UNIVERSIDADE FEDERAL DO TRIÂNGULO MINEIRO

INSTITUTO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICAS E EXATAS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA QUÍMICA
Disciplina: Controle de Processos Químicos I

Prof. Davi Leonardo de Souza

davi.souza@uftm.edu.com
 Controle de Processos Químicos I
Conteúdo da aula

1.0 - Introdução

2.0 - Motivação

3.0 - Terminologia de controle

4.0 - Modelagem matemática de processos químicos

5.0 - Desenvolvimento de modelos dinâmicos

6.0 - Análise dos graus de liberdade na modelagem

Prof. Davi Leonardo de Souza 2

 Controle de Processos Químicos I

1.0 - Introdução

O que é controle de processos?

É a técnica de manter as variáveis de

um processo em valores determinados,
conhecidos como setpoint, a partir de
ferramentas (instrumentos) que
utilizam uma ou mais variáveis
medidas do processo por um
equipamento de controle.

Prof. Davi Leonardo de Souza 3

 Controle de Processos Químicos I

Processo

Controlador

Atuadores
Sensor

Fonte: diariodebiologia.com

Prof. Davi Leonardo de Souza 4

 Controle de Processos Químicos I
Por que surgiu a necessidade de controlar?

 Produção elevada do sistema;

Porque o homem não  Ritmo acelerado de produção;
era capaz de manter o  Precisão requerida na produção;
controle satisfatório.  Confiabilidade;
 Aumento do nível de perigo.

 Redução da mão de obra;

Porque surgiu a  Aumento da eficiência operacional
necessidade da elevação das instalações;
da produtividade.  Redução de custo operacional do
equipamento.

Prof. Davi Leonardo de Souza 5

 Controle de Processos Químicos I
2.0 - Motivação

 Diminuir o desgaste dos equipamentos;

 Evitar as perdas no processo;
 Aumentar a produção;
 Elevar a qualidade dos produtos;
 Aumentar os lucros;
 Buscar a estabilidade de um processo químico;
 Proporcionar segurança e bem estar pessoal;
 Atender a legislação ambiental;
 Aumentar a eficiência no uso de matérias primas, energia e recursos naturais;
 Reduzir a poluição.

Prof. Davi Leonardo de Souza 6

 Controle de Processos Químicos I
2.1 - Tipos de controle de processos

Controle de Processos

Manual Automático

Processos rápidos e complexos

Processo Operações perigosas
simples Outros

Mais eficiente
Maior investimento inicial
Maior taxa de retorno

Prof. Davi Leonardo de Souza 7

 Controle de Processos Químicos I
 Controle manual

Objetivo: Controlar a
temperatura do fluido,
manipulando a vazão
de vapor.

Prof. Davi Leonardo de Souza 8

 Controle de Processos Químicos I
 Controle automático
T0 Objetivo: Controlar a temperatura
do reator (T), manipulando a vazão
de fluido quente na serpentina (Q).
T

Q Variável controlada: T
Tset Variável manipulada: Q

Se T > Tset Diminui Q

Se T < Tset Aumenta Q

Prof. Davi Leonardo de Souza 9

 Controle de Processos Químicos I
3.0 - Terminologia de controle
Variáveis controladas: são as variáveis que desejamos manter no valor desejado (setpoint).
Elas qualificam o desempenho ou qualidade de produto final. São também chamadas de saídas
do processo.
Variáveis manipuladas: são entradas do processo as quais são ajustadas dinamicamente para
manter as variáveis controladas em seus setpoints.
Perturbações: são entradas do processo que variam dinamicamente mas não podem ser
ajustadas. Elas afetam as variáveis controladas causando desvios do setpoint. Elas são também
chamadas de cargas do processo.
Mudança de setpoint: Introdução de uma mudança desejada nas condições de operação do
sistema. Quando o setpoint é alterado a variável manipulada é ajustada apropriadamente para
se alcançar as novas condições de operação. É também chamada de problema servo.
Mudança na carga (Perturbação): É quando uma entrada do sistema sofre uma mudança
(aleatória) e o processo entra em regime transiente. É também chamada de problema regulador.
O sistema de controle deve ser capaz de trazer o sistema de volta para o seu setpoint.
Prof. Davi Leonardo de Souza 10
 Controle de Processos Químicos I
3.1 - Processos contínuos

