosidade, densidade, etc. podem ser
medidas para efeitos de controlo.
• Transmissor – serve de interface entre o processo e o
Sistema de controlo. Converte o sinal de sensor (mV,
pressão diferencial, etc) num sinal de controlo (por
ex: 4 a 20mA)

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 COMPONENTES DE SISTEMA DE CONTROLO

Controlador – inclui a função de comparador.

• E a unidade lógica que decide de quanto se deve
alterar o valor da variável manipulada.
• Requer a especificação do valor desejado (ponto de
ajustamento)
Elemento final de controlo – e o equipamento que
recebe o sinal de controlo de controlador e
implementa-o fisicamente o valor da variável
manipulada.
• usualmente é uma válvula de controlo.

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 CONTROLO EM MALHA ABERTA E MALHA FECHADA

1. Controlo em malha aberta

É aquele sistema no qual a acção de controlo é
independente da saída, portanto a saída não tem efeito na
acção de controlo. Neste caso, conforme mostrado na
figura abaixo, a saída não é medida e nem comparada
com a entrada.

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 CONTROLO EM MALHA ABERTA E MALHA FECHADA

Controlo em malha aberta

Vantagens
• São relativamente simples
• Baixo custo
Desvantagens
• São imprecisos

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CONTROLO EM MALHA ABERTA E MALHA FECHADA
Controlo em malha fechada
• É aquele no qual a acção de controlo depende, de
algum modo, da saída. Portanto, a saída possui um
efeito directo na acção de controlo.
• Neste caso, a saída é sempre medida e comparada
com a entrada a fim de reduzir o erro e manter a
saída do sistema em um valor desejado.

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 Controlo em malha fechada
Vantagens
• Combinam valores reais com valores desejados
Desvantagens
• São mais complexos
• Maior custo
• Atrasos de tempo de resposta podem ocasionar
oscilações na saída e instabilidade.
O sistema em malha fecha é o mais utilizado na
industria.

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EXEMPLO DE CONTROLO EM MALHA FECHADA

Conceitos básicos de controlo de automático. 23

 EXEMPLO DE CONTROLO EM MALHA FECHADA

• A primeira etapa a ser realizada (figura 1.2) é medir

a temperatura de saída da corrente de processo. Isso
é feito por um sensor (termopar, por exemplo).
• O sensor é disposto junto à variável a qual se deseja
obter medição e, na maioria das vezes, através de
efeitos físico-químicos, gera uma corrente eléctrica
(ou tensão) na ordem de µA (ou mV).

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 EXEMPLO DE CONTROLO EM MALHA FECHADA

• Este sinal eléctrico deve ser transmitido para um

sistema de controlo (controlador) que pode estar a
centenas de metros de distância na sala de controlo,
o que pode gerar sinais ruidosos e resultar em uma
medição não confiável do valor da sua variável de
processo.

Conceitos básicos de controlo de automático. 25

 EXEMPLO DE CONTROLO EM MALHA FECHADA

• Para eliminar esse tipo de problema, o sensor é

fisicamente conectado a um transmissor (combinação
sensor/transmissor), o qual recebe o sinal eléctrico
de saída do sensor e o amplifica suficientemente para
ser transmitido para um controlador, com um nível de
ruído aceitável.
• O controlador então recebe o sinal e compara com o
valor desejado. Dependendo do resultado dessa
comparação, o controlador decide o que fazer para
manter a temperatura no valor desejado.

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 EXEMPLO DE CONTROLO EM MALHA FECHADA

• Com base nessa decisão, o controlador manda um

sinal eléctrico para o elemento final de controle (a
válvula ou um sistema que atua sobre ela), que
manipula a vazão de água.
• Esse sistema de controlo em que se mede a variável
de importância directa (no caso, T) depois que a
perturbação a afetou é denominado de sistema de
controle por realimentação (feedback control
system).

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EXEMPLO DE CONTROLO EM MALHA FECHADA
Elementos de sistema de controlo em malha fechada.

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