Criando, salvando e carregando um programa

-Pressione ABB
-Pressione "Editor do
programa" (Program Editor)
-Selecionar a tarefa (caso
utilize Multimove)
00 Reinidar

-Pressionar "Tarefas e
Programas" (Task and
Program)

Move L p15, v~OO( z10, toolO;

MoveL p20, vlOO, fine, toolO;
ENDPROC

Criando, salvando e carregando um programa

Pressione "Arquivo" (File)

Para salvar um programa
pressione "Salvar Programa
como" (Save Program as)
• Para carregar um programa
Novo programa ...
salvo pressione "Carregar
Carregar programa .••
Programa" (Load Program)
Salvar programa como...
• Para excluir um programa,
pressione "Excluir programa"
(Delete program)
• Para criar um novo programa
selecione "Novo programa"
Selecione a
(New Program)
tarefa/programa
que você irá
trabalhar
 Instruções de movimento

Add
fdlt
Instrocncn

••

;,.'Ae8 G.-:X:1'
Ma;: 23, ZO ;·1 l SI:da 55

Movimento por juntas

Destínation point

Start Point

Movimento por "Juntas" é o caminho mais rápido para mover de

um ponto a outro quando não é necessário trajetória linear. O
eixos do robô e eixos externos se moverão ao longo de uma
trajetória não linear e alcançarão o ponto de destino todos ao
mesmo tempo.

Utilize-o em espaços abertos como deslocamento de um

dispositivo para outro.

~.t..f.mGm'i;)
Ma:; :oS. 20'14 ! suco 5"!
Movimento linear

~~---.~~ r
Start Point Destinationpoint

Movimento "Linear" é utilizado para mover linearmente o robô do

seu ponto inicial ao ponto de destino (referência ao TCP). Se não
for possível a realização do movimento um evento será gerado e
mostrado na FlexPendant.

Utilize-o quando necessário mover o robô próximo a objetos

como dispositivos e peças ou realizar um processo que exija
uma reta.

Instruções de movimento

MoveJ pHome, v500, z5, tGripper;

MoveL pHome, v500, z5, tGripper;

Nas instruções acima temos:

O robô movendo para o ponto pHome
Com velocidade de v500
Chegando ao ponto com uma zona de z5
Usando a ferramenta tGripper
Velocidade e zona

I
MoveL p40, v1000, z40, toolO;
I
\
\
•..
....... _. ;'"

I
/' -" - MoveL p30, v300, z30, toolO;
\

\ J
•..
.•.. ~
" -"
~.o\BBG'::x".)
Ma;; 23, 2'J'!:1l ~.I:ó~ ,~

Adicionando instruções de movimento

• Pressione "Adicionar AB=~I.~J~~~~~) =~oI2)(~'00'\<0)iJYillx

'" õlbbln T_R081/~/maln

Instrução" (Add Instruction) Tas:band~»'!:L

PROC me Ln r)
';.. ~ Ti RoutneS ..••• [

Eii1
• Mova o robô para posição ENDPROC
ENDMODULE I! II "'""'" I
desejada. 11
:::" ..1
Pressione "MoveJ" ou I 11 w.....,. I
"MoveL".
• Mover o robô para próxima ~-~- - ~.

posição.
• Repetir o procedimento 1 HODULE Mai..:Mcdule
PROC mamO
acima. ti.

ENDPROC
5 ENDHODULE

Add
Instructlon

:"~~
~=-~.!t~;~
Alterando um argumento de programa

Selecione o item a FROC main ()

ser alterado com ...- .....

J;~~~~~~~~~. MoveJ *, vl000, z50. toclO;
I teclO;

MoveJ *, vlOOO, zSO, toolO;

"2 toques" MoveJ
ElIDPROC
*, vlOOO, z50, toolO;

8 ENDMODULE

Selecione o novo CuTent a-g..ment: zo-e

valor e pressione
"OK"

r.;.~·AF.l8G'.;,.,;)
23 de ma.o ee 2t114 1 snee '!2

Modificando uma posição

~_OO»I h'~ftflP"'leç:ia
~1'"",ln(flltQO<'~~J •••,•••.••tv«Io.o::i<I&dt~)

!1r:~""", CI'<tT~ T R081jMainNod"""' ••••••

iot

Selecione o ponto j6 PROC m.a.ín () ~

todJfO;
a ser modificado. n

MoveL p15, vIDO, z10, toolO;

• , vl.OO I fine,

MoveL p20, ~OO, fine, toolO;

ENDPROC

Mova o robô para

nova posição.