Prof. Davi Leonardo de Souza 11

 Controle de Processos Químicos I
3.2 - Processos descontínuos

Prof. Davi Leonardo de Souza 12

 Controle de Processos Químicos I
3.3 - Controle de processos: incentivo econômico

Sem controle de processos Com controle de processos

Prof. Davi Leonardo de Souza 13

 Controle de Processos Químicos I
3.4 - Estratégia de controle Informações de
Especificação dos Gestão dos
plantas existentes
objetivos do controle objetivos
(se acessível)

Princípios físicos e Simulação

Modelagem do processo
químicos computacional

Dados de operação
Teoria de controle Determinação da de plantas (se
de processos estratégia de controle acessível)

Experiência de Seleção de software e Simulação

plantas existentes computacional
hardware para o controle
Atividade de Engenharia (se acessível)

Informações do
Instalação do sistema de
fornecedor
controle

Base de informação
Ajuste dos controladores

SISTEMA DE CONTROLE FINAL

Prof. Davi Leonardo de Souza 14

 Controle de Processos Químicos I
4.0 - Modelagem matemática de processos químicos

Modelo matemático: “É uma representação de aspectos essenciais de um sistema, de forma a

tornar disponível numa forma matemática as informações sobre este sistema”.

Objetivos:

 melhorar o entendimento do sistema;

 treinar pessoal da operação;
 projetar estratégias de controle;
 realizar sintonia de controladores;
 otimizar a operação de uma planta ou processo.

Prof. Davi Leonardo de Souza 15

 Controle de Processos Químicos I
Princípios gerais da modelagem

 Os modelos são aproximações dos processos reais;

 Provérbio: “Todos os modelos são errados mas alguns são úteis”;
 Modelagem: envolve um compromisso entre precisão e complexidade de um lado, e custo e
esforço requerido de outro lado;
 A modelagem de processo “gravita” entre ciência e arte. Criatividade é necessária para se
conceber as hipóteses simplificadoras que resultam em modelo apropriado;
 Modelos dinâmicos de processos químicos consistem de EDOs e/ou EDPs juntamente com
equações algébricas.

Prof. Davi Leonardo de Souza 16

 Controle de Processos Químicos I
Abordagem sistemática para desenvolvimento de modelos dinâmicos
1) Tenha em mente os objetivos e uso final do modelo. Eles determinam o nível desejado de
detalhes e precisão requerida;
2) Desenhe um diagrama esquemático do processo e nomeie todas as variáveis do processo;
3) Liste todas as hipóteses envolvidas no desenvolvimento do modelo. Seja parcimonioso, isso é,
o modelo não deve ser mais complicado que o necessário para se atingir os objetivos;
4) Determine se variações espaciais das variáveis são importantes. Em caso afirmativo, EDPs
serão requeridas;
5) Escreva as equações de conservação adequadas (massa, componente, energia, momento linear);
6) Introduza as relações de equilíbrio e outras equações algébricas (da termodinâmica, fenômenos
de transporte, cinética química, geometria de equipamentos e etc);
7) Faça uma análise dos graus de liberdade para garantir que as equações possam ser resolvidas;
8) Simplifique o modelo. Geralmente é possível arranjar as equações de forma que as variáveis
dependentes apareçam no lado esquerdo e as variáveis independentes no lado direito. Esta
forma é conveniente para a solução computacional do modelo;
9) Classifique as entradas como variáveis manipuladas ou como perturbações (carga).
Prof. Davi Leonardo de Souza 17
 Controle de Processos Químicos I
Natureza dos modelos quanto ao tipo:
Teóricos  princípios de conservação
Empíricos  análise matemática (estatística) + dados
Semi-empíricos  combinação dos 2 métodos anteriores
Natureza dos modelos:
Estacionário  não existem variações temporais
Dinâmico  existe pelo menos uma variável ou propriedade do sistema que muda com o
tempo.
To, q

Estacionário Dinâmico
, V, cp   qc (T  To)
Q dT 
p Vc p  Q  qc p (T  To)
T, q dt


Q (variação temporal)

Prof. Davi Leonardo de Souza 18

 Controle de Processos Químicos I
5.0 - Desenvolvimento de modelos dinâmicos
5.1 – Processo de mistura

w1, w2, e w são vazões mássicas

x1, x2, e x são frações mássicas

Hipóteses:
1 - Densidade do líquido é constante (ρ);
2 - Tanque é de mistura perfeita;
3 - Sistema binário: soluto + solvente.

