Principio Scap 12

B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N.
Vargas, UTFPR, Brasil
Sintonia de Controladores PID

• Objetivo: Determinar Kp , Ki e Kd de modo a satisfazer
especificações de projeto.
Os efeitos independentes dos ganhos Kp , Ki e Kd na resposta de malha fechada
do sistema são resumidos na Tabela seguinte:
tr MO ts ess Estabilidade
↑ Kp Decresce Aumenta Aumenta pouco Decresce Degrada
↑ Ki Decr. Pouco Aumenta Aumenta Decr. Muito Degrada
↑ Kd Decr. Pouco Decresce Decresce Influi Pouco Melhora
Figura: Controle PID de uma planta.
1 of 33
B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N. Vargas, UTFPR, Brasil

• PID apresenta muitas vantagens. A indústria percebeu isso, o que justifica
que a maior parte dos controladores industriais empregam esquemas de
controle baseados em PID.
• Os controladores PID na indústria comumente são ajustados
empiricamente (tentativa-erro).
• Métodos de sintonia automática vêm sendo desenvolvidas e algumas
implementações industriais de controlador PID têm a capacidade de
efetuar a sintonia automática on-line.
• Regras empı́ricas são propostas na literatura e permitem ajustar os
parâmetros do PID sem conhecimento do modelo matemático da planta.
• Tais regras fornecem estimativas dos valores dos parâmetros do
controlador e proporcionam um ponto de partida para uma sintonia mais
fina, caso necessária.
2 of 33
controlador planta
R(s) Y (s)
Gc (s) Gp (s)
+
entrada − saı́da
• O controlador é
Ki
Gc (s) = Kp +
+ Kds.
s
Objetivo: Como escolher Kp , Ki e Kd de modo a satisfazer
especificações de projeto?
• A resposta pode ser muito difı́cil de se obter.
• A literatura sugere alguns métodos, mas estes ainda possuem muitas
limitações.
3 of 33
PD – Estudo de caso
Projeto
Desejamos projetar um controlador de posição para um avião.
4 of 33
controlador planta
R(s) Y (s)
+ Gc (s) Gp (s)
entrada− saı́da
Esquemático em blocos do avião

O esquemático em blocos do avião pode ser representado de uma maneira
simplificada pelo diagrama de blocos acima no qual
4500K
Gp (s) =
s(s + 361.2)
5 of 33
controlador planta
R(s) 4500K
Y (s)
+ Gc (s) s(s+361.2)
Projeto
Determine o controlador Gc (s) de modo que:
(a) Erro estacionário devido a entrada rampa unitária ≤ 0.000433.
(b) Máximo overshoot ≤ 5%.
(c) Tempo subida tr ≤ 0.005 seg.
(d) Tempo assentamento ts ≤ 0.005 seg.
6 of 33
Solução 1: Vamos adotar o controlador no formato proporcional:
Gc (s) = 1
Para satisfazer item (a), temos
lim sG (s) = 12.45K .

s→0
Então
1
0.000443 ≥ ee = ⇒ K ≥ 181.18.
12.45K
Usando a malha fechada
4500K ωn2
= 2
s(s + 361.2) + 4500K s + 2ξωn s + ωn2
e adotando K = 181.18 encontramos ξ = 0.2. Este valor produz máximo

overshoot de 52.7% que não satisfaz especificação. Aumentando-se K
também aumenta Movershoot. Conclusão: controlador proporcional não
atende o projeto.
7 of 33
Solução 2:
Vamos adotar o controlador PD:
Gc (s) = Kp + Kd s
Vamos adotar K = 181.18 . Então a nova G (s) resultante (ou seja

G (s) = Gc (s)Gp (s)) é
815265(Kp + Kd s)
G (s) =
s(s + 361.2)
815265(Kp + Kd s)
⇒ M(s) =
s 2 + (361.2 + 815265Kd )s + 815265Kp
Para calcular a especificação do item (a) temos:

