Universidade Federal de Itajubá – Campus Itabira

ICT – Instituto de Ciências Tecnológicas

ECAi21 – Robótica Móvel

Exercício 3 – Navegação com Restrição - Turtlesim

Descrição: Desenvolva um pacote compatível com o Robot Operating System (ROS)

para navegação com duas tartarugas no ambiente Turtlesim com restrição do espaço
de trabalho. O pacote deve ser escrito em C++ para publicar mensagem do tipo
geometry_msgs/Twist e subscreva mensagens do tipo turtlesim/Pose.

• O pacote ROS deve ser criado com as dependências: roscpp, std_msgs,

geometry_msgs e turtlesim. No código fonte principal devem ser declaradas
constantes/ variáveis com os valores das velocidades lineares e angulares.
• As restrições são restrições físicas de espaço, sendo que as tarturugas devem
navegar dentro da área delimitada acima de vermelhas sem colidir uma com a
outra.
• O projeto consiste em definir um raio de segurança para a turtle1 e para
turtle2 assim como uma margem de seguraça das paredes. Essas regiões
(vermelho) devem ser evitar pelo controlador de posição para a nevegaçao
neste ambiente.