Princípio da conservação da massa:

razão de acúmulo  razão de massa  razão de massa 
    (1)
de massa no tanque  que entra  que sai 
Prof. Davi Leonardo de Souza 19
 Controle de Processos Químicos I
Balanço de massa global:
d  Vρ 
 w1  w 2  w (2)
dt

Balanço de massa por componente:

d  Vρx 
 w1x1  w 2 x 2  wx (3)
dt
No estado estacionário (EE):

0  w1  w 2  w (4)
0  w1x1  w 2 x 2  wx (5)

Prof. Davi Leonardo de Souza 20

 Controle de Processos Químicos I
Para ρ constante, teremos:
dV
  w1  w 2  w (6)
dt
d  Vx 
 w1x1  w 2 x 2  wx (7)
dt
Sabemos que:
d  Vx  dx dV
  V  x (8)
dt dt dt
dx dV
V  x  w1x1  w 2 x 2  wx (9)
dt dt
Substituindo (6) em (9), teremos:
dx
V  x(w1  w 2  w)  w1x1  w 2 x 2  wx (10)
dt
Prof. Davi Leonardo de Souza 21
 Controle de Processos Químicos I
Rearranjando, teremos: dV 1
  w1  w 2  w  (11)
dt 
dx w1 w2
  1 
x  x   x2  x  (12)
dt V V

Importância da simulação  Conhecer a dinâmica do processo!

Dados de operação (condições nominais):
V = 2 m3; ρ = 900 kg/m3; w1 = 500 kg/min;
w2 = 200 kg/min; x1 = 0,4; x2 = 0,75.
O que acontece com x(t) quando:
b)- w1 sofre um degrau de 500 para 400 kg/min?
c)- w2 sofre um degrau de 200 para 100 kg/min?
d)- w2 sofre um degrau 200 para 100 kg/min e
x1 de 0,4 para 0,6?
Prof. Davi Leonardo de Souza 22
 Controle de Processos Químicos I

5.2 - Tanque de aquecimento

Hipóteses: T0
q0
1 - Mistura perfeita (T de saída é a T do tanque); T
2 - ρ e cp são constantes; q
3 - Isolamento perfeito do tanque. Perdas de calor
são desprezíveis;
4 - Transferência de calor é instantânea para o meio.
Aquecedor
Entradas do modelo: T0(t), q0(t), q(t) e Q(t)
Saídas do modelo: T(t) e V(t)

Prof. Davi Leonardo de Souza 23

 Controle de Processos Químicos I
Balanço de massa (BM):
d(V) dV
 q 0  q   q0  q (13)
dt dt
Balanço de energia (BE):

d[V(T  Tref )]
cp  q 0 c p (T0  Tref )  qc p (T  Tref )  Q
dt
dV dT
c p (T  Tref )  Vc p  q 0c p (T0  Tref )  qc p (T  Tref )  Q
dt dt
dT
ρVc p =ρq 0 c p (T0 -Tref )-ρqc p (T-Tref )-ρq 0c p (T-Tref )+ρqc p (T-Tref )+Q
dt
dT
Vc p  q 0 c p (T0  T)  Q (14)
dt

Prof. Davi Leonardo de Souza 24

 Controle de Processos Químicos I

 dV
BM: dt  q 0  q (15)
Resumindo 
dT q 0 (T0  T) Q
BE:   (16)
 dt V Vc p

Conhecendo-se as entradas do modelo: T0(t), q0(t), q(t) e Q(t), as duas EDOs podem ser
integradas para se calcular as saídas do modelo V(t) e T(t).

Dinâmica de processo: o controle de processo está inerentemente preocupado com o

comportamento transiente do sistema.

Prof. Davi Leonardo de Souza 25

 Controle de Processos Químicos I
5.3 - Tanque de aquecimento com resistência à transferência de calor
Hipóteses:
1 - Mistura perfeita (T de saída é a T do tanque); T0
2 - Volume do tanque (V) é constante; q0
3 - ρ, cp, e ce são constantes; T
q
4 - Isolamento perfeito do tanque. Perdas de calor são
desprezíveis;
5 - Resistência à transferência de calor, isto é, calor não he, Ae
é transferido instantaneamente; me
Te ce
6 - Calor fornecido afeta a temperatura do elemento de
Aquecedor
aquecimento.

Entradas do modelo: T0(t), q0(t), q(t) e Q(t)

Saídas do modelo: T(t)

Prof. Davi Leonardo de Souza 26

 Controle de Processos Químicos I
Taxa de calor gerado = Q (não é transferido instantaneamente)
Taxa de calor transferida = heAe(Te – T) (“atraso” na transferência de calor)
BE no tanque: dT
Vcp  q 0cp (T0  T)  h e A e (Te  T) (17)
dt

No estado estacionário: 0  q 0cp (T0  T)  h e A e (Te  T) (18)

BE no elemento de aquecimento: dTe

m e ce  Q  h e A e (Te  T) (19)
dt
No estado estacionário : 0  Q  h e A e (Te  T) (20)
ഥ,u=Q-Q
Derivando (17) em relação a “t”, substituindo a (19) na (17), e fazendo y = T - T ഥe
T0 constante:
Vme ce d 2 y  me ce me ce V  dy 1
    y u (21)
 
 h e A e q 0cp q 0  dt Vc p
h e A e dt 2

Prof. Davi Leonardo de Souza 27

 Controle de Processos Químicos I
5.4 - Armazenamento de líquidos

Hipóteses:
1 - ρ e área de seção transversal (A) são constantes;
2 - V = A∙h.

BM: d(V)  qi  q  A dh  qi  q (22)

dt dt

 Caso a: q = constante (bomba de deslocamento positivo)

dh
A  qi  q (23)
dt Como q  q(h), após perturbação em qi, h(t) não
p / t  0  h  hi mais atinge EE!

Prof. Davi Leonardo de Souza 28

 Controle de Processos Químicos I
 Caso b: Válvula linear na linha de saída (resistência ao fluxo)

1 dh 1
Neste caso: h  q  q  h  A  qi  h (24)
R dt R
p / t  0  h  hi

 Caso c: Escoamento com queda de pressão através da válvula

com P = P - Pa, Cv o coeficiente da válvula, P a pressão no fundo Pa
do tanque e Pa a pressão ambiente.
q 2  P  q  C v P
dh
Como P  Pa  gh  A  qi  C v gh (25) Pa
dt P
p / t  0  h  hi CV
Prof. Davi Leonardo de Souza 29
 Controle de Processos Químicos I
5.5 - Trocador de calor (sistema com parâmetros distribuídos)

Ts
TW vapor Volume de controle
AL
v v A L  2R  z
T(0,t) T(L,t) R
T|z T|z+z VC  R 2  z
A
A z
AL
condensado

Hipóteses:
1 - Propriedades do líquido são constantes (cp, etc);
2 - Perdas externas são desprezíveis (isolamento perfeito);
3 - Resistência à transferência de energia na direção radial é desprezível;
4 - Líquido é incompressível (ρ constante).
Prof. Davi Leonardo de Souza 30
 Controle de Processos Químicos I
BE no líquido: (Az)c p (Tt t,z  Tt,z )  (Av)c p t(Tz,t  Tz z,t )  h L A L (Tw  T) t (26)

Fazendo: (zt) e lim

z0
t 0 T T h L A L
 v  (Tw  T) (27)
t z cp A
T T
Acp  Avcp  h L (2R)(Tw  T)  p / t  0  T(0, z)  T(z)
t z
T(t, L)
p/z L 0
z
Tw
BE na parede: w A w cpw  h s As (Ts  Tw )  h L A L (Tw  T) (29)
t
Tw h s As h LAL
 (Ts  Tw )  (Tw  T) (30)
t w A w cpw w A w cpw
p / t  0  Tw  Tw (z)
Prof. Davi Leonardo de Souza 31
 Controle de Processos Químicos I
6.0 - Análise dos graus de liberdade na modelagem

Procedimento:

1) Liste todos os parâmetros no modelo que são conhecidos ou podem ser especificados
(dimensões de equipamentos, propriedades físicas, etc.);
2) Determine o número de equações (NE) e o número de variáveis do processo (NV). O tempo
não é considerado uma variável do processo porque ele não é uma entrada nem uma saída
do processo;
3) Calcule o número de graus de liberdade, NF = NV - NE;
4) Identifique as variáveis de saída (NE) que serão obtidas pela solução do modelo do
processo;
5) Identifique as variáveis de entrada (NV) que devem ser especificadas ou como perturbações
ou como variáveis manipuladas de forma a “zerar” os graus de liberdade (NF).

