Proposta de pesquisa para obtenção de grau de mestre em

engenharia elétrica e informática industrial.

Kristian Guerra
Proposta de estudo para a criação de uma
plataforma robótica multifuncional.
 Este projeto tem como premissa resolver o problema de autonomia de
voo em drones utilizados em verificações e sondagens de torres de alta tensão em
pontos de difícil acesso. E também pode promover um alcance maior na rede de
comunicação entre a central de controle e o dispositivo de forma automatizada. E
bem como outras áreas onde se se necessário um tempo maior de voo .
 E como isso funciona?

Uma base de pouso robotizada é controlada pelo ROS e auxilia o drone no pouso
correto.
Apos o pouso o sistema mecânico trava e alinha o drone na posição correta para que
seja substituída a bateria ou apenas seja recarregada.
Após recarregar ou substituir a bateria ,a base envia o comandos no padrão NÓ , para
que seja tradado conforme a logica implantada
E o drone pode ser liberado para continuar.
O algoritmo utilizado é estilo colônia de abelhas assim promovendo o mapeamento de
disponibilidade de recarga eficaz.
Vantagens :
• Função de troca ou recarga de bateria automaticamente tipo hotswap.

• comunicação ativa em forma de “nos ” compatível com o ROS

• Ampliação do campo de comunicação pois elas possuem comunicação de rede tipo ad

hoc omnidirecional.

• Conceito pratico de Energy harvesting usando o campo eletromagnético de cabos de

alta tensão e até mesmo painéis solares em áreas remotas

• possibilita criar algoritmos de voos contínuos por múltiplos Vants de forma

coordenada em áreas isoladas
• monitoramentos em tempo real de grandezas dispostas no ambiente como
velocidade do vento a sincronia de senos em linhas de transmissão, pressão,
qualidade do ar temperatura etc. dados que pode ser utilizado tanto em navegação
automatizada bem como diagnosticar a presença de anomalias

• Excelente clusterização pois comporta enlaces estáveis de 4 a 9 km

• sistemas autômatos de diagnóstico e proteção contra intempéries naturais e aves.

TECNOLOGIAS UTILIZADAS
Requisitos de conhecimento.
Ros,RTOS,Eletronica aplicada, controle automático, harvesting energy
Logica fuzzy e com heurísticas do tipo colônia de abelhas
Banco de dados e muito Matlab.
Conhecimento em fotônica e eletromagnetismo.
Mecânica e impressão 3D
Comunicação sem fio.
• Equipamentos utilizados
• Raspberry pi3
• Equipamento de comunicação e antenas
• Sistemas eletromecânicos
• Acumuladores
• Antenas e circuitos ressonantes
• Sensores diversos
• Mecanismos plásticos e metálicos.
• Artigos lidos sobre o assunto em ordem de
relevância.
• https://reader.elsevier.com/reader/sd/pii/S0306261919315582?token=C93A1672BFE
3652C8C5DA86282514D304154D252A25166B79AD676A78F09A83BCE76AB2F986AB
77B1F5CC9BCEB9B9667&originRegion=us-east-1&originCreation=20210727125356

• https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/4618735

• https://www.scielo.br/j/jbsmse/a/pc38CwHL3jdH7NWsYsyfbBQ/?lang=en

• https://reader.elsevier.com/reader/sd/pii/S0306261919315582?token=ABBD1604D46
48D096932AE6E5CE9ACEB440D7D7DFD956FCE3675BFBB72E282B03ED92FB0BD01D
A244022A1E2D36E0E6B&originRegion=us-east-1&originCreation=20210727125323
• https://www.scielo.br/j/jmoea/a/JFPNGXd8BNjvSfrfJPDZwbT/?lang=en

• https://www.scielo.br/j/jmoea/a/kyPDVGpNGnhMyWvVbsyPV3v/?lang=en

• https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S1364032113001676

• https://www.scielo.br/j/jmoea/a/Jc4c7xG8zPCDPby757ZKHzk/?lang=en

• https://www.scielo.br/j/lajss/a/fW6jCsTn3vVmyWx9tqjtvxp/?lang=en

• https://www.scielo.br/j/cagro/a/QHDPdd7MrcQ3DrSjMNGyd6C/?lang=en

• https://www.scielo.br/j/jmoea/a/D5kBZRRhkspgqVBBSYjvD5v/?lang=en

• https://www.scielo.br/j/lajss/a/fW6jCsTn3vVmyWx9tqjtvxp/?lang=en

• http://sites.poli.usp.br/org/sistemas.logisticos/pesquisa_destaque/algoritmo_colonia_abelhas_%20clusteriza%C3%A7%C3%A3o.pdf

• https://www.scielo.br/j/ca/a/WtJSP6CdWGctMstP7rrWNhz/?lang=pt

• https://aip.scitation.org/doi/abs/10.1063/1.3427405

• https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/6951347

• https://books.google.com.br/books?hl=pt-BR&lr=&id=i-t8CAAAQBAJ&oi=fnd&pg=PP1&dq=energy+harvesting&ots=ohPufN70Dq&sig=Ek9np2ZS
8WmQeVBkBIgLwvp6b-Q#v=onepage&q=energy%20harvesting&f=false
• https://pt.wikipedia.org/wiki/Colheita_de_energia