815265(Kp + Kd s)
Kv = lim s = 2257.1Kp
s→0 s(s + 361.2)
Então
1 1
0.000443 ≥ ee = = ⇒ Kp ≥ 1 .
Kv 2257.1Kp
8 of 33
Vamos considerar Kd muito pequeno, ou seja, Kd ≈ 0. Então
815265(Kp + Kd s)
M(s) =
s 2 + (361.2 + 815265Kd )s + 815265Kp
815265Kp ωn2
≈ =
s 2 + (361.2 + 815265Kd )s + 815265Kp s 2 + 2ξωn s + ωn2
Logo
2ξωn = 361.2 + 815265Kd ωn2 = 815265Kp
Para satisfazer item (b) temos que Mo≤ 0.05, o que implica em
ln(0.05)
ξ = −q = 0.7
π 2 + ln2 (0.05)
Portanto Mo≤ 0.05 requer 0.7 ≤ ξ < 1. Vamos adotar ξ = 0.7 .
9 of 33
Vamos adotar Kp = 1 pois satisfaz item (a). Lembre-se que
2ξωn = 361.2 + 815265Kd ωn2 = 815265Kp (1)
Então usamos a Eq. (1) para encontrar ωn = 902.92 e Kd = 0.001107. Com

estes valores calculamos
0.8 + 2.5ξ 4
tr = = 0.00282 seg. ts = = 0.00632 seg.
ωn ξωn
O tempo ts não atende especificação.
É necessário escolher outro valor para Kp . Vamos então agora adotar Kp = 10

pois satisfaz item (a). Usando a Eq. (1) novamente encontramos
ωn = 2855.28 e Kd = 0.00446. Com estes valores calculamos
tr = 0.00089 seg.; ts = 0.002 seg. Agora sim as especificações são satisfeitas e
Kd encontrado “é muito pequeno”.
• Conclusão: Kp = 10 e Kd = 0.00446 atendem as especificações
desejadas para o controlador de posição do avião.
10 of 33
PI – Estudo de caso
controlador planta
R(s) 815265 Y (s)
+ Gc (s)
s(s+361.2)
Projeto
Determine o controlador Gc (s) de modo que:
(a) Erro estacionário devido a entrada parabólica unitária ≤ 0.2.
(b) Máximo overshoot ≤ 5%.
11 of 33
Solução:
Vamos adotar o controlador PI:
Ki
Gc (s) = Kp +
s
Então a nova G (s) resultante (ou seja G (s) = Gc (s)Gp (s)) é
815265(Kp + Ki /s) 815265Kp (s + Ki /Kp )

G (s) = =
s(s + 361.2) s 2 (s + 361.2)
Para calcular a especificação do item (a) temos:

815265Kp (s + Ki /Kp ) 815265Ki
Ka = lim s 2 2
= = 2257.1Kp
s→0 s (s + 361.2) 361.2
Então
1 1
0.2 ≥ ee = = ⇒ Ki ≥ 0.002215 .
Ka 2257.1Kp
12 of 33
Para satisfazer item (b) temos que Mo≤ 0.05, o que implica em
ln(0.05)
ξ = −q = 0.7
π 2 + ln2 (0.05)
Portanto Mo≤ 0.05 requer 0.7 ≤ ξ < 1. Vamos adotar ξ = 0.7 .

Vamos considerar Ki /Kp muito pequeno, ou seja, Ki /Kp ≈ 0. Então
815265Kp (s + Ki /Kp ) 815265Kp

G (s) = ≈
s 2 (s + 361.2) s(s + 361.2)
Usando essa G (s) aproximada acima encontramos
815265Kp ωn2
M(s) ≈ =
s 2 + 361.2s + 815265Kp s 2 + 2ξωn s + ωn2
Logo
2ξωn = 361.2 ωn2 = 815265Kp

13 of 33
Usando ξ = 0.7 nas fórmulas
2ξωn = 361.2 ωn2 = 815265Kp
obtemos ωn = 255.4 e Kp = 0.08.

Perceba que a única restrição que nos é imposta é que Ki /Kp seja muito
pequeno, ou seja, Ki /Kp ≈ 0. Aqui adotamos “muito pequeno” como sendo
Ki
= 0.5 pois esse valor quando comparado ao 815265 é desprezı́vel.
Kp
• Conclusão: Kp = 0.08 e Ki = 0.04 satisfazem as especificações do
projeto.
14 of 33
PI – Estudo de caso
A figura mostra a influencia da escolha de Ki /Kp no máximo overshoot,

tempo de subida tr e tempo de assentamento ts .
15 of 33
Discussão de Métodos
Fatos
• Note que nos métodos anteriores realizamos um desenvolvimento
algébrico-matemático para determinar Kp e Ki (ou Kp e Kd ). Não
desenvolvemos método para cômputo simultâneo dos três parametros Kp ,
Ki , e Kd .
• Os métodos anteriores necessitam de um modelo matemático G (s). Sem o
conhecimento de G (s) não se pode aplicar os métodos.
• Os métodos anteriores só se aplicam para restrições básicas em controle,
tais como o máximo overshoot, tempo de subida, tempo de assentamento.
• Os métodos anteriores só se aplicam para sistemas de ordem pequena,
grau 2.
• Há métodos mais elaborados que tratam de sistemas de ordem superior a
2, mas não há garantia de cumprimento das especificações.
16 of 33
Métodos Baseados na Curva de Reação

• Baseados na resposta experimental da planta (em malha aberta) ao sinal
de excitação em degrau. Aplica-se entrada degrau na entrada e observa se
a saı́da possui um formato em “S”.
Figura: Resposta ao degrau unitário de uma planta.
• Caso a planta não possua integradores nem polos complexos, a resposta ao

degrau pode ter o aspecto de um “S” (curva de reação). Os métodos
baseados na curva de reação se aplicam somente em plantas com resposta
ao degrau que tenham esse aspecto.
17 of 33

A curva em “S” pode ser caracterizada pelo ganho estático K , pelo atraso L e
a constante de tempo T . A função de transferência pode ser aproximada por
um sistema de primeira ordem com atraso de transporte. A função de
transferência e −Ls corresponde a um atraso no tempo. Daı́ o nome atraso de
transporte (ou tempo morto).
Y (s) K e −Ls
=
R(s) Ts + 1
18 of 33

A seguir são apresentadas três formas distintas de se obter K , L e T . Na
primeira forma, desenha-se uma linha tangente ao ponto de inflexão e
determina-se a intersecção desta linha com c(t) = 0 e c(t) = K . T é dado
pela distância AC , enquanto que L é dado pela distância desde a origem até o
ponto de intersecção da reta traçada com o eixo t. A inclinação da reta é
K
P= T , como mostrado na Figura.
Figura: Curva de resposta em forma de “S”.

19 of 33
Método 1 de Ziegler e Nichols:

• Ziegler e Nichols sugeriram escolher Kp , Ti e Td de acordo com a seguinte
tabela:
Controlador Kp Ti Td
T
P ∞ 0
KL
0.9T L
PI 0
KL 0.3
1.2T
PID 2L 0.5L
KL
• O método Ziegler-Nichols considerou a forma de identificação curva “S”.
Os valores nesta tabela foram determinados de forma empı́rica. O
controlador PID sintonizado por esse método fornece
2
0.6 s + L1

1
Gc (s) = Kp 1 + + Td s = , (2)
Ti s P s
Controlador Z-N possui um polo na origem e zeros duplos em s = −1/L.
20 of 33
Método de Cohen-Coon:

T 0.35τ
P 1+ ∞ 0
KL 1−τ

0.9T 0.92τ 3.3 − 3τ
PI 1+ 0
KL 1−τ 1 + 1.2τ

1.35T 0.18τ 2.5 − 2τ 0.37 − 0.37τ
PID 1+ L L
KL 1−τ 1 − 0.39τ 1 − 0.81τ
τ = L/(L + T ) .
21 of 33
Método de Chien-Hrones-Reswick (CHR):

Chien, Hrones and Reswick (CHR) propuseram dois critérios de sintonia:
resposta mais rápida com 0% de ultrapassagem e resposta mais rápida com
20% de ultrapassagem.
Sobresinal 0% 20%
Controlador Kp Ti Td Kp Ti Td
0.3T 0.7T
P KL KL
0.35T 0.6T
PI KL 1.2T KL T
0.6T 0.95T
PID KL T 0.5L KL 1.4T 0.47L
22 of 33
Exemplo
Considere um processo a ser controlado com a seguinte função de
transferência
1
G (s) =
(s + 0.5)(s + 1)(s + 1)(s + 2)
O sistema de controle engloba um controlador PID em série com a planta
(compensação em série) e realimentação unitária.
Utilize o método de sintonia de Ziegler-Nichols em malha aberta para obter
uma estimativa dos parâmetros de controlador PID.
23 of 33
Figura: A resposta ao degrau de G (s).
Solução: Verifica-se que L = 1.3; T = 5.45; K = 1. Logo, segundo o método

de Ziegler e Nichols da curva de reação, tem-se que Kp = 5.03; Ti = 2.6;
Td = 0.65. A função de transferência do controlador PID é dada por
(s + 0.7692)2
Gc(s) = 3.27 (3)
s
24 of 33
Figura: Reposta ao degrau do sistema em malha fechada.
Os valores Kp = 5.03; Ti = 2.6; Td = 0.65 geram resposta bastante

oscilatória. Note todavia que a regra permite se ter um ponto de partida
para, logo após, realizar-se uma sintonia fina.
25 of 33
Métodos Baseados na Sensibilidade Limite

• Baseado na resposta em malha fechada do sistema de controle,
considerando, inicialmente, somente a ação proporcional Kp para levar o
sistema à condição de oscilação sustentada.
• Inicialmente, assuma Ti = ∞ e Td = 0.
• Utilizando apenas a ação proporcional, aumente Kp de 0 a Kcr , no qual a
saı́da atinja uma oscilação sustentada, ou seja, o sistema equivalente
torne-se marginalmente estável.
• Se a saı́da não apresentar uma oscilação sustentada, então esse método
não se aplica, ou seja, o sistema deve ser capaz de instabilizar com o
aumento do ganho para que o método seja aplicado.
Figura: Sistema em malha fechada com controlador proporcional.
26 of 33
Métodos Baseados na Sensibilidade Limite
Figura: Oscilação sustentada com perı́odo Pcr .
• Se a saı́da apresentar uma oscilação sustentada, então marque o valor Pcr .

A fórmula a seguir é válida:
2π
Pcr =
ωcr
27 of 33
Método 2 de Ziegler e Nichols

Ziegler e Nichols sugeriram escolher Kp , Ti e Td de acordo com a seguinte
tabela:
P 0.5 Kcr ∞ 0
Pcr
PI 0.45 Kcr 1.2 0
PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr
28 of 33
Método 2 de Tyreus e Luyben

Tyreus e Luyblen propuseram uma tabale para o ajusta dos parâmetros dos
controladores PI e PID, baseados na sensibilidade limite.
PI Kcr /3.2 2.2Pcr 0
PID Kcr /2.2 2.2Pcr Pcr /6.3
29 of 33
Exercı́cio
Considere o sistema de controle acima. Considere

1
G (s) =
s(s + 1)(s + 5)
Aplique o 2o. metodo de Ziegler-Nichols para obter um controlador PID.

Solução: A função de transferência de malha fechada do sistema considerando
Ti = ∞ e Td = 0 é dado por
Y (s) GC (s)G (s) Kp

= =
R(s) 1 + GC (s)G (s) s(s + 1)(s + 5) + Kp
30 of 33
O valor de Kp que leva o sistema a uma oscilação sustentada (Kcr ) pode ser
obtido pelo critério de Routh-Hurwitz.
s3 1 5
s2 6 Kp
30 − Kp
s1
6
s0 Kp
Como isso, Kcr = 30. A frequência de oscilação sustentada é encontrada
substituindo-se s = jω na equação caracterı́stica, ou seja,
(jω)3 + 6(jω)2
+ 5(jω) + 30 =0
⇒ 6 5 − ω 2 + jω 5 − ω 2 = 0.
√
Logo, ω 2 = 5 ⇒ ω = 5. Portanto,
2π 2π
Pcr = = √ = 2, 8099.
ω 5

 Kp = 0.6Kcr = 18
Encontramos: Ti = 0.5Pcr = 1.405 .
Td = 0.125Pcr = 0.35124

31 of 33
A função de transferência do controlador PID é dada por

1 1
GC (s) = Kp 1 + + Td s = 18 1 + + 0.35124s
Ti s 1.405s
6.3223 (s + 1.4235)2
=
s
32 of 33
Dica de atividades
Dica
1. Fazer os Exercı́cios apresentados no livro K. OGATA, “Engenharia de
Controle Moderno”.
33 of 33

Principio Scap 12

Enviado por

Dados do documento

Descrição original:

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Principio Scap 12

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N.

Vargas, UTFPR, Brasil

Sintonia de Controladores PID

Figura: Controle PID de uma planta.

Sintonia de Controladores PID

Sintonia de Controladores PID

Esquemático em blocos do avião

Solução 1: Vamos adotar o controlador no formato proporcional:

Para satisfazer item (a), temos

lim sG (s) = 12.45K .

e adotando K = 181.18 encontramos ξ = 0.2. Este valor produz máximo

Vamos adotar K = 181.18 . Então a nova G (s) resultante (ou seja

Vamos considerar Kd muito pequeno, ou seja, Kd ≈ 0. Então

2ξωn = 361.2 + 815265Kd ωn2 = 815265Kp

Portanto Mo≤ 0.05 requer 0.7 ≤ ξ < 1. Vamos adotar ξ = 0.7 .

Vamos adotar Kp = 1 pois satisfaz item (a). Lembre-se que

2ξωn = 361.2 + 815265Kd ωn2 = 815265Kp (1)

Então usamos a Eq. (1) para encontrar ωn = 902.92 e Kd = 0.001107. Com

É necessário escolher outro valor para Kp . Vamos então agora adotar Kp = 10

Então a nova G (s) resultante (ou seja G (s) = Gc (s)Gp (s)) é

815265(Kp + Ki /s) 815265Kp (s + Ki /Kp )

Para calcular a especificação do item (a) temos:

Portanto Mo≤ 0.05 requer 0.7 ≤ ξ < 1. Vamos adotar ξ = 0.7 .

815265Kp (s + Ki /Kp ) 815265Kp

2ξωn = 361.2 ωn2 = 815265Kp

Usando ξ = 0.7 nas fórmulas

2ξωn = 361.2 ωn2 = 815265Kp

obtemos ωn = 255.4 e Kp = 0.08.

A figura mostra a influencia da escolha de Ki /Kp no máximo overshoot,

Métodos Baseados na Curva de Reação

Figura: Resposta ao degrau unitário de uma planta.

• Caso a planta não possua integradores nem polos complexos, a resposta ao

Métodos Baseados na Curva de Reação

Métodos Baseados na Curva de Reação

Figura: Curva de resposta em forma de “S”.

Método 1 de Ziegler e Nichols:

Método de Chien-Hrones-Reswick (CHR):

Figura: A resposta ao degrau de G (s).

Solução: Verifica-se que L = 1.3; T = 5.45; K = 1. Logo, segundo o método

Figura: Reposta ao degrau do sistema em malha fechada.

Os valores Kp = 5.03; Ti = 2.6; Td = 0.65 geram resposta bastante

Métodos Baseados na Sensibilidade Limite

Figura: Sistema em malha fechada com controlador proporcional.

Métodos Baseados na Sensibilidade Limite

Figura: Oscilação sustentada com perı́odo Pcr .

• Se a saı́da apresentar uma oscilação sustentada, então marque o valor Pcr .

Método 2 de Ziegler e Nichols

Método 2 de Tyreus e Luyben

Considere o sistema de controle acima. Considere

Aplique o 2o. metodo de Ziegler-Nichols para obter um controlador PID.

Y (s) GC (s)G (s) Kp

A função de transferência do controlador PID é dada por

Você também pode gostar