Prof. Davi Leonardo de Souza 32

 Controle de Processos Químicos I
Temos que: N F  N V  N E (31)

NF: graus de liberdade

NV: número de variáveis
NE: número de equações

Categorias de problemas na modelagem:

NF = 0 processo exatamente determinado
NF  0 processo indeterminado  NV  NE (infinitas soluções)
NF  0 processo sobre-determinado  NV  NE (sem solução)
Assim:
NF = 0 caso satisfatório
NF  0 número de entradas do processo não foi totalmente identificado
NF  0 equações adicionais precisam ser determinadas

Prof. Davi Leonardo de Souza 33

 Controle de Processos Químicos I
Exemplo 6.1: q0 = q  V = constante.

dT q 0 (T0  T) Q
 
dt V Vc p T0
q0
Parâmetros: V, , cp T
q
Variáveis: q0, T0, T e Q
Equações: BE
NF = 4 - 1
NF = 3
Aquecedor
Então teremos:
Entradas: q0, T0 e Q
Saída: T
Observação: se especificarmos 3 entradas  NF = 0

Prof. Davi Leonardo de Souza 34

 Controle de Processos Químicos I
Exemplo 6.2: q0 ≠ q  V = variável.
dV
 q0  q
dt
dT q 0 (T0  T) Q T0
  q0
dt V Vc p T
Parâmetros: , cp q

Variáveis: V, q0 , q, T0, T e Q
Equações: BM e BE
NF = 6 - 2
NF = 4
Aquecedor
Então teremos:
Entradas: q0, q, T0 e Q
Saída: V(ou h - nível) e T
Observação: se especificarmos 4 entradas  NF = 0
Prof. Davi Leonardo de Souza 35
 Controle de Processos Químicos I
PROPOSTA DE EXERCÍCIOS (Entrega não necessária!):

1)- Refazer os exercícios do capítulo;

2)- Refazer os exercícios resolvidos do Capítulo 2 do Livro Texto (SEBORG D. E. et al - 2ª

Edição);

3)- Fazer os exercícios 2.3, 2.4, 2.5, 2.6, 2.7, 2.8, 2.9, 2.10, 2.11, 2.12, 2.13, 2.15 e 2.16 do
Livro Texto (SEBORG D. E. et al - 2ª Edição);

4)- Demais exercícios de outras bibliografias referente ao assunto do capítulo.

BOM ESTUDO!

Prof. Davi Leonardo de Souza 36

 Controle de Processos Químicos I
Bibliografia
1)- SEBORG, D. E., EDGAR, T. F., MELLCHAMP, D. A. – Process Dynamics and Control, Wiley, 2011.
2)- SMITH, C. A., CORRIPIO, A. B. – Princípios e Práticas do Controle Automático de Processos, LTC, 3ª
edição, 2008.
3)- OGATA, K – Engenharia de Controle Moderno, Pearson, 5ª edição, 2011.
4)- HENRIQUE, H. M. – Notas de aula. Universidade Federal de Uberlândia, 2009.
5)- LUYBEN, W. L. – Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers, 2a. Edição, McGraw
Hill, 1990.
6)- BEQUETTE, B. W. – Process Control. Modeling, Design, and Simulation. Prentice Hall, 2003.
7)- SIGHIERI, L., NISHINARI, A. Controle Automático de Processos Industriais – Instrumentação, 2ª Ed, Edgard
Blucher, 1997.
8)- COUGHANOWR, D.; LEBLANC, S. Process Systems Analysis and Control, McGraw Hill, ed 3, 2008.
9)- STEPHANOPOULOS, G. – Chemical Process Control. An Introduction to Theory and Practice, Prentice Hall,
1984.

Prof. Davi Leonardo de Souza 37

 Controle de Processos Químicos I

Prof. Davi Leonardo de Souza

davi.souza@uftm.edu.com

Prof. Davi Leonardo de Souza 38