Pressione
"Modificar posição"
~~~~~~EE~••••
i- IIII••~---~·
--~.
Pi & Não é pcssfvel desfazer esta operação.
Tcque em r",odiflCarpera alterar a posição

(Modify Position) II pIO.

E~

Confirme ou I! EJ Don', Show tIlõs dí ••1og ~9ô1in

cancele a I cancelar

modificação

~,·1..B8(;::)-.i'l
23 de '1IB.:::> ée Z014 !snoe 73 J\la.1
Movimento circular
MoveC

A I. I. C!,Sl"""''''
"'..... <i;) i4~S0048(USA8BOTW1l3".) ::::"""(2
~_.~
o(2) (5pe-"
~
l00"",)fmZ. X
\) abbl in T_ROOljMainModule/rOrcle

resks eed Progi'"ams ..•••.~ ModuJes ..••. 1

16 PROC rPickup o
17 <S!1T>
18 ENDPROC
19

20 PROC rCircle()

pCircle30 • 7.1 110veJ pCircle20, vl000, fine, tpen;

22 MoveC pCircle30, pCircle40, vl000, .z10, tPen;
Ponto intermediári 23 ENDPROC

e.•.A89G<0;!p n.1111
23 de ":12!~ C€ ~;14 ; Sl~':!e?4 ""Iftl'

Movimento circular

IIIX
• Mova o robô até o ponto
-.--,.
TI
intermediário + •• ~

• Selecione somente o ponto

intermediário [>i
• Pressione "Modificar
posição" (Modify position)

• Mova o robô até o ponto

final

• Selecione somente o ponto

final

• Pressione "Modificar
posição" (Modify position)
Movimento circular

• Criando uma circunferência com MoveC's

PROC Circle ()
MoveJ pCirclel0,I.TSOO,
fine,tPen;
MoyeJ pCircle20,v500,fine,tPen;
MoveC pCircle30!pCircle40,v500,z10,tPen:
Mov~C pCircle50,Cir e20 v500 ziO,tPen: t

MoveJpCirclel0, v5 "fine,tpen; pCircle20

Resetdo3:
END1?ROC
Este ponto pode ser copiado e colado

pCircle50

pCircle40
C' . 1.e9G~,.,,:p
M.ily 23, 20,·1 i SI,óe 7G

~~Ana G~,)~r.:
Ma,; 2$. 2014 j S.Ede rr
 Depurando o programa

-Pressione O menu depurar i

1'~prgP;olew-
-=~':':1
[AiiEir:=~(B-~~~n&) oentI"adI T_JI.D8V_/Ou ••.•••
rn [R]
! T~~Qsef'"'C!9nonti 1
..•• MÕdukn; 1
••.. RotSnu ..•.•j

lu PROC Circulo () rt.,

ru MoveC pIntermediario, pFinal, ~o, z:10,
HoveJ ., vlOOO, z50. tFl.a.nge;

-Pressione PP j::l:<~ MoveJ -. v1000, %50, tFldnge:

para principal para !•.~

. '-.
MoveJ -.
MoveJ
Eb-nPROC
.••,
,,1000,
v1000,
.=50, tFlange:
:z50, tFlange; I~
V
iniciar o programa
do começo

Ponteiro do programa - PP
(Program Pointer)

-Pressione PP para
cursar para movimentar
,,--Mostrar.
o ponteiro -'-dedaraçõcs

-----~~
r.., .':"88 G~:'};.:~)
n da rue-o C€ 2:'14 i SIv.:;:o n:

Executando o programa em modo manual

-Se o programa não está Modo de execução

aberto pressione menu

"ABB", "Editor do
Programa" (Program Editor)
e selecione o programa Ciclo simples
desejado
-Verifique o ponteiro do
programa
-Selecione o modo de Contínuo
execução do programa

-Pressione o botão iniciar

na FlexPendant

~AP.-E G~:l",} .UIII'

Ma:. :!3. 20Ú i snce 79
"DI"
 Executando o programa em modo automática

-Se o programa não está

aberto pressione menu "ABB",
"Editor do Programa" (Program
Editor) e selecione o programa
desejado.

-Verifique o ponteiro do
programa.

-Coloque a chave de modos de

operação na posição
"automático" .

-Confirme o modo automático

na FlexPendant.

-Pressione o botão "Motors

On" no painel de controle.

-Pressione o botão iniciar na

FlexPendant

AlIIII
"A8BG~;),;i'
Ma,.. 23, 2O~·1 j SI:de 50 I"UIJI.,

Execução passo a passo

-Selecionar o modo de
passo a passo no menu de
atalho.
-Entrar em: executa passo
a passo e entra nas rotinas
r 1
~
-Sair de: executa até Sair de

finalizar a rotina atual

;
l\...-..,....;.=.,..t
-lqnorar: Executa sub- Ignorar
rotinas direto sem entrar
/
i

dentro delas [ ,
~ 1
Próxima ínstr. de movimento
-Próxirna instr. de
movimento: executa até
chegar no próximo
movimento

~.;'.88(k),!p
MlI,' 23. 201.\ 1Slide 6: ,.'AlIIIII
.1.,1••
 Execução passo a passo

• Pressione a seta a direita

para executar o próximo
passo.
• Pressione a seta a
esquerda para voltar um
passo.

t~Aa8 G'..:)'iP
~Aa: 23, 20,,11 Sllde t2

Parando o programa

• Durante operação no
modo Manual 100%,
libere o botão "Hold-to-
Run"

• Durante operação no
modo manual com
velocidade reduzida,
pressione a tecla "Parar"
na FlexPendant
• Quando rodarmos o
programa no modo passo
a passo o robô irá parar
após a execução de cada
instrução

".':'.8gG~::>;'i:l
Ma, :;:3.. 20: 4 r Sllce ~ J